CHAMELEON_RETOUCH

Task 3
Traffic sign - Traffic light
I. Tổng quan
I. Tổng quan

1. Vật thể cần vẽ

- Task 3 cần vẽ các vật thể sau: Traffic sign (biển chỉ dẫn), Traffic light (đèn giao thông)
- Không vẽ vật thể không được liệt kê trên
2. Phương pháp vẽ:
- Sử dụng box, mỗi vật thể đều phải vẽ cả box 3D và 2D.
3. Kích thước đối tượng
- Vật thể bị vật khác che, viền ảnh cắt >75% thì không vẽ.
4. Đặt thuộc tính

Bị cắt bởi viền ảnh. Nếu không bị cắt thì để nguyên là select

Bị che bởi vật thể khác. Nếu không bị che thì để nguyên là select
I. Tổng quan

Cách đặt thuộc tính Truncation/Occlusion

Select : vật thể không bị che/cắt

1% : vật thể bị che/cắt 1%

100% : không sử dụng vì không vẽ vật thể bị che >75%

25% : vật thể bị che/cắt 1/4

50% : vật thể bị che/cắt một nửa

75% : vật thể bị che/cắt 3/4

Note : vật thể bị che/cắt trên 75% thì không cần vẽ

 1. Traffic sign

Biến báo phải được treo trên các cột có dạng như sau:

Cột 1 chân Cột 2 chân Biển treo ngang Biển treo thả Biển lắp trên trục ngang

Vật thể không vẽ

- Những biển báo không được treo theo cách trên
- Biển báo chỉ nhìn thấy mặt sau Chỉ vẽ biển
- Biển báo dạng đèn Led hình tròn

- Không vẽ các biển báo khác ngoài biển báo dừng/ tốc độ/ cấm đỗ

Không vẽ cả
Trong trường hợp có nhiều nội dung trên 1 bảng chỉ dẫn, chỉ vẽ vật thể được yêu cầu biển chữ nhật
bên ngoài
1.1. Traffic sign

Traffic sign safety

Định nghĩa: Biển chỉ dẫn tất cả biểu thị dừng/ tốc độ/ cấm đỗ xe

Traffic
sign

Không
phải
traffic
sign
1.2. Traffic sign
Traffic sign.signpost
Định nghĩa: Tất cả biển báo chỉ phương hướng hoặc quãng đường

Các trường hợp không phải traffic sign: biển tên đường (gil), tên quận (do), biển báo trạm xăng/sạc điện

biển tên đường

Không vẽ

Trường hợp 2 biển báo gắn với nhau thì vẽ chung thành 1 bảng
2. Traffic light
Traffic_light.vehicle
Định nghĩa: Là đèn tín hiệu giao thông dành cho phương tiện, hoặc người đi bộ, đèn tín hiệu làn đường thay đổi,...

Quy tắc vẽ ( Chỉ vẽ hộp đèn )

1. Vẽ tất cả đèn giao thông, không phân biệt vị trí, hình dạng
2. Khi khó phân biệt màu đèn tín hiệu vẫn box đèn và để thuộc tính tất
cả các màu là No Select
3. Đèn giao thông không sáng, không nhìn thấy đèn sáng
4. Mặt sau của hộp đèn giao thông
➢ Đặt thuộc tính là màu đỏ khi không phân biệt màu đỏ hay màu vàng
➢ Đặt thuộc tính là đi thẳng trường hợp khó phân biệt là tín hiệu đi
thẳng (màu xanh lá) hay tín hiệu mũi tên rẽ trái
(mũi tên màu xanh lá)

Trường hợp không vẽ:

- Cột đèn giao thông, thanh ngang đèn
2. Traffic light

Không vẽ thanh ngang

Không vẽ cột đèn

có vẽ

Đèn không sáng

vẫn vẽ - chọn các thuộc tính màu sắc
là No select
II. Cách vẽ
Cách vẽ

Bước 1: Xác định các vật thể cần vẽ có trong hình (Ví dụ: traffic light)
- Vật thể cần vẽ: traffic light, traffic sign
- Sử dụng phím chuột trái để xoay các góc trên hình 3D, lăn chuột để zoom, dùng phím chuột phải để di chuyển hình ảnh
- Xác định vật thể theo hình dạng mà sóng lidar biểu thị trên 3D
- Dựa vào các vật xung quanh (ô tô, cây cối, hàng rào, ngã tư…) để xác định vật thể cần vẽ trên hình 3D

vật thể cần vẽ

vật thể cần vẽ

vật thể tương ứng trên 3D vật thể trên 2D

Cách vẽ
Bước 2: Tạo box 3D
- Chỉnh góc về nhìn từ trên cao xuống đất
- Dùng phím số 2 để tạo box 3D, đưa box lại gần vật thể trên hình 3D, click chuột trái để thả box
- Tất cả mọi thao tác vẽ đều nhìn trên 3D, không phụ thuộc vào 2D

