SVEUILITE U RIJECI

POMORSKI FAKULTET U RIJECI

dr. sc. Vinko Tomas, dr. sc. Ivica egulja, Marko Vali, mag. ing.

OSNOVE AUTOMATIZACIJE















Rijeka, 2010.























PREDGOVOR

Podruje automatizacije, upravljanja, regulacije, a neovisno od toga pod kojim se
nazivom susree, irom je svijeta predmet obavezne nastave i istraivanja na svim
visokokolskim ustanovama iz oblasti tehnikih znanosti. Ova je knjiga namijenjena
prvenstveno studentima Pomorskog fakulteta u Rijeci studija Elektronike i informatike
tehnologije u pomorstvu. Pripremljena je prema izvedbenom planu kolegija "Osnove
automatizacije", ali moe posluiti i ire, studentima ostalih srodnih studija, te inenjerima u
praksi. Na prikladan nain prikazuje potrebne sadraje za razumijevanje principa
automatske regulacije i upravljanja, te analizu dinamikih sustava za potrebe automatizacije.
Isto tako, sadraji koje obrauje ovaj udbenik predstavljaju nuan preduvjet za praenje i
razumijevanje sadraja kolegija "Automatizacija brodskih sustava", te drugih kolegija
Automatizacije na studijima Pomorskog fakulteta u Rijeci.
S obzirom na principe djelovanja pojedinih ureaja, razmotreni su principi znatnog
dijela elemenata s kojima se ostvaruje automatizacija na suvremenim brodovima. Budui da
je broj rjeenja i izvedbi elemenata automatizacije veoma velik, nije bilo mogue obuhvatiti
sve mogue izvedbe i fizikalne principe ovih ureaja. Obraeni su samo karakteristini
tipovi, bez pretenzija obraivanja onoga to je najbolje ili najsuvremenije.
Gradivo knjige je podijeljeno u est komplementarnih poglavlja. U prvom su
poglavlju obraeni osnovni pojmovi iz automatizacije, tipovi automatskih sustava, razlike
izmeu otvorene i zatvorene petlje, podjele automatske regulacije, odzivi regulacijskih
elemenata, klase automatizacije, prijenosna funkcija, osnovni zahtjevi pri regulaciji i
energije (mediji) u automatizaciji. U sljedeem su poglavlju obraene znaajke regulacijskih
elementa, i to s funkcionalne i izvedbene strane. U treem je poglavlju prikazana graa i
princip rada razliitih izvedbi elemenata upravljakih i regulacijskih ureaja. Obraena su
razliita djelovanja vremenskog lana, njihova svojstva i primjena. U ovom su poglavlju
opisani iskustveni postupci podeavanja regulatora. U etvrtom je poglavlju obraen mjerni
lan, elementi i njegove znaajke. Za svaku od veliina koju mjerimo (mehaniku ili
procesnu) obraeno je bar jedno mjerno osjetilo, njegova graa, princip rada, svojstva i
primjena. U petom su poglavlju obraeni izvrni lanovi, podjele, graa, princip rada i
svojstva. U estom je poglavlju prikazana analiza sustava automatske regulacije u
frekvencijskom podruju, tj. reakcijom regulacijskog sustava na pobudu u obliku sinusne
funkcije. Cilj je nauiti prikazivati frekvencijsku karakteristiku sustava Nyquistovim i
Bodeovim dijagramom. Razumjeti vezu izmeu poloaja polova i nula u kompleksnoj s-
ravnini i vremenskih odziva sustava.
Automatizacija je jedno od najirih i najdinaminijih podruja, te ukoliko ova knjiga
doivi daljnja izdanja, morat e se stalno dotjerivati i mijenjati. Zbog toga emo vrlo rado
prihvatiti Vae prijedloge i sugestije. Premda i nesvjesno, u pisanju ove knjige bitan su
doprinos dale i stotine studenata uz koje smo i sami uili to je tee razumljivo ili
koncepcijski bitno, a nejasno. Na onome, to e sada biti lake savladivo, zasluga i hvala
pripada i njima.

U Rijeci, rujna 2009.
Autori












































Sadraj

Predgovor
1. Osnovni pojmovi iz automatizacije 1
1.1. Sustavi automatske regulacije (SAR) i sustavi automatskog upravljanja (SAU) 3
1.1.1. Sustav upravljanja otvorenom petljom - automatsko upravljanje 4
1.1.2. Sustav regulacije zatvorenom petljom - automatska regulacija 6
1.2. Razlika izmeu otvorene i zatvorene petlje 9
1.3. Sustavi neposredne i posredne regulacije 10
1.4. Osnovni algoritmi funkcioniranja automatske regulacije 11
1.4.1. Sustavi automatske stabilizacije 11
1.4.2. Slijedni regulacijski sustavi
1.4.2.1. Programska regulacija
1.4.2.2. Servosustavi
12
12
12
1.5. Odzivi regulacijskih elemenata 13
1.6. Klase automatizacije na brodovima 15
1.6.1. Zahtjevi za automatizaciju na brodovima s oznakom "AUT 1" 16
1.6.2. Alarm deurnog strojara 17
1.7. Prijenosna funkcija 18
1.7.1. Definicija i svojstva prijenosne funkcije 18
1.7.2. Strukturni prikaz 19
1.8. Osnovni zahtjevi pri regulaciji 23
1.8.1. Tonost regulacije 23
1.8.2. Stabilnost regulacije 24
1.9. Energije u automatizaciji 25
1.9.1. Elektrina energija 26
1.9.2. Pneumatska energija 26
1.9.3. Hidraulina energija 28
2. Znaajke regulacijskih elemenata 29
2.1. Openito o regulacijskim elementima 29
2.2. Regulacijski elementi 30
2.2.1. Proporcionalni lan nultog reda P
0
lan 31
2.2.2. Integralni lan I lan 31
2.2.3. Proporcionalni lan prvog reda P
1
lan 32
2.2.4. Proporcionalni lan drugog reda - P
2
lan 33
2.2.5. lan s mrtvim vremenom - T
m
lan 35
2.2.6. Derivacijski lan - D lan 36
2.3. Nelinearni regulacijski elementi 37
2.4. Regulacijski krug 39
3. Regulacijski ureaj regulator 41
3.1. Komparator 41
3.2. Vremenski lan 43
3.3. Realizacija upravljakih i regulacijskih ureaja 44
3.3.1. Elektromehaniki programatori 44
3.3.2. Relejna logika 45
3.3.3. Mehaniki regulator 47
3.3.4. Elektroniki regulator s pojaalom 47
3.3.5. Pneumomehaniki regulator 48
3.3.6. Pneumatski regulatori 48
3.3.7. Procesno raunalo 50
3.4. Djelovanja vremenskog lana regulatora 51
3.4.l. Proporcionalno djelovanje P regulator 52
3.4.2. Integralno djelovanje - I regulator 52
3.4.3. Usporedba P i I regulatora 53
3.4.4. Proporcionalno-integralno djelovanje - PI regulator 53
3.4.5. Proporcionalno - derivacijsko djelovanje - PD regulator 55
3.4.6. Proporcionalno-integralno-derivacijsko djelovanje - PID regulator 57
3.5. Podeavanje regulatora 59
3.5.1. Podeavanje u zatvorenom krugu 59
3.5.2. Podeavanje u otvorenom krugu 60
3.6. Pojaala 62
3.6.1. Elektrina pojaala 63
3.6.2. Pneumatska i hidraulika pojaala 64
4. Mjerni lan 65
4.1. Znaajke mjernih ureaja 66
4.1.1. Ulazne znaajke 67
4.1.2. Izlazne znaajke 67
4.1.3. Prijenosne znaajke 67
4.1.4. Pouzdanost 68
4.1.5. Sklad s okolinom 68
4.2. Podjela mjernih osjetila (senzora) 68
4.3. Mjerna osjetila mehanikih veliina 69
4.3.1. Mjerenje pomaka 69
4.3.1.1. Otporna mjerna osjetila pomaka 69
4.3.1.2. Induktivna osjetila pomaka 70
4.3.1.3. Kapacitivno osjetilo pomaka 71
4.3.1.4. Optika mjerna osjetila pomaka - optiki enkoderi 72
4.3.2. Mjerenje brzine 75
4.3.2.1. Mjerna osjetila linijske brzine 75
4.3.2.2. Mjerna osjetila kutne brzine 76
4.3.3. Mjerenje sile, naprezanja i ubrzanja 77
4.3.3.1. Mjerenje naprezanja 77
4.3.3.2. Senzori sile 80
4.3.4. Mjerenje poloaja (orijentacije) 82
4.3.4.1. Mehaniki iroskop 82
4.3.4.2. Optiki iroskop 83
4.3.4.3. Vibracijski iroskop 83
4.4. Mjerna osjetila procesnih veliina 83
4.4.1. Mjerenje temperature 83
4.4.1.1. Kontaktna osjetila temperature 85
4.4.1.2. Beskontaktna osjetila temperature 91
4.4.2. Mjerna osjetila tlaka 93
4.4.2.1. Mjerenje finog i visokog vakuuma 94
4.4.2.2. Mjerenje malih i normalnih tlakova 95
4.4.2.3. Mjerenja visokih tlakova 98
4.4.3. Mjerna osjetila razine 99
4.4.3.1. Direktne metode mjerenja razine 100
4.4.3.2. Posredne metode mjerenja razine 108
4.4.3.3. Mjerenje razine vrstog rasutog materijala 110
4.4.4. Mjerna osjetila protoka 110
4.4.4.1. Osjetila s hidrodinamikim principom mjerenja protoka 111
4.4.4.2. Mjerenje masenog (teinskog) protoka 117
4.4.5. Mjerena osjetila viskoziteta 118
4.4.5.1. Viskozimetar s padajuom kuglicom 119
4.4.5.2. Rotacijski viskozimetar - koaksijalni cilindar 119
4.4.5.3. Rotacijski viskozimetar valjak na torzijskoj niti 120
4.4.5.4. Viskozimetar "konus ploa" 120
4.4.6. Mjerna osjetila gustoe 120
4.4.6.1. Ronilo 121
4.4.6.2. Mjerenje gustoe pomou areometra 121
4.5. Daljinski prijenos signala 122
5. Izvrni lanovi 123
5.1. Postavni pogon 123
5.1.1. Pneumatski postavni pogoni 123
5.1.2. Hidraulini postavni pogoni 125
5.1.3. Elektrini postavni pogoni 125
5.1.4. Solenoidi (elektromagneti) 127
5.2. Postavni lanovi (ventili) 128
6. Analiza sustava automatske regulacije (SAR) 131
6.1. Regulacijsko djelovanje 131
6.2. Stabilnost regulacije 134
6.2.1. Pojam stabilnosti sustava 134
6.2.2. Analiza SAR-a u frekventnom podruju 136
6.2.2.1. Nyquistov dijagram 137
6.2.2.2. Bodeov dijagram 139
6.3. Pokazatelji kvalitete sustava upravljanja 141

Literatura 143


1
1. OSNOVNI POJMOVI IZ AUTOMATIZACIJE

Automatika je znanost o opim principima projektiranja, realizacije i primjene
automatskih ureaja i sustava koji mogu izvravati svoje osnovne funkcije bez neposrednog
sudjelovanja ovjeka.
Automatski sustavi su pojedina postrojenja, strojevi i ureaji koji sudjeluju u
proizvodnom procesu i koji su meusobno tako povezani i tehniki opremljeni da sami
izvravaju postavljeni zadatak bez neposrednog sudjelovanja ovjeka.
Automatizacija oznaava primjenu metoda i sredstava automatike za pretvaranje ne
automatskih strojeva, ureaja i proizvodnih procesa u automatske. Podruja automatizacije
su: nadzor, signalizacija, zatite, blokade, upravljanje, regulacija, voenje procesa.
Sustavi automatskog nadzora imaju zadau stalnog praenja relevantnih parametara
koji karakteriziraju rad odnosno dinamiku procesa (objekta upravljanja i regulacije) i daju
trenutno stanje i tijek odvijanja procesa.
Sustavi automatske signalizacije i alarma namijenjeni su izvjetavanju odnosno
zapisivanju i signalizaciji u tijeku odvijanja procesa, kao i alarmiranju u sluaju
nenormalnih stanja odnosno potekoa u radu strojeva, ureaja, procesa.
Sustavi automatske blokade i zatite namijenjeni su automatskoj selektivnoj ili
potpunoj blokadi pojedinih dijelova procesa s ciljem njegove zatite od teih posljedica u
sluaju kvara ili ozbiljnijih tekoa u radu.
Automatsko upravljanje Upravljaki ureaj izvrava upravljaki algoritam ije se
izvoenje aktivira na osnovi ulazne informacijske veliine. Upravljaki ureaj nema
informaciju o izlaznoj veliini, te se automatsko upravljanje moe primjenjivati ako su
poremeaji zanemarivi. Takoer, automatsko se upravljanje koristi kada nije mogue mjeriti
izlaznu veliinu.
Sustavi automatske regulacije predstavljaju jednostavnije sustave automatizacije koji
obavljaju zadae regulacije rada procesa i strojeva (npr. regulacija brzine vrtnje stroja,
regulacija optereenja generatora, stabilizacija frekvencije, regulacija temperature ulja, vode
i sl.).
Sustavi automatskog voenja upravljaju radom strojeva i ureaja odnosno procesa bez
neposrednog sudjelovanja ovjeka operatera (kao odlian primjer moe posluiti potpuno
automatizirana brodska strojarnica bez posade).

Proces i upravljaki sustav
Gledano potpuno openito u svakom procesu postoji neki ulaz u proces (informacija,
materijal, signal) koji se mijenja unutar njega i naputa ga u izmijenjenoj formi (izlaz
procesa). Svrha je samog procesa, prema tome, ostvarivanje odgovarajue promjene. Da bi
se ostvario eljeni rezultat, projektira se upravljaki sustav iji je zadatak mijenjati ulaze
procesa radi poboljanja njegovih performansi. U skladu s time svaki sustav automatskog
upravljanja ima dvije cjeline proces i upravljanje. Potrebno je napomenuti da se izraz
"proces" veoma esto koristi i za oznaavanje cijelog objekta odnosno sustava.
S gledita upravljanja i krajnjeg proizvoda, proces se moe promatrati kao
preslikavanje skupa vanjskih utjecaja (ulazi procesa nezavisne varijable) koji utjeu na
operaciju koja se u procesu progresivno odvija na skup veliina koje odraavaju uvjete pod
2
kojima proces radi i efekte koji se pri tome postiu (izlazi procesa zavisne varijable).
Utjecaj promjene nekog ulaza na sam proces mjeri se promjenom izlaza.
Osnovni su oblici upravljanja definirani za jednostavan sustav s jednom izlaznom
veliinom, a njihovim se povezivanjem stvaraju sloene upravljake strukture s vie ulaznih
i izlaznih veliina.

Algoritam

Ulazi procesa se takoer odreuju pri projektiranju. Pri tome se odabire niz veliina
ijim se izborom direktno moe utjecati na ponaanje procesa (upravljivi ulazi). Za ovako
odabrane ulaze ugrauju se odgovarajui izvrni organi pomou kojih se ostvaruje promjena
ulaza. Meutim, pored ovih veliina postoje i vanjski faktori na koje operator ne moe
utjecati (atmosferski uvjeti, vibracije itd.), a koji izazivaju odreene promjene u ponaanju
procesa. Ovi se ulazni signali nazivaju poremeaji.
Definiranje sustava automatskog upravljanja i reguliranja vri se pomou pojma
algoritam. Algoritam predstavlja skup osnovnih operacija i pravila kojima se odreuje
karakter i slijed operacija pomou kojih se dobiveni podaci provode u odgovarajui rezultat.
Za algoritam je karakteristina njegova odreenost u smislu jasnoe i tonosti, njegova
primjenjivost za razne varijante danih podataka i mogunost dobivanja traenih rezultata na
osnovu obrade raznih varijanti podataka.

Ulazna veliina, izlazna veliina i poremeaj

Ulazna veliina, koja se jo naziva i ulazni signal ili jednostavno ulaz, je veliina koju
sustav odnosno element prima kao ulazni signal ili ulaznu informaciju. Ureaj pomou
kojeg se ulazna veliina moe mijenjati naziva se upravljaki organ. Na sustave
automatskog upravljanja u opem sustavu djeluju ulazne veliine razliitih oblika i
intenziteta.


Slika 1. Osnovne standardne ulazne funkcije

3
Da bi se sustavi ili pojedini njihovi elementi mogli prouavati i meusobno
usporeivati, potrebno ih je ispitivati pod istim uvjetima. U tom cilju, u teoriji automatskog
upravljanja uveden je postupak ispitivanja izlaznih veliina sustava koje nastaju pod
djelovanjem nekoliko standardnih ulaznih veliina. Postoje etiri standardne vrste ulaznih
veliina: odskona ili jedinina, impulsna, nagibna i sinusna.
Izlazna veliina, koja se jo naziva odziv ili samo izlaz, je veliina koja opisuje
ponaanje sustava ili elementa kada na njega djeluje ulazna veliina. Izlazna veliina nastaje
kao posljedica djelovanja ulazne veliine na dani sustav i koju sustav, odnosno element,
predaje. Promjena izlazne veliine s vremenom naziva se prijelazno stanje ili prijelazni
proces, a vrijeme u kojem se prijelazni proces odvija je prijelazni period.
Prijelazno stanje predstavlja promjenu izlazne veliine s vremenom od trenutka izlaska
iz jednog stanja, pa dok ne zauzme novo stanje (vrijednost). Odstupanje izlazne veliine u
danom trenutku od neke fiksne vrijednosti koja je uzeta za poetak oitavanja tog
odstupanja naziva se otklonom. Razlika izmeu zadane i stvarne vrijednosti izlazne veliine
u danom momentu predstavlja pogreku. Na slici 2 veliina AB predstavlja otklon izlazne
veliine u trenutku t
1
, a veliina BC = AC-AB pogreku. Poremeajem se naziva svako
djelovanje na objekt ili sustav upravljanja koje izaziva neeljenu promjenu izlazne veliine
ili njezino odstupanje od zadane vrijednosti.


Slika 2. Ulazna i izlazna veliina


1.1. SUSTAVI AUTOMATSKE REGULACIJE (SAR) I
SUSTAVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA (SAU)

Automatsko reguliranje je vezano za poetnu fazu automatizacije kada su se pojavili
prvi regulatori i automatski ureaji koji su bili relativno jednostavni i sluili su za
djelominu automatizaciju. Automatsko reguliranje znai automatsko odravanje konstantne
vrijednosti neke fizikalne veliine ili njezino mijenjanje po unaprijed odreenom programu.
Fizikalna veliina koju reguliramo zove se regulirana veliina, a ureaj pomou
kojega vrimo automatsku regulaciju regulator. Objekt regulacije, mjerni lan, usporednik
(komparator), regulator i izvrni lan zajedno sainjavaju sustav automatskog reguliranja.

Postoje dva tipa automatskih sustava:

- sustav upravljanja otvorenom petljom, krae automatsko upravljanje;
- sustav regulacije zatvorenom petljom, krae automatska regulacija.
4
Pojavom sloene automatizacije, kojom se upravlja sloenim procesima i
postrojenjima, dolazi do uporabe termina sustav automatskog upravljanja (automatsko
voenje procesa). Automatsko upravljanje (voenje procesa) se danas najee ostvaruje
pomou elektronikih raunala, odnosno raunalnih sustava. Automatsko voenje procesa
ukljuuje vei broj automatskih sustava (upravljanja i/ili regulacije) i sloene algoritme
potrebne za ostvarenje nadreenih funkcija voenja procesa (optimizacije, adaptacije ).
Ove algoritme izvravaju raunala, odnosno raunalni sustavi.

1.1.1. Sustav upravljanja otvorenom petljom automatsko upravljanje

Kod sustava s otvorenom petljom izlazna se veliina mijenja prema unaprijed
odreenom zakonu bez usporeivanja sa zahtjevima (referentnom veliinom). To znai da
se signal djelovanja kree u jednom smjeru. Princip otvorene petlje se primjenjuje kada
zahtjevi za tonost i trajanje prijelaznih pojava nisu strogi, te kada se ne javljaju veliki i
esti poremeaji, kao i pri rjeavanju jednostavnih zadataka kao to su: automatska
signalizacija, blokada, zatita i drugo. Razlikujemo dva oblika sustava s otvorenom petljom:

1) upravljanje
2) upravljanje u unaprijednoj vezi

Upravljanje

Upravljaki ureaj/sustav prima iskljuivo ulaznu informacijsku veliinu x
i
iz okoline, a
nema informaciju o stanju ulazne procesne x
p
niti izlazne veliine y. Poremeaji koji djeluju
na proces, bilo da djeluju iz okoline s ulaznom veliinom ili nastaju u samom procesu, kao
informacija ne dolaze do upravljakog ureaja. Postavna veliina upravljakog ureaja
nastaje izvoenjem algoritma koji je upisan u upravljaki ureaj.

Slika 3. Primjer upravljanje temperaturom prostorije

Da bismo se bolje upoznali s upravljanjem, krenimo od konkretnog primjera
prikazanog na slici 3. Budui da temperaturu prostorije moramo odrati stalnom imamo
5
elektromagnetski ventil, kojim utjeemo na protok tople vode u radijator. Od vanjskih
imbenika na temperaturu prostorije utjee najvie vanjska temperatura
v
, pa pomou nje
moemo upravljati temperaturom prostorije. U sluaju da vanjska temperatura raste
upravljaki ureaj preko elektromagnetskog ventila smanjuje protok tople vode. Uz
odgovarajuu izvedbu i podeavanje pojedinih sklopova moemo temperaturu prostorije
odrati gotovo konstantnom i neovisnom o promjenama vanjske temperature.
Pri upravljanju i kasnije regulaciji ne zanimaju nas u pravilu konstrukcijski detalji,
ve je vaan funkcionalni prikaz. Na slici 4. dan je funkcionalni blok dijagram u kojemu se
vidi tok signala.


Slika 4. Funkcionalni blok dijagram za primjer: upravljanje temperaturom prostorije

Upravljaki ureaj najee ima cijeli niz moguih upravljakih algoritama ije se
izvoenje aktivira na osnovi ulazne informacijske veliine. Upravljaki ureaj moe biti
jednostavne izvedbe, kao to su razliiti mehaniki "programatori" ili su to suvremene
upravljake jedinice kao to su PLC (programmable logic controller), osobna raunala (PC)
ili procesna raunala. Ovo je najzastupljeniji nain upravljanja u industriji, ali se vrlo esto
mora kombinirati s ostalim oblicima upravljanja kako bi se postigla kompenzacija
poremeaja. Upravljanje se moe samostalno upotrijebiti samo u sluajevima kada na
proces ne djeluju poremeaji iz okoline, odnosno kada je njihov utjecaj zanemariv.

Unaprijedno upravljanje

Unaprijedno upravljanje se zasniva na mjerenju poremeaja ulazne procesne veliine.
Zadaa je upravljakog ureaja kompenzacija mjerenog poremeaja ulazne procesne
veliine. Na sustav (slika 5.) djeluju tri ulazne veliine, dvije procesne x
p1
i x
p2
, te ulazna
informacijska veliina x
i
. Upravljaki ureaj prima slijedee dvije informacije: ulaznu
informacijsku veliinu x
i
; i informaciju o poremeaju ulazne procesne veliine x
p1
.
Prva procesna ulazna veliina x
p1
djeluje kao poremeaj na proces. Ta veliina mora
biti obavezno mjerljiva (mjerljiva ulazna procesna veliina), ali ne mora biti nuno
upravljiva (nije manipulativna). Druga ulazna procesna veliina x
p2
nije nuno mjerljiva, ali
je obavezno upravljiva (manipulativna ulazna procesna veliina). Postavna veliina
upravljakog ureaja y
p
djeluje na manipulativnu procesnu ulaznu veliinu x
p2
. Algoritam
upravljanja se zasniva na predvianju djelovanja ulaznih veliina, poremeaja x
p1
i
manipulativne x
p2
na izlaznu veliinu procesa y. Predvianje djelovanja se ostvaruje
matematikim modelom procesa. Djelovanje upravljakog ureaja nuno mora imati
6
znaajno manju vremensku konstantu od upravljanog procesa kako bi se postigla
kompenzacija poremeaja prije nego li se znaajno odrazi na sam proces.



Slika 5. Shematski prikaz unaprijednog upravljanja

Ulazna informacijska veliina x
i
je informacija o eljenim promjenama stanja procesa.
Ako je ulazna informacijska veliina konstantna onda se radi o referentnoj vrijednosti
izlazne veliine i tada govorimo o unaprijednoj regulaciji procesa.
Unaprijednim upravljanjem nije mogue kompenzirati nemjerene poremeaje, kao to
su poremeaji koji nastaju u samom procesu ili poremeaji u nemjerenim ulaznim
veliinama. Takoer je specifinost unaprijednog upravljanja izrazita zavisnost kvalitete
upravljanja o pogrekama modela. Pogreke modela se ne mogu kompenzirati i mogu imati
za posljedicu znaajne pogreke upravljanja. Nedostaci unaprijednog upravljanja se
kompenziraju u sintezi s automatskom regulacijom.


1.1.2. Sustav regulacije zatvorenom petljom automatska regulacija

Kod sustava s otvorenom petljom vanjsko djelovanje na objekt (poremeajno
djelovanje) moe bitno utjecati na stabilnost sustava. Ako su te smetnje varijabilne i ne
mogu se predvidjeti, tada dolazi do naruavanja kvalitete regulacije. U tom sluaju greke i
odstupanja u sustavu su prevelike, te sam sustav postaje neupotrebljiv. Zbog toga sustav
upravljanja s otvorenom petljom nije uvijek najpogodniji.
Kada sustav s otvorenom petljom ne zadovoljava potrebe, potrebno je izmjeriti
reguliranu (izlaznu) veliinu, te usporediti izmjerenu vrijednost s referentnom (eljenom)
veliinom. Rezultat je ove "usporedbe" regulacijsko odstupanje . Regulacijski ureaj
(odnosno njegov element - vremenski lan) odluuje treba li primijeniti korekciju.
Regulacijski ureaj korekciju (postavnu veliinu) zadaje izvrnom lanu, koji djeluje na tok
energije/materije koja ulazi u objekt. Ako je odluka da se korekcija napravi, tada mora biti
napravljen proraun za odreivanje smjera i stupnja korekcije. itava se sekvenca ponavlja
dok izlazna veliina ne postigne eljenu vrijednost. U sluaju automatskog upravljanja,
postavljanje instrumenata i daljnja namjetanja koja se zahtijevaju za postizanje tonog
prorauna ne uspostavljaju se lako budui da ovise o mjerenju trenutnih dinamikih
7
karakteristika funkcije kojom se upravlja. One se moraju predvidjeti ili uspostaviti
eksperimentalno ako se treba postii jednostavno i precizno upravljanje.
Primjer regulacijskog sustava je prikazan na slici 6. To je slian primjer kao na slici 3.
odravanje temperature u prostoriji to smo ga prikazali pri opisu upravljanja.


Slika 6. Primjer: regulacija temperature prostorije

U ovom sluaju termometar mjeri temperaturu prostorije. Regulator usporeuje
izmjerenu temperaturu sa eljenom (zadanom vijkom potenciometrom) temperaturom.
Ako zbog nekog poremeaja, npr. zbog otvaranja prozora, temperatura u prostoriji padne,
regulator slanjem upravljakog signala elekromagnetskom ventilu djeluje na vei protok
tople vode. Zbog toga temperatura prostorije raste sve dok ne dostigne vrijednost koja je
namjetena vijkom. Na slici 7. prikazan je funkcionalni dijagram za taj sluaj.




Slika 7. Blok shema - regulacija temperature prostorije
8
Potrebni zahvati da se otvoreni sustav (bez povratne veze) proiri u zatvoreni sustav (s
povratnom vezom) su sljedei:

1. Potrebno je izmjeriti izlaznu veliinu, te ako je potrebno obraditi dobiveni signal.
Mjerenje eljene veliine se vri mjernim lanom, slika 8. Mjerni lan se sastoji od
mjernog osjetila, mjernog pretvornika, signalnog pretvornika, mjernog pojaala i
sklopa za prilagodbu signala zbog prijenosa na daljinu. Mjerenje je potrebno
izvriti to blie mjestu eljene izlazne veliine kako bi odstupanje bilo to manje.
2. Sljedei korak je usporedba signala referentne (eljene) vrijednosti kojega je
oblikovao dava referentne vrijednosti y
r
s izlaznim signalom y
m
iz mjernog lana.
Usporedbu vri usporednik (komparator) koji kao izlaznu veliinu daje regulacijsko
odstupanje .
3. Signal odstupanja obrauje se u "vremenskom korekcijskom lanu" regulatora tako
da se moe djelovati na tok energije/materije koja ulazi u objekt upravljanja, te
obnoviti eljenu veliinu. Obrada signala mora biti to bra, to preciznija, te sa to
manje oscilacija.

Mjerni lan mora imati najmanje mjerno osjetilo i mjerni pretvornik. Regulacijski
ureaj (regulator) je u uem smislu ureaj koji sadri komparator, regulacijsko pojaalo i
vremenski lan. Komparator ima dva ulazna kanala, jednog za eljenu veliinu ili referentni
signal, a drugog za mjereni signal (trenutnu vrijednost izlazne veliine). Izlaz iz
komparatora je regulacijsko odstupanje ili signal pogreke. On se prenosi do vremenskog
lana koji oblikuje ulazni signal za regulacijsko pojaalo. Regulacijsko pojaalo daje
postavnu veliinu za izvrni lan, koji djeluje na tok energije/materije koja ulazi u objekt
upravljanja. Znai, povratni krug u petlji odreuje osobine upravljakog signala koji djeluje
u regulacijskoj petlji da bi regulirana veliina bila uvijek vraena na referentni (eljeni)
nivo.

Slika 8. Blok shema regulacijskog kruga
9
Izvrni lan, sam objekt upravljanja i mjerni lan ine objekt u irem smislu, odnosno
cjelinu za koju se odreuje upravljanje. Regulirana veliina y je izlazna veliina iz
reguliranog objekta, a mjerni je lan pretvara u veliinu y
m
koju komparator/usporednik
moe prihvatiti i obraditi. U komparatoru se izmjerena i obraena veliina usporeuje s
referentnom veliinom y
r
, te se na izlazu dobiva regulacijsko odstupanje koje ulazi u
vremenski lan. Vremenski lan formira korekciju koja nakon pojaanja u regulacijskom
pojaalu izlazi kao postavni signal y
p
, na temelju kojega izvrni lan djeluje na tok
energije/materije koja ulazi u objekt. Na taj se nain nastoji svesti odstupanje izlazne
veliine y od referentne y
r
na to manju vrijednost ili ga potpuno otkloniti.
Mnogi faktori utjeu na stabilnost rada objekta kao npr. nestabilnost napajanja ili
preoptereenja sustava. Svi ti faktori (poremeaji) mijenjaju izlaznu - reguliranu veliinu y,
tako da su korekcije uvijek potrebne. Isto tako signal y
r
koji ima funkciju referentne
(eljene) vrijednosti i na cijelu regulacijsku petlju djeluje kao vanjska smetnja, samo s tom
razlikom da je signal y
r
uvijek pod naom prismotrom, te u svakom trenutku postoji kontrola
njegove stvarne vrijednosti. U regulatoru se signal regulacijskog odstupanja ( = y
r
y
m
)
pretvara velikom brzinom u odgovarajui upravljaki signal, koji prolazei kroz regulacijske
elemente upravljakog kruga osigurava na izlazu iz reguliranog objekta, odnosno procesa,
eljenu vrijednost regulirane veliine.


1.2. RAZLIKA IZMEU OTVORENE I ZATVORENE PETLJE

U otvorenom sustavu, energija koja pokree objekt, odnosno proces, odreena je
algoritmom kojeg izvrava upravljaki ureaj. Ta energija pogoni objekt/proces prema
naim oekivanjima, koja su prethodno utvrena. U tom sluaju izlazna veliina iz
objekta/procesa nije u mogunosti utjecati na ulaznu veliinu upravljakog ureaja.
Posljedica toga je da svaki nepredvieni poremeaj izaziva promjenu izlazne/regulirane
veliine s veim ili manjim odstupanjem od eljene vrijednosti.


Slika 9. Kvalitativna usporedba vladanja otvorene (1) i zatvorene petlje (2)

Kod zatvorenog sustava vrijednost parametra energije, koja pokree objekt/proces
moe biti promijenjena (korigirana) zahvaljujui povratnoj vezi - "feed-back", tako da
sustav stalno obavlja funkciju analize odstupanja izlazne/regulirane veliine od
referentne/eljene veliine. Regulacijsko odstupanje se obrauje u regulatoru, koji preko
10
izvrnog lana djeluje na ulaz energije u objekt. Time se postie stalna prilagodba
pogonskog sustava za odreene potrebe, te se stalno rade korekcije kako bi se kompenzirala
odstupanja nastala vanjskim djelovanjima na sustav.
Uslijed zatvorene krune strukture regulacijskog kruga, povratna grana od mjernog
lana do ulaza u objekt omoguuje iskoritenost regulirane veliine za njeno kontinuirano
samopodeavanje.


Slika 10. Promjene izlazne/regulirane veliine pri skokovitom poveanju poremeaja
kod otvorenog (1) i zatvorenog sustava (2)

Zahtjev za to preciznijim izvravanjem u najkraem moguem vremenu i sa to
manje oscilacija, jer svako kanjenje ili prevelika oscilacija mogu dovesti do katastrofalnih
posljedica kako za sustav tako i za okolinu. Drugim rijeima, odziv sustava mora biti to
bri, precizniji i bez oscilacija.
Statiki pokazatelji kvalitete regulacije se odnose na tonost sustava u stacionarnom
stanju, a dinamiki pokazatelji kvalitete regulacije opisuju kvalitetu prijelazne pojave.


1.3. SUSTAVI NEPOSREDNE I POSREDNE REGULACIJE

Sustavi neposredne regulacije su oni kojima za napajanje regulacijskih elemenata nije
potrebna dopunska energija. Tu se koristi energija iz izlaza objekta. Karakteristika ovih
sustava je relativno mala tonost (da ne doe do optereenja izlaza objekta koriste se
elementi automatizacije manje osjetljivosti i manje snage). Ovi sustavi imaju ogranieno
podruje primjene samo za objekte regulacije male snage.
Sustavi posredne regulacije su oni koji za napajanje regulacijskih elemenata koriste
dopunski izvor energije. Oni mogu pojaavati signal u povratnoj vezi i mogu ostvarivati
izvrne veliine odreene razine snage. Dopunske izvore energije koristimo za napajanje
regulacijskih lanova i njihovih elemenata u povratnoj vezi (mjernih lanova, regulatora,
izvrnih lanova). Koritenje dopunskih izvora energije omoguuje nam koritenje
elemenata visoke tonosti. U ovu grupu uglavnom spadaju moderni sustavi automatske
regulacije.


11
1.4. OSNOVNI ALGORITMI FUNKCIONIRANJA AUTOMATSKE REGULACIJE

Regulacijski sustavi se razvrstavaju prema algoritmu funkcioniranja u dvije grupe:

a) Sustavi automatske stabilizacije kojima je referentna veliina konstantna.
Vrijednost izlazne veliine treba odravati stalno sa zadanom tonou, bez
obzira na djelovanje poremeajnih veliina.

b) Slijedni regulacijski sustavi kojima je referentna veliina vremenski
promjenljiva. Slijedna regulacija, kojoj se referentna veliina mijenja prema
unaprijed poznatom zakonu, naziva se programskom regulacijom. Slijedni
regulacijski sustavi dijele na:
- sustave programske regulacije,
- servo sustave.

1.4.1. Sustavi automatske stabilizacije

Sustavi automatske stabilizacije imaju zadatak odravati izlaznu veliinu konstantnom
(npr. odravanje napona napajanja na 12 V, ili odravanje broja okretaja glavnog stroja na
900 okretaja, itd.)
. =
r
y konst

Blok shema za automatsku stabilizaciju je kao na slici 8. Kod sustava automatske
stabilizacije referentna je veliina konstantna. Primjer za automatsku stabilizaciju prikazan
je na slici 11.

Smetnje koje djeluju na sustav:
z'
1
promjena stanja pare (tlak, temperatura);
z'
2
protutlak;
z'
3
promjena optereenja generatora.
z'
3
n y
. konst =


Slika 11. Automatska stabilizacija brzine vrtnje parne turbine

Pod utjecajem jednog ili vie poremeaja z'
1
, z'
2
i/ili z'
3
dolazi do promjene broja
okretaja osovine generatora n, a time i do promjene brzine vrtnje centrifugalnog regulatora.
Ako se osovini centrifugalnog regulatora povea broj okretaja n zbog smanjenog
optereenja, utezi se razmiu i pomiu klizni prsten ka gore tako da on preko poluge
smanjuje dovod pare i broj okretaja se vraa u normalu. U sluaju, kada se smanji broj
okretaja osovine n, utezi se pribliavaju i pomiu klizni prsten ka dolje i on preko poluge
poveava dovod pare u turbinu i broj okretaja se vraa u normalu.
12
1.4.2. Slijedni regulacijski sustavi

1.4.2.1. Programska regulacija

Za programske sustave kao i za automatsku stabilizaciju ista je blok shema (slika 8).
Konstrukcijski programski sustavi se razlikuju od sustava automatske stabilizacije po tome
to kod njih postoji sloeni dava referentne veliine, tzv. programski ureaj. U sustavima
programske regulacije izlazna veliina y(t) se mijenja po unaprijed zadanome programu.
Program moe biti funkcija vremena y = y(t), i funkcija parametara y= y(p
1
,p
2
,), gdje su p
i

fizikalne veliine koje karakteriziraju stanje objekta tijekom regulacije (npr. temperatura
isparavanja neke tekuine ovisi o tlaku pare iznad tekuine, da bi omoguili izdvajanje
odreene frakcije potrebno je mjeriti parametre procesa - tlak pare iznad tekuine i
temperaturu tekuine). Vremenski programi su veoma raireni.


Na slici je prikazan primjer parametarske
programske regulacije. Iz smjese, to se nalazi u
kotlu, isparava pri odreenoj temperaturi jedna od
sastavnih komponenata. Znamo da temperatura
isparavanja ovisi od tlaka pare iznad smjese, pa se
regulacijski krug ne zamilja kao jednostavan krug
automatske stabilizacije kojem je referentna
vrijednost namjetena jednom zauvijek, nego se
referentni signal izvodi prema tlaku (promje-
nljivom parametru). Temperatura smjese bit e
odravana na stalnoj vrijednosti, ali prema
vrijednosti tlaka pare iznad smjese. Ako je tlak
vei komponenta isparava na vioj temperaturi,
u sluaju pada tlaka pare iznad smjese -
komponenta isparava na nioj temperaturi.

Slika 12. Primjer parametarskog programskog reguliranja


1.4.2.2. Servosustavi

Servosustav je ureaj ili sustav ija se izlazna veliina automatski podeava prema
referentnoj (vodeoj) veliini y
r
(t) koja je promjenljiva i unaprijed nepoznata. Izlazna
veliina kod servo sustava je najee kut zakreta, brzina vrtnje i moment. Servosustavi se
koriste kada je za zakret izvrne osovine potrebna vea snaga i znaajna tonost. Zbog
zahtjeva za veom tonou svi servosustavi sadre pojaalo i ostvareni su kao sustavi
automatske regulacije s posrednom regulacijom. Blok shema servosustava prikazana je na
sljedeoj slici. esto je referentna veliina kut zakreta. Susreemo se sa zadatkom prijenosa
kuta referentne (vodee) osovine na izlaznu (izvrnu) osovinu.

