PBL4

Design a shipping robot with STM32

NORMAL
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Anh Tú(L)
Hồ Trí Bảo
Nguyễn Văn Thiện(S)
Mai Trí Toàn
Nguyễn Đại Phát
Nhóm: 19Nh32A Normally, but not
commonplace
GV hướng dẫn: TS.Ngô Đình Thanh
 Team Presentation

NGUYỄN ANH TÚ
Hồ Trí Bảo Nguyễn Văn Thiện Nguyễn Đại Phát Mai Trí Toàn
Leader
Thành viên Thư ký Thành viên Thành viên

2
Bảng phân công
nhiệm vụ
 Ngày bắt đầu công Thời gian dự kiến Đã hoàn
STT Phân công nhiệm vụ Nội dung công việc
việc hoàn thành thành
1 Tất cả thành viên Lập bảng phân công nhiệm vụ 26/8/2022 1 ngày x
2 Tất cả thành viên Yêu cầu, ràng buộc 27/8/2022 5 ngày x
3 Tất cả thành viên Module hóa chức năng 1/9/2022 4 ngày x
4 Tất cả thành viên Ý tưởng 5/9/2022 6 ngày x
5 Tất cả thành viên Lựa chọn ý tưởng 11/9/2022 7 ngày x
6 Tú + Thiện Mua linh kiện 18/9/2022 2 ngày x
7 Phát + Toàn + Bảo Phần cơ khí 20/9/2022 49 ngày
8 Tú + Thiện Thuật toán đi thẳng 1/10/2022 10 ngày x
9 Bảo + Phát Thuật toán rẽ và quay đầu 1/10/2022 7 ngày x
10 Bảo + Toàn Thuật toán tránh vật cản 1/10/2022 7 ngày x
11 Toàn Kết nối với app Blynk 10/10/2022 28 ngày
12 Tú + Thiện Hoàn thiện phần code 8/11/2022 21 ngày
13 Thiện Kết nối STM32 với động cơ 23/10/2022 7 ngày
14 Bảo Kết nối STM32 với ESP8266 23/10/2022 7 ngày
15 Tú Kết nối STM32 với SRF-05 và ĐC servo 25/10/2022 7 ngày
16 Phát Kết nối STM32 với TCS 25/10/2022 7 ngày
17 Toàn Viết tài liệu kĩ thuật 29/9/2022 21 ngày
18 Tất cả thành viên Chạy thử và rà soát lỗi 29/11/2022 10 ngày
4
Kế hoạch
thực hiện
 IOT SHIPPING ROBOT
Chạy thử và rà soát lỗi 10
Viết tài liệu kĩ thuật 21
Kết nối STM32 với TCS 7
Kết nối STM32 với SRF-05 và động
7
cơ servo
Kết nối STM32 với ESP 7
Kết nối STM32 với động cơ 7
Hoàn thiện phần code 21
Kết nối với app Blynk 28
Thuật toán tránh vật cản 7
Thuật toán rẽ và quay đầu 7
Thuật toán đi thẳng 10
Phần cơ khí 49
Mua linh kiện 2
Lựa chọn ý tưởng 7
Ý tưởng 6
Module hóa chức năng 4
Yêu cầu, ràng buộc 5
Lập bảng phân công nhiệm vụ 1
28-Jun 18-Jul 7-Aug 27-Aug 16-Sep 6-Oct 26-Oct 15-Nov 5-Dec 25-Dec

Ngày bắt đầu 6

Yêu cầu và ràng
buộc của dự án
 Yêu cầu
 Robot vận chuyển hàng hóa trong nhà
máy theo quỹ đạo được xác định trước
và tránh được vật cản
 Xác định được điểm đến (điểm giao
hàng), điểm quay về
Ràng buộc
 Chở hàng 0,5kg
 Khối lượng xe <2kg
 Xác định được các trạm và báo vị trí về thiết bị
 Tránh được vật cản
 Ứng dụng được IoT
 Sử dụng vi điều khiển STM32
 Nhận diện bằng ID
 Báo về
 Có tài liệu hướng dẫn và các thông số kỹ thuật

8
Module hóa
chức năng
 Tránh vật cản
Xác định quỹ
(công nhân
đạo di chuyển
nhà máy)

Phân biệt Chở được

thông qua ID hàng 0.5kg

Điều khiển
Cấp điện giám sát qua
smartphone

10
MIND MAP
NORMAL 12
Lựa chọn ý
tưởng
 Chức năng Ý tưởng Kỹ thuật Khả Thi Chi phí
Xe 3 bánh x x x
Kết cấu xe
Xe 4 bánh x x
Mạch PID rời x x
Đi thẳng
MPU6050 x x x
Xác định các Cảm biến màu sắc x x x
destination Module QR code x
Cảm biến hồng ngoại x
Tránh vật cản
Cảm biến siêu âm x x x
Pin Li-on x x x
Nguồn cấp
Ac-quy x
Điều khiển giáp sát Module wifi x x x
qua app Module bluetooth x x

