BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI NCKH SINH

VIÊN

XÂY DỰNG MÔ HÌNH XE TỰ

HÀNH, DÒ ĐƯỜNG BẰNG SÓNG
SIÊU ÂM
TRƯỞNG NHÓM
NGHIÊN CỨU: • XÂY DỰNG MÔ HÌNH XE
LÊ ĐỨC KIÊN
TỰ HÀNH, DÒ ĐƯỜNG
Người hướng dẫn: BẰNG SÓNG SIÊU ÂM
ThS. Nguyễn Thế
Hoàng
TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THUỘC LĨNH VỰC ĐỀ
TÀI
• Hiện nay tin học đã và đang được ứng dụng rộng rãi trong hầu hết các ứng dụng của nền
kinh tế trong mỗi quốc gia. Một trong những ứng dụng được sử dụng gần đây nhất đó là
ứng dụng công nghệ thông tin vào công nghệ chế tạo và điều khiển robot thông minh.
• Trong nền kinh tế tri thức sự phát triển của xã hội không thể tách khỏi sự phát triển của
công nghệ thông tin và đặc biệt là sự phát triển của tin học, ngành khoa học công nghệ
mới tạo ra các sản phẩm robot và nghiên cứu ứng dụng chính hình thành trong những
thập kỷ gần đây được gọi là Robotics.
ỨNG DỤNG CỦA XE TỰ HÀNH

• Xe tự hành có thể mang lại nhiều lợi ích cho xã hội, như giảm thiểu tai nạn giao thông,
tiết kiệm năng lượng, tăng hiệu quả vận tải và giảm ô nhiễm môi trường.
• Đề tài này không chỉ giúp nâng cao kiến thức và kỹ năng về lĩnh vực xe tự hành, mà còn
góp phần vào việc phát triển công nghệ và ứng dụng của sóng siêu âm trong cuộc sống.
ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU

• Ứng dụng Arduino Uno trong giao tiếp với cảm biến siêu âm, điều khiển động cơ servo,
điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều.
• Yêu cầu chính của robot này là phát hiện chướng ngại vật. Chúng sẽ lấy thông tin từ khu
vực xung quanh thông qua các cảm biến. Một số thiết bị cảm biến được sử dụng để phát
hiện chướng ngại vật như cảm biến va chạm, cảm biến hồng ngoại, cảm biến siêu âm...
Cảm biến siêu âm phù hợp nhất để phát hiện chướng ngại vật và nó có giá thành thấp và
khả năng thay đổi cao.
ARDUINO UNO
LÀ GÌ?
•Arduino là một nền tảng phần cứng mã
nguồn mở: Các thiết kế phần cứng tham
khảo của Arduino được phân phối dưới
dạng Creative CommonsAttribution
Share-Alike 2.5 license và có sẵn trên
website của Arduino. Một vài phiên bản
phần cứng của Arduino còn đưa lên cả
file Layout và thành phẩm. Mã nguồn
cho IDE này cũng khả dụng và được
xuất bản dưới dạng GNU General Public
License, version 2.
 Tên Arduino UNO R3
Ván
SKU A000066

Vi điều khiển ATmega328P

Đầu nối USB USB-B

Pin LED tích hợp 13

THÔNG SỐ KỸ Pins
Ghim I/O kỹ thuật số 14

THUẬT VÀ CÁC TÍNH Chân đầu vào analog 6

NĂNG CỦA ARDUINO

Chân PWM 6

UART Có

Truyền thông I2C Có

Arduino UNO là bo mạch tốt nhất để SPI Có

bắt đầu với thiết bị điện tử và mã hóa. Điện áp I / O 5V

Nếu đây là trải nghiệm đầu tiên của Sức mạnh

Điện áp đầu vào (danh nghĩa) 7-12V

Dòng điện DC trên mỗi chân I / O 20 mA

bạn mày mò với nền tảng
Đầu nối nguồn Nút thùng

Bộ xử lý chính ATmega328P 16 MHz

Tốc độ đồng hồ
Bộ xử lý nối tiếp USB ATmega16U2 16 MHz

2KB SRAM, 32KB FLASH, 1KB

Trí nhớ ATmega328P
EEPROM

Trọng lượng 25 g

Kích thước Chiều rộng 53,4 mm

Chiều dài 68,6 mm

SƠ ĐỒ KÝ HIỆU ARDUINO UNO

Bắt đầu theo chiều kim đồng hồ từ trung tâm trên cùng:

Chân tham chiếu tương tự (màu cam)

