1-50 - Temelji Automatike 1-Juraj Bozicevik

juraj Boždević
TEMELJI
AUTOMATIKE 1
SUSTAVNO GLEDIŠTE I AUTOMATIKA
AUTOMATSKO REGULIRANJE
Urednik
Dr. Želimir Matutinović
Recenzenti
Prof. dr Petar Gugić

Dipl. ing. Marko Vajs
Mr Tomislav Mađarević
Rukopis odobrio Republički sekretarijat za prosvjetu, kulturu

i fizičku kulturu SRH, br. 4480/1-1978. od 7. 7. 1978.
Nacionalna i sveučilišna biblioteka, Zagreb

Katalogizacija na izvoru:
007.5:621.391] (035.5)
BOŽIČEVIĆ, Juraj
Temelji automatike /Juraj Božičević. Zagreb :
Skoiska knjiga, 1986 — sv. ; 24 cm
1. izd. 1978.
Knj. 1 : Sustavno gledište i automatika
; Automatsko reguliranje.
6. izd. 174 str. : ilustr., graf. prikazi
Nakl. 3000 primj. — Bibliografija : str. 167-169.
— Predmetno kazalo.
Tisak: RO •»INFORMATOR«, OOUR Tiskara »ZAGREB«

JURAJ BOŽIČEVIČ
TEMELJI
AU TOMATIKE
I KNJIGA
6. izdanje
SUSTAVNO GLEDIŠTE I AUTOMATIKA

AUTOMATSKO REGULIRANJE
Školska knjiga, Zagreb, 1986

Urednik
Dr. Želimir Matutinović
Recenzenti
Prof. dr Petar Gugić

Dipl. ing. Marko Vajs
Mr Tomislav Mađarević
Rukopis odobrio Republički sekretarijat za prosvjetu, kulturu

i fizičku kulturu SRH, br. 4480/1-1978. od 7. 7. 1978.
Nacionalna i sveučilišna biblioteka, Zagreb

Katalogizacija na izvoru:
007.5:621.391] (035.5)
BOŽIČEVIĆ, Juraj
Temelji automatike /Juraj Božičević. Zagreb :
Skoiska knjiga, 1986 — sv. ; 24 cm
1. izd. 1978.
Knj. 1 : Sustavno gledište i automatika
; Automatsko reguliranje.
6. izd. 174 str. : ilustr., graf. prikazi
Nakl. 3000 primj. — Bibliografija : str. 167-169.
— Predmetno kazalo.
Tisak: RO •»INFORMATOR«, OOUR Tiskara »ZAGREB«

Predgovor
Znanja iznijeta u ovoj knjizi nisu nova, all je nov i izvoran način
izlaganja i gledgte s kojeg su objašnjeni temeljni pojmovi. Zato, za
razliku od dosad objavljenih knjiga s ovog područja, ona ima i neko-
liko posebnosti: Napisana je s namjerom da bude udžbenik temeljnih
znanja potrebnih za razumijevanje opširnog područja znanosti i teh-
nike automatskog vodenja, ali 1 dostupna što širem krugu čitatelja.
U potpunosti se oslanja na sustavno gledište 1 znanost o sustavima,
pa se vodenje podrazumijeva sveopčim načelom svrhovitog vladanja
u prirodi, društvu i tehnici. Automatici se prilazi kao zasebnoj disci-
p1ini, jednako zajedničkoj svim područjima tehnike.
Tako se pri izlaganju gradiva ne polazi od grade jedinica za
vodenje i od misli da je svrha automatskog vođenja gradnja takvih
jedinica. O vođenju se raspravlja kao o djelovanju kojim se u sustavu
postiže ili čuva svrha fli cilj. Jedinica za vođenje služi za ostvarenje
tog djefovanja i nastala je iz mišljenja o tom djelovanju. Ovom je
podređena i njezina izvedba.
Obuhvaćeno gradivo podijeljeno je u sedam dijelova, što će ih
obuhvatiti tri zasebna sveska. To su redom ovi dijelovi:
— Sustavno gledište 1 automatika

— Automatsko reguliranje
- Mjerni pretvornici
— lzvršne sprave
— Regulatori i jedinice za vođenje
— Sinteza regulacijskog kruga
— Primjena.
Ovim prvim sveskom obuhvaćena su prva dva dijela. Prvi je dio

zamišijen tako da područje automatike učini razumljivim svima.
Pozornost je stoga posvećena pitanju odnosa čovjeka i tehničke
tvorevine, a posebice takvim tehničkim tvorevinama što u danoj oko-
linf — prirodnoj, društvenoj, tehničkoj djeluju svrhovito i samostal-
no. Sustavom nazivamo sve prirodne, društvene i tehničke tvorevine
kojima je zajednička karakteristika da u danoj okolini postoje izmjenju-
juć1 s njom svrhovito i samostalno materiju, energiju i informacije. Pri
tom dopuštamo 1 postojanje drugih različitih shvaćanja 1 upotreba
pojma sustav, jer, » što će se definirati i1i opisati kao sustav, nije
pitanje s jasnim fli trivijalnim odgovorom«, piše Ludwig von Berta-
lanffy. 1 nastavlja; »Spremno bismo se stožili da su galaksija, pas,
stanica ili atom realni sustavi, što su tvorevine uočene motrenjem ilf
tvorevine o kojima je izveden zaključak na temelju motrenja, a po-
stoje nezavisno od motritelja. S druge strane, postoje zamišljeni
sustavi takvi kao logika, matematika (takoder, na primjer, glazba),
koji su bitno simbolične konstrukcije; s izdvojenim sustavima (zna-
nost) kao podvrstom potonjih, tj. zamgljeni sustavi koji odgovaraju
stvarnosti . ..«
Naše se gledište odnosi dakle na realne sustave i iznijeli smo
ga tako da čitatelju posluži kao stajalište s kojeg če kritički znati
ocijeniti, pa prihvatiti ili odbaciti druga različita shvaćanja pojma
sustav kad je njihova upotreba vezana uz realne tvorevine.
Drugi dio knjige posvećen je vođenju reguliranjem. Potreba i
način reguliranja protumačeni su kao uvjet da se ostvari svrhovito
djelovanje procesa ili gibanje objekta. Zadatku vođenja daje se
smisao održavanja energetske i materijalne ravnoteže u sustavu,
dakle smišljenog utjecaja na energiju i materijal nakupljene u su-
stavu. Izlaganje je potkrijepljeno matematičkim opisom koji je prven-
stveno namijenjen onim čitateljima koji će biti u neposrednijem do-
diru sa zadacima analize i sinteze sustava, pa time i zadacima vo-
denja. Zato nastavnicima automatike na usmjerenjima kojima je ovo
dodatna naobrazba preporu'čamo da matematičke prikaze svedu na
najmanju moguću mjeru. Razina matematike primjerena je srednjoobrazov-
noj razini stručnjaka za automatiku.
lzvedbi jedinica regulacijskog kruga posvećeni su zasebni dije-
Iovj knjige. U posebnom je dijelu obrađena sinteza, pa su prethodno
stečena znanja povezana u cjelinu i potkrijepljena brojnim primje-
rima.
Naslov knjige Temelji automatike dugujem pokojnom protesoru
Tihomilu Jelakoviću, koji nije propustio ni jedan susret da ne istakne
važnost automatizacije. On me ohrabrio u mojim nastojanjima na
tom području. Zahvaljujem 1 brojnim nastavnicima i stručnjacima
različitjh struka s kojima sam raspravljao o sadržaju knjige i iznese-
nom gledištu. Sa zadovoljstvom ću prihvatiti i sve nove primjedbe i mišljenja.
Objavljivanju knjige pridonio je i Krunoslav Špoljarić, koji je
izradio crteže, te Petar Gugić, Tomislav Mađarević i Marko Vajs
koji su pregledali 1 recenzirali rukopis, dajući napomene i savjete.
Lipnja 1978.
Ovo drugo izdanje Temelja automatike 1 sadrži tek manje izmjene
nadopune. Dodali smo i nekoliko ilustracija povijesnih automatskih
tvorevina, da bismo upozorili na razvoj automatskog vođenja.
Prosinca 1979.
Više korisnih savjeta kolega pomoglo mi je da i u treće izdanje
ove knjige unesem manje nadopune. Mnoge vrijedne prijedloge, a
posebno one vezane za dopunu pojedinih dije/ova s primjerima pri-
mjene, bit ću u prilici prihvatiti u idućem proširenom izdanju. Ovom
prilikom posebno zahvaljujem Tadiji Domančiću, Tomislavu Vidakovi-
ću i Ivici Ćurku koji su mi izložili svoja iskustva što su ih stekli služeči
se knjigom u nastavnom radu.
Svibnja 1982.
Četvrto izdanje knjige ostalo je nepromijenjeno. U pripremi su novi
obnovljeni Temelji automatike
Veljače. 1984.
Planovi o preuredenju sadržaja odgodeni su za iduće izdanje, pa je ovo
peto izdanje ostalo nepromijenjeno.
Siječnja 1985.
Potražnja za knjigom uvjetovala je odluku da i ovo šesto izdanje ostane

nepromijenjeno.
Prosinca 1985.
Autor
Sadržaj
1. dio Sustavno gledište i automatika
1. Današnji položaj automatike ............................................................ 11

2. Sustavni pristup i automatika ....................................................... 15
2.1 Sustav i njegove značajke .................................................. 15
2.1.1 Djelovanje i svrhovitost ..... 16
2.1.2 Pokazatelji svrhe ..... 16
2.1.3 Primjer sustava ..... 16
2.1.4 Odnos sustava i okoline ..... 17
2.1.5 Ulazne i iziazne veličine ..... 18
2.1.6 Matematička predodžba .......................................... 19
2.1.7 Dodatna objašnjenja .................................................. 20
2.1.8 Pitanja za provjeru znanja ...................................... 21
2.2 Unutrašnji poredak sustava .............................................. 23
2.2.1 Proizvodni dio i dio za vodenje ............................... 23
2.2.2 Proizvodni dio, proces i objekt ............................... 24
2.2.3 Veza proizvodnog dijela i dijela za vodenje 25
2.2.4 Matematički prikaz 26
2.3 Informacija i signal ............................................................. 29
2.3.1 Uvodni pojmovi .......................................................... 29
2.3.2 Motrenje procesa i mjerenje .................................. 29
2.3.3 Mjerni pretvornik i mjerni signal ........................... 30
2.3.4 Prijenos signala i šum .............................................. 34
2.3.5 Vrste signala ............................................................. 35
2.3.6 Teorija informacija 35
2.4 Čovjek • sustav ................................................................. 39
2.4.1 Proučavanje i gradnja sustava ............................... 39
2.4.2 Anariza 40
2.4.3 Sinteza 49
2.4.4 Sinteza s gledišta vodenja — grafički postupak 51
2.4.5 Zaključne misli ..... 58
3. Automatika i automatizacija ............................................................ 67

2. dio — Automatsko reguliranje
1. Uvodno o automatskom reguliranju ............................................... 73
2. Proces i objekt ..................................................................................... 75
2.1 Uvod .................................................................................... 75

2.2 Osnovno o procesu ............................................................. 76
2.2.1 Sustavni prikaz .......................................................... 76
2.2.2 Zamisao vodenja .......................................................... 77
2.2.3 Viševeličinski proces .................................................. 78
2.2.4 Matematički model ...................................................... 78
2.2.5 lzbor radnog područja i radne točke ....................... 82
2.2.6 Linearni i nelinearni proces, linearizacija procesa 83
2.2.7 Prikazivanje statičkog matematičkog modela . 86
2.2.8 Parametri ..................................................................... 88
2.2.9 Zaključne misli .......................................................... 88
2.3 Osnovno o objektu ...................................... 90
2.3.1 Opčeniti osvrt na gibanje tijela ............................... 90
2.3.2 Raketa, zrakoplov i brod kao objekti ................... 92
2.3.3 Jednostavan primjer, matematički model . . 97
2.4 Poopćenje matematičkog modela procesa i objekta . 100
2.4.1 Pretpostavka linearnog modela ............................... 101
2.4.2 Analiza procesa prvog reda ...................................... 103
2.4.3 Analiza procesa drugog reda .................................. 111
2.5 Proviera razumijevanja gradiva .......................................... 119
3. Automatsko vođenje ........................................................................ 121

