論文實驗驗證

學生：黃祐音
教授：郭重顯
相機座標轉換至世界座標
• 為了獲得相機座標至世界座標的轉換矩陣所以利用
Perspective-n-Point 的方法，先給定已知的世界座標 6 個
座標點並投影這些點至相機座標，透過 PnP 來計算兩者
之間轉換
• 實驗分為方塊於測試平台上隨意放置 4 個位置來進行驗
證
1. 方塊中選擇六個座標點作為已知世界座標
2. 獲取這六個座標點的像素座標 Y
3. 利用 PnP 計算兩者之間的旋轉矩陣及平移矩陣 X
4. 將轉換後的矩陣與方塊上其他六個點進行驗證
5. 驗證是否與已知世界座標是相同的位置，同時進行
Z
誤差計算 確立世界座標方向軸
Place 1

Rt_matrix_left
0.68692613 -0.82601712 0.03211897 -0.27528912
-0.405628 -0.41970966 -0.81197889 -0.15426686
0.60299122 0.54474117 -0.58280241 1.221308