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气动控制基础原理教程
Part 1

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概要
* 背景知识
* 阀（阀瓣）
* 气动符号
* 气动回路图

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气压控制系统

一个系统：气压控制系统
4 2
两种符号：字符、图形 14 12
A
X Y
三个部分：信号部分 5
1
3

控制 2 2
2
部分
1 3 1 3
1 3
作动
部分

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气动技术
是气动执行元件 ( 气缸与气马达 ) 和控制元件 ( 各种控制阀 )
的工业实现和应用 .
气动技术是以空气作为工作介质 .

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气动技术的历史
— 2000年前，希腊人 KSTESIBIOS 制造了一门空
气弩炮，成为使用气动技术第一人
— 公元一世纪出现了有关压缩空气作为能源应用的
第一本书
— 20 世纪中叶，气动技术开始在工业生产上实际应
用并迅速推广

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气动技术的历史
—至 50 年代初，大多数元件由液压元件改造或演变而
来，体积很大。
— 60 年代，开始构成工业控制系统，气动技术脱离风
动技术而自成体系。
— 70 年代，与电子技术结合，在自动化领域 广泛推广
— 80 年代，向集成化，微型化发展
— 90 年代后，向集成化，微型化，模块化，智能化方
向发展
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气压传动的优点
1 能源便宜
2 防火防爆
3 能源损失小
4 适合于高速间歇运动
5 自保持能力强
6 可靠性高 , 寿命长
7 安全方便
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气动传动的缺点
1 稳定性差
2 输出功率小
3 噪音大
4 润滑性差
5 难以实现精确定位

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气动技术的应用领域
— 汽车制造业
— 生产自动化
— 机械设备
— 电子半导体
— 家电制造行业
— 包装自动化
— ……

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空气的基本性质
自然界中的空气是一种混合物 , 主要是由氧气 ,氮气 ,水
蒸气 ,
其它微量气体和一些杂质 ( 如尘埃 , 其它固体粒子等 ) 等
组成 .
空气中水分、油份和固体杂质粒子等的含量是决定系统能
空气中水分、油份和固体杂质粒子
否正常工作的重要因素 .

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空气的基本性质 杂质的影响

— 锈蚀金属元件
— 凝结成冰而损坏管道及附件
— 形成水击现象，破坏管路

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空气的基本性质 杂质的影响

— 聚集成爆炸混合物
— 氧化形成有机酸，腐蚀设备
— 加速密封件老化

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空气的基本性质 杂质的影响
— 增大摩擦，加速气动元件磨损
— 与油气混合，阻塞管路

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理想气体 ( 不计粘性 ) 状态方程
PV / T = R 常数 波义尔定律
P: 绝对压力 Pa 查 理 定 律
T: 绝对温度 K 盖吕萨克定律
3
V: 气体体积 m

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气体流动的连续性方程
1 *A1 * V1 = 2 * A2 * V2

1 ,2 : 截面 1,2 上流体密度

A: 截面积
V: 通过截面的速度

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 可压缩气体绝热流动伯努里方程
理想液体定常流动时，液体的任一通流截面上
的总比能（单位重量液体的总能量）保持为定
值。
2
 /  -1 * P1/1 + V1 /2 = / -1 * P2/ 2 +
2
V2 /2
: 绝热指数

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真空发生器原理及实物图片
% %
80 93

真空发生器原理 “VAD-” “VN-”

“VAK- 0.45-3mm
0.5-1.5mm
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相关技术资料

气压 - 单位面积上的作用力
常用单位为 : Pa, Psi, bar, kgf/cm3 , atm

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相关技术资料

2
Pa =N/m 是国际标准压力单位
Psi ( 磅 / 平方英寸 ) 是非标压力计量
单位
1 Psi = 6897.8 Pa

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相关技术资料

bar 是非标压力计量单位
5
1 bar = 10 Pa
工业用标准压力： 6 bar

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相关技术资料

2
kgf/cm 是非标压力单位
2 5
1 kgf/cm = 0.9807 * 10 Pa

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相关技术资料

atm 是非标压力单位 ( 表示标准大气压 )

5
1 atm = 1.013 * 10 Pa

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 2
1kgf/cm

1bar
标准大气压
( 相对压力零点 )
1.013*10 Pa

0.0703Psi

-1 bar
1 atm

真空

零 ( 绝对压力 )

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相关技术资料

流量是指体积流量 , 即单位时间流过管道的体积
3 3
常用单位有 : m /s, l/min, m /h

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相关技术资料

3
m /s 是国际标准流量的计量单位
-5 3
1 l/min = 1.67 * 10 m /s
-7 3
1 l/h = 2.78 * 10 m /s

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相关技术资料
以下非标单位也经常使用
Kv : 是指温度 +5°C ~ +30°C 的水朝指定方向流经一
3
元件 , 压力损失为 1bar 时的流量 , 单位 m /h.
Kv = Qn/1100 Qn 标准额定流量 , 单位 l/min
Cv 是流量系数 ( 美国所采用的流量特性 )
Cv = Qn/984
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 相关技术资料
以下缩写常用来表示测试条件
5
S.T.P = 标准温度及压力 (0 °C 及 1.013*10 Pa 绝对压力 )
5
N.T.P = 正常温度及压力 (20 °C 及 1.013*10 Pa 绝对压力 )
5
M.S.C = 公制标准情况 (15 °C 及 1.013*10 Pa 绝对压力 )
ANR = 温度 :20 °C 及相对湿度 :65%