3.1 Načini vođenja ..................................................................... 121
3.1.1 Osnovna podjela .......................................................... 121
3.1.2 Upravljanje ................................................................. 124
3.1.3 Vodenje pomoću povratne veze, reguliranje 126
3.1.4 Automat ......................................................................... 133
3.1.5 Prilagodljivo vodenje .................................................. 134
3.2 Regulacijski krug ................................................................. 138
3.2.1 Proces prvog reda u regulacijskom krugu . . 138
3.2.2 Proces prvog reda u siijednom regulacijskom
krugu ............................................................................. 141
3.2.3 Proces drugog reda u regulacijskom krugu 143
3.2.4 Servosustav ................................................................. 144
3.2.5 Regulator ..................................................................... 147
3.2.6 Dvopoložajni regulator .............................................. 153
3.2.7 Osnovno o izvedbi regulatora ................................... 158
3.3 Sinteza regulacijskog kruga .............................................. 164
Osvrt na literaturu ............................................................. 167
Kazalo ... 171
Prvi dio
Sustavno gledište i automatika
Filon iz Bizanta napisao je u drugoj polovici trećeg stoljeća prije nove ere Svjetiljka što su je prema Filonovoj svjetiljci usavr-
priručnik o mehanici u deset dijelova, no sačuvan je tek dio o pneumatskim šili braća Banu Musa, koji su živjeti u Bagdadu u
napravama u arapskom prijevodu. Tu su opisane posude za održavanje stalne devetom stolječu. Pod utjecajem Filona i Herona
razine kapljevine u kupkama, izlijevima i svjetiljkama. Prikazana je Filonova napisali su djelo Kitab al-Hiyal (Knjiga o domi-
uljna svjetiljka s održavanjem staine razine ulja: Pri punjenju spremnika ulja šljatim mehanizrnirna) u kojem su povezujuči sta-
do razine h, ulje istječe iz spremnika bočnim cijevčicama u posudu iz koje se rogrčka iskustva s vlastitim unapredenjima opisali
napaja stjenj. Ova se posuda puni sve dok razina ulja u njoj ne zatvori otvor stotinjak pneumatskih i hidrauličkih naprava, pa i
središnje cijevi smještene unutar spremnika. Prema količini ulja potrošenog više primjera primjene Filonove zamisli stabiliza-
izgaranjem, ulje postupnodotječe iz spremnika i održava stalnu razinu u posudi cije razine.
1. DANAŠNJI POLOŽAJ AUTOMATIKE
Kad danas govorimo o automatici i kibernetici, tada gotovo odmah pomišljamo

na suvremene strojeve, savršene svemirske letjelice, elektronička računala i robote.
Pri tom ne pomišljamo da su načela i zakoni na kojima se temelji i kibernetika i
automatika svojstveni prirodi, i da su se razvili zajedno s razvitkom svemira i Zem-
lje te života na Zemlji. Oponašajući prirodu, ljudi su ih tijekom svog razvitka pre-
slikali u različite tvorevine da bi im služile kao sredstva za rad ili olakšale život.
Povijesno se može pratiti kako je tekao razvitak različitih alata i sprava po-
trebnih ljudima pri njihovim svekolikim djelatnostima. Prve su čovjekove tehničke
tvorevine bile jednostavna pomagala, oruđa i oružja. Zatim su zamišljane sve sa-
vršenije tvorevine, ali tek je u novije doba uspjelo čovjeku da pojedinim od tih
tvorevina dade i određenu samostalnost, da ih zamisli tako da neke radnje obav-
ljaju bez njegove nazočnosti. To je razvojni početak područja koje danas nazivamo
automatika.
Riječ automatika potječe od grčke riječi ociyrOgGcToć, koja označuje ono što se
događa samo od sebe. Za neku od ljudskih tvorevina za koju bismo rekli da je auto-
matizirana ili da je automatska značilo bi to da djeluje sama pomoću ugrađenog
mehanizma; jedina je uloga čovjeka da je opskrbi potrebnom tvari, energijom i
informacijama, pusti u rad, nadzire, te se služi rezultatima njena rada.
Pravi razvitak doživljava područje automatike tek u ovom stoljeću pošto su
ljudi spoznali sličnost vladanja i djelovanja takvih »samostainih« tvorevina i živih
bića. Tu spoznaju prvi je oblikovao i objavio američki znanstvenik Norbert Wiener.
Za njegovo djelo najvažnije je otkriće činjenice da je za samostalno djelovanje neke
tvorevine, bilo prirodne iii tehničke, potrebno svojstvo vođenja. Dalde, N. Wiener
je znanstveno oblikovao spoznaju da »samostalna« tvorevina kao svoj sastavni dio
sadrži neki mehanizam za vođenje, koji joj omogućuje da samostalno postoji i
djeluje. Znanstveno gledište što se temelji na tom otkriću Norbert Wiener je naz-
vao kibernetika [12]. Pojam je izveo od grčke riječi, xt,r3$pvEZv, što znači voditi,
upravljati, usmjeravati.
Prvi važan rad o mehanizmu vođenja objavio je 1868. godine engleski znan-
stvenik j. C. Maxwell. Naziv tog rada jest O upravljalima ili engleski On Governors.
Engleska riječ governor znači upravljalo kad se radi o spravi, upravljač kad se radi
o čovjeku, a izvedena je iz latinskog iskrivljenja guberno za grčku riječ kiberne.
Prije tog rada postoji tek nekoliko primjera vođenja što ih je zabilježila povijest.
Najstariji primjer vođenja vezan uz navodnjavanje spominje se u Hammurabi-
jevu zakoniku. Prva poznata tvorevina s povratnom vezom jest Ktesibiusov vodeni
sat [4]. Ktesibius je živio u Aleksandriji u 3. stoljeću prije nove ere. JedaQ > od naj-
poznatijih starih automatskih uređaja jest centrifugalno upravljalo, izum C. Huy-
11
gensa, opisan 1658. u djelu Horologium [9]. Huygensovo je upravljalo zamišljeno
za reguliranje sata, a kasnije je prilagođeno za upotrebu u vjetrenjačama i vodeni-
cama. Konačno je 1784. james Watt iskoristio Huygensovu zamisao u parnom
stroju, i danas ovo upravljalo najčešće znamo pod imenom Wattovo upravljalo
ili Wattov regulator [11]. U istu skupinu po važnosti spada ruski izumitelj I. I.
Polzunov, koji je 1765. godine zamislio i izveo prvi automatski regulator za održa-
vanje razine vode u kotlu parnog stroja [5]. Polzunovljev i Wattov izum povijesne
su prekretnice u razvitku čovječanstva, te ih povezujemo s početkom industrijske
revolucije.
S radovima Norberta Wienera započela je kibernetička revolucija. Upozora-
vajući na ovu činjenicu, Leon Delpech ističe: »Ako pogledamo u povijest tehnike,
vidimo da je pojam stroja pretrpio evoluciju koja ga je vodila od statičkog stroja
jednostavnog pretvornika gibanja do dinamičkog stroja što pretvara energiju,
tako da služi određenim ciljevima U početku je sa strojevima morao upravljati
čovjek. S razvojem automatike vođenje se postupno moglo prepustiti strojevima,
pa oni, dakle, rade slijedeći programe koje im je zadao i dao čovjek. [3]
Pojam kibernetika već su prije Norberta Wienera rabili grčki filozofi Platon
(427-324, prije n. e.) i mnogo godina kasnije francuski fizičar i matematičar Andd
Marie Amper (1775-1836), ali u vezi s vještinom vladanja državom [7]. Međutim,
zamisli kibernetike, kako ih je postavio Norbert Wiener, tek su u novije doba pre-
nijete s područja prirode i tehnike na društvo i sve raznolike ljudske djelatnosti.
U tom je smislu posebno važan utjecaj sustavnog ili sistemskog pristupa, koji se
čak može uzeti i kao preteča kibernetike. Sustavni je pristup izložia još tridesetih
godina ovog stoljeća njemački biolog Ludwig von Bertalanffy kao način znanstve-
nog razmišljanja, koje omogućuje da se sve različite pojave - u prirodi promatraju
na osnovi jednog te istog sveobuhvatnog pristupa [1]. Naime, u Newtonovu »kla-
sičnomq znanstvenom pristupu svaki objekt znanstvenog istraživanja promatran
je izdvojeno od okoline i kao skup izoliranih dijelova. O objektu kao cjelini zaklju-
čivalo se proučavanjem svojstava pojedinih dijelova, a njihove moguće meduza-
visnosti nisu uzimane u obzir. Težnja za boljim razumijevanjem različitih pojava,
posebno onih u složenim tvorevinama, potaknula je zanimanje znanstvenika za
takav način znanstvenog proučavanja koje bi omogućilo da se uoče meduzavis-
nosti svih sastavnih dijelova tvorevine, a zatim i međudjelovanje tvorevine i nje-
zine okoline [2, 10].
Stjecajem okolnosti prva primjena sustavnog pristupa i njegov pravi smisao
oblikovani su tek polovicom ovog stoljeća, kad su po prvi put tiskani radovi L.
von Bertalanffyja i objavljene postavke opće teorije sustava [1]. U to je doba
znanstveni svijet pretežno zauzet kibernetikom, premda i kibernetika i opća teorija
sustava teže gotovo podudarnim ciljevima, tražeći zajednički nazivnik t da izo-
liranim područjima prirodnih i tehničkih znanosti. Danas, kad pratimo razvitak
ovih područja, vrlo je teško jasno razlučiti što je predmet kibernetike, a što znanost
o sustavima. Razvitkom sustavnog pristupa i sustavnog načina znanstvenog raz-
mišljanja postupno su se ideje kibernetike i znanosti o sustavima prožele, pa su
pojedini znanstvenici čak skloni podrazumijevati kibernetiku sastavnim dijelom
znanosti o sustavima.
Važno je upozoriti na dva razvojna puta, važna za sustavni pristup. Prvi se
može označiti kao znanost o sustavima, koja obuhvaća sve različite okolnosti
teorijske i praktične primjene sustavnog pristupa u različitim područjima znanosti
i tehnike, primjerice u biologiji, fiziologiji, prometu, telekomunikacijama, društ-
12
venim znanostima. Drugi je opča teorija sustava, koja se može označiti kao
nauk o načelima i značajkama što su zajednički raznovrsnim sustavima.
Automatika je danas sastavni dio znanosti o sustavima. Kao što je teško
razlučiti područje kibernetike iz okvira znanosti o sustavima, tako je teško odrediti
i granice područja automatike. Uzme li se sustavni pristup kao osnova, tada je
prildadno razlikovati opća pitanja vođenja od onih vezanih uz automatsko vođenje
u tehnici. Sada se kao predmet automatike mogu uzeti teorija vođenja, istra-
živanje uvjeta djelovanja i zakonitosti vođenja različitih tehničkih tvorevina, sa-
stavljanje i gradnja njihovih dijelova za vođenje. Na toj je osnovi zamišljeno i iz-
loženo gradivo u ovoj knjizi. Osnovne postavke sustavnog pristupa uvodno su
gradivo za razumijevanje predmeta automatike.
Služeći se sustavnim ili sistematskim gledištem uvest ćemo naziv proces za
sva različita djelovanja u prirodi, tehnici i društvu, a prostor u kojem se odvijaju
zvat ćemo procesni prostor. U procesnom prostoru nakupljaju, akumuliraju se
tvar i energija potrebni za održavanje danog procesa, a nastane li manjak ili višak
tvari i energije proces će se prestati valjano odvijati, davat će drugačije rezultate
ili će se ugasiti, prekinuti.. Sva djelovanja koja nisu predmet promatranja pod-
razumijevaju se dijelom okoline procesnog prostora. Iz okoline se u procesni
prostor dobavljaju tvar i energija potrebni za održavanje djelovanja, a okolini se iz
procesnog prostora predaje proizvod djelovanja.
Količina akumulirane tvari i energije čuva se u procesnom prostoru
vođenjem. Bez vođenja bi akumulacija bila prepuštena slučaju: U prirodi bi se
neprekidno mijenjali i oblici i procesi, pa vjerojatno ne bi postojao ni život u smislu
naših spoznaja. Niti jedna tvorevina ne bi djelovala svrhovito.
Akumulacija tvari i energije u procesnom prostoru mjera je dakle stanja pro-
cesa, a izmjena tvari i energije s okolinom poticaj je promjenama stanja. Vođenje
se nadovezuje kao prirodno načelo: motri se akumulacija i utječe na izmjenu
(govorimo upravlja se izmjenom!) kadgod nastupi neželjena promjena.
Premda je načelo vođenja iskorišteno u različitim tvorevinama 18. i 19. sto-
ljeća, pravi smisao i vrijednost ovog načela shvaćeni su tek polovicom ovog stoljeća.
Tome je naročito pridonijelo utemeljenje kibernetike. Primijenjeno za tumačenje
različitih djelovanja, procesa u biologiji, fiziologiji, psihologiji i socijalnim znanos-
tima, u ekonomiji... načelo vođenja je izazvalo pravu znanstvenu revoluciju.
Pokazat ćemo kako proces povezan s djelovanjem vođenja čini jedinstvenu
tvorevinu, što su joj najvažnije značajke samostalnost i svrhovitost djelovanja u
danoj okolini. Slijedi li se kibernetičko gledište i misao jedinstvenosti načela vo-
đenja u prirodi, društvu i tehnici, tada se na osnovi izloženog može zamisliti model
te tvorevine tako da svojim unutrašnjim poretkom i djelovanjem istovrijedno pre-
dočuje sve samostalne i svrhovite tvorevine u prirodi, društvu i tehnici. Svaku
tvorevinu koju se može predočiti takvim modelom zvat ćemo sustav ili sistem.
I odatle i drugi naziv za kibernetičko gledište: sistemsko ili sustavno gledište.
Osnovna odlika sustava jest da u pretpostavljenoj okolini djeluje samostalno
sve dok raspolaže potrebnom tvari i energijom. U tehnici kažemo da je to automa-
tizirana tvorevina, automatizirani proces, automatizirana proizvodnja, automat
itd. U prirodnim sustavima govori se kao o homeostavtu. O ekonomskim i politič-
kim sustavima govorimo kao o društvenim sustavima. Postoji hijerarhija sustava
u kojoj veći uključuju manje bilo kao komponente ili kao podsustave. Sustavi mogu
biti i složeni, npr. sastavljeni od elemenata prirodnih i tehničkih sustava.
13
Kad smo istaknuli da je neka tvorevina sustav, ako djeluje sa stanovitom svr-
hom, upozorili smo na dvije osnovne značajke sustava: djelovanje i svrhovitost.
Djelovanje možemo označiti kao obavljanje radnji: pretvorbu energije, preradbu
tvari ili obradbu informacija. Pitanje svrhovitosti znatno je složenije, a često je
i nedovoljno istraženo. Za živa se bića pretpostavija da djeluju svrhovito bez pre-
dodžbe o svrhi, ali da je ,6jerojatno stječu i učvršćuju ponavljanjem, vježbom i na-
vikom. U svojem načinu postojanja održavaju se prirodnim izborom prema spo-
sobnosti prilagodbe. Istraživanja pokazuju da je jedino mjerilo njihova vladanja
ostvarenje najveće moguće udobnosti u danim uvjetima. Čovjek, najizuzetnije
živo biće, određuje svoje djelovanje svjesno i namjerno zahvaljujući misaonim
mogućnostima, ali pod utjecajem određenih psihologijskih zakonitosti, prema na-
vici i običaju, društvenim prilikama, proizvodnim odnosima i mnogim drugim
čimbenicima. Zato je i svrha ljudskih tvorevina: društvenih i tehničkih sustava
zavisna od brojnih okolnosti. To su u načelu sustavi s međusobno oprečnim svr-
hama, često i takvim koje ne služe dobrobiti čovječanstva. U najsavršenije sustave
ubrajaju •se, na primjer, ratničke tvorevine, a njihova je svrha uništavanje.
Da bi se shvatila bit tehnike sa sustavnog gledišta ne smije se poći od klasičnih
disciplina strojarstva, elektrotehnike, kemijskog inženjerstva a najmanje od misli
da je gradnja strojeva i alata svrha tehnike. Ne radi se o stvarima, već o djelovanju
koje ima neku svrhu, cilj. Tehničke tvorevine služe samo danom postupku i nastale
su iz mišljenja o tom postupku. Tako svrha građevinarstva nije npr. kuća, već
stanovanje, ljudska potreba. Svrha brodogradnje nije brod, već plovidba, također
ljudska potreba. Vidimo da svrhe tehničkih predmeta leže izvan područja tehnike.
Ima izvanredno mnogo potreba koje mogu postati povod gradnji tvorevina, teh-
ničkom oblikovanju: hrana, odijevanje, promet, bolest, glazba itd.
Spomenimo još i to, da ljudska potreba s jedne strane i postojanje i poz-
navanje prirodnih zavisnosti s druge strane nisu sami po sebi dovoljni, jer sami
za sebe ne predstavljaju tvorevinu. Potrebno ih je spojiti, a sustavno je gledište
suvremeni pristup zadacima analize i sinteze takvog spoja.
Literatura
1. L. von Bertalanffy, General System Theory, Braziller, New York 1968.
2. j. Bok'ičević, Kibernetičko gledište, str. 5-12 u J. Božičević, red. Izazov kibernetici, Centar
za društvene djelatnosti omladine RK SOH, Zagreb 1971.
3. L. Delpach, Norbert Wiener, stvoritelj kibernetike, str. 29-44 u J. Božičević, red., Izazov
kibernetici, Centar za društvene djelatnosti omladine RK SOH, Zagreb 1971.
4. D. Mayr, The Origins of Feedback Control, MIT Press, Cambridge (MA) 1970.
5. P. V. Kuropatkin, Teorija avtomatičeskogo upravlenija, Izd. »Visšaja škola«, Moskva 1973,
str. 9.
6. y. C. Maxwell, On Governors, Proceedings of the Royal Society of London, 16 (1868),
270-283.
7. V. Muljević, Uloga kibernetike u sintezi znanosti, str. 11-38 u Internacionalni simpozij
Kibernetika u suvremenoj znanosti i društvu, Zbornik radova JUREMA 1970, IV dio.
JUREMA, Zagreb 1970.
8. G. Newton, L. Gould and j. Kaiser, Analytical Design of Linear Feedback Control, J. Wiley,
New York 1957, str. 6.
9. V. C. Poor, The Huygens Governor, Amer. Math. Monthly 32 (1925), 115-121.
10. V. štambuk, Kibernetika, Mogućnosti i stvarnost, Tehnička knjiga, Beograd 1976.
11. M. • Tolle, Die Regelung von Kraftmaschinen, Berlin 1921.
12. N. Wiener, Cybernetics, J. Wiley, New York 1948.
14
2. SUSTAVNI PRISTUP I SUSTAV
Iziožit ćemo sustavni pristup ne služeći se matematikom. Pozornost je po-