13


Slika 13. Blok shema servosustava


1.5. ODZIVI REGULACIJSKIH ELEMENATA

Regulacijski sustav je sastavljen od vie regulacijskih elemenata. Svakom od tih
elemenata potrebno je odreeno vrijeme da "odgovori" na ulaznu veliinu, obradi ulazni
signal, te da ga proslijedi sljedeem elementu u regulacijskom krugu. Povratna veza moe
djelovati na regulacijski objekt u negativnom ili pozitivnom smislu.



Slika 14. Ponaanje regulacijske petlje (y - izlazna/regulirana veliina)
14
U sluaju pozitivne povratne veze mjereni i referentni signal se zbrajaju, to moe
prouzroiti osciliranje sustava sa stalnim pojaanjem amplitude do njegove krajnje
neupotrebljivosti. Ipak, osciliranja kod pozitivne povratne veze su od koristi kod generiranja
tono odreenih oscilacija.
Kod regulacijskog sustava efekt pozitivne povratne veze ne moe se u potpunosti
potisnuti, ali se tei da ga se svede na najmanju moguu mjeru. Stabilni aperiodiki odziv
(slika 14) je uvijek u prednosti budui da tei regulirati eljenu vrijednost sa to manjim
oscilacijama.
Stoga se automatska regulacija uvijek koristi kada su u sustavu prisutni poremeaji
koji mogu izlaznu/reguliranu veliinu izbaciti iz doputenih granica (doputenog
odstupanja).
Kod podeavanja regulacijskog kruga na odreena vanjska djelovanja, te na reakcije
povratne veze kako bi oscilacije i prekoraenja bila to manja, treba voditi rauna da u
stvarnim uvjetima rada sustav nee raditi optimalno, ve treba oekivati odreena
odstupanja. Vano je naglasiti da je kvaliteta odziva izlazne/regulirane veliine praktiki
ista, bez obzira na kojoj se toki u zatvorenoj petlji javlja poremeaj bilo kao vanjski
poremeaj ili kao promjena referentne veliine (slika 15).

y
r
referentna vrijednost y
r
t
poremeajna veliina z
t
y
izlazna/regulirana veliina y
t
y
izlazna/regulirana veliina y
t
z
poremeajna veliina z
t
y
r
referentna vrijednost y
r
t
a) Odziv na odskonu promjenu
poremeaja
b) Odziv na odskonu promjenu
referentne veliine
z


Slika 15. Kvaliteta odziva izlazne/regulirane veliine praktiki je ista, bez
obzira na kojoj se toki u petlji javlja poremeaj

Od podeavanja regulacijskog sustava ovisit e izgled prijelaznog odziva
izlazne/regulirane veliine, kako je prikazan na slici 16. Na grafu broj 1 prikazan je brz
odziv bez nadvienja, ali s nemogunou zadravanja zadane veliine. Grafovi 2 i 3
prikazuju spore odzive regulirane veliine. Na grafovima 4, 7 i 8 imamo odzive s
15
oscilacijama, a na 6 i 9 nadvienja zadane veliine. Proizlazi da je optimalni prijelazni odziv
onaj prikazan na grafu br. 5. Graf broj 5 prikazuje brz odziv s neznatnim nadvienjem i
mogunou zadravanja zadane veliine.
Naime, u veini sluajeva primjene, zahtjeva se da odziv ispunjava sljedee uvjete: to
bre (naglije) poveanje ili smanjenje kod promjene vrijednosti s jednog stanja na drugo
(odskoni izgled), im manje nadvienje kod promjene stanja, postii novo stanje sa to
manje oscilacija, nakon to postigne odreeno stanje potrebno je da takvo i ostane, bez
rasta.



Slika 16. Prijelazne oscilacije izlazne/regulirane veliine kod razliitih
podeavanja regulatora



1.6. KLASE AUTOMATIZACIJE NA BRODOVIMA

Hrvatski registar brodova izdao je "Pravila za tehniki nadzor pomorskih brodova".
Trinaesti dio odnosi se na automatizaciju. Na brodovima postoje tri klase automatizacije:
"AUT 1", "AUT 2" i "AUT 3".

AUT 1: Ova oznaka odnosi se na brodove na kojima je predviena strojarnica bez nadzora i
bez stalne slube na sredinjem mjestu upravljanja. Brodovi su opremljeni sredstvima i
automatskim ureajima u takvoj koliini i na takav nain da nije potrebno vriti stalni
nadzor strojarnice. itav se nadzor treba obavljati pomou alarmnog sustava.
16
AUT 2: Odnosi se na brodove kod kojih je predviena strojarnica bez nadzora i sa stalnom
slubom na sredinjem mjestu upravljanja koje se nalazi u sklopu strojarnice i opremljeno je
alarmnim sustavom. Predvieno je daljinsko upravljanje glavnim motorom s mosta i
sredinjeg mjesta upravljanja koje mora osigurati:

pokretanje pripremljenog motora i automatsko izvravanje meufaza,
stabilan rad u cijelom radnom podruju okretaja,
brzo automatsko prelaenje preko svih zabranjenih podruja rada.

Automatska oprema mora osigurati automatsku regulaciju temperature vode, ulja i goriva na
ulazu u motor, te u dnevnim tankovima i pri separiranju, indikaciji, signalizaciji i zatiti
glavnog motora.

AUT 3: Zahtjevi se u pravilu odnose na brodove koji ispunjavaju zahtjeve "AUT 1", sa
snagom porivnih strojeva manjom od 1500 kW. Svi ureaji postavljeni u prostoru
strojarnice moraju biti predvieni za rad bez nadzora. Takvi brodovi moraju biti opremljeni
automatskim sustavima koji omoguavaju upravljanje strojevima sa zapovjednikog mosta i
komunikacije, specificirane instrumente za indikaciju i alarme.

O "hijerarhiji" e ovisiti to bolje i kvalitetnije obuavanje osoblja za rad u strojarnici.
Ona se moe podijeliti u tri kategorije:

1. Nadziranje generalno se naziva nadgledavanje i zapisivanje je li sve napravljeno
po planu.
2. Upravljanje i reguliranje odnosi se na upravljanje radom glavnog stroja i
regulacijske petlje temperature rashladne morske i slatke vode, broja okretaja,
goriva i drugih procesa kao npr., proiavanje postrojenja, rad kompresora,
kaljune pumpe itd.
3. Odravanje i upravljanje ukljuuje servisiranje dan za danom i ope
gospodarenje brodom. To ukljuuje sve rutinske preglede vanijih komponenti.

Izvravanje rutinske inspekcije koje su vrlo vane, normalno se odravaju u slubama
koje su gore navedene. Takvo nadziranje obavlja inenjer koji ukljuuje zapisivanje traenih
svojstava: temperature i tlakovi raznih ureaja. To se moe uiniti automatski s alarmima
koji e nas obavijestiti u sluaju promjene fizikalnih ili kemijskih stanja u ureajima.


1.6.1. Zahtjevi za automatizaciju na brodovima s oznakom "AUT 1"

Brodovi s oznakom automatizacije "AUT 1" moraju imati sredstva i automatske
ureaje takve da se pri gubitku oznake "AUT 1", ti brodovi mogu normalno koristiti s
poslugom na sredinjem mjestu upravljanja, tj. s oznakom automatizacije "AUT 2".
Strojarnica mora imati strojeve i sustave koji mogu raditi normalno bez lokalnog
posluivanja i bez daljinske kontrole njihova rada na sredinjem mjestu upravljanja u
kormilarnici, ili na drugim mjestima, a itav se nadzor treba obavljati pomou alarmnog
sustava.
17
Mora se ugraditi alarm deurnog strojara. Ako u odreenom, za to propisanom
vremenu ne bude prihvaen alarm u ECR, alarmni sustav mora aktivirati alarm strojara.
Mora postojati mogunost automatskog pokretanja svih pomonih strojeva u pripremi bitnih
za rad porivnih strojeva u sluaju pogreke na strojevima koji su u radu.
Mora se osigurati automatska kontrola ispravnosti sustava upravljanja, zatite i alarma
pogonskih strojeva, kao i sustava za dojavu poara i kaljunog sustava strojarnice.
Prebacivanje alarmnog sustava s osnovnog na rezervni izvor napajanja mora biti
automatsko.
Mora postojati mogunost automatskog pokretanja generatora u pripremi u sluaju
ispada generatora koji je u radu, kao i pri preoptereenju generatora u radu , uz automatsku
sinkronizaciju, optereenje i raspodjelu tereta.
Signalizacija o nedoputenoj razini u kaljuama, kaljunim zdencima skladita i
strojarnice mora se nalaziti u kormilarnici i u drugim prostorijama gdje se nalazi osoblje
koje posluuje strojne ureaje. Ako se isputanje kaljue strojarnice obavlja automatski,
signalizacija o nedoputenoj razini, koja dojavljuje da automatski upuena pumpa ne
izbacuje dovoljno intenzivno, mora se davati posebnim davaem.
Mora se osigurati automatsko upuivanje kompresora u sluaju pada tlaka u
spremnicima zraka za upuivanje i sustave upravljanja, ukljuujui i sirene, kao i
automatsko pokretanje kompresora u pripremi u sluaju pogreke ili nedovoljnog kapaciteta
kompresora koji je u radu.
Ako za daljinsko automatsko upravljanje postoji nekoliko programa za reim rada
porivnog stroja, potrebno je da se uz te programe predvidi i program reima za nunost pri
kojem se, u situacijama opasnim za brod, mora osigurati izvanredno manevriranje, uz
istodobno iskljuenje zatite porivnog stroja.
Sredinje mjesto upravljanja brodovima s oznakom "AUT 1" mora biti zatvorenog tipa
i udovoljavati zahtjevima "AUT 2".
Oprema mjesta upravljanja na zapovjednikom mostu mora biti isto kao "AUT 2", te
osim tih zahtjeva mora biti opremljeno i s:

alarmom o pojavi poara, ako se stanica za otkrivanje poara nalazi izvan mosta,
skupnim alarmom iz sredinjeg alarmnog sustava strojarnice,
alarmom visoke razine kaljue u strojarnici.

1.6.2.Alarm deurnog strojara

Svi se alarmi iz alarmnog sustava strojarnice trebaju prenositi na sljedea mjesta: na
zapovjedniki most, u kabinu upravitelja stroja, u kabinu asnika stroja na dunosti, u salon
i blagovaonicu asnika, te na mjesto stalne slube za vrijeme boravka broda u luci.
Svi se alarmi prenose razdijeljeni na najmanje dvije skupine: na kritine alarme, koji
zahtijevaju hitnu intervenciju s obzirom na sigurnost broda, postrojenja ili tereta i na
nekritine alarme, koji ne zahtijevaju tako hitnu intervenciju.
Na zapovjednikom mostu, u kabini upravitelja stroja i u prostorijama boravka strojara
mora se osigurati stalan prijenos alarma, dok se kabina deurnog strojara bira selektorom na
sredinjem mjestu upravljanja.
18
Na zapovjednikom mostu i u kabini upravitelja stroja mora postojati signalizacija o
tome koji je strojar na dunosti. U kabinama asnika mora postojati signalizacija koja ga
upozorava da je taj asnik na dunosti.
Svako daljinsko mjesto mora biti tako izvedeno da se prilikom pojave pogreke dobije
kontinuirani zvuni i isprekidani svjetlosni alarm. Prihvaanje alarma na lokalnom mjestu
mora biti jasno primjetljivo, gaenjem zvunog signala, a isprekidano svijetlo postaje stalno.
Na zapovjednikom mostu i u kabini upravitelja stroja mora postojati mogunost
uoavanja prihvaanja alarma na sredinjem mjestu upravljanja, time osiguravamo nadzor
lokalnog mjesta upravljanja. Gdje postoji svjetlosna i zvuna signalizacija, mora postojati
mogunost njene provjere.


1.7. PRIJENOSNA FUNKCIJA

1.7.1. Definicija i svojstva prijenosne funkcije

Prijenosna funkcija G(s) linearnog sustava s konstantnim koeficijentima i s jednom
ulaznom i izlaznom veliinom definirana je omjerom Laplaceovih transformacija izlazne i
ulazne veliine:
[ ( )] ( )
( ) .
[ ( )] ( )
L y t Y s
G s
L x t X s
= =

Bitne znaajke:
Prijenosna funkcija ne ovisi o izboru ulazne veliine i u potpunosti (jednoznano) je
odreena parametrima sustava. Sve dinamike znaajke linearnog sustava mogu se odrediti
na osnovu prijenosne funkcije.

Pretpostavka:
Definicija prijenosne funkcije zasniva se na implicitnoj pretpostavci da se neki
dinamiki sustav promatra od poetnog stanja 0 t = koje je u mirovanju (sve vrijednosti
veliina stanja su jednake nuli, odnosno poetno je stanje prikazano tokom u ishoditu
koordinatnog sustava prostora stanja).

Napomene:
Prijenosna funkcija se oznaava velikim slovom i funkcija je Laplaceove varijable s,
odnosno kompleksnog broja . s j = + Prijenosne funkcije se grafiki prikazuju kao
krivulje u kompleksnoj ravnini.

Za sustav opisan diferencijalnom jednadbom n-tog stupnja s konstantnim
koeficijentima

1
1 1 0 0 1 1
( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
n n m
n n m n n m
d d d d d
a y t a y t a y t a y t b x t b x t b y t
dt dt dt dt dt

+ + + + = + + +

prijenosna funkcija se odredi na vrlo jednostavan nain: primijenimo Laplaceovu
transformaciju za lijevu i desnu stranu gornjeg izraza, pri tome upotrijebimo svojstva
linearnosti i superpozicije Laplaceovih transformacija, kao rezultat transformacije dobije se:

1 1
1 1 0 1 1 0
( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ).
n n m m
n n m m
a s Y s a s Y s a sY s a Y s b s X s b s X s bsX s b X s


+ + + + = + + + +
19
Izluivanjem Laplaceovih transformacija izlazne i ulazne veliine, dobije se njihov
omjer, odnosno prijenosna funkcija

1
1 1 0
1
1 1 0
.... ( )
( ) .
( ) ...
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b Y s
G s
X s a s a s a s a

+ + + +
= =
+ + + +


Prijenosna funkcija treba biti razlomljena racionalna funkcija, tj. treba biti . m n <
Prijenosna funkcija se oznaava velikim tiskanim slovima i moe se pisati i u obliku:

1 2 1
1 2
1
( )
( )( )...( ) ( )
( ) .
( ) ( )( )...( )
( )
m
i
m i
n
n
j
j
s n
s n s n s n Y s
G s K K
X s s p s p s p
s p
=
=

= = =

Vrijednosti ,
i
s n = za koje je ( ) 0, G s = su nul toke prijenosne funkcije. Vrijednosti
,
j
s p = za koje je ( ) G s beskonano velika, su polovi prijenosne funkcije.

Izlazna promjena je jednaka umnoku prijenosne funkcije i ulazne promjene:
( ) ( ) ( ). Y s G s X s =
Posljednja relacija je temelj pri analiziranju linearnih modela. Relacija se moe
prikazati grafiki, te se jasno vidi kako prijenosna funkcija povezuje pobudu i odziv.


Slika 17. Blok prikaz prijenosne funkcije

Prijenosnu funkciju odreujemo proraunom ili tako da na ulaz objekta dovedemo
standardnu funkciju za koju poznajemo Laplaceovu transformaciju. Najee koristimo
impulsnu funkciju, jer je njena Laplaceova transformacija jednaka 1. Dobivena izlazna
funkcija u tom sluaju predstavlja prijenosnu funkciju objekta. Kada jednom odredimo
prijenosnu funkciju moemo analizirati ponaanje objekta za razliite ulazne veliine. Tako
odreujemo za koje je ulaze objekt stabilan, a za koje nije. Pored toga iz nazivnika
prijenosne funkcije vidimo koliko kanjenje unosi objekt. Iz brojnika vidimo na koji nain
objekt djeluje na ulaznu veliinu.

1.7.2. Strukturni prikaz

Strukturni prikaz povezuje karakteristine veliine sastavnih dijelova sustava i
karakterizira njihova dinamika svojstva. U biti to je matematiki model regulacijskog
kruga iz kojega se mogu postaviti analitiki izrazi za rjeavanje sloenoga sustava.
Pretpostavlja se da izmeu pojedinih blokova nema protudjelovanja, tj. da sljedei blok ne
optereuje prethodni blok (postojee meudjelovanje se nekad izbjegavalo pomou
razdvojnih pojaala). Osnovni element strukturnog prikaza se dobije tako da se ulaznoj i
20
izlaznoj veliini pripiu Laplaceovi transformati, a u pravokutnik koji predstavlja
promatrani element upie prijenosna funkcija (slika 17). Na putu signala izmeu pojedinih
blokova mogu se vriti odreene operacije. Kada postoji sloeni strukturni prikaz moe se
pojednostaviti, odnosno saeti, jednim od pravila algebre blokova.

Serijski spoj blokova

Za serijski spoj blokova sa slike 18. izraunati prijenosnu funkciju?


Slika 18. Serijski spoj blokova i njegovo saimanje

Prema definiciji prijenosne funkcije imamo:

2 2 2 1 2 1 1 2
1 2
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ).
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Y s X s G s Y s G s X s G s G s Y s
G s G s G s
X s X s X s X s X s
= = = = = =
Za vie serijski vezanih blokova vrijedi:
1 2
1
( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ).
n
n i
i
G s G s G s G s G s
=
= =

Paralelni spoj blokova

Za paralelni spoj blokova sa slike 19. izraunati prijenosnu funkciju?


Slika 19. Paralelni spoj blokova i njegovo saimanje

1 2 1 1 2 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s Y s Y s X s G s X s G s X s G s X s G s = + = + = +
1 2
( ) ( ) [ ( ) ( )] Y s X s G s G s = +
1 2
( )
( ) ( ) ( ).
( )
Y s
G s G s G s
X s
= = +
Za vie paralelno vezanih blokova vrijedi:
1 2
1
( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ).
n
n i
i
G s G s G s G s G s
=
= + + + =


21
Povratna veza

Osnovna se formula teorije regulacije procesa dobije odreivanjem prijenosne funkcije
za spoj dvaju elemenata s negativnom povratnom vezom.


Slika 20. Povratna veza

P(s) je prijenosna funkcija elementa u izravnoj grani, R(s) je prijenosna funkcija elementa u
grani povratne veze. Izlazna veliina jednaka je:
( ) ( ) ( ) Y s E s P s =
( ) ( ) ( ) ( ). E s X s Y s R s =

Uvrtavanjem izraza za E(s) u izraz za Y(s) imamo:
( ) [ ( ) ( ) ( )] ( ) Y s X s Y s R s P s =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s X s P s Y s R s P s =
( )[1 ( ) ( )] ( ) ( ) Y s R s P s X s P s + =
( )
( )
1 ( ) ( )
.
P s
G s
P s R s
=
+

Posljednji izraz predstavlja prijenosnu funkciju zatvorenog kruga. Povratna veza moe biti
pozitivna i negativna. Zbog zahtjeva za stabilnou u regulaciji se koristi negativna povratna
veza kojom se smiruje odstupanje izlazne veliine od ulazne. Pozitivna povratna veza se
koristi kod oscilatora.
Za regulacijske krugove koji se vladaju kao linearni sustavi mogue je dinamike
karakteristike analizirati na osnovu njihovih prijenosnih funkcija. Razmotriti emo primjer
regulacije razine kapljevine u spremniku pomou regulatora spojenog u povratnoj vezi.
Za svaku su regulaciju potrebna etiri osnovna elementa: proces, mjerni lan, regulator
i izvrni lan. U ovom je primjeru (slika 21) proces odreen razinom kapljevine u
spremniku, mjerni je lan mjerilo razine h koje daje mjerni signal h
m
, razlika izmeu
mjernog signala i referentne vrijednosti h
r
je regulacijsko odstupanje (t) = h
m
(t) h
r
(t).
Referentna vrijednost razine je za regulacijski krug ulazna informacijska veliina.
Regulacijsko odstupanje je ulazna veliina za regulator, a izlazna veliina regulatora je
postavna veliina y
p
(t). Postavna veliina je signal kojim se djeluje na regulacijski ventil
koji je za ovaj primjer izvrni lan u regulacijskom krugu. Opisani primjer sadri sve
osnovne elemente koji se mogu nai u svakom regulacijskom krugu.
22

Slika 21. Shematski prikaz regulacije razine s regulatorom u povratnoj vezi

Opi prikaz za regulaciju u povratnoj vezi prikazan je na istoj slici (slika 21) pomou
blok dijagrama. Pretpostavljajui da je svaki element u krugu linearan sustav, te da ima
odgovarajuu prijenosnu funkciju, moemo odrediti prijenosnu funkciju ukupnog kruga.
Ponemo li od prijenosne funkcije procesa, moemo pisati
( ) ( ) ( ).
P
Y s G s Z s =
Za mjerni lan izlazna veliina je mjerni signal koja je u Laplaceovom podruju odreena
produktom prijenosne funkcije mjernog lana i izlazne veliine procesa:
( ) ( ) ( ).
M M
Y s G s Y s =
Ulazna veliina za regulator je regulacijsko odstupanje E(s) odreeno razlikom mjernog
signala i ulazne referentne (informacijske) veliine:
( ) ( ) ( ).
M R
E s Y s Y s =
Postavna veliina dobije se kao produkt prijenosne funkcije regulatora i Laplaceove
transformacije regulacijskog odstupanja:
( ) ( ) ( ).
P R
Y s G s E s =
Zadnja relacija kojom se zatvara povratni krug informacije odreuje promjenu ulazne
procesne veliine na osnovu upravljake
( ) ( ) ( ) ( ).
P P I
Z s X s Y s G s =
U zadnjoj relaciji je uzet predznak minus (-) pretpostavljajui da se radi o negativnoj
povratnoj vezi. To je uobiajena pretpostavka koja za pozitivna pojaanja u krugu
omoguava stabilnu regulaciju. Kada bi se radilo o pozitivnoj povratnoj vezi onda bi i u
zadnjoj relaciji bio pozitivan predznak (+). Dalje imamo:
[ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P R I P R I M R
Z s X s G s G s E s X s G s G s G s Y s Y s = = , pa je
[ ] { }
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P R I M R P
Y s X s G s G s G s Y s Y s G s =
23
Kada prebacimo lanove koji sadre izlaznu veliinu procesa Y(s) na lijevu stranu,
dobivamo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P M R I P P P I R R
Y s G s G s G s G s Y s G s X s G s G s G s Y s + = +
Izrazimo izlaznu veliinu procesa kao funkciju ulaznih veliina:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ).
1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
P R I P
P R
P M R I P M R I
G s G s G s G s
Y s X s Y s
G s G s G s G s G s G s G s G s
= +
+ +

Zadnji izraz jasno ukazuje da se regulacijski krug s povratnom vezom moe smatrati
sustavom s dvije ulazne veliine, procesnom X
P
(s) i informacijskom Y
R
(s), i jednom
izlaznom veliinom stanja Y(s). Ovaj se izraz moe prikazati i grafiki pomou
odgovarajueg blok dijagrama (slika 22).



Slika 22. Reducirani prikaz regulacijskog kruga s povratnom vezom

Reducirani prikaz regulacijskog kruga jasno ukazuje da do promjena izlazne veliine
dolazi i zbog poremeaja ulazne procesne veliine, ali i zbog poremeaja ulazne
informacijske (referentne) veliine. Takoer jasno vidimo kako je dinamiko vladanje
regulacijskog kruga uvjetovano prvenstveno dinamikim karakteristikama procesa, ali i
mjernim i izvrnim lanom. Dinamike karakteristike izvrnih ureaja, napose regulacijskih
ventila, esto imaju dominantan utjecaj na cjelokupno vladanje regulacijskog kruga.



1.8. OSNOVNI ZAHTJEVI PRI REGULACIJI

Pokazatelji regulacijskog djelovanja u krugu su: stabilnost regulacijskog djelovanja,
tonost sustava i brzina odziva. Zapravo, tonost, stabilnost i brzina odziva osnovni su
problemi regulacije.

1.8.1. Tonost regulacije

Ovaj se problem veoma dobro vidi na primjeru regulacije razine tekuine u spremniku
prema slici 23.
24

Slika 23. Regulacija razine tekuine u spremniku primjer za tonost

Regulacijski ureaj je ovdje veoma jednostavan: sastoji se od plovka 1, poluge 2 i
zasuna 3. Plovak "mjeri" razinu, i taj se podatak preko poluge, kao regulacijskog lana,
prenosi na zasun koji "djeluje" na ulaz procesa. Ulazni protok q
u
mijenja se tako da razina h
ostaje konstantnom. Na prvi pogled ovdje nema funkcije usporeivanja; ona je ugraena u
cijeli sustav. Parametri regulacijskog ureaja (krakovi poluge, duina draa plovka i
zasuna) podeeni su tako da je u stacionarnom stanju ulazni protok q
u
jednak izlaznom
protoku q
i
koji predstavlja optereenje uz odreenu razinu tekuine u spremniku.
Doe li do nekog poremeaja u procesu, npr., da potronja prikazana simboliki
zasunom na izlaznoj cijevi padne za q
i
, razina tekuine se poinje dizati, a zasun 3 se
odmah poinje sputati. Zasun se sputa sve dotle dok se ne uspostavi novo ravnoteno
stanje, tj. sve dok se q
u
opet ne izjednai sa smanjenim q
i
. Zasun 3 mora zbog toga ostati u
neto niem poloaju. Dakle, u novom stanju ravnotee, koje se uspostavilo nakon
poremeaja, preostaje odreeno odstupanje regulirane (izlazne) veliine h.
U ovom sluaju tonost regulacije ne mora biti kritina. Ako se trai da regulacijsko
odstupanje bude u veoma malim granicama, potrebno je vee "pojaanje" u regulacijskom
krugu. To se postie poveanjem krakova poluge: regulacijsko odstupanje se smanjuje
(ureaju na slici 23).


1.8.2. Stabilnost regulacije

Stabilnost regulacije objasnit emo koristei primjer za regulaciju temperature pei
prema slici 24.
Veoma pojednostavljeno, regulacijski ureaj se sastoji od termoelementa 1, koji
"mjeri" temperaturu i pretvara je u odgovarajui elektrini signal, a ovaj preko pojaala 2
djeluje na istosmjerni motor 3 koji preko vijka 4 podie i sputa zasun 5 i djeluje na protok
goriva. Referentna je veliina u obliku istosmjernog napona u
r
i na ulazu u pojaalo djeluje
zajedno s u
p
kao regulacijsko odstupanje ( ).
p r
u u =
25

Slika 24. Regulacija temperature pei primjer za stabilnost

Neka se zbog bilo kojega razloga, npr. zbog smanjenja kalorine vrijednosti goriva,
temperatura pei smanji. Zbog svoje tromosti termoelement reagira s kanjenjem. To isto
vrijedi i za akciju motora, za protok poveane koliine goriva u pe, a naroito za
ugrijavanje pei na prvobitnu temperaturu. Zbog elektrine, hidrauline ili toplinske
tromosti ne osjea se neposredno pun uinak ispravljake akcije; to je bitan faktor u
odreivanju dinamikog ponaanja regulacijskog sustava. Zbog tog kanjenja moe i uzrok
ispravljake akcije nestati, a da izvrni lan reagira punom snagom, pa e se temperatura
pei podii iznad eljene vrijednosti. Posljedica toga su oscilacije, koje ve prema
znaajkama regulacijskog kruga mogu biti priguene ili nepriguene. Takvom regulacijom
se postie upravo suprotan uinak: umjesto da je regulirana veliina stalna, ona jo vie
odstupa. Nestabilnost sustava je krajnje nepoeljna i moe u odreenim uvjetima upropastiti
sustav.
Ako se, radi poveanja tonosti regulacije, signal u povratnoj vezi jo vie pojaa,
poveat e se i amplituda oscilacija; one e biti intezivnije. Odatle proizlazi da su zahtjevi
za tonou i stabilnou meusobno nespojivi: to je vei zahtjev za tonou, to manje
treba biti regulacijsko odstupanje, odnosno mora se izvriti vei zahvat u proces, a sve to
smanjuje stabilnost.


1.9. ENERGIJE U AUTOMATIZACIJI

U automatizaciji koristimo vie medija za prijenos informacija. Mediji, odnosno
energije koje koristimo u automatizaciji mogu biti: elektrina, pneumatska, hidraulika, a
takoer se koriste i kombinirano. Najvaniji faktori koji utjeu na odabir energije su:
sigurnost od poara i eksplozije, gabariti (dimenzije, volumen, teina), klimomehaniki
zahtjevi i ispitivanja ureaja (radna temperatura, temperatura skladitenja, vlanost,
vibracije, udari, padovi, prskajue vode i elektromagnetska zraenja), uniformnost (prema
ostaloj opremi koja se koristi u procesu i prema postojeem osoblju koje opsluuje proces
odnosno objekt), sloenost obrade. Sloeni algoritmi se mogu, zbog relativno malenog
prostora, praktino ostvariti samo u izvedbi koja je bazirana na raunalima.

26
1.9.1. Elektrina energija

Osnovna prednost elektrinog medija, odnosno energije je njena dostupnost. Ovaj
medij ima cijeli niz nedostataka: sporost (oni manje snage), nepreciznost, skupoa (vea
snaga). Takoer promatrano u viegodinjem periodu eksploatacije, dijelovi za mehaniki
prijenos energije (reduktori, puni elementi i sl.) sadrani u elektromotornim pogonima
regulacijskih ventila habanjem dobivaju zranost koja unosi nelinearnost u dinamiku
pozicioniranja. U primjenama gdje su eksploatacijska optereenja i regulacijski zahtjevi
mali koriste se najjeftiniji elektrini elementi male snage.

Prednosti:

Dostupnost na svim je mjestima dostupan elektrini medij,
Jeftin kao medij elektrina je struja kao medij jeftinija od ekvivalentnog medija za
isti proizvedeni rad ostvaren pneumatikom ili hidraulikom,
Velik broj proizvoaa u svijetu postoji veliki broj proizvoaa procesne opreme,
koja zadovoljava usvojene standarde,
Sloenost obrade sloeni algoritmi se izvravaju u izvedbi koja je bazirana na
raunalima.

Nedostaci:

Nesiguran medij iskra moe dovesti do pojave eksplozije ili poara,
Mala snaga po jedinici obujma elektrini motor iste snage je 15 puta vei od
hidraulikog,
Teko upravljivi (osim istosmjernih elektromotora),
Tromi veliko kanjenje.


1.9.2. Pneumatska energija

U situacijama gdje eljena dinamika regulacije zahtijeva razmjerno brz, a istodobno
precizan element, pneumatski elementi predstavljaju najpovoljnije rjeenje. Temeljni
nedostatak pneumatskih elemenata, s druge strane, je nemogunost savladavanja znatnijih
optereenja i veih linearnih pomaka. U ovim se, dakle, okolnostima koriste hidrauliki
(precizni, skuplji) ili elektromotorni ventili s motorima velike snage (neprecizni, jeftiniji od
hidraulikih). Da bi se shvatio razlog vrlo iroke primjene pneumatskih elemenata u
automatizaciji potrebno je uoiti prednosti i nedostatke stlaenog zraka u odnosu na druge
medije.

Prednosti:
Sigurnost - nema opasnosti od eksplozije, poara ili nezgode. Pneumatski ureaji se
primjenjuju u pogonima gdje postoji opasnost od eksplozije i poara. Takoer se
primjenjuju u pogonima gdje je nuna zatita (npr. vlane prostorije) nepotrebne su
bilo kakve zatitne mjere po toj osnovi. Mala opasnost od nezgode u odnosu na
27
elektrine ureaje zbog napona, poara ili eksplozije, znatno su sigurniji jer se te
pojave ne mogu javiti.
Brzina sa stlaenim zrakom kao medijem grade se radni elementi koji mogu
postii znatne brzine gibanja. Kod standardne izvedbe pneumatskih cilindara one se
kreu 1 2 m/s, a kod posebnih izvedbi tzv. udarnih cilindara i do 10 m/s.
Neosjetljivost na preoptereenje. Pneumatski radni elementi se mogu opteretiti do
zaustavljanja, a da pri tome ne pretrpe nikakvo oteenje.
Jednostavna izvedba pravocrtnog gibanja.
Ne zagauju okolinu kod eventualnih proputanja kao i ispuha, jer u okolinu izlazi
samo isti zrak.
Nema povratnih vodova. Nakon to je izvrio rad, zrak se ne vodi u neki spremnik,
ve se izravno ili preko priguivaa zvuka isputa u okolinu.
Skladitenje stlaeni zrak mogue je spremati u spremnike u kojima se moe i
prenositi.
Neosjetljivost na temperaturu s dehidriranim stlaenim zrakom standardni
pneumatski elementi mogu normalno raditi od 20 C do +70 C, a kod posebnih
izvedbi i do + 200 C.
Neosjetljivost na radijacije radijacije i ionizirajua atmosfera nemaju nikakvih
utjecaja na rad upravljakih pneumatskih elemenata.
Neosjetljivost na magnetska i elektrina polja magnetska i elektrina polja
nemaju utjecaja na rad pneumatskih upravljakih elemenata.
Kontinuirana promjena brzine brzinu klipa u cilindru je mogue kontinuirano
mijenjati.
Kontinuirana promjena tlaka da bi se sila na klipnjai mogla po elji mijenjati
potrebno je mijenjati tlak u cilindru. On po elji moe poprimiti vrijednost od 0 do
max. vrijednosti u vodu.
Jednostavna konstrukcija pneumatskim elementima se jednostavno izvodi
pravocrtno gibanje, bez upotrebe bilo kakvih prijenosnih mehanizama, to
pojednostavljuje konstrukciju ureaja.
Jednostavno odravanje tijekom rada u proizvodnji se ureaji jednostavno
odravaju, a obzirom na standardne elemente i njihova zamjena je jednostavna.
Ostale prednosti meu ostale se prednosti mogu nabrojiti jo neke koje nisu
beznaajne kao to su: mala teina (lake od elektrinih isto namjenskih elemenata
za isti uinak), vrlo robusne i sigurne grae, otpornost na vibracije itd.

Nedostaci:

Kompresibilnost zbog kompresibilnosti zraka, sile koje se direktno ostvaruju na
klipnjai su ograniene.
Skup kao medij stlaeni zrak kao medij je skuplji od ekvivalentnog medija za isti
proizvedeni rad ostvaren elektrinom strujom ili uljem u hidraulikim pogonima.
Buka kod ekspanzije zraka u atmosferu kod ekspanzije zraka u atmosferu, nakon
izvrenog rada, stvara se znatna buka. Kod pogona s vie pneumatskih elemenata,
veeg promjera i uestalosti rada, potrebno je o tome voditi rauna kako bi se ona
smanjila.
28
Bez dodatnih ureaja, direktno, nije mogue postii male i konstantne brzine klipa
uzrok toj pojavi je kompresibilnost zraka.
Prijenos signala na veliku udaljenost nije mogu zbog otpora strujanju u
cijevima, tlak zraka s kojim se prenosi signal pada na izlazu.


1.9.3. Hidraulina energija

Osnovne karakteristike. Kao medij se koristi ulje. Ostvaruju se pravocrtna gibanja
velikih snaga. Pogonski momenti su vrlo veliki s obzirom na njihove male dimenzije
(elektrini motor iste snage je 15 puta vei od hidraulikog). Kod ovog medija postoji
opasnost od eksplozije i poara, ali i problemi s odravanjem ako sustav ne brtvi.

Prednosti:

Velika snaga po jedinici obujma hidrauliki motor je 15 puta manji od elektrinog,
Veliko pojaanje snage pojaanje snage do 10
3
(W kW !),
Pravocrtna gibanja velikih snaga,
Lako upravljiv medij s gledita upravljanja najprihvatljiviji medij,
Male vremenske konstante (brzi) ulje je praktiki nestlaiv medij, pa je kanjenje
malo, tj. imamo trenutnu reakciju sustava.

Nedostaci:

Nesiguran medij zbog loeg brtvljenja dolazi do curenja ulja, to moe biti uzrok
poara ili eksplozije,
Visoka cijena znaajno vei investicijski trokovi nego kod elektrinog ili
pneumatskog medija (tako da se koristi samo za posebne namjene),
Nedostupnost potreban izvor pomone energije,
Veliki gubici zbog viestruke pretvorbe energije stupanj korisnosti je manji od
85%,
Zagaivanje okoline ako ne brtvi,
Odravanje periodino (relativno esto), moraju se mijenjati brtve i obavljati
ostale aktivnosti oko odravanja sustava (poliranja i drugo).












29
2. ZNAAJKE REGULACIJSKIH ELEMENATA

2.1. OPENITO O REGULACIJSKIM ELEMENTIMA

Svi elementi, koji djeluju unutar nekog regulacijskog kruga, mogu biti tretirani kao
regulacijski elementi (proces/objekt ili bilo koji od elemenata koji se koristi u povratnoj vezi
regulacijskog kruga). Svaki se od tih elemenata promatra kao zaseban lan (slika 25), sa
svojim ulaznim uzbudnim signalom te s izlaznom veliinom koja po fizikoj srodnosti i
veliini moe biti ista ili razliita.

Regulacijski
element
izlaz y ulaz x
t
x
odskona pobuda
(step funkcija) x
t
y
odgovarajui odziv
y


Slika 25. Odziv regulacijskog elementa na jedininu odskonu (step) pobudu

Tako, na primjer, pretvornik tahogenerator pretvara ulaznu veliinu, koja se sastoji od
brzine vrtnje [okr/min] u fiziki razliitu vrijednost, elektrini napon [V]. Odziv pretvornika
je vremenski ovisan, pojaavajui ili oboje.
Za analizu zavisne karakteristike regulacijskog elementa na njegov ulaz primjenimo
skokovitu promjenu ulaza x, te pratimo promjenu izlazne veliine y (slika 25). Na izlazu,
nakon nekog prijelaznog vremena, stabilizirat e se odreena pojaana veliina,
proporcionalna onoj ulaznoj. Kvocijent promjene izlazne veliine u odnosu na promjenu
ulazne veliine naziva se faktor proporcionalnosti K
p

.
p
y
K
x

Faktor K
p
moe biti vei ili manji od 1, to znai da e djelovanje regulacijskog
elementa na izlaznu veliinu biti pojaavajue ili smanjivajue.



Slika 26. Karakteristika linearnog
regulacijskog elementa
Slika 27. Karakteristika nelinearnog
prijenosnog elementa
30
U sluaju da ulaznu veliinu poveamo za dva puta tada e i izlaz porasti za dva puta
u ovisnosti s proporcionalnim faktorom. To vrijedi samo u sluaju da je regulacijski element
linearan. Kod takvog regulacijskog elementa grafika funkcija je openito predstavljena
dijagramom na slici 26.
U sluaju da se u regulacijskom elementu odvija proces magnetiziranja
elektromagneta moramo raunati na nelinearni odziv toka u svom rasponu porasta struje I
m
,
poto nakon linearnog djela magnetiziranja, dolazi do zasienja u eljeznoj jezgri, te se
odziv takvog elementa moe prikazati dijagramom na slici 27.


