第三章 我国常用钻机

第二节 电驱动钻机
海洋钻机全为电驱钻机；陆用深井钻机，电驱日益
增多。
电驱钻机—工作机用电动机带动。
一、分类
1. 交流电驱钻机：即交流发电机（或工业电网）
→交流电动机驱动（ AC→AC ）；（ Alternate Curren
t ）“陆地钻机，已不采用”
2. 直流电驱钻机：即直流发电机—直流电动机驱
动（ DC→DC ）； (Direct Current)“ 海洋、陆地深井
”
3. 可控硅整流直流电驱钻机：即交流发电
机→可控硅整流→直流电动机驱动（ AC→SC
R→DC ）； (Alternate Current→Silicon
( 硅 ) Controlled Rectifier （整流器） )
逐渐由 SCR 代替 DC→DC 。【用直流电机调
速好】
4. 正在发展交流变频调速驱动钻机，即交
流发电机→变频调速器→交流电机驱动。
五年前，海、陆几乎全用 AC→SCR→DC 电
驱钻机。有了大功率交流变频调速器，交流
电驱钻机会增多。
二、 优点
1. 传动效率高，较机传高 16% ；
2. 无级变速（在某机械档下，无级变速）；
3. 简化传动、控制，易装调整，自动保护。

【 2007 年 11 月 16 日，在宝石机械 70 华诞之际，国

家“ 863” 计划重点课题项目—我国首台具有自主知识
产权的 12000 米特深井石油钻机在该公司研制成功。
1200 米钻机是国内外第一台陆地用 12000 米交流变
频电驱动钻机。
山东科瑞石油装备公司 ,2009 年 10 月生产出 9000 米
交流变频钻机 .
胜利油田高原石油装备有限责任公司 ,2010 年 8 月
生产出 9000 米交流变频钻机 . 】
三、 ZJ60D 钻机
ZJ60D 国产钻机 , 是第一台 6000m 级 SCR 电驱钻机，兰石厂
制造， 1987 年 3 月通过鉴定，传动系统如图 3-7 。
1. 动力
四台 PZ12V190B 柴油机→交流发电机；
（在 1500r/min 时，动力 4×700kW ）
通过 SCR(AC → SCR→DC) 变换；
驱动 7 台 GE752R （ 736kW ）直流电机；
单独驱动各工作机组。
2 ．配套设备
①SL-450 （ 450tf ）水龙头；
②ZP375 转盘，（开口直径 37.5” ， 952.5mm ）；
③ 两台 3NB-1300 或 3NB-1600 钻井泵；
④ 闭式绞车，功率 1470kW(2000 马力 ) ，带槽滚筒，
强制水冷；
⑤ 通风型胎式低速离合器；
⑥ 配 DS-60 （电刹 6000m ）电磁涡流辅助刹车；
（电刹：有左、右定子通直流电产生固定磁场，转
子在磁场中产生涡流，两磁场作用产生制动力矩）
钻头自动送进装置。
⑦ 7.5m 高钻台（有效高度 5.6m ），可容纳全
套防喷器。
⑧ 可低位安装 55t 重绞车。
⑨ 塔架，高度 44.8m ，（也可配前开口井架）。
⑩ 集中控制、保护系统。
如司钻可操作绞车、转盘、钻井泵、涡流刹车、
自动送钻等，控制集中在司钻台上。司钻可选合适
的钻井参数、最佳运转工况。
3. 传动方案
绞车用两台电机；每台泵用两台电机；转盘用一台电
机。共 7 台直流电机。
绞车：四轴—输入、变速、猫头（有捞砂筒）、滚筒
轴。
捞砂筒：井中积砂，下筒捞砂。
过桥轴：动力传给转盘，转盘自配电机。
四个机械档：输入轴两链轮，传动轴分两路去主滚筒
轴。
i=11.7 ， 7.2 ， 4.75 ， 2.93
n=94 ， 153 ， 231 ， 375
n 电＝ 1100r/min
注：链轮， 27T ， T- 齿（ Tooth ） 2”P ， P 节距
（ Pitch ）。
4. ZJ60D 钻机总特点
6000m;AC→SCR→DC 7 台电机分别驱动；塔架或前开
口井架；四轴闭式绞车，带槽滚筒，有捞砂筒；电磁
涡流刹车。
四、 ZJ45D 丛式井钻机
ZJ45D 国产钻机，是第一台成套电驱动丛式井钻机。
1. 采用 AC-SCR-DC 电驱动，动力机与工作机只需
电缆连接。
2. 三台柴油机 PZ12V190B 驱动交流发电机 ;
3. 六台可控硅整流柜；
4. 六台直流电机：绞车用 2 台；两台钻井泵各用
两台。
5. 配钻机移动系统（丛式井）。
丛式井 : 油井象丛林一样布置 , 目的是开采不同深度的油层 .
 第三节 电机驱动特性