svećena općim značajkama sustava, međusobnom odnosu njegovih jedinica i od-
nosu sustava i okoline. Opisani su tako da bi služili kao temelj za razumijevanje
uloge vođenja, posebno zamisli automatskog vođenja. Svi različiti načini mate-
matičkog predočivanja, što su razvijeni kao osnova teorije sustava, vrlo su složeni
i razumljivi tek stručnjacima najviše naobrazbe.
2.1. SUSTAV I NJEGOVE ZNAČAJKE
U svakodnevnom se govoru pojam sustav ili sistem* upotrebljava na raz-

ličite načine i u raznovrsnim prilikama. Naprotiv, kad je riječ o sustavnom pri-
stupu, pa i automatici, taj je pojam jasno određen. Sustav je tvorevina prirodna,
društvena, tehnička ili mješovita, koja u danoj okolini djeluje samostalno s od-
ređenom svrhom. Pojmom tvorevina označujemo bilo koji skup elemenata što stoje
u takvu uzajamnom odnosu, da ne postoji izdvojenih podskupova.
Na primjer, most je tvorevina, ali nije sustav; ne djeluje, nepokretan je. Uz-
memo li naprotiv pokretni most i njegova rukovatelja kao cjelinu, bit će to tvore-
vina, koja je i sustav. Naime, elementi most i čovjek u takvu su uzajamnom od-
nosu da ih promatrajući kao cjelinu možemo označiti tvorevinom. Djeluju samo-
staino sa svrhom, pa je prema definiciji ta tvorevina i sustav.
Živa bića i njihove zajednice primjeri su prirodnih sustava. Zajednice
ljudi društveni su sustavi; škola je društveni sustav. Tehnički su sustavi razli-
čite ljudske tvorevine; npr. hladnjak, elektrana, tkalački stan. Brojni su primjeri
mješovitih sustava, najčešće takvih koji djeluju kao zajednica ljudi i tehničkih
tvorevina; naveli smo primjer pokretnog mosta s rukovateljem, a dalji su primjeri
tvornica, brod s posadom, željezničko-transportno poduzeće, automobil s voza-
čem. U najnovije se doba znatna pozornost posvećuje zajednici tehničkih, društve-
nih i prirodnih sustava: ekološkim sustavima.
Veličina su i smještaj sustava bez ograničenja. Više istovrsnih sustava može
tvoriti veći, složeni sustav.
* Sustav i sistem istoznačni su pojmovi. Sustav je slavenska riječ. Sistem je grčka riječ
izvorno pisana
15
2.1.1. Djelovanje I svrhovitost
Sposobnost čovjeka da svoje djelovanje određuje svjesno i namjerno, da ga

prilagođuje svojim potrebama: hrani, odijevanju, zdravlju, prometu, komforu...
uvjetovala je tijekom evolucije razvoj svekolikih radnih i proizvodnih postupaka
da mu služe pri preradbi, obradbi, prometanju i prijenosu tvari, pri proizvodnji
i pretvorbi energije i za brojne druge namjene. Čovjek je izveo i raznovrsne tvore-
vine, strojeve i uređaje pomoću kojih provodi te postupke. Prati li se biološka evo-
lucija, lako je uočiti kako se čovjek izdvaja od ostalih živih bića, ne prilagođuje
se okolini »specijalizacijom« svojih organa, nego zamišljanjem i gradnjom »speci-
jalnih« tvorevina: od prvih oruđa i oružja kamenog doba do suvremenih automati-
ziranih sprava, uređaja, tvornica i svemirskih letilica.
Za prve ljudske tvorevine može se reći da su tek pojačala ljudskih organa,
jer se ljudi s njima služe uz pomoć vlastite energije. Znatno kasnije razvijene su
tvorevine s pomoćnim izvorom energije, a ljudski je rad zamijenjen radom vode i
vjetra. Služeći se ovim tvorevinama čovjek tek usmjerava njihov rad: upravlja
njihovim radom. Predmijeva se da su uz to razdoblje vezana i prva nastojanja ljudi
da izvedu samostalne, danas kažemo automatske, tvorevine. Uvođenjem automat-
skog vođenja ljudi su počeli razvijati tvorevine što u danoj okolini mogu djelovati
samostalno i svrhovito, tj. samostalno obavljati radne i proizvodne postupke što
služe ostvarenju dane svrhe.
Zapravo točnije bi bilo reći da je čovjek ovim tvorevinama ili kako smo ih
prethodno nazvali sustavima povjerio ostvarivanje danih ciljeva, jer ćemo pod
pojmom cilj podrazumijevati stanovito konačno stanje, dok svrhom izražavamo
potrebu, težnju, stremljenje što je bila povod gradnji sustava. Npr. da bi ljudi
pripremili jelo, moraju ostvariti niz konačnih, konkretnih stanja hrane. Mogu se
pri tom služiti i pećnicom u kojoj se automatski održava temperatura potrebna za
pripremu stanovitog jela. Pećnica služi svrsi pripremi jela, ostvaruje li zadani
joj cilj održavanje potrebnih toplinskih uvjeta.
2.1.2. Pokazateljl djelovanja
Kad govorimo o svrsi promatranog sustava, posebno je važno odrediti ve-

ličine, svojstva ili stanja što mogu služiti kao pokazatelji. Pokazatelj djelovanja je
veličina ili svojstvo karakteristično za stanje akumulacije tvari energije u proces-
nom prostoru. Općenito tu veličinu karakterističnu za stanja akumulacije zovemo
izlaznom veličinom i to su uvijek takve veličine koje dobro predočuju stanje aku-
mulacije i koje su mjerljive. Mogu biti različite fizičke i kemijske tempe-
ratura, koncentracija, brzina, sila, frekvencija itd., a zatim i raznovrsna svojstva:
tvrdoća, plamište, viskoznost, dielektrična konstanta itd. Stanje je sustava odre-
đeno skupom veličina odabranih tako da daju dovoljno podataka o promatranom
sustavu i omogućuju motrenje njegovih prilika.
2.1.3. Primjer sustava
Kao primjer sustava služit će hladnjak. Možemo ga opisati kao tehničku

tvorevinu kojoj je cilj održavanje stalnć temperature. Unutrašnji poredak jedi-
nica hladnjaka prikazan je pojednostavnjeno na slici 2.1. Osnovne su jedinice
16
hladnjaka uređaj za hlađenje i prikladna komora u kojoj se održava željena tempe-
ratura. Za dovodenje topline iz komore služi hladilo, koje je sastavni die - uređaja
za hlađenje.
Pokazatelj djelovanja je temperatura u komori, pa je zamišljeno da se tempe-
ratura motri tlačnim mjernim pretvornikom temperature*. Pretvornik je izveden
s dodatnom sklopnom spravom tako da može staviti u rad uređaj za hlađenje kad
god je temperatura u komori veća od željene. Time je hladnjaku dana samostal-
nost djelovanja.
vijak za namještanje
temperature
(informacija o svrsi)
•T 220V
osjetilo ] sklopna
)
tlaka naprava
1■•■■■■ •••=m7
uredaj za
htadenje I komora
kapilara osjetilo temperature-
Sl. 2.1 Unutrašnji poredak jedinlca hiadnjaka služi kao primjer

unutrašnjeg poretka sustava.
2.1.4. Odnos sustava i okoline
Opisujući hladnjak, naveli smo da mu je cilj održavanje stalne temperature,

u načelu niže od temperature okoline, i privremeno zanemarili važnu činjenicu da
su promjenljivi toplinski uvjeti okoline uzrok neprekidnim promjenama tempera-
ture u komori hladnjaka. Zato je svrha hladnjaka potpunije određena ovako: odr-
žavanje stalne vrijednosti temperature niže od temperature okoline bez obzira
na toplinske uvjete u okolini. Tako opisana svrha pokazuje još jednu važnu zna-
čajku sustava: sustav nije tvorevina izdvojena od okoline.
Hladnjak troši iz okoline električnu energiju, potrebnu za rad uređaja za hia-
đenje. Iz okoline mu se predaju i informacije o svrsi, tj. željenoj temperaturi;
ovo čini čovjek ugađanjem veze pretvornika temperature i sklopne sprave. Ko-
načno, na rad hladnjaka utječe i toplinsko stanje okoline.
Rezultat rada hladnjaka jest stalna temperatura u komori. Služi čovjeku,
koji je dio okoline hladnjaka.
* U tlačnom pretvorniku temperature iskorištena je za pretvorbu pojava toplinskog širenja

kapljevine ili plina. Sastavljen je od lukovice, kapilare i osjetila tlaka tako da čine zatvorenu cjelinu
koja je potpuno ispunjena prikladno odabranim plinom ili kapljevinom. Pri mjerenju lukovica
je izložena promjenama topline, a zagrijani plin ili kapljevina nastoje se raširiti; u zatvorenom su
prostoru, p4 pobuduju porast tlaka. Osjeća ga osjetilo tlaka i pretvara ga u razmjeran pomak.
Promjena temperature uzrokuje promjenu tlaka, a promjena tlaka promjenu pomaka.
2 Temelji automatike 17
Sustav je uvijek u nekom odnosu s okolinom; iz nje dobavlja prema potrebi
energiju, tvar i informacije, a svojim djelovanjem utječe na stanje okoline ili na
neki način služi okolini. Postoje dvije skupine veza sustava i okoline: okolina —
sustav i sustav --okolina. Sustav možemo zamisliti slikovito kao omeđeni dio rav-
nine, a okolinu kao dio ravnine što ga okružuje. Veza okolina — sustav prikazuje
se strel.icama usmjerenim prema liku, a veza sustava — okolina strelicama usmje-
renim od lika prema okolini, slika 2.2.
okolina
ulazne iztazne
veličine vetičine
okolina
Sl. 2.2 Opča zamisao odnosa sustava i okoline.
2.1.5. Ulazne i izlazne velIčine
Uobičajeno je da se o vezi okolina — sustav govori kao o djelovanju okoline