2.2. REGULACIJSKI ELEMENTI

Postoji est osnovnih regulacijskih elemenata: proporcionalni, integracijski,
proporcionalni prvog reda, proporcionalni drugog reda, s mrtvim vremenom i derivacijski.


Slika 28. Dijagrami vanijih regulacijskih elemenata


Na slici 28 predstavljeni su dijagrami najvanijih regulacijskih elemenata. Osnovni je
nain za dobivanje tih grafova dovoenje odskonog signala na ulaz jedinice, te snimanja
stanja na izlazu.

31
2.2.1. Proporcionalni lan nultog reda P
0
lan

Proporcionalni lanovi nultog reda jedni su od osnovnih lanova u regulacijskoj
tehnici. Najbolji primjer takve jedinice je poluga, dok je kod elektronikih sustava djelitelj
napona. Osnovna karakteristika takvih lanova je proporcionalan odziv y na odskoni
uzbudni signal x (slika 29).

Diferencijalna jednadba (nultog reda) ovoga lana glasi:
( ) ( ),
P
y t K x t =
gdje je
p
K prijenosni omjer ili pojaanje.

Slika 29. Karakteristika proporcionalnog lana nultog reda P
0
lana

Prijenosna funkcija P
0
lana je jednaka ( ) .
P
G s K =

P lan u krugu povratne veze djeluje brzo, ali u veini sluajeva ne otklanja trajno
regulacijsko odstupanje, tj.
0
0
lim ( ) 0.
t
t

= P lan se u povratnoj vezi koristi za regulaciju

I procesa (punjenje spremnika i slini procesi).

2.2.2. Integralni lan I lan

Karakteristika ovih lanova je najbolje predoena njihovim prijelaznim
karakteristikama. Kod ovih lanova, nakon poetka djelovanja ulaznog odskonog signala,
na izlazu signal stalno raste i taj rast traje sve dok se na ulazu nalazi signal (slika 30). Kao
predstavnik integralnog lana moe se uzeti punjenje spremnika tekuine.
Vea vrijednost odskone ulazne veliine x odgovara veem kutu nagiba izlazne
veliine y. Matematiki izraz koji povezuje izlazne i ulazne veliine integracijskog lana s
integracijskim djelovanjem je:

+ =
0 i i
X xdt K y

gdje je K
i
integracijski faktor ili integracijska konstanta, a X
i-0
poetno stanje izlazne
veliine. Prijenosna funkcija I
0
lana je:

( ) .
i
K
G s
s
=

32


Slika 30. Karakteristika integralnog I lana


I lan u krugu povratne veze djeluje sporo, ali u veini sluajeva trajno otklanja
regulacijsko odstupanje. Zbog svojstvenog kanjenja djeluje destabilizirajue u
regulacijskom krugu. I lan se u krugu povratne veze koristi za regulaciju P procesa
(regulacija temperature u prostoriji).


2.2.3. Proporcionalni lan prvog reda P
1
lan

Proporcionalni lan prvog reda se naziva i aperiodskim lanom prvog reda. lanovi s
P
1
karakteristikom imaju sposobnost akumuliranja energije, pa kod pojave odskonog
ulaznog signala slijedi i odziv na izlazu, isto kao i kod P
0
lanova (slika 31), samo s tom
razlikom da izlazni signal ne raste skokovito, ve raste po eksponencijalnoj karakteristici
koja je opisana homogenom diferencijalnom jednadbom prvoga reda ije rjeenje glasi:
1
t
y x e


=


; odnosno 1
t
p
y x e K

=



ako lan ima pojaanje 1.
p
K

Slika 31. Karakteristika proporcionalnog lana prvog reda P
1
lana
33
Vrijednost prijelaznog procesa nakon jedne vremenske konstante je 63,2% konane
vrijednosti, nakon dvije vremenske konstante 86,5% konane vrijednosti, , nakon pet
vremenskih konstanti to je 99,4% konane vrijednosti. Smatra se da je prijelazna pojava
nestala nakon t = 5. Vremenska konstanta predstavlja inercijsko kanjenje.
Ako s K
1
oznaimo
1
1
t
p
K e K

=


, onda je
1
( ) ( ) ( ). y t K t x t =
Prijenosna funkcija P
1
lana je jednaka ( ) .
1
p
K
G s
s
=
+

U sluaju da je P
1
lan sastavljen od elektrinog otpora i kondenzatora kao prema slici
32 onda je:
1
( ) 1
t
p
K t K e


=


i 1
t
p
y x e K

=




gdje je pojaanje K
p
u ovom sluaju jednako 1, a RC = je vremenska konstantna.
Vremenska konstanta je definirana vremenom potrebnim da se vrijednost izlaznog signala
popne na 63% maksimalnog iznosa izlazne veliine.
Vrijeme prijelaznog perioda zavisi od vremenske konstante elementa i za jednu
odreenu vrijednost odskonog ulaznog signala prijelazni proces e biti u toliko bri
ukoliko je vremenska konstanta manja i obratno.


Slika 32. P
1
lan s RC elementima


2.2.4. Proporcionalni lan drugog reda - P
2
lan

lanovi drugog reda imaju razliiti odziv na step pobudu koji moe biti periodiki i
aperiodiki. Kod takvih lanova nakon prijelazne pojave izlazna se vrijednost u pravilu
stabilizira, ali postoji mogunost da se izlazna veliina stalno pojaava pa regulator gubi
svoju osnovnu funkciju. Ti su lanovi matematiki prikazani diferencijalnim jednadbama
drugog reda, dok je grafiki P
2
lan prikazan na slici 33.
Budui da prijenosni lan ima dva razliita spremnika energije izlazni signal moe
imati oscilatorne osobine. Konkretan primjer je elektrini krug sa kondenzatorom i
induktivitetom. Osobina takvog elektrinog kruga je da nakon poetnog stanja akumulirane
energije, po iskljuenju stalnog izvora napajanja, energija poinje prelaziti s jednog
elementa na drugi, konstantnim vremenom konstantnom frekvencijom. U stvarnosti svaki
od tih elemenata ima svoj omski otpor, pa se s vremenom energija smanjuje, sve do
kompletne pretvorbe u neki drugi oblik energije, ponajprije u toplinu.
34
Faktor, koji definira smanjenje koliine energije u titrajnom krugu, je relativni
koeficijent priguenja . U sluaju da je taj faktor jednak nuli tada je rezultirajui izlazni
signal jednak kontinuiranom sinusoidalnom obliku, a kako se on blii 1, priguenje je sve
vee, za = 1 signal je na prijelaznoj fazi izmedu periodine i aperiodine oscilacije. Kod
> 1 izlazna veliina ne oscilira i vrijednost odziva se mijenja aperiodino (slika 33.). Za
razliku od periodine oscilacije u ovom sluaju izlazni signal nema nadvienja ulaznog
signala.


Slika 33. Karakteristika P
2
lana

Najei sluaj generiranja P lana drugog reda je serijski spoj dvaju lanova prvog
reda (slika 34). U tom sluaju, relativni koeficijent priguenja je sljedei:

11 12
12 11
1
2 .
2

= + +
esto jedan od tih dvaju lanova nema znaajnu vrijednost, tako da se moe i
zanemariti. To se iskazuje malom poetnom zakrivljenou grafa. Tada je dominantna P
l

karakteristika. U sluaju da su te dvije jedinice (
11
i
12
) priblino jednake toka infleksije je
jako izraena jer se vrijednost tih dviju toaka sumira. Ako se povue tangenta kroz ovu
toku tada razmak od sjecita tangente i pravca stabilnog odziva predstavlja zbroj dviju
vremenskih konstanti P
1
lanova (slika 34). Tako se jednostavno, znajui barem jednu
vremensku konstantu, moe odrediti i druga vremenska konstanta.

Prijenosna funkcija je oblika
( ) ( )
1 2
( ) .
1 1
p
K
G s
s s
=
+ +

35
U nekim sluajevima, naroito kada je istosmjerni motor relativno malen, moe ga se
promatrati kao proporcionalni lan drugog reda. Ulaz x je napon armature U
A
, a izlaz y je
brzina vrtnje osovine n. Na osovinu motora je spojen tahogenerator. Napon na izlazu
tahogeneratora je proporcionalan broju okretaja motora, slika 35.


Slika 34. Dva serijski vezana P
l
lana ekvivalentna su jednom P
2
lanu
s aperiodinom karakteristikom

Ovo razmatranje je prihvatljivo pod uvjetom kada je mehanika vremenska konstanta
motora T
M
vea od vremenske konstante armaturnog kruga T
A
. Odnos mora biti barem
sljedei:

M A
T 4T . >

Pod takvim uvjetima relativni koeficijent priguenja je vei od jedinice, pa P
2
lan ima
aperiodinu karakteristiku, te brzina n nee varirati (oscilirati) u prijelazu iz jedne
vrijednosti u drugu.

Slika 35. Istosmjerni motor moe se promatrati kao P
2
lan


2.2.5. lan s mrtvim vremenom - T
m
lan

Ovaj se lan razlikuje od proporcionalnog lana po mrtvom vremenu
m
. To je vrijeme
kanjenja izlaznog signala za ulaznim. Nakon mrtvog vremena
m
lan moemo razmatrati
kao P
0
lan (slika 36).
36
Konkretan primjer elementa s mrtvim vremenom je transportna traka. Kada se na
ulazu (poetku) trake postavi materijal, potrebno je proi odreeno vrijeme
m
, kako bi taj
materijal doao na odredite. Prijenosna funkcija lana s mrtvim vremenom je

( ) .
m
s
G s e

=



Slika 36. Karakteristika
m
lana

2.2.6. Derivacijski lan - D lan

lan kod kojeg je izlazna veliina proporcionalna brzini promjene ulazne veliine,
naziva se idealnim derivacijskim lanom. Diferencijalna jednadba koja opisuje djelovanje
ovoga lana je
d
dx
y K
dt
=

gdje je K
d
derivacijski koeficijent.


Slika 37. Karakteristika D lana

Prijenosna funkcija D
0
lana je ( ) .
d
G s K s =

Zbog toga to svi fiziki procesi u prirodi imaju inerciju, nemogue je ostvariti idealan
odziv. Prema tome, realni odziv derivacijskog lana na odskonu pobudu je prikazan na slici
38.
37
Prijenosna funkcija D
1
lana je ( ) .
1
d
K s
G s
s

=
+

d
K

Slika 38. Realan odziv D lana (D
1
lan)

Derivacijski lan se u praksi ne koristi samostalno zbog toga to on reagira jedino na
brze promjene poremeajne veliine. Ako se te promjene odvijaju polako i vremenski dulje,
djelovanje derivacijskog lana potpuno e izostati. Derivacijski lan se dodaje drugim
regulacijskim djelovanjima jer djeluje stabilizirajue.
Kao primjer realnog derivacijskog lana moe se uzeti CR sklop (slika 39).


Slika 39. D lan s CR elementima

Svaki regulacijski krug je sastavljen od vie lanova koji imaju svoja svojstva
(razliita djelovanja, kanjenja i drugo). Kod analize regulacijskih krugova od izuzetne je
vanosti provjera sadre li kakav integralni lan. U sluaju da jedan regulacijski element
sadri I karakteristiku, tada, ako je ulaz razliit od nule, vrijednost izlaznog signala raste sve
dok ne dosegne dozvoljenu maksimalnu vrijednost izlazne/regulirane veliine.
Kada regulacijski krug ne sadri nikakav integracijski element, za ulaze razliite od
nule, izlazna veliina e nakon odreenog prijelaznog vremena biti stabilna. Ona moe
narasti do izuzetno visoke granice samo ako podeena razina lei izvan nominalnog
regulacijskog podruja.


2.3. NELINEARNI REGULACIJSKI ELEMENTI

U svim je prethodno spomenutim lanovima pretpostavljena i njihova linearna
karakteristika, tj. dvostruko poveanje ulaza djelovalo je i na dvostruko poveanje izlaza.
Osim linearnih, postoje i nelinearni elementi. Takvim je elementima karakteristika
krivulja ili kakva isprekidanost, ili oboje. Kod nelinearnih elemenata mala e promjena
ulazne veliine (x) utjecati na razliite promjene izlazne veliine (y). Promjena izlazne
veliine e prvenstveno ovisiti o mjestu promjene vrijednosti ulazne veliine (s1ika 40).
38
U jednom e sluaju mala promjena ulazne vrijednosti utjecati na veliko poveanje
izlazne vrijednosti, a drugi e puta velika promjena ulazne veliine rezultirati s malom
rezultantom na izlazu iz nelinearnog regulatora. Vidljivo je da pojaanje prijenosnog
elementa varira od toke do toke po krivulji.



Slika 40. Nelinearna karakteristika regulacijskih lanova

U nekim se sluajevima nelinearni regulacijski element moe tretirati i kao linearan,
ali samo po odreenim dijelovima karakteristike, tj. samo u odreenim granicama. U tim
dijelovima karakteristika ide po tangenti, tj. po pravcu, te jednake promjene na ulazu utjeu
na jednake promjene na izlazu.
Drugi nain "linearizacije" nelinearnih elemenata je dodavanje jo jednog nelinearnog
elementa u krug. Uvjet je da nelinearnost tog drugog elementa bude inverzna nelinearnosti
prvog (slika 41).


Slika 41. Linearizacija karakteristike lana putem ukljuivanja
u petlju generatora funkcije

Taj prijenosni nelinearni lan, koji radi od toke do toke i djeluje na prvi nelinearni
element, naziva se generator funkcije.
39
2.4. REGULACIJSKI KRUG

Sada emo prikazati lanove, njihove elemente i veliine u povratnoj vezi
regulacijskog kruga. Na slici 42 je prikazana blok shema regulacijskog kruga s elementima
regulacijskih lanova. Mjerni lan u regulacijskom krugu ima vie elemenata. Navest emo
nama najvanije elemente: mjerno osjetilo, mjerni pretvornik, signalni pretvornik, mjerno
pojaalo i sklop za prilagodbu signala zbog prijenosa na daljinu. Takoer, prikazani su sklop
za runo upravljanje i pokazni instrument, koji se koriste u regulacijskim krugovima za koje
klasifikacijska drutva zahtijevaju, u sluaju otkaza automatike, runo upravljanje. Pokazni
instrument je neophodan operateru (posadi) kada obavljaju runo upravljanje da znaju
vrijednost izlazne veliine. Najvei broj regulacijskih krugova nema pokazni instrument,
kako zbog cijene, tako i zbog poveanja dimenzija.
Zadatak regulatora je suprotstaviti se vanjskim poremeajima u procesu, ali i
poremeajima koji nastaju u toku energije koja ulazi u proces, te poremeajima koji nastaju
u samim elementima automatizacije neophodnima da se ostvari regulacijski zadatak.
Vremenski lan jedini preoblikuje signal u povratnoj vezi, ostali lanovi, ili ga slabe, ili
pojaavaju. Djelovanja vremenskog lana mogu biti: proporcionalno, integralno,
derivacijsko i kombinacija ovih djelovanja. Kod analize djelovanja moemo zanemariti
kanjenja koja unosi regulator, jer su ona daleko manja od kanjenja koja su u procesu ili
nadodanim elementima automatizacije. Regulator djeluje na ta kanjenja sa svojim
vremensko-ovisnim djelovanjem.


Slika 42. Blok shema regulacijskog kruga s prikazom elemenata

Regulacijski ureaj (regulator) moe imati razliite izvedbe poevi od mehanike,
preko relejne, elektrine, pneumatske, sve do raunalne. Zadatak regulacijskog je ureaja
suprotstavljanje djelovanju poremeaja, tj. postizanje uvjeta da je regulacijsko odstupanje
40
( ) 0. t = Ovaj se zadatak ostvaruje preoblikovanjem u vremenu regulacijskog odstupanja u
vremenskom lanu i formiranjem postavne veliine za izvrni lan koji djeluje na ulaz
energije/materije u objekt. Vremenski se lan kombinira u izravnoj vezi (serijski) s
pojaalom ili u povratnoj vezi pojaala. Druga izvedba, zbog odreenih prednosti (prikazane
u sljedeem poglavlju), ea je u praksi.
Izvrni se lan sastoji od postavnog pogona, koji moe biti elektrini, pneumatski i
hidraulini i postavnog lana (ventili, kontakti, ...). Izvrni lan na temelju postavne veliine
koju dobiva od regulatora djeluje na tok energije, odnosno materije koja ulazi u proces.
Zakljuimo jednom analogijom. U regulacijskom krugu mjerni lan predstavlja "oi",
izvrni lan su "miii", komunikacijski kanali su "ivci", regulacijski ureaj je "mozak".
Nogometa dobrog vida i snanih miia postaje vrhunski igra, ako posjeduje izvrsnu
koordinaciju oiju i ekstremiteta. Ovu koordinaciju obavlja mozak nauen stalnom vjebom.
U tehnikom sustavu koordinaciju izmeu senzora i aktuatora obavlja algoritam upravljanja
(regulator). On predstavlja izraz znanja automatiara o teoriji upravljanja. U algoritmu
upravljanja je stoga sr automatike.
U narednim poglavljima prikazat emo principe rada pojedinih lanova i njihovih
elemenata. Prvo emo obraditi elemente regulacijskog ureaja (regulatora), zatim elemente
mjernog lana i na kraju izvrnog lana.


























41
3. REGULACIJSKI UREAJ REGULATOR

Zbog znaaja regulacijskog ureaja prvo emo prikazati grau i principe rada
njegovih elemenata. Regulator se sastoji od komparatora, vremenskog lana i regulacijskog
pojaala.

3.1. KOMPARATOR

Za ostvarenje procesa reguliranja nuno je usporediti referentni i stvarni izlaz iz
procesa da regulator utvrdi pogreku reguliranog izlaza. Zato lanovi/elementi za
komparaciju (usporedbu) imaju veliki funkcijski znaaj. Komparator ima dva ulazna kanala,
jedan za referentnu veliinu, a drugi za izmjerenu (stvarnu) vrijednost.

2 U
X
1 U
X
2
L
1
L
1 2
1
( )
2
i U U
X X X =



1 U
X
i
X
2 U
X
L
2L 2L

Slika 43. Element za usporedbu pomicanja Slika 44. Elementi za usporedbu sila

Poluga se moe koristiti kao element za usporedbu pomicanja (slika 43) i sila (slika
44). Diferencijal se koristi za usporedbu broja okretaja (postoji kod vozila).

r
y
m
y
r m
y y =

Slika 45. Usporedba broja okreta ulaznih osovina diferencijal
42
Takoer, postoji cijeli niz pneumatskih elemenata koji se koriste za usporedbu
tlakova. Klipni cilindar kao element usporedbe tlaka x
u1
- x
u2
sa silom x
i
kao izlaznom
veliinom, moe biti pneumatski i hidrauliki, slika 46. Ureenje pomicanja x
u1
- x
u2
se
moe ostvariti pneumatskim usporednikom koji sadri dva ventila, pneumatski vod i mijeh
izmeu njih, slika 47.

1 U
X
2 U
X
1 2 i U U
X X X =

1 U
X
2 U
X
i
X
1 2 i U U
X X X =

Slika 46. Element usporedbe
hidraulinog tipa
Slika 47. Element usporedbe pneumatskog
tipa s dva ventila

Objasnit emo izvedbu komparatora prikazanog na slici 48. Oba kanala sadre u
svojim granama otpornike i kapacitete koji zajedno utjeu na priguenje kruga. Izlazi iz tih
dvaju kanala se sastoje od dviju struja: stvarne i eljene (i
st
i i
r
) proporcionalnih stvarnoj i
referentnoj veliini. Treba provjeriti da u
m
i u
r
budu razliitog polariteta, kako bi se pri
zbroju dobila razlika signala - regulacijsko odstupanje .

U sluaju da su ta dva signala istih vrijednosti tada je stanje na komparatoru sljedee

0.
r st
i i =


Slika 48. Tokovi struja u komparatoru

To znai da se regulirana vrijednost na izlazu sustava odrala tono na referentnoj/eljenoj
razini. Kada struje nisu jednake pojavljuje se komponenta koja nije jednaka nuli:
0
.
r st
i i i =
Struja
0
i odrava vrijednost odstupanja , koja ima funkciju korekcije regulirane veliine.
43
3.2. VREMENSKI LAN

Ako uzmemo u obzir da su kanjenja vremenskog lana u pravilu zanemariva prema
drugim kanjenjima u regulacijskom krugu, naroito prema onima u procesu, onda je u tom
sluaju pojednostavljeni oblik prijenosne funkcije vremenskog lana

( ) 1
( )
( )
= = + +
r p i d
Y s
G s K K K s
E s s

gdje su K
p
, K
i
i K
d
pojaanja P, I i D djelovanja. Odavde vidimo da vremenski lan
regulacijsko odstupanje vremenski preoblikuje, pa govorimo o:

proporcionalnom (P),
integralnom (I),
derivacijskom (D) i kombinaciji ovih djelovanja PI, PD i PID.


Slika 49. Serijski spoj vremenskog lana i pojaala

Vremenski lan moe biti povezan s pojaalom serijski (slika 49) ili se nalazi u
povratnoj vezi samog pojaala (slika 50). Druga izvedba, zbog odreenih prednosti, je ea
u praksi. Kod izravne veze izmeu pojedinih lanova postoji protudjelovanje, pa bi iza
svakog lana moralo biti razdvojno pojaalo to poskupljuje izvedbu.

E(s)
Y
r
(s)
G
p
(s)
G
r
(s)
-
Y
m
(s) -
Y
p
(s)
E(s)-Y
p
(s)G
r
(s)
Y
p
(s)G
r
(s)
( ) 1
p
G s

Slika 50. Izvedba regulacijskog ureaja kada je vremenski lan
u povratnoj vezi pojaala

Prijenosna funkcija regulatora, kada je vremenski lan u serijskoj vezi pojaala,
jednaka je umnoku prijenosne funkcije vremenskog lana i pojaala:
( ) ( ) ( ). =
R r p
G s G s G s

Zato se izvodi kombinacija pojaala s vremenskim lanom u povratnoj vezi kao na
slici 50. Postavimo li jednadbe za sklop na slici 50, imamo:

( ) ( )[ ( ) ( ) ( )] =
p p p r
Y s G s E s Y s G s

( )[1 ( ) ( )] ( ) ( ). + =
p p r p
Y s G s G s G s E s
44
Ako lijevu i desnu stranu podijelimo s ( ) E s i [1 ( ) ( )] +
p r
G s G s i uz uvjet da je pojaanje
pojaala veliko, prijenosna funkcija ovakvoga regulacijskog ureaja (regulatora) je:

) (
1
) ( 0
1
) (
) (
1
1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s G s G
s G
s G
s G s G
s G
s E
s Y
s G
r r
r
p
r p
p p
R
=
+

+
=
+
= =

Ovo je vano iz sljedeih razloga:

Pojaala se izvode pomou aktivnih elemenata koji su podloni promjenama izvora
napajanja, starenju, i slino, pa je vano da pojaanje ne utjee na prijenosnu
funkciju regulacijskog ureaja.
Parametri vremenskog lana su konstantni, jer se vremenski lan izvodi pomou
pasivnih komponenti koje su niske cijene i s malim odstupanjima.

Prije toga emo analizirati djelovanja vremenskog lana. Prema ovim djelovanjima
postoje i nazivi odgovarajuih regulatora, jer su to i djelovanja regulacijskog ureaja. Ostali
lanovi ne utjeu na preoblikovanje signala u povratnoj vezi, ve ga, ili slabe, ili pojaavaju.


3.3. REALIZACIJA UPRAVLJAKIH I REGULACIJSKIH UREAJA

Upravljake i regulacijske ureaje moemo ostvariti u mehanikoj, elektrinoj,
pneumatskoj, hidraulinoj i kombiniranoj izvedbi. Elektrina se izvedba dijeli na
elektromehaniku i elektroniku izvedbu. Elektromehaniki su elementi releji, sklopnici,
krajnji kontakti (prekidai), elektromehaniki programator i elektromehaniki broja.
Elektroniki su elementi otpornici, diode, tranzistori, pojaala, raunala i drugi.
Elektromehanika je izvedba je vrsta i pouzdana, ali za odreene namjene je spora, a za
sloenije sklopove preglomazna.
Pneumatska je izvedba regulacijskih ureaja prikladna za prostore ugroene od
eksplozije. Hidraulika je izvedba prikladna za specijalne namjene kada je potrebna vrlo
visoka pouzdanost i velika brzina.
Danas je najea izvedba regulatora i upravljakih ureaja u elektronikoj izvedbi.
Sastavni dijelovi su postigli zadovoljavajuu pouzdanost, te se mogu svugdje primijeniti.
Ovdje emo pokazati jednostavne primjere upravljakih i regulacijskih ureaja
ostvarenih pomou: elektromehanikih programatora, relejne logike, mehanikih regulatora,
pneumatskih regulatora, elektronikih regulatora (s operacijskim pojaalom). Izvedbe
regulacijskih i upravljakih ureaja pomou procesnih raunala neemo posebno prikazivati
jer se obrauju u sklopu drugih predmeta.

3.3.1. Elektromehaniki programatori

Elektromehaniki programatori upravljaju procesima koji imaju redoslijed nekih
vremenskih operacija. Primjer je upravljaki ureaj stroja za pranje sua. U prvom ciklusu
imamo putanje vode u trajanju od nekoliko sekundi, zatim je nekoliko sekundi aktiviran
45
ciklus pranja, na kraju se voda ispumpava odreeni broj sekundi i tako redom. Programatori,
kao to je prikazano na slici 51, se sastoji od maloga motora koji polagano okree skupinu
zubaca, a oni aktiviraju prekidae. Svaki prekida kontrolira jednu od vremenskih operacija
i cijeli se slijed ponavlja svakim okretajem bubnja. Neki programatori koriste solenoidni
zupasti kotai za okretanje zubaca u malim koracima, svaki dobiveni impuls jedan korak.


Slika 51. Elektromehaniki programator

3.3.2. Relejna logika

Primjena logikih sklopova je iznimno rairena u automatskim sustavima. Osnovne
logike operacije, a time i osnovni logiki sklopovi su: I, ILI i NE. Ostale logike funkcije
su kombinacija ovih osnovnih. Logiki I sklop se koristi kada je nuno ispunjenje svih
prethodnih uvjeta za neku akciju. Logiki ILI sklop se koristi kada je dovoljno ispunjenje
barem jednog od prethodnih uvjeta da bi se krenulo u sljedeu akciju. Logiki NE sklop
koristit e se kada prethodni uvjet ne smije biti ispunjen.


a) dijelovi releja b) shematski simbol c) shematski simbol
za lananu shemu

Slika 52. Elektromagnetski relej

Elektromehaniki releji su ureaji koji koriste elektromagnet za otvaranje i
zatvaranje svojih kontakata, drugim rijeima to su elektrini prekidai. Na slici 52(a)
prikazan je jedan takav relej. Kada elektromagnet (zavojnica) doe pod napon, privue
armaturu s oprugom prema dolje (opruga vraa u poetno stanje). Postoje dva tipa relejnih
46
kontakta: (normally open contacts - NO), koji su otvoreni kada nisu pod naponom i
(normally closed contacts - NC), koji su zatvoreni kada nisu pod naponom. Slika 52(b)
prikazuje esti prikaz shematskog simbola releja. Po pravilu, simbol uvijek prikazuje relej u
stanju kada nije pod naponom, tako da iz sheme moemo prepoznati vrstu kontakta (NO,
NC). Na slici 52(c) prikazan je jo jedan shematski prikaz releja. Taj se simbol koristi u
lananim shemama. U lananim shemama zavojnice releja njegovi su kontakti nacrtani
odvojeno.
Na slici 53 je prikazana realizacija osnovnih logikih operacija pomou releja. Tablice
istinitosti i simboli osnovnih operacija nisu prikazani (obrauju se u drugim predmetima).


Slika 53. Realizacija osnovnih logikih operacija pomou releja

Prekidai i releji su nali iroku upotrebu kod upravljanja motorima, strojevima i
procesima. Prekida moe ukljuiti i iskljuiti jedan stroj, dok relejna logika moe upravljati
cijelim procesom: ukljuiti stroj, ekati dok izvri operaciju i tada ukljuiti sljedeu
operaciju.

LS1: 1 razina ispod granine
0 razina iznad granine
LS2: 1 razina iznad granine
0 razina ispod granine
TS: 1 temperatura ispod granine
0 temperatura iznad granine
1
LS
TS
2
LS

Slika 54. Primjer za relejno upravljanje

47
Pomou logike se mogu realizirati odreene odluke. Na slici 54 je prikazan jedan
primjer primjene relejne logike za prebacivanje tekuine iz spremnika S
2
u spremnik S
1
. Na
slici vidimo da moraju biti ispunjeni sljedei uvjeti: ukljuiti motor crpke: prvo runa
sklopka mora biti aktivirana (zatvorena donja grana), zatim moraju biti ispunjeni svi od
uvjeta za LS
1
: razina ispod granine, za LS
2
: razina iznad granine, za TS (temperaturni
senzor motora): temperatura ispod granine. Ako su svi uvjeti, ispunjeni motor pumpe dobit
e napajanje i pokrenuti crpku.


3.3.3. Mehaniki regulator

Engleski mehaniar J. Watt, usavravajui parni stroj, je uveo reguliranje broja
okretaja radi ega je konstruirao centrifugalni regulator broja okretaja, koji je poznat kao
Wattov regulator.

Slika 55. Centrifugalni regulator

Dva su utega privrena na jednom kraju osovine, a na drugom je kraju klipni prsten.
Ako se osovini povea broj okretaja, zbog smanjenog optereenja, utezi se razmiu i pomiu
klizni prsten tako da on preko poluge smanjuje dovod pare i broj okretaja se vraa u
normalu.


3.3.4. Elektroniki regulator s pojaalom

Ako znamo svojstva diferencijalnog pojaala da je pojaanje vee od 10
5
i

da je ulazni
otpor jako velik (tako da praktino ne tee struja kroz ulazne prikljuke), prijenosna
funkcija takvog regulatora je
( ) = =
f
i
R
u u
Z
U
G s
U Z

gdje su: Z
u
ulazna impedancija,
Z
f
impedancija u krugu povratne veze pojaala.

48

-
+
u
U -
U +
Zf ( s)
If(s )
Z u (s )
I u (s )
U u
Ui i
U u
U
( )
f
Z s
( )
u
Z s f
I
u
I

U
+
U
U
0
0
+ =
+ =
=
u f
u i
u f
f
i u
u
I I
U U
Z Z
Z
U U
Z


Slika 56. Elektroniki regulator s operacijskim pojaalom

Odabirom impedancija Z
u
i Z
f
postiemo eljeno djelovanje, npr. ako su impedancije samo
otpornici, tada imamo regulator s P - djelovanjem.

3.3.5. Pneumomehaniki regulator

Jedan konstruktivni element (sklop), koji je podsklop regulatora, moe izvravati
funkciju dvaju ili vie regulacijskih elemenata. U pojedinim sluajevima jedan konstruktivni
sklop moe izvravati i funkciju mjernog lana, regulatora i izvrnog lana. Na slici 57 je
prikazan takav jedan sklop, koji je neposrednog djelovanja i ima vrlo veliku primjenu u
reguliranju tlaka u pneumatskim vodovima.
Kroz regulator protjee fluid iji pritisak p
i
treba biti priblino jednak konstantnom
zadanom pritisku p
r
, koji se postavlja pomou vijka pritezanjem opruge. Na taj nain
regulator pamti eljeni tlak. Sila prenapregnute opruge je signal o eljenom tlaku. Ona
djeluje na membranu koja obavlja funkcije mjernog elementa, komparatora, vremenskog
lana i postavnog pogona. Za nju je kruto vezano vreteno ventila, koje predstavlja postavni
element. Ako se tlak p
i
povea, membrana se podie zatvarajui ventil. Uslijed ega se fluid
vie priguuje i njegov tlak opada.
p
r
p
i
p
u


Slika 57. Pneumomehaniki regulator pritiska

3.3.6. Pneumatski regulatori

Objasnit emo funkcioniranje pneumatskog PID regulatora (jer podeavanjem
njegovih parametara moemo ostvariti druge tipove regulatora). Na slici 58 je prikazana
49
esta i tipina izvedba pneumatskog regulatora. Taj regulator ima pneumatsko pojaalo
(zaslon-sapnica), mijeh, priguivae i poluge.



Slika 58. Pneumatski PID regulator

Ulazni pneumatski tlak p
u
djeluje suprotno referentnom tlaku p
r
koji se dobiva iz
davaa referentne vrijednosti tlaka. Njihova razlika je primjerena poloaju:

1 1
, =
u r
p p k x
gdje je k
1
krutost mjehova.
Pomak poluge djeluje na protok zraka u sustavu zaslon-sapnica pa se mijenja tlak komore
p
i
. To djelovanje pneumatskog pojaala se odigrava razmjerno brzo u odnosu na odvijanje
drugih procesa u regulatoru, pa moemo staviti

, =
u
i
dx
p k
dt


gdje je k pojaanje pojaala (zaslon sapnica).

Sada emo izvesti jednadbu pneumatskog pojaala, koja upuuje na sustav I reda.
Promjena tlaka p
i
izaziva promjene p
1
i p
2
, pa je njihova razlika (p
1
-p
2
) razmjerna poloaju
x
2
:
1 2 1 2
. = p p k x

Poloaji poluge x
u
, x
1
i x
2
meusobno su ovisni (zanemarujui kutove zakreta oko oslonca),
pa moemo pisati
2 3 2 3
1 2
2 1
.
+ +
= +
u
L L L L
x x x
L L

Dalje imamo
2 3 2 3
1 2
2 1 1
1 1 1
( ) ( )
+ +
= +
i u r
i
L L L L
p p p p p
k k L k L
.
50
Tlakovi p
1
i p
2
povezani su preko priguivaa R
p1
i R
p2
s tlakom p
i
pomou jednadbi iji je
oblik:
1 1
2 2
(1 )
(1 )
i
i
p p s
p p s

= +
= +

i ako oznaimo s =
u r
p p p , onda je

2 3 2 3
2 1 1 1 2
1 1 1 1 1
.
1 1
+ +
= +

+ +

i i
i
L L L L
p p p
k k L k L s s

Budui je 1 k (pojaanje pojaala), tada je lijeva strana jednaka nuli, pa je prijenosna
funkcija cijelog regulatora jednaka
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2 1 2
( ) 1 1
( )
( )
i
R
p s L
G s s
p s L s


+
= = + +



.
Ako uzmemo da je
1 2
,

imamo

1
2
2 1
( ) 1 1
( ) 1 .
( )

= = + +

i
R
p s L
G s s
p s L s


K
p
podeavamo mijenjanjem poloaja oslonca L
1
/L
2
, s R
p1
podeavamo T
i
, a s R
p2

podeavamo T
d
.



3.3.7. Procesno raunalo

Procesno raunalo je slobodno programirljivo digitalno raunalo koje je povezano s
tehnikim procesom tako da na osnovi mjerenja fizikalnih veliina procesa upravlja tim
procesom. Bitno je svojstvo procesnog raunala u odreenom vremenskom intervalu
prikupiti i obraditi mjerne signale te tvoriti upravljake signale koji djeluju na proces.
Procesno raunalo moe biti izvedeno na vie razliitih naina. Ranije primjenjivana
procesna raunala realizirana pomou miniraunala se sve vie potiskuju procesnim
raunalima realiziranim pomou mikroraunala. Danas se susreu procesna raunala raznih
razina sloenosti izvedena kao:

jednoipno mikroraunalo (mikrokontroler),
mikroraunalo u obliku utisnog modula (jednokartino mikroraunalo),
mikroraunalo izvedeno kao "stolni ureaj" (npr. osobno raunalo - PC),
mikroraunalo kao uloni blok (npr. programirljivi logiki kontroler - PLC).

Za sloenije se tehnike procese koristi vie meusobno povezanih procesnih raunala pa se
u tom sluaju govori o sustavu procesnih raunala. Ovdje neemo ulaziti u dublje
prouavanje procesnih raunala i naina njihova programiranja, jer se ta problematika
obrauje u drugim predmetima.

51
3.4. DJELOVANJA VREMENSKOG LANA REGULATORA

Razlikujemo est vrsta djelovanja vremenskog lana, odnosno regulatora i to:

proporcionalno djelovanje (P),
integracijsko djelovanje (I),
derivacijsko djelovanje (D),
proporcionalno-integralno djelovanje (PI),
proporcionalno-derivacijsko djelovanje (PD) i
proporcionalno-integralno-derivacijsko djelovanje (PID).

Samostalno postojanje derivacijskog regulatora nema mnogo smisla, jer je u
ustaljenom reimu rada signal pogreke (regulacijsko odstupanje) konstantan, te je
derivacija ovog signala jednaka nuli. Zbog svojstva da je upravljaka akcija proporcionalna
brzini promjene (prvoj derivaciji) pogreke u vremenu, vidi se da bi D regulator reagirao
samo na brze promjene, dok spore i dugotrajne promjene ne bi prouzroile nikakvo
djelovanje ovog regulatora. Kombiniranjem s P i/ili I regulatorom, ovaj regulator dobiva na
znaaju, posebno u prijelaznom reimu rada sustava. Njegovo postojanje omoguava bolje
praenje dinamike sustava, jer se njime prati veliina promjene pogreke, a ne samo njena
apsolutna vrijednost. Uvoenjem derivacijskog regulatora poveava se stabilnost i brzina
reagiranja sustava.

Tablica 1. Saeti prikaz znaajki elemenata s P, I, PI, PD i PID djelovanjem


P I PI PD PID
Matemati-
ki opis
( ) =
p p
y k t

( ) =

p i
y k t dt
1


= +


p p
i
y k dt
T

= +


p p d
d
y k T
dt
1


= + +


p p d
i
d
y k dt T
T dt
Prijenosna
funkcija
( ) =
R p
G s k
( ) =
i
k
G s
s

1
1

= +


R p
i
G k
T s
( ) 1 = +
R p d
G k T s

1
1

= + +


R p d
i
G k T s
Ts
Ulazna
pobuda




Prijelazna
funkcija




Svojstva
djeluje brzo, ali ne
otklanja trajno reg.
odstup., tj.
0
0
djeluje sporo,
otklanja trajno reg.
odstup., tj.
0
0
dobra svojstva od
P i I regulatora
P: osigurava stabilnost
D: se suprotstavlja brzim
promjenama regulirane
veliine koje nastaju pri
djelovanju poremeaja.
ali ne otklanja trajno reg.
odstup., tj.
0
0
P: osigurava stabilnost,
I: otklanja odstupanje,
D: daje brzinu odziva i
priguuje sklonost
sustava k osciliranju.
Primjena za reg. I proc. za reg. P proc. najee se koristi eliminiranje kanjenja za brze procese

Sva djelovanja emo analizirati po istom modelu. Prvo emo u tablici 1 prikazati
matematiki opis, prijelaznu i prijenosnu funkciju, svojstva i primjenu spomenutih
djelovanja. Ovo moemo napraviti jer smo u 3. poglavlju prikazali znaajke regulacijskih
52
elemenata i znaajke elemenata s P
0
, P
1
, P
2
, I, D i D
1
djelovanjem i lana s mrtvim
vremenom. Djelovanje odgovarajuih regulatora je usko povezano s djelovanjem ve
opisanih lanova. Zatim emo prikazati osnovne izvedbe odgovarajuih regulatora.