一、 电动机机械性能
1. 机械特性
电机转速 n 与电磁转矩 M 之间变化关系
。
2. 特性硬度
电机转速随转矩改变的变化程度。
① 转速 n 不随转矩 M 变，为特硬特性；
②n 随 M 增加而下降较小，为硬特性；
③n 随 M 增加而加速下降，为软特性。
3. 固有机械特性
电机的电压、频率（交流）、励磁电流为额定值
，无附加电阻，具有的特性。

4. 人为特性

人为调节电压、频率、电流所得到的特性，称
人为特性（无级变速由此而来）。
 二、交流电机特性（固有）
1. 同步电动机
（ 1 ）定义
转子转速（ n ）与（定子）旋转磁场转速（ n0
）相同（通交流电），故称同步电机。
同步电动机
同步电动机转子
 （ 2 ）特硬特性： n 不随 M （扭矩）而变。

60 f
n  n0 
p
磁场转速

（ n0 ）只与电流频率 f 、
磁极对数 p 有关。
（ 3 ）工作原理：定子绕组通交流电产生旋转磁场，
转子绕组通直流电形成直流励磁磁场，两磁场相互
作用，使转子被旋转磁场拖（吸）着以同步旋转，
即 n=n0 。
定子
同步电机启动性能
转子
差（用于不常启动、不变
速场合）用于钻井泵。
同步电机有恒定转
速特性。
（ f ， P 一定， n0 定
值。）
（ 4 ）同步电机：异步启动

① 同步启动

转子、定子同时通电，由于转子磁极固定，
定子为旋转磁场，产生忽吸、忽排使平均转
矩为零，不能启动。

② 异步启动

定子通电形成旋转磁场，使转子线圈产生
感应电流，使转子转起来，转子再通直流电，
实现异步启动，同步工作。
 2. 异步电动机
（ 1 ）定义
转子转速小于磁场旋转速度，称异步电机。 n  n0
（ 2 ）工作原理
定子通交流电形成旋转磁场，转子产生感应电
流，转子电流同旋转磁场作用产生磁力矩。
（通电导体在磁场中可以运动）。

60 f1
定子旋转磁场转速： n0 
p
— 定子电流频率；
— 磁极对数。
 旋转磁场转速与转子转速之差： n0  n
转子感应电流频率为 f 2（与转差有关）
p( n0  n ) n0  n pn0
f2     S  f1
60 n0 60
f 2 与转差率 S 有关，n ↓ ，S↑， I 2 （感应电
流）、f 2↑ 。

① 转子转速： n  (1  S )n0
60 f1
( n0  n )  S 
p
n0
60 f1
n  n0  S 
p
 SR2U 2
② 转矩： M K 2
R2  ( S  X 20 )

式中，U —定子相电压；
R2 — 转子相电阻；
K — 与结构、电源频率有关常数；
X 20 — n  0 时转子每相感抗。

③ n 与 M 关系：
n 与 S 有关， M 与 S 也有关。
通过 S 把 n 与 M 建立了关系。
（ 3 ）特性

属于硬特性：（在额定内）， n 随 M 增加下降较小；
大于 ，下降快些；
Me M  M停。
max

异步电机常用于驱动绞车和转盘。
特硬特性

硬特性
 三、直流电机特性
1. 直流电机的基本原理
定子 （通直流） 形成固定磁极，转子电枢通电，磁力
作用使转子转动。【左手定则：掌心对 N, 四指电流，母指力】
直流电机的基本原理

电枢

. 定子磁
场
 保证： N 极下的边电流总是一个方向， S 极
上的边电流为一个方向，两边受磁力方向形成
力偶电枢才转动。
【由换向器使电流方向改变。】
直流电机的基本原理