- Điều chỉnh thông số này là 4.0m vì

thường cột đèn giao thông cao từ 3,5m -
5m

- Dùng phím Z, X để chỉnh cho vị trí box

đúng với độ cao của vật thể
Cách vẽ

Bước 3: Xác định hướng của vật thể

Thanh màu xanh biểu thị cho hướng của vật thể, đèn quay về phía nào thì đó là hướng của vật thể
Dùng phím mũi tên trái, mũi tên phải để xoay box sang trái hoặc sang phải 90 độ sao cho thanh màu xanh cùng phía với bánh
trước của xe
Có thể dùng chuột trái xoay các góc nhìn trên 3D, chuột phải để di chuyển vị trí nhìn. Zoom để nhìn rõ vật thể hơn

vật thể

Biểu thị
hướng vật thể

vật thể trên 2D vật thể tương ứng trên 3D

Cách vẽ

Bước 4: Điều chỉnh box 3D cho xuôi với vật thể

Dùng phím Q, E để chỉnh cho box 3D xuôi hướng với vật thể, đôi khi box bị chéo nên khó điều chỉnh để fit với vật thể
nếu box đã xuôi hướng thì không cần điều chỉnh thêm

box 3D bị chéo so với vật thể box 3D xuôi hướng với vật thể
Cách vẽ

Bước 5: Điều chỉnh box 3D cho fit với vật thể

Kéo các chấm vàng trên hình để box sát với vật thể nhất. Trong trường hợp không kéo được chấm bằng chuột, có thể sử dụng phím tắt để điều chỉnh.
Dùng các phím trên chuột để zoom, di chuyển hình để nhìn rõ vật thể, kéo các chấm vàng được sát hơn
giao diện My crowd
góc nhìn từ phía bên cạnh
góc nhìn từ trên xuống góc nhìn chính diện

box sát với hộp đèn

Cách vẽ

Bước 5: Điều chỉnh box 3D cho fit với vật thể

Điều chỉnh cho kích thước hợp lý. Tham khảo ví dụ dưới đây

Đèn dọc Đèn ngang

W: rộng 0.46m W: rộng 1.4m

H: cao 1.37m H: cao 50m
D: dài 0.44m D: dài 0.44m
Các con số này chỉ tham khảo, không bắt buộc phải điều chỉnh bằng đúng số này. Thông thường đèn giao thông sẽ
có kích thước nằm trong khoảng này. Không thể cao quá 1m, rộng quá 2m, dài quá 1m
Cách vẽ

Bước 5: Điều chỉnh box 3D cho fit với vật thể

Tham khảo kích thước đèn

Đèn dạng ngang Đèn dạng dọc

2 bóng 3 bóng 4 bóng 2 bóng 3 bóng 4 bóng

0.71 x 0.35m 1.1 x 0.35m 1.4 x 0.35m

1 bóng
0.35 x 0.71m 0.35 x 1.1m 0.35 x 1.4m

0.35 x 0.35m 1.1 x 0.71m

Cách vẽ

Bước 6: Điền thuộc tính phù hợp

Bị cắt bởi viền ảnh

Bị che bởi vật thể khác

Loại đèn
Đèn đang sáng màu nào thì chọn 1

Số lượng bóng đèn kể cả đèn không sáng

Hướng mũi tên (xem slide kế tiếp)

