CHAMELEON_RETOUCH

Task 1
TwoWheel - Human - Animal - Cart -
Traffic_warning_devices
I. Tổng quan
I. Tổng quan

1. Vật thể cần vẽ

- Task 1 cần vẽ các vật thể sau: TwoWheel (xe 2 bánh), Human (người), Animal (Động vật), Cart (xe chở hàng), Traffic_warning_devices
(thiết bị cảnh báo giao thông)
- Không vẽ vật thể không được liệt kê trên
2. Phương pháp vẽ:
- Sử dụng box, mỗi vật thể đều phải vẽ cả box 3D và 2D.
3. Kích thước đối tượng
- Chỉ vẽ đối tượng từ 20x20px trở lên
4. Đặt thuộc tính

Đặt thuộc tính Truncation, Occlusion

not 100% Không bị cắt/che

small 75% Bị cắt/che 75%

partly 50% Bị cắt/che 50%

largely 25% Bị cắt/che 25%

fully 1% Bị cắt/che 99%

1. Twowheel
Định nghĩa

Class Định nghĩa Subclass Định nghĩa

bicycle Xe đạp có 2 bàn đạp police Xe máy cảnh sát

Xe đạp có động cơ hỗ trợ (xe đạp điện)

motorbike Xe 2 bánh, 3 bánh được cấu tạo bởi động cơ mà không

có bàn đạp

PersonalMobility Xe di chuyển mang tính cá nhân (segway, kickboard có nomal Tất cả Two_Wheel ngoại trừ police
chỗ ngồi và không có chỗ ngồi)

Lưu ý:
- Trường hợp có đồ vật phía sau xe thì cũng box cả đồ vật

Pair_index: điền ID của human/emergency strobe light của xe đó

1. Twowheel

Ví dụ

Bicycle Motorbike
Kick board Segway
2. Human
Định nghĩa:
- Vật thể người được nhìn thấy ở trên ảnh (người điều khiển two_wheel, người đi bộ, người đang ngồi ở trạm dừng bus, ...)
- Hình nộm (dummy) có hình dạng bên ngoài và quần áo của người (ma nơ canh trong khu vực thi công, búp bê an toàn với mục đích hướng
dẫn đường,...)
- Những biển hiệu /standee có in hình người không tính là Human
2. Human

Trường hợp không vẽ

Biển hiệu/standee Người ngồi trong Người ngồi trong stroller

có in hình người cart shopping ➞ Chỉ vẽ người điều khiển
2. Human
Human chia thành 2 class: Pedestrian và Rider

Pedestrian Rider

- Bao gồm tất cả người trong hình, không kể động tác - Người đi trên bicycle, motorbike, personal mobility, cart
đang làm, giới tính, tuổi tác
Định nghĩa
- Người kéo, đẩy cart

Phương pháp - vẽ box 3D dựa trên lidar point - vẽ box 3D dựa trên lidar point
vẽ - Box 2D trên hình ảnh màu - Box 2D trên hình ảnh màu

- 3D: Box theo hiển thị lidar point - 3D: Box theo hiển thị lidar point
2D: box sát với viền vật thể 2D: box sát với viền vật thể
Quy tắc vẽ - Túi xách đang đeo, ô dù,... thì cũng thuộc trong - Trường hợp pedestrian là rider thì phải nhập thông tin pairing -
Pedestrian đang đi trên phương tiện gì

- Biển hiệu có hình người - Người bị che ½ nửa trên hoặc nửa dưới
Trường hợp - Người ngồi trong cart shoping, stroller - Người bị che 2/3 bên trái hoặc bên phải
không vẽ
2. Human
Thuộc tính