na sustav, a o vezi sustav okolina kao o djelovanju sustava na okolinu ili prema
okolini. Budući da je djelovanje okoline predočeno kao ulazno (ulaznim strelicama),
uvriježio se za pripadne veličine naziv ulazne veličine. Djelovanje je sustava
predočeno kao izlazno (izlaznim strelicama), pa su sukladno pripadne veličine
nazvane izlaznim veličinama. Ulazne veličine karakteriziraju tvar i energiju
što ih procesni prostor izmjenjuje s okolinom, jer su mogući uzrok promjena stanja
akumulacije. Izlazne veličine, pak karakteriziraju stanje akumulacije. Tako je stvo-
rena uzročno-posljed4Čna predodžba sustava temeljena za sve daljnje izlaganje.
U svakodnevnom ćemo govoru čak susresti kao odgovarajuće pojmove riječi ulaz
i izlaz,
električnl napon
temperatura okoline temperatura u komori
htadnjak
informacije o žetjenoj
temperaturi
Si. 2,3 Sustavni prikaz hladnjaka.
U primjeru hladnjaka djelovanje je okoline dano električnom energijom,

toplinskim stanjem okoline i informacijama o željenoj temperaturi. Električnu
energiju, što je hladnjak troši iz okoline, karakteriziraju električni napon i struja.
Toplinsko stanje okoline karakterizira temperatura. Uz informaciju o svrsi ovo
su ulazne veličine. Djelovanjem hladnjaka proizvodi se u komori određeno to-
plinsko stanje ili željena temperatura. Tu temperaturu smo pretpostavili i kao
pokazatelj svrhe, pa je ona prema tome i izlazna veličina; pokazuje stanje akumu-
lacije topline u komori hladnjaka, pa time i djelovanje hladnjaka.
*Predodžba hiadnjaka kao sustava dana je tako s jednom izlaznom veličinom
i tri ulazne veličine, što tehnički prikazujemo kao na slici 2.3.
18
Broj izlaznih i ulaznih veličina sustava zavisi od vrste sustava. Obično je broj
iziaznih veličina manji, jer je ograničen tek na one veličine koje su prikladne i
dovoljne kao pokazatelji stanja akumulacije tvari i/ili energije. Ulazne veličine obu-
hvaćaju različite utjecaje okoline na sustav, ali se uzimaju samo one koje su važne za
danu svrhu. U primjeru hladnjaka nismo uzeli, npr., promjenljivu vlažnost zraka
kao moguću ulaznu veličinu, jer iz iskustva znamo da je njen utjecaj zanemarljiv. Me-
đutim, u brojnim je primjerima potrebno ispitivati da li se neka od ulaznih ve-
ličina može zanemariti i u kojim okolnostima.
Uzme li se informacija o svrsi kao posebna ulazna veličina, informacijska
ulazna veličina, ostale se ulazne veličine mogu označiti kao procesne ulazne
veličine. Sve ulazne veličine mogu biti upravljive i neupravljive. Na uprav-
ljive se ulazne veličine može utjecati, a na neupravljive ulazne veličine ne može.
Svojim djelovanjem sustav povezuje izlazne i ulazne veličine u skladu s infor-
macijom o svrsi. Zato je i informacija o svrsi ili cilju izlučena kao zasebna infor-
macijska ulazna veličina; ta je veličina redovito uvijek upravljiva. O njoj će u daljem
izlaganju biti posebno riječi.
2.1.6. Matematička predodžba

Djelovanje se sustava prema okolini može promatrati kao posljedica nekih
uzroka u okolini, podređena, naravno, unutrašnjim odnosima u sustavu i danoj
svrsi. Općenito ćemo sustav predočiti sa n izlaznih i m ulaznih veličina. Uzet ćemo
da je n < m. Nadalje ćemo izlazne veličine označivati sa y, a ulazne veličine sa x.
Informaciju o svrsi označivat ćemo sa r. Može ih biti m. Nepravilni lik, koji pre-
dočuje sustav na slici 2,2, može se zamijeniti pravokutnikom, pa opća predodžba
sustava ima oblik dan slikom 2.4.
procesne
utazne vetičine
Xi
X2
► Yi
► Y2
r2 ›Yrn
rm iz lazne veličine
informacijske
ulazne veličine
Sl. 2.4 Opči prikaz sustava.
Služeći se jezikom teorije skupova, ovoj se predodžbi može dati i ..t- odgovara-
juči matematički opis :
,
S: {Xi, X2, X3, • • •, X m , r„ r 2 , r 3 , r n } —> {y 1 , y 2 , y 3 , y n },
što se riječima može izreći ovako: sustav S pridružuje određeni skup ulaznih
veličina
X = {x1, x2, x3, • • •> Xm} i R { rl, r 2 , r 3 , , rn}
skupu izlaznih veličina
= Y1.3 Y2) Y3) • • • ..31 n}•
19
Takva se predodžba sustava može općenito opisati ovako
S _q (X, R) x Y,
što znači da skupovi ulaznih veličina i skup izlaznih veličina čine Kartezijev pro-
dukt. Takva pretpostavka omogućuje tvorbu parova ulaz izlaz ((x i , r i )y i ), I <
< i < n, pa i jednostavnu osnovnu predodžbu sustava s jednim parom ulaza (x i , r i)
i jednim izlazom y i .
Ovo je formalna predodžba. U praksi se zavisnost izlaznih i ulaznih veličina
opisuje algebarskim ili diferencijalnim jednadžbama. Te su jednadžbe matema-
tički opis fizičkih pojava vezanih uz djelovanje sustava.
Am AE
Izlazne veličine karakteriziraju lijevu stranu ovih jednaždbi, i
At At'
ulazne veličine desne strane ovih jednadžbi, m i , m 2 i Ei, E2.
IJ načelu su to lako razumljive jednadžbe ravnoteže tvari

Am
M2
A t
(Prirast promjene akumulirane tvari 0 m, u procesnom prostoru sustava u jedinici

vremena A t, posljedica je razlike dovedene tvari, m„ i odvedene tvari m 2 , iz pro-
cesnog prostora sustava.) i jednadžbom ravnoteže energije
E
—
t
(Prirast promjene akumulirane energije u procesnom prostoru sustava u

jedinici vremena t, posljedica je razlike količina dovedene energije E l , i odve-
dene energije E2, iz procesnog prostora sustava.)
2.1.7. Dodatna objašnjenja
Prikazali smo ove važne značajke sustava:

- cjelovita je tvorevina bilo prirodna, društvena, tehnička ili mješovita;
- djeluje, znači dinamička je tvorevina;
— unutrašnji mu poredak omogućuje da u određenoj okolini djeluje samostalno;
— ako je svrha djelovanje, kažemo da je svrhovita tvorevina;
— sastavni je dio okoline, pa je njegovo djelovanje uvjetovano i utjecajem okoline.
Kad bi izostala bilo koja od navedenih značajki, promatranu tvorevinu ne
bismo mogli označiti kao sustav. Moguće je zamisliti doduše i takve sustave koji
su izdvojeni ili izolirani od okoline. Kaže se da su to zatvoreni sustavi. Stvarni
sustavi, koji su predmet našeg proučavanja, nisu zatvoreni prema okolini, pa ka-
žemo da su to otvoreni sustavi. Navedene su značajke prema tome svojstvene
otvorenom sustavu.
Primjerima ćemo pokazati smisao tvorevina u kojima su izostale neke od na-
vedenih značajki. Unutrašnjim poretkom, koji sustavu omogućuje samostalnost
djelovanja, bavit ćemo se zasebno u idućem poglavlju.
20
Neka, na primjer, promatranom hladnjaku prestane djelovati bilo koji njegov
dio. Recimo da zbog kvara pretvornika temperature hladnjak više ne može djelo-
vati. S time prestaje biti i svrhovit; postao je statična »rru-tva« tvorevina predmet
ili struktura.
Spomenimo, međutim, da postoje brojni primjeri tehničkih svrhovitih sta-
tičldh tvorevina. Takve su tvorevine, na prin&r, most, termos-boca, sunčani sat,
bačva, stolac; njih ne možemo označiti kao sustav.
Posebnu skupinu čine takve tehničke svrhovite tvorevine, koje obave određenu
radnju na vanjski poticaj. Ne djeluju samostalno, pa ih ne možemo označiti kao
sustav; obično ih nazivamo napravama. Primjeri takvih tvorevina su različite
zamke (npr. mišolovka), dojavne naprave (npr. zvonce, dojavnik vatre), stakleni
termometar, pješčani sat, plinski protočni bojler.
Postoje i takve tvorevine, što ih nazivamo spravama i uredajima, a koje
na vanjski poticaj obavljaju složene radnje i zamišljene su da budu dijelovi ili je-
dinice sustava. Primjeri su takvih tvorevina različiti, navest ćemo ih tek nekoliko:
električno brojilo, ventil, elektromotor, voltmetar, automobil, pisaći stroj, dizalica.
Ove tvorevine mogu biti dijelovi i tehničkih i mješovitih sustava.
2.1.8. Pitanja za provjeru znanja
I. Sustav je:
a) svrhovita tvorevina,
b) tehnička tvorevina,
c) svrhoviti proces,
d) tvorevina što djeluje svrhovito.
2. Vladanje je sustava određeno:
a) svrhom,
b) cijenom,
c) građom,
d) ničim od navedenog.
3. Sustav je ova tvorevina:
a) knjiga,
b) hladnjak,
c) automobil,
d) ventil.
4. Kojoj od navedenih tvorevina bismo mogli dodati »i čovjelo, .pa da čine sustav:
a) termometar,
b) dimnjak,
sanjke,
d) ventil.
5. Svrhovitost sustava određujemo motrenjem:
a) karakteristične veličine ili stanja,
b) promjena oblika sustava,
21
c) poremećaja što djeluju na sustav,
d) zavisnosti izlazne i ulazne veličine.
6. Utjecaj okoline na sustav iskazuje se motrenjem:
a) temperature i vlažnosti,
b) poremećaja,
)/ ulaznih veličina,
d) informacija.
7. U nekoj se posudi miješaju žuta i plava boja tako da se dobije određena ni-
jansa zelene boje. Jednakim dotjecanjem i istjecanjem održava se stalna razina
mješavine u posudi.
Iziazna veličina ovog procesa jest:
a) istjecanje zelene boje,
b) količina žute i plave boje,
c) boja mješavine,
d) razina mješavine.
8. Izlazne veličine sustava značajne su za:
, a) vladanje,
b) gubitak energije,
c) suvislost,
d) okolinu.
9. Ulazne veličine sustava značajne su za:
) utjecaj okoline,
(;)
b) dovod tvari i energije,
c) informacije o vladanju,
d) građu.
10. Na stanje sustava ne može se utjecati:
a) informacijskom ulaznom veličinom,
b) procesnom ulaznom veličinom,
5)
c-- pokazateljem svrhe,
d) promjenom mjesta.
11. Otvoreni sustav je:
a) toplinski neizoliran
(b5)svaki sustav,
C)- idealni sustav,
-
d) svrhovita tvorevina.
22
2.2. UNUTRAŠNJI POREDAK SUSTAVA
Pri tumačenju općih značajki sustava posebno smo istaknuli samostalnost

djelovanja. Samostalnost djelovanja osnovna je značajka sustava. Ostvarena je
prikladnim unutrašnjim poretkom i međusobnim djelovanjem jedinica.
Podsjetimo se primjera hladnjaka da bismo uočili pojedinosti unutrašnjeg
poretka i međusobnog djelovanja jedinica:
- uređaj za hlađenje odvodi toplinu iz komore kad god je akumulirana prevelika
količina topline, pa je temperatura u komori. veća od željene temperature; u
rad ga stavlja sklopna naprava;
— mjerni pretvornik temperature mjeri temperaturu u komori, a informaciju o
njenoj vrijednosti prenosi sklopnoj spravi;
- sklopna sprava stavlja u rad uređaj za hlađenje uspoređujući informaciju o
mjerenoj temperaturi s informacijom o željenoj temperaturi, pa tako zatvara
električni krug čim je mjerena temperatura veća od željene.
2.2.1. Proizvodni dio i dio za vodenje
Razabiremo da se pomoću uređaja za hlađenje i komore odvija proizvodno

djelovanje, proizvodni proces. Mjerni pretvornik temperature i dodatna mu
sklopna sprava prate i usmjeruju to proizvodno djelovanje, kažemo da vode pro-
izvodni proces. U tom se smislu unutrašnji poredak jedinica hiadnjaka može
prikazati i slikovito, a da osnovna predodžba o hladnjaku kao sustavu ostane sa-
čuvana, slika 2.5.
temperatura okoline
temperatura u komori
uređaj za hlađenje
° i komora
električni
napon
mjerni pretvornik
i sktopna naprava
informacija o željenoj temperaturi
Sl. 2.5 Poopćeni prikaz hladnjaka.
Potrebno je upozoriti na važnu činjenicu: dvije su ulazne veličine vezane uz