Cách vẽ
Traffic light option

up right right right down left left left down

Trường hợp đèn không có mũi tên: đặt là unknow

Cách vẽ

Bước 7: Vẽ box 2D
- Sau khi vẽ box 3D xong thì vẽ box 2D cho vật thể. Sử dụng các phím tắt (phím số 4) hoặc click vào kí hiệu trên màn hình để thao tác dễ dàng hơn
- Kéo cách cạnh box sao cho sát với vật thể

click để tạo box tự động kéo các cạnh box sát với hộp đèn

click để ẩn box 3D, dễ vẽ hơn

Bước 8: Hoàn thành ảnh

- Sau khi vẽ hết tất cả các vật thể có trong hình, bạn click vào ô Complete để hoàn thành ảnh. Khi đã Complete thì không thể sửa hoặc thao tác
thêm
- Give up (ngừng thao tác, bỏ qua ảnh)
- Save: lưu lại ảnh đang làm trong trường hợp cần load lại ảnh, mạng lag, chưa thể hoàn thành ngay mà để lúc khác làm tiếp

Nếu trong hình không có vật thể nào thuộc các phân loại cần vẽ thì bấm Complete
CÔNG CỤ COPY PASTE

Công cụ Copy - Paste dùng để tạo box mới từ box đã vẽ hoàn chỉnh
trước đó. Hướng, kích thước, thuộc tính được giữ nguyên

Sử dụng công cụ này để tạo box nhanh chóng, không mất công chỉnh
kích thước, hướng, các thuộc tính, áp dụng để vẽ các vật thể (gần)
giống nhau. Chỉ cần di chuyển box vừa tạo đến vị trí vật thể cần vẽ,
điều chỉnh kích thước nếu cần thiết

Cách thao tác

- Chọn box cần copy: bấm phím 5, click vào box muốn chọn tick vào hình tròn

hoặc tick vào 1 vật thể trên thanh Object

- Copy box: Ctrl + C
- Paste box: Ctrl + V
- Dùng phím A, W, S, D để di chuyển box đến vật thể cần vẽ tiếp
theo (Tắt Unikey để dùng các phím tắt dễ hơn)
1. Cách vẽ Vehicle và Traffic_warning_devices

Bước 8: Hoàn thành ảnh

- Sau khi vẽ hết tất cả các vật thể có trong hình, bạn click vào ô Complete để hoàn thành ảnh. Khi đã Complete thì không thể sửa hoặc thao tác
thêm
- Give up (ngừng thao tác, bỏ qua ảnh)
- Save: lưu lại ảnh đang làm trong trường hợp cần load lại ảnh, mạng lag, chưa thể hoàn thành ngay mà để lúc khác làm tiếp
- Nếu trong hình không có vật thể nào thuộc 3 phân loại cần vẽ thì bấm Complete. Không cố vẽ thêm vật thể khác
 Phím tắt hệ thống (Tool)

Di chuyển box về trước Tăng

Tăngkích
kíchthước
thướcphía
phíatrước
trước Giảm kích thước phía trước

Di chuyển box về sau Tăng kích thước phải

phía sau Giảm kích thước phía sau

Di chuyển box sang trái Tăng kích thước bên trái Giảm kích thước bên trái

Di chuyển box sang phải Tăng kích thước bên phải Giảm kích thước bên phải

Di chuyển box lên cao Tăng chiều cao……… Giảm chiều cao………

Di chuyển box xuống thấp Giảm chiều sâu………..

Tăng chiều sâu………..

Xoay box sang trái Xoay box 90𑇑 sang trái Chuyển sang box khác

Xoay box sang phải Xoay box 90𑇑 sang phải… Xóa box đang chọn
Reset góc nhìn về mặc định

Lưu ý: Không sử dụng phím Pageup, Pagedown khi chưa lưu ảnh
III. Các lưu ý cần biết
 VUI LÒNG KIỂM TRA CÁC LƯU Ý NÀY KHI THAO TÁC VẼ

- Cài đặt các thông số trong phần Setting trước khi thao tác vẽ
- Kiểm tra Plan size (phạm vi cần vẽ) trước khi vẽ. Nếu vật thể nằm ngoài phạm vi thì không cần vẽ
- Đặt box đúng vị trí. Nhất là đèn giao thông và biển báo thì box phải ở trên cao chứ không ở dưới mặt đất
- Kích thước box 3D phải hợp lý. Ví dụ: roadmark không cao tận 50cm
- Box không lún sâu xuống bên dưới mặt đường, mặt đất mà sát mặt đất
- Đặt thuộc tính chính xác
- Box 3D thường bị lệch trên hình 2D, chỉ cần box đúng trên 3D là được
- Đặt ID. Đặt số bắt đầu từ 0. Các vật thể trong cùng 1 ảnh không đường trùng ID với nhau
CÀI ĐẶT CÁC THÔNG SỐ KĨ THUẬT