Digital Ground (xanh nhạt)
Ghim kỹ thuật số 2-13 (màu xanh lá cây)
Ghim kỹ thuật số 0-1 / Nối tiếp vào / ra - TX / RX (xanh đậm)

Nút đặt lại - S1 (xanh đậm)

Lập trình nối tiếp trong mạch (xanh lam)
Tương tự trong chân 0-5 (màu xanh nhạt)
Chân nguồn và chân nối đất (nguồn: cam, đất: cam nhạt)

Nguồn điện bên ngoài vào (9-12VDC) - X1 (màu hồng)

Chuyển đổi Nguồn bên ngoài và Nguồn USB (đặt nút nhảy trên hai chân gần nhất
với nguồn cung cấp mong muốn) - SV1 (màu tím)
USB (được sử dụng để tải bản phác thảo lên bảng và để giao tiếp nối tiếp giữa bo
mạch và máy tính; có thể được sử dụng để cấp nguồn cho bảng) (màu vàng)
ỨNG DỤNG ARDUINO TRONG NGHIÊN CỨU

• Arduino là đơn vị xử lý chính của robot. Trong số 14 chân I / O kỹ thuật số có sẵn, 7 chân được sử dụng trong thiết kế dự án này.
Cảm biến siêu âm có 4 chân: Vcc, Trig, Echo và Gnd. Vcc và Gnd được kết nối với các chân + 5v và GND của Arduino. Trig
(Kích hoạt) được kết nối với chân thứ 9 và Echo được kết nối với chân thứ 8 của Arduino UNO tương ứng. Một động cơ servo 
được sử dụng để xoay cảm biến siêu âm để quét các chướng ngại vật. Nó có ba chân là Control, VCC và GND. Chân điều khiển
Servo được kết nối với chân 11 của Arduino trong khi VCC và GND được kết nối với + 5V và GND. L293D là một IC 16 chân.
Các chân 1 và 9 là các chân cho phép. Các chân này được kết nối với + 5V. Chân 2 và 7 là đầu vào điều khiển từ vi điều khiển
cho động cơ thứ nhất. Chúng được kết nối với các chân 6 và 7 của Arduino tương ứng. Tương tự, chân 10 và 15 là đầu vào điều
khiển từ vi điều khiển cho động cơ thứ hai. Chúng được kết nối với chân 5 và 4 của Arduino. Các chân 4, 5, 12 và 13 của L293D
là các chân nối đất và được kết nối với Gnd. Động cơ đầu tiên (coi đây là động cơ cho bánh trái) được kết nối qua các chân 3 và
6 của L293D. Động cơ thứ hai, hoạt động như động cơ bánh xe bên phải, được kết nối với chân 11 và 14 của L293D. Chân thứ
16 của L293D là Vcc1. Điều này được kết nối với + 5V. Các chân thứ 8 là Vcc2. Đây là điện áp cung cấp động cơ. Điều này có
thể được kết nối ở bất kỳ đâu giữa 4,7V và 36V. Trong dự án này, chân 8 nếu L293D được kết nối với nguồn + 5V.
GIỚI THIỆU CẢM BIẾN
SIÊU ÂM HC-SR04

•Cảm biến siêu âm HC-SR04 là một dạng cảm

biến module. Cảm biến này thường chỉ là một
bản mạch, hoạt động theo nguyên lý thu phát
sóng siêu âm bởi 2 chiếc loa cao tần .

•Cảm biến siêu âm HC-SR04 thường được kết

hợp với các bộ arduino, PIC, AVR,… để chạy
một số ứng dụng như : phát hiện vật cản trên xe
robot, đo khoảng cách vật,…
NGUYÊN LÝ HOẠT
ĐỘNG CẢM BIẾN
SIÊU ÂM HC-SR04
Để đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm HC-
SR04, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5
microSeconds) từ chân Trig. Tiếp theo, 1 xung
HIGH ở chân Echo sẽ được cảm biến tạo ra và
phát đi cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ
ở chân này. Lúc này, độ rộng của xung sẽ bằng
với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm
biến và phản xạ lại.