3.4.1. Proporcionalno djelovanje P regulator

Osnovni je element P regulatora usko povezan s P regulacijskim elementom. Izlazni
signal je proporcionalan s ulaznim faktorom proporcionalnosti k
p
(tablica 1). Poveanjem
pojaanja k
p
, odstupanje
0
regulirane veliine od njene referentne vrijednosti se stalno
smanjuje. U isto se vrijeme poveava brzina reagiranja i smanjuje stabilnost sustava. U
tablici 1 je prikazano djelovanje P regulatora (y
p
) ako se na njegov ulaz dovodi regulacijsko
odstupanje (t) u obliku jedinine odskone funkcije.
Veliina pojaanja k
p
odreena je pomou otpornika R
f
u krugu povratne veze
pojaala (slika 59). Tada je izlazni napon iz regulatora u
p
ovisan samo o otporu R
f
. Osim
toga da bi se odreeni faktor na pojaalu postavio na neku vrijednost, mora se ponajprije
poznavati otpor R
s
u grani stvarne vrijednosti (mjerena vrijednost) komparatora. Tada je:

. =
f
p
s
R
k
R

Svojstva proporcionalnog regulatora su: relativno je brz, jednostavan, odlikuju ga
stabilnost i neposrednost, ali uz stalno odstupanje izlazne/regulirane veliine od namjetene
vrijednosti (slika 71).


Slika 59. Odreivanje vrijednosti pojaanja P regulatora s otpornikom u
krugu povratne veze diferencijalnog pojaala


3.4.2. Integralno djelovanje - I regulator

Uvoenjem integralnog regulatora poveava se inertnost sustava, odnosno, sustav
sporije reagira na vanjske utjecaje, ali zato u veini sluajeva trajno otklanja trajno
regulacijsko odstupanje. Negativna osobina ovog tipa regulatora je i destabilizirajue
djelovanje u sustavu uslijed njemu svojstvenog kanjenja. U tablici 1 prikazano je
djelovanje I regulatora (y
p
) ako se na njegov ulaz dovodi regulacijsko odstupanje () u
obliku jedinine odskone funkcije. Nagib kosine je vei to je skokovita promjena vea, tj.
to je integracijsko vrijeme krae.
53

Slika 60. Shema I - regulatora s diferencijalnim pojaalom

Na slici 60 je prikazan integralni regulator realiziran pomou kondenzatora u
povratnoj vezi diferencijalnog pojaala. Ako znamo strukturu takvog regulatora, mogue je
odrediti veliinu kapaciteta u krugu povratne veze diferencijalnog pojaala u I regulatoru iz
relacije
1
. =
i
f s
k
C R

Integralni regulator nema odstupanja, ali stvarna vrijednost voene (regulirane)
veliine oscilira oko eljene vrijednosti.

3.4.3. Usporedba P i I regulatora

Regulator moe obraivati signal u
p
u predvienom podruju regulacije. Sluaj kada
napon u
p
, zbog velikog iznosa regulacijskog odstupanja i odreene karakteristike
regulatora prelazi dozvoljenu najveu predvienu vrijednost, smanjuje se do vrijednosti
u
pmax
. Taj se proces "rezanja" napona vri pomou limitatora napona u
p
koji se zadrava na
vrijednosti u
pmax
. P regulator sa stanja preoptereenja bre vri promjenu u normalno radno
stanje, dok e se kod I regulatora to nastaviti s oscilacijama za nekoliko perioda.
Sljedea vana injenica kod usporedbe tih dvaju regulatora je brzina odziva na
skokovit impuls. Dok P regulator ima vrlo brz odziv, I regulatoru je potrebno odreeno
vrijeme postavljanja na eljenu vrijednost. Medutim, loe je da u radu P regulatora uvijek
ostaje odreeno trajno odstupanje nakon korekcije na novu vrijednost. To znai da stvarna
vrijednost u
m
nikada nije ba jednaka referentnoj u
r
. Smanjenje trajne pogreke se postie
poveanjem faktora pojaanja k
p
. Kod I regulatora integracija prestaje tek kada su ove
vrijednosti jednake, odnosno kada je u
m
= u
r
.

3.4.4. Proporcionalno-integralno djelovanje - PI regulator

Oito je da oba regulatora imaju svoje dobre i loe osobine: P regulator se istie u
poetnoj fazi reguliranja zahvaljujui brzom odzivu, a I regulator u zavrnoj fazi kad se
vrijednost podeava na tono eljenu vrijednost. Vea se korist od ovih regulatora postie
kod simultanog rada jednog i drugog regulatora (slika 61).
Nakon zasebne obrade u jednom i drugom regulatoru oba se signala zbrajaju, te ine
postavnu veliinu. Time se postie poveanje dobrih karakteristika i smanjenje loih.
54

Slika 61. Istovremeno djelovanje P i I komponente

PI regulator je najee koritena vrsta regulatora. Sastavljen je od dvaju osnovnih
djelova: proporcionalnog i integralnog dijela. Isto tako i oblik izlaznog signala prati osobine
P i I regulatora (slika 62).
Ako se na ulazu PI regulatora pojavi signal u obliku odskone funkcije proporcionalni
e lan trenutno postaviti izlaz (postavnu veliinu y
p
(t)) na vrijednost k
p
, a pod utjecajem
integralnog lana y
p
(t) nastavit e rasti linearno i u trenutku T
i

vrijednost izlaza e biti
jednaka 2k
p
. Na osnovu slike 62 se vidi da mora biti k
i
T
i
= k
p
, gde je T
i
vrijeme integracije
ili vremenska konstanta integracije. Drugim rijeima, vrijeme integracije je vrijeme
potrebno da se y
p
(t) pod utjecajem integralnog lana promijeni za onu vrijednost za koju se
pod djelovanjem proporcionalnog lana skokovito promijenila. Na osnovu prethodnog,
prijenosnu funkciju PI regulatora moemo pisati u sljedeem obliku:

1
1 .
R p
i
G k
Ts

= +






Slika 62. Odziv postavnog signala y = u
p
na odskonu pobudu veliine
regulatorskog odstupanja = i
0
R
f


Iz prethodnih se izraza vidi da PI regulator ima dva podesiva parametra k
p

i T
i
.
Pojaanje k
p

u odsustvu integralnog djelovanja predstavlja promjenu y
p
(t) za jedininu
promjenu regulacijskog odstupanja (t). Podeavanje integralnog djelovanja se vri
55
integralnom vremenskom konstantom T
i
. U sluaju velikog proporcionalnog podruja
pojavljuju se spore oscilacije s velikim amplitudama, a one su posljedica smanjene brzine
reagiranja uslijed djelovanja integralnog zakona upravljanja.


Slika 63. Shema PI regulatora s diferencijalnim pojaalom


3.4.5. Proporcionalno - derivacijsko djelovanje - PD regulator

Proporcionalno - derivacijsko djelovanje postiemo tako to se oba signala zbrajaju
nakon zasebne obrade u P i D regulatoru, te ine postavnu veliinu, slika 64.
Kombiniranje proporcionalnog i derivacijskog zakona upravljanja rezultira formom
diferencijalne jednadbe
( )
( )
p p d
d t
y k t k
dt

= +
koja opisuje ponaanje PD regulatora.



Slika 64. Blok shema PD regulatora

Prethodni se izraz moe svesti na prikladniji oblik uvoenjem pojma derivacijskog
vremena prema slici 65.
Poto se radi o derivacijskom djelovanju pogodno je odabrati poremeaj (regulacijsko
odstupanje) u obliku nagibne funkcije (neka bude jedinina nagibna funkcija radi
jednostavnijeg objanjenja). Ako se na ulaz PD regulatora dovodi nagibni signal, tada treba
proi vrijeme derivacije ili vremenska konstanta derivacije T
d

da bi se izlaz iz regulatora
pod djelovanjem proporcionalnog lana promijenio za vrijednost k
d
za koju se u poetku
skokovito promijenio pod djelovanjem derivacijskog lana. Drugim rijeima, poslije
56
vremena T
d
, vrijednost postavne veliine e biti 2k
d

, dok je u trenutku t = 0 bilo y
p
(t) = k
d
.
To daje vezu izmeu k
p
i k
d

/ . = =
d p d p d d
k k T k k T
Sada se izraz za PD djelovanje moe napisati u obliku:
( )
( ) ( ) .

= +


p p d
d t
y t k t T
dt

Na temelju gornjeg izraza moemo napisati prijenosnu funkciju PD regulatora:

( ) (1 ). = +
R p d
G s k T s

p
y
d
T
d
T
d
K
=
d p d
K K T

Slika 65. Odziv PD regulatora na zadanu pobudu

Budui se PD djelovanje ne moe definirati na osnovi odskone promjene (t), jer je
derivacija odskone funkcije u trenutku promjene jednaka beskonanosti, onda se prema
gore navedenome koristi linearna promjena ( ) . = t E t Tada upravljaki zakon PD
regulatora ima oblik:
( ) ( ). = +
p p d
y t k E t T


Iz ove se jednadbe vidi da je za
0 0
( ) = t E t zadanu u trenutku t
0
, postavna veliina
proporcionalna s ( ), +
d
E t T tj. s regulacijskim odstupanjem u trenutku ( ). +
d
t T Dakle,
postoji efekt pomaka upravljakog signala unaprijed u vremenu za iznos T
d
, te se ova
konstanta naziva jo i konstanta prednjaenja. Prema tome, konstanta T
d

se definira kao
vremenski interval za koji derivacijsko djelovanje prednjai u vremenu, u odnosu na
proporcionalno djelovanje, uz linearnu promjenu pogreke.


Slika 66. Shema PD regulatora s diferencijalnim pojaalom

57
Proporcionalno djelovanje daje PD regulatoru neposrednost i stabilnost djelovanja,
dok se derivacijsko djelovanje suprotstavlja brzim promjenama regulirane veliine koje
nastaju pri djelovanju poremeaja. Kod koritenja ovoga djelovanja postoji trajno
regulacijsko odstupanje, tj. preostaje odstupanje stvarne vrijednosti izlazne/regulirane
veliine od referentne vrijednosti.
PD regulator se koristi kod procesa nieg reda koji imaju jednu prevladavajuu
konstantu , s kojom se izjednai T
d
. Kod procesa vieg reda s priblino jednakim
konstantama kanjenja, prednosti D-djelovanja ne dolaze do izraaja. Kompenzaciju
kanjenja procesa objasnimo na primjeru. Ako imamo P proces I reda, i ako mu serijski
spojimo PD regulacijski ureaj, dobijemo sljedeu situaciju:

Slika 67. Kompenzacija kanjenja u regulacijskoj stazi koritenjem PD lana

Odgovarajue prijenosne funkcije su:
R
G ( ) (1 )
p d
s k T s = + i ( )
1
p
k
G s
s
=
+
. Ako podesimo
trajanje derivacijskog vremena T
d
na iznos kanjenja procesa (koje najee unose motori),
dobivamo da je prijenosna funkcija ovoga dijela regulacijske staze G
R
(s)G
P
(s) = k
p
k. Na taj
je nain poveana stabilnost, jer je smanjen red karakteristine jednadbe regulacijskog
sustava.


3.4.6. Proporcionalno-integralno-derivacijsko djelovanje - PID regulator

Najee je upotrebljavani regulator proporcionalno-integralno-derivacijski regulator
(PID). To je linearan dinamiki regulator koji moe izvesti tri matematike operacije:
mnoenje, integriranje i deriviranje. Matematiki model PID regulatora dan je integralno
diferencijalnom jednadbom:

1 ( )
( ) ( )
p p d
i
d t
y k t t dt T
T dt

= + +

odnosno prijenosna funkcija PID regulatora je:

1
( ) 1 .
R p d
i
G s k T s
T s

= + +




PID regulator ima tri podesiva (uskladiva) parametra:


k
p
statiko pojaanje regulatora,
T
i
vremenska konstanta integracijskog djelovanja,
T
d
vremenska konstanta derivacijskog djelovanja.

58

Slika 68. Blok prikaz PID regulatora

Ovaj tip regulatora ujedinjuje sva djelovanja, tj. proporcionalno, integracijsko i
derivacijsko djelovanje.
Djelovanje PID regulatora povezuje sva dobra svojstva triju djelovanja:
proporcionalno djelovanje osigurava stabilnost, integracijsko otklanja odstupanje, dok mu
derivacijsko daje brzinu odziva i priguuje sklonost sustava k osciliranju.

( )
p
y t


Slika 69. Odziv PID regulatora na jedininu odskonu pobudu

Ovako izveden regulator ima promjenljivo pojaanje na niskim i visokim
frekvencijama. Kod komercijalnih se izvedbi parametri k
p
, T
i
, T
d
mogu namjetati pomou
odgovarajuih vijaka (gdje je k
p
pojaanje, T
i
vremenska konstanta integracije i T
d
vremenska konstanta derivacije).


Slika 70. Shema PID regulatora s diferencijalnim pojaalom

59

Slika 71. Usporedni prikaz prijelaznih karakteristika tipinog procesa pri regulaciji
razliitim regulatorima


3.5. PODEAVANJE REGULATORA

Vrlo je esto u pogonu potrebno prilagoditi parametre PID regulatora, a da se pri tome
ne raspolae s matematikim modelom (prijenosnom funkcijom) procesa. Podeavanje
parametara se mora provesti na temelju izmjerenih odziva u procesu, i to bilo da se mjere
odzivi kada je regulator ukljuen, ili ako je mogue, kada je PID regulator iskljuen iz
povratne veze. Najjednostavniji i najpoznatiji je Ziegler-Nicholsov postupak. Postupci se
odnose na sluajeve stabilnih objekata upravljanja.

3.5.1. Podeavanje u zatvorenom krugu

Regulator je prikljuen u povratnoj vezi s procesom. Vremenska je konstanta
derivacijskog djelovanja
d
postavljena na minimalnu vrijednost, a integralnog djelovanja T
i

60
na maksimalnu vrijednost. Time je postignuto da se utjecaj T
d
djelovanja najmanje odraava
na odziv kruga. U poetku se konstanta pojaanja k
p
proporcionalnog djelovanja postavi na
najmanju vrijednost i izvede se skokomini poremeaj. Promjena izlazne veliine se
zapisuje i analizira pojavljuju li se u krugu nepriguene oscilacije. Ako nema oscilacija,
onda se konstanta k
p
povea za mali iznos i ponovi se pokus. Postupak se ponavlja sve dok
se ne pojave nepriguene oscilacije. Vrijednost pojaanja k
pkr
kod kojega se pojavljuju
oscilacije, naziva se "kritino pojaanje", a period oscilacija T
kr
se naziva "kritinim
periodom". Parametri PID regulatora se postavljaju na vrijednosti prema tablici 2.

Tablica 2. Parametri PID regulatora za podeavanje u zatvorenom krugu

REGULATOR K
p
T
i
T
d

P 0.50 k
pkr
- -
PI 0.45 k
pkr
0.85 T
kr
-
PID 0.60 k
pkr
0.50 T
kr
0.12 T
kr


Treba napomenuti da se u literaturi mogu nai i druge vrijednosti za parametre koje su
razliite od onih u tablici 2.


3.5.2. Podeavanje u otvorenom krugu

U zatvorenoj sprezi se zahtijeva dovoenje sustava u stanje osciliranja pa to u nekim
sluajevima moe biti suvie opasno (ili ak nedozvoljeno s gledita sigurnosti rada) ili
suvie skupo zbog proizvedenih gubitaka u tijeku izvoenja podeavanja. Iz tih je razloga
poeljno da se parametri PID regulatora podeavaju na temelju eksperimenta u otvorenoj
sprezi, to jest na bazi odskonog odziva objekta upravljanja.
Regulator se odspoji od procesa i izvede se skokomini poremeaj amplitude z
0
. Odziv
izlazne veliine se zabiljei i analizira usporedbom s krivuljom priloenoj na slici 72.
Odzivna krivulja ima "S" oblik i grafiki se odredi nagib tg tangente u toki infleksije.
Takoer se na vremenskoj osi oita sjecite tangente i odredi vrijeme t
0
.

=
kr
tg
k
z

Slika 72. Odziv objekta upravljanja na odskoni poremeaj amplitude z
0
61
Izmjerena vrijednost nagiba se normalizira s obzirom na amplitudu odskone
promjene:
0

=
kr
tg
k
z


Tablica 3. Parametri regulatora odreeni odzivom procesa u otvorenom krugu

REGULATOR k
p
T
i
T
d

P
0
/
kr
k t - -
PI
0.9
0
/
kr
k t 3.33
0
t -
PID
1.2
0
/
kr
k t 2
0
t 0.5
0
t


Parametri regulatora se podese prema relacijama u tablici 3.

Najvei je problem pri podeavanju parametara PID regulatora kompenziranje
vremenskog kanjenja procesa (kanjenje je najee posljedica vremena prijenosa tvari i
topline). Kada se proces aproksimira serijskim spojem "istog" vremenskog kanjenja i
sustava prvog stupnja, prijenosna funkcija glasi:

0
( ) .
1

=
+
o
s
e
G s K
T s




Slika 73. Prikaz odreivanja parametara vremenske zadrke,
vremenske konstante i pojaanja

Kompenzaciju vremenskog kanjenja mogue je postii na sljedei nain:

1) U otvorenom krugu runo podesimo ulaznu manipulativnu (podesivu) veliinu
objekta na vrijednost koja odgovara nekom normalnom reimu rada (nominalna
radna toka) tako da je njegov izlaz u stacionarnom stanju y(t) = y

.
2) U nekom trenutku t
0
se promijeni ulaz s u
0
na u
k
(veliina odskone promjene je
oko 10% od pune skale).
62
3) Snimamo odskoni odziv na izlazu objekta sve dok se ne dobije njegova konana
vrijednost y
k
. Pretpostavlja se da e se dobiti odziv koji e izgledati priblino kao
na slici 73.
4) Na osnovu slike 73 se izraunaju parametri k, T
0
i
0
objekta upravljanja (pojaanje
procesa/objekta k, vremenske konstante procesa T
0
i vremenskog kanjenja
0
).
5) Procijenjeni parametri se uvrste u tablicu 4 i izraunaju parametri PID regulatora.

0
0 2 1 0 1 0
0
; ; .

= = =

k
k
y y
k T t t t t
u u


U sluaju da treba izvriti kompenzaciju vremenskog kanjenja Ziegler i Nichols su
predloili da se parametri PID regulatora podeavaju u skladu s parametrima odskonog
odziva objekta upravljanja prema tablici 4.

Tablica 4. Proraun parametara PID regulatora za proces s kompenzacijom
vremenskog kanjenja procesa

REGULATOR k
p
T
i
T
d

P
0
0

T
K

- -
PI
0
0
0.9

T
K

3
0

-
PID
0
0
1.2

T
K

2
0
0.5
0


Pokvareni ili razdeeni regulator karakteriziraju dugotrajne oscilacije ili presporo
(aperiodsko) reagiranje, kao i pojava veeg odstupanja (statika pogreka) u stacionarnom
stanju. Kod pojave bilo kojeg od ova tri simptoma, treba prvo prelaskom na runu regulaciju
provjeriti funkcioniraju li svi elementi u regulacijskom krugu ispravno (mjerno osjetilo,
izvrni lan, ...), a tek se nakon toga uputati u zahvate na regulatoru.


3.6. POJAALA

Signale koji dolaze iz vremenskog lana treba pojaati prije nego se dovedu na ulaz
izvrnog lana. Kod pojaala, ulazni signal mnogo manje snage upravlja energijom koja
dolazi iz izvora pomone energije, da bi na izlazu dobili mnogo vei signal. To vrijedi za
sve vrste pojaala, bez obzira na kojem fizikalnom mediju rade. Blok dijagram pojaala
prikazan je na slici 74.
Od pojaala se trai da radi pouzdano, da ima to manju tromost i to vee pojaanje.
Faktor pojaanja pojaala je omjer izlazne i ulazne veliine pojaala. Pojaala mogu biti:
elektrina, pneumatska, hidraulika, elektro-pneumatska, elektro-hidraulika i druga. Sve
63
vrste pojaala i njihove kombinacije su nale iroku primjenu na modernim brodovima,
dodue ne samo kao samostalne jedinice, ve kao sastavni dijelovi automatskih sustava.


Slika 74. Blok dijagram pojaala


3.6.1. Elektrina pojaala

Elektrina pojaala se izuavaju u okviru drugih predmeta na ovome fakultetu, tako da
emo u ovom udbeniku pretpostaviti da itatelji poznaju njihovu grau i principe rada.
Ovdje emo spomenuti podjelu elektrinih pojaala:

strojna (rotacijska): istosmjerni generator, amplidin;
elektromehanika (sklopnici);
magnetska;
elektronika: tranzistorska, tiristorska.

U automatizaciji se najee koriste elektronika pojaala s diferencijalnim pojaalom
kod izvedbe razliitih vrsta regulatora. Najea je izvedba regulatora diferencijalno
pojaalo s vremenskim lanom u povratnoj vezi. Ulaz pojaala je signal odnosno struja I
o
.
Ovo pojaalo odlikuje izuzetno visoko pojaanje i veliki ulazni otpor (mala ulazna struja
osigurava dovoljnu potrebnu snagu na ulazu regulacijskog objekta). Ta mala struja koja
upravlja pojaalom je samo dio razlike struja I
o
. Vei dio I
o
zaobilazi pojaalo preko
povratne grane Z
f
koja oblikuje karakteristike regulatora (djelovanja). Ponekad regulatoru
treba dodati jo jedan regulacijski lan ija je uloga ograniavati vrijednost upravljake
veliine s ciljem da ona ne prekorai tehnike mogunosti sustava. Taj se lan naziva
limitator (slika 75).
Naponi U
L+
i U
L-
odreuju u kojim e se granicama moi kretati napon na izlazu iz
regulatora. U sluaju da izlazni napon preraste te vrijednosti, tada se on "ree", te se ne
preoptereuje regulacijski sustav koji bi prestao ispravno raditi.


Slika 75. Shema regulacijskog ureaja s limitatorom
64
3.6.2. Pneumatska i hidraulika pojaala

Pojaala prikazana na slikama 76 i 77 mogu biti izvedena i kao pneumatska i kao
hidraulina. Princip rada pneumatskih i hidraulikih pojaala je isti, razlika je u svojstvima
koja su povezana sa svojstvima medija. Princip rada pneumatskog, odnosno hidraulikog
pojaala, najlake je objasniti sa sustavom zaslon - sapnica (slika 76), tj. s hidraulikim
pojaalom s pominom mlaznicom i cilindrom (slika 77).



Slika 76. Pneumatsko pojaalo zaslon-sapnica

Iz spremnika konstantnog tlaka p
0
struji zrak preko priguivaa R
p
s presjekom
strujanja A
1
u komoru i dalje preko sustava zaslon-sapnica u atmosferu. Promjenom
priguenja pomou pomaka zaslona mijenja se tlak p
k
u komori izmeu p
0
i atmosferskog
tlaka zraka p
a
. Maksimalno pojaanje imamo kada zaslon zatvori sapnicu. Tipina
udaljenost zaslona i sapnice je nekoliko m. Oblik zaslona moe biti u obliku iglice (kod
parnih turbina), kuglice i slino.
Na slici 77 prikazana je jedna od najstarijih izvedbi hidraulikog pojaala s pominom
mlaznicom (Askania patent). Iako zastarjelo, ono se zbog jednostavne izvedbe i pouzdanosti
jo i danas primjenjuje. Ulje ulazi pod tlakom u pominu mlaznicu sa zglobom. Promjene
poloaja x
u
na ulazu sustava namjetaju mlaznicu prema jednom ili drugom otvoru komore
cilindra.

Slika 77. Hidrauliko pojaalo s pominom mlaznicom

Ovo pojaalo djeluje integracijski, pa je brzina klipa dx
i
/dt proporcionalna poloaju x
u

(prijeeni put klipa je razmjeran duini trajanja ulaznog djelovanja).
65
4. MJERNI LAN

Svaka ljudska djelatnost ukljuuje odreena mjerenja. Elektrotehnika, strojogradnja,
brodogradnja, graevinarstvo i svaka druga djelatnost u podruju tehnike i openito
prirodnih znanosti u svojoj osnovi ima mjerenja. Opa definicija mjerenja glasi: Mjerenje je
usporeivanje stanovite kakvoe, pojave ili tvorevine s odabranom isto takvom usporednom
kakvoom, pojavom ili tvorevinom.
Tehnika mjerenja i mjerni instrumenti razvijali su se paralelno s opim razvojem
fizike. Kako bi se mjerena veliina (tlak, temperatura,...) mogla tono odrediti i usporediti s
nekom referentnom vrijednou, postoje ureaji koji pretvaraju vrijednost takve veliine u
oblik razumljiv ovjeku, ili signal koji je pogodan za daljnju obradu u ureajima
automatike.
Mjerni lan se koristi pri mjerenju regulirane veliine. Mjerni lan u regulacijskom
krugu ima vie elemenata. Navedimo najvanije elemente: mjerno osjetilo, mjerni
pretvornik, signalni pretvornik, mjerno pojaalo i sklop za prilagodbu signala zbog prijenosa
na daljinu. Blok shema mjernog lana prikazana je na slici 78. Ulaz u mjerni lan je
nemjerljiva fizikalna veliina, pa je potreban senzor (osjetilo) da dobijemo mjerljivu
fizikalnu veliinu. Uloga mjernog pretvornika je da tu mjerljivu fizikalnu veliinu pretvori u
signal. Signal je standardizirana fizikalna veliina. Senzori ostvaruju mehaniku, elektrinu
ili neku drugu pojavu vezanu uz procesne veliine koje mjere. Pretvornik pretvara ove
mjerljive pojave u signale koji se mogu prenositi. Mjerni lan mora imati barem senzor i
mjerni pretvornik, a ostali elementi dodaju se po potrebi.
Uloga signalnog pretvornika je pretvorba signala iz jednog oblika u drugi. Signalni
pretvornici se dijele na: pneumatsko-elektrine (P/E) pretvornike, elektrino-pneumatske
(E/P) pretvornike, analogno-digitalne (A/D), digitalno-analogne (D/A) i univerzalne
pretvornike.
Mjerno pojaalo podie vrijednost signala iz pretvornika na nivo kompatibilan s
ulazom u regulator. Mjerna pojaala mogu biti: elektronika, pneumatska i hidraulina, no
ovdje ih neemo posebno obraivati. Sklop za prilagodbu signala zbog prijenosa na daljinu
moe imati razliite izvedbe, to ovisi o nainu prijenosa (ino, beino), zatim o protokolu
i drugim zahtjevima koji su definirani za cijeli sustav upravljanja.


Slika 78. Blok shema mjernog lana

Veliina na izlazu iz mjernog lana je trenutno, stvarno stanje ili povratni (feed-back)
signal. Mjerni lan predaje signale odreenog opsega vrijednosti tj. normiranog podruja i
to:
66
za pneumatske signale (IEC 382): 20 - 100 kPa ( 0.2 - 1 bar ),
za elektrine signale (IEC 381):
0 do 20mA, uz maksimalno 24V istosmjernog napona; (optereenje 0-600
ili 0-1200 prava nula potrebne su 3 ice, koristi se uglavnom kod
digitalnog prijenosa signala),
4 do 20 mA uz maksimalno 24 V istosmjernog napona. iva nula. Potrebne
su dvije ice, jer se uz mjereni signal moe voditi i napajanje.
za hidraulike signale nisu propisani standardi.

U podruju normiranih elektrinih signala postoje odstupanja, pa nailazimo i na
izvedbe s podrujem od 0 - 50 mA, te od 0 - 120 mA (u SAD). Praktine izvedbe mjernih
lanova su veoma raznovrsne. Ponekad su senzori i mjerni pretvornici zasebni elementi, a
ponekad su sjedinjeni u jednu cjelinu, tako da ih je teko razlikovati. esto je mjereni lan
napravljen kao jedinstven ureaj.
Za upotrebu mjernih osjetila u regulaciji najvanije osobine su: osjetljivost,
selektivnost, jednostavnost, brzina, pouzdanost i niska cijena. Kod projektiranja
regulacijskog kruga (sustava upravljanja) trebalo bi uzeti u obzir sljedee parametre
mjernog lana:

- Visoku tonost. Niska pogreka sustava u pravom smislu te rijei, tj. najmanji
pomak, linearni izlaz, niska histereza i precizno badarenje.
- Visoku preciznost. Niska varijabilnost, niski um, dobra ponovljivost i ist signal.
- irok dinamiki opseg. To znai da ureaji mogu odgovarati na promjenjive
veliine preko irokog mjernog opsega.
- Visoku osjetljivost. To znai da mjerni ureaj moe reagirati na mali ulazni signal i
proizvesti koristan izlazni signal.
- Visoku rezoluciju. To znai da mjerni ureaj moe razlikovati i otkriti male
promjene u mjerenim promjenjivim veliinama.
- Brzi odziv. Brza reakcija i minimalno vrijeme kanjenja dok se ne promjeni mjerena
promjenjiva veliina.
- Visoku pouzdanost. to manje kvarova i robustan rad u gruboj procesnoj okolini.
- Nisku cijenu kotanja. U tijeku koritenja znai niska efektivna cijena kotanja u
odnosu na karakteristike, na vijek trajanja i na druge mogunosti.

Mjerna osjetila moemo proizvoljno podijeliti na mjerna osjetila za mehanike,
procesne i elektrine veliine.


4.1. ZNAAJKE MJERNIH UREAJA

Da bismo mogli poblie opisati mjerno podruje, ponaanje i uvjete primjene mjernih
pretvornika, definiramo odreene znaajke (karakteristike) prema kojima ih onda
ocjenjujemo i primjenjujemo. Znaajke mjernih pretvornika prikladno je svrstati u ove
skupine: ulazne znaajke, izlazne znaajke, prijenosne znaajke, pouzdanost i sklad s
okolinom.
67
4.1.1. Ulazne znaajke

Ulazne znaajke mjernog pretvornika su:

Mjerena veliina je fizikalna veliina to je treba zamijetiti i pretvoriti u mjerni
signal. Primjeri mjernih veliina su temperatura, sila, svjetlost, napon, brzina,
vlanost, gustoa, protok, ubrzanje. Mjerena veliina je ulazna veliina ili ukratko
ulaz mjernog pretvornika.
Mjerno podruje obuhvaa vrijednosti mjerene veliine za koje se dani pretvornik
moe upotrebljavati. Izraava se pomou najvee i najmanje vrijednosti mjerene
veliine.
Mjerni opseg jest razlika vrijednosti mjerenih veliina na gornjoj i donjoj granici
mjernog podruja. Uzme li se nula mjerne veliine kao referenca, mjerna podruja
se mogu razlikovati ovako: jednostrano, dvostrano simetrino i asimetrino, s
potisnutom nulom.

4.1.2. Izlazne znaajke

Izlazne znaajke koje utjeu na odabir mjernog ureaja su:

Mjerni signal je izlazna veliina mjernog ureaja. Mjerni signal je u naelu
kontinuirano promjenjiva veliina, po obliku analogna (odgovarajua)
promjenama mjerene veliine.
Podruje mjernog signala je odreeno nacionalnim standardima koji su uglavnom
meunarodno usklaeni. Tako proizvoai iz razliitih zemalja nude mjerne
lanove s podudarnim podrujem mjernog signala ili, kako se esto skraeno
govori, s podudarnim izlazom. Tako standardizirana podruja signala prilagoena
su ulazima svih razliitih regulacijskih ureaja, ulazima pokaznih instrumenata,
pisaa, plotera itd. (npr. ulazima pojaala, regulatora, ampermetara, voltmetara,
manometara itd.). Ovo je omoguilo standardizaciju regulacijskih ureaja, to je
dovelo do automatizacije razliitih procesa uz pomo iste opreme.
Izlazna impedancija karakterizira vladanje mjernog ureaja kada je povezan s
iduim stupnjem mjernog lanca, odnosno kada je optereen. Proizvoa daje
karakteristike ureaja prema kojem korisnik moe odrediti odgovara li mu taj
ureaj s obzirom na karakteristike drugih elemenata u mjernom lancu (petlji).


4.1.3. Prijenosne znaajke

Prijenosne znaajke mjernih lanova odreuju odnos izlaznog i ulaznog signala. Mogu
biti statike i dinamike. Statike karakteristike se dobiju badarenjem, jer stvarne statike
karakteristike odstupaju od teorijskih zbog pogreke u pretvorbi. Oblik statike
karakteristike odreuje:

Linearnost. Veina je mjernih ureaja izvedena tako da je teorijska statika
karakteristika linearna, tj. pravac. Blizina stvarne statike karakteristike (one
68
dobivene badarenjem) na nekom tako referentnom pravcu jest linearnost.
Izraava se postotkom, kao najvee odstupanje neke badarene vrijednosti od
pripadne vrijednosti na pravcu. Teorijska linearnost se odreuje s obzirom na
pravac koji prolazi teorijskim krajnjim tokama mjernog podruja.
Ponovljivost. Mogunost mjernog pretvornika da pri stalnim radnim uvjetima daje
jednake vrijednosti izlazne veliine, pri uzastopno ponovljenim mjerenjima iste
vrijednosti mjerene veliine oznauje se kao ponovljivost.
Histereza. Mijenja li se vrijednost mjerene veliine tako da najprije raste, a zatim
se smanjuje, mogu se razlikovati vrijednosti izlazne veliine pripadne istim
vrijednostima mjerene veliine. Ta se pojava naziva histerezom. Izraava se
najveom ustanovljenom razlikom vrijednosti izlaznih veliina pri jednom
badarenju, ili u postocima s obzirom na najveu vrijednost mjerene veliine.

4.1.4. Pouzdanost

Pouzdanost je sposobnost da, bez obzira na uvjete u kojima se mjerni ureaj koristi,
vri pretvorbu mjerene veliine u mjerni izlazni signal. Za pouzdan su rad mjernih ureaja
vani doputeno optereenje, trajnost ureaja i klasa ureaja.

4.1.5. Sklad s okolinom

Sklad s okolinom podrazumijeva skladan rad mjernog ureaja pri promjenama u
okolini. Mjerni ureaji su posebno osjetljivi na klimo-mehanike uvjete, pa je bitno
upoznati radnu okolinu prije njegove ugradnje. Postoje klase ureaja prema uvjetima
okoline i treba voditi rauna koju klasu ureaja ugraditi u odreenu okolinu. Osim radne
okoline, vana je i okolina skladitenja.


4.2. PODJELA MJERNIH OSJETILA (SENZORA)

Mjerna osjetila su se razvijala zajedno s razvojem automatizacije. Prikaz svih mjernih
osjetila zahtijevao bi puno prostora, pa emo se zadrati na onima koji se najee
pojavljuju u procesnoj automatizaciji. Podjelu mjernih osjetila napravimo prema veliinama
koje mjerimo. Prema tom kriteriju, mjerna osjetila dijelimo na:

osjetila elektrinih veliina i
osjetila neelektrinih veliina.

Mjerna osjetila elektrinih veliina prema nastavnom planu i programu obrauju se u
drugim predmetima, tako da ih ovdje neemo obraivati.
Mjerna osjetila neelektrinih veliina dijelimo na:

osjetila mehanikih veliina (pomak, brzina, sila, moment, poloaj, ),
osjetila procesnih veliina (temperatura, tlak, protok, razina, viskozitet, vlanost,
gustoa, ).
69
4.3. MJERNA OSJETILA MEHANIKIH VELIINA

Mjerna se osjetila mehanikih veliina prema veliinama koje mjerimo dijele na:
mjerna osjetila linearnog i kutnog pomaka, mjerna osjetila brzine, mjerna osjetila sile,
mjerna osjetila poloaja (iroskop).

4.3.1. Mjerenje pomaka

Mjerna osjetila pomaka i kutnog zakreta prema vrsti mjernog signala mogu se
podijeliti na: elektrina (otporna, kapacitivna, induktivna, fotoelektrina i digitalna),
pneumatska i hidraulina. Najee se primjenjuju elektrina mjerna osjetila pomaka (u
potenciometarskom spoju).

4.3.1.1. Otporna mjerna osjetila pomaka

Dvije su vrste otpornih mjernih osjetila pomaka. To su potenciometarski pretvornici i
deformacijska osjetila, iji se otpor mijenja uslijed mehanike deformacije uzrokovane
pomakom. Prednosti potenciometara su te to obino nisu skupi, lako se upotrebljavaju, ima
ih razliitih izvedbi, a nedostaci su im ograniena tonost (postoje skuplja rjeenja) i
izloeni su troenju. Kao to vidimo na slici 79, po otpornom se tijelu giba kliznik spojen na
osjetilo pomaka. Potenciometarska mjerna osjetila se koriste za mjerno podruje od 10 mm
do nekoliko metara. Potenciometarska osjetila kutnog pomaka imaju mjerno podruje od 0
do 1 i najvie od 0 do 360.

0
,

= =
x
x
R x
S
L
R L
S
0
,
t
kako je R R imamo
0
0 0 0

= = =

i x x
u I R R x
E I R R L

Slika 79. Shema potenciometarskog spoja za mjerene linearnog pomaka

Prema shemi potenciometarskog spoja (slika 79), ukupni je otpor potenciometra R
0
, a
R
t
otpor tereta na izlazu spoja.

Ako je
0

t
R R (R
t
je unutranji otpor voltmetra) i budui je otpor funkcija duine
vodia, tj. vrijedi za potenciometar s klizaem linearnog pomaka
0
, =
x
R x
L R
a za zakretni
potenciometar
0 0
,

=
x x
R
R
te kako se radi o naponskom djelilu, a struja I
t
je zanemariva u
70
odnosu na I
0
,

imamo da je .
i
x
u E
L

Na isti nain moemo pokazati za

kutni pomak da
vrijedi
0
.

x
i
u E

Slika 80. Neke od osnovnih izvedbi potenciometarskih mjernih osjetila pomaka


4.3.1.2. Induktivna osjetila pomaka

Mjerni signali neelektrinih veliina mogu izazvati promjene induktivnosti elektrinih
svitaka. Slino kao i u krugovima s otpornikim elementima, promjena induktivnosti u
krugovima izmjenine struje mijenja struju, napon ili impedanciju kruga. Promjena
induktivnosti svitka moe se naelno postii promjenama veliina sljedeeg izraza:
2
n
l
S
L = [H], odnosno promjenom koeficijenta permeabilnosti , promjenom presjeka
zavojnice S, promjenom duine zavojnice l i promjenom broja zavoja n.

S
Zr
n
L
l
s
Fe

Slika 81. Naelo izvedbe induktivnog osjetila pomaka s pominom jezgrom

Ako se osjetilo izvede s dvije ili vie zavojnica, onda je promjena induktiviteta
najlaka mijenjanjem faktora veze izmeu zavojnica. Najee se osjetila izvode na principu
71
promjene magnetskih svojstava zavojnice i djelovanjem na ukupni koeficijent
permeabilnosti magnetskog kruga. To su osjetila s promjenom zranog raspora, promjenom
faktora veze zavojnice i promjenom faktora permeabilnosti jezgre.
Slika 81 prikazuje primjer izvedbe induktivnog osjetila pomaka, kod kojeg se
pomakom jezgre mijenja permeabilnost () svitka, ime se mijenja i njegov ukupni
induktivitet L. Na taj se nain mijenja i izlazna veliina osjetila, induktivni otpor, struja ili
napon, analogno promjenama vrijednosti ulazne veliine.
Za mjerenje linearnog pomaka esto se primjenjuje linearni varijabilni diferencijalni
transformator (LVDT), koji je prikazan na slici 82. Ova osjetila na izlazu daju izmjeninu
struju koja je proporcionalna razmaku jezgre transformatora od namota. Tipino LVDT
osjetilo se sastoji od pomine jezgre od magnetskog materijala i tri zavojnice koje
sainjavaju statiki transformator. Jedan od tri svitka je primarni, a druga dva su sekundarni
svitci.