proizvodni proces (procesne ulazne veličine!), a informacija o željenoj temperaturi
(informacijska ulazna veličina!) vezana je uz djelovanje dijela za vođenje.
Za sve je sustave svojstven sličan unutrašnji poredak jedinica. Sustav tvore
uvijek dva dijela : proizvodni dio i dio za vođenje. Mogućnost njihovih veza i među-
23
djelovanja predočuje se općenito kao na slici 2.6. Pokazana je mogućnost da dio
za vođenje djeluje na osnovi motrenja izlaznih i ulaznih veličina istodobno ili za-
sebno. Djelovanje procesa usmjeruje se uvijek namještanjem vrijednosti upravlji-
vih ulaznih veličina.
procesne ulazne veličine izlazne veličine
proizvodni dio ►
►
(proces)
►
informacije upravtjačko djelovanje na infor macije

o ulaznim upravljive utazne veličine o izlaznim
veličinama veličinama
dio za
vodenje
informacijske ulazne veličine
Sl. 2.6 Opči prikaz grade sustava.
U biti postoje dva načela vođenja: načelo povratne veze i načelo unapredne
veze. Vođenje prema načelu povratne veze izvedeno je na osnovi motrenja iz-
lazne veličine. Vođenje prema načelu unapredne veze izvedeno je na osnovi mo-
trenja ulazne veličine. Mi ćemo se uglavnom baviti sustavima vođenim na osnovi
načela povratne veze. Vođenje na osnovi načela unapredne veze smo se iznimno
javlja zasebno bez vođenja na osnovi načela povratne veze. Primjena načela una-
predne veze znatno je i složenija, pa ćemo takvo vođenje prikazati tek jednostav-
nim primjerom.
2.2.2. Proizvodni dio, proces i objekt
Postoje dvije temeljne skupine sustava. Jedna su skupina sustavi kojima svrho-
vito djelovanje nije uvjetovano s mijenjanjem mjesta u prostoru. Na primjer vi-
soka peć, plinovodna mreža, hladnjak, elektrana, tkalački stan. Druga su skupina
sustavi kojima je svrhovito djelovanje određeno s mijenjanjem mjesta u prostoru.
Takvi su sustavi, npr., ,raketa, brod. Proizvodni dijelovi tih dviju vrsta sustava
bitno su različiti.
Proizvodno djelovanje prve navedene skupine sustava nazivamo opčenito
proizvodnim procesom ili ukratko procesom, pa i o proizvodnom dijelu ovih sustava
uvijek govorimo kao o procesu. Proces je taljenje i preradba sirovog željeza u čelik,
proces je proizvodnja pive, navodnjavanje zemlje, drobljenje kamena u drobilici,
proč'išćivanje otpadnih voda prije ispuštanja u rijeku itd.
24
Kad je proizvodno djelovanje sustava vezano uz svrhovito gibanje dijela stroja
ili stroja samog, iii kad se radi o samostalnom i svrhovitom gibanju nekog nezavis-
nog tijela, tada sustav ima više posebnosti. U takvim slučajevima ne govorimo c>
proizvodnom dijelu kao o proizvodnom procesu, nego kao o vođenom objektu
ili vođenom dijelu. Temeljna značajka vođenog objekta jest mijenjanje mjesta,
pa su njegove izlazne veličine uvijek vezane uz gibanje; to su pomak, brzina, ubr-
zanje ili trzaji*.
Uvjeti se vođenja procesa i objekta razlikuju. Proces se vodi da bi se ostvarila
svrhovita preradba tvari ili pretvorba energije, a objekt se vodi da bi se ostvarilo
svrhovito gibanje. U poglavlju o vođenju bit će o tome posebno govora. Upozorit
ćemo da postoje i složeni sustavi u kojima kao podsustavi djeluju sustavi iz obje
opisane skupine. Takav je složeni sustav, npr., svemirska letjelica.
2.2.3. Veza proizvodnog dijela i dijela za vodenje
Na slici 2.7. predočen je primjer sustava vođenog na načelu povratne veze

tako da su istaknute veze proizvodnog dijela i dijela za vođenje. Vođenje se ostva-
ruje motrenjem izlazne veličine i djelovanjem na ulaznu veličinu. Za motrenje
služi mjerni pretvornik; on je osnovna vezna jedinica proizvodnog procesa s.
dijelom za vođenje. Djelovanje na ulaznu veličinu, upravljanje ulaznom veliči-
nom, ostvaruje se pomoću izvršne sprave na osnovi upravijačkih naloga iz je-
dinice za vođenje; ona je veza dijela za vođenje s proizvodnim procesom.
upravIjiva ulazna motriva iztazna

veličina veličina
proces ►
izvršnctH mjerni
sprava upravljački pretvornik
nalozi
jedinica za
vadenie
informacije o svrsi
Sl. 2.7 Prikaz veze procesa i jedinice za vodenje na primjeru

vodenja izvedenog na načelu povratne veze.
Primjenjuju se općenito brojne i različite vrste mjernih pretvornika. Kad su

predmet vođenja procesi, tada se kao izlazne veličine mogu javiti sve raznovrsne
fizičke i kemijske veličine, svojstva, pa i kemijski sastav. Naprotiv, pri vođenju
objekata primjena je sužena na pretvornike pomaka, brzine, ubrzanja i trzanja.
* Da se podsjetimo: pomak je mijenjanje mjesta ili položaja s obzirom na stajalište; brzina

je vremenska mjera prornjene pomaka, dakle prva derivacija pomaka; ubrzanje je vremenska
mjera promjene brzine, dakle prva derivacija brzine, a druga derivacija pomaka; trzaj je vre-
menska mjera promjene ubrzanja, dakle prva derivacija ubrzanja, a treća derivacija pomaka. Vidi
poglavije Temelji automatike 2.
25
Upravljive procesne ulazne veličine obično su protoci tvari ili tokovi
energije, pa su i izvršne sprave prilagođene za upravljanje protocima tvari: kaplje-
vina, plinova, sipina, krutina i upravljanje tokovima energije, najčešče električne
i toplinske. Vođenim objektima, naprotiv, izvršne sprave omogućuju gibanje:
mijenjanje položaja ili mjesta, pa su i prilagođene takvoj namjeni.
2.2.4. Matematički prikaz
Opis sustava S (X, R) x Y može se dalje proširiti na unutrašnji poredak.

Tada vrijedi
S = {P, Q},
što proizlazi iz činjenice da je sustav cijelina proizvodnog procesa (skup P) i dijela

za vođenje (skup Q). Ako se poredak temelji na vođenju pomoću povratne veze,
tada se svaki od skupova P i Q mogu posebno opisati ovako:
P:X
tj. proces pridružuje skup uređenih parova ulaznih veličina, X, i upravljačkih

veličina, U, skupu izlaznih veličina, Y, a zatim
Q
tj. jedinica za vođenje pridružuje skup uređenih parova informacijskih ulaznih

veličina, R, i izlaznih veličina, Y, skupu upravljačkih veličina, U.
1. Samostalnost je djelovanja sustava dana:

a) okolinom,
155\ unutrašnjim poretkom jedinica,
(-
c) svrhom,
d) informacijom.
2. Jedinica za vođenje ima kao ulazne veličine:
a) energiju,
b))informaciju,
c) pogrešku,
d) utjecaj okoline.
3. Primjer je jedinice za vođenje:
a) ventil,
b) kormilo,
26
kontaktni termometar,
c1) sklopka.
4. Proces nije:
a) pretvorba energije,
b) transport nafte pomoću naftovoda,
c preradba tvari,
d)itransport nafte pomoću tankera.
5. Vođenje pomoću povratne veze ostvaruje se:

a) električnim spojem,
b) motrenjem ulaznih veličina,
c5), upravljačkim djelovanjem na osnovi informacije o izlaznoj veličini,
d) zakonom vođenja.
6. Vogenje pomoću unapredne veze ostvaruje se:
\--5)
-
ra upravijačkim djelovanjem na osnovi informacije o izlaznoj
b) povezivanjem okoline sa sustavom,
c) motrenjem izlazne veličine,
d) prema unaprijed zadanom zakonu.
7. Za svrhovito vođenje objekta važno je:
a) ubrzanje,
(b).gibanje,
d) količina gibanja,
d) vrijeme.
8. Informacije o stanju procesa dobiva jedinica za vođenje pomoću:

a električne veze,
(b),mjernog pretvornika,
c spojne jedinice,
d) iziazne veličine.
9. Izvršna sprava služi za:
, a) 'upravljanje tokom tvari,
b) za dovod energije i tvari,
c) predaju informacija,
d) izvršavanje radnih zadataka.
10. Pri vođenju objekata kao izvršna sprava služi:
a) vratilo,
b) motor,
c) ventil,
d) poluga.
27
11. Djelatnik je :
(ay motor ograničenog gibanja,
b) sprava koja djeluje,
c) mjerna sprava,
d) prijenosnik energije.
12. Upravljačkom se veličinom mijenja vrijednost :
a)_ informacijske ulazne veličine,
b) upravljane veličine,
c) protoka,
d) toka energije.
13. Vozač automobila ima ulogu jedinice za vodenje, pa pri vožnji djeluje :
a) na načelu povratne veze,
b) na načelu unapredne veze,
c) motreći cestu,
r
d5) povezujući načela povratne i unapredne veze.
14. Kažemo li : »Kormilar vodi brod upravljajući kormi1om«, tada je izvršna
sprava :
a) motor,
b) vijak,
c), kormilo,
d) ni jedno od navedenog.
Ktesibiusov vodeni sat prema rekonstrukciji Hermanna Dielsa

( Antike Technik, Leipzig, 1924.)
28
2.3, INFORMACIJA 1 S1GNAL
2.3.1. Uvodni pojmovi
Uz predodžbu sustava oslanjaju se i dva međusobno vezana pojma: infor-

macija i signal. Poznati su nam i iz svakodnevnog života. Na primjer, napišemo li
ZG 100 100, napisali smo određenim poretkom slova i brojke. Dogovorimo
-
li se da takav poredak slova i brojki rabimo kao oznaku automobila, ili u danom
primjeru ZG i broj kao oznaku automobila u Zagrebu, napisani će poredak slova
i brojaka sadržavati određeni smisao i smatrat ćemo ga informacijom.
Signalom nazivamo sva sredstva koja prenose informacije: zvuk, svjetlost,
električna struja, toplina, boja, likovi itd. Jedna te ista informacija može se preno-
siti različitim signalima. Signal može biti statički i dinamički.
Spomenimo odmah da se, osim pojma informacija, često rabi i pojam podatak.
Pod podatkom se podrazumijeva predodžba neke činjenice u obliku koji može biti
razumljiv ljudima, npr. brojčani podatak, graf.
Statički signal ostvaruje se prikladnim prostornim odnosom likova, brojaka
i slova, tijela, boja itd. Nazivamo ga znakom. Pismo je također statički signal.
Drugi primjeri su prometni znakovi, lubanja s kostima kao znak opasnosti, crveni
križ na bijelom polju, kartica u kartoteci knjižnice, brojevi na kućama.
Dinamički signal ostvaruje se vremenskom promjenom prostornih odnosa,
vremenskom promjenom stanja ili veličina. Dinamički signali imaju posebnu važ-
nost u automatici i znanosti o sustavima; kad se govori ili piše o takvu signalu,
obično se i izostavlja naznaka dinamički, a kao uobičajeno se prihvaća činjenica
da se radi o dinamičkoffi signalu. Primjeri su dinamičkih signala brojni, a u teh-
ničkim sustavima to su zavisnosti veličine ili stanja od vremena, npr. vrčmenske
promjene električnog napona, tlaka, temperature, gustoće, viskoznosti, boje, sile.
2.3.2. Motrenje procesa I mjerenje
Opisat ćemo put signala od procesa do istraživača ili jedinice za vocienje.

Radi se o signalu koji prenosi informacije što služe za motrenje procesa. Proces je
izvor brojnih i raznovrsnih signala. Motri se tek dio, obično signali što su odabrani
kao izlazne veličine, znači kao pokazatelji stanja akumulacije tvari i energije.
Promotrimo kao primjer signale što ih možemo uočiti pri zagrijavanju nekog
željeznog tijela. Pri zagrijavanju zbivaju se u tom tijelu ove promjene: povećava
mu se količina topline, raste temperatura, mijenja se njegova boja, širi se, mijenja
se specifični električni otpor željeza itd. Svaka od ovih promjena može poslužiti
kao signal ako joj se pridruži određeni broj ili mjera. Istraživač će odlučiti koju će
od ovih promjena odabrati kao izlaznu veličinu da bi mu služila za prijenos infor-
macija o količini topline u tijelu ili o temperaturi tijela. Pri tom je važan preduvjet
za takvu odluku, poznavanje zavisnosti odabrane promjene od količine topline u
tijelu ili od temperature tijela, jer inače signal ne nosi razumljive informacije.
Istraživač može primati pojedine signale neposredno pomoću vlastitih osje-
tila: vidom, sluhom, opipom, pa i njuhom i okusom. On takve neposredno prim-
ljene signale iz procesa ne može izraziti brojčano, nego ih vrednuje na osnovi od-
29
ređenog iskustva. Postoje i brojniji su signali koje čovjek ne može neposredno pri-
miti svojim osjetilima. Međutim, istraživač se ne oslanja na vlastita osjetila i is-
kustvo. Promatrane veličine uvijek se pretvaraju u signal prikladan za motrenje,
vrednovanje i raspoznavanje, te prema potrebi i za prijenos. Pri pretvorbi moraju
se sačuvati sve informacije stvorene na izvoru, u procesu.
Vrednovanje, motrene veličine, tj. pridruživanje neke brojčane vrijednosti
motrenoj veličini nazivamo mjerenjem. To se čini uspoređivanjem vrijednosti mo-
trene veličine s nekom dogovorno osnovnom vrijednosti iste veličine.
U primjeru zagrijavanja željeznog tijela mogli bismo proces motriti uspore-
đivanjem dužine tijela s nekom osnovnom dužinom, uspoređivanjem boje tijela
s nekom osnovnom bojom, ili pak uspoređivanjem električnog otpora željeza s ne-
kom osnovnom vrijednosti. Ako je još k tome poznata zavisnost tako dobivenih
vrijednosti, kažemo mjernih vrijednosti, od temperature tijela, bit će informacije
što ih nosi signal potpuno razumljive.
2.3.3. Mjerni pretvornik i mjerni signal
Pretvorba procesne veličine u mjerni signal izvodi se pomoću mjernog pretvor-

