1

Chương 1

TỔNG QUAN
1.1 Mục tiêu đề tài
Xe hai bánh tự cân bằng là một loại phương tiện di chuyển cá nhân thông
minh, với hệ thống điều khiển hiện đại, hiện nay đang được sử dụng phổ biến tại
một số nước phát triển. Mục tiêu của đề tài là “ thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự
cân bằng” với các ưu điểm như di chuyển linh hoạt, điều khiển dễ dàng, chiếm ít
không gian và không sinh ra khí thải trong quá trình vận hành gây ô nhiễm môi
trường, phục vụ cho nhu cầu di chuyển cá nhân tại tại các thành phố lớn, khu
thương mại, siêu thị, sân bay, viện bảo tàng…Xe được thiết kế với hai bánh xe đặt
song song nhau giúp xe có thể dễ dàng di chuyển trong không gian hẹp mà không
gặp trở ngại như các loại phương tiện khác [2].

1.2 Giới hạn của đề tài

Trọng tâm của đề tài là xây dựng giải thuật điều khiển xe di chuyển cân bằng
dựa trên thuật toán PID. Xe được thiết kế chủ yếu để di chuyển trên địa hình phẳng,
không gồ ghề, mặt đường có độ dốc nhỏ hơn 15o. Tải trọng được thiết kế phù hợp
với thể trạng của người Việt Nam không vượt quá 120 kg.

1.3 Phương pháp tiếp cận đề tài

Đề tài được tiếp cận dựa trên những phương pháp sau:
 Phương pháp khảo sát tài liệu, tìm hểu các tài liệu liên quan đến đề tài như
kỹ thuật lập trình vi điều khiển, thuật toán điều khiển PID, bộ lọc Kalman, robot và
xe hai bánh tự cân bằng.
 Phương pháp khảo sát các mô hình robot tự cân bằng và xe tự cân bằng đã
được nghiên cứu trong nước và trên thế giới.
 Phương pháp thực nghiệm tiến hành xây dựng mô hình xe, xây dựng thuật
toán điều khiển, thử nghiệm trên mô hình thực tế.
 2

1.4 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước

1.4.1 Tình hình nghiên cứu trên thế giới

1.4.1.1 Xe Segway
Xe hai bánh tự cân bằng được phát triển dựa trên nền tảng robot hai bánh nBot
của tác giả David P. Anderson và iBot của Dean Kamen. Trong rất nhiều tác giả
thành công trong việc chế tạo xe hai bánh thì hãng Segway ở bang New Hampshire,
Hoa Kỳ phát triển mạnh nhất. Segway PT (viết tắt của Segway Personal Transporter
– Xe cá nhân Sagway). “Segway” theo tiếng Ý có nghĩa là “di chuyển nhẹ nhàng”.
Hiện nay loại xe này được bán rộng rãi trên toàn thế giới. Ở các nước phát triển xe
Segway đã trở nên khá thông dụng và gần gũi với mọi người. Ở Mỹ xe còn được
trang bị cho lực lượng cảnh sát và quân đội.
Không giống như một chiếc xe hơi, Segway chỉ có hai bánh trông giống như
một chiếc xe đẩy bằng tay thông thường. Để di chuyển đến trước hay lùi ra sau,
người điều khiển đứng trên Segway chỉ việc hơi nghiêng về phía trước hay phía sau.
Để rẽ trái hay phải, người điều khiển có thể gạt cần điều khiển sang hướng mình
mong muốn [4].
Thông số kỹ thuật của xe:

Hình 1.1 Xe Segway

 3

 Tốc độ cao nhất: 12,5 dặm/giờ (20 km/giờ). Gấp bốn lần tốc độ đi bộ
bình thường.
 Trọng lượng không tải: 80 lbs (36 kg).
 Chiều rộng: không gian bao phủ trên mặt đất của Segway là 19 – 25 inch
(48 – 63,5 cm). Segway có chiều rộng gần bằng kích thước của một
người trung bình, nên xe không mất nhiều diện tích trên đường.
 Bàn đạp dài 8 inch (20 cm).
 Tải trọng: người điều khiển nặng 250 pound (110kg) và hàng hóa nặng
75 pound (34kg).
 Phạm vi: di chuyển khoảng 17 dặm (28 km) với một lần sạc.
 Giao diện hiển chế độ hoạt động: Segway có màn hình LCD cung cấp
thông tin về năng lượng, thông báo chế độ hoạt động và tình trạng lỗi
nếu xe có sự cố.
 Ở Việt Nam xe Segway được bán với giá khoảng 6000 USD.

1.4.1.2 Balancing scooter

Xe scooter được Trevor Blackwell chế tạo ra dựa trên những nguyên lý cơ bản
như xe Segway. Xe scooter tự cân bằng này được chế tạo từ động cơ xe lăn và pin
dùng cho xe mô hình. Các bộ phận được chế tạo theo module có giá thành thấp hơn
phân nửa xe của hãng Segway. Xe không cần phần mềm thực thi cao cấp hay phức
tạp. Phiên bản đầu tiên được viết bằng ngôn ngữ Python.