Kada eljezna jezgra klizi kroz transformator, odreen broj namota je zahvaen
magnetskim poljem pomine jezgre tako stvarajui jedinstven napon na izlazu.


Slika 82. Linearni varijabilni diferencijalni transformator

U biti, jedino pomou faze moemo utvrditi na koju stranu se pomakla jezgra. Dakle,
izlaz iz induktivnog osjetila je izmjenini napon s promijenjenom amplitudom i kutnim
pomakom. Amplituda nam pokazuje koliko je jezgra pomaknuta od centra, a kutni pomak
nam govori smjer pomaka jezgre (lijevo ili desno).
Ovi ureaji su puno precizniji nego linearni potenciometri i imaju manje trenja. esto
se upotrebljavaju za mjerenje tlaka zajedno s Bourdonovim cijevima i kod mjerenja duine i
drugih veliina pretvorenih u pomak. Prednosti ovih senzora je ta to nema trenja izmeu
jezgre i svitaka, a to znai dug vijek trajanja i kratko vrijeme odziva. Nedostatak im je
visoka cijena.


4.3.1.3. Kapacitivno osjetilo pomaka

Ova se osjetila upotrebljavaju za razliita mjerenja pomaka. Djeluju na temelju
promjene razmaka ploa, promjene povrine ploa i promjene dielektrine konstante
dielektrika.
72

Slika 83. Kapacitivno osjetilo pomaka: a) mijenja se razmak izmeu elektroda, b) mijenja se
efektivna povrina izmeu elektroda, c) dielektrik je vezan na spojku

Mjerni su spojevi ovakvih senzora najee mostovi izmjenine struje s pripadnim
pojaalima, generatorima viih frekvencija itd. Glavna primjena kapacitivnih senzora
pomaka jest pri mjerenjima u kojima je potrebno razlikovati vrlo male pomake do reda 1
m. Kapacitivni su senzori takoer pogodni za mjerenje dinamikih pomaka i pomou njih
je lako slijediti pomake ak do frekvencija reda 1 kHz.

4.3.1.4. Optika mjerna osjetila pomaka - optiki enkoderi

Optiki rotacijski enkoder je takav mjerni ureaj koji na svojem izlazu daje podatke o
kutnoj poziciji koju mjerimo direktno u digitalnom obliku i prema tome eliminira potrebu za
A/D konverterom. Osnovni koncept prikazan je na slici 84 koja prikazuje disk s utorima koji
je smjeten na osovini.
Izvor svjetla i fotoelija smjeteni su tako da utori proputaju zraku svjetlosti kada
disk rotira. Informacija o kutu poloaja osovine se dobije na temelju izlaza iz fotoelije.
Postoje dva tipa rotacijskih enkodera: apsolutni i inkrementalni.



Slika 84. Osnovni koncept optikog rotacijskog enkodera

Apsolutni enkoderi upotrebljavaju staklene diskove oznaene pomou odgovarajueg
uzorka koncentrinih traka (slika 85). Posebni odvojeni svjetlosni snopovi alju se kroz
svaku od traka prema individualnim fotoelijama. Svaki foto senzor, odnosno njegov izlaz
predstavlja jedan bit digitalnog signala (rijei) na izlazu iz enkodera. Enkoder na slici 85 na
73
izlazu daje 4 bitnu rije s najmanje znaajnim bitom (LSB) na izlazu iz foto senzora vanjske
trake. Disk je podijeljen u 16 sektora, tako da je rezolucija u tom sluaju 360/16 = 22.5.
Ukoliko se eli postii via rezolucija potreban je i vei broj traka. Npr. za 8 traka
(omoguuju 256 stanja) daju 360/256 = 1.4 po koraku.


Slika 85. Apsolutni optiki enkoder koji upotrebljava isti binarni kod
(crna podruja daju logiku "jedinicu" na izlazu)

Prednost ovog tipa enkodera je ta to je izlaz odmah u istom digitalnom obliku i isto,
kao i potenciometar, daje apsolutnu poziciju. To je u kontrastu s inkrementalnim enkoderom
koji daje samo relativnu poziciju. Nedostatak apsolutnog enkodera je njegova via cijena
zbog toga jer zahtjeva vei broj foto elija, koje pri tome moraju biti i vrlo precizno
smjetene i poravnate. Ukoliko foto senzori nisu poravnati kako treba, na izlazu enkodera,
mogu se pojaviti potpuno krivi podaci. Taj sluaj ilustriran je na slici 86, gdje vidimo da se
pogreka pojavljuje, kada se vie od dva bita mijenjaju u isto vrijeme, recimo iz sektora 7
(0111) u 8 (1000).
Na slici 86 vidimo da foto senzori nisu smjeteni uzdu ravne linije. U tom sluaju
senzor B
1
je izvan linije i prebacuje svoje stanje iz 1 u 0 prije ostalih. To uzrokuje trenutnu
pogreku (izlaz postaje 5 (0101) iako bi trebao jo uvijek biti 7(0111)).



Slika 86. Stanje pogreke koje se javlja zbog nepravilno poravnatih foto elija
74
Ukoliko je raunalo zatrailo rezultat ba u tom trenutku "prijelaza", rezultat e biti krivo
protumaeni podatak i pogreka e se javiti i u izraunu. Jedno od rjeenja (zapravo rjeenja
koje se najvie koristi) je upotreba Greyevog koda na disku umjesto isto binarnog (slika
87).

Decimalni
kod
Podruje
rotacije
Binarni
kod
Greyev
kod
0 0-22.5 0000 0000
1 22.5-45 0001 0001
2 45-67.5 0010 0011
3 67.5-90 0011 0010
4 90-112.5 0100 0110
5 112.5-135 0101 0111
6 135-157.5 0110 0101
7 157.5-180 0111 0100
8 180-202.5 1000 1100
9 202.5-225 1001 1101
10 225-247.5 1010 1111
11 247.5-270 1011 1110
12 270-292.5 1100 1010
13 292.5-315 1101 1011
14 315-337.5 1110 1001

15 337.5-360 1111 1000

Slika 87. Apsolutni enkoder koji koristi Greyev kod

Kod Greyevog koda mijenja se samo jedan bit izmeu bilo koja dva sektora. Ukoliko
fotosenzori nisu poravnati u sluaju upotrebe Greyevog koda, vrlo je lako detektirati i
ispraviti gore opisanu pogreku.

Inkrementalni enkoder koji ima jednostavniju konstrukciju od apsolutnoga, sastoji se od
dvije trake i dva senzora ije izlaze nazivamo kanalima A i B. Kako osovina rotira, javljaju
se impulsni nizovi na izlazima ta dva kanala s frekvencijom proporcionalnom brzini
rotacije, a fazni odnos izmeu ta dva signala daje smjer rotacije. Na slici 88 moemo vidjeti
kodirani uzorak na disku i valne oblike signala na izlazu iz inkrementalnog enkodera.


Slika 88. Uzorak na disku i izlazni signali inkrementalnog enkodera
75
Brojenjem impulsa i poznajui rezoluciju uzorka na disku moe se lako odrediti kutna
pozicija. Kanali A i B se koriste da bi se odredila pozicija tako da se detektira koji kanal
"prethodi" kojemu. Signali sa ta dva kanala su pomaknuti u fazi jedan prema drugome za
1/4 periode. esto se koristi jo jedan izlazni kanal koji se naziva indeks, daje jedan impuls
po okretaju i tako omoguuje brojanje okretaja i definiranje nulte pozicije enkodera.
Na slici 89 je prikazano kako se pomou signala A i B moe odrediti smjer rotacije
enkodera.



Slika 89. Odreivanje smjera rotacije pomou signala na A i B kanalima

Dekodiranjem promjena logikih stanja u signalima na izlazima kanala A i B pomou
sekvencijalnih logikih krugova (brojila), dobivamo tri razliite rezolucije izlaznih impulsa
1x, 2x i 3x. Rezolucija 1x daje samo jedan impuls nakon svakog ciklusa u signalima A i B,
dok 4x rezolucija daje po jedan impuls za svaki prijelaz iz jednog logikog stanja u drugo.
Smjer rotacije (desno, lijevo) odreuje se promatranjem nivoa (stanja) jednog od
signala za vrijeme promjene logikog stanja drugog signala (na bridu signala). Na primjer, u
1x modu A= s B=1 daje desni smjer rotacije, a B= s A=1 daje lijevi smjer rotacije.

4.3.2. Mjerenje brzine

Brzina je veliina promjene pozicije u vremenu. Informacije o brzini moemo dobiti iz
dva uzastopna mjerenja pozicije (ako je poznato vrijeme izmeu tih mjerenja). Mjerna
osjetila linijske brzine rijetka su u uporabi. Za razliku od njih, mjerna osjetila brzine vrtnje
su esta u automatiziranim sustavima. Mjerna osjetila kutne brzine mogu biti analogna
(istosmjerni i izmjenini tahometri), impulsna inkrementalni enkoderi, digitalna
apsolutni enkoderi.


4.3.2.1. Mjerna osjetila linijske brzine

Za mjerenje linijske brzine koriste se razliita mjerna osjetila iji se rad zasniva na
Doplerovom efektu. Odailja alje val frekvencije f
0
prema mjernom objektu. Ako se
76
mjerni objekt kree odreenom brzinom v, prijemnik e primati val promijenjene
frekvencije. Promjena frekvencije f je proporcionalna brzini v. Razlikujemo dva sluaja.

1. Prijemnik se kree prema izvoru brzinom v
p

Ako je brzina ultrazvunog vala c, tada je rezultantna brzina dolaska vala do
prijemnika v
p
c. Frekvencija odaslanog vala je
0
0
,
c
f

= a frekvencija vala koji se vrati u

prijemnik je
0
0 0
1 1
p p p
c v v v
c
f f f
c c

= = =



gdje je: c brzina rasprostiranja vala, f
0
frekvencija odaslanog vala,
0
valna duljina.

2. Izvor se kree u odnosu prema prijemniku brzinom v
i

Mijenja se valna duljina za iznos puta kojeg je izvor preao prema prijemniku za
vrijeme trajanja jedne periode vala T,
0 0
0 0
0
1 1 1
, .
1 1 1
i
i i i
c c
v T f f
v v v
T
c c

= = = =


Ako vrijedi
1
, v c onda je frekvencija koju uje prijemnik jednaka
0
1 .
i
v
f f
c






Vidimo iz oba sluaja da je promjena frekvencije proporcionalna brzini. U ovu grupu
mjernih osjetila ulaze radarski i laserski mjera brzine. Kod laserskog se mjeraa mjeri
prosjena brzina. Izraun brzine je rezultat 3-5 uzastopnih laserovanja to ovisi o tipu
ureaja. Laserski je mjera danas naao iroku primjenu u zatiti sigurnosti na
prometnicama. Sustav je jednostavan u primjeni i prihvatljiv cijenom ime se svrstava u
vrlo popularan proizvod koji koriste prometne patrole u svim zemljama. Osnovne
karakteristike su: malena teina, dostatne baterije za dui period koritenja, pouzdanost
/ + 5% tolerancije, jednogodinja kontrola i kalibracija u svrhu koritenja provjere brzine
kretanja.

4.3.2.2. Mjerna osjetila kutne brzine

Istosmjerni tahometri

Istosmjerni tahometri su u biti istosmjerni generatori, koji daju istosmjerni napon
proporcionalan brzini vrtnje, slika 90. Polaritet napona ovisi o smjeru vrtnje osovine. Na
izlazu se dobiva napon izmeu 3-20 V na svakih 1000 okr/min. Tipino, ova mjerna osjetila
imaju na statoru stalne magnete, a na rotoru zavojnice. Imaju iroku primjenu u mjerenju
brzine raznih motora. Takoer se koriste u sustavima za pozicioniranje zbog postizanja
boljih performansi. Na brodu se koriste za mjerenje brzine vrtnje motora i generatora.
Istosmjerni tahometar se spaja direktno na osovinu kojoj se mjeri brzina.
77

, cos t AB = =

Inducirani napon je prema Faradayevom zakonu
sin sin
i
d
u n n AB n AB t
dt

= = =

pa je srednja vrijednost
0
2
sin
i T
u nAB tdt nAB K

= = =

Slika 90. Istosmjerni tahometar - tahogenerator

Izmjenini tahometri

Izmjenini tahometri su posebna vrsta transformatora. Kada je primarni svitak rotora
takvog transformatora napajan izmjeninim naponom, na sekundarnom e se svitku
inducirati napon iste frekvencije i s amplitudom razmjernom brzini vrtnje rotora.
Upotrebljava li se kao rotor permanentni magnet, tada se u sekundarnom svitku inducira
napon kojemu su i amplituda i frekvencija razmjerni brzini vrtnje rotora.

u
i
u
i
Amplituda i frekvencija u
i
ovise o brzini
vrtnje osovine

Slika 91. Izmjenini tahometar (tahogenerator)


4.3.3. Mjerenje sile, naprezanja i ubrzanja

4.3.3.1. Mjerenje naprezanja

Deformacija moe biti mjera mehanikoga naprezanja (npr. za mjerenje sile, tlaka,
momenta). Sile koje djeluju na tijelo i nalaze se u ravnotei uzrokuju deformaciju tijela:

vlana deformacija - rastezanje;
tlana deformacija - stezanje.

Sila koja djeluje na jedininu povrinu tijela zove se naprezanje:

2
.
F N
S mm

=



78
Ako je pozitivno, onda je to vlano naprezanje (vlak) uzrokuje rastezanje. Ako je
negativno, onda je to tlano naprezanje (tlak) uzrokuje stezanje. Dakle, efekt narinutog
naprezanja jest deformacija (promjena duljine). Promjena otpora je linearna s deformacijom.
Materijali i tehnologija za izradu deformacijskih elemenata: slitina "Advance": 54% Cu,
44% Ni, 1% Mn; poluvodiki deformacijski element uobiajeno je silicij koji je dopiran
malom koliinom primjese. Prednost u odnosu na metalne deformacijske elemente je: vea
osjetljivost, a nedostatak je vea osjetljivost na promjenu temperature. Osjetila koja koriste
svojstvo promjene otpora uslijed promjene dimenzije, nazivaju se tenzometri
(tenzometrijske trake), pri emu vrijedi:

, , .
l R dl dl
R k R Rk
S R l l

= = =


Vrijednost k je za metale 2 do 6, a kod poluvodia je 120. k Vidimo da je promjena
otpora zbog deformacije izraena u poluvodikim rasteznim osjetilima. Kod poluvodia je
izraena i temperaturna ovisnost, zbog ega, treba odabrati takve tenzometre da imaju isti
temperaturni koeficijent rastezanja kao i podloga na koju se lijepe (npr. konstantan ima
priblino jednaki temperaturni koeficijent rastezanja kao elik). Ova se otpornika osjetila
spajaju u mosne spojeve. Rastezno osjetilo se uvruje na promatrano tijelo tako da se
rastee ili stee podudarano s rastezanjem ili stezanjem tijela ako na tijelo djeluje sila. To
uzrokuje mjerljivu promjenu otpora rasteznog osjetila - ono osjea promjene naprezanja na
osnovi vlastite deformacije.
Osnovna izvedba ianog rasteznog osjetila prikazana je na slici 92.

s
m
j
e
r

n
a
p
r
e
z
a
n
j
a
uniaksalna rozeta rozeta

Slika 92. Osnovna izvedba ianog rasteznog osjetila - rozeta

Uz ina rastezna osjetila primjenjuju se i osjetila od tenziometrijskih traka. Takva se
folijska rastezna osjetila mogu izvesti u znatno manjim dimenzijama od ianih. Debljina
folije je tek od 3 do 8 m.
Openito postoje brojne izvedbe rasteznih osjetila (slika 93). Pri primjeni njihov izbor
zavisi od uvjeta mjerenja i karakteristika raspoloivih mjernih ureaja. Osjetilo zalijepljeno
na kovinu, materijal bolje toplinske vodljivosti, smije se opteretiti veom strujom od osjetila
zalijepljenog na beton, drvo, plastiku, materijal slabije toplinske vodljivosti. Osjetilo veeg
otpora prikladno je kada se upotrebljavaju dugaki spojni vodovi izmeu osjetila i mjernog
ureaja. Tada promjena otpora vodia zbog temperaturnih utjecaja i drugih smetnji (npr.
prijelaznih otpora) manje pridonosi pogreci mjerenja. Iz konstruktivnih razloga osjetila
veeg otpora imaju i vee dimenzije, to je u nekim sluajevima nepoeljno, pa stvara i
potekoe pri smjetaju na mjerno mjesto.
79
(a)
(c)
(e)
(b)
(d)
(f)

Slika 93. Razliite izvedbe rasteznih mjernih osjetila

Dimenzije osjetila su vane za tonost mjerenja, posebice na mjestima s velikim
prirastom naprezanja. U tu svrhu se preporuaju osjetila to manjih dimenzija, jer sva
osjetila u biti mjere prosjenu vrijednost deformacije obuhvaenu vlastitom radnom
duinom. Rastezna osjetila treba uvrstiti na mjerno mjesto tako da vjerno slijede
deformacije tijela.





Slika 94. Eksperimentalna analiza naprezanja u prometu

80
4.3.3.2. Senzori sile

Sila je veliina potrebna da bi se uzrokovala promjena stanja gibanja ili mirovanja.
Kada sila djeluje na tijelo, tijelo se ubrzava u smjeru djelovanja te sile, dakle, sila je uzrok
gibanju tijela. Ako su sile u ravnotei, tada one optereuju tijelo i uzrok su deformaciji,
stezanju ili rastezanju tijela. Sila, to djeluje na jedininu povrinu krutog tijela, se zove
naprezanje. Teina je sila uzrokovana ubrzanjem Zemljine tee tj. to je sila kojom Zemlja
privlai tijelo.
Mjerenje sile openito se temelji na naelu ravnotee sila i veina senzora sile i
momenta sile radi s posebnim osjetilom elastinim tijelom u kojem se uspostavlja
ravnotena sila. Osjetilo tada pretvara mjerenu silu ili mjereni moment sila u mehaniku
deformaciju, pa se daljnjim mjerenjem naprezanja ili pomaka uzrokovanog deformacijom
dobije mjerni signal razmjeran mjerenoj sili. Vano je pri tome razlikovati pomak od
deformacije. Deformaciju mjerimo kao omjer promjene duine i ukupne duine izloene
promjeni.
Pri mjerenju sile mogue je iskoristiti dvije posljedice elastine deformacije tijela
izloenog djelovanju sile, a to su naprezanje i pomak. Silu moemo mjeriti i pomou
rasteznih mjernih osjetila (tenziometrijskih traka), no ovdje emo objasniti induktivno,
kapacitivno i piezoelektrino mjerno osjetilo sile.

Induktivno mjerno osjetilo sile

Induktivno mjerno osjetilo djeluje na temelju magnetoelastinosti feromagnetskih
materijala. Tim se materijalima mijenja permeabilnost ovisno o djelovanju vanjskih,
mehanikih sila. Na jezgru zavojnice djeluje mehanika sila F koja uzrokuje elastinu
deformaciju jezgre. U podruju elastinih deformacija magnetskom se materijalu mijenja
permeabilnost , koja mijenja i induktivnost svitka namotanog na jezgru. Kao posljedica
promjene induktivnosti svitka, mijenja se i izlazna veliina osjetila, induktivni otpor, napon
ili struja. Spojevi ovakvih mjernih osjetila su osjetljivi mosni spojevi, najee izvedeni s
fazno osjetljivim demodulatorom. Jedan od takvih spojeva prikazan je na slici 95.



Slika 95. Naelo spajanja mosne izvedbe magnetoelastinog senzora sile
81
To je jednostavan induktivni mosni spoj s ispravljakim sklopom, mjernim
pretvornikom, korekcijskim otporima i induktivnostima, te mjernim instrumentom
badarenim obino u jedinicama za mjerenje sile.
Primjena ovih senzora je obino vezana za mjerenje teine sadraja cisterne, za
mjerenje teine vagona i spremnika. Ovakva osjetila, koja se jo nazivaju i presduktori,
mogu mjeriti sile i do 10
7
N, s tonou 1% za grube pogone.

Kapacitivno mjerno osjetilo sile

Kapacitivno mjerno osjetilo sile je cilindrini kondenzator. Ustvari, mjerni sustav se
sastoji od valjkaste obloge unutar koje je smjeten metalni cilindar koji slui kao druga
obloga (slika 96a). Kada se na unutarnji cilindar djeluje jaom silom, smanjuje se razmak d
meu cilindrima zbog deformacije unutarnjeg cilindra. Time se naravno mijenja i kapacitet
koji moe biti posredna mjera za silu. Odnosi relativnih promjena kapaciteta spram
deformacije prikazani su na slici 96b.



Slika 96. a) Kapacitivno osjetilo sile; b) odnosi promjena kapaciteta i deformacije

U podruju malih deformacija odnosi su linearni. Ovo se osjetilo koristi za mjerenje
vrlo velike sile.

Piezoelektrino osjetilo sile

Piezoelektrini efekt je pojava deformacije nekih kristala (npr. kvarc, SiO2) i
keramikih materijala u elektrinom polju, i obrnuto, pojava elektrinog naboja na povrini
tih materijala ako se deformiraju djelovanjem mehanike sile. Ova osjetila rade na principu
generiranja elektrikih naboja na plohama kristala kada se kristale podvrgne mehanikim
silama i deformacijama u odreenim smjerovima tj. osima.



Slika 97. Naelo djelovanja i izvedbe piezoelektrinog senzora sile
82
Napon kod ovih osjetila, ovisan o veliini sile F koja proizvodi piezoelektrini napon
U na plohama kristala kvarca, moe se izraunati pomou izraza ( ) / . U F d C = Ovdje je C
kapacitet kojega izmeu odvodnih elektroda tvori element kvarca debljine d.
Budui da mjerni kristali imaju visoke vlastite frekvencije titranja, pomou ovakvih
senzora se vrlo lako mjere veliine brzo promjenljivih malih mehanikih sila nastalih uslijed
titranja ili potresa (mikrofoni). Piezoelektrini efekt je reverzibilan, odnosno privoenjem
elektrinog napona na elektrode kristalnog senzora mogu se proizvesti tono odreene
mehanike sile (kristalni zvunik).
Osnovno svojstvo takvih senzora je veliki mehaniki ulazni otpor, vrstoa i veliki
izlazni elektrikni otpor, te mogunost izraivanja vrlo malenih senzora. Osnovni
nedostatak ovakvih senzora je velika temperaturna ovisnost i nemogunost statikih
mjerenja izlaznih veliina. Najpoznatiji materijali za ovakve senzore su: kvarc, turmalin,
titanat barija, Segnetova sol, itd.
Primjena senzora sile mogua je u digitalnim i mosnim vagama, u automatizaciji
procesa kao zatitna sklopka. Za mjerenje naprezanja i optereenja materijala moe se
koristiti kao didaktiko pomagalo u edukacijske svrhe. Senzori mogu precizno i pouzdano
mjeriti male promjene sile. Elektrinu veliinu moemo preko A/D pretvornika ili kartice
dovesti u raunalo i obraditi dobiveni signal (alarm).

4.3.4. Mjerenje poloaja (orijentacije)

Osjetilo za mjerenje poloaja (orijentacije) objekata u odnosu na neki referentni smjer
naziva se iroskop. Primjenjuje se u razliitim ureajima i sustavima za navigaciju i
upravljanje:

kompasi i automatski piloti na plovilima i zrakoplovima,
sustavi za navoenje autonomnih plovila i letjelica,
sustavi upravljanja svemirskim letjelicama.

Prema izvedbi iroskop moe biti mehaniki, optiki i vibracijski.

4.3.4.1. Mehaniki iroskop

Mehaniki iroskop se sastoji od slobodno ovjeenog tekog tijela - rotora (zvrka),
unutarnjeg i vanjskog okvira i nosaa. Rotor rotira velikom brzinom vrtnje 15000-20000
okr/min. Svojstva iroskopa se mogu objasniti pomou slike 98, koja prikazuje rotor
ovjeen na slobodnom Kardanovom ovjeenju. Ako se rotor vrti velikom kutnom brzinom
, nosa se moe translirati ili zakretati u bilo kojem smjeru, no os vrtnje Z-Z rotora ostat e
i dalje okomita, kako je prikazano na slici. Vanjski i unutranji okvir e se zapravo zakretati
tako, da zadovolje uvjet stabilnosti (stalnosti) osi Z-Z iroskopa u odnosu na neki vanjski
referentni prostor. Jasno je da se ovaj efekt postie ako je trenje u leajevima osi Y-Y i X-X
praktiki zanemarivo.
Ako se meutim primijeni vanjski moment M direktno na os y-y, unutranji e se okvir
zakretati u prikazanom smjeru kutnom brzinom ', tj. iroskop e precesirati. Ovisnost
izmeu primjenjenog momenta M, kutne brzine i kutne brzine precesije ' dana je
relacijom ' = I M , gdje je I moment inercije rotora. to je vei primjenjeni moment,
83
to e vea biti precesija '. To nam omoguuje da odredimo veliinu pomaka nekog tijela.
Razmjerno tom pomaku (skretanju) pojavit e se i odgovarajua precesija.



Slika 98. Mehaniki iroskop

Oba iroskopska efekta, stabilnost osi vrtnje i precesija, mogu se koristiti u
regulacijske svrhe. Koriste se kod reguliranja kursa broda, zrakoplova, torpeda, raketa, i
slino.

4.3.4.2. Optiki iroskop

Princip rada optikog iroskopa se temelji na Sagnacovom efektu. Laserska zraka
dijeli se na dvije zrake koje prolaze namotajem optikih vlakana u dva suprotna smjera ili se
odbijaju od odgovarajue postavljenih zrcala tako da njihove putanje formiraju trokut. Kada
se namotaj vlakana odnosno sustav zrcala zakree kutnom brzinom , zbog Sagnacovog je
efekta brzina rasprostiranja laserskih zraka ovisna o kutnoj brzini . Laserske se zrake
spajaju i stvaraju interferencijski uzorak iz kojeg se moe odrediti kutna brzina .

4.3.4.3. Vibracijski iroskop

Glavni element vibracijskog iroskopa je silicijski element odgovarajueg oblika
pobuen vlastitom frekvencijom. Ako taj element rotira kutnom brzinom okomitom na
smjer vibracija, na njega djeluje Coriolisova sila koja izaziva pomak iz ravnine titranja
proporcionalan kutnoj brzini . Taj se pomak moe mjeriti kapacitivnim ili
piezoelektrikim postupkom.


4.4. MJERNA OSJETILA PROCESNIH VELIINA

4.4.1. Mjerenje temperature

Mjerenje temperature je jedan od najstarijih naina kontrole toplinskih procesa. Danas
je mjerenje temperature potrebno, ne samo u industriji i istraivanju, nego i u
84
svakodnevnom ivotu. Praktiki sve fizike, kemijske i bioloke pojave i procesi ovise o
temperaturi pri kojoj se odvijaju. Temperatura je najee mjerena veliina u laboratoriju i
industriji.
Temperatura je veliina kojom izraavamo toplinsko stanje tijela i njihogu sposobnost
prijenosa topline na druga tijela i okolinu, tj. izmeu dva tijela. Govorei o tijelu,
podrazumijevaju se kruta tijela, kapljevine i plinovi. Kada izmeu dva tijela ili izmeu tijela
i okoline ne postoji temperaturna razlika, izmeu njih nee biti ni prijenosa topline. Prijenos
topline se moe ostvariti kondukcijom (voenjem), konvekcijom (prenoenjem) i zraenjem.
Voenje topline jest prostiranje, irenje topline kroz krutinu, kapljevinu i plin. Prenoenje
topline se zbiva gibanjem kapljevine ili plina. Zraenje je prijenos topline
elektromagnetskim valovima. Prva dva naina omoguavaju mjerenje temperature pomou
kontaktnih termometara, a trei je nain mogu pomou radijacijskih termometara
(pirometara).


Slika 99. Mjerna osjetila temperature

Prema fizikim principima upotrebljenim za mjerenje, termometri se mogu podijeliti
na sljedee grupe:
85
Kontaktna osjetila temperature:

a) Termometri

Dilatacijski termometri:
- linearna dilatacija vrstih tijela: bimetali (s linearnom dilatacijom dva
metala), tapni (s linearnom dilatacijom metala i nemetala),
- volumenski dilatacijski termometri,
- manometarski termometri (s plinovima i s tekuinama).

Termometri s promjenom elektrinog otpora:
- Pt
100
- otporniki termometar,
- termistori (promjena otpora poluvodia).

b) Termoelementi
c) Pirometri s trajnom deformacijom i
d) Termokolor boje.

Beskontaktna osjetila temperature:

a) Pirometri s ukupnim zraenjem
- s termoelementom
- s fotoelijom

b) Pirometri s djelominim zraenjem,
c) Fototermometrija.


4.4.1.1. Kontaktna osjetila temperature

Kao to je ve navedeno, sva mjerna osjetila iz ove grupe moraju biti u neposrednom
dodiru s medijem u kojem se mjeri temperatura. Kod tonog mjerenja temperature vlastita
temperatura osjetnog elementa treba biti jednaka temperaturi medija. Prema tome, ulazni
signal za sve osjetne elemente ove vrste predstavlja temperatura, dok je izlazni signal koji
daje primarni pretvornik, vezan u nedjeljivu cjelinu s osjetnim elementom, pomicanje,
odnosno dilatacija ili kontrakcija, tlak ili neka elektrina veliina (struja, napon ili
frekvencija).

a) Termometri

Dilatacijski termometri se zasnivaju na principu promjene volumena vrstih tijela,
tekuine ili plinova pri promjeni temperature i stalnom tlaku. U najveem broju sluajeva
volumen tijela raste s temperaturom. Kod tekuina se javlja samo volumenska dilatacija,
dok se kod vrstih tijela javlja i linearna dilatacija.

86
a1) Dilatacijski termometri

Termometri s linearnom dilatacijom vrstih tijela

Dilatacijski termometri s vrstim tijelima mjere temperaturu na principu linearnih
dilatacija. Obino se izlazni signal dobija u obliku pomicanja koje je funkcija razlike
dilatacija dvaju vrstih tijela razliitih temperaturnih koeficijanata dilatacije, jer se na taj
nain eliminiraju pogreke koje bi nastale pri promjenama dimenzija ostalih dijelova
instrumenata pri promjenama temperature. Pri realizaciji dilatacijskih termometara ovoga
tipa postoje dvije mogunosti: da se spregnu ili dva metala razliitih koeficijenata linearnih
dilatacija, ili pak, metal s nekim nemetalom. Prvi nain sprezanja je postignut kod
dilatacijskih bimetalnih termometara, a drugi kod tapnih termometara. Izbor zavisi od
uvjeta rada, u prvom redu od temperature, kao i od agresivnosti medija ija se temperatura
mjeri.

I. Bimetali

Kod ovih termometara osjetni element predstavljaju dvije trake od metala s razliitim
koeficijentima dilatacije zalemljene ili zavarene jedna za drugu po cijeloj povrini i
ukljetene na jednome kraju, dok pomicanje slobodnog kraja indicira temperaturu elementa.
Trake su ravne ili spiralno savijene. Pomicanje slobodnog kraja je priblino linearna
funkcija temperature.

Slika 100. Kontaktna izvedba bimetalnog dilatacijskog termometra

Bimetalni dilatacijski termometri se primjenjuju za mjerenje temperatura u podruju
od -30 do + 450 C. Zbog prisustva dva metala i korozije nisu pogodni za mjerenje
temperature u agresivnim sredinama i najee se upotrebljavaju za mjerenje temperature
zraka. Tonost im je relativno mala, pogreke i do 5%, a podloni su i nepovratnim
promjenama uslijed rekristalizacije i poputanja spoja izmedu metala.

II. tapni termometri

tapni dilatacijski termometri se dosta esto primjenjuju. Opseg mjerenja kree se u
granicama od -30 do +1000 C.
87

Slika 101. tapni dilatacijski termometar i spiralna izvedba bimetalnog termometra

Osjetni element ovog termometra ini metalni tap (1) dovoljne duine kako bi se
dilatacije na njemu lako odrazile. tap se nalazi u zatvorenoj cijevi (2) nainjenoj od nekog
nemetala ili metala drugog koeficijenta termikog irenja. Relativne dilatacije ova dva
materijala prenose se preko prijenosne poluge (3) na cijeli mehanizam (4) prijenosnih
poluga na kazaljku (5). Vanjska cijev je najee od porculana, ime se osigurava termika
postojanost, postojanost prema koroziji i velika razlika dilatacija. tapni i bimetalni
termometri se upotrebljavaju za regulaciju temperature. Pomou njih se esto direktno
ukljuuju i iskljuuju elektrini kontakti za relativno velike snage.

III. Volumenski dilatacijski termometri

Volumenski dilatacijski termometri koriste plinove ili tekuinu kao radni medij koji
mijenja volumen u funkciji promjene temperature. U ovu grupu svrstavamo obine staklene
termometre ispunjene najee ivom za visoke temperature, dok se kod niih temperatura
koriste ugljikovodici i alkohol. Temperaturni koeficijent volumenskog irenja veine
termometarskih tekuina gotovo je konstantan, zato je i skala ovakvih termometara s
ravnomjernom podjelom.
Tonost i osjetljivost termometara s tekuinama ovisi od konstrukcije, izrade i
upotrebljene tekuine. Najbolje karakteristike imaju termometri sa ivom ija tonost moe
ii ispod 0.1%, a osjetljivost ispod 0.01 C. Dinamike karakteristike termometara s
tekuinama ovise od veliine spremnika termometra, upotrebljene tekuine, konstrukcije
zatitne cijevi i uvjeta prijenosa topline na termometar. Kao srednja vremenska konstanta
moe se uzeti 5 - 10 minuta. Termometri s tekuinama se mogu upotrijebiti samo za itanje
temperature u neposrednoj blizini mjernog mjesta (maksimalna udaljenost oko 1 m). Ne
postoji mogunost registriranja temperature.

IV. Manometarski termometri

Kod manometarskih termometara koristi se fenomen promjene tlaka s temperaturom,
pri konstantnom volumenu. Radna tijela, iji se tlak mjenja, su plinovi ili tekuine. Osjetni
element je oblika metalnog spremnika stalnog volumena, a tlak se prijenosi putem kapilarne
88
cijevi malog promjera na manometar. Upotrebljavaju se manometri s malim volumenom
osjetnog elementa i zanemarivim promjenama volumena pri promjenama tlaka (najee
Bourdonovi manometri).

Manometarski termometri s plinovima

Spremnik nainjen od mjedi ili nehrajueg elika, cilindrinog oblika, povezan je
kapilarnom metalnom cijevi s unutranjim promjerom 0.36 mm za Bourdonov manometar.
Cijeli sustav se puni plinom (duikom ili helijem) pod tlakom od 10 do 35 bara (za nultu
toku manometra). Duina kapilare moe iznositi 10, 25 ili 40 m. Opseg mjerenja ovakvih
termometara iznosi 0 do 300 C. Veliki poetni tlak osigurava mali utjecaj promjena
atmosferskog tlaka na tonost pokazivanja temperature. Utjecaj pogreke, nastale uslijed
promjene vanjske temperature, kompenzira se ubacivanjem bimetala u sam manometar ili
vezivanjem drugog manometra sa slijepom kapilarom (mjeri temperaturu okoline) koji
djeluje suprotnom silom na mehanizam s kazaljkom od prvog manometra. Zbog male se
specifine teine plinova moe zanemariti pogreka uslijed hidrostatskog tlaka, pa se
kapilarni vod moe postaviti na razliitim visinama. Osnovni nedostatak ovakvog mjerenja
temperature je izrazito spori odziv na promjene temperature (nekoliko minuta).


Slika 102. Izvedba plinskog osjetila

Manometarski termometri s tekuinama

Ne razikuju se mnogo od prethodnih. Zbog vee specifine teine (npr. iva), promjer
i duina manometarske posude mogu biti manji. Duina kapilare ide do cca. 10 m. Tonost
je ista kao i kod onih punjenih plinovima. Kod ove se vrste termometara javlja pogreka
uslijed hidrostatskih tlakova koji nastaju pri postavljanju. Kompenzira se podeavanjem
nule nakon montae ili postavljanjem druge kapilare pa se hidrostatski tlakovi ponitavaju.
Prednost im je bri temperaturni odziv, jer je toplinska vodljivost ive vea od vodljivosti
plinova.

89
a2) Termometri s elektrinim otporom

Mjerenje temperature pomou termometra s elektrinim otporom zasnovano je na
funkcionalnoj zavisnosti otpora vodia (metala) i poluvodia od temperature. Time se
mjerenje svodi na mjerenje otpora koje se izvodi na osnovu Ohmovog zakona.

I. Pt
100
- otporniki termometar

Kod veine elektrinih vodia (metala) otpor raste s poveanjem temperature po
eksponencijalnom zakonu. Tako se ne moe dati analitiki izraz koji bi opisivao ponaanje
nekoga materijala za vei opseg temperature. Kod platine i bakra krivulja je priblino
linearna (slika 103).


Slika 103. Kvalitativni prikaz promjene relativnog otpora metala i poluvodia u
temperaturnom podruju od 200 do 1000 K

Za najtonija se mjerenja upotrebljavaju termometri sa slobodnom platinskom icom
oslonjenom samo u nekoliko toaka na nosae. Karakteristika je ovih osjetila gotovo
linearan odnos izmeu temperature i otpora sve do 200 C.

Slika 104. Badarna krivulja standardnog otpornikog termometra Pt
100

90
Sam naziv osjetila proizilazi iz injenice da na temperaturi od 0 C vrijednost otpora
iznosi 100 te taj otpor linearno raste do 138,5 pri temperaturi od 100 C. Platinski
otporni osjetnik Pt
100
je najei tip temperaturnih osjetnika. Da bi se izbjegao utjecaj otpora
vodia, od sonde do instrumenta se spaja jo jedan vodi koji se koristi kao kompenzacija.
Tonost i osjetljivost ovih termometara je vrlo visoka. Podruje primjene otpornih
termometara je od -200 C do +850 C (slika 104).


