國 立 屏 東 大 學

智 慧 機 器 人 學 系

112 學年度
第 1 學期

氣 壓 學
及

迴路設計
講 義

智慧製造實驗室 編著
 液氣壓學
Pneumatics and hydraulics

控制閥
方向控制閥、流量控制閥、壓力控制閥、組合閥瓣、其他

方向控制閥：主要在控制壓縮空氣的流動路徑即壓縮空氣的通過、切斷（開路、
閉路）或改變流動的方向。

1
1. 氣壓迴路圖中的控制閥，皆用符號來表示。符號僅表示控制閥的功能，並不表
示其設計原理與構造。
2. 換向閥通常依其接口數目及接轉位置數命名。
5/2 位閥：與主管路接口數有五個，轉接位置數目有兩個。
3.為了正確的安裝換向閥在閥體上接口附近以大寫英文字母表示接口名稱。
A、B、C 表示工作管路接口，通常和驅動器相連接。
P：表示壓力源接口。 R、S、T ：排氣接口。 X、Y、Z ：控制管路接口。

2
常用換向閥符號

3
換向閥的作動方式

作動方式
人 一般 手柄
力
作 按鈕 腳踏
動

凸輪 雙邊輥輪 彈簧
機
械
式 單邊輥輪 換向閥 壓力輸入
彈簧
作
動

直動式
氣壓
作動
壓力輸入 壓力釋放
引導式

電磁
作動 直動式 引導式

4
2.三口二位閥

5
6
 5/2 單邊(引導式)電磁閥

5/2 雙邊(引導式)電磁閥

實驗室常見元件

3/2 選擇閥

3/2 按鈕閥 3/2 單向滾輪閥

空氣氣囊

3/2 雙向滾輪閥 空氣氣囊

7
3/2 雙邊氣導閥 3/2 單邊氣導閥

5/3 雙邊氣導閥

5/3 雙邊電磁閥(中位全閉)

5/3 雙邊電磁閥(中位加壓)

5/3 雙邊電磁閥(中位排氣)

