Predavanje - Regulatori 1 (2 Slajda Po Stranici)

Regulatori
Nikola Mikovi
Saetak
Osnovni tipovi regulatora Topologija PID regulatora Ugaanje PID regulatora
Ak. god. 2006./2007. Predavanje iz Digitalnih sustava upravljanja Nikola Mikovi, dipl. ing.
Osnovni tipovi regulatora

dvopoloajni regulator P regulator PI regulator PD regulator PID regulator
Dvopoloajni regulator
oscilacije signala upravljanja i regulacijske veliine jeftin, jednostavan, za aktuatore sa dva radna stanja (tednjaci, zamrzivai, ...)
U max , e(t ) 0 u (t ) = U , e(t ) < 0 min
P regulator
izbjegnute oscilacije jer je smanjeno pojaanje za male e(t) pogreka u ustaljenom stanju se moe rijeiti ako K=inf ili u(t)=u0 moe stabilizirati samo proces 1. reda vei K -> manja pogreka, bra dinamika, loija stabilnost
U max , e(t ) e0 u (t ) = u0 + Ke(t ), e0 < e(t ) < e0 U min , e(t ) < e0
P regulator
koristi se: kad nije bitna tonost (razina fluida)
e(t) e(0) K Ke(t1) 1 e(t1) t1 a) P = Ke(t1) ; K > 1 e(t) up(t) ; K > 1
0 b)
P regulator
primjer: brod (proces 2. reda)
proporcionalno djelovanje:
c = K P ( ref )
zatvoreni krug: KK P ( s) T = ref ( s ) s 2 + 1 s + KK P T T
= c
svojstvene vrijednosti:
Nomotov model broda 1. reda
1 1 4TKK P 1,2 = 2T
KK P n = T
2
+ = K T
(s) K = ( s ) s(Ts + 1)
1 = 2 TKK P
P regulator
primjer: brod
2 1.5 kurs 1 0.5 0 0 referenca Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 120 Kp=10
20
40
60 t [s]
80
100
BRA DINAMIKA LOIJA STABILNOST
10 5 kurs 0 -5 -10 0
20
40
60 t [s]
80
100
120
P regulator
primjer: brod
2 x 10
-3
Root Locus
1.5
Veina brodova ne moe imati polove na realnoj osi!

1 4TKK P < 0
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2 -0.1
-0.09
-0.08
-0.07
-0.06
-0.05 -0.04 Real Axis
-0.03
-0.02
-0.01
Oscilatornost odziva) se moe mijenjati podeavanjem pojaanja P regulatora!
P regulator
primjer: stabilan proces 1. reda)
1 0.8 kurs 0.6 0.4 0.2 0 0 20 40 60 t [s] 80 100 120
1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis
referenca Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10
Regulacijsko odstupanje iznosi

ss =
1 1+ KP
Root Locus
100 80 60
0.2 0 -0.2 -0.4
40 20 0 0 20 40 60 t [s] 80 100 120
-0.6 -0.8 -1 -0.35
-0.3
-0.25
-0.2 -0.15 Real Axis
-0.1
-0.05
Samo za sustave prvog reda vrijedi da nema kazne kad se pojaanje poveava
P regulator
primjer: nestabilan proces 1. reda
Go ( s) = K Ts + 1
1
KK P T Gcl ( s) = 1 + KK P ( s ) T
Root Locus 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -0.1
moe stabilizirati nestabilne procese 1. reda! KMK uz negativno pojaanje!

Imaginary Axis
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0 0.02 Real Axis
0.04
0.06
0.08
0.1
P regulator
primjer: nestabilan brod
(s) K = ( s ) s (Ts + 1)
Imaginary Axis
K<0
Root Locus 0.4 0.3
0.2
0.1
Ne moe stabilizirati proces reda vie od 1!
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4 -0.3
-0.2
-0.1
0 Real Axis
0.1
0.2
0.3
0.4
P regulator
primjer: nestabilan proces 1. reda s mrtvim vremenom
Go ( s ) =
K s K 2 s e Ts + 1 Ts + 1 2 + s
Pad-ova aproksimacija
proces beskonanog reda! Ne moe ga stabilizirati
P regulator
Postoji pogreka u ustaljenom stanju Moe stabilizirati nestabilan proces 1. reda Ne moe stabilizirati nestabilne procese viih redova Ne moe stabilizirati nestabilan proces prvog reda s mrtvim vremenom vei K -> manja pogreka, bra dinamika, loija stabilnost
PI regulator
automatski postavlja u0 eliminira regulacijsko odstupanje usporava sustav pogorava stabilnost (zakree Nyquistov dijagram za 90 deg)
t 1 u (t ) = K e(t ) + e( )d Ti 0
PI regulator
Nyquist i Bode
L[dB] Im K
-450
-20 db/dek 20log(K/Ti) Re [0] 1 10 1/Ti