II. Termistori

Termistori su elementi nainjeni od vrstih poluvodia, obino s velikim negativnim
temperaturnim koeficijentom. Termistori se rade s otporom na sobnoj temperaturi od 100
do 1000 k. Najee se upotrebljavaju za mjerenje temperatura od -100 do +300 C.
Prednosti termistora, u odnosu na druge elemente za mjerenje temperature, su
prilagodljivost oblika i veliine, veliki ulazni otpor, mali toplinski kapacitet, neznatno
odvoenje topline iz sredine u kojoj se mjeri temperatura te velika osjetljivost i relativno
niska cijena samog elementa.
Nedostaci su relativno uzak opseg mjerenja temperatura, starenje i promjena
karakteristika. Termistori naroito potiskuju ivine termometre i sve druge termometre u
opsegu niskih temperatura pa je njihova upotreba sve ea.

b) Termoelementi (termoparovi)

Termoelementi zasnivaju svoj rad na dva efekta. Prvi predstavlja pojavu elektrine
struje u krugu nainjenom od dva razliita metala kada se spojevi metala dre na razliitim
temperaturama. Drugi se efekt sastoji u pojavi potencijalne razlike na krajevima jednoga
vodia kada postoji razlika temperature na krajevima. Koja emo dva metala upotrijebiti da
nainimo termopar ovisi prvenstveno od otpornosti prema temperaturi kojoj e biti izloen
njihov spoj. Za vrlo visoke temperature upotrebljava se vei broj parova na bazi teko
topljivih metala. To su volfram-iridij, volfram-rodij, volfram-molibden, itd. ice
termoelemenata se rade u debljinama od 0.05 do 5 mm. Spajanje metala se vri
zavarivanjem ili lemljenjem. Pri tome trei metal upotrebljen za lemljenje ne izaziva
promjenu elektromotorne sile ako je cijeli spoj na istoj temperaturi. Osjetljivost
termoelemenata moe biti vrlo visoka, a tonost zavisi od mehanike i termike obrade.
Temperaturno podruje je od -200 do +3600 C.
Dinamike su karakteristike standardnih industrijskih termoelemenata relativno loe
zbog velike mase zatitnih cijevi i znatnih otpora za prolaz topline do toplog spoja. Vrijeme
reagiranja na nagle promjene iznosi od 3 do 15 minuta. Zbog toga ne bi bili pogodni za
koritenje u sustavima automatske regulacije. Termo-elektromotorna sila se mjeri
milivoltmetrima. Pri mjerenju se mora voditi rauna o ukupnom otporu kruga. U vodiima
termoelementa se mogu javiti znatne izmjenine struje nastale indukcijom. Zbog toga se
upotrebljavaju instrumenti koji mjere samo istosmjernu komponentu nastalu od termo-
elektromotorne sile.

91


Slika 105. Prikaz mjernog spoja termoelementa i mjernih kablova

Termoelementi se spajaju na zato predviene pretvarae koji pretvaraju signal u
naponsku ili strujnu veliinu. Kod spajanja ovih osjetnika vano je da je i kabel napravljen
od istih legura kao i osjetnik.

c) Pirometri s trajnom deformacijom

Za procjenu temperature, specijalno graninih temperatura pri pojedinim procesima,
upotrebljavaju se elementi od materijala koji se tope ili se trajno deformiraju. To mogu biti
kristali ili preani cilindri od metala ili organskih materijala koji se tope ili deformiraju na
odreenoj temperaturi, olovke iji se trag topi na odreenoj temperaturi ili, za vie
temperature, keramiki elementi koji se omekavaju u odreenom intervalu temperatura. Od
ovih keramikih elemenata najstarije, najpoznatije i jo uvijek najvie u upotrebi su
Segerove piramide. One su nainjene od smjese raznih oksida i silikata tako da im se
stupanj omekavanja mijenja s temperaturom. Svaka se od takvih piramida vidno deformira
na odreenoj temperaturi.

d) Termokolor boje

Ovaj se nain mjerenja temelji na nepostojanosti nekih sloenih neorganskih i
organskih boja na odreenoj temperaturi. To su u veini sluajeva kompleksni spojevi
urana, kobalta, nikla i drugih metala kao i sintetikih i organskih boja. Na odreenoj se
temperaturi pirolitiki razlau gradei spojeve druge boje. Mjerenje temperature je
nepovratno. Boja se dodaje zatitnim prevlakama kojima se prevlae povrine aparata,
reaktora, pei. Pregrijana mjesta bit e oznaena promjenom boje, to govori da je potrebno
obratiti panju na njih i izvriti potrebne popravke.

4.4.1.2. Beskontaktna osjetila temperature

Beskontaktnim osjetilima temperature - zranim pirometrima, temperatura se mjeri
posredno preko funkcionalnih veza izmeu apsolutne temperature nekog tijela i
92
karakteristika elektromagnetskog toplinskog zraenja koje odreuje tijelo. Za definiciju ovih
funkcionalnih veza obino se koriste zakoni zraenja apsolutno crnog tijela i pri mjerenju
temperature sivih ili obojenih tijela unose se korekcije ili se kompenziraju pogreke nastale
uslijed razlika u zraenju ovih tijela od zraenja apsolutno crnog tijela.
Na taj nain, ako znamo jednu apsolutnu temperaturu nekog tijela i mjerimo energiju
monokromatskog zraenja, na toj temperaturi i na nekoj nepoznatoj temperaturi moemo
odrediti nepoznatu temperaturu.
Svi instrumenti za mjerenje temperature preko toplinskog zraenja imaju optiki
sustav za skupljanje zraenja i eventualno izdvajanje monokromatskog zraenja odreene
valne duljine. Zatim element koji prima zraenje, energiju zraenja pretvara u signal koji se
moe mjeriti ili usporeivati. Neki instrumenti imaju i referentni izvor zraenja (kod sustava
s usporeivanjem) i indikator ili registrator. Prema principu mjerenja i karakteristikama ovih
sastavnih dijelova razvijen je vei broj pirometara.

a) Pirometri s ukupnim zraenjem - radijacijski pirometri

Ovi pirometri mjere temperaturu tako da sakupljaju ukupnu energiju zraenja tijela
na raznim valnim duljinama pomou odgovarajue optike. Energija elektromagnetskog
zraenja se pretvara u analogni napon. Radijacijski pirometri mogu biti izvedeni kao na slici
106. Napon na krajevima termoelementa je proporcionalan mjerenoj temperaturi. Ovi se
pirometri primjenjuju za mjerenje visokih temperatura, iznad 1400
o
C, mjerenje temperature
na objektima malog toplinskog kapaciteta ili loe toplinske vodljivosti, za mjerenje
temperatura koje se vrlo brzo mijenjaju i za mjerenje temperature na pokretnim ili
nepristupanim objektima.

I. Pirometri s ukupnim zraenjem s termoelementima

Usijana povrina emitira zraenja koja skuplja okular pirometra. Zraenja se
koncentriraju u fokusu u kojem se postavlja termoelement. Vanjsko je mjesto
termoelementa na koji pada zraenje prevueno platinskim crnim slojem.


Slika 106. Naelna izvedba radijacijskog pirometara i stvarni izgled konkretnog pirometra

93
Na njemu se energija zraenja pretvara u toplinsku, to se na spojnom mjestu
termoelementa registrira kao porast temperature. Termoelektromotornu silu mjeri voltmetar.
Instrument je vrlo pogodan kao element povratne veze za automatsku regulaciju visokih
temperatura.

II. Pirometri s ukupnim zraenjem s fotoelijom

U fotoelijama se zraenje pretvara u fotostruju. Po svojoj konstrukciji ovi se
pirometri ne razlikuju od pirometara s fotoelementima, izuzimajui ove osjetne dijelove.
Poto fotoelije takorei nemaju inercije, njima se mjere nagle promjene vrlo visokih
temperatura.

b) Pirometri s djelominim zraenjem

Ovi se pirometri koriste jednim dijelom spektra koji emitiraju zagrijana tijela. To
mogu biti ili vidljiva zraenja, a takoder i dijelovi vidljivog ili nevidljivog spektra. Ukoliko
je dio spektra s kojim se radi ui, utoliko je i tonost mjerenja vea. Zbog toga se iroki
optiki spektar moe suziti primjenom optikih filtera.

c) Fototermometrija

Za odreivanje temperaturnih polja objekata raznih temperatura po povrini, sluimo
se fototermometrijom. Odreivanje temperatura dodirnim termometrima bilo bi vrlo teko,
jer bi zahtjevalo veliki broj mjerenja. Termokolor boje bile bi nepogodne jer odreuju boju
nepovratno i skokovito, i to samo do tri stupnja zagrijanosti.
Kao rjeenje ovog problema prua se mogunost primjene fotografske ploe osjetljive,
u prvom redu, na infracrvena zraenja. Intenzitet crnine snimljenih povrina je mjerilo
njihovih temperatura; pri ovome se istovremeno fotografira i topografija ovakvih mjesta.
Ovim se nainom moe mjeriti i temperatura plamenih plinova.


4.4.2. Mjerna osjetila tlaka

Po definiciji, tlak je sila koja djeluje na povrinu. Ova se definicija moe u prvome
redu primjeniti na fluide, jer se kroz njih tlak ravnomjerno prenosi na sve strane, pa i na
granine povrine. Tlakom se odreuje:

1) Stanje materijala, koje je naroito karakteristino za plinovite medije. Preko tlaka
plinovitog medija se izraunava koliina, pod uvjetom da se poznaje volumen.
2) Tlak je jedan od inilaca kemijskih procesa, jer utjee na brzinu kemijske reakcije.
3) Od tlaka, tonije razlike tlakova, ovisi i protok (vea razlika tlakova - vei protok).
4) Neka osjetila za mjerenje protoka rade na principu razlike tlakova.
5) Pomou tlakova zasienih para se odreuje njihova temperatura.
6) Mjerenjem tlaka se odreuju uvjeti rada u zatvorenim posudama.

94
Mjerna osjetila i instrumente za mjerenje tlaka proizvode razliiti proizvoai cijeloga
svijeta, pa se tako susreemo s raznim jedinicama tlaka. Najee se koristi bar.

1 bar = 1.0197 kp/cm
2
tehnika atmosfera,
= 0.9869 fizika atmosfera,
= 750.06 mm stupca ive,
= 10.197 m vodenog stupca,
= 14.504 psi.

Osnovni principi na kojima se temelje mjerenja tlaka su:

- kompresijski, - promjenom elektrinog otpora,
- konvekcijski, - kapacitivni,
- plinsko-kinetiki, - promjenom elektrine vodljivosti,
- ionizacijski, - elektrokinetiki,
- sa stupcem tekuine, - magnetostriktivni,
- s elastinim elementima, - piezoelektrini.

Klasifikacija mjernih metoda i instrumenata izvrena je u tri osnovne grupe:

- mjerenje finog i visokog vakuuma,
- mjerenje malih i normalnih tlakova,
- mjerenje visokih tlakova.


4.4.2.1. Mjerenje finog i visokog vakuuma

Pod vakuumom se podrazumijevaju apsolutni tlakovi plinovitih medija, manji od 760
mmHg. Teorijski, ovi se tlakovi kreu od 0 mmHg (emu bi odgovarao apsolutni vakuum)
pa do tlaka okolne atmosfere od 760 mmHg, koji definira normalni atmosferski tlak.
Da bi se dobio apsolutni vakuum u nekoj sredini, potrebno je da ona ne sadri niti jednu
slobodnu molekulu u plinovitom stanju, tj. za ovaj uvjet bilo bi potrebno ohladiti
promatranu okolinu do apsolutne nule, to je nemogue postii. U automatizaciji se
koristimo tlakovima veim od 0.000001 mmHg.

Razlikujemo:

- niski vakuum (760 - 1 mm Hg),
- fini vakuum (1 - 0.001 mm Hg),
- visoki vakuum (0.001 - 0.000001 mmHg).

Podjela vakuummetara i principi mjerenja vakuuma:

- kompresijski vakuummetri - koriste osnovne zakone stalnih plinova,
- konvekcijski vakuummetri - koriste se termikom konvekcijom,
- ionizacijski vakuummetri - primjena ionskih struja koje prolaze kroz plinove.

95
4.4.2.2. Mjerenje malih i normalnih tlakova

Mali i normalni tlakovi se mogu klasificirati kao tlakovi od nekoliko milimetara
stupca ive do vie desetina atmosfera. U ovom podruju, energije signala, koje daju osjetni
elementi, su tolike da ih nije potrebno pojaavati pa ovi tlakovi u nekim sluajevima mogu
pokretati, ne samo indikatore, nego i registratore, pa i regulatore tlaka ili protoka.
Odreivanje ovih tlakova vri se na osnovu sljedeih principa:

a) odreivanje razina manometarskih tekuina,
b) deformacija elastinih elemenata,
c) piezoelektrini efekt.

Manometri navedeni pod a) najee su "U" cijevi. Jedan krak je vezan na prostor u
kojemu vlada odreeni tlak, dok je drugi kraj otvoren prema atmosferi. Razlika razina je
odreena razlikom tlakova. Poznavajui specifinu gustou manometarske tekuine, te na
osnovu ravnotea sila, izraunava se traeni tlak, te se badari skala.


Slika 107. Mjerenje tlaka pomou U - cijevi

U praksi, u procesnoj automatizaciji su najea mjerna osjetila koja se koriste
principom deformacije elastinih elemenata. Sila, koja nastaje razlikom tlakova dovodi do
deformacije stijenki elastinog elementa. Deformacije e biti linearno ili nelinearno
proporcionalne nastalim naprezanjima. Najee se koriste: dijafragme, valoviti cilindri
(mijehovi) i Bourdonova cijev.
Elastini se elementi najee izrauju od metala, u rijetkim sluajevima i od
elastinih nemetalnih materijala. Koriste se: mjed, bronca, bakar, nikl itd. Nemetali se
primjenjuju uglavnom u vidu dijafragme, i to u prvome redu od gume. Njihov je zadatak
prenijeti tlak s jedne strane na drugu (najee na elinu oprugu).
Izazvane deformacije elastinih elemenata se mogu odrediti na dva naina. U prvom
sluaju sa sustavom prijenosnih poluga gdje se mehanikim putem sile prenose preko
kazaljke na skalu. U drugom sluaju deformacija elastinih elemenata izaziva promjenu
kapaciteta, induktiviteta ili otpora, koja djeluje na promjenu mjernog signala.
96
Instrumenti s dijafragmom

Dijafragma je elastina kruna ploica ukljetena po obodu. Povrina dijafragme moe
biti ravna ili izvaljana u vie prstenastih nabora. U svakom sluaju, pri postojanju razlika
tlakova sa strana dijafragme, u dijafragmi nastaju deformacije koje se oituju ugibanjem
sredine dijafragme.


Slika 108. Vrste dijafragme

Manometri s valovitim cilindrima (mjehovima)

Valoviti cilindar je u principu vrlo slian viestrukoj dijafragmi. Svaki nabor se moe
deformirati kao element dijafragme. Zbog toga to ima vei broj nabora, ukupan ugib moe
biti lako mjerljiv i pri malim promjenama razlike tlakova. Valoviti cilindri su u granicama
upotrebe linearnih elemenata i to, kako pri djelovanju vieg tlaka iznutra, odnosno pri
izduenju cilindra, tako i pri djelovanju tlaka izvana, odnosno sabijanju cilindra. Opseg
mjerenja se moe poveati i dodatkom opruga u cilindru.
Valoviti cilindri se upotrebljavaju u razliitim kombinacijama, kako za mjerenje tlaka,
tako i u pneumatskim regulatorima za razliite funkcije. Osnovne su im prednosti linearnost,
znatan ugib i sila koju mogu dati.


Slika 109. Valoviti cilindar

Bourdonov se manometar zasniva na pojavi, da se savijena cijev s eliptinim ili
slinim presjekom razliitim od krunog, elastino deformira pod utjecajem tlaka unutar
cijevi i to tako da se smanjuje polumjer luka pod kojim je cijev savijena (slika 110). Ukoliko
je jedan kraj cijevi fiksiran i vezan s prostorom u kome se mjeri tlak, a drugi kraj slobodan i
zatvoren, slobodni e se kraj cijevi kretati u funkciji razlike unutranjeg i vanjskog tlaka.
Najee se koristi polukruno savijena cijev c-tipa.
97


Slika 110. Bourdonova cijev

Na slici 111 je prikazan klasian Bourdonov manometar s cijevi c-tipa. U njemu se
deformacije pojaavaju i prenose mehanikim putem, sustavom poluga. Bourdonova cijev
(1) se svojim krajem (2) vee za dovodni vod za tlak. Pokretanje slobodnog kraja (3) se
prenosi preko vanjske poluge (5) na segmentni zupanik (7). On se okree u ravnini crtea
oko svoje osi, okomito na nju. Segmentni zupanik nalijee na zupanik koji je privren
za os rotacije (8) kazaljke (9). Segmentni zupanik igra ulogu raznokrake poluge. Jedan
krak ini rastojanje izmeu mjesta privrivanja vanjske poluge i osi; drugi krak
predstavlja rastojanje izmedu osi i ozubljene periferije. Malo pokretanje kraja Bourdonove
cijevi dovodi do znatnog skretanja ozubljene periferije, a time i do uoljivog pokretanja
same kazaljke, koja svojim poloajem prema skali odreuje mjereni tlak.

1
2
3
4
5
7
9
8
p g g p p j



1 Bourdonova cijev
2 dovodni vod
3 pokretni kraj cijevi
4 kuite
5 vanjska poluga
7 segmentni zupanik
8 osni zupanik
9 kazaljka

Slika 111. Klasini Bourdonov manometar

Svi elastini elementi predstavljaju oscilatorne sustave. Meutim, kod sva tri osnovna
tipa elastini elementi su: masa, elastina sila i viskozni otpor rasporeeni na sloene naine
98
u elastinom elementu. Analitika rjeenja za kretanje ovih elemenata je vrlo teko dobiti i
potpuno su razraena samo rjeenja za oscilacije ravne dijafragme.


4.4.2.3. Mjerenja visokih tlakova

Najvii tlakovi koji se danas upotrebljavaju u tehnici idu i do 10
5
bara. Kod mjerenja
vrlo visokih tlakova osnovni problem postaju neelastine i nepovratne promjene u strukturi
materijala od kojega su nainjeni mjerni instrumenti ili, ukoliko smo jo u granicama
elastinosti, konstrukcija dovoljno masivnih instrumenata za mjerenje.

Mjerenje visokih tlakova preko promjene vodljivosti metala

Princip na kojem je zasnovana ova metoda je promjena vodljivosti metala koja nastaje
uslijed promjene kristalne strukture pod utjecajem tlaka. Ova promjena je gotovo linearna za
pojedine metale koji u domeni mjerenja tlakova ne podlijeu faznim promjenama kristala.
Ovaj uvjet zadovoljava manganin, koji pored toga ima i vrlo mali temperaturni koeficijent
vodljivosti, tako da male promjene temperature za vrijeme mjerenja ne utjeu na tonost
mjerenja.

Mjerenje visokih tlakova deformacijom elastinih elemenata

Zbog vrlo velikih tlakova kojima mediji pritiu na povrine mjernih elemenata,
ukoliko se radi s mehanikim registriranjem deformacija, najpogodnije su Bourdonove
cijevi. U ovom sluaju dimenzije unutarnjih promjera mogu biti vrlo male, skoro kapilarnih
veliina krunog presjeka. Pri tome, debljine stijenki mogu dobiti svaku potrebnu veliinu.
Jasno je da se pri primjeni ovoga principa moe ii do ogranieno velikih tlakova. U tehnici
se Bourdonovim manomerom mjere tlakovi do nekoliko tisua atmosfera. Mehaniki
mehanizmi kojim se prenose i poveavaju elastine deformacije istovjetni su s mehanizmom
normalnih Bourdonovih manometara.

Mjerenje tlaka piezoelektrinim efektom

Piezoelekrini efekt je vezan za pojavu naboja po povrini nekog kristala kada se
elastino deformiraju du specifinih povrina. Pomou piezoelektrinih kristala naprezanja
se prevode u elektrine signale koji su proporcionalni tlaku. Kvarc se pokazao, zbog svojih
visokih mehanikih osobina, kao najpogodniji; pored toga, on zadrava u temperaturnom
podruju od 0 do 500 C linearnu proporcionalnost izmeu veliine sile i elekticiteta koje
izaziva.
Najvee probleme stvaraju slabi signali koje je potrebno pojaavati. Primjena
piezoelektrinih instrumenata je vrlo iroka: od mikrotlakova pa do tlakova od tisuu bara.
Zahvaljujui tome to piezoelektrini manometri nemaju pokretnih dijelova, oni
predstavljaju neinercijske instrumente, to omoguava mjerenja promjenjivih tlakova vrlo
velike uestalosti.
99
Meutim, ova se osjetila ne mogu primjeniti za mjerenje stalnih tlakova jer se
povrina kristala relativno brzo elektriki izbija zbog prirodne ionizacije zraka. Prema tome,
tonu sliku tlaka daje samo ukoliko se tlak brzo mijenja i ukoliko se pri svakoj promjeni
pojavljuju nova naelektriziranja na povrinama kristala.

Magnetostriktivna mjerna osjetila tlaka

Magnetostriktivni efekt predstavlja efekt promjene magnetske permabilnosti
feromagnetskih materijala kada su izloeni naprezanju na tlak, vlak ili torziju. Kod nikla i
legura eljeza i nikla pri naprezanju na tlak permabilnost raste, dok pri naprezanju na vlak
opada.


4.4.3. Mjerna osjetila razine

Mjerenje razina ima u procesnoj automatizaciji dvije osnovne svrhe: mjerenje i
regulaciju koliine medija u spremnicima i mjerenje i regulaciju visine granine povrine
izmeu dvije faze u procesnim elementima. U prvom sluaju nadzor i regulacija razina slui
za regulaciju materijalne bilance procesa. Spremnici, skladita posude mogu u nekom
trenutku sadravati bilo koju koliinu materijala, samo ne smiju biti niti puni niti prazni, jer
bi se neometani tok materijala kroz proces poremetio. U drugom sluaju, karakteristike rada
elemenata opreme i sigurnost zahtjevaju tono odreenu razinu, tako da su doputene
varijacije u relativno uskim granicama i postoji tono odreena optimalna vrijednost razine,
odnosno visine granice dvije faze. Jasno da opseg mjerenja, osjetljivost mjerenja i brzina
reagiranja sustava moraju biti u oba sluaja prilagoeni zahtjevima procesa.
Prema agregatnom stanju materijala i uvjetima rada, metode mjerenja razina se mogu
podijeliti u sljedee grupe:

A - prema agregatnom stanju materijala:
1. mjerenje razine na granici tekue i plinovite faze,
2. mjerenje razine na granici dvije tekue faze,
3. mjerenje razine vrstog nasutog materijala ili staloenog suspendiranog materijala.

B - prema uvjetima rada:
1. mjerenje razine u posudama pod atmosferskim tlakom i na temperaturi bliskoj
normalnim temperaturama,
2. mjerenje razine u posudama pod tlakom ili vakuumom,
3. mjerenje razine u uvjetima visoke ili sniene temperature.

Mjerenje razina se u principu svodi na mjerenje duina, odnosno pomaka. Mehanike
ili elektrine metode mjerenja pomaka se, manje ili vie modificirane, mogu upotrijebiti za
mjerenje razine. Sve se metode, koje mjere razinu preko duina ili pomaka, mogu svrstati u
direktne metode. One se mogu podijeliti u sljedee grupe:

a) vizualne metode,
b) primjena plovaka ili drugih pokretnih elemenata,
100
c) primjena kontaktnih elektroda ili elektrinih releja,
d) prekidanje zraka svjetlosti ili drugih zraenja,
e) refleksija zvunih ili elektromagnetskih valova s povrine granice faza,
f) mjerenje razine pomou tankradara.

Indirektne metode mjere veliine koje su funkcionalno povezane s razinom, odnosno
koliinom materijala. One se mogu podijeliti u sljedee grupe:

a) mjerenje hidrostatskog tlaka,
b) mjerenje teine glavne ili pomone posude,
c) mjerenje apsorpcije ionizirajueg zraenja,
d) mjerenje promjene elektrinog otpora, induktiviteta ili kapaciteta.

Kod indirektnih metoda, kod kojih se mjeri teina ili tlak, na pokazivanje
instrumenta utjee i specifina teina materijala ija se razina mjeri, odnosno one
odgovaraju mjerenju masenog protoka. S obzirom, da kod upravljanja ili regulacije
materijalne bilance prava veliina, koja se mjeri, treba biti koliina materijala, a ne razina.
Ove se metode mogu upotrijebiti jednoznano kada se trai koliina materijala, a ne
geometrijska visina. Slino je i s apsorpcijom ionizirajueg zraenja, gdje je koeficijent
apsorpcije proporcionalan koliini materijala, a ne razini. Promjene elektrinog otpora,
kapaciteta ili induktiviteta zavise od razine i odgovarajue fizike karakteristike materijala
preko kojega se razina mjeri.
Kod izbora metode mjerenja razine, pored navedenih uvjeta, mora se voditi rauna o
podruju promjena razine i osjetljivosti i tonosti mjerenja, zatim o mjerenju na licu mjesta
ili prenoenju signala na daljinu, o potrebama registriranja ili reguliranja razine, o
kontinuiranom mjerenju ili mjerenju diskretnih vrijednosti, itd.

4.4.3.1. Direktne metode mjerenja razine

Direktnim metodama se mjeri neposredna udaljenost razine tekuine od odreene
toke dna posude ili razine koja se treba odrati konstantnom. U ovim sluajevima sama
razina tekuine predstavlja obino i kazaljku, odnosno odreuje poloaj pomone kazaljke.

Mjerenje razine vizualnim putem

Predstavlja najstariju metodu odreivanja razine. Pri ovome se uvijek sluimo
zakonom spojenih posuda. Prozirna cijev ili neki drugi prozirni element se privruje na
spremnik, tako da joj je donja strana vezana za prostor ispunjen tekuinom, a gornja spojna
cijev za prostor koji ispunjava plinovita faza spremnika.
Zbog zakona spojenih posuda i u prozirnom e se elementu tekuina zadrati na istoj
razini kao i u spremniku, ime se odreuje razina u spremniku. Najee se radi sa
staklenim cijevima dovoljne debljine i promjera, da u njima ne vlada kapilarni efekt. Da se
cijev ne bi razbila, oklopljena je zatitnom reetkom. Spojni krajevi cijevi su vezani
ventilima za spremnik tako da se ona moe odvojiti od njega, i ako je potrebno, pustiti
tekuinu da istee. Time se uklanjaju neistoe i provjerava se ispravnost cijevi. Cijevi se
101
obino stavljaju na spremnike manjih visina, naroito na cilindrine, ako su poloeni. Pri
ovome, podruje mjerenja promjene razine obino iznosi koliko i sama duina cijevi.
Ukoliko duina nije dovoljna, vodomjerne cijevi se kaskadno postavljaju jedna ispod druge,
ime se podruje mjerenja neogranieno poveava.
Ukoliko se radi sa spremnicima za tekuine u kojima je tlak visok (parni bubnjevi),
sluimo se vodomjernim staklima. Ovo su specijalna debela ravna stakla, po duini
lijebljena veim brojem lijebova. Ova se stakla privruju pomou vijaka za jaku
metalnu armaturu vezanu s donje i gornje strane ventila. Zahvaljujui lijebovima na staklu
postoje i kose povrine, iji se dodir s tekuinom, zahvaljujui razliitoj refleksiji svjetlosti,
moe uoiti, te time i razina tekuine u njima. Duina vodomjernih stakala je znatno manja
od duine cijevi i zato slue u prvom redu za mjerenje uih podruja promjene razine
tekuine. Za vee se promjene postavljaju kaskadno jedna ispod druge.

Ureaji s plovkom

Kod ovih se ureaja sluimo plovkom koji pliva po povrini tekuine. Da bi se poloaj
plovka nainio vidljivim, za njega se vee ipka koja izlazi iz spremnika i kazaljka koja
pokazuje razinu. Vrlo se esto pomou konopca i kolotura poloaj plovka prenosi i na
kazaljku. Ukoliko se radi s koloturima, mora postojati s druge strane protuuteg koji e
prijenosne konopce drati uvijek zategnutima. Umjesto na konopcu plovak se moe nalaziti
i na poluzi ije se kretanje metodom torzijske cijevi moe izvui izvan posude. Ovim se
omoguava mjerenje razine u posudama pod tlakom ili vakuumom.


Slika 112. Mjerenje razine tekuine pomou plovka

Ukoliko je specifina teina plovka izmeu specifinih teina dviju tekuina koje se
ne mijeaju, pomou plovka se moe mjeriti i interfazna razina na granici dviju tekuina.
Tonost mjerenja razine pomou plovka nije velika, pa pogreka moe iznositi i vie
centimetara. Poreke se javljaju najvie uslijed trenja u prijenosnom sustavu, ali se mogu
javiti i pri promjenama specifine gustoe tekuine. Sustavi s plovkom se koriste i za
direktnu regulaciju razine.

102
Kontaktne elektrode

Upotrebljavaju se za mjerenje razine vodljivih tekuina ili za mjerenje meufaznih
razina izmeu vodljive i neprovodljive tekuine. Slobodni krajevi elektrinih kontakata ine
jednu elektrodu, dok drugu elektrodu ini sama tekuina (posuda zajedno s tekuinom je
uzemljena). U posudi se moe postaviti niz elektroda ili samo dvije za alarm ili reguliranje
maksimalne i minimalne razine. Metoda se moe upotrijebiti i za mjerenje razine u
posudama pod visokim tlakom ili na visokoj temperaturi. Najei uzroci pogreaka su
pjena koja daje kontakt i kada se razina spusti ispod elektrode i prevlake na elektrodama
koje mogu sprijeiti prolaz struje.

Ureaji s prekidanjem zraenja

U ovim ureajima kao izvori zraenja slue svjetlosni izvori ili izvori ionizacijskog
zraenja. Izvor zraenja se nalazi s jedne strane vodomjerne cijevi, dok se s druge strane
nalazi osjetni element: fotoelija, fotoelement, odnosno Gaigerov-Mller-ov broja. Kada se
u vodomjernoj cijevi ne nalazi tekui fluid, na osjetni element e padati maksimalna
energija zraenja, to e registrirati odgovarajui element. Ukoliko se razina tekuine u
vodomjernoj cijevi podigne, zraenje e zbog apsorpcije znatno opasti to e se moi vrlo
lako zapaziti na mjernim instrumentima. Po nainu rada ovih ureaja proizlazi da oni mogu
sluiti samo za odreivanje neke granine razine.
Vodomjerna cijev je vezana uz spremnik. Izvor svjetlosti zahvaljujui lei baca
koncentrirana zraenja svjetlosti na cijev. S druge se strane cijevi nalazi fotoelement-
galvanometar. Ukoliko se razina tekuine u cijevi povea, fotostruja e oslabiti zbog
apsorpcije i reflektiranja svjetlosti, to e se manifestirati pokretanjem kazaljke
galvanometra. Dobiveni elektrini signali su vrlo slabi te se moraju pojaati. Umjesto
fotoelemenata moe se koristiti i fotoelija s promjenom otpora koja je neto skuplja i
zahtjeva napajanje strujom. Tonost mjerenja ovakvim ureajima moe biti vrlo visoka.

Mjerenje razine preko refleksije zvunih ili elekromagnetskih valova

Kod ove se metode mjeri vrijeme putovanja zvunih, odnosno elektromagnetskih
valova kroz neki medij i koristi se princip refleksije ovih valova na graninim meufaznim
povrinama. Pri tome se izvor zvunih ili elektromagnetskih valova postavlja bilo u tekui,
bilo u plinoviti dio posude u kojoj se mjeri razina.
Emitirani valovi prodiru kroz homogenu sredinu i odbijaju se o graninu povrinu
natrag prema izvoru valova. Uz sam se izvor nalazi obino prijemnik koji zahvaljujui
elektronskim ureajima, moe vrlo tono registrirati vrijeme potrebno od emitiranja do
registriranja valova. Ovo se kretanje valova moe pretvoriti u duinu puta koji su valovi
morali prijei kroz odgovarajui medij. Tipovi ureaja za tekui dio postavljaju se na dno
spremnika i slue mjerenju razine u njima. Zvuni podaci moraju biti korigirani s obzirom
na specifinu gustou medija i temperaturu. Slini ureaji upotrebljavaju se i kao
dubinomjeri, te za otkrivanje i lokaciju upljina u metalnim predmetima. Kod mjerenja
razine mogu se upotrijebiti i za mjerenje razine izmeu tekueg i plinovitog dijela, a i za
mjerenje razine staloenog suspendiranog materijala.
103
Tonost mjerenja, opseg i uvjeti rada ovise od konstrukcije predajnika i prijemnika
valova, te od elektronskog mjernog sustava. Vrlo precizni instrumenti ove vrste, mjere
razinu s tonou ispod 1 mm. Mjerenja moe remetiti pokretan suspendirani materijal, a i
postojanja slojeva u fluidu s razliitim specifinim teinama i temperaturama.

Mjerenje razine pomou tankradara

Mjerenje razine se izvodi tako da se mjeri visina praznog prostora u tanku iznad
povrine tekuine ("ullage") umjesto visine same tekuine ("innage"). Sa ullage tablicama,
u kojima je sadrana ovisnost volumena i visine o ullage-u, moe se lako saznati volumen
tekuine u tanku.


Slika 113. Princip mjerenja razine pomou tankradara

Ureaj za mjerenje ullage-a se naziva tankradar. Radar predstavlja kraticu za "radio
detection and ranging" te se prvi puta poinje koristiti u vojne svrhe od 1930ih za
otkrivanje prisutnosti letjelica. Veina tankradara emitira elektromagnetske valove u
frekvencijskom opsegu od 5 do 10 GHz, dok su u posljednje vrijeme razvijeni ureaji koji
rade na frekvenciji od 24 GHz, to je omoguilo znatno smanjenje antene radara i irine
zrake. Dva najea tipa radara, koritenih za mjerenje razine, su impulsni radar i
frekventno modulirani radar.

Impulsni radar

Impulsni radar emitira kratke, isprekidane impulse. Vrijeme potrebno da se emitirani
signal vrati natrag do radara je ovisno o visini tekuine u tanku. S obzirom da
elektromagnetski valovi putuju brzinom svjetlosti, proteklo se vrijeme mora mjeriti u
pikosekundama. Poto je vrlo teko i skupo razvijati elektroniku koja moe mjeriti tako
male vremenske intervale, najee se javljaju pogreke u mjerenju. Drugi nedostatak ovih
radara je tekoa izdvajanja jeke i lanih signala koji dolaze od raznih prepreka unutar
tanka.
104
Frekventno modulirani radar
Za razliku od impulsnog radara, frekventno modulirani radar alje neprekinuti signal
promjenjive frekvencije. Ovdje se umjesto mjerenja vremena povratka signala mjeri razlika
u frekvenciji izmeu emitiranog i reflektiranog signala. Usporeujui vrijednosti pomaknute
frekvencije i emitiranog signala dobije se rezultat koji je proporcionalan udaljenosti do
povrine tekuine.


Slika 114. Princip rada frekventno moduliranog radara

Osnovni se princip radara temelji na mogunosti odbijanja emitiranih zraka od
povrina materijala u skladu s njihovom dielektrinom konstantom. Dielektrina konstanta
materijala je proporcionalna koliini elektromagnetske energije koja se reflektira od njega.
Dielektrina konstanta vakuuma iznosi 1.0 to znai da on ne reflektira radarski signal. Bilo
koji materijal s dielektrinom konstantom iznad 1.8 e lako reflektirati radarski signal.
to je vea dielektrina konstanta materijala vie e se signala reflektirati i biti
spremno za mjerenje. S druge strane, radarski signali prolaze kroz materijale s
dielektrinom konstantom manjom od 1.8 (zrak, odreeni plinovi, pjena). Radi toga je radar
izvrstan izbor za mjerenje razine u tankovima tereta, jer prostor iznad tekuine ne utjee na
tonost mjerenja.
Na tonost mjerenja utjee i radna frekvencija radara o kojoj ovisi irina zrake koja se
prostire kroz tank. Zraka bi trebala biti to ua jer se na taj nain smanjuju neeljeni signali
koji dolaze od raznih prepreka i struktura u tanku. Druga prednost vie radne frekvencije je
smanjenje antene radara, ime je smanjena teina samog radara, te je olakana montaa i
odravanje.

Dijelovi tankradara

Srce cijelog radara je njegova elektronika. Tu se pomou oscilatora proizvode
elektromagnetski valovi te se alju prema anteni. Antena je obina parabolna napravljena od
nekorozivnog materijala. Antena je zaduena za fokusiranje radarske zrake s ciljem
smanjenja jeke te lanih oitanja. Na radaru se nalazi i prikljuak za sondiranje na kojega se
moe prikljuiti ureaj za sondiranje s ciljem provjere izmjerenih rezultata s tankradara.
Obino sam vrh toga prikljuka oznaava referentnu nultu vrijednost mjerenja.
105
kuite
elektronika
spojne
stezaljke
prikljuak za
sondiranje
nosa
tankradara
reflektor antena
zatita kabela
paluba
grotlace za
ienje antene

Slika 115. Dijelovi tankradara

Primjena u praksi ugradnja i putanje sustava u rad

Prilikom projektiranja sustava mora se voditi rauna o pojaanjima te eventualnim
cijevima za grijanje tereta na dnu tanka kao i udaljenosti radara od cijevi za ukrcaj tereta. U
sluaju, da se na dnu tanka nalaze pojaanja, ona se moraju prekriti deflektirajuim
ploama. Ako se koriste cijevi za zagrijavanje tereta onda se one moraju ili pomaknuti od
radarske zrake ili se moraju montirati pod odreenim kutom. Takoer je vano da se radar
pozicionira to je mogue dalje od cijevi za ukrcaj tereta.


Slika 116. Montaa tankradara u odnosu na cijev za ukrcaj tereta

Da bi sustav ispravno mjerio, te prikazivao izmjerene vrijednosti, potrebno je ispuniti
odreene preduvjete kod putanja sustava u rad. Nakon montae, antena radara mora biti
106
paralelna u odnosu na dno tanka. Na taj se nain smanjuje mogunost pojave jeke.
Odstupanje prilikom poravnavanja moe biti 0.5.



Slika 117. Antena radara paralelna s dnom tanka

Nakon to se radari ispravno pozicioniraju, te poravnaju, potrebno je izmjeriti
odreene vrijednosti koje su potrebne za ispravan izraun i prikaz izmjerenih vrijednosti.



Slika 118. Vertikalna udaljenost do dna tanka
107
Vrijednost B je vertikalna udaljenost od referentne nule radara do dna tanka. Ta
vrijednost mora biti priblino jednaka vrijednosti koja se dobije s radara te se na taj nain
potvruje ispravan rad samog radara i ispravno poravnanje antene (slika 118). Vrijednost A
je konstantna te ovisi o ureaju za runo sondiranje. Ova se vrijednost dodaje ili oduzima od
izmjerene vrijednosti radara (slika 119).


Slika 119. Korekcija na ureaj za sondiranje

Preostale dvije vrijednosti (C i E) predstavljaju poloaj radara u odnosu na centar
gravitacije tanka te su vrlo vane prilikom izraunavanja volumena u tanku kada je brod
nagnut po duini ili irini.