8
梭動閥：又稱＂雙向控制閥＂或＂雙向止回閥＂。具有＂OR＂邏輯機能。

雙壓閥：具有＂AND＂邏輯機能。

止回閥：只允許壓縮空氣單方向流動而不允許其逆向流動。

流量控制閥
係指裝置於管路途中使壓縮空氣通過時產生阻力，藉阻力大小之變化，以調節其
通過之流量以控制氣壓缸運動速度的閥瓣。

節流閥
將空氣的流路縮小以增進氣體在流路中流動的阻力而降低氣體壓力和流量。主要
用來調節氣壓缸活塞的速度及系統中流體速度的控制。

9
單向流量控制閥：由止回閥和可調節開口節流閥所構成。

入口節流：即控制進入驅動器壓縮空氣的流量以調節活塞移動速度，又稱進氣節
流。此種方式的速度控制如活塞桿之負荷有輕微變化速度穩定性差。

出口節流：即控制驅動器排氣量大小，以調節活塞移動速度，又稱排氣節流。此
種方式提供抵抗運動的背壓來限制速度，故速度穩定性佳，常用於雙動氣壓缸的
速度控制。

快速排氣閥：將氣壓缸的排氣快速放出降低排氣背壓阻力，增進氣壓缸的速度，
縮短行程時間，尤以單動氣壓缸最為顯著。

10
壓力控制閥：用來控制氣壓系統有關壓縮空氣壓力的閥，依功能有釋壓閥、調壓
閥與順序閥。

釋壓閥
用以防止系統內壓力超過最大容許壓力以保護回路或氣壓設備的安全，屬於安全
閥。

調壓閥
從壓縮機打出來的壓縮空氣經壓力控制閥將其減壓到適當的空氣壓力，以供應各
種氣壓設備。

11
名
符號 元件示意圖 實際元件 備註
稱

2
1：P 進氣
順
2：A 出氣
序
3：R 排氣
閥 3

12 1
12：Z 壓力

延時閥(計時閥)目的：使閥在一特定時間發生訊號或中斷訊號在氣壓系統中可做
訊號處理元件。依其功能主要有（動作延遲的時間特性）與（復歸延遲的時間特
性）。

名稱 符號 備註
限時動 2
1：P 進氣
作型 12 2：A 出氣
100% 3 3：R 排氣
1
12：Z 計時

限時復 2
1：P 進氣
10
歸型 2：A 出氣
100% 3
1 3：R 排氣
10：Z 計時

12
氣壓式計數器有加數計數器、減數計數器和差數計數器三種。

真空產生裝置
利用真空吸管或真空吸頭配合適當的吸盤，可把表面平滑而不透氣工件吸取並保
持，可應用在裝配及輸送作業上。其真空產生乃是利用文氏管原理，當壓縮空氣
氣流自 P 口流向 R 時通過一節流口即產生真空，吸盤則連接在真空接口 U 處。

吸盤

13
三通

壓力源 (配氣塊)

三點組合

14
氣壓驅動器

名稱 符號 圖片

單動氣壓缸

雙動單桿氣壓缸
單桿：活塞兩側有效面積不同，故前進、後退出力不
同。

雙動雙桿氣壓缸 雙桿：活塞兩側有效面積相同，故前進、後
退出力相同。此種有極大優點，及活塞桿在
前、後端蓋板上均有軸套支撐，因此可承受
側向及彎曲扭矩。

雙動緩衝氣壓缸
為避免活塞桿在推拉大型重物或活塞之速度
太快而產生劇烈碰撞，損壞機件。此機構包
含一止回閥和一節流閥。依設計有單、雙側
緩衝。

無桿式氣壓缸

無桿式緩衝氣壓
缸

15
 氣壓馬達

依構造分為容積型及速度型。
容積型：利用壓縮空氣的能量，有輪葉式、
齒輪式、活塞式。使用於產業機械。
速度型－渦輪式：使用於超高迴轉的裝置，
如牙醫之氣鑽。

氣液轉換器系統

y
x
氣液增壓器系統

16
 5.7氣壓缸有關的計算
5.7.1活塞的出力
Ft：理論出力（kp）；A：活塞有效面積（cm2）；
活塞理論出力 Ft  A  P P：操作壓力（bar）kp/cm2；
摩擦阻力和彈簧力皆可假定理論出力之3~20%。
雙動缸： Fa  A  P  FRZ 單動缸： Fa  A  P  FRZ  FS
Fa：實際出力（kp）；A：活塞有效面積（cm2）；P：操作壓力（bar）kp/cm2；
FRZ：氣壓缸之摩擦阻力（kp）；FS：彈簧阻力（kp）；
例題：雙動氣壓缸內徑50mm，活塞直徑12mm，操作壓力6bar，試求此雙
動氣壓缸活塞之實際出力（前進和後退）。設襯墊之摩擦力為理論之10%。
荷重忽略不計。
氣壓缸前進時實際出力：
D 2 3.14  5 2  3.14  5 2 
Fa  A  P  FRZ   P  FRZ   6    6   0.1  106kp
4 4  4 

Fa  A  P  FRZ 
4
D 2

 d 2  P  FRZ
氣壓缸後退時
實際出力：  5  1.2 2  6  
3.14 2
4
5  1.2 2  6   0.1  100kp
 3.14 2 
 4 
Hydrahlics&Pneumatics 5-18
5.7.4空氣的消耗量
氣壓缸空氣消耗量計算公式：壓縮比×活塞有效面積×行程
壓縮比＝（1.013bar+操作壓力bar）/1.013bar
空氣消耗量：每分鐘的正常立升（吸入空氣）為單位（NL/min）

D 2
單動氣壓缸： Q1  S  n   壓縮比
4
 D 2
雙動氣壓缸： Q1   S  S

 D2  d 2   n  壓縮比

 4 4 
Q1：空氣消耗量（NL/min）；S：行程（cm）；n：每分鐘作動次數；
D：缸筒內徑（cm）；d：活塞桿直徑（cm）

雙動氣壓缸管路之空氣消耗量： Q2  
 
d 2  n  壓縮比   l1  l 2 
4 
雙動氣壓缸之總空氣消耗量： Q  Q1  Q2
Hydrahlics&Pneumatics 5-21
氣壓基本迴路
‧ 以氣壓符號所繪成的迴路可分為定位和不定位兩種迴路。
‧ 定位：以系統中元件實際安裝的位置繪製。對工作人員維修與保養有利。