Class Thuộc tính Định nghĩa

Human_normal Người không điều khiển phương tiện nào

Pedestrian Người điều khiển Stroller
human_Stroller

human_Handcart Người điều khiển Handcart

human_bicycle Người đang đi xe đạp

human_motorcycle Người đang đi xe máy

Rider
human_personal_mobility Người đang đi personal mobility (kick board, segway)

human_wheelchair Người đang đi xe lăn

Pair_index: điền ID của two_wheel/cart mà người đó đang điều khiển

3. Animal
Định nghĩa: Bao gồm tất cả động vật có 4 chân có thể di chuyển (Không vẽ chim)

Thú cưng mà người đang dắt Động vật 4 chân trên đường

Không vẽ:
- xác chết động vật hoặc các động vật đang nằm trên đường
- Chim, gia cầm. Động vật chỉ xuất hiện 1 phần do đang đi trên xe nôi thú cưng, ô tô, trên loại túi xách vật nuôi di động
4. Cart
wheelchair stroller handcart

Định nghĩa Xe lăn điện/ điều khiển bằng tay, 4 bánh mục Xe đẩy di chuyển em bé, động vật dạng có Xe đẩy lớn có thể chất được hoa quả
đích điều trị gắn bánh xe hoặc giấy phế liệu

Xe đẩy
Xe lăn siêu thị

Xe đẩy thú cưng Xe em bé

Xe kéo tay

Xe lăn điện Thùng xe chở hàng

Quy tắc vẽ Bao gồm bề ngoài vật thể gồm phần tay cầm của Bao gồm bề ngoài vật thể gồm phần tay Vẽ bao gồm tất cả vật được chất và
người kéo hoặc đẩy từ mặt đáy bánh xe cầm của người kéo hoặc đẩy từ mặt đáy bên ngoài cart
bánh xe

Vật thể không Ngoại trừ Kickboard có chỗ ngồi (phân loại là Ngoại trừ túi vận chuyển động vật dưới Xe đẩy hàng, giỏ kéo hàng, vali
vẽ two_wheel: Personal_mobility) dạng vali
5. Traffic warning devices

Tubular marker (Stick) Traffic cone Warning Triangle

Định Những vật hình pole vừa có ý nghĩa là cọc tiêu giao thông vật thể được sử dụng có hình dạng hình vật thể thông báo khu vực xảy ra tai
nghĩa vừa để giới hạn sự di chuyển của phương tiện, được lắp ở nón, hình trống, hình lật đật… nạn, sự cố cho người xung quanh
giữa ranh giới giữa lối dành cho người đi bộ và đường xe
chạy

Vật thể Dải phân cách giao thông giữa các làn đường thùng tròn thông thường nhưng không dán Biển báo công trường
không vẽ Cọc tiêu được gắn cố định trên đường, vỉa hè đề can cảnh báo
II. Thao tác vẽ
1. Các bước thao tác

Bước 1: Xác định các vật thể cần vẽ có trong hình (Ví dụ: twowheel)
- Vật thể cần vẽ: phương tiện, người điều khiển pt, cọc tiêu giao thông
- Sử dụng phím chuột trái để xoay các góc trên hình 3D, lăn chuột để zoom, dùng phím chuột phải để di chuyển hình ảnh
- Xác định vật thể theo hình dạng mà sóng lidar biểu thị trên 3D
- Dựa vào các vật xung quanh (ô tô, cây cối, hàng rào, ngã tư…) để xác định vật thể cần vẽ trên hình 3D

vật thể cần vẽ

xe chính (xe ego)

vật thể cần vẽ
two_wheel (xe 2 bánh)

vật thể trên 2D vật thể tương ứng trên 3D

1. Các bước thao tác

Bước 2: Tạo box 3D

- Dùng phím số 2 để tạo box 3D, đưa box lại gần vật thể trên hình 3D, click chuột trái để thả box
- Tất cả mọi thao tác vẽ đều nhìn trên 3D, không phụ thuộc vào 2D
1. Các bước thao tác

