1.

Cel ćwiczenia:
Dobieranie nastaw regulatorów metodą Zieglera – Nicholsa w programie Scilab/Xcos. Polega ona na
wyznaczeniu krytycznej wartości współczynnika wzmocnienia kKR, przy zastosowaniu regulacji
proporcjonalnej P i na tej podstawie obliczenie nastaw regulatorów PI i PID.

2. Przebieg ćwiczenia
1.Budowanie modelu układu automatycznej regulacji

Rys. 1 Charakterystyka obiektu regulacji

Rys. 2 Schemat regulatora PID

2.Szukanie wartości krytycznej współczynnika wzmocnienia regulatora

Rys. 3 Przebieg otrzymany dzięki znalezionej wartości kKR

k KR =12 , 86

Tosc=691 700
3.Sprawdzenie jak działa układ regulacji z regulatorem z wyznaczonymi optymalnymi nastawami, przy
zastosowaniu regulatora P, PI, PID

Regulator P

Obliczenie nastaw dla regulatora P

k =0 , 5∗k KR

k =0 , 5∗12 , 86=6 , 43

Wykres 3. Wykres charakterystyki skokowej dla regulatora P

Obliczenie przeregulowania dla regulatora P

e1
χ= ∗100 %
emax
χ =157 %
Regulator PI

Obliczenie nastaw dla regulatora PI

k =0 , 45∗k KR

k =0 , 45∗12 ,86=5,787
Ti=0 , 85∗Tosc
Ti=0 , 85∗700=595

Wykres 4. Wykres charakterystyki skokowej dla regulatora PI

Obliczenie przeregulowania dla regulatora PI

e1
χ= ∗100 %
emax
χ =18 %
 Regulator PID

Obliczenie nastaw dla regulatora PID

k =0 , 60∗k KR

k =0 , 60∗12 , 86=7,716
Ti=0 , 50∗Tosc
Ti=0 , 50∗700=350
Td=0 , 12∗Tosc
Td=0 , 12∗700=84

Wykres 5. Wykres charakterystyki skokowej dla regulatora PID

Obliczenie przeregulowania dla regulatora PID

e1
χ= ∗100 %
emax
χ =7 %

3. Wnioski
Wartość przeregulowania w regulatorze P wynosi 157% co oznacza, że układ ten jest niestabilny.
Natomiast wartość ta w regulatorze PI wynosi już tylko 18% co oznacza, że układ ma wystarczający
zapas stabilności i przeregulowanie jest średnie. Regulator PID ma przeregulowanie małe wynoszące
7% i układ ten także posiada wystarczający zapas stabilności.