不定位：依元件功能分類排列。工作元件、控制元件、訊號處理元件、
供氣元件由上而下排列。

17
迴路圖內元件之命名
（a）工作元件：氣壓
缸、氣壓馬達、進給
單元。
（b）輔助單元：節流
閥、快速排氣閥、單
向流量控制閥。
（c）控制元件：方向
控制閥。

（d）供氣元件：調理
組、切斷閥、回動閥。

18
氣壓迴路實習

2 2
1 1 2
1 1

1 3
2 2 2 2

1 3 1 3 1 3 1 3

實習一 實習二 實習三

單動氣壓缸的實習

A1

4 2
39%

5 3
1
2
4 2 1 1

2 2
5 3 2
2
1 2 A1
1 3 1 3
1 3
1 3
1 3

實習四 實習五
雙動氣壓缸的實習

19
 B1
C0 C1

4 2
4 2
14 12

5 3
5 3
1 2 1
1 1
2
1 1 2
C1
2
2 2 2 C0
1 3

B1 1 3

1 3 1 3 1 3 2
2

1 3
1 3

實習六 按扭前進之緊急後退 實習七 單一/連續作動

雙動氣壓缸的實習

D0 D1

4 2
14 12

5 3
1 2

12
2

D0
50% 3
1 3 1

2
2 D1

1 3
1 3

實習八 延時閥的應用

20
 A0 A1 B1

4 2 4 2

5 3 5 3
1 1

2 2 2 2

B1 A1 A0

1 3 1 3 1 3 1 3

實習九 雙缸作動實習(A+B+A-B-)

C0 C1 D1

4 2 4 2

5 3 5 3
1 1

2 2 2 2
C0
C1 D1

1 3 1 3 1 3 1 3

實習十 雙缸作動實習(A+ A-B+ B-)

21
 E1

4 2

2
5 3
3
12 1
1 10
2
2

E1
1 3
1 3

實習 11 計數器的應用

22
電氣元件

開關
一般常用的開關有按鈕開關、選擇開關、微動開關、扳動開關等。
a 接點就是開路的接點，或稱為常開接點（Normally open contact）。
b 接點就是閉路的接點，或稱為常開接點（Normally close contact）。
c 接點就是可動的接點，具有 a 接點和 b 接點的作用，稱為切換接點或轉移接點。

按鈕開關為常用之電器元件，用在啟動或停止之操作。
分有基本型和按鈕上附指示燈兩種。

選擇開關
選擇開關依其接點之構造有二段式、三段式、多段式。

微動開關
是利用機械式的接觸來使接點開或閉以產生信號使另一個裝置知道機器已經運動
到達該微動開關所設定的位置。

23
限動開關
是將微動開關包裝在金屬或塑膠的外殼內以保護內部機造免受外力、水、油、灰
塵等傷害，其體積比微動開關大，亦比微動開關堅固，其動作原理與微動開關相
同。

繼電器（Relay）
繼電器又稱電磁繼電路或電譯，是構成控制電路的主要元件。由一電磁線圈、一
組常開與一組常閉接點構成，其中 COM 為共通端子。

24
工業用繼電器具有重載接點及多組常開及常閉接點如 4a4b 等。一般工業用控制繼
電器使用在低電功率系統中操作（低電流）
，高電功率之開或閉之操作，則採用電
磁接觸器。

繼電器線圈消耗之電力很小，故用很小的電流通過線圈使電磁鐵激磁，而其控制
的接點，可通過相當大的電壓電流，此乃謂之繼電器接點容量擴大機能。

25
自保持迴路

P1 4 5 RA 6
3 P2

RA

26
27
定時器（Timer）
定時器就是當電氣或機械的信號輸入時，經過事先設定的時間後，持有使電路成
為＂閉合＂或＂開路＂接點的繼電器。

定時器依輸出接點動作可分為兩種：
1.限時動作形－又稱通路延遲定時器（On delay timer）：當電源加上經過設定時
間 t 之後，接點才會作開閉之動作。
2.限時復歸形－又稱斷路延遲定時器（Off delay timer）：當電源切斷經過設定
時間 t 之後，接點才會復歸作動。