Bước 3: Điều chỉnh box 3D xuôi với vật thể

Dùng phím Q, E để chỉnh cho box 3D xuôi hướng với vật thể, đôi khi box bị chéo nên khó điều chỉnh để fit với vật thể
nếu box đã xuôi hướng thì không cần điều chỉnh thêm

box 3D bị chéo so với vật thể box 3D xuôi hướng với vật thể
1. Các bước thao tác

Bước 4: Xác định hướng của vật thể

Hướng người, xe, cart, animal là hướng của mặt, đầu, bánh trước vật thể
Construction Device (cọc tiêu) là xác định theo hướng mà xe chính có thể đi vào.
Hướng xe cùng hướng với bánh trước

biểu thị hướng

h
h ín hướng cọc tiêu
ec
n gx
hướ
1. Các bước thao tác

Bước 5: Điều chỉnh box 3D cho fit với vật thể

Kéo các chấm vàng trên hình để box sát với vật thể nhất. Trong trường hợp không kéo được chấm bằng chuột, có thể sử dụng phím tắt để điều chỉnh.
Dùng các phím trên chuột để zoom, di chuyển hình để nhìn rõ vật thể, kéo các chấm vàng được sát hơn
giao diện My crowd
góc nhìn từ trên xuống góc nhìn chính diện góc nhìn từ phía bên cạnh

cạnh dưới của box sát với bánh xe và mặt đường

box sát với chiếc xe đạp

Để ý kích thước sao cho hợp lý

W: rộng, H: cao, D: dài
1. Các bước thao tác

Bước 6: Điền thuộc tính phù hợp

chọn class đúng với vật thể

điền thuộc tính

Loại xe
Phân loại xe

Số thứ tự vật thể trong hình

ID người điều khiển xe/đèn khẩn cấp

Bị cắt bởi viền ảnh

Bị che bởi vật thể khác

1. Các bước thao tác

Bước 7: Vẽ box 2D
- Sau khi vẽ box 3D xong thì vẽ box 2D cho vật thể. Sử dụng các phím tắt hoặc click vào kí hiệu trên màn hình để thao tác dễ dàng hơn
- Kéo cách cạnh box sao cho sát với vật thể

click để tạo box tự động

kéo các cạnh box sát với chiếc xe

click để ẩn box 3D, đỡ rối mắt
1. Các bước thao tác

Bước 8: Hoàn thành ảnh

- Sau khi vẽ hết tất cả các vật thể có trong hình, bạn click vào ô Complete để hoàn thành ảnh. Khi đã Complete thì không thể sửa hoặc thao tác
thêm
- Give up (ngừng thao tác, bỏ qua ảnh)
- Save: lưu lại ảnh đang làm trong trường hợp cần load lại ảnh, mạng lag, chưa thể hoàn thành ngay mà để lúc khác làm tiếp

Các vật thể khác: human, animal, cart, warning_triangle cũng vẽ theo các bước tương tự như ví dụ của twowheel
Nếu trong hình không có vật thể nào thuộc 5 phân loại cần vẽ thì bấm Complete
2. Phím tắt hệ thống (Tool)

Hotkey Thao tác Hotkey Thao tác Hotkey Thao tác

1 Hủy vẽ box 3D mới Left arrow Xoay box sang trái 90 độ F1 Ẩn/hiện guide

2 Tạo box 3D Right arrow Xoay box sang phải 90 độ F2 Ẩn/hiện chấm để chỉnh
box 3D

4 Chọn vật thể Ctrl+Shift+C Copy toàn bộ vật thể F3 Ẩn/hiện box 2D

W Di chuyển box về sau Ctrl+C Copy 1 vật thể F4 Ẩn/hiện box 3D

S Di chuyển box lên trước Ctrl+V Dán vật thể F5 Load lại trang

A Di chuyển box sang trái Tab Chuyển sang vật thể tiếp theo F6 Tạo box 2D tự động

D Di chuyển box sang phải Space Đặt lại ảnh về vị trí ban đầu F7 Tạo box 2D thủ công

Z Di chuyển box lên trên Delete Xóa vật thể

X Di chuyển box xuống dưới

Lưu ý: Không sử dụng phím Pageup, Pagedown khi chưa lưu ảnh
Q Xoay box sang trái Video hướng dẫn thao tác: https://bom.so/v2jgkD

E Xoay box sang phải

III. CÁC LƯU Ý KHI THAO TÁC
CÀI ĐẶT CÁC THÔNG SỐ KĨ THUẬT

độ đậm/nhạt chấm lidar

Điều chỉnh các thông số này phù hợp với hiển thị trên
máy tính của bạn, sao cho dễ nhìn nhất, thuận tiện để
thao tác