1
K/Ti 102
20logK s1
1/Ti
0 -45 -90
s-
a)
b)
najee koriten regulator u industriji koristi se kada: nemamo velike zahtjeve na brzinu odziva; prisutni veliki umovi; proces ima jedan spremnik energije; proces ima velika kanjenja
PI regulator
primjer: brod
ref
KP
c
KP Ti s
c = K P ( ref ) +
autopilot:
kormilarski stroj (aktuator)
brod
KP ( ref )dt Ti 0
zatvoreni krug: K P K (s + 1 ) Ti ( s) = ref ( s ) Ts 3 + s 2 + K Ks + KK P P Ti
(s) K = ( s ) s(Ts + 1)
3. red!
PI regulator
primjer: brod
2 1.5 kurs 1 0.5 0 0 referenca Ti=10 Ti=20 100 Ti=50 120 Ti=200
Ti
20
40
60 t [s]
80
SPORIJA DINAMIKA BOLJA STABILNOST
2 1 0 -1 -2 0
20
40
60 t [s]
80
100
120
PI regulator
primjer: brod
0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25
Ti raste
Imaginarni dio
-0.2
-0.15
-0.1 -0.05 Realni dio
0.05
0.1
PI regulator
primjer: brod
0.6 Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20 0.4
0.2 Imaginarni dio
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8 -0.5
-0.4
-0.3
0.1
0.2
10
PI regulator
Ti<0 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.1
0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.2 Ti>0
Imaginarni dio
Imaginarni dio
-0.05
0.05 0.1 Realni dio
0.15
0.2
0.25
-0.15
-0.1
-0.05 0 Realni dio
0.05
0.1
0.15
I ne moe stabilizirati nestabilan proces

PD regulator
Im
za procese s velikom inercijom (spori procesi) ali ne i sa kanjenjem! postoji fazno prethoenje sustav se mie od kritine toke u Nyquistovom dijagramu D dio pojaava um potrebno je filtrirati signal REALNI D KANAL!
K Re UPD(j ) E(j ) = K(1 +j Td) a) frekvencijska karakteristika idealnog PD regulatora (Nyquist) L[dB] +20 db/dek s-
1 1/Td [0]
10
100
de(t ) u (t ) = K e(t ) + Td dt
+90 +45
1
s-
0 b) frekvencijska karakteristika idealnog PD regulatora (Bode)
11
PD regulator (realni)
N ograniava pojaanje na visokim frekvencijama
sTd
sTd T 1+ s d N
L[dB] 20logTd 1/Td 1 [0] 20logN N/Td 10 100
1
Im
UPD(j ) j Td E(j ) = K 1 + 1 + j Td/N
s-
K K(Td+Td/N) a) frekvencijska karakteristika realnog PD regulatora (Nyquist) Re
+90 +45
1
s-
N/Td b) frekvencijska karakteristika realnog PD regulatora (Bode)
PD regulator
primjer: brod
12
PD regulator
primjer: brod
c = K P ( ref ) K D
zatvoreni krug: KK P ( s) T = ref ( s ) s 2 + 1 + KK D s + KK P T T
1,2 =
autopilot:
(s) K = ( s ) s(Ts + 1)
(1 + KK D ) (1 + KK D ) 2 4TKK P 2T
KP =
T n 2 K
KD =
2T n 1 K
PD regulator
primjer: brod
kurs 2 1.5 1 0.5 0 0 referenca Td=0.1 Td=1 100 120 Td=5 Td=10
Td
SPORIJA DINAMIKA BOLJA STABILNOST