Slika 120. Korekcija vrijednosti
108
4.4.3.2. Posredne metode mjerenja razine

Odreivanje visine razine mjerenjem hidrostatskog tlaka

Za odreivanje razine mjerenjem hidrostatskog tlaka pokazali su se kao najpogodniji
manometri s tekuinama i manometri s elektrinim elementima. Pomou ovih manometara
se mogu vrlo lako mjeriti velike promjene razine u visokim spremnicima, u prvome redu
zahvaljujui injenici, to se manometarska tekuina moe tako izabrati, da se visina
promjene njene razine znatno reducira. Visina pokazivanja manometarske tekuine biti e
utoliko manja ukoliko je njena specifina gustoa vea. Na taj je nain mogue, u
reduciranom vidu, mjeriti vrlo pregledno razlike razina i u vrlo velikim spremnicima.
Postoji drugi tip ureaja kod kojih se fluid, obino plin, nalazi u elastinoj posudi na
dnu spremnika. Budui da tlak na dnu posude zavisi od visine razine, to e se preko
elastinog elementa membrane ili mjehova fluid komprimirati, pri emu se nastalo
poveanje tlaka oitava osjetljivim manometrom.
Za mjerenje razine jako korozivnih tekuina koristi se princip barbotiranja zraka ili
nekog drugog plina kroz tekuinu i mjerenja tlaka plina izvan tekuine. Ukoliko je brzina
istjecanja zraka mala, padovi tlaka u cijevi, koja je zaronjena u tekuinu, se mogu
zanemariti, a manometar moe biti relativno daleko od posude u kojoj se mjeri razina. Osim
toga, moe se upotrijebiti bilo koja standardna konstrukcija manometra, bez opasnosti od
korozije.
Za mjerenje razine u posudama pod visokim tlakom najee se koristi Bartonova
elija. elija se vee za prostor ispod razine tekuine i u plinovitom prostoru iznad tako da
se razina direktno mjeri preko diferencijalnog tlaka kojega mjeri elija (slika 121).
Bartonove elije se rade i za apsolutne tlakove i od vie stotina atmosfera. Tonost mjerenja
razine preko tlaka zavisi od upotrebljenog manometra i eventualnih promjena specifine
teine fluida ija se razina mjeri. Ustvari, ovi instrumenti mjere masenu razinu i mogu se, uz
neku drugu metodu mjerenja razine, koristiti za mjerenje specifine teine tekuine.

referentna razina
(a) (b) (c)
p=gh
h
p=gh
p=gh
p
0
p
p


Slika 121. Mjerenje razine kapljevine pomou hidrostatskog tlaka
109
Mjerenje razina pomou teine posude

Mjerenje razine, naroito u posudama pod tlakom ili za nasuti materijal, zamjenjuje se
mjerenjem teine posude. Ovim se direktno odreuju promjene akumulacije posuda preko
mase, odnosno teine. Mjerenja se izvode na taj nain to se mjerne elije postavljaju ispod
svih nosaa posuda i ukupna se teina proraunava automatski. Kod vrlo lakih materijala s
jako promjenjivom specifinom teinom uvijek postoji opasnost od pogrenog ocjenjivanja
stvarne razine iz teine i prepunjavanja posude.

Mjerenje razine mjerenjem teine spojene pomone posude

Ovaj se sustav mjerenja razine izvodi tako da se spremnik pomou dviju elastinih
cijevi spoji s pomonom posudom. Razina u pomonoj posudi je jednaka razini u spremniku
po zakonu spojenih posuda. Mjerenjem teine pomone posude se moe doi do podatka o
razini u glavnom spremniku.

Mjerenje razine apsorpcijom gama zraenja

Apsorbirana je koliina gama zraenja u nekom sloju materijala proporcionalna
debljini sloja proizvoda i srednjoj specifinoj teini. Ovaj se princip koristi za mjerenje
razine tekuine ili vrstog materijala u nepristupanim posudama (visoki tlak, visoka
temperatura, korozivne tekuine). Ako se izvor zraenja postavi pri dnu posude, a osjetni
elementi za ovakva zraenja (Geiger-Mller-ovi brojai u prvom redu) u plinovitoj fazi,
intenzitet zraenja e slabiti ukoliko je visina tekuine iznad izvora zraenja vea.
Zahvaljujui toj proporcionalnosti, u sluaju poznate specifine teine tekuine, mogue je
odrediti visinu razine. Mjerni instrument je obino skaler koji odbrojava impulse za
odreeno vrijeme. Razlika izmeu broja impulsa, kada je spremnik prazan, i nekog
mjerenog broja proporcionalna je razini.
Instrument se moe upotrijebiti samo za manje posude (do 2 m izmeu dva izvora i
Geigerove cijevi). Kod veih posuda morao bi se upotrijebiti suvie jak i opasan izvor
zraenja (kobalt 60).

Mjerenje razine promjenom elektrinog kapaciteta

Princip rada se temelji na mjerenju promjene kapaciteta specijalnih elektrinih
kondenzatora zbog visine razine. Ovi instrumenti imaju vie prednosti: jednostavne su
konstrukcije, bez pokretnih dijelova, lako se izrauju od postojanih materijala, lako se iste.
Rade pod ekstremnim uvjetima tlaka i temperature. Mjerni impulsi se lako mogu prenositi
na daljinu. Meutim, oni imaju izvjesnih nedostataka: skupi su, zavise od promjene
dielektrine konstante koja se pri mjerenju moe mijenjati. Na tonost mjerenja utjee i
pjena, kao i talog koji se hvata du osjetilnih elemenata.
Razlikuju se uglavnom dva tipa ureaja: jedni rade s tekuinama koje vode elektrinu
struju, a drugi je princip rada u oba sluaja isti. Osjetne elemente ine izduene, vertikalno
postavljene ploe kondenzatora. Jedan se dio takvog kondenzatora nalazi u plinovitom
110
dijelu (njega ini zrak s parom tekuine), dok je donji dio uronjen u tekuinu znatno vee
dielektrine konstante. U zavisnosti od odnosa uronjenog prema neuronjenom dijelu
kondenzatora, zavisi i njegov kapacitet; on se moe vrlo precizno odrediti. Prema tome,
promjenom kapaciteta se moe odrediti i visina razine tekuine.

1
2
5
4
3 4

Slika 122. Ureaj za mjerenje razine promjenom elektrinog kapaciteta

U spremniku (1) se nalazi vertikalno postavljen tap (2), dobro izoliran od posude. Na
njega se nadovezuje mjerna glava (3) i elektrini vod (4). Oko tapa se nalazi koncentrino
postavljena cijev (5) s otvorima pri vrhu i dnu. Zahvaljujui uniformnosti konstrukcije po
duini kondenzatora, njegov je kapacitet proporcionalan visini razini tekuine. Kod
tekuine, koje vode struju, radi se samo s jednom elektrodom koja mora biti izolirana po
cijeloj svojoj duini. Drugu elektrodu ini sama tekuina. Da izolator ne bi ostao mokar, to
bi dovelo do netonih mjerenja, u ovom se sluaju izolator radi od teflona.
Tonost mjerenja ovih instrumenata je reda veliine 3 mm za maksimalna odstupanja.
Instrumenti se mogu koristiti i za reguliranje razine. esto je potrebno individualno
badarenje, jer poetni kapacitet kondenzatora za prazan spremnik zavisi od geometrije
posude i poloaja osjetnog elementa u posudi. Takoer se mora voditi rauna o eventualnim
promjenama dielektrine konstante tekuine.


4.4.3.3. Mjerenje razine vrstog rasutog materijala

Mjerenje razine vrstih rasutih materijala u reakcijskim posudama, bunkerima i
silosima nije lako, i ne moe se postii velika tonost. Potrebe kontinuirane proizvodnje
zahtjevaju da ta tonost bude to vea, kako bi uvjeti rada mogli biti to tonije odravani.
Ukoliko je materijal sitniji i ukoliko je oblik zrnaca pravilniji, razina je bolje definirana, a i
neravnine razine su znatno manje. Rad s katalizatorima, kao i rad drugih fluidiziranih
sustava, zahtjeva da se mjeri razina fluidizirane materije, to opet predstavlja za sebe
specijalan problem.
Razina vrstih materija se moe mjeriti kontinuirano, po cijeloj visini posude, i
diskontinuirano na odreenim mjestima. U prvu grupu ureaja dolaze u obzir ve nabrojani
ureaji za odreivanje razine tekuine ionizacijom i gama zraenjem, kao i ureaji s
111
promjenom elektrinog kapaciteta. Za fluidizirane sustave upotrebljavaju se i ureaji s
vibracijskim kuglicama kod kojih se amplituda vibracija smanjuje u fluidiziranom sloju.
Za diskontinuirana mjerenja, naroito ako su u pitanju visoki bunkeri, koristimo se
specijalnim prekidaima prekrivenim elastinom membranom. Ovi se prekidai postavljaju
s unutranje strane bunkera na meusobnoj udaljenosti od l m po visini. Pri nasipavanju,
materijal bono pritie na membrane ukljuujui na taj nain struju. Tako se zatvara strujni
krug s elekrinom aruljom na kontrolnoj ploi. Najnii i najvii poloaj punjenja bunkera
je vezan na alarmni ureaj koji upozorava operatere na postojee stanje.
Drugi tip fiksnih regulacijskih elemenata ine zvona s dugim tukovima. Zvono titi
tuak od dodira s materijalom koji se preko njega prelijeva. Onoga trenutka kada razina
materijala doe do tuka pomaknut e ga iz vertikalnog poloaja. Zbog toga e tuak
ukljuiti specijalan elektrini ureaj koji e preko odreenoga signala oznaiti da je razina
dola do toga elementa.
Trei tip ovakvih ureaja ine vertikalna vratila na ijim se donjim krajevima okreu
lopatasti kotai. Kada razina vrstog materijala, diui se, pone zadirati meu lopatice,
pojavljuje se otpor pri okretanju, to se na pogodan nain registrira u mjernom sustavu.
Promjenjiva granulacija vrstoga materijala, razliito pakovanje estica pri
nasipavanju i pojava konusa pri punjenju, dovode do velikih pogreaka pri odreivanju
razine vrstih materijala. Ove pogreke mogu biti i reda veliine l m. Zbog toga mjerenje
razine vrstih materijala slui, gotovo uvijek, samo za orijentaciju, a tono doziranje i
odreivanje veliina, od kojih ovisi materijalna bilanca, se obavlja mjerenjem teine.


4.4.4. Mjerna osjetila protoka

Protok predstavlja koliinu medija koji protekne kroz presjek cijevi ili transportera u
jedinici vremena, tako da moe biti izraen preko volumena u jedinici vremena npr. m
3
/s.
Protok moe biti izraen i preko teine koja protekne u jedinici vremena npr. t/h (tona na
sat). Mjerenje protoka ili brzine je esto izlazni signal primarnog osjetila za razliku tlakova.

4.4.4.1. Osjetila s hidrodinamikim principom mjerenja protoka

Mjerai s rotacijskim klipovima

Mjerai sa rotacijskim klipovima se upotrebljavaju za mjerenje protoka tekuine i
plinova. Za plinove se upotrebljavaju instrumenti s dva glatka klipa oblika osmice, dok se za
mjerenja protoka tekuine upotrebljavaju instrumenti s nazubljenim eliptinim klipovima. U
oba sluaja rotacijska tijela, u bilo kojem poloaju, dodiruju se barem u jednoj toki.
Razlika tlakova okree rotacijske klipove i prenosi odreenu koliinu fluida iz prostora
vieg tlaka u prostor nieg tlaka pri svakom okretaju. Volumen prenijetog fluida se mjeri
preko broja okretaja jednog od klipova koji se prenosi na kazaljke i pokazivaki brojni
sustav. Ovi mjerai su osjetljivi na prisustvo krutih estica ili neistoa u fluidu koje mogu
izazvati blokiranje zupanika i protok fluida kroz mjera.

112
tok fluida
impeleri
tok fluida
kuite

Slika 123. Mjera protoka plinova s rotacijskim klipovima

Prigunice

Ova mjerna osjetila zasnivaju svoj rad na funkcionalnim zavisnostima promjene tlaka
od promjene brzine kretanja fluida. Jednadba kontinuiteta primijenjena na stacionarno
strujanje nestlaivog fluida kroz potpuno ispunjenu cijev pokazuje da brzina protjecanja
fluida raste proporcionalno smanjivanju aktivnog presjeka strujanja. Ako se na presjek
cijevi ispred prigunice i na presjek u samoj prigunici primjeni Bernoullijeva jednadba,
pokazati e se da je tlak fluida ispred nje vei nego u njoj samoj. To je razumljivo, zbog
toga, jer je do poveanja brzine fluida dolo na raun smanjenja tlaka kojim fluid raspolae.
Znai, mjerenjem razlike tlakova ispred i neposredno poslije prigunice mogue je odrediti
razliku brzina, a time i protok.



Slika 124. Prikaz strujnica, srednje brzine tekuine i tlaka kod protjecanja
tekuine kroz prigunicu (suenje u cijevi)

Prigunice izazivaju vrtloge i gubitke energije to treba uzeti u obzir kod projektiranja
i montae. Razlika tlakova u prigunicama se mjeri nekom od metoda mjerenja malih
diferencijalnih tlakova.
113
Vrtloni mjera protoka

Kada se u tok tekuine postavi objekt, koji ima takav oblik da predstavlja znaajan
otpor protjecanju tekuine, iza tog objekta (promatrano u smjeru protjecanja tekuine)
stvaraju se vrtlozi ija je frekvencija proporcionalna protoku tekuine. U cijevi ureaja se
nalazi objekt koji uzrokuje stvaranje vrtloga kada kroz cijev protjee tekuina. Odgovarajui
senzor detektira vrtloge te se odgovarajuom obradom signala iz senzora dobiva signal
proporcionalan protoku tekuine.



Slika 125. Princip rada vrtlonog mjeraa protoka

Magnetski mjera protoka

Prema Faradayevom zakonu, kada se vodi giba kroz magnetsko polje u njemu se
inducira napon. Isto vrijedi kada kroz cijev ureaja protjee elektriki vodljiva tekuina.
Zbog magnetskog polja kojeg stvaraju zavojnice ureaja na elektrodama ugraenim u
stjenke cijevi, inducira se napon proporcionalan protoku tekuine. Sljedei izraz prikazuje
iznos induciranog napona:
U k B v D =

gdje su k - konstanta instrumenta, B - jakost magnetskog polja, v - srednja brzina fluida i D -
promjer cijevi.
Magnetsko polje djeluje okomito na smjer strujanja. Cijev je izolirana od
nemagnetskog materijala. Inducirani napon se uzima s dvije elektrode koje su u kontaktu s
fluidom i dalje se prenosi mjernom pretvorniku za standardiziranje, tj. formiranje izlaznog
signala. Kako bi se inducirani napon razlikovao od napona nastalih uslijed elektrokemijskih
reakcija u protonoj tekuini, magnetsko polje mora biti promjenjivo. Prevladavaju mjerni
postupci s etvrtastim periodiki promjenjivim magnetskim poljem.
Tonost mjerenja je izmeu 0,5 i 1,5% od mjerne vrijednosti. Ovaj mjerni postupak
nije primjenjiv za mjerenje protoka kod plinova (plinovi nisu vodljivi). Upotrebljavaju se za
mjerenje protoka medija koji je elektriki vodljiv, poevi od 0.008 S/cm. Medij moe biti
homogena tekuina bez ili sa suspendiranim esticama, talogom, mrljama i ljepilima.
Mogui su protoci do 12 m/s. Oplatni materijal je mekana i tvrda guma, novolak za
agresivne medije do 130 C i PTFE za temperature do 180 C. Ovaj ureaj se primjenjuje u
brodogradnji, procesnoj industriji, i drugdje.
114
Ova metoda mjerenja ima sljedee prednosti i nedostatke:

Prednosti:

nema gubitka tlaka rastezanjem cijevi ili ispupenih dijelova cijevi;
kako magnetsko polje prolazi kroz cijelo podruje protoka, signal predstavlja
srednju vrijednost kroz presjek cijevi i zbog toga je potreban samo relativno malen
tok okomit na presjek osi elektrode;
mjerenje je neovisno o veliini (profilu) protoka i drugim svojstvima fluida;
mjeri i prikazje trenutaan i potpuni protok vodljivog medija koji tee kroz senzor i
to u oba smjera toka;
kako nema pominih dijelova u cijevi, ovaj mjera se moe koristiti za vrlo
oneiene fluide.

Nedostaci:

ogranienje, koje se odnosi na injenicu, da se ovaj mjera protoka moe iskljuivo
koristiti za vodljive fluide;
elektroniki dio ne smije biti izloen temperaturi vioj od 30 C.




Slika 126. Magnetski mjera protoka Omega FMG-401


Ultrazvuni mjera protoka

Princip rada se temelji na pomaku frekvencije ultrazvunog signala prilikom odbijanja
od estica ili mjehuria koje se kreu u tekuini (Dopplerov efekt). Ureaj odailje
ultrazvuk u cijev kroz koju tee tekuina. estice, odnosno mjehurii u tekuini, reflektiraju
ultrazvuni val. Zbog Dopplerovog efekta, frekvencija reflektiranog vala je neto nia od
emitiranog, pri emu je razlika u frekvenciji proporcionalna brzini protjecanja tekuine.
Ovaj se princip mjerenja moe primjeniti u sluaju da tekuina sadri estice ili mjehurie.

115

Slika 127. Princip mjerenja protoka ultrazvunim mjeraem

Radarski mjera protoka

Radarski mjera ima prednost to pouzdano i neprekinuto mjeri protok u kanalima
proizvoljnog oblika. Kako nema kontakt s tekuinom, onda ovaj tip mjeraa ne zahtjeva
ienje i odravanje, a najee se koristi u neproienim i sirovim otpadnim vodama.
Nedostatak je relativno visoka cijena ureaja te nemogunost mjerenja vrlo malih protoka
(ispod 10 l/s, s brzinama ispod 0,2 m/s). Radarski mjera se preporuuje za mjerenje protoka
u kanalizacijskim cijevima i prljavim vodama. Princip rada je prikazan na sljedeoj slici



Slika 128. Radarsko i ultrazvuno mjerenje brzine tekuine bez kontakta s tekuinom


Propelersko osjetilo protoka

Princip aksijalnih ili radijalnih turbina se moe koristiti za mjerenje protoka preko
kinetike energije predane rotoru turbine, pri emu se tei da je ta predaja energije
minimalna. Broj okretaja lopatica turbine ovisi samo od srednje brzine protjecanja fluida,
tako da ovi mjerai mjere volumenski protok.
Kod propelerskog osjetila protoka se koristi princip rada aksijalne turbine. Fluid
protjee kroz lopatice propelera, koji se nalazi u osi elementa cjevovoda, koji ima isti
promjer kao i drugi dijelovi cjevovoda. Kod starijih je modela okretanje mehaniki prenijeto
na sustav zupanika i kazaljki, dok je kod novijih propeler slobodan i okretanje se
magnetskim putem prenosi izvan cjevovoda (rotor je izraen od feromagnetskog materijala).
116
Ovi instrumenti se upotrebljavaju naroito u sluajevima gdje se trai vrlo precizno i
sigurno mjerenje protoka. Postoji slina konstrukcija kod koje se na jednom kraku turbine
nalazi izvor zraenja, a na stijenci cjevovoda je postavljen broja impulsa.

krilca
lopatice
U
TG
v
qv

v
q
v

TG

(a) stariji model (b) noviji model

Slika 129. Propelersko osjetilo protoka

Mjerai protoka na principu Coriolisove sile

Pojava da se na tijelo, ili tekuinu, koja se giba i istovremeno rotira djeluje osim
centrifugalne sile i Coriolisova sila koristi se za mjerenje masenog protoka.

v 2 a
r a
2
=
=

o Coriolisov
lno centripeta
o Coriolisov prividno o ln centripeta ukupno
a a a a

+ + =

Slika 130. Prikaz djelovanja Coriolisove sile

Coriolisovo ubrzanje (sila) djeluje uvijek okomito na prividnu brzinu tijela i kutnu
brzinu rotacije. Djelovanje Coriolisove sile moemo zapaziti kada tekuina istjee iz posude
(npr. slivnika ili kade) jer zbog nje istovremeno uz istjecanje dolazi i do rotacije tekuine.
117
Na sjevernoj polutki Zemlje rotacija tekuine je u smjeru zakretanja kazaljke na satu, a na
junoj polutki je u suprotnom smjeru.
Unutar kuita mjeraa protoka na principu Coriolisove sile nalazi se cijev u obliku
slova "U" koja vibrira. Kada kroz cijev protjee tekuina, tok tekuine se opire vertikalnom
kretanju cijevi. Kada se cijev tijekom vibriranja kree prema gore, tekuina, koja ulazi u
cijev, se opire kretanju prema gore uzrokujui silu koja vue ulazni kraj cijevi prema dolje.
Nastavljajui tei kroz cijev, iji je ulazni kraj potisnut prema dolje u odnosu na ostatak
cijevi, tekuina se giba prema gore. Pri izlasku iz cijevi vertikalno se kretanje tekuine
usporava, emu se tekuina opire uzrokujui silu koja vue izlazni kraj cijevi prema gore.
Te dvije sile uzrokuju uvrtanje cijevi, pri emu je jaina uvrtanja proporcionalna masenom
protoku tekuine. Magnetski senzori smjeteni na krajevima cijevi mjere brzinu gibanja
cijevi koja se mijenja kako se cijev uvre. Informacija dobivena ovim senzorom se obrauje
elektronikim sklopom koji daje napon proporcionalan masenom protoku.
Oscilacije su pobuene elektromagnetskim djelovanjem i dolazi do rezonancije kada
cijevi titraju vlastitom ili prirodnom frekvencijom. Frekvencija titranja je od 100 do 300 Hz
s vrlo malom amplitudom, manjom od 1 mm. Zbog Coriolisove sile tekuina djeluje silom
na stijenke cijevi i dolazi do njihovog savijanja (torzije) i pomaka u oscilacijama. Tonost je
0,2 %. Izuzetno prikladni mjerai za mjerenje protoka, jer elektrini signal omoguuje
jednostavno on-line povezivanje s raunalom. Mjerni signal je neovisan o tlaku,
temperaturi, sastavu i gustoi materijala.


Slika 131. Mjerno osjetilo protoka na principu Coriolisove sile

4.4.4.2. Mjerenje masenog (teinskog) protoka

Ovi mjerai protoka rade na principu direktnog mjerenja teine materijala koji
protekne u jedinici vremena kroz neki transporter ili cjevovod. Najee se upotrebljavaju
za vrst materijal, viefazne fluidne sustave ili tekuine promjenjive gustoe.

Automatske dozirne vage

Automatske dozirne vage odmjeravaju i odbrojavaju are vrstog materijala. Sastoje
se od dozera za vrst materijal, koa ija se teina mjeri zajedno s materijalom, ureaja za
pranjenje koa, te sustava vage i brojaa ari. Rad se izvodi u tri faze: punjenje koa iz
dozera (a), vaganje (b), pranjenje koa (c), slika 132.
118

Slika 132. Automatska dozirna vaga

Transporteri s trakom za mjerenje teinskog protoka

Za kontinuirano mjerenje teinskog protoka vrstog rasutog materijala najee se
upotrebljavaju transporteri s trakom na kojima se kontinuirano mjeri teina materijala koji
protjee. Teina trake s materijalom se kontinuirano registrira. Brzina kretanja trake je
stalna, tako da se teina moe direktno preraunati u jedinicama teinskog protoka ili se
brzina trake mjeri i automatski mnoi s informacijom o teini materijala.

4.4.5. Mjerena osjetila viskoziteta

Viskoznost (viskozitet) tekuina je fizikalno svojstvo koje odreuje njihovu
ljepljivost, odnosno otpor prema protjecanju i mijeanju. Viskoznost je najvanije svojstvo
bilo kojeg mazivog ulja ili goriva. Viskoznost opada s porastom temperature. Viskoznost
moemo definirati i kao mjeru unutranjeg trenja koje nastaje pri pomaku jednog sloja
tekuine u odnosu na drugi. Razlikujemo dinamiki (ili apsolutni) viskozitet i kinematiki
viskozitet.
Dinamiki viskozitet (apsolutni viskozitet) oznaavamo s [Ns/m
2
], 1/ teljivost.
Jedinice za dinamiki viskozitet su Pas i P (Poise), pri emu je 1 P = 0.1 Pas.
Kinematiki viskozitet je dinamiki viskozitet podijeljen s gustoom, oznaavamo ga s
[m
2
/s], a jedinica je 1 stokes, pri emu je 1 St = 10
-4
m
2
/s.

Slika 133. Viskozimetar s padajuom kuglicom
119
4.4.5.1. Viskozimetar s padajuom kuglicom

Viskozimetrom sa slike 133 odreujemo dinamiki viskozitet na nain da mjerimo
vrijeme za koje kuglica prijee put od 100 mm u odreenoj tekuini.


4.4.5.2. Rotacijski viskozimetar - koaksijalni cilindar

Rotacijskim viskozimetrom se odreuje dinamiki viskozitet s tim da se unoenjem
vrijednosti gustoe moe oitavati i kinematiki viskozitet. Mogue je mjeriti apsolutni
viskozitet uz standarna rotirajua tijela, kao i relativni viskozitet koji se esto koristi za
komparativna mjerenja kvalitete odreene tekuine. Ova se metoda koristi za ispitivanje
goriva i maziva. U rotacijskom se viskozimetru tekuina smie pri odreenoj sminoj brzini
u prostoru izmeu dva koaksijalna cilindra, od kojih je jedan nepomian - stator, a drugi se
okree konstantnom brzinom (konstantan broj okretaja) - rotor (slika 134).



Slika 134. Rotacijski viskozimetar s koaksijalno postavljenim cilindrima


Slika 135. Rotacijski viskozimetar valjak na torzijskoj niti
120
4.4.5.3. Rotacijski viskozimetar valjak na torzijskoj niti

Rotacijski viskozimetri daju kontinuiranu informaciju o stanju regulirane veliine
(slika 135). Simetrinu rotacijsku posudu u kojoj se nalazi mjerni fluid, konstantno okree
sinkroni motor. U tekuinu je uronjen valjak koji slobodno visi na torzijskoj niti. Prilikom
rotacije posude, tekuina na maloj povrini valjka stvara tangencijalnu silu, koja se na osi
valjka oituje kao zakretni moment. Mjerenje momenta se vri torzijskom niti.


4.4.5.4. Viskozimetar "konus ploa"

Mjerenje viskoziteta pomou viskozimetra "konus-ploa" je shematski prikazano na
slici 136. Konus rotira s kutnom brzinom
0
i mjerimo zakretni moment T. Kut
0
je vrlo
malen (< 4) i zato u prikazu rezultata moemo zanemariti rubne efekte. Tada je lako
pokazati da za tekuinu vrijedi sljedei izraz:

3
0
0
2
,
3

=
a
T

gdje je a polumjer konusa. Oigledan je utjecaj viskoziteta tekuine na zakretni moment (uz
stalne vrijednosti kutne brzine).

Slika 136. Viskozimetar s konusom geometrija i izgled


4.4.6. Mjerna osjetila gustoe

Gustoa je definirna kao omjer mase m i volumena V, koju odreena tvar zauzima pri
danoj temperaturi i tlaku
3
kg
.
m

=


m
V


Gustou tekuine je najlake odrediti pomou uzgonskog postupka, tj. ovisnosti sile
uzgona tijela od gustoe tvari u koju je uronjeno. Jedan od naina odreivanja gustoe
tekuine je mjerenje kuta loma svjetlosti koja prolazi kroz nju. Jedno od najjednostavnijih
osjetila gustoe jest ronilo.
121
4.4.6.1. Ronilo

Gustou kapljevina odreujemo temeljem Arhimedova zakona, prema kojemu tijelo
uronjeno u kapljevinu prividno gubi na teini onoliko koliko tei tijelom istisnuta tekuina.
Naime, na tijelo uronjeno u tekuinu djeluje sila uzgona, smjera suprotnog smjeru sile tee,
iznosa jednakog teini istisnute tekuine. Ronilo ne smije dodirivati niti dno niti stijenke
menzure te mora biti potpuno uronjeno u tekuinu.




Slika 137. Ronilo

4.4.6.2. Mjerenje gustoe pomou areometra

U tekuinu, koja je ulivena u menzuru, spustimo areometar. Kada se umiri, oitamo
gustou na mjestu gdje povrina tekuine presijeca skalu. Vrijednost oitana na skali je
gustoa tekuine. Tijela plutaju na povrini tekuine ukoliko je njihova gustoa manja od
gustoe tekuine.




Slika 138. Mjerenje gustoe
pomou areometra
Tada je teina tijela jednaka uzgonu na uronjeni
dio tijela pa je
=
u
G F
=
tij tek udt
m g V g

=
tij tij tek udt
V V

=
tij tij
tek
udt
V
V

pri emu je:
m
tij
- masa tijela,

tek
- gustoa tekuine,

tij
- gustoa tijela,
V
tij
- volumen tijela,
V
udt
- volumen uronjenog dijela tijela.

Budui su
tij
i V
tij
konstante veliine, gustoa tekuine je obrnuto proporcionalna
volumenu istisnute tekuine, odnosno dubini do koje je tijelo uronjeno u nju. Na tom
principu se zasniva rad areometra. To je stakleni cilindar ispunjen zrakom s izbadarenom
skalom, katkad i s termometrom i olovnom samom na dnu, kako bi plutao u vertikalnom
poloaju.
122
4.5. DALJINSKI PRIJENOS SIGNALA

Signal se prenosi na daljinu redovito elektriki ili pneumatski. Kod elektrinog
prijenosa gotovo da nema ogranienja niti u brzini niti u guenju signala, dok se u
pneumatskom prijenosu ne mogu, zbog guenja, prenositi signali na vee udaljenosti.
Slika 139 prikazuje kako duljina voda djeluje na kanjenje pneumatskog signala.
Signal poraste na 90% konane vrijednosti nakon 15 sekundi ako je vod dugaak 150 m. To
je posljedica, kako brzine rasprostiranja (mrtvo vrijeme!) tako i obujma i priguenja voda
(vremenska konstanta!). Osim toga kod pneumatskog prijenosa vana je i brzina prostiranja
koja je priblino jednaka brzini zvuka.



Slika 139. Kanjenje pneumatskog
signala
Slika 140. Prijenos kuta zakreta selsinom


Kod elektrinog prijenosa signala mnogo je razvijenih sustava prijenosa na daljinu.
Ovdje e se obraditi induktivni daljinski dava, poznat pod nazivom selsin, kojim se na
daljinu prenosi kut zakreta.

Prijenos kuta zakreta selsinom (selsyn)

Po konstrukciji i nainu rada selsini su izmjenini (sinkroni) strojevi, koji slue kao
mjerna osjetila kuta zakreta. Oni na daljinu prenose zakret osovine. Na prijemnoj i predajnoj
strani se nalaze dva identina stroja izmjenine struje malih dimenzija. Oba statora imaju po
tri namota prostorno pomaknuta za 120, meusobno su simetrino spojeni, a preko tri voda
su spojeni i s odgovarajuim namotajima drugoga stroja. Namotaji obiju armatura se
napajaju iz iste mree izmjeninog napona.
U stanju ravnotee, pri istom kutnom poloaju armature, induciraju se u
odgovarajuim namotajima obaju statora naponi istih amplituda, a suprotnih polariteta. Oni
se meusobno ponitavaju, pa kroz tri spojna voda ne tee struja.
Zakrene li se armatura na predajnoj strani za neki kut
u
, ravnotea napona se
poremeti, a prema prijemnoj e strani potei struja. Izmeu namotaja statora i namotaja
armature na prijemnoj se strani javi elektrodinamika sila. Rezultirajui zakretni moment
pomie armaturu na prijemnoj strani sve dok se ona ne zakrene za kut
i
. Time je
uspostavljeno novo ravnoteno stanje, pa struje meu strojevima prestaju tei. Zakretanje je
kontinuirano i moe se postii puni zakret od 360 (elektrino vratilo). Postie se tonost i
do 0.58, a na prijemnoj strani se mogu postii zakretni momenti od 0.2 Ncm po lunom
stupnju.
123
5. IZVRNI LANOVI

Na temelju postavnog signala koji se dobije od regulacijskog lana, izvrni lan
djeluje na tok energije ili materije. Izvrni lan se sastoji od postavnog pogona, to je obino
neki motor, i od postavnog lana, to je obino neki ventil.


5.1. POSTAVNI POGON

Postavni pogon moe raditi kontinuirano ili nekontinuirano, tj. samo s dva izlazna
poloaja (otvoren ili zatvoren). Prema vrsti energije razlikujemo elektrine, pneumatske i
hidrauline postavne pogone, ali ima i kombiniranih (elektropneumatski, elektrohidraulini,
pneumohidraulini). Od kontinuiranih postavnih pogona opisat emo pneumatske
membranske i klipne motore te hidrauline klipne motore. Od nekontinuiranih postavnih
pogona su najzastupljeniji postavni magneti.

5.1.1. Pneumatski postavni pogoni

Pneumatski postavni pogoni (aktuatori) pretvaraju tlak zraka u mehaniko gibanje.
Postoje dva osnovna tipa: klipni radijalni postavni pogoni (membrana ili cilindar) i
rotacijski postavni pogoni. Klipni i rotacijski postavni pogoni (aktuatori) su funkcionalno
slini odgovarajuoj varijanti hidraulinih aktuatora.
Najei tip klipnog radijalnog pneumatskog postavnog pogona je membranski motor
prikazan na slici 141. Sila ulaznog tlaka p
1
djeluje suprotno sili opruge, a rezultat je
promjena poloaja poluge koja djeluje na ventil. Takav pogon ima odreeno kanjenje zbog
obujma komore i elastinosti opruge. S dodatnim izvodom u komori ispod membrane (na
slici 141a oznaeno crtkano), membranski motor reagira na razliku tlakova p = p
1
-p
2
.

(a) membranski motor s direktnim
djelovanjem ulazni signal zatvor a ventil
(b) membranski motor s in direktnim
djelovanjem ulazni signal otvora ventil
p
1
p
2


Slika 141. Pneumatski postavni pogon - membranski motor

Drugi tip pneumatskog postavnog pogona je klipni motor ili cilindar na slici 142.
Dvoradni pneumatski cilindar ostvaruje koristan rad u oba hoda, u hodu naprijed i natrag.
Jednoradni cilindar vri rad samo u jednome smjeru. Napajanje sa stlaenim zrakom se vri
samo s jedne strane, a vraanje se izvodi pomou opruge ili neke druge sile. Pneumatski
cilindri su dostupni u raznim oblicim i veliinama (slika 143).
124


Slika 142. Pneumatski postavni pogon klipni motor (cilindar)




Slika 143. Razni oblici i izvedbe pneumatskih cilindara

Rotacijski pneumatski postavni pogoni pretvaraju tlak zraka u kruno mehaniko
gibanje. Na slici 144 prikazan je motor s lamelama.


Slika 144. Pneumatski motor s lamelama

Motor ima ekscentrino smjeten rotor s lamelama u kuitu, te stlaeni zrak u
komorama kojega one stvaraju s kuitem, ekspandira i tjera rotor u smjeru veih slobodnih
ploha lopatica. Pod djelovanjem opruge se pomjeraju do zida kuita kako se rotor vrti.
Zbog trenja elinih lamela o stijenke kuita, za podmazivanje treba koristiti neto veu
koliinu ulja.
125
Pneumatski postavni pogoni se koriste za sile do 30 kN i uz tlakove do 1 MPa.
Membranski motor se upotrebljava za male pomake i velike sile na izlazu, dok se kod
cilindra postiu veliki pomaci s malim silama na ulazu.


5.1.2. Hidraulini postavni pogoni

Membranski i klipni motori se mogu izvesti i kao hidraulini, samo moraju biti
preciznije izraeni, pa su zato i skuplji. Najei tip hidraulinih aktuatora je hidraulini
cilindar. Tipini cilindar je prikazan na slici 145a i poznat je kao dvoradni cilindar jer moe
omoguiti silu u oba smjera. Sastoji se od klipa i tijela cilindra. Klip ima produenje koje
izlazi s jedne strane cilindra. Fluid moe kroz otvore ui i izai na obje strane klipa. Pod
normalnim radnim uvjetima oba kraja cilindra su ispunjena fluidom. Ako fluid ue na otvor
(A), klip e se pomaknuti u desno, pa fluid mora izai kroz otvor (B). Izvedbe hidraulinih
cilindara su prikazane na slici 145b.


Slika 145. Dvostruko-aktivni (dvoradni) cilindar, geometrija i izvedbe

Budui da je ulje praktiki nestlaivo, mogu se pomou hidraulikih postavnih
pogona, postii odzivi bez kanjenja. Velika je prednost hidraulinih cilindara u tome to
posjeduju veliku snagu po jedinici obujma. Sa svojim malim dimenzijama daleko premauju
ostale izvedbe, osobito elektrine motore. Hidraulini motori se upotrebljavaju za sile iznad
30 kN i za tlakove iznad 1 MPa, bez posebnih ogranienja.


5.1.3. Elektrini postavni pogoni

Elektromotori esto djeluju i kao pojaala i kao postavni pogoni. Osnovni im je
nedostatak to su, zbog mase armature i induktivnosti namota, tromi. Imaju malu snagu po
jedinici obujma i nemaju primjenu ako je vana teina ureaja. Od raznih tipova
elektromotora, u tehnici regulacije, dolaze u obzir prije svega istosmjerni motori, jer se kod
njih moe lako upravljati brojem okretaja. esto se izvodi i dvofazni asinkroni motor.
Elektrini motori se detaljno izuavaju u kolegiju Brodski elektrini strojevi i sustavi tako
da ih ovdje neemo posebno obraivati.
126
Linearni aktuatori s pokretnim vijkom

Od tri vrste linearnih aktuatora (elektrini, hidraulini i pneumatski), elektrini
aktuatori zahtjevaju najmanje opreme i odravanja. Takoer, oni su relativno sporog
pomaka to ih ini prikladnima samo u ogranienom broju primjena. Na primjer: elektrini
aktuatori su pogodni za polijetanja i slijetanja aviona, ali se ne mogu koristiti kod robota za
sprejno bojanje gdje treba uiniti brze duge poteze.


(a) (b)

Slika 146. Elektrini linearni aktuator

Linearni aktuatori s pokretnim vijkom imaju osovinu (nazvanu pokretni vijak) koju
okree elektrini motor. "Jezgra" osovine se pomie linearno kako se osovina rotira. Slika
146a prikazuje elektrini linearni aktuator. Izlazni pomak nastaje kako "jezgra", napreduje
ili uzmie na vijku ovisno u kojem smjeru se vijak okree. Naglasimo da se jezgra ne smije
rotirati. Da bi smanjili trenje i pojaali efikasnost, mnoge jedinice koriste kugline leajeve
da bi premjestili silu s vijka na jezgru.
Slika 146b prikazuje presjek stvarnog elektrinog linearnog aktuatora. Jedinica
nalikuje i djeluje kao hidraulini cilindar, dok su glavne vizualne razlike vezane uz
elektrini motor. Mnogi ureaji imaju ugraenu elektrinu konicu koja osigurava osovinu
kada motor nije pod naponom. Na ovaj je nain onemogueno da veliko optereenje
pomakne motor unazad nakon to je iskljuen. Isto tako, granini prekidai moraju biti
predvieni pri projektiranju kako bi prekinuli struju u motoru ako se dogodi preoptereenje.
Elektrini linijski aktuatori dolaze u svim veliinama, za optereenja od 0.5 N do
preko 5 kN i pomacima od 10 do 100 cm. Vaan parametar za elektrine aktuatore je brzina
pomaka. Tipina brzina pomaka je oko 2.5 cm/s, ali ovisi i o veliini i o optereenju
motora. Vee jedinice se ne mogu usporediti s hidraulinim cilindrima kada se radi o brzini
i snazi.
Elektrine aktuatore karakterizira sporiji i mirniji linearni pomak. Za primjene koje
mogu tolerirati manje brzine pomaka, elektrini linearni aktuatori imaju odreene prednosti
u odnosu na pneumatske i hidrauline sustave. Naroito to elektrini aktuatori:

1. zahtjevaju samo ice za spajanje ne cijevi,
2. ne zahtjevaju dodatnu opremu kao to su pumpe i tankovi,
3. koriste elektrinu energiju samo kad se stvarno kreu, i
4. kada ih usporedimo s hidraulinim sustavima manje oneiuju okolinu.
127
Na drugoj strani, kada postoji opasnost od eksplozije, puno su sigurniji pneumatski
aktuatori, jer kod njih nema iskrenja.

