PBL 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG

ROBOT TIÊN TIẾN

GVHD : TS. Võ Như Thành
Nhóm : 1
SV thực hiện :Phan Lâm Nguyên
Võ Văn Công
Nội Dung
I. Giới Thiệu
II. Xác định mục tiêu
III. Tính toán chọn động cơ
IV. Mô hình của robot
V.mô phỏng robot bằng matlab simulink
I. GIỚI THIỆU
II. XÁC ĐỊNH MỤC TIÊU

Phương án thiết kế:

Không làm rơi thức ăn và nước uống khi di chuyển
Giao đồ ăn đúng vị trí
Tương tác linh hoạt với các hệ thống khác
Yêu cầu thiết kế kích thước chính của robot
III. TÍNH TOÁN CHỌN ĐỘNG CƠ

Sơ đồ phân tích:

Công suất cần thiết của động cơ

III. TÍNH TOÁN CHỌN ĐỘNG CƠ
Dựa vào các tính toán ở trên ta lựa chọn động cơ bước vòng
khép kín CS-M22313-E5Z của hãng Leadshine

Công suất cần thiết của động cơ

IV. MÔ HÌNH CỦA ROBOT

Phương trình động học robot

IV. MÔ HÌNH CỦA ROBOT

Phương trình trên có thể được viết lại dưới dạng ma trận:
IV. MÔ HÌNH CỦA ROBOT
Hàm truyền đạt động cơ:
Các tham số của robot như sau:
- Điện áp đầu vào Vin = 24 V
- Hằng số mô-men xoắn động cơ Kt = 1,4 N.m/A
- Điện trở phần ứng Ra = 0,42 Ω
- Độ tự cảm phần ứng La = 1,6 mH
- Quán tính truyền động bánh răng Jm = 0,3 kg.m2
- Giảm xóc nhớt bm = 0,3 N.m.s
- Hằng số EMF Kb = 1,75 rad/s/V
- Tỷ số truyền n = 5
- Bán kính bánh xe r = 72,5 mm
- Chiều cao, đường kính robot: h = 1200 mm, d = 500 mm
- Khoảng cách giữa các bánh xe trung tâm L = 400 mm
- Quán tính tương đương Jequiv = 0,3 + 0,072 = 0,372 kg.m2
- Giảm xóc tương đương bequiv = 0,4 N.m.s
- Tốc độ đầu ra tuyến tính cho robot di động được thiết kế ở mức 0,5 m/s (suy ra
tốc độ góc ω = V/r = 0,5/0,0725 = 6,9 rad/s)
- Hằng số bộ mã hóa Ktac = 3,48 rad/s
IV. MÔ HÌNH CỦA ROBOT

Hàm truyền đạt robot khi đã thay các thông số như sau:
MÔ HÌNH FUSION
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK

Mô hình tổng quát:

V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK

Mô hình pid chưa có chống nhiễu:

V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK
Thông số PID
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK

Mô hình PID khi có chống nhiễu

V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK

Các thông số KP KI KD thích

nghi
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB
SIMULINK

KP
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB
SIMULINK

KI
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB
SIMULINK

KD
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK
Điều chỉnh thông số khối offset với quỹ đạo hình vuông
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB
SIMULINK

Quỹ đạo hình vuông

V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB SIMULINK
Điều chỉnh thông số khối offset với quỹ đạo hình tròn
V.MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB
SIMULINK

Quỹ đạo hình tròn

 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]Luan van_thiết kế cho PID thích nghi cho robot di dộng_0903
[2]Yildiz2020_Article_SlidingModeControlOfALineFollo 4
[3]Sensor_Fusion_using_Model_Predictive_Control_for_D 4
[4]ismaiel2021
1
[5]DS-15-1628
2
[6]Coffee, Tea, Robots?: The Performative Staging of Service
Robots in 'Robot Cafes' in Japan

How did this moment make you feel? Circle an emoji.