K D n t S = 4
20
40
60 t [s]
80
10 5 0 -5 -10 0
20
40
60 t [s]
80
100
120
stabilnost
13
PD regulator
primjer: brod
40 30 20 10 0 0 referenca kurs 5 10 15 20 t [s] 25 30 35 40
BRZINSKA POGREKA
15 brzinska pogreska
SS = =
1 T K K V K P
10
0 0
10
15
20 t [s]
25
30
35
40
PD regulator
primjer: brod
0.5 0.4 0.3 0.2 Imaginarni dio 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 Realni dio -0.4 -0.2 0 Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20
14
PD regulator
primjer: nestabilan brod (T<0)
K mora biti negativan
p
0.5 0.4 0.3 0.2 Imaginarni dio 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 Realni dio 0 0.2 0.4 Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20
PID regulator
prognozira kakav e biti signal brza reakcija (D dio) eliminacija pogreke u stacionarnom stanju (I dio) eliminacija vlastitih oscilacija (P dio)
t 1 de(t ) u (t ) = K e(t ) + e( )d + Td Ti 0 dt
15
PID regulator
primjer: brod
KP
KP Ti s
autopilot:
+ c = K P ( ref ) K PTd
KP ( ref )dt Ti 0
(s) K = ( s ) s(Ts + 1)
Odabrati Kp i Kd tako da je sustav stabilan. Ki po rule of thumb
karakteristini polinom: KK P =0 Ts 3 + (1 + KK PTd ) s 2 + KK P s + Ti
PID regulator
1 referenca kurs 0.5
Rule of thumb:
1 n Ti 10
K=-0.1 T=-10 Kp=0.25 Td=72 Ti=192.3 0=0.3
-0.5 0
200
400 t [s]
600
800
1000
0.34 0.32 0.3
0.28 0.26 0.24 0 200 400 t [s] 600 800 1000
16
PID regulator
primjer: nestabilan brod (bez I dijela)
1 referenca kurs 0.5
-0.5 0
200
400 t [s]
600
800
1000
0.35
0.3
0.25 0
200
400 t [s]
600
800
1000
Osnovni tipovi regulatora - zakljuak

2 x 10
-3
Root Locus
0.4
Root Locus
K<0
1.5
0.3
0.2
Imaginary Axis
0.5
Imaginary Axis
0.1
-0.5
-0.1
-1
-0.2
-1.5
-0.3
-2 -0.1
-0.09
-0.08
-0.07
-0.06
0.6 Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20
-0.05 -0.04 Real Axis
-0.03
-0.02
-0.01
-0.4 -0.3
-0.2
-0.1
0 Real Axis
0.1
0.2
0.3
0.4
Ti<0 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.1
Ti>0 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.2
0.4
0.2 Imaginarni dio
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8 -0.5
Imaginarni dio
Imaginarni dio
-0.4
-0.3

0.5 0.4 0.3 0.2 Imaginarni dio 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4
0.1
0.2
-0.05
0.05 0.1 Realni dio

0.5
0.15
0.2
0.25
Kp mora biti negativan
-0.15
-0.1
-0.05 0 Realni dio
0.05
0.1
0.15
Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20

Imaginarni dio
0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -1 -0.8
Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20
-0.5 -1.4
-1.2
-1
-0.4
-0.2
-0.6
0.2
0.4
17
Topologija PID regulatora

Paralelna (neinteraktivna) struktura
PI-D forma ISA forma I-PD forma Opa struktura
Serijska (interaktivna) struktura

Paralelna (neinteraktivna) struktura
P + + + D
e -
uPID
Aktuator
18

PI-D forma
P + + D y
r -
uPI+D
u
AKTUATOR

ISA forma
p
PID regulator (ISA forma) + + e Ki s + + + uPID Filter uPIDf

pr-y
+ dr-y
sKd 1+sTd/N y
19

I-PD forma

opa struktura
PID regulator (opa struktura)
p
+ P -
r
i
+ I + D
+ + +
uPID
Filter
uPIDf
20

Serijska (interaktivna) struktura
D + +
P + I + y uPD*PI
r -
e1
Ugaanje parametara PID regulatora

eksperimentalno ugaanje
ovisi o iskustvu automatiara preporuke za ugaanje
na temelju simulacije
za optimalno ugaanje po nekom kriteriju
analitiko ugaanje
mora postojati matematiki model
automatsko ugaanje (autotuning)

eksperiment se automatizirano provodi
samougaanje (self-tuning)
adaptivno upravljanje
21
Eksperiment u otvorenom krugu (A)