Trong không khí, tốc độ âm thanh đạt mức 340

m/s (hằng số), tương đương với 29,412
microSeconds/cm (106 / (340*100)) . Khi đã
tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để ra
giá trị khoảng cách
GIỚI THIỆU MODULE
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG
CƠ L298

Module điều khiển động cơ L298 ( mạch cầu H

L298) là một module hưu ích, phổ biến với chức
năng thông dụng và giá thành cực kỳ rẻ là lựa chọn
của các bạn học sinh, sinh viên. Mạch này có thể
điều khiển được 2 động cơ. Ứng dụng rất nhiều vào
các đề tài: điều khiển xe robot, điều khiển cánh tay
robot (Cánh tay robot 3 bậc bạn phải sử dụng tới 2
mô đun này), Arduino để điều khiển động cơ sử
dụng mô đun điều khiển ộng cơ…
Module l298 điều khiển được các động cơ như motor giảm tốc,
motor mini, động cơ bước, động cơ servo, động cơ dc
CẤU TẠO VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT ĐỘNG CƠ
GIẢM TỐC 3V-9V
• •Điện áp hoạt động:3V~ 9V DC (Hoạt động tốt nhất
từ 6 - 8V)
• •Mômen xoắn cực đại: 800g
• •Tỉ lệ: 1:48 (3V)
• •Tốc độ không tải: 125 Vòng/ 1 Phút (3V)
• •(Với bánh 66mm: 26m/1p)
• •208 Vòng/ 1 Phút (5V)
• •(Với bánh 66mm: 44m/1p)
• •Dòng không tải: 70mA (250mA MAX)
 Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như
động cơ thông thường cứ cắm điện vào là quay liên tục,
servo chỉ quay khi được điều khiển (bằng xung PPM) với
góc quay nằm trong khoảng bất kì từ 0o - 180o. Mỗi loại
servo có kích thước, khối lượng và cấu tạo khác nhau. Có
loại thì nặng chỉ 9g (chủ yếu dùng trên máy bay mô mình),
có loại thì sở hữu một momen lực bá đạo (vài chục
Newton/m), hoặc có loại thì khỏe và nhông sắc chắc chắn, ...

Động cơ servo được thiết kế những hệ thống hồi

tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với
một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và
vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu
GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của
CƠ SERVO động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra
chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển
tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm
chính xác.
NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA XE TỰ HÀNH SỬ
DỤNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM
Robot tránh vật cản sử dụng cảm biến siêu âm cho các chuyển
động của nó. Một bộ vi điều khiển thuộc họ 8051 được sử dụng để
đạt được hoạt động mong muốn. Các động cơ được kết nối thông
qua IC điều khiển động

Cảm biến siêu âm được gắn phía trên động cơ servo ở đầu xe,
động cơ servo sẽ quay theo từng góc đã được đặt
trước(30,90,150). Từ đó cảm biến siêu âm sẽ đo khoảng cách ở
từng góc và so sánh để quyết định hướng đi cơ với bộ vi điều
khiển.

Arduino điều chỉnh hướng đi của xe bằng cách thay đổi tốc dộ
quay của hai động cơ giảm tốc thông qua mạch điều khiển L298
VIDEO CHẠY THỬ

• Xe sơ bộ tự tránh được vật cản

Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI

Ý nghĩa khoa học Xây dựng được cơ sở khoa học về khả năng tự hành
tránh vật cản của robot sử dụng cảm biến siêu âm cũng như khả năng nhận
sự điều khiển từ xa thông qua sóng vô tuyến RF.

Ý nghĩa thực tiễn của đề tài Tiềm năng ứng dụng của xe tự hành là lớn, có
thể kể đến robot vận hành vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy,
cửa hàng, sân bay hay thư viện… robot xe lăn phục vụ người khuyết tật…
TÀI LIỆU THAM KHẢO

• Arduino – Wikipedia tiếng Việt

• Tổng quan về các thành phần Arduino UNO | Tài liệu Arduino
• Giới thiệu Servo SG90 và cách điều khiển bằng biến trở | Cộng đồng Arduino Việt Nam..
• Động cơ giảm tốc là gì? Cấu tạo và nguyên lý hoạt động? Cách phân loại?..
• MODULE ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ L298 - MODULE ĐỘNG CƠ..
• Sử dụng cảm biến khoảng cách HC-SR04 | Cộng đồng Arduino Việt Nam..
• Robot tự hành tránh vật cản & nguyên lý hoạt động | UNIDUC..
 • XÂY DỰNG MÔ HÌNH XE
TỰ HÀNH, DÒ ĐƯỜNG
TRƯỞNG NHÓM BẰNG SÓNG SIÊU ÂM
NGHIÊN CỨU: LÊ
ĐỨC KIÊN
NGƯỜI HƯỚNG DẪN: Xin cảm ơn đã lắng nghe
THS. NGUYỄN THẾ
HOÀNG