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相关技术资料

露点：
在一定空气压力下，逐渐降
低空气的温度，当空气中所
含水蒸气达到饱和状态，开
始凝结成水滴时的温度叫做
该空气在该空气压力下的露
点温度。

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阀（阀瓣）

单气控两位三通阀

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2/2 两位两通阀

3/2 两位三通阀

3/2 两位三通阀

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阀瓣（阀）的符号表示方法

e.g.: b/a “ a”位 “ b”通阀

a: 阀瓣内的转接位置数目
b: 阀瓣内的路径数目或受控制接口数目

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4/2 两位四通阀

5/2 两位五通阀

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5/3 三位五通阀 中封式

5/3 三位五通阀 中压式

5/3 三位五通阀 中泄式

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气口用数字表示 , 符合 ISO 5599 标准
( 两位五通和三位五通方向阀 )
1 进气口
2,4 工作口或输出口
3,5 排气口
12,14 控制口
10 输出信号清零的控制口
81,91 外控口
82,84 控制气路排气口
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气口用字母表示 ( 实际中常见 )

A,B,C 工作口或输出口
P 进气口
R,S,T 排气口
L 泄漏口
X,Y,Z 控制口

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两种表示的对比
气口 数字表示 字母表示
(符合 ISO5599 标准)
进气口 1 P
工作口 2 B
排气口 3 S
工作口 4 A
排气口 5 R
输出信号 ( 10 ) (Z)
清零的控制口
控制口 12 Y
控制口 14 Z

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 各类图形符号
包括常用的气动图形符号 ( 符合 DIN ISO1219 标准 )

空压机

VZS
储气罐 CRVZS

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 过滤器 LF-
1 2

油雾器 LOE-

调压阀 LR-

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气源处理三联件 气源处理三联件 MSB4-1/8-FRC1
简化符号

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普通手控方式 TH-5-1/4-B

按钮 K/O-3-PK-3

手柄 TH-3-M5

手柄记忆 VHER

脚踏板 F-5-1/4-B

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弹簧

滚轮杠杆 RO-3-1/4-B

单向滚轮杠杆 LO-3-1/4-B

气控 VL-5-1/2

电控 CPE-18-M1H-5LS-1/4

先导 MFH-5-1/8
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单气控两位三通阀 VL-5-1/2

双气控两位三通阀 J-3-PK-3

单电控两位五通阀 MFH-5-1/2

双气控两位五通阀 J-5-1/4-B

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 单向阀 ( 不带弹簧 )
单向阀 ( 带弹簧 ) H

节流阀
GRLO

单向节流阀 GRLA
2

气控单向阀 HGL
21 1

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 A
X Y 梭阀 ( 或阀 ) OS

A
X Y ZK
双压阀 ( 与阀 )

A
P R 快速排气阀
SEU

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 2

压力顺序阀 VD-3-PK-3

12 1 3

12
延时阀 VZ-3-PK-3

6 1 3

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单作用气缸 ESNU

双作用气缸 ADVU

双作用气缸 ( 带磁 DNC
环 . 可调气缓冲 )
双作用气缸 ( 带磁
环 . 可调气缓冲 ) -S2
双出杆
双作用气缸
( 带夹紧装 -KP
置)
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双作用倍力气缸 DNCT

ADVU
双作用多位气缸 P

DPNC
双作用多位气缸

双作用无杆气缸 DGC

双作用摆动气缸 DSM

气囊式气缸 EB
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气动基本回路

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1. 压力及控制回路

P1

110
P1

OR

11
1 2

2
33
P2

P2

高低压控制回路
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2. 往复控制回路

4 2
2 14 12
12 A
X Y
5 3
1
1 3
2 2
2 2

1 3 1 3
1 3
1 3

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双手启动

4 2
14 12
A
X Y
5 3
1

2 2
2

1 3 1 3
1 3

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压力顺序阀回路

4 2

14 12
2
2 5 3
1

1 3 12 1 3

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气动延时回路

4 2

14 12
A 2
X Y 5 3
1
12
2
2 6 1 3

1 3
1 3

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3. 速度控制回路
F=0 F=0
对于气动 , 采用排气节流
较进气节流效果好 .
它可使进气阻力小 , 且活塞
4 2 4 2
在有背压情况下向前运动
5 3 5 3
运动较平稳 , 受外载变化的 1 1

影响较小

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快速排气阀回路

A
A R
R P
P

4 2
2

5 3
1
1 3

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4. 位置控制回路

2 2

21 1 21 1

4 2 4 2
14 12 14 12

5 3 5 3
1 1

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带锁紧机构气缸控制回路

4 2 2
14 12 110

5 3 11 33
1

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 cylinder A cylinder B
多缸顺序控制回路 a0 a1 b0 b1

A+ / B+ / A- / B-

4 2 4 2
14 12 14 12

5 3 5 3
1 1
b0
2 2 2

1 3 1 3 1 3
START b1 a1
a0

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多缸顺序控制回路

如若顺序改为 A+ / B+ / B- / A-
的控制回路应该是怎样的呢 ?

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请给出您的答案

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TH END
E
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