28
計數器（Counter）
計數器有電子式和電磁式。
電磁式計數器自電磁作動到結構體發生操作為止，所費時間影響其操作速度，故
最高計數每秒僅約 10 次左右。
電子式計數器最高計數速度每秒可達一億次以上，故廣泛運用在高速回轉計數、
高速移動體計數、高頻率等控制方面。

電磁計數器（preset magnetic counter）其預先設定數量，當到達設定量時，內

臟的開關即動作，主要由計數線圈（count coil） 、復置線圈（reset coil）及微
動開關接點構成。

預設電磁計數器－依計數方式可分為下列二種：
1.減算式預設計數器表示數值由設定值起被減算，當到達 0 時內臟之微動開關即
動作。
2.加算式預設計數器由 0 開始累積計數到達設定值時，內臟的微動開關即動作。

29
 斷電復歸計數器 斷電保持計數器 Festo 計數器

壓力開關
壓力開關是將氣壓回路的壓力訊號換成電氣訊號的輸出裝置，使電磁閥動作以控
制回路中氣體的流向或使氣體切斷，以可用來控制馬達的起動或停止。

PS

真空壓力開關
真空壓力開關是用於檢測真空壓力的開關，當真空壓力未達設定值
時，開 關 處 於 常 開 (NO)狀 態，當 真 空 壓 力 達 到 設 定 值 時，開 關 處 於 接
通 狀 態 發 出 電 信 號。指 揮 真 空 吸 附 機 構 作 動，當 真 空 系 統 遇 見 洩 漏 吸
盤 破 損 或 壓 力 源 變 動 等 原 因，而 影 響 到 真 空 壓 力 大 小 時 可 裝 上 真 空 壓
力開關便可保證真空系統安全可靠工作。

真空壓力開關 真空壓力開關模組(含真空產生器)

30
接點整理
N.O.(常開) N.C. (常閉) 線圈
按鈕
(PB)

極限開關
(L.S.)

繼電器
(Relay)

計時器
(Timer)

計數器
(Counter)

31
電氣迴路實習

A0 A1

1、按鈕前進、按鈕後退
4 2

A+ A-
5 3
1

練習雙邊電磁閥
2、按鈕前進、自動後退

+ PB1 PB2
-
R1
R1

R1 A0 A+

A1 A-

3、按鈕前進、延時後退 4、連續作動

32
 B0 B1

4 2

B+
5 3 5、按鈕前進、按鈕後退
1

練習單邊電磁閥

6、按鈕前進、自動後退

7、按鈕前進、延時後退
8、連續作動

33
氣壓迴路圖之設計
氣壓迴路圖設計方法有：直覺法、串級法、循環步進法、邏輯設計法與程式控制
法。
訊號切斷方法有：單向輥輪閥、延時閥、回動閥等。

運動圖：位移－步驟圖、位移－時間圖。

34
串級法（Cascade Method）
串級法為一種控制迴路的隔離法，主要特徵在於利用回動閥（記憶閥）作為
訊號的轉接作用，亦即利用 4/2 位閥或 5/2 位閥以階梯方式順序連接，而保證在
任一時間，只有一輸出管路接通氣壓，其它皆向大氣排放。

35
國立屏東大學 智慧機器人學系 智慧製造實驗室

氣壓迴路設計
(一) A+B+B-A-
(二) A+A-B+B-
(三) A+B+A-B-

簡易迴路設計
(一) A+B+B-A-
迴路設計可分純氣迴路與電氣迴路兩種。
電氣迴路再依雙邊電磁閥與單邊電磁閥可細分四種方法。
1.純氣迴路設計；A:雙邊氣導閥、B:雙邊氣導閥。
2.電氣迴路設計；A:雙邊電磁閥、B:雙邊電磁閥。
3.電氣迴路設計；A:單邊電磁閥、B:單邊電磁閥。
4.電氣迴路設計；A:雙邊電磁閥、B:單邊電磁閥。
5.電氣迴路設計；A:單邊電磁閥、B:雙邊電磁閥。