14
Hoàn thiện
ý tưởng
 Loại xe: 2 tầng
 Kích thước: 250x100x50mm
 Thùng hàng: bìa catton(150x70x30mm)
 Tránh vật cản: cảm biến siêu âm
 Xác định điểm đến, trả hàng và quay về:
cảm biến màu sắc
 Điều khiển và giám sát qua ứng dụng Blynk
IoT
 Kết nối robot với app Blynk thông qua
mạch module wifi
 Nguồn cấp: 12VDC (tương ứng với 3 pin
Li-on)
 Phân biệt với các robot khác thông qua ID:
thiết kế logo đặt trên khung xe
16
Phác thảo
ý tưởng
 Step mortor
Thùng chở
hàng Mạch drive
A4988

Pin Li-on
Module wifi

SRF05

Step mortor
ĐC servo

Mạch drive
A4988 MPU 6050 Cảm biến màu
STM32
sắc

18
Thuật toán
đi thẳng
Xét góc lệch của
MPU so với trục z
=0 Quy ước:
Hai động cơ hoạt  >0: lệch phải
động bình thường  <0: lệch trái
Đọc giá trị của 
Sử dụng PID để làm
Đ Về vị trí cân bằng
cho động cơ bên bánh
 >0 (hai xung của PWM 2
phải nhanh hơn bánh
động cơ bằng nhau)
trái
S Sử dụng PID để làm
Đ Về vị trí cân bằng
cho động cơ bên bánh
 <0 (hai xung của PWM 2
trái nhanh hơn bánh
động cơ bằng nhau)
phải
S

END
20
Chi phí
 SL
STT Tên linh kiện Hình ảnh Giá thành

1 Esp8266 1 95.000

2 STM32F103C8T6 1 75.000

3 STlink 1 75.000

Động cơ bước
4 2 70.000
(KH42KM2R015D)

5 A4988 2 25.000

6 MPU6050 1 38.000

Động cơ Servo + Cảm biến

7 1 60.000
siêu âm SRF05

22
STT Tên linh kiện SL Hình ảnh Giá thành

8 MP1584 2 16.000

9 Bánh xe sau 2 45.000

10 Bánh xe trước 1 10.000

11 Giá đỡ động cơ 2 25.000

12 Khung xe 2 65.000

13 Pin + Khung pin 3 110.000

14 Cảm biến màu 1 125.000

23
Thanks!
Any more questions?
You can find me at:
anhtu11042001@gmail.com
Hotline: 0869246376

24
“ Quotations are
commonly printed as a
means of inspiration and
to invoke philosophical
thoughts from the reader.

25
1.
Transition headline
Let’s start with the first set of slides
“
Cảm biến MPU6050
Đi thẳng

Phần cơ Phần điện Phần mềm

- Kết nối trục

tiếp với
- Sử dụng - Kết hợp
STM32
giá đỡ - Vị thuận toán
- Cấp
trí : Đặt PID có sẵn
nguồn:Sử
giữa khung trong
dụng mạch
2 bánh sau STM32
giảm áp
MP1584

27
1.
Transition headline
Let’s start with the first set of slides
“
Đi thẳng

29
“ Quotations are
commonly printed as a
means of inspiration and
to invoke philosophical
thoughts from the reader.

30
1.
Transition headline
Let’s start with the first set of slides
Big
concept
Bring the attention of your audience
over a key concept using icons or
illustrations

32
A picture is worth a
thousand words
A complex idea can be
conveyed with just a single still
image, namely making it
possible to absorb large amounts
of data quickly.

33
Want big impact?
Use big image.

34
Use diagrams to explain your ideas
Q1 Q2 Q3 Q4

LOR IPS DOL LOR IPS DOL LOR IPS DOL LOR IPS DOL

Lorem ipsum

Lorem ipsum

Lorem ipsum

Lorem ipsum

Lorem ipsum

LOREM

35
And tables to compare data

A B C

Yellow 10 20 7

Blue 30 15 10

Orange 5 24 16

36
Maps

our office

Find more maps at slidescarnival.com/extra-free-resources-icons-and-maps

37
Xét góc lệch của
MPU so với trục z
=0 Quy ước:
Hai động cơ hoạt  >0: lệch phải
động bình thường  <0: lệch trái
Đọc giá trị của 
Sử dụng PID để làm
Đ Về vị trí cân bằng
cho động cơ bên bánh
 >0 (hai xung của PWM 2
phải nhanh hơn bánh
động cơ bằng nhau)
trái
S Sử dụng PID để làm
Đ Về vị trí cân bằng
cho động cơ bên bánh
 <0 (hai xung của PWM 2
trái nhanh hơn bánh
động cơ bằng nhau)
phải
S

END
 Our process is easy
Vestibulum congue tempus
1
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur
adipiscing elit, sed do eiusmod tempor.
Donec facilisis lacus eget mauris.

Vestibulum congue tempus

2
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur
adipiscing elit, sed do eiusmod tempor.
Donec facilisis lacus eget mauris.

Vestibulum congue tempus

3 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur
adipiscing elit, sed do eiusmod tempor.
Donec facilisis lacus eget mauris.