Pretpostavka:
GP ( s ) =
K P s e TP s + 1
Ne moe ako: Prijelazna karakteristika nije monotona Postoji astatizam Proces je nestabilan
Cohen-Coonove preporuke
Za procese s veim kanjenjima
Cohen-Coonove preporuke
Tip regulatora
K
1 1 (0.35 + ) KP 1 0.9 (0.083 + ) KP 1 1.24 (0.16 + ) KP 1 1.35 (0.25 + ) KP
Ti 3.3 + 0.31 1 + 2.2
Td 0.27 0.088 1 + 0.13 0.37 1 + 0.19
P PI PD PIDpar
TP
KP a
2.5 + 0.46 1 + 0.61
22
Eksperiment u zatvorenom krugu (B)
23

Predavanje - Regulatori 1 (2 Slajda Po Stranici)

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Predavanje - Regulatori 1 (2 Slajda Po Stranici)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Regulatori

Osnovni tipovi regulatora

U max , e(t ) 0 u (t ) = U , e(t ) < 0 min

U max , e(t ) e0 u (t ) = u0 + Ke(t ), e0 < e(t ) < e0 U min , e(t ) < e0

e(t) e(0) K Ke(t1) 1 e(t1) t1 a) P = Ke(t1) ; K > 1 e(t) up(t) ; K > 1

Nomotov model broda 1. reda

BRA DINAMIKA LOIJA STABILNOST

Veina brodova ne moe imati polove na realnoj osi!

-0.05 -0.04 Real Axis

Oscilatornost odziva) se moe mijenjati podeavanjem pojaanja P regulatora!

referenca Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10

Regulacijsko odstupanje iznosi

0.2 0 -0.2 -0.4

40 20 0 0 20 40 60 t [s] 80 100 120

-0.6 -0.8 -1 -0.35

-0.2 -0.15 Real Axis

moe stabilizirati nestabilne procese 1. reda! KMK uz negativno pojaanje!

0 0.02 Real Axis

Ne moe stabilizirati proces reda vie od 1!

proces beskonanog reda! Ne moe ga stabilizirati

-20 db/dek 20log(K/Ti) Re [0] 1 10 1/Ti

kormilarski stroj (aktuator)

SPORIJA DINAMIKA BOLJA STABILNOST

-0.1 -0.05 Realni dio

0.2 Imaginarni dio

-0.2 -0.1 Realni dio

0.05 0.1 Realni dio

-0.05 0 Realni dio

I ne moe stabilizirati nestabilan proces

0 b) frekvencijska karakteristika idealnog PD regulatora (Bode)

UPD(j ) j Td E(j ) = K 1 + 1 + j Td/N

K K(Td+Td/N) a) frekvencijska karakteristika realnog PD regulatora (Nyquist) Re

N/Td b) frekvencijska karakteristika realnog PD regulatora (Bode)

SPORIJA DINAMIKA BOLJA STABILNOST

karakteristini polinom: KK P =0 Ts 3 + (1 + KK PTd ) s 2 + KK P s + Ti

0.34 0.32 0.3

0.28 0.26 0.24 0 200 400 t [s] 600 800 1000

Osnovni tipovi regulatora - zakljuak

0.6 Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20

-0.05 -0.04 Real Axis

0.2 Imaginarni dio

-0.2 -0.1 Realni dio

0.05 0.1 Realni dio

-0.05 0 Realni dio

Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20

Kp=0.5 Kp=1 Kp=5 Kp=10 Kp=20

-0.8 -0.6 Realni dio

-0.4 -0.2 Realni dio

Topologija PID regulatora

Serijska (interaktivna) struktura

Topologija PID regulatora

Topologija PID regulatora

Topologija PID regulatora

PID regulator (ISA forma) + + e Ki s + + + uPID Filter uPIDf

Topologija PID regulatora

Topologija PID regulatora

Topologija PID regulatora

Ugaanje parametara PID regulatora

automatsko ugaanje (autotuning)

Eksperiment u otvorenom krugu (A)

Ti 3.3 + 0.31 1 + 2.2

Td 0.27 0.088 1 + 0.13 0.37 1 + 0.19

2.5 + 0.46 1 + 0.61

Eksperiment u zatvorenom krugu (B)