độ đậm/nhạt chấm lidar

Điều chỉnh các thông số này phù hợp với hiển thị trên
máy tính của bạn, sao cho dễ nhìn nhất, thuận tiện để
thao tác
độ trong suốt của box 3D

Chọn Show để hiển thị vùng cần vẽ

Độ cao so với mặt đất

Phạm vi vùng cần vẽ Plane Posz: Độ cao box so với mặt đất.
Nên đặt 4m khi vẽ traffic light

Plane size: Phạm vi cần vẽ

độ dày đường line box 3D
độ dày đường line box 2D
Đối với các vật thể khác : 180m
kích thước chấm box 2D
CÁCH ĐẶT BOX ĐÚNG VỊ TRÍ VẬT THỂ

- Bấm Space để reset về góc nhìn mặc định, zoom nhỏ 3D lại để thấy toàn cảnh
- Nhìn trên 2D, vật thể ở khoảng khoảng nào thì kéo trên 3D đến khoảng đấy để đặt box
- Luôn luôn đặt box theo góc nhìn từ trên cao xuống đất
Nhìn theo góc từ trên cao xuống đất thì dễ xác định đúng vị trí vật thể hơn là nhìn từ các góc khác.
Đôi khi chúng ta xoay đủ các góc để tìm vật thể rồi mới kéo vị trí và zoom nên không zoom được
gần, tool bị chậm mà đặt box không chính xác vị trí nữa.
Video hướng dẫn đặt box đúng vị trí: https://bit.ly/3ygL5s1

Tạo box 3D theo góc nhìn từ trên xuống đất

CÁCH ĐẶT BOX ĐÚNG VỊ TRÍ VẬT THỂ

Luôn luôn đặt box theo góc nhìn từ trên cao xuống đất để đúng vị trí vật thể
vật thể cần vẽ trên 2D Box đúng vị trí vật thể

Tạo 3D box theo góc từ trên nhìn xuống đất

sẽ đúng vị trí vật thể

Ước lượng box theo kích thước thực tế

H
D
W
CÁCH ĐẶT BOX ĐÚNG VỊ TRÍ VẬT THỂ

Đặt box theo góc chéo trông có vẻ đúng vị trí nhưng thực ra bị lệch
vật thể cần vẽ trên 2D thanh ngang gắn đèn

box bị lệch ra khỏi thanh

ngang gắn đèn

Tạo box 3D theo góc nhìn chéo có vẻ đúng vị trí

nhưng thực ra lệch xuống dưới ra phía sau

Box bị lệch hẳn vị trí

ra ngoài vùng cần vẽ
LỆCH VỊ TRÍ BOX 3D
Box 3D trên hình 2D bị lệch
Box 3D thường bị lệch vị trí trên hình 2D. thì không sao
Box 2D phải đúng trên hình 2D
- Box 3D thì phải đúng vị trí trên 3D, lệch
trên 2D cũng không sao.

- Box 2D thì phải chuẩn trên 2D

Box 3D trên hình 3D phải đúng trên 3D

Các lỗi thường gặp
SAI HƯỚNG
vật thể (đèn)

vật thể (Object)

sai hướng đúng hướng

Thanh màu xanh biểu thị cho hướng của vật thể, hướng đèn giao thông quay về hướng xe chính.
Dùng chuột trái để xoay góc, xem vật thể đã đúng hướng chưa. Nếu chưa đúng hướng, dùng phím mũi tên sang trái/phải để chỉnh
BOX KHÔNG FIT VỚI VẬT THỂ

Box cao hơn đèn Box không sát vật thể, quá rộng

Vẽ sai: box của đèn cao hơn/thấp hơn vật thể, không sát vật thể Vẽ đúng: box của xe sát mặt
đường, sát các cạnh của xe
CHƯA VẼ BOX 2D

Chưa vẽ box 2D Đã vẽ box 2D

Tại phần Object, nếu xuất hiện số là đã vẽ box 2D. Check lại phần Object trước khi complete

CHƯA ĐIỀN THUỘC TÍNH

Chưa điền thuộc tính Đã điền thuộc tính

Một số vật thể bị quên không điền thuộc tính hoặc phần Truncation, Occlusion bị ẩn nên quên không điền
THANK YOU!