39
Let’s review some concepts
Yellow
Is the color of gold, butter and
ripe lemons. In the spectrum of
visible light, yellow is found
between green and orange.
Yellow
Is the color of gold, butter and
ripe lemons. In the spectrum of
visible light, yellow is found
between green and orange.
Blue
Is the colour of the clear sky and
the deep sea. It is located
between violet and green on the
optical spectrum.
Blue
Is the colour of the clear sky and
the deep sea. It is located
between violet and green on the
optical spectrum.
Red
Is the color of blood, and
because of this it has historically
been associated with sacrifice,
danger and courage.
Red
Is the color of blood, and
because of this it has historically
been associated with sacrifice,
danger and courage.
40
 4000

3000

2000

1000

You can insert graphs from Excel or Google Sheets

41
Mobile project
Show and explain your
web, app or software
projects using these gadget
templates.

42
Tablet
project
Show and explain your
web, app or software
projects using these gadget
templates.

43
Desktop project
Show and explain your
web, app or software
projects using these gadget
templates.

44
Presentation design
This presentation uses the following typographies:
⬡ Titles: Lexend Deca
⬡ Body copy: Muli light
Download for free at:
https://www.lexend.com/
https://www.fontsquirrel.com/fonts/muli

You don’t need to keep this slide in your presentation. It’s only here to serve you as a design guide
if you need to create new slides or download the fonts to edit the presentation in PowerPoint®

45
Timeline

Yellow is the color of

Blue is the colour of the Red is the colour of danger Black is the color of ebony gold, butter and ripe White is the color of milk Blue is the colour of the
clear sky and the deep sea and courage and of outer space lemons and fresh snow clear sky and the deep sea

JAN FEB MAR APR MAY JUN JUL AUG SEP OCT NOV DEC

Yellow is the color of White is the color of milk Blue is the colour of the Red is the colour of danger Black is the color of ebony Yellow is the color of
gold, butter and ripe and fresh snow clear sky and the deep sea and courage and of outer space gold, butter and ripe
lemons lemons

46
Roadmap
Blue is the colour of the Red is the colour of danger Black is the color of ebony
clear sky and the deep sea and courage and of outer space

1 3 5

2 4 6

Yellow is the color of gold, White is the color of milk Blue is the colour of the
butter and ripe lemons and fresh snow clear sky and the deep sea

47
Gantt chart
Week 1 Week 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Task 1

Task 2 ◆

Task 3

Task 4 ◆

Task 5 ◆

Task 6

Task 7

Task 8

48
SWOT Analysis
STRENGTHS WEAKNESSES
Blue is the colour of the clear sky Yellow is the color of gold, butter
and the deep sea and ripe lemons

Black is the color of ebony and White is the color of milk and
of outer space fresh snow
OPPORTUNITIES THREATS

49
Business Model Canvas

Key Partners Key Activities Value Propositions Customer Relationships Customer Segments
Insert your content Insert your content Insert your content Insert your content Insert your content

Key Resources Channels

Insert your content Insert your content

Cost Structure Revenue Streams

Insert your content Insert your content

50
Funnel

AWARENESS Insert your content

DISCOVERY Insert your content

EVALUATION Insert your content

INTENT Insert your content

PURCHASE Insert your content

LOYALTY Insert your content

51
 Competitor Matrix
HIGH VALUE 2

Competitor
Compet
itor
Our company

Competitor

HIGH VALUE 1
LOW VALUE 1

Competitor

Competitor Competitor

LOW VALUE 2

52
Weekly Planner
SUNDAY MONDAY TUESDAY WEDNESDAY THURSDAY FRIDAY SATURDAY

09:00 - 09:45 Task Task Task Task Task Task Task

10:00 - 10:45 Task Task Task Task Task Task Task

11:00 - 11:45 Task Task Task Task Task Task Task

12:00 - 13:15 ✔ Free time ✔ Free time ✔ Free time ✔ Free time ✔ Free time ✔ Free time ✔ Free time

13:30 - 14:15 Task Task Task Task Task Task Task

14:30 - 15:15 Task Task Task Task Task Task Task

15:30 - 16:15 Task Task Task Task Task Task Task

53
Extra resources

54
SlidesCarnival icons are editable shapes.

This means that you can:

⬡ Resize them without losing quality.
⬡ Change fill color and opacity.
⬡ Change line color, width and style.

Isn’t that nice? :)

Examples:

Find more icons at

slidescarnival.com/extra-free-resources-icons-and-m
aps

55
Diagrams and infographics

56
You can also use any emoji as an icon!
And of course it resizes without losing quality.

How? Follow Google instructions

https://twitter.com/googledocs/status/730087240156643328

✋👆👉👍👤👦👧👨👩👪💃🏃💑❤😂
😉😋😒😭👶😸🐟🍒🍔💣📌📖🔨🎃🎈
🎨🏈🏰🌏🔌🔑 and many more...
57
 Free templates for all your presentation needs

For PowerPoint and 100% free for personal or Ready to use, professional Blow your audience away
Google Slides commercial use and customizable with attractive visuals

58