nika. Uzima se da je uloga pretvornika pretvorba jednog oblika energije u drugi,
jer se radi o pretvorbi procesne veličine nastale pri djelovanju jednog od oblika
energije: mehaničkog, toplinskog, svjetlosnog, električnog, magnetskog, nukle-
arnog u signal koji je opet vezan uz djelovanje drugog oblika energije. Pretvor-
nik se naziva mjernim pretvornikom, jer pretvorba služi u mjerne svrhe. Energija
što je daje mjerni pretvornik obično je mehanička ili električna, jer su mehaničke
i električne veličine prikladne i za mjerenje i kao signali.
—osjetilo
temperature
dotjecanje vode
(htadna voda) ♦
--plašt s
parom
===1":›..
istjecanje vode
(zagrijana voda)
Sl. 2.8 Promatrano osjetlio temperature služi za osječanje tempe-

rature kapljevine grijane vodenom parom u kotiu s plaštom.
30
Dio mjernog pretvornika koji neposredno osjeća neke promjene u procesu
naziva se mjernim osjetilom. Zapravo, mjerno je osjetilo već samo po sebi
pretvornik, ali kako u načelu uvijek djeluje kao sastavni dio nekog sloga, taj se
slog u cjelini naziva mjernim pretvornikom. Pokazat ćemo nekoliko primjera pre-
tvorbe procesne veličine u mjerni signal, pa objasniti djelovanje mjernog osjetila.
Prvi primjer pokazat će motrenje temperature kapljevine koja protječe kroz
zatvoreni kotao s plaštom. U plaštu kotla nalazi se pregrijana vodena para, koja
svoju toplinu predaje kapljevini u kotlu. Nadzire se ova izmjena topline.
Procesna veličina važna za motrenje jest temperatura kapljevine, pa ju va-
lja pretvoriti u prikladni mjerni signal. Na slici 2.8. prikazan je kotao i mjesto
ugradnje osjetila temperature. Mjerno osjetilo temperature prikazano je na slici.
2.9. Kao načelo pretvorbe iskorištena je pojava toplinskog rastezanja tijela (top-
iinske dilatacije), pa se prikazano osjetilo naziva dilatacijskim osjetilom.
Pri rastu temperature vode rast će i temperatura tuljca i tuljac se rasteže (slika
2.9.b). Pada li temperatura vode, pada i temperatura tuljca i tuljac se steže (slika
2.9.c). Štap što se nalazi u tuljcu i jednim se krajem upire u njegovo dno znatno
se manje toplinski rasteže i steže, pa skoro razmjernim pomacima slijedi rastezanje
tuljca. Tako pomaci kraja štapa (kraj što nosi kazaljku!) predstavljaju mjerni signal
razmjeran mjerenom procesnom signalu, temperaturi. Uz kraj je štapa učvršćena
mjerna ljestvica, pa se pomaci mogu i brojčano odrediti.
mjerno osjetilo-tuljac— štap—i
L o ‘=
' To
To
L=Lo -AL -4- T<T0

.r< To
>I
T'7
I °
1/VVVVV4
L=L0+,AL-T>T0
T> T 0
T
To
Sl. 2.9 Tumačenje djelovanja mjernog pretvornika na primjeru
pretvornika temperature s dilatacijskim osjetilom.
Tuljac neposredno osjeća promjene temperature vode u procesu i pretvara ih

u pomak; tuljac je, dakle, osjetilo. Pomaci se tuljca prenose pomoću prikladno
učvršćenog štapa uprijetog o dno tuljca spiralnim perom. Tuljac, štap i pero čine
mjerni slog, koji kao cjelinu nazivamo mjernim pretvornikom. Točno bismo mogli
reći da je to dilatacijski mjerni pretvornik temperature u pomak.
31
Osjetilo je u procesu strano tijelo koje iz procesa troši energiju, pa može i po-
remetiti stanje u procesu. Zato treba uvijek mjerno osjetilo prilagoditi uvjetima
primjene, i to s obzirom na načelo djelovanja, izvedbu i veličinu. Osjetilo mora
vjerno prenijeti sve izvorne informacije, pa ga treba izabrati primjerno opsegu
vrijednosti mjerene veličine i brzini njene promjene. Utjecaj mjernog osjetila na
stanje procesa nemoguće je potpuno isključiti, ali se taj utjecaj može povoljnim
izborom i ugradnjom mjernog osjetila učiniti čak i zanemarljivo malim.
Opisani dilatacijski pretvornik djelovao je trošeći energiju iz procesa. Pret-
postavljeno je da je masa vode u kotlu mnogo veća od mase osjetila, pa je bilo lako
zanemariti utjecaj osjetila na stanje u procesu. Međutim, to se osjetilo ne bi moglo
iskoristiti za motrenje toplinskih promjena vode u čaši ili za motrenje temperature
plina u cjevovodu. Za takve bi svrhe trebalo iskoristiti mjerno osjetilo manje iz-
vedbe, pa i nekog drugog načela djelovanja.
—spiralno pero
mjerno osjetilo T
«C"I
spojevi
q
15)•=5)o kapljevi na
Si. 2.10 Tumačenje djelovanja mjernog

pretvornika gustoče.
Drugim primjerom pokazat ćemo motrenje sile što nastaje kao posljedica
promjene gustoće neke kapljevine koja teče kroz cjevovod, slika 2.10. Procesni
signal nosi, dakle, informacije o gustoći kapljevine; njene se promjene ne mogu
neposredno mjeriti, pa je mjerni pretvornik izveden prema načelu vage. Evo kako
djeluje: pri nekoj osnovnoj gustoći kapljevine, recimo p o , spiralno pero drži mjerno
osjetilo (mjerni dio cijevi) u vodoravnom položaju; uravnotežene su težina kaplje-
vine u mjernom osjetilu i sila u peru. Poraste li gustoća kapljevine (p > p o ), masa
kapljevine u osjetilu je veća, pa i spiralno pero nosi veću težinu i isteže se. Su-
protno, spiralno će se pero stegnuti kad gustoća kapljevine u osjetilu postane manja
(P < Po)•
Mjerni dio cijevi i spiralno pero čine mjerni slog koji kao cjelinu nazivamo
mjernim pretvornikom gustoće. Pretvornik je to gustoće u pomak, a ovo ćemo
32
mjerno načelo još iskoristiti da bismo pokazali pretvorbu u električni mjerni signal.
U tu je svrhu pretvornik preuređen. Spiralno pero zamijenjeno je s elastičnom
žicom, koja ujedno služi i kao električni otpornik, slika 2.11. Pretpostavljeno je da
su promjene gustoće male i da neće uzrokovati trajnu deformaciju žice.
Električni otpor žice mijenja se
razmjerno njenoj elastičnoj deforma-
ciji. Elastična je deformacija uzroko-
vana težinom mjernog osjetila i mije-
nja se kako se mijenja gustoća kaplje- eklstična žica
vine. Tako su promjene električnog R.f (9)
otpora žice stvarno razmjerne pro-
mjenama gustoće kapljevine. Žica se
nalazi u električnom krugu, pa se pro-
mjene otpora motre kao promjene stru-
je pomoću mA-metra.
Sl. 2.11 Mjerni pretvornik gustoće u elek-

trični mjerni signal.
U prvoj je izvedbi pretvornika gustoće tekla pretvorba signala ovako:

GUSTOČA SILA POMAK,
a u drugoj:
GUSTOĆA SILA --> POMAK --> ELEKTRIČNI OTPOR
STRUJA —> POMAK (KAZALJKE).
U drugom je primjeru pretvorba pomaka u električni otpor bila moguća je-
dino uz pomoćni izvor električne energije, električnu bateriju. Zato je prikladno
istaknuti dvije skupine mjernih pretvornika: aktivne i pasivne.
pomoćna energija
mjerni
signal
mjerena mjerni mjerena
signa[ veličina
Sl. 2.12 Opči prikaz mjernog pretvornika i simbol za mjerni

pretvornik prema standardu ISA (ISA — Instrument
Society of America, Američko društvo za instrumen-
taciju).
Aktivni mjerni pretvornik djeluje na nekom načelu koje omogučuje da se

pretvorba signala provede uz pomoć energije crpljene iz procesa. Pasivni mjerni
pretvornik treba za provedbu pretvorbe i pomoćnu energiju. Mjerni se pretvor-
nik može općenito predočiti slikom 2.12, na kojoj je i prikazan simbol za mjerni
pretvornik prema standardima Američkog društva za instrumentaciju (ISA).
Temelji automatike
33
2.3.4. Prijenos signala i šum
Mjerni je signal često potrebno prenijeti na određenu udaljenost od procesa

uz pomoć prijenosnog voda. Takav se vod obično naziva prijenosnim kanalom.
Kao mjerni signal najviše se primjenjuju pneumatski, hidraulički i električni signali.
Pneumatski se signali prenose kao promjene tlaka plina, a hidraulički signali
kao promjene tlaka kapljevine, pa je prijenosni kanal prikladan cjevovod. Elek-
trični su signali struja i napon, a za njihov se prijenos mogu rabiti različiti žični
i bežični prijenosni kanali i različiti načini prijenosa.
a) ►
vrijeme
kontinuirani signal s monotono promjenljivom vrijednosti
vrijeme ►
kontinuirani signal s periodično promjenljivom vrijednosti
c) ►
vrijeme
diskontinuirani signal
Iffiffial■ 111■1, 111■•
.1.1•••■ •■■ ■•■
vrijeme
diskontinuirani signal u obliku impulsa promjenljivog trajanja
/
/
e) ►
vr .jeme
diskontinuirani signal u obliku impulsa promjenljive amplitude
Sl. 2.13 Prikaz nekoliko oblika kontinuiranih I diskontInuiranih

signala.
34
Sve više prevladava primjena električnih mjernih signala, a pneumatski
hidraulički se mjerni signali obično primjenjuju u posebnim okolnostima.
Svaki dio prijenosnog puta signala važan je za dobar prijenos informacija. .
Ako neki od dijelova nije dobro izabran ili ako ne djeluje ispravno, tada može na-
stati izobličenje signala i time nepotpun prijenos informacija. No, na prijenos
mogu djelovati i vanjske smetnje, pa se kao posljedica stvaraju neželjeni, nekorisni
signali i pribrajaju korisnom signalu koji se prenosi. Takve smetnje nazivaju se šum.
Preneseni signal na ulazu jedinice za vođenje samo je u idealnim prilikama
čist. U stvarnosti taj se signal uvijek sastoji od korisnog dijela koji prenosi infor-
macije o procesu i nekorisnog dijela, šuma.
Ta se pojava može ilustrirati primjerom iz školskog razreda. Kad u razredu
vlada mir i izvana ne dopire buka prometa, đaci primaju zvučne signale (slušaju
predavanje nastavnika ► ) u izvornom obliku, čiste i raspoznatljive. Postanu li đaci
nemirni, čut će se istodobno s predavanjem i škripa stolica, šapat, šuštanje papira...
jednom riječi zvučne smetnje, šumovi. Đaci će ih znači primati istodobno s koris-
nim signalom, pa se ti signali mogu izmiješati čak i tako da se korisni signal s mu-
kom razabire. Umiješa li se k tome još buka prdmeta, može se dogoditi da je ko-
risni signal nemoguće razabrati. Kažemo da je korisni signal prekriven šumom.
U takvim uvjetima vrlo je teško, a često je i nemoguće prenijeti informacije.
2.3.5. Vrste signala
Prema obliku vremenskih promfozna vrijednosti veličina koje služe kao signali",
razlikuju se dvije osnovne vrste: kontinuirani signali i diskontinuirani signali.
Nekoliko oblika kontinuiranih i diskontinuiranih signala prikazuje slika 2.13.
I pri pretvorbi mjerene veličine u mjerni signal može se, već prema načelu
izvedbe mjernog pretvornika, ostvariti kontinuirani i diskontinuirani mjerni signal.
Pitanjima izvora signala, vrstama signala, pretvorbom, prijenosom i obradbom
signala bavi se teorija signala.
2.3.6. Teorija informacija
Teorija signala je u uskoj vezi s teorijom informacija i znanosti o informaci-

jama, kojoj se u novije doba pridaje posebna važnost. Za znanost o informaci-
jama uvriježio se u nas pojam 'informatika. To je disciplina koja istražuje svoj-
stva i vladanje informacija, upravljanje tokom informacija i sredstva za postupanje
s informacijama* da bi informacije bile optimalno dostupne i upotrebljive. Zna-
nost o informacijama zanima se i različitim pitanjima odnosa informacije i sustava,
posebno ovisnosti količine ostvarljivih informacija o sustavu i unutrašnjeg poretka
i uređenosti sustava, uvjetima i načinima na koji sustav prima i razlikuje infor-
maciju i drugim.
* Postupanje s informacijama obuhvaća stvaranje, odašiljanje, prijenos, primanje, uredi-