5.1.4. Solenoidi (elektromagneti)

Solenoid je jednostavni elektromagnetski ureaj koji pretvara elektrinu energiju
direktno u mehaniko gibanje, ali ima jako kratak pomak (duinu gibanja) koji ograniava
njegovu primjenu. Solenoidi se sastoje od zavojnice sa eljeznom pominom jezgrom kojoj
je dozvoljeno gibanje kroz centar namota. Solenoidi su pogodni kao nekontinuirani postavni
pogoni. Veina aplikacija koriste solenoide kao ON/OFF ureaje. Meutim, mogue je
promjenom ulaznog napona upravljati pozicijom. Svi solenoidi imaju brz odziv, pouzdani
su, jeftini, robusni i ne iskre.
Slika 147a prikazuje solenoid u nepobuenoj poziciji. Moemo primijetiti da je
polovina pomine jezgre iznad namotaja zbog djelovanja opruge. Kada se namotaji pobude
(slika 147b) rezultirajue magnetsko polje gura pominu jezgru u sredinu namotaja.
Magnetska sila je suprotnog smjera od sile koja vraa pominu jezgru u njegovo osnovno
nepobueno stanje. Slika 148 prikazuje izvedbe solenoida.
Glavno ogranienje solenoida je kratak pomak koji je obino ispod 3 cm. No ipak
postoje razne mogunosti primjene za velike sile i male pomake na izlazu; primjer je
elektrina brava na vratima, otvaranje i zatvaranje ventila i slino.


Slika 147. Solenoid


Slika 148. Izvedbe solenoida

128
U praksi se koriste izmjenini i istosmjerni solenoidi. Glavna razlika je to
izmjenini solenoidi koriste pominu jezgru i okvir izraen od limova (laminata) umjesto od
vrstoga eljeza. Laminati su tanke ploe od lakiranog eljeza zakovane zajedno u obliku
okvira i pomine jezgre. Oni sprjeavaju protjecanje vrtlonih struja (induciranih
izmjeninom strujom) ijim protjecanjem metalnim dijelovima solenoida dolazi do
zagrijavanja.


5.2. POSTAVNI LANOVI (VENTILI)

U veini je sluajeva postavni lan ventil koji upravlja tokom energije ili tokom
materije. Pored mehanikih ventila, koji upravljaju protokom ulja, vode, zraka, itd., postoje
i "elektrini ventili" (diode, tranzistori, tiristori, magnetska pojaala, itd.) koji upravljaju
tokom elektrine struje. Kod parne turbine protok pare se regulira pomou igle koja ulazi u
otvor mlaznice; dok se recimo kormilom podeava smjer kretanja broda ili aviona.
Dalje emo opisati osnovne znaajke i konstrukciju mehanikih ventila.
Geometrijski oblik glave i dosjeda ventila odreuje njegovu karakteristiku, tj. protok u
ovisnosti o poloaju glave ventila.

(b) dvodijelni (a) jednodijelni
(c) kutni (d) trokraki
(e) membranski (f) leptir (g) loptasti

Slika 149. Klasifikacija ventila prema konstrukciji tijela ventila

Jedan od standardnih tipova aktuatora, koji se koristi u upravljanju procesnim
sutavima, je regulacijski ventil koji regulira protok struje fluida. Regulacijski ventil ima
ugraen ventilni mehanizam koji omoguuje njegovo daljinsko upravljanje pomou signala
iz regulacijskog ureaja (kontrolera). Signal je obino elektrini ili pneumatski.
Slika 150 prikazuje tri vrste regulacijskih ventila, a slika 150a elektromagnetski on-
off ventil. Kada je elektromagnet pobuen, ventil je otvoren i fluid protjee. Kada
elektromagnet vie nije pobuen, opruga vraa ventil u zatvorenu poziciju. On-off ventili se
koriste u sljednim procesima, npr. punjenje spremnika do odreene razine u to kraem
vremenu, okretanje neko vrijeme, pa pranjenje.
Mnogi procesi zahtjevaju stalno mijenjanje protoka fluida u cijevi. Kako bi to izveli
ventil mora biti upravljan linearnim aktuatorima odreenoga tipa. Slika 150b prikazuje
elektrino pokretan ventil. U ovom sluaju elektrini motor pokree pokretni dio ventila
129
kako bi on mogao biti postavljen u bilo koju poziciju. Pneumatski pokretani ventil koristi
tlak zraka kao upravljaki signal. Na slici 150c moemo vidjeti kako se poveava tlak zraka,
membrana se pomie na dolje (suprotno opruzi) i zatvara ventil. Ovaj tip ventila se moe
koristiti u primjenama On-Off ili promjenjivog protoka.

Slika 150. Regulacijski ventili

Dinamike karakteristike regulacijskih ventila su odreena konstrukcijom motornog
dijela i najee su priblino jednake sustavu prvoga reda s mrtvim vremenom. Dinamike
karakteristike regulacijskog ventila trebaju biti dovoljno brze u odnosu na karakteristike
procesa.

Izbor protone karakteristike regulacijskog ventila - opa pravila

(1) Za linearne procese treba koristiti regulacijski ventil s linearnom protonom
karakteristikom.
(2) Za nelinearne procese treba utvrditi potrebnu karakteristiku regulacijskog ventila da
se kompenzira nelinearnost.
(3) Brzo otvarajua karakteristika se koristi kod dvopoloajne regulacije, u sustavima b
lokade i kada je potrebno dobro zaptivanje.


Slika 151. Postupak nalaenja protone karakteristike ventila za kompenzaciju
nelinearnosti objekta upravljanja
130












































131
6. ANALIZA SUSTAVA AUTOMATSKE REGULACIJE (SAR)

U dosadanjim smo razmatranjima uzimali pojedinane elemente i lanove
regulacijskog kruga, nastojei opisati njihovo vladanje. U ovom poglavlju analiziramo
regulacijski objekt zajedno s regulacijskim ureajem kao kompletan regulacijki krug.
Analiza je ograniena na sustave s jednim ulazom i jednim izlazom.
Kod regulacije analiza poinje od zadanih parametara procesa i regulacijskog
ureaja. Na temelju toga se postavlja diferencijalna jednadba regulacijskog sustava, trai se
rjeenje koje se ocjenjuje prvenstveno sa stajalita stabilnosti, tonosti i brzine odziva.
Sustav moemo analizirati sa znanstvenog i inenjerskog stajalita. Znanstvena analiza
zahtjeva potpun opis fizikalnog fenomena, dok inenjerske analize nisu toni matematiki
opisi, ve je dovoljno da se dobije odgovor u granicama zadane tonosti, s najmanjim
utrokom rada i vremena.
Za razliku od analize, kod sinteze je poznata pobuda, a zadan je i odziv koji sustav
mora dati; trae se parametri sustava koji su nepoznati. U praksi se to naziva projektiranje.
Kada se razvija novi sustav, projektant predlae rjeenje problema na temelju iskustava,
literature ili prethodnih pokusa. Nakon toga se rjeenje analizira, tj. provjerava se ispunjava
li predloeni model uvjete, pa se rjeenje ispravlja. Projektiranje se svodi na izmjeninu
analizu, ocjenu i mijenjanje projekta tako dugo dok se ne postigne zadovoljavajui rad
regulacijskog sustava. Projektant mora dobro poznavati analizu regulacijskog sustava da bi
na temelju tih analiza pronaao najbolje rjeenje. Drugu komponentu pri projektiranju,
sintezu, moemo stei samo dugogodinjim radom. Zato je u ovom poglavlju teite na
analizi regulacijskih sustava.


6.1. REGULACIJSKO DJELOVANJE

Poetne su vrijednosti regulirane veliine Y
0
, referentne veliine Y
r0
, kao i
poremeajne veliine Z
0
, meusobno zavisne, ali tako namjetene da u regulacijskom krugu
postoji ravnotea. Kako je naime Y
0
=Y
r0
, nema regulacijskog odstupanja. U regulaciji je
bitno prouavanje dinamikog stanja, kada se pojavljuju vremenski promjenljive veliine; ta
su odstupanja od stacionarnih vrijednosti oznaena malim slovima (slika 152).


Slika 152. Blok dijagram regulacijskog kruga
132
Promjena bilo koje ulazne veliine, poremeajne z ili referentne y
r
, izaziva i odgovarajuu
promjenu regulirane veliine y. Pritom se pojavljuje regulacijsko odstupanje koje se kod
prijelaza u novo stacionarno stanje mora odstraniti. Zato emo u daljnjem tekstu govoriti o
vremenski promjenljivim veliinama, tj. o odstupanjima od stacionarnih vrijednosti.
Poremeajna veliina z moe djelovati bilo gdje, to je i oznaeno na slici s vie
strelica. Ona moe djelovati na ulazu u objekt, kao npr. promjena kalorine vrijednosti
goriva na ulazu u dizel motor (poremeaj napajanja). Ako poremeaj djeluje na izlazu iz
objekta, kao to je npr. promjenljivo optereenje dizelgeneratora, govorimo o poremeaju
optereenja. Konano, moemo govoriti i o poremeaju parametara samoga objekta
upravljanja (zbog starenja, oteenja, i sl.). Analiza se bitno pojednostavljuje ako se sve
poremeajne veliine svedu na jednu koja djeluje na ulazu u objekt, kao to je to prikazano
punom strelicom na slici 152.
Postavna veliina y
p
na ulazu u objekt se suprostavlja djelovanju poremeajne
veliine z, to smo simboliki prikazali tokom zbrajanja. Oba signala, koja ulaze u toku
zbrajanja, moraju imati istu dimenziju. Ipak, esto se radi o razliitim fizikalnim veliinama,
kao kod regulacije temperature u prostoriji na slici 7, gdje je protok goriva q
v
postavna
veliina, a temperatura okoline
v
poremeajna veliina. Tada se y
p
izrazi u jedinicama od z,
ili z u jedinicama od y
p
, a konani izbor ovisi o pogodnijem izrazu. Ista logika vrijedi i za
zbrajanja u komparatoru. Da bi se postigla negativna povratna veza, signal treba invertirati
negdje u regulacijskom krugu; u naelu je svjedno koje se mjesto odabire.


Slika 153. Tipini blok dijagram kod procesne regulacije

Posebno emo analizirati vrstu regulaciju (slika 153), a zatim i slijednu (slika 154),
iako emo na kraju vidjeti da se obje vrste regulacije u konanom uinku svode na isto.
Analiza se pritom svodi na odreivanje stabilnosti regulacijskog kruga. Ostali problemi
analize, kao to su nelinearne pojave, stohastiki poremeaji, osjetljivost regulacijskog
kruga na promjene parametara, pripadaju u posebna podruja.



Slika 154. Tipini blok dijagram kod servo sustava
133
Ako prema slici 152 pretpostavimo da je y
r
= 0, tj. da imamo referentnu veliinu
vrste vrijednosti (automatska stabilizacija), dobit emo blok dijagram prema slici 153. Kao
ulaz djeluje poremeajna veliina Z(s), koja se eventualno mora, pomou prijenosnog
omjera K
z
,

pretvoriti u istu dimenziju kao postavna veliina Y
p
(s). Prijenosne funkcije
mjernog i izvrnog lana prikazane su kao faktori pojaanja, jer su im kanjenja zanemariva
prema kanjenjima procesa. Prema trome, serijski spojene prijenosne funkcije G
M
, G
R
i G
I

mogu se saeti u samo jednu prijenosnu funkciju cijelog regulacijskog ureaja, koju emo
oznaiti s G
R
. Jednadbe regulacijskog kruga se mogu uz ova odreenja pisati u sljedeem
obliku:
( ) ( )[ ( ) ( )] =
P P
Y s G s Z s Y s
( ) ( ) ( ).
P R
Y s G s Y s =

Odavde lako dobijemo omjer regulirane veliine prema poremeajnoj:

( ) ( )
( ) ,
( ) 1 ( ) ( )
P
R P
G s Y s
G s
Z s G s G s
= =
+

to je ukupna prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga kod vrste regulacije.

Ako je referentna veliina funkcija vremena, tada je bitno da regulirana veliina
slijedi referentnu, pa se moe zanemariti djelovanje poremeajne veliine, tj. 0. = z
Uobiajeno je da se tada blok dijagram regulacijskog kruga prikazuje kao na slici 154.
Razlika [Y
r
(s)-Y(s)] djeluje kao regulacijsko odstupanje E(s) na ulaz kompenzacijskog lana
G
K
(s) koji ima istu funkciju i dinamiki oblik kao regulacijski lan kod vrste regulacije.
Dok se kompenzacijski lan sastoji od pasivnih elemenata, izvrni lan G
I
(s) ima i aktivne
elemente. Ako oznaimo G
K
(s)G
I
(s) s G
R
(s), moemo jednadbe regulacijskog kruga s
jedininom povratnom vezom pisati u obliku:

( ) ( ) ( ) ( ) =
R P
Y s G s G s E s
( ) ( ) ( ), =
r
E s Y s Y s

koje nakon sreivanja daju omjer regulirane veliine prema referentnoj:

( ) ( ) ( )
( ) ,
( ) 1 ( ) ( )
= =
+
R P
r R P
G s G s Y s
G s
Y s G s G s

to je ukupna prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga kod slijedne regulacije.

Na slici 154 crtkano je prikazan i blok koji predouje mjerni lan. To je kod
servosustava obino tahogenerator, koji se pomou pravila algebre blokova iz povratne veze
moe prebaciti u izravni put signala, tako da osiguramo pojednostavljeni proraun s
jedininom povratnom vezom.
Kod obiju prijenosnih funkcija, i za vrstu i za slijednu regulaciju, nazivnik je isti.
Ako je jednak nuli, regulirana veliina poraste preko svake mjere. Vidimo da ova
nestabilnost ovisi samo o sustavu, tj. umnoku G
R
(s)G
p
(s), a ne i o ulaznim veliinama Z i
Y
r
. Taj umnoak G
R
(s)G
p
(s) je mjera za stabilnost regulacijskog sustava i naziva se
prijenosna funkcija otvorenog kruga, a oznauje se s G
0
(s). Njime emo se koristiti u
poglavlju 6.3.1. jer se na promatranju svojstava otvorenog kruga zasniva tzv. Nyquistov
kriterij stabilnosti.
134
6.2. STABILNOST REGULACIJE

U svakom regulacijskom sustavu postoji opasnost da doe do nestabilnog rada. Zbog
toga je potrebno svaki regulacijski sustav ispitati s obzirom na stabilnost. U iduim
poglavljima emo razmotriti neke od metoda za odreivanje stabilnosti sustava.

6.2.1. Pojam stabilnosti sustava

Linearni regulacijski sustav je stabilan ako je na proizvoljno ogranienu pobudu
njegov odziv takoer ogranien. To moemo pisati:

( ) za 0 , < < <
u
x t M M
( ) za 0 . < < <
i
x t N N

Ako je poznata diferencijalna jednadba regulacijskog kruga, onda se problem
stabilnosti svodi na rjeavanje homogene diferencijalne jednadbe, jer je stabilnost znaajka
samog sustava, a ne ovisi o pobudnoj funkciji. Rjeenje homogene diferencijalne jednadbe:

...

+ + + + =
n n 1
i i i
n n 1 1 0 i n n 1
d x d x dx
a a a a x 0,
dt dt dt


odnosno njezine karakteristine jednadbe:

1
1
...

+ + + + =
n n
n n 1 0
a a a a 0,

jest komplementarna funkcija, koja se sastoji od zbroja eksponencijalnih lanova, gdje je
eksponent korijen karakteristine jednadbe. Eksponencijalni lanovi mogu imati etiri
razliita oblika: prvi kod realnih koji se ne ponavljaju, drugi kod realnih koji se ponavljaju,
trei kod para konjugirano kompleksnih korijena koji se ne ponavljaju, i etvrti kod para
konjugirano kompleksnih korijena koji se ponavljaju. Uvjet stabilnosti je da su korijeni
realni ili da su realni dijelovi konjugirano kompleksnih korijena manji od nule. U tom
sluaju, uz t, komplementarna funkcija tei nuli, a prijelazne pojave s vremenom
potpuno nestaju.
U tablici 5 za nekoliko osnovnih sustava dani su impulsni odzivi, kao i odgovarajui
poloaj korijena karakteristine jednadbe u s-ravnini.
Najprije je prikazan sluaj s negativnim realnim korijenom, a odgovarajui prigueni
impulsni odziv kazuje da je sustav stabilan. Kako je vremenska konstanta takvog sustava

i
=-1/
i
, korijen, koji je udaljeniji od imaginarne osi, daje jae prigueni odziv (isprekidana
krivulja). U sljedeem je grafu korijen u ishoditu, pa u impulsnom odzivu nema priguenja.
Ako imamo realan pozitivni korijen, dobivamo impulsni odziv u obliku monotono rastue
funkcije. To je sluaj statike nestabilnosti koju emo najlake razjasniti na primjeru. U
spremniku s tekuinom podizanje razine djeluje preko plovka, tako da se ulazni ventil
zatvara. U tom i je smisao negativne povratne veze. Ako se prijenosna poluga spoji tako da
podizanje razine otvara ventil, dolazi do pozitivne povratne veze. Podizanje razine i
otvaranje ventila meusobno se potpomau i dolazi do prelijevanja tekuine iz spremnika.
To je statika nestabilnost koja se bez tekoa moe ukloniti, pa nije zanimljiva u
prouavanju regulacijskih sustava.
135
Tablica 5. Ocjena stabilnosti sustava

Poloaj korijena Poloaj korijena Impulsni odziv Stabilnost sustava
Negativni
realni
korijeni

Sustav stabilan
Korijen u
ishoditu

Sustav na granici
stabilnosti (odziv
nema priguenja)
Realan pozitivan
korijen

Statika
nestabilnost (odziv
- monotono rastua
funkcija)
Realni dio
konjugirano
kompleksnog
korijena manji od
nule

Sustav relativno
stabilan (odziv -
priguene
oscilacije)
Realni dio
konjugirano
kompleksnog
korijena jednak
nuli. Postoji samo
imaginarni par
korijena.

Sustav na granici
stabilnosti (odziv -
oscilacije bez
priguenja)
Konjugirano
kompleksni par
korijena ima realne
pozitivne korijene


Apsolutno
nestabilan sustav
(odziv - raspirene
oscilacije)

Pojavljuju li se u rjeenju konjugirano kompleksni korijeni, opet razlikujemo tri
sluaja, i to: jesu li njihovi realni dijelovi manji od nule, jednaki nuli ili vei od nule. U
prvome sluaju imamo priguene oscilacije, pa je sustav relativno stabilan. Opet su
isprekidano prikazane jae priguene oscilacije za vee apsolutne vrijednosti
i
. U sljedeem
grafu postoji isto imaginarni par korijena, pa impulsni odziv daje oscijacije bez priguenja.
Isprekidano je prikazan i sluaj kada su korijeni j
2
i j
2
udaljeniji od realne osi, pa se
poveava frekvencija oscilacija. Konano, u posljednjem grafu konjugirano kompleksni par
korijena ima realne pozitivne dijelove. U impulsivnom odzivu pojavljuju se raspirene
oscilacije, to je ve opisani sluaj dinamike nestabilnosti. Takav je sustav apsolutno
nestabilan.
136
U gornjim smo razmatranjima pretpostavili da je poznata diferencijalna jednadba
sustava i njezino rjeenje. Nije potrebno isticati trud koji je potreban da se doe do rjeenja,
a esto se do rjeenja i ne moe doi. No pronaene su posredne metode kojima se
ispitivanje stabilnosti pojednostavi. Sve te metode, bez obzira jesu li analitike ili grafike,
svode se na to da svi korijeni karakteristine jednadbe sustava moraju leati na lijevoj
polovini s-ravnine.


6.2.2. Analiza SAR-a u frekvencijskom podruju

Do sada smo sustave automatske regulacije promatrali u vremenskom i kompleksnom
podruju. Analiza u frekvencijskom podruju se bavi reakcijom regulacijskog sustava na
pobudu u obliku sinusne funkcije, i to samo za stacionarno stanje.
Cilj je razumjeti smisao frekvencijske karakteristike sustava kao oblika matematikog
modela linearnog vremenski invarijantnog sustava. Nauiti prikazivati frekvencijsku
karakteristiku sustava Nyquistovim i Bodeovim dijagramom, te fizikalno interpretirati
Nyquistov i Bodeov prikaz frekvencijske karakteristike sustava. Razumjeti vezu izmedu
poloaja polova i nula u kompleksnoj s-ravnini i vremenskih odziva sustava. Pokazati kako
se vremenski pokazatelji kvalitete preslikavaju u s-podruje. Pokazati kakav je utjecaj nula
u desnoj poluravnini kompleksne s-ravnine na odziv sustava.
Harmonika pobuda esto vie odgovara stvarnoj dinamici regulacijskog sustava, jer
je ulazni signal najee sluajan; u veini sluajeva ga je teko prikazati u obliku
Laplaceova transformata. S druge strane, za mnoge regulacijske sustave nije mogue
postaviti odgovarajui matematiki model, ve smo prisiljeni do podataka doi pokusima.
Do zadovoljavajuih rezultata najlake dolazimo pomou harmonike pobude. Frekvencije
se pri tome mogu mijenjati od nule do visokih, iako je u praksi frekvencijsko podruje
ogranieno.
Prikaz linearnih vremenski invarijantnih (LTI) sustava u frekvencijskom podruju se
zasniva na promatranju odziva sustava pobuenog sinusnim pobudnim signalom:
( ) sin( ) Im( ).

= =
j t
m m
u t U t U e
Nakon prestanka prijelaznih pojava, na izlazu e se dobiti sinusni odziv koji je jednake
frekvencije, fazno pomaknut (esto zakanjeli) u odnosu na pobudnu sinusoidu:
( ) sin( ) Im( ).

= + =
j j t
m m
y t Y t Y e e
Frekvencijska karakteristika sustava je za stabilne sustave definirana odnosom
izlaznog i ulaznog sinusnog signala u ustaljenom stanju:
( )
( ) ( ) .
( )

= = =
j
j m
m m
m
Y e Y j
U G j Y e G j
U U j

Formalno se frevencijska karakteristika dobije iz prijenosne funkcije sustava

( ), . = + G s s j
Ako se uzme 0, = tj. , = s j tada
( ) ( ). G s G j
137
To je razlog da se frekvencijska karakteristika G(j) naziva i frekvencijskom prijenosnom
funkcijom (sinusnom prijenosnom funkcijom). G(s) je apstraktni nemjerljivi oblik
matematikog prikaza linearnih sustava ovo je parametarski oblik matematikog modela
procesa (sustava). G(j) se moe neposredno fizikalno interpretirati i mjeriti (primjerice,
pomou komercijalno raspoloivih ureaja korelatora) to predstavlja neparametarski
oblik matematikog modela procesa (sustava).

Mjerenje frekvencijske karakteristike

Eksperimentalno odreivanje frekvencijske karakteristike sustava ilustrirano je slikom 155.
Ako se eksperiment obavi za razliite frekvencije

, = 0, 1, 2, ..., uz U
m
= konst., dobije
se ovisnost amplitude i faze o frekvenciji:

, ,
( ), ( ) .

= = =
m v m v v v v v
Y Y t



Slika 155. Eksperimentalno odreivanje frekvencijske karakteristike

6.2.2.1. Nyquistov dijagram

Nyquistov dijagram (frekvencijski hodograf, polarni prikaz) predstavlja grafiki
prikaz
( )
( ) ( )

=
j
G j A e u kompleksnoj G-ravnini, gdje je parametar.



Slika 156. Nyquistov dijagram
138
Frekvencijska karakteristika se moe odreivati eksperimentalno samo za stabilne sustave
(oni kojima impulsni odziv iezava) jer samo za takve sustave integral od g(t) u
Laplaceovoj transformaciji za s = j konvergira.

Frekvencijska karakteristika se moe prikazati kao kompleksna veliina

( ) ( ) ( ) = + G j R jI
gdje je:
R() = Re[G(j)] realni dio frekvencijske karakteristike,
I() = Im[G(j)] imaginarni dio frekvencijske karakteristike.

Uobiajeno se frekvencijska karakteristika prikazuje kao:

( )
( ) ( )

=
j
G j A e
gdje je:
2 2 m
m
Y ( )
( ) ( ) ( ) ( ) amplitudna karakteristika,
U

= = = + A G j R I
( )
( ) arg[ ( )] fazna karakteristika.
( )

= =
I
G j arctg
R


Veliina A() predstavlja pojaanje sustava, a () predstavlja iznos kanjenja
(prethoenja) izlaznog signala u odnosu na ulazni signal na odreenoj frekvenciji

Statiko pojaanje sustava je jednako
0 0
( ) ( 0) (0).
= +
= =
s j
G s G j A

Teoremi o poetnoj i konanoj vrijednosti, definirani L-transformacijom, se mogu se
primijeniti i na frekvencijsku karakteristiku, uz
1
( ) ( ) : = H s G s
s

0
0 0 0
lim ( ) lim ( ) lim ( ) lim ( )
lim ( ) lim ( ) lim ( ) lim ( ).

= = =
= = =
t s s
t s s
h t sH s G s G j
h t sH s G s G j


Iz Nyquistova dijagrama se moe grubo procijeniti tijek prijelazne funkcije h(t).


Slika 157. Veza Nyquistova dijagrama i prijelazne funkcije sustava

Karakteristika G(j) sadri iste informacije o sustavu kao i G(s), h(t) i g(t):

- proizvoljni ulazni signal se, prema Fourierovoj analizi, moe prikazati zbrojem
harmonikih signala razliitih frekvencija (ili prikazati spektrom),
139
- frekvencijska karakteristika odreuje odziv na svaku od komponenata u tom
zbroju (odnosno na svaku komponentu spektra) pa se principom superpozicije
dobiva ukupni odziv LTI sustava.

Prijenosna funkcija G(s) je sasvim odreena svojim iznosima za , [0, . = s j s


6.2.2.2. Bodeov dijagram

Iz prikaza G(j) u polarnom obliku
( )
( ) ( ) ,

=
j
G j A e
oito je da se G(j) moe predstaviti pomou krivulje pojaanja A() i fazne krivulje ().

Svrsishodno je da se A() i u koordinatnom sustavu prikazuju logaritamski, a ()
linearno. Takav prikaz se naziva Bodeovim prikazom (dijagramom).



Slika 158. Linearni i logaritamski prikaz frekvencijske karakteristike

Apcisna os je linearna u log() prikazu (s logaritamskom bazom 10) to omoguuje
kompaktan prikaz frekvencijske karakteristike u irokom podruju frekvencija. Jedinica na
ovoj osi je dekada definirana kao razmak izmeu
1
i 10
1
za bilo koju vrijednost
1
.
Uobiajeno se A() daje u decibelima [dB]:

dB
( ) 20log ( ). = A A

U komunikacijama se pojaanje snage definira u decibelima

dB
10log , =
i
u
P
A
P

a budui da je snaga proporcionalna kvadratu napona, onda je naponsko pojaanje:

dB
20log . =
i
u
U
A
U


140
Prikaz kaskade jednostavnijih prijenosnih funkcija

Logaritamski prikaz daje posebne prednosti pri razmatranju sustava u kojima se
pojavljuju prijenosni elementi spojeni u seriju. Npr., neka je G(s) dana s

1 2
1 2
( )( ) ( )
( ) .
( )( ) ( )

=

N N Nm
p p pn
s s s s s s
G s
s s s s s s


Uz s = j, G(s) moe se prikazati kao serijski spoj elemenata

( ) , 1, 2,..., ; 1, 2,... ,

= = =
i N
G j j s i m m tj.
1
( ) , 1, 2,..., ; 1, 2,..., .

= = + + + =

i
pv
G j i m m m n v n
j s


Ako imamo kaskadu jednostavnijih prijenosnih funkcija

1 2
( ) ( ) ( ) ... ( ),
+
=
m n
G j G j G j G j
gdje je
( )
( ) ( ) , 1, 2,..., ,

= = +
i
j
i i
G j A e i m n
onda vrijedi:
1 2
[ ( ) ( ) ... ( )]
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( ) .


+
+ + +
+
=
m n
j
m n
G j A A A e

Logaritamska amplitudna karakteristika i fazna karakteristika

Za amplitudnu karakteristiku A()
dB
i faznu karakteristiku () vrijedi:

dB 1 2 1 dB 2 dB dB
( ) 20log[ ( ) ( ) ... ( )] ( ) ( ) ... ( ) ,
+ +
= = + + +
m n m n
A A A A A A A
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( ).
+
= + + +
m n


Druge prednosti logaritamskog prikaza frekvencijske karakteristike su:

Jednostavnost prikaza inverzije frekvencijske karakteristike
1
1
( )
( )

= G j
G j

[ ]
1
1
20log ( ) 20log ( ) 20log ( )

= =

G j G j G j
[ ]
1
arg ( ) arg ( )

=

G j G j
(zrcalne slike s obzirom na os 0 dB, odnosno 0). =
Mogunost jednostavnog crtanja A()
dB
i () pomou pravaca (asimptota) u
svrhu analize i sinteze sustava upravljanja.

Frekvencijske karakteristike se mogu prikazati na vie naina iako su za praksu
najvaniji Nyquistov i Bodeov dijagram. Nyquistov dijagram predstavlja grafiki prikaz
141
( )
( ) ( )

=
j
G j A e u kompleksnoj G-ravnini, gdje je parametar. Nyquistov i Bodeov
dijagram daju brzi uvid u vladanje sustava; iz njih se jednostavno oita pojaanje i fazno
kanjenje (prethoenje) za razliite frekvencije. U frekvencijskim podrujima, u kojima
asimptote dobro prate amplitudno-frevencijsku karakteristiku Bodeova dijagrama (s
pozitivnim ili negativnim nagibom), sustav se moe aproksimirati derivatorom odnosno
integratorom. Neminimalnost faze se odnosi na sustave koji imaju nule i polove u desnoj
poluravnini kompleksne s-ravnine. Ovdje je dana osnova za analizu stabilnosti linearnih
vremenski nepromjenljivih sustava zasnovana na frekvencijskim karakteristikama.


6.3. POKAZATELJI KVALITETE SUSTAVA UPRAVLJANJA

Pri analizi kvalitete upravljanja (regulacije) promatra se vremenski odziv upravljane
(regulirane) veliine y(t) odnosno regulacijsko odstupanje (t), uz djelovanje odabranog
pobudnog signala. U ovom razmatranju pod pobudom e se podrazumijevati signal
referentne veliine y
r
.



Slika 159. Pojednostavljena struktura sustava upravljanja

Prijelazno ponaanje (promatra se prijelazna funkcija g
r
(t)) je mjera za relativnu
stabilnost i brzinu odziva, a promatra se odziv sustava na odskonu funkciju.
Za opis prijelazne funkcije g
r
(t) se koriste sljedei pojmovi (neposredni pokazatelji
kvalitete):

maksimalno nadvienje (postotni prebaaj)
m
,
vrijeme porasta t
r
,
vrijeme smirivanja t
s,

trajno regulacijsko odstupanje
0
.

Maksimalno nadvienje
m
(maksimalni postotni prebaaj Mp)

Maksimalno nadvienje
m
Mp (maksimalni postotni prebaaj) daje maksimalnu
amplitudu priguenih oscilacija u postotku. esto nije poeljan niti najmanji prebaaj, npr.
142
kod kopirnog glodanja. Time se znatno smanjuje brzina odziva, to u mnogim primjenama
takoer nije poeljno, pa se Mp uzima i do 35%. Postotni prebaaj je takoer mjera za
relativnu stabilnost i brzinu odziva sustava.




Slika 160. Neposredni pokazatelji kvalitete odziva sustava upravljanja na
odskonu funkciju referentne veliine


Vrijeme porasta t
r


Vrijeme porasta t
r
je vrijeme koje je potrebno da odziv sustava poraste od 10% na
90% konane vrijednosti. Moramo upozoriti da postoje i druge odrednice vremena porasta,
kao npr. vrijeme porasta odziva od 0 do 100% vrijednosti. U svakom je sluaju vrijeme
porasta mjera za brzinu odziva.

Vrijeme smirivanja t
s

Vrijeme smirivanja t
s
odreuje trajanje prijelaznog procesa nakon kojega g
r
(t) odstupa
manje od zadanoga iznosa
0
(npr.
0
= 2%, to odgovara vremenu smirivanja t
2%
). Vrijeme
smirivanja oznaava brzinu odziva i upuuje na relativnu stabilnost.

Trajno regulacijsko odstupanje
0

Trajno regulacijsko odstupanje
0
ovisi o tipu regulacijskog sustava (broj integralnih
lanova). Zahtjev za to manjim trajnim regulacijskim odstupanjem je u suprotnosti sa
zahtjevima za brzinom odziva i za relativnom stabilnou.
Dobro poznavanje analize sustava automatskog upravljanja predstavlja temelj na
kojem se iri znanje iz podruja automatike. Na ovim jednostavno opisanim konceptima
poiva daljnje produbljivanje znanja iz suvremene teorije automatskog upravljanja.


U ovom poglavlju obraeni su dinamiki pokazatelji kvalitete iz vremenskog i
frekvencijskog podruja. Kvaliteta nekog sustava upravljanja se moe iskazati na razliite
naine. Koji e pokazatelji koristiti ovisi o tome koji e se postupak sinteze primijeniti.
143
LITERATURA






[1]
[2]

[3]

[4]

[5]
[6]

[7]

[8]

[9]
[10]

[11]
[12]
[13]
[14]
[15]

[16]
[17]

[18]

[19]

[20]


[21]
[22]

[23]

[24]

[25]
[26]
[27]

[28]

[29]
urina, T.: Automatska regulacija, kolska knjiga, Zagreb, 2001.
Vuki, Z., Kuljaa, Lj.: Automatsko upravljanje analiza linearnih sustava,
Kigen d.o.o., Zagreb, 2004.
Boievi, J.: Temelji automatike 1 sustavno gledite i automatika, automatsko
reguliranje, kolska knjiga, Zagreb, 1992.
Boievi, J.: Temelji automatike 2 mjerni pretvornici i mjerenje, kolska
knjiga, Zagreb, 1992.
Humo, E.: Principi i elementi automatske regulacije, Svjetlost, Sarajevo, 1987.
Mili, L., Mili, I.: Osnove automatizacije, Pomorski fakultet Dubrovnik,
Dubrovnik, 1995.
Peri, N.: Automatsko upravljanje predavanja, skripta, Fakultet elektrotehnike i
raunarstva u Zagrebu, Zagreb, 2005.
Franklin, G. F., Powell, J. D., Naeini, A. E.: Feedback Control of Dynamic
Systems, Addison - Wesley Publishing Company, 1994.
Kilian, C.: Modern Control Technology, West Publishing Company, 2000.
Smith, C., Armando, A., Corripio, B.: Principles and practice od automatic
process control, John Wiley & Sons Inc., 2005.
erne, B.: Hidraulika, kolska knjiga, Zagreb, 1975.
Boievi, J.: Automatsko voenje procesa, Tehnika knjiga, Zagreb, 1991.
Wolf, R.: Osnove elektrinih strojeva, kolska knjiga, Zagreb, 1998.
Peri, N., Petrovi, I.: Automatizacija postrojenja i procesa, FER, Zagreb, 2005.
Ozreti, V.: Brodski pomoni strojevi i ureaji, Split Ship Management, Split,
2004.
Antoni, R.: Automatizacija broda II, Pomorski fakultet u Splitu, Split, 2005.
Koroman V., Mirkovi R.: Hidraulika i pneumatika, kolska knjiga, Zagreb,
1996.
estan A.: Uljna hidraulika i pneumatika, Pomorski fakultet u Rijeci, Rijeka,
2004.
Jovi, F.: Kompjutersko voenje procesa, Zveza organizacij za tehnino kulturu
Slovenija, Ljubljana, 1987.
Fossen, I. T.: Marine Control Systems Guidance, Navigation and Control of
Ships, Rigs and Underwater Vehicles, Marine Cybernetics, Trondheim, Norway,
2002.
Martinovi D.: Brodski strojni sustavi, Pomorski fakultet u Rijeci, Rijeka, 2005.
Kuzmani, I.: Automatizacija broda, Pomorski fakultet Sveuilita u Splitu, Split,
2005.
Matika, D., Brnobi, D.: Osnove regulacijske tehnike, Tehniki fakultet Rijeka,
Rijeka, 2004.
Ili, D.: Mjeriteljski ustroj u Republici Hrvatskoj, Kolegij "Procesna mjerenja",
FER Zagreb, Zavod za OEM, Zagreb, 2006.
Raji, F.: Automatizacija postrojenja, kolska knjiga, Zagreb, 2001.
Harrington, R. L.: Marine Engineering, SNAME, New Jersey, 1992.
Dorf, R. C., Bishop, R. H.: Modern Control Systems, Addison - Wesley
Publishing Company, 2000.
Stoji, M.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauna knjiga,
Beograd, 1996.
Bego, V.: Mjerenja u elektrotehnici, Graphis, Zagreb, 2003.
144
[30]

[31]

[32]

[33]

[34]

[35]

[36]

[37]

[38]

[39]
[40]

[41]
[42]

[43]

[44]
[45]
[46]
[47]
[48]
[49]
[50]
[51]
[52]
[53]
Krstelj, V.: Ultrazvuna kontrola odabrana poglavlja, Fakultet strojarstva i
brodogradnje, Zagreb, 2003.
Mati, N.: Uvod u industrijske PLC kontrolere, MikroElektronika, Beograd,
2001.
Franklin, G. F., Powell, J. D., Emami-Naeini, A.: Feedback Control of Dynamic
Systems, 5th edition, Prentice Hall, 2005.
Goodwin, G. C., Graebe, S. F., Salgado, M. E.: Control System Design, Prentice
Hall, 2001.
Morris, A. S: Measurement and Instrumentation Principles, Butterworth-
Heinemann, 2001.
Robert B. N.: Introduction to Instrumentation and Measurements, CRC Press,
Florida, USA, 2005.
Webster, J.: Measurement, Instrumentation and Sensors Handbook, CRC Press,
1999.
Liptak, B. G.: 20. Instrument Engineers' Handbook Process Measurement and
Analysis, 4th Ed., CRC Press, 2003.
Novakovi, B.: Regulacijski sistemi, Fakultet strojarstva i brodogradnje
Sveuilita u Zagrebu, Zagreb, 1990.
Curtis D. J.: Process Control Instrumentation Technology, Prentice Hall, 2002.
Hrvatski registar brodova: Pravila za tehniki nadzor pomorskih brodova, dio 13
Automatizacija, Split, 2002.
''Project 2738 Technical specification'', Brodogradilite 3. MAJ, Rijeka, 2008.
''Tehniki opis ureaja automatike gradnja 680'', Brodogradilite 3. MAJ,
Rijeka, 2008.
CEN Comite Europeen de Normalis ati on, European standard EN 13018
Non-destructive testing Visual testing General principles, 2001.
Rosemount Tankradar System Instalation and User Manual, 2007.
www.servoteknikk.com, 2008.
www.autronica.com, 2008.
www.ad.siemens.de Automation and Basic of Control Components, 2008.
www.automation.siemens.com, 2009.
www.intlsensor.com/pdf/electrochemical.pdf, 21.08.08.
www.intlsensor.com/pdf/catalyticbead.pdf, 21.08.08.
www.elsevier.com, srpanj 2009.
www.scribd.com, lipanj 2009.
www.wikipedia.org, lipanj 2009.