一、感知模块：

1、GPS 天线 1 个
2、摄像头 8 个
3、激光雷达 3 个
4、电子防撞条 2 个

二、功能：
1、自主巡航
2、自主避让
3、安全控制
4、声音和图像

5、自检

三、主要零部件：

电机和电机控制器

整车控制器

DCDC 总成
四、安全操作

序号 项目 评分点 说明
D1 健康与 □未检查设置隔离栏
安全 □未设置安全警示牌
作业准备
（10 分） □未检查灭火器压力值（水基、干粉）
□未逐一检查车身上 8 个电源开关和车尾电源灯
□未检查安全帽外观损伤，车辆底部作业未佩戴安全帽
人物安全
□环绕车身一周做外观检查，报告检查结果
□初次使用未正确进行万用表检查
设备使用
□未正确连接仪器、仪表和测试设备到车辆的
□检查前未用千斤顶支起车辆离开地面（车轮离地间隙不超
过 5cm），使用举升设备举升后轮时支撑点不在指定位置（车
身的承重架上，支撑点处有箭头）
□未检查遥控器急停开关是否有效
□未检查前防撞条急停开关是否有效
操作规范 □未检查车辆左急停开关是否有效
□未检查车辆右急停开关是否有效
□未检查车辆后急停开关是否有效
□未进行车辆驱动检查
□未进行车辆制动检查
□未进行车辆转向检查
安全操作 □操作过程中，对测试设备和车辆可能构成损坏而被裁判制
止的
 □规范操作未造成车辆保险丝烧掉
否决项：选手损坏车辆或设备，取消比赛资格
□仪器、工具、零件跌落或摆放凌乱的
□每次测试完成后，测试设备未合理归位的，主要包括设备
操作规范
和工具随手放在车辆或地面等不合适的位置、设备使用完成
后未关闭电源

五、传感器参数设置和标定

□未测量激光雷达偏转角度并记录
激光雷达的标定
□未进行激光雷达四元数计算并配置
传感器参数 □未在自动驾驶软件界面和 RTK 配置文件中正确测量并
组合导航的标定
D4 设置与标定 填写
（12 分) 双目相机的内参标定 □未使用相机标定软件正确进行双目相机的标定
超声波雷达配置 □未正确配置超声波雷达的安全距离参数

毫米波雷达数据验证 □未正确读取验证毫米波雷达的检测数据

1、相机标定
左相机据地面：
左相机距车辆左边缘：
双目相机的标定
左相机距车辆右边缘：
左相机距车辆前保险杠：
 车头距地面距离：
车辆两个前轮外边缘的间距：

2、雷达标定

欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这就导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁

现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近 90°时，

两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题，数学上想出了用四元数的形式来表征姿

态的方法。
激光雷达欧拉角：x
激光雷达欧拉角：y
激光雷达欧拉角：z
激光雷达四元数：qx
激光雷达四元数：qy
激光雷达四元数：qz
激光雷达四元数：qw
五、建图
地图对无人驾驶至关重要，解决自主车辆“世界是怎样的”（环境感知）和“我在哪”（定位）两个问题。无人驾驶车辆所用的
地图，和为人服务的导航地图（高德、百度等等）并不是一个概念，无人驾驶车辆所用地图可以称为高精度地图。
Here 地图采集过程大约是[2]：1.车顶的 GPS 接收器反复 10 次收集车子所处的经纬度和海拔高度信息；2.惯导系统反复 100 次跟踪
记录车子的偏航、倾斜和转动数据；3.激光雷达传感器通过大约 600000 个不同的扫描点（如树木、路缘石和建筑）计算车子的位置
信息；4.通过四个摄像头拍摄一张高达 96 兆像素的 360 度全景图。
高精地图需要清楚三个问题，1.高精地图作用，2.高精地图与导航地图区别，3.高精地图落地包括，制图、用图、更新。
制图和更新属于一类，需要传感器、传感器校准、软件，用图跟无人车控制系统有关。制图软件有 open drive，here，apollo。
一般操作系统采用 ubuntu 系统。

□ 未 正 确 启 动 GPS 、 IMU 、 激 光 雷 达 、 定 位 模 块
（localization）；
□未判别定位正常；
地图录制
□未进行完整地图录制；

□未成功加载录制地图
综合道路测
D6 □起点坐标未按照实际进行记录；
试（34 分)
□终点坐标未按照实际进行记录；
坐标信息记录
□交通信号灯坐标未按照实际进行记录；

□停止线坐标未按照实际进行记录；

综合道路测试 □车辆行驶过程中，未完成避撞功能；
 □车辆行驶过程中，未完成连续避障功能；

□车辆行驶过程中，未完成红绿灯停/驶功能；

六、故障诊断
故障诊断与排 □选手报告单上未正确记录故障现象
除1 故障检查
（4 分） □选手报告单上未正确记录故障点
故障诊断与排 □选手报告单上未正确记录故障现象
除2 故障检查
（4 分） □选手报告单上未正确记录故障点
故障诊断与排 □选手报告单上未正确记录故障现象
D3 除3 故障检查
（4 分） □选手报告单上未正确记录故障点
故障诊断与排 □选手报告单上未正确记录故障现象
除4 故障检查
（4 分） □选手报告单上未正确记录故障点
故障诊断与排 □选手报告单上未正确记录故障现象
除5 故障检查
（4 分） □选手报告单上未正确记录故障点
七、培训内容

1.竞赛规程解读和答疑;

2.功能型无人车安全守护理论及实操;

3.功能型无人车维修与保养理论及实操。