vanje, spremanje, obnavljanje, raspoznavanje i upotrebu informacija.
35
Takvim se pitanjima nećemo baviti u okviru gradiva ove knjige. Ipak, upo-
zorit ćemo na jednu vrstu zadataka, koja je posebno zanimliiva s gledišta sustava.
Poslužit ćemo se primjerom snalaženja čitatelja u stručnoj knjižnici zapravo, pro-
matrat ćemo knjižnicu kao uređeni sustav iz kojeg čitatelj, koji je drugi sustav,
želi pribaviti neke informacije:
Unutrašnje uređenje knjižnice preneseno je (možemo reći i zapisano je) u
kartoteku. Kartoteku čine kartice na kojima se mogu unijeti različiti podaci: o
autoru knjige, naslov knjige, izdavač, mjesto i godina izdanja, pa mjesto u kojoj
prostoriji i na kojoj polici se knjiga nalazi. Tu se mogu naći i različite druge infor-
macije, ali to još uvijek ne znači i da če svaki čitatelj moći pribaviti sve informa-
cije raspoložive u knjižnici. Količina informacija što ih o pojedinoj knjizi sadrži
kartica dobit će pravu vrijednost tek onda kad kartice budu složene takvim re-
dom, da čitatelj uz pomoć kartoteke može brzo i lako pronaći neku knjigu čak i
kad ne zna autora, već samo naslov ili samo područje i1i neki drugi podatak. Važno
je, svakako, da se i čitatelj znade služiti kartotekom.
sustavA
prijenosnik
informacija --> sustav B
K i
Sl. 2.14 Mogučl odnosi pri prljenosu informacija izmedu sustava.
Za znanost o informacijama ovo je primjer istraživanja odnosa knjižnice (su-

stava koji raspolaže s informacijama) i čitatelja (sustava kojem se predaju infor-
macije). Označimo li knjižnicu kao sustav A, čitatelja kao sustav B i kartoteku kao
prijenosnik informacija, tada su odnosi na slici 2.14. mogući predmet istraživanja.
Prikazani su najjednostavniji i najsloženiji slučajevi. Najjednostavniji je slučaj
da se informacije o sustavu A predaju prijenosniku informacija K, pa ih odatle
može primiti sustav B. Najsloženiji je slučaj uspostav1janje dvaju putova infor-
macija i između A i K, i između K i B. Ni u prvom ni u drugom slučaju ne po-
stoji neposredna informacijska veza između sustava A i sustava B. Uspostavlja-
nje takve veze sa sustavom A značilo bi za sustave A i B potpuno novu okolnost.
Proširi li se ova zamisao općenito na sustave, tada će se lako razabrati kako
su svi sustavi u određenim okolnostima i izvor i korisnik informacija. Mnogi se
sustavi zamišljaju sa svrhom da služe kao izvor informacija, ali i tada su oni u biti
prijenosnici informacija između različitih sustava. Da bi takav informacijski
sustav mogao postojati, mora imati mogućnost prikupljanja potrebnih informa-
cija, daljeg postupanja s prikupljenim informacijama i zatim predaje informacija.
Razvoj informacijskih sustava vezan je naročito uz upotrebu računala. U velike
memorije (pamtila) računala mogu se spremiti velike količine informacija, da
bi se u danoj okolnosti mogle iskoristiti vezane uz neku namjenu. Takav sprem-
nik informacija često se naziva i banka podataka.
36
Od svih različitih zadataka što su vezani uz istraživanje odnosa sustava s gle-
dišta informacija posebno je važno pitanje uspostavljanja najboljeg mogućeg od-
nosa, sklada i zajedništva različitih sustava. O tom bismo mogli govoriti kao o za-
datku uspostavljanja informacijskog sklada.
Znanost o informacijama područje je znanosti o sustavima i kibernetike.

1. Informacija je
a) vremenska promjena stanja,
b) krivulja,
c) pucanj topa,
d) riječca ne.
2. Signal je
a) prijenosnik informacija,
b) svjetlost,
c) brojka,
d) mijaukanje.
3. Mjerni signal je
a) električni signal,
b) brojčani signal,
što ga daje mjerni pretvornik,
c) signal
d) signal što se rabi pri. mjerenju.
4. Mjerenje je
a) motrenje izlaznih veličina,
,b5"pridruživanje brojčane vrijednosti motrenoj veličini,
c)' motrenje ulaznih veličina,
d) opažanje mjernih signala.
5. Mjerni pretvornik pretvara
a) tvar i energiju, -
b) neki oblik energije u, električnu energiju,
izlaznu veličinu u mjerni signa1,
d) fizičku veličinu u mjerni signal.
6. Mjerni se signal prenosi
a) zvukom,
b) svjetlošću,
c) prijenosnim kanalom,
d) strujom i naponom.
37
7. Šurn je
a) zvučna smetnja,
r
Io Pneželjena promjena pribrojena signalu,
c) buka prometa,
d) mijenjanje vrijednosti ulazne ili izlazne veličine.
8. Postupanje s informacijama predmet je
a) informatike,
automatike,
c) teorije signala,
d) elektrotehnike.
9. Mjerni pretvornik temperature
a) pretvara toplinu u temperaturu,
1-3»daje mjerni signal razmjeran mjerenoj temperaturi,
/
c`) daje temperaturni mjerni signal,

d) mjeri temperaturu.
10. Mjerni pretvornik gustoće
a) pretvara gustoću u električni napon,
,135 daje mjerni signal razmjeran mjerenoj gustoći,
c) daje informacije o gustoći,
,d) pokazuje gustoću.
•
iw
„„
1771. u prvom broju zbornika radova American Philosophical
Society objavio je William Henry (1729 —1786) opis reguli-
1WIS .
Vq ,1;f2f,~1115111ffl k41. IMENV
ranja temperature peći s originalnim osjetilom temperature.
C*11Lliata=1 11911 ~' Uređaj je nazvao "Sintinel Register", što u doslovnom prije-
14 ql .41111,1l.
ii2.~finfitM11111~~ IT,Tr 11511/11/MMT 1;110 lEEIMMEOL" vodu znači "Zasun stražar". Henryjeva zamisao se o oslanja
"~splamprJl rw na ranije izume, posebice na termostat — inkubator Cornel-
d ~101(k4illil411104 211,9 Mi#1191%; '14Z
ICAMFUM'MANW11 afiliM g19111150413~910111» lisa Drebbela (1572 —1633) iz Alkmara u Nizozemskoj, a
44il•M laW3511=29a1E1 ~MAILL42~11M6 zatim i kasnijeg unapreclenog inkubatora što ga je izveo
s.u+.41~, K francuski fizičar Rene-Antoine Fechault de Reaumur
osgiamigathammiwzmi thlk IPM1142iiNic311115114111111
4-1 • NOIR.INOMMOJ gifit0116 (1683-1757).
38
2.4. ČOVJEK I SUSTAV
Istraživanje svih raznovrsnih okolnosti odnosa čovjeka i sustava: prirodnih,

tehničkih, društvenih i mješovitih vrio je zamršen i težak zadatak. Svoje djelat-
nosti ljudi ne određuju iz zahtjeva trenutka, nego sa šireg gledišta koje obuhvaća
i prošlost i još nenazočnu budućnost. Sve što poduzimaju uvjetovano je nji-
hovim životom i navikama, njihovim željama i stremljenjima. Na temelju tih okol-
nosti istraživat će nepoznate sustave, zamišljati i graditi nove, služit će se posto-
jećim sustavima i s njima u zajednici tvoriti složene sustave; u danim će okolnostima
i razarati postojeće sustave, mijenjati poglede o njihovoj svrhovitosti, utjecati na
njihovo djelovanje itd.
Dvije su osnovne okolnosti u kojima se čovjek može naći u odnosu na
stanoviti sustav: sastavni je njegov dio ili je dio njegove okoline. Pri tom
treba znati da je to relativna podjela, jer čovjek uvijek pripada nekom društvenom
sustavu, pa je i podređen pravilima djelovanja tog sustava. Na primjer, proma-
tramo li odnos nastavnika i škole, bez razmišljanja ćemo reći da je nastavnik dio
škole kao sustava. Međutim, taj nastavnik kao čovjek pripada i obitelji, zasebnom
sustavu. I škola i obitelj pripadaju nekoj široj društvenoj zajednici, složenijem su-
stavu itd. Ili drugi primjer: kad čovjek kao vozač sjedne u automobil, tada auto-
mobil i čovjek čine sustav*. Taj sustav djeluje u okviru nekog prometnog sustava,
a čovjek je skn za sebe opet pripadnik nekog zasebnog sustava, kojem čak i pod-
reduje svrhu sustava automobil čovjek.
U okvirima ove knjige razmatraju se samo zadaci što proizlaze iz odnosa čo-
vjeka i tehničkih sustava kad je čovjek dio okoline. S takva su stajališta iznijeti
pogledi na sustav i sustavno gledište.
2.4.1. Proučavanje i gradnja sustava
Uzme li se, dakle, da je čovjek dio okoline, tada se njegova veza sa sustavom
može svesti na proučavanje postojećih sustava i gradnju, sastavljanje novih su-
stava. Svi raznovrsni zadaci što ih pri tom mora čovjek rješavati mogu se svesti u
okvire triju osnovnih vrsta zadataka. To su: zadaci analize, zadaci sinteze i
zadaci identificiranja.
Riječ analiza grčkog je podrijetla (grčki: ćcvd0ww4), a znači razrješavanje,
raščlanjivanje. Zadaci analize sustava obuhvaćaju pitanja što se odnose na istra-
živanje vladanja i značajki sustava. To mogu biti izvedeni, stvarni sustavi ili tek
zamišljeni sustavi, opisani samo matematičkim izrazima.
Riječ sinteza također je grčkog podrijetla (grčki: aUvD.calq) i znači sastavlja-
nje. Suprotnog je dakle smisla od riječi analiza. Zadaci sinteze sustava obuhvaćaju
pitanja sastavljanja sustava koji još ne postoji. Zadaju se svrha i željeno vladanje
sustava, a zatim i uvjeti okoline. Potrebno je zamisliti i ostvariti takav sustav koji
će se, kad jednom bude izveden, vladati na željeni način.
Riječ identificirati latinskog je podrijetla (latinski: identificare), a znači iz-
jednačivati, poistovetiti; danas se upotrebljava i u smislu raspoznati. Zadaci
* Automobil bez vozača nepokretna je i nesamostalna tvorevina, koja tek uz pomoć čovjeka
postaje dio sustava.
39
identificiranja sustava obuhvaćaju raspoznavanje nepoznatih zavisnosti pojedinih
jedinica i unutrašnjeg poretka sustava, kad ih nije moguće odrediti neposrednim
istraživanjem. Izvodi se praćenjem promjena izlaznih i ulaznih veličina istra-
živanog sustava.
Zadaci sinteze vezani su pretežno uz tehničke sustave, a u novije se doba na-
ziru mogućnosti njihove primjene i u društvenim sustavima. Obično se nikada ne
izvode nezavisno od zadataka analize. Naime, kad nešto zamislimo i izvedemo,
tada to odmah i istražujemo da bismo ustanovili odgovara li pretpostavljenim
uvjetima i da li je potrebno usavršiti zamisao ili izvedbu. Tako se pri stvaranju
novog sustava sinteza i analiza neprekidno isprepliću.
Zadaci analize izvode se općenito s različitom namjerom, na primjer:
- da bi se provjerila valjanost teorijskih istraživanja,
— da bi se odredile zavisnosti pojedinih veličina, kad ne postoji odgovarajuća
teorija,
- da bi se stvorila osnova za razvoj teorije,
— da bi se dobili podaci o stanju sustava ili da bi se predvidjelo stanje sustava u
nekim drugačijim uvjetima,
— da bi se zaključilo o mogućnosti usavršavanja i poboljšanja djelatnosti sustava.
Postupci se analize primjenjuju pri proučavanju svih vrsta sustava, a osim
toga mogu se primijeniti i pri istraživanjima pojedinih procesa, pojava, struktura,
materijala. To vrijedi i za postupke identificiranja.
2.4.2. Analiza
Osnovnu zamisao analize vladanja sustava predočit ćemo pomoću slike 2.15.
Pretpostavljen je sustav s jednom ulaznom i izlaznorn veličinom. Radi analiziranja
mijenja se vrijednost ulazne veličine, pa se motri promjena vrijednosti izlazne ve-
ličine, što je nastala kao posljedica. Zaključci se izvode povezivanjem znanja o
sustavu s opaženim promjenama izlazne veličine.
proces
sustav
Sl. 2.15 Zamisao analize. Smišljenom ulaznom promjenom po-

buduje se odziv, pa zaključuje o vladanju procesa ifi
sustava.
Promjena vrijednosti ulazne veličine izvodi se smišljeno i prilagoduje svrsi

istraživanja i značajkama sustava. Takve promjene ulazne veličine imaju više na-
ziva: ulazna promjena, ulazni signal, poticaj, pobuda, podražaj, stimulans,
već prema primjeni. Promjenu vrijednosti izlazne veličine prouzročenu ulaznom
promjenom nazivamo odziv.
40
Istraživati se može statička i dinamička zavisnost izlaznih i ulaznih veličina,
pa prema tome i svrstavamo postupke analize. Statička analiza daje zavisnost
izlazne od ulazne veličine nezavisno od vremena. Provodi se tako da se pobudi
određena promjena vrijednosti ulazne veličine, a zatim se, pošto se sustav ustalio
u novom stanju, određuje nastala promjena izlazne veličine. Pokus se, znači, izvodi
tako da bi se mogla dobiti statička, vremenski nezavisna zavisnost izlazne od
ulazne veličine: statička karakteristika. Dinamička se analiza naprotiv iz-
vodi sa svrhom da se ispitaju vremenske promjene izlaznih veličina prema vre-
menskim promjenama ulazne veličine. Kao rezultat dinamičke analize dobije se
dinamičko vladanje ili dinamička karakteristika.
1.-pokus 2. pokus 3. pokus 4.pokus
h,mm
hLf (1,)
0
20 30 50 70 90 0-I"C
20°C
a) b)
Si. 2.16 Odredivanje statičke karakterIstike tumači se na pri-
mieru žlvina stakienog termometra. Prikazano je a)
izvodenje pokusa I b) crlanje statičke karakteristike.
Provedbu statičke i dinamičke analize pokazat ćemo na primjeru istraživanja