1- 主磁极
2- 电枢线圈
3 、 4- 换向器、
电刷
 2. 直流电机的结构与励磁方式
直流电机按定子绕组与电枢绕组（转子）联接
方式分：

他励 并励

串励 复励
串励 + 并励
直流电机类型及等效电路

他励 并励 串励 复励

（ 1 ）他励直流电机
定子绕组与电枢绕组分别接到电源上。
U  E  I a Ra

U— 电源电压

E— 电枢感应电势
与外加电流或电压方向总是相反。
 （ 2 ）并励直流电机
定子绕组与电枢绕组并联。

（ 3 ）串励直流电机
定子绕组与电枢绕组串联。

（ 4 ）复励直流电机
【定子两套励磁绕组。】

一套与电枢并联，一套与电枢串联。
3. 直流电机固有特性
（ 1 ）他或并励
二者性能相近（不考虑电源线路电阻）。
具有硬特性， n 随 M 增大变化较小。
① 转速 （通过公式了解特性）
n 由U  E  I a Ra ， E  Ce  n 而来（电工学中），
U Ra
n  Ia
Ce  Ce 

U — 电枢电压；
 — 磁通；
Ra — 电枢电阻； —电枢电流；
C e — 与结构参数有关常数。 电机转速与电枢电流的关系
 ② 电磁转矩 M
M  C I a N.m
C— 结构常数
③ 特性（n 与M 关系）
U Ra
n  M  n 0  n
Ce  Ce  Cm  2

n0 — 空载转速（ M=0 ）；
n M 0
— 载荷转速（ ）
与 呈线性关系，曲线稍
向下斜，硬特性。
【他、并励磁通基本不变，磁通由定子线圈产生， 与（定子电
流）有关， 不变。】
 （ 2 ）串励
属软特性， n 随 M 增加而加速下降
。 n  f (M )
U Ra  R f
n  M
Ce  CeCm  2

Rf — （定子）电阻。
n M与
由于磁通  是变化的， 呈非线性关系，属
软特性。
【他、并励中，I a（转子电流）变不影响 I f （定子电
流）， I a 是变的 。】
Ia  I f
  CI a （串励中  If
本应 Ia与 n
有关， 随 变）每极磁通是电枢电流的函数， C
 （ 3 ）复励
介于并、串联之间，属软特性。
（ 4 ）适用场合
串励电机：适驱动绞车，载荷增大，转速自动下
降，实现恒功率调节。
并、他励电机：适驱动钻井泵，实现定速恒转矩
调节。
 4. 直流电机人为特性 (2006.11.11)

钻机用他励直流电机驱动绞车、转盘（需要人工调
节转速） 。
他励电机调速方式：
（ 1 ）电枢串阻
在电枢中串入可调电阻，
保证电源电压 U 和励磁电流不变。

【他励电机固有特性转速与转矩关系 他励
为:】
U Ra
n  M  n0  n
Ce  Ce  Cm  2
 串阻
U Ra  Rac
由 n  M  n 0  n
Ce  Ce  Cm  2

使（载荷转速）变大，特性变软，满足 n 随 M 增
大而下降要求。

（ n 只能在额
定转速以下）
 （ 2 ）降低电枢电电压 U
U Ra
降压 n  M  n0  n
Ce  Ce  Cm  2

使空载速度下降，n 不变，（他励中降压 ,
磁通不变，
I f 额定， M 不变）使固有特性 n—
降压特性
M 曲线下移。 降压特性

IfN
M  Cm I a ， 
Rf

I f 不变，  才不变；

I a 减小， M 也小）
 （ 3 ）减弱磁通调速
改变  （定子磁通），使n0 n 、 都变，而
改变特性。
U Ra
n  M  n 0  n
Ce  Ce  Cm  2

弱磁特性
弱磁 弱磁特性
弱磁实现：保证电枢电压
恒定，在定子电路中串入
可调电阻 R fc ，使励磁电
流 f 减小（  
I N
I ）， f

R
则磁通减弱。
f
 四、可控硅直流驱动
AC—SCR—DC
由柴油机→ AC 发电机→交流电→整流→ DC 电机。
1. 整流元件
可控硅（ SCR ）。
（ 1 ）二极管（电子、晶体，由一对 PN 结构成）整流
利用单向导电特性整流。