串級法設計步驟:
1. 分級
純氣迴路設計以 5/2 雙邊氣導閥進行級數切換。
電氣迴路設計則以繼電器進行級數切換。
級數減一，則是 5/2 雙邊氣導閥或繼電器須使用的數量。

2. 觸動訊號

3. 公式
eI=st*a0;
eII=b1;
A+=I；
B+=I*a1;
B-=II;
A-=II*b0;
國立屏東大學 智慧機器人學系 智慧製造實驗室

4. 迴路設計圖
1.純氣迴路設計；A:雙邊氣導閥、B:雙邊氣導閥。

A+=I A-=II*b0 B+=I*a1 B-=II

II

eI=st*a0 eI eII eII=b1

st
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2.電氣迴路設計；A:雙邊電磁閥、B:雙邊電磁閥。
電氣迴路設計以繼電器接點進行級數切換，因此必須進行繼電器設計。
設計繼電器必須掌握三個條件

繼電器  (啟動  自保) * 切斷

公式:
eI=st*a0; eII=b1;
A  I  R1 ；
B   I * a1  R1 * a1 ;
B   II  R1 ;
A  II * b0  R1 * b0 ;

(R1)  (eI  R1) * eII  ( st * a 0  R1) * b1

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A0 A1 B0 B1

4 2
4 2

A+ A-
B+ B-
5 3
5 3
1
1

eI=st*a0

4
1
2
ST 3 R1
A0 B1
A+=I=R1
R1

A+
B+=I*a1=R1*a1
R1

A1 B+

A0 R1 B-

B0 A-
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3.電氣迴路設計；A:單邊電磁閥、B:單邊電磁閥。
運用單邊電磁閥進行迴路設計時，除必須用繼電器進行級數切換外，另外還要
再考慮需不需搭配一個繼電器提供單邊電磁閥做自保持使用。
不需要做自保持的兩個條件，符合任一個則可不需做。
1. 啟動動作訊號的時間，大於或等於回來的時間時。
2. 回來的訊號在分級的第一個時。

公式:
繼電器  (啟動  自保) * 切斷
eI=st*a0; eII=b1;

Ra =(I+Ra)*(II*b0)
=(R1+Ra)*(R1*b0)
=(R1+Ra)*(R1+b0)
=(R1+Ra)*(R1+b0)
=(R1)+(Ra*b0)
A+=Ra；
B+=I*a1=R1*a1;

st a1 b1 b0 a0

A+ B+ / B- A-
I II

Ra

啟動 切斷
Ra =(I+Ra)*(II*b0)
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B0 B1
A0 A1

4 2 4 2

A+ B+
5 3 5 3
1 1

R1 3
1 ST 2
A0 B1

R1

RA
R1

RA B0
A+=Ra

RA A+
B+=R1*a1

R1 A1 B+
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4.電氣迴路設計；A:雙邊電磁閥、B:單邊電磁閥。

A+=I=R1；
B+=I*a1=R1*a1;
A-=II*b0= R1*b0;

A0 A1 B0 B1

4 2
4 2

A+ A-
B+
5 3
5 3
1
1

3 R1 4
1 2
A0 B1

R1

R1 A+

A1 B+

A0 R1 B0 A-
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5.電氣迴路設計；A:單邊電磁閥、B:雙邊電磁閥。

Ra =(I+Ra)*(II*b0)
=(R1+Ra)*(R1*b0)
=(R1+Ra)*(R1+b0)
=(R1+Ra)*(R1+b0)
=(R1)+(Ra*b0)
A+=Ra；
B+=I*a1=R1*a1;
B-=II=R1;
B0 B1
A0 A1

4 2 4 2

A+ B+ B-
5 3 5 3
1 1

R1 3
1 ST 2
A0 B1

R1

RA
R1

RA B0

RA A+

R1 A1 B+

A0 R1 B-
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簡易迴路設計(二)A+A-B+B-

st a1 a0 b1 b0
A+ / A- B+ / B-
II I II

R1 R1 R1
公式:
eI=a1;
eII=b1;
A+=II*st*b0；
B+=I*a0;
B-=II;
A-=I;
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(二)A+A-B+B-迴路設計圖
1.純氣迴路設計；A:雙邊氣導閥、B:雙邊氣導閥。