độ trong suốt của box 3D

vùng cần vẽ

bắt buộc -1.4m

phạm vi vùng cần vẽ
bắt buộc 180m

độ dày đường line box 3D

độ dày đường line box 2D
kích thước chấm box 2D
XÁC ĐỊNH VẬT THỂ KHÓ VẼ

Trường hợp khó xác định vật thể trên 3D, đặt box vào đúng vị trí, điều chỉnh kích thước box cho
hợp lý với kích thước vật đó ngoài đời thực

Ví dụ về vật thể human (người nam đang đứng)

W: chiều rộng (ngang người) 0.75m
H: chiều cao 1.82m
D: chiều dài (độ dày người) 0.54m
CÁCH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VẬT THỂ TRÊN 3D

Vật thể cần vẽ

xác định các đối tượng xung

quanh: ô tô, người đi bộ,
ngã tư, cây cối,..., từ đó suy
ra vật thể cần vẽ

Vật thể cần vẽ

XÁC ĐỊNH HƯỚNG CONSTRUCTION DEVICE

Hướng của Construction Device

nh
chí hướng cọc tiêu (cọc tiêu) là hướng mà xe chính có
g xe
h ướ n thể đi vào.
CÔNG CỤ COPY PASTE

Khi có nhiều vật thể tương tự

nhau cần vẽ, có thể dùng chức
năng Copy - Paste cho box

Bước 1: Xác định các vật thể cần

copy
CÔNG CỤ COPY PASTE

sau khi thực hiện copy

paste, 1 box mới xuất hiện
tại vị trí ban đầu

Bước 2:
- Chọn Box cần copy
- Nhấn tổ hợp Ctrl+C
và Ctrl+V
CÔNG CỤ COPY PASTE

2. Sử dụng phím tắt để di

chuyển box mới tới vị trí
chính xác

1.Chọn box
mới tạo
Bước 3: dùng các
phím “Hot key” để di
chuyển box về đúng vị
trí.
CÁC ĐỐI TƯỢNG NGOÀI VÙNG

- Các vật thể cần vẽ nhưng

nằm ở ngoài vùng thì
không vẽ.
- Đối với các vật thể ở xa,
Đối tượng cần vẽ cần mở Plane size 180m để
nằm ngoài vùng
180m nên không xác định có nằm trong
cần vẽ vùng cần vẽ không

Vùng cần vẽ
IV. LỖI THƯỜNG GẶP
SAI HƯỚNG XE vật thể (xe đạp)

vật thể (Object)

sai hướng xe đúng hướng xe

Cách xác định hướng xe: dấu gạch màu xanh biểu thị cho hướng xe, đầu xe hướng về phía nào thì đó là hướng của xe. Dùng phím sang trái/ sang
phải trên bàn phím để quay hướng (dấu gạch màu xanh) cho đúng với hướng của xe trên hình 3D
CHƯA VẼ BOX 2D

Chưa vẽ box 2D Đã vẽ box 2D

Tại phần Object, nếu xuất hiện số là đã vẽ box 2D. Check lại phần Object trước khi complete
CHƯA ĐIỀN THUỘC TÍNH

vật thể (Object)

Chưa điền thuộc tính Đã điền thuộc tính

BOX THỪA VẬT THỂ KHÔNG CÓ TRONG GUIDE

Các vật thể không cần box Các vật thể box đúng
➞ xóa các box này đi ạ
BOX KHÔNG FIT VỚI VẬT THỂ

Box xe thấp hơn Box không sát

Box xe cao hơn mặt đường
mặt đường vật thể

mặt đường
mặt đường

Vẽ sai: box của xe cao hơn,

Vẽ đúng: box của xe sát mặt
thấp hơn mặt đường, không
đường, sát các cạnh của xe
sát vật thể
SAI VỊ TRÍ CỦA VẬT THỂ INFINIQ

sai vị trí box box người và xe

box người một nơi trùng nhau
box xe một nơi

Vẽ sai Vẽ đúng
THANK YOU!