输入交流电压一定时，输出直流电压是一个定值，
不能任意调节。
（ 2 ）可控硅整流
可控硅整流元件
是一种大功率半导体。
使输出直流电压可调。
可控硅：半导体材料为硅。
其结构两对 PN 结，从中间 P 层
引出控制极 G （金硼钯片），调节
输出电压。
2. 可控硅驱动特点
直接由 SCR 调节电压、控制弱磁
而调速。
 3. 为何用 AC—SCR—DC
【为何不用 DC 发电机】
可控硅多一个控制极。
（ 1 ） AC 发电机易与柴油机匹配；
（ 2 ）不需另设 AC 发电机组（其它设备用 AC ）；
（ 3 ）动力匹配灵活 , SCR 有分配、分别控制功能
；
（ 4 ） SCR 对功率、调速范围宽，易与工作组匹配
；
（ 5 ）使用经济性好：柴油机在额定转速运转，耗
燃少；柴油机寿命长（延长大修期 80% ）；维修费低（ 30% ）
4. 用 DC 电机（不用 AC 电机）原因

（ 1 ）直流电机：调速宽；能频繁启动；载
荷变化范围宽；启动制动平稳。

（ 2 ）交流电机：硬特性，转速几乎不随载
荷而变化【只能由调频 f 改变转速】。

5. 现在有了交流变频技术，用 AC— 变频器

— AC 。
五、电机的制动
电机本身有：电动、制动状态。
【 n↓ 或 n=0 为制动状态，由 M 与 n 反向造成的。】
（一）三相异步电机制动

定子通交流电，转子产生感应电流而工作， n < n0 。
1. 反馈制动
（ 1 ）条件：转子转速高于磁场转速。
n0  n
S 0
即， n > n0 ， 转差率 n0 。

（ 2 ）结果：电机处发电状态，磁矩 M 起制动作用。
 n > n0
（ 3 ）分析：
n与M同
① 转子切割磁力线的方向与 向

电动时相反；
② 感应电流改变了方向； n与M反
向
③ 电磁转矩改变方向；
SR2U 2
M K 2
④ 转矩： R2  ( S  X 20 )
n与M反
M 与转差率 S 有关， S 为正， 向

M 为正向； S 为负， M 反向。

n与M同
⑤ 结论： M 与 n 相反， M 起 向
制动作用。
（ 1 、 2 象限正转电动与制动状态
注：横坐标上为电机正转，
， 3 、 4 为反转电动与制动状态） 横坐标下为电机反转。
（ 4 ）实例分析

例 1 ，抽油机下冲程工作。

开始电机反转驱动下行，驱动力矩 M

和负载力矩 ML 同向，自重作用下放加速；

本应 n <n0 （正转差），此时 n >n0 （负转差）；

则，磁矩 M 与转速 n 方向相反， M 起制动作用。

M  ML
上页图，先在第 3 象限
当 ，匀速下降 。
工作过渡到第 4 象限
 电源反接定子串阻曲线 电源反接后曲线
固有特
性曲线
2. 反接制动
① 正常工作： A—a, B—b
, C—c 三相顺序接入，电机正
转，特性为曲线 1 ；
任意两相对调，电机反转。
② 电源反接操作：对调两相
A—a, B—c, C—b
电源反接，旋转磁场改变方
向，特性变为曲线 2 ；
防止反接电流过大定子串阻
先正常运转之后反接
人为特性为曲线 3 。
 电源反接定子串阻曲线 电源反接后曲线

③ 原理分析： 固有特
性曲线
电源反接后，磁矩马上变
向；
速度不能突变，由 a 点过
渡到 b 或 d 点；
转子在 M （制动力矩）和 ML （
负载力矩）共同阻力下迅速减速

（沿曲线 3 ）；
M 与 n 反向，进入制动状
态，待 n=0 断电（到 e 点或 c
点），否则反转。
 SR2U 2
3. 倒拉制动 M K 2
R2  ( S  X 20 )
负载为位能负载。
① 条件：转子正转提升重物，磁矩 M 与转速 n 同向，
电机正转。准备下放，为防止下降太快，用倒拉制动。 固有特
性曲线
② 方法：转子中串较大附阻
（改变了特性为曲线 2 ，运行
转子
点从 a 点转到 b 点），使电 中串
阻后
动 M↓ （磁矩）减小， M< ML 曲线
（负载力矩），转子沿曲线 2
减速到 c 点，此时 M 仍小于 ML
，迫使电机反转。
 转子串阻特性曲线