A+=II*st*b0 A-=I B+=I*a0 B-=II

st
I

II
eI=a1 eII=b1
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2.電氣迴路設計；A:雙邊電磁閥、B:雙邊電磁閥。

繼電器  (啟動  自保) * 切斷

公式:

R1 =(eI+R1)*eII=(a1+R1)*b1

eI=a1; eII=b1;

A  II * st * b0  R1 * st * b0 ；

B   I * a 0  R1 * a 0 ;
B   II  R1 ;
A  I  R1 ;

(R1)  (eI  R1) * eII  (a1  R1) * b1

R1 R1 R1

st a1 a0 b1 b0

A+ / A- B+ / B-
II I II

R1

eI eII
R1 =(eI+R1)*eII=(a1+R1)*b1
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R1 =(a1+R1)*b1

1
4
2 3 R1
A1 B1

A+=R1*st*b0
R1

R1 B0 ST A+ B-=R1

B0 B-
B+=R1*a0
R1 A0 B+
A-=R1
A-
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3.電氣迴路設計；A:單邊電磁閥、B:單邊電磁閥。

A+/A-B+/B-

繼電器  (啟動  自保) * 切斷

公式:
eI=a1; eII=b1;

R1 =(eI+R1)*eII=(a1+R1)*b1 Ra =(st*a0+Ra)*R1

A   Ra
B  I * a 0  R1 * a 0 ;

B0 B1
A0 A1

4 2 4 2

A+ B+
5 3 5 3
1 1
國立屏東大學 智慧機器人學系 智慧製造實驗室

R1 =(a1+R1)*b1

1 4
2 3 R1
A1 B1

R1

ST RA
B0 R1

RA
A+=Ra

RA A+
B+=R1*a0

R1 A0 B+
國立屏東大學 智慧機器人學系 智慧製造實驗室

4.電氣迴路設計；A:雙邊電磁閥、B:單邊電磁閥。
公式:

R1 =(eI+R1)*eII=(a1+R1)*b1

eI=a1; eII=b1;

A  II * st * b0  R1 * st * b0 ；

B   I * a 0  R1 * a 0 ;
A  I  R1 ;

A0 A1 B0 B1

4 2
4 2

A+ A-
B+
5 3
5 3
1
1

1
4
2 3 R1
A1 B1

R1

R1 B0 ST A+

R1 A0 B+

A-
國立屏東大學 智慧機器人學系 智慧製造實驗室

5.電氣迴路設計；A:單邊電磁閥、B:雙邊電磁閥。
公式:
eI=a1; eII=b1;

R1 =(eI+R1)*eII=(a1+R1)*b1

A   Ra ;
B   I * a 0  R1 * a 0 ;
B   II  R1 ;

A0 A1 B0 B1

4 2
4 2

B+ B-
A+
5 3
5 3
1
1

4
1 2 3 R1
A1 B1

R1

ST RA
B0 R1

RA

RA A+

R1 A0 B+

B0 R1 B-
國立屏東大學 智慧機器人學系 智慧製造實驗室

A+A-B+B-C+C-
1.ABC 雙邊電磁閥
2.ABC 單邊電磁閥
3.A 雙邊電磁閥、BC 單邊電磁閥
4.AB 雙邊電磁閥、C 單邊電磁閥
5.C 雙邊電磁閥、AB 單邊電磁閥
6.A 單邊電磁閥、BC 雙邊電磁閥
7.B 單邊電磁閥、AC 雙邊電磁閥
8.C 單邊電磁閥、AB 雙邊電磁閥

A0 A1 B0 B1 C0 C1

4 2 4 2 4 2

A+ A- B+ C+
5 3 5 3 5 3
1 1 1

5
1 3 4 R1
A1 C1

R1

R2
B1 R1

R2

R1 R2 A0 B+

A-

R2 B0 C+

R1 C0 ST A+