Regulatory ciągłe

Regulatory analogowe
• Wielkość nastawiająca może przyjmować
dowolne wartości z pewnego
dopuszczalnego obszaru. Są to inaczej
regulatory analogowe

2
 Sygnały (wejściowe/wyjściowe)
regulatora
• W regulatorach elektrycznych sygnały wprowadzane i
wyprowadzane z regulatora dzielimy na sygnały
analogowe A oraz sygnały cyfrowe D.
• W technice grzewczo-wentylacyjnej jako standardowe
sygnały analogowe wejściowe i wyjściowe stosuje się:
- napięcie o zakresie 0/2 do 10 V,
- prąd 0/4 do 20 mA,
- ciśnienie (regulatory pneumatyczne) 0,2 do 1,0 bar
• W niektórych wykonaniach regulatorów stosuje się jako
wielkość analogową wejściową rezystancję mierzoną w Ω.
• Sygnały cyfrowe wejściowe i wyjściowe interpretowane są
jako informacja lub polecenie załącz/wyłącz.
3
 Podział regulatorów
• Ze względu na własności dynamiczne
rozróżniamy regulatory:
- proporcjonalne typu P,
- całkujące typu I,
- proporcjonalno-całkujące typu PI,
- proporcjonalno-różniczkujące typu PD,
- proporcjonalno-całkująco-różniczkujące
typu PID.
4
 Charakterystyki dynamiczne
regulatorów
• W klasycznych sformułowaniach
podstawowych własności regulatorów
rozróżnia się następujące
charakterystyki dynamiczne:
- proporcjonalną (P)
- całkową (I)

5
Charakterystyki dynamiczne
regulatorów

6
7
8
Regulator proporcjonalny

9
• Sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do
sygnału wejściowego
• Im większe Kp tym dokładniej pracuje
układ, ale jest bardziej skłonny do
niestabilnej pracy
• Równanie regulatora P
y=-Kp*e
Odchyłka regulacji

10
 Regulator PI
• Charakteryzuje się tym, że jego sygnał
wyjściowy jest proporcjonalny do sumy
sygnału wejściowego i całki sygnału
wejściowego. Jedna część odpowiedzi
skokowej regulatora PI jest proporcjonalna
(P) do odchyłki regulacji, druga jest całką
(I) z odchyłki regulacji po czasie

11
• Są stosowane w układach regulacji
prędkości obrotowej.
• Regulatory PI wzmacniają i całkują
odchyłkę regulacji.
• Równanie regulatora PI

 1 
y (t )   K p  e   edt 
 Ti 
12
 Regulator PID
• Charakteryzuje się tym, że jego sygnał
wyjściowy jest proporcjonalny do sumy
sygnału wejściowego, całki i pochodnej
sygnału wejściowego. Jedna część
odpowiedzi skokowej regulatora PID jest
proporcjonalna (P) do odchyłki regulacji,
druga jest całką (I) z odchyłki regulacji po
czasie, trzecia (D) pochodną z odchyłki
regulacji względem czasu.
13
Równanie regulatora PID

14
 Aby z regulatora PID zrobić
regulator:

• P (proporcjonalny), należy ustawić Ti = 

i Td = 0
• PD (proporcjonalno-różniczkujący), należy
ustawić Ti = 
• PI (proporcjonalno-całkujący), należy
ustawić Td = 0

15
16
17
18
19