电机由正转→零转速→
反转，进入倒拉制动状态。 固有特
性曲线
此时 M 与 n 方向相反，
M 起阻力作用， M=ML 可匀
速下放。（ M<ML 加速下
降）
反馈制动：利用电
机驱动 + 位能负载共同
作用，使转子转速高于
磁场转速，产生的制动
效果。
 4. 能耗制动
反接制动难以准确停车，易
造成反转。反馈制动经济，只
能在 n>n0 使用。
（ 1 ）目的：准确停车。
（ 2 ）制动原理：
① 操作：将定子断电，立即
接入直流电源。
（特性由曲线 1 变为曲线 2
）
②转子在惯性下，继续旋转
③ 结果：形成固定磁场。 ( 由 a 点变到 b 点 ) ，产
生感应电流。
④ 该电流与固定磁场作用产生（与转子方向相反）的
制动力矩。
⑤ 转速（沿曲线 2 ）下降，并能准确制动。
（ n=0 ，不能切割固定磁场的磁力线， M=0 。）
 （二）他励电机制动
【直流电机，定子通直流电，形成固定磁场，转子电枢通直流电，电与磁
相互作用产生电磁矩。】 U Ra
n  M  n0  n
1. 反馈制动 Ce  Ce  Cm  2

① 外界条件：使 n>n0 （空载转速）

② 结果：处发电状态，起到制动作用。
③ 例，电车平路为电动状态（转速 n 稳
定在 a 点工作）。
当电车下坡，位能负载转矩使电车加
 Ce n
速 n>n0 （从 a 点向 b 点过渡）， EE （
） >U （电压），电枢 Ia 与
电动时反向， M 反向。
造成反馈制动，使电车稳速下行（ n
不再增大）。
2. 反接制动
（ 1 ）电源反接 电源反接后曲线
① 电枢电压反接瞬间，转子转速不能突变。
② 电枢电压变向  U  E  I a ( Ra  Rad )

；
固有特
③ 电枢电流 Ia 变向；
M  C I a
性曲线
此时磁矩
④ 磁矩 M M也变向（
与转 ） 。
速 n 方向相反， M
与 ML 共同作用使
n 迅速下降，直至
n=0 ，若不断电，
电机又反向启动。
（按曲线 2 工
 固有特
性曲线

（ 2 ）倒拉反接制动

① 条件：提升重物
转为下放重物。
② 方法：电枢串阻
【人为改变了特性，使
曲线变陡。】
电枢串不同的电阻获得的曲线

③ 原理：电机原来稳速提升重物，若要使其匀速下放。
电枢串阻后，运行状态由自然特性曲线 1 的 a 点过渡到人
为特性曲线 2 的 c 点，并沿着曲线 2 工作。
提速下降
 电枢串阻
④ 结果：
★ Rad 大， Ia 减小， M 小了M(  CI a ) ， M< ML ，提速减慢；

★ n↓, 电势 E↓(E  Ce n ) ， Ia 有所↑ ,M 有所↑ , 仍 M< ML

； 固有特
性曲线
继续 Mn↓
★ 由于
★ >M，直至
拖着转子n=0 ，重物停止上升。
L

反转，即重物下放，此
时电机转矩起到反力矩
作用（ n 与 M 反向），
阻止下降，控制下放速
度。（ ML=M ，匀速下放，
稳定在 b 点工作。）
电枢串不同的电阻获得的曲线
3. 能耗制动
① 电动： U  E  I a Ra
固有特
性曲线
M 与 n 同向。

② 制动：运转中，将
电枢断电。

电压突降为 0 ，将电枢
Rad
串附阻 短接，得
能耗制动。

特性曲线由曲线 1 变为
曲线 2 。工作点由 a 点
电枢串不同的电阻获得的曲线
变到 b 点。
 ③ 分析：制动时，接触器断电，惯性使转子
仍转，磁通和转速 n 仍存在，感应电势 E 继续
U  E  I a Ra
存在且与原方向相同。
E
此时 , 电枢产生感应电流I a   Ra  Rad

（ U=0 ）。
电流与原来方向相反，产生反磁矩（ M 与 n 方
向相反），起到制动作用。
M 与 ML 共同作用，
使 n 沿曲线 2 下降，
直至 n=0 ，不反转
（此时 M=0 ，且不
是位能负载）。
大作业：“他励 DC 电机制动性能分析”，小论文。
要求：不少于 3 页 , 只要手写稿，两周后上交作
业，计入最后的总成绩。
参考书：《电机拖动》；《机电传动控制》