staklenog termometra s mjernim opsegom 0 do 100°C. Načelo djelovanja takva
termometra opće je poznato: visina stupca, h, žive u kapilari termometra zavisi
od mjerene temperature, kojoj je izložena lukovica punjena živom. Analizira-
njem je potrebno odrediti statičku i dinarničku karakteristiku termometra, tj. sta-
tičku i dinamičku zavisnost visine stupca žive (izlazne veličine) od mjerene tempe-
rature (ulazne veličine).
U oba je slučaja pri analizi potrebno mijenjati vrijednost temperature i motriti
promjene visine stupca žive u kapilari. Najprije ćemo opisati postupak odredi-
vanja statičke karakteristike.
Početno je termometar na temperaturi okoline, 20°C, pa zamišljamo četiri
pokusa, pri temperaturi 30°C, 50°C, 70°C i 90°C. Pri svakoj od ovih temperatura
stupac žive u kapilari termometra ustalit će se na nekoj vrijednosti; neka su to
redom vrijednosti h 30 h 50 , h 70 i h 90 . Njihovu zavisnost od temperature prikazat
,
čemo u koordinatnom sustavu s apscisom i ordinatom h. Provedba pokusa

rezultati ilustrirani su slikom 2.16.
41
Zamišljeno je da raspolažemo s četiri kupke u kojima se voda održava na pred-
viđenim temperaturama. Nakon pokusa pri temperaturi od 30°C u prvoj kupki
termometar se premješta u drugu kupku na temperaturu od 50°C, zatim u treću
kupku na temperaturu od 70°C i konačno u četvrtu kupku na temperaturu od 90°C.
Đdređeni parovi točaka h} mogu se iskoristiti kao osnova za određivanje
statičke karakteristike, zavisnosti h= f (D) Da li će ta zavisnost biti pravac ili
krivulja, zavisi od naravi ispitivanog procesa i o području vrijednosti ulaznih
U primjeru kapljevinskog staklenog termometra presudan je izbor kaplje-
vine i načina njena volumnog širenja prema temperaturi. Kad je ta kapljevina živa,
zavisnost h= f (D) jest pravac u danom području temperatuffi, što je na slici i
naznačeno crtkano.
Izbor vrijednosti mjerenih temperatura zavisi od svrhe analize, a zatim i od
mjernog opsega termometra. Pri opisanom je eksperimentu analizom obuhvaćen
gotovo čitav mjerni opseg, ali svrha je analize, npr., mogla biti i provjera valja-
nosti postojeće mjerne ljestvice (skale) termometra u jednom dijelu mjernog pod-
ručja.* Primjena takvih postupaka analize pri istraživanju mjerila i gmjernih pret-
vornika naziva se baždarenje.
smjer gibanja papira

—70°C odz iv
—60°C
—50°C
— 40°C
—30°C
—20°C
—1 0°C t
20°C
SI. 2.17 Prlkaz pokusa kojIm je promjenom temperature od

20 °C na 70 °C pobudeno prljelazno vladanje termo-
metra.
Dinamička se analiza procesa ili sustava može provesti na više načina, već
prema primijenjenoj ulaznoj promjeni. Da bismo proveli dinamičku analizu termo-
metra, zamislit ćemo preuređeni stakleni termometar prema slici 2.17. Izveden
* Čitatelja valja upozoriti da je namjesto nekog sustava namjerno kao primjer odabran ter-
mornetar. Na taj je način upozoreno na opću primjenljivost postupaka analiziranja, a u ovom
primjeru i promatrana zavisnost izlazne i ulazne veličine je izrazita.
42
je tako da živa u kapilari pomiče plovak s pisaljkom. Težina je plovka i pisaljke
zanemarljiva, a \ isto tako trenje plovka i kapilare. Pisaljka se oslanja na papirnu
traku koja je prikladno smještena iznad termometra i giba se od desna nalijevo
stalnom brzinom. Tako, dok je termometar na stalnoj temperaturi okoline, pi-
saljka ostavlja na papiru vodoravni trag, koji odgovara temperaturi od 20°C.
Uroni li se termometar u kupku sa zagrijanom vodom, recimo na 70°C, po-
taknut će se pobuda od 50°C. Stupac će žive u kapilari rasti i podizat će plovak
s pisaljkom. Tok porasta stupca žive ostat će zapisan na papiru kao vremenska
zavisnost, odzivna krivulja. Za zapisanu odzivnu krivulju kažemo da je prijelazno
vladanje termometra, jer prikazuje vremensku promjenu izlazne veličine (stupca
žive) kao posljedicu prijelaza ulazne veličine (mjerene temperature) s jedne vri-
jednosti na drugu.
Na slici 2.17. prikazan je zapis, koji obuhvaća vremensku sliku širenja žive.
Kao prvo, zabilje'ženo je stanje u trenutku uranjanja termometra. Taj trenutak
je početak vremenske promjene i označujemo ga sa t o . Od tog se trenutka računa
=
i trajanje promjene, pa se uzima da t o 0 s. Označena su zatim stanja zabilje-
žena u razmacima po 1 min, dakle u trenucima t i = t o + 1 = 1 min, t 2 = o + t
+ 2 = 2 min, t 3 = t o + 3 = 3 min, pa kao konačno zabilježeno stanje u trenutku
t6 = t o + 6= 6 min. Prijelazna pojava je trajala 4 min.
a0+a -
skokomična promjena
iti skok
a) ao
1
t= to t
ao+a
i mpulsna promjena
ili impuls
a°
b)
t=to At
8 promjena u obliku
6-funkcije
a°
C)
At-+0
pravčasta
uzlazna promjena
d)
81. 2.18. VažnlJe prijelazne ulazne promjene.
43
Pri dinamičkoj se analizi sustava mogu izvoditi različite pobude. U praksi
su ipak vrste pobuda ograničene radi lakšeg tumačenja i prikazivanja rezultata
analize. Primjenjuju se tri osnovne vrste pobuda: prijelazne, periodične i slučajne.
Na svaku od tih vrsta pobuda oslanjaju se različiti postupci analiziranja i opisi-
vanja vladanja sustava i procesa. O njima za sada neće biti govora. Prikazat ćemo
samo oblike pojedinih pobuda.
Prijelazne pobude služe za analizu prijelaznog vladanja, dakle takvih zbi-
vanja što u sustavu nastaju kad se promjenom vrijednosti ulazne veličine pobudi
prijelaz iz jednog stanja u drugo, tj. promjene stanja akumulirane tvari ili energije.
Na slici 2.18. prikazani su važniji oblici prijelaznih pobuda. To su: a) sko-
komična pobuda, ulazna vrijednost mijenja vrijednost skokomice, trenutačno;
b) i mpulsna pobuda, ulazna veličina mijenja vrijednost skokomice, kratko-
trajno zadržava tu vrijednost, pa opet skokomice poprima početnu vrijednost.
Može se zamisliti kao sastavljena pobuda s dvije uzastopne vremenski pomaknute
skokomične pobude istih iznosa, a suprotnih djelovanja; c) -pobuda (delta po-
buda), ulazna veličina poprima za trenutak beskonačno veliku vrijednost. d) uz-
lazna pobuda, ulazna veličina mijenja vrijednost postupno, npr. tako da je brzina
promjene njene vrijednosti konstantna (pravčasta, line,arna uzlazna pobuda) ili
tako da je ubrzanje promjene njene vrijednosti konstantno (parabolična uzlazna
pobuda).
a)
b)
c)
11■11111,1■ INIffin■r
d)
Sl. 2.19 Važniji oblici perlodienlh promjena: a) sinusna, b) pl-

lasta, c) trokutasta 1 d) pravokutna.
Istraživanja s prijelaznim pobudama imaju važnu primjenu u svim područ-

jima, a posebno u automatici, pa ćemo se s njima služiti pri opisu vladanja sustava
i procesa.
44
Periodične pobude služe za odredivanje dinamičkog vladanja u okolišu
danog ustaljenog stanja. Izvode se tako da se vrijednost ulazne veličine mijenja
oko dane vrijednosti, a motri se kako izlazne veličine slijede te promjene. Mogu
se uzeti različiti oblici titraja, pa to uz različite periode i amplitude titraja pruža
velike mogućnosti analize.
smjer gibanja papira
—55°C
—50°C
—45°C
—40°C
—35°C
—30°C
t.t0 -19,0 7.50°C
SI. 2.20 Pokus kojim je odreden odziv termometra na periodičnu

promjenu temperature.
Na slici 2.19. prikazani su primjeri periodičnih promjena. To su: a) sinusna

periodična pobuda, ulazna veličina mijenja vrijednost u skladu s tokom funkcije
a sin ( 2n t) g cre A amplituda, T perioda, a vrijeme; b) pilasta periodična
»je t
pobuda, ulazna veličina mijenja vrijednost jednolikom brzinom, dostiže danu

vrijednost, pa trenutačno pada na početnu vrijednost, ponovno mijenja vrijednost
jednolikom brzinom itd.; c) trokutasta periodična pobuda, vrijednost ulazne
veličine raste jednolikom brzinom, dostiže danu najveću vrijednost, pa zatim pada
istom jednolikom brzinom, dostiže danu najnižu vrijednost, ponovno raste itd.;
d) pravokutna periodična pobuda, ulaznu veličinu čini slijed impulsnih pobuda.
Ove periodične pobude djeluju kao val, pa se kaže i sinusni val, trokutasti
val, pravokutni val.
Naročitu važnost imaju istraživanja sa sinusnom periodičnom pobudom, pa
ćemo se još i kasnije baviti primjenom ove pobude. Ovdje ćemo pokazati zamisao
analize na primjeru staldenog termometra s kojim smo se služili u prethodnim
pokusima.
Slika 2.20. prikazuje kako je zamišljen pokus sa sinusnom periodičnom po-
budom. Do trenutka analize termometar je izložen ustaljenoj temperaturi od 50°C,
a tada se u trenutku t o pobuduje sinusna periodična promjena temperature u oko-
lišu te ustaljene temperature. Ubrzo nakon početka djelovanja pobude ustalit će
45
se pobuđeno periodično stanje i stupac žive u kapilari također slijediti peri-
odičnu sinusnu promjenu. Amplituda sinusne pobude uzeta je 5°C, jer nas, recimo,
zanima vladanje termometra unutar područja temperatura od 45°C do 55°C.
Trajanje titraja odabire se dovoljno dugo, tako da bi akumulirana toplina u živi
mogla slijediti promjene topline u okolini, a stupac žive u kapilari mogao slijediti
promjene temperature žive.
Zapravo, način na koji će izlazna veličina slijediti periodičnu pobudu zavisi
od dinamičkih značajki ispitivanog sustava ili procesa. Zato se i dinamičke značajke
sustava mogu odrediti iz odziva na periodičnu promjenu. Tako su prema načinu
na koji stupac žive u kapilari termometra slijedi neku periodičnu pobudu može
zaključiti o dinamičkim značajkama termometra. Potrebno je u tu svrhu zadržati
stalnom amplitudu sinusne pobude, a mijenjati periodu. Aplituda sinusnog gibanja
stupca žive u kapilari bit će različita za razfičite periode, što je i slikovito prika-
zano na slici 2.21.
h=Ah2sin‘ft
>
termometar
7-t x(t)--L9(t) y(t):'h(t) A
h=Ah4sin l+kt
-nivAmmuri
sinusne periodične pobude odzivi na sinusne periodične

različitih perioda pobude različitih perioda
Sl. 2.21 Usporedni prikaz zavisnosti amplitude sinusnog gibanja

stupca žive u kapilari termometra od periode (ill frek-
vencije) sinusne periodične promjene temperature.
Opisana se zavisnost prikazuje u pravokutnom koordinatnom sustavu na

način prikazan slikom 2.22. Taj prikaz nazivamo amplitudno-frekvencijski
27`
prikaz. Os apscisa prikaza jest kružna frekvencija, W= — obrnuto razmjerna
,
46
s periodom T. Os ordinata jest omjer amplituda izlazne sinusne promjene visine
stupca žive, Ah, i ulazne sinusne pobude, A. Taj je omjer označen sa M, vri-
Ah
jedi M = Za amplitudno-frekvencijski prikaz može se općenito pisati ftmk-
AD•
cijska zavisnost M = f (0).
Ah
811T 161
1
►
21T 4IT w._ 21T
T
Si. 2.22 Amplitudno-frekvencijski prIkaz ispitIvanog termometra
izveden prema slici 2.21.
Analiza sustava ili procesa pomoću sinusne periodične pobude dat će, dakle,
zavisnost M f=(o), koja je neposredna predodžba dinamičkih značajki, možemo
reći, i dinamičkog vladanja sustava. U automatici su na osnovi takve analize raz-
vijeni različiti načini i postupci predočivanja dinamičkog vladanja sustava. Često
im se daje zajednički naziv frekvencijski odziv.
Slučajne su pobude takve promjene vrijednosti ulaznih veličina sustava
kojima se ni u jednom trenutku vremena ne može unaprijed predvidjeti ni način
promjene niti vrijednost. Uzorak takve slučajne pobude prikazan je na slici 2.23.
Si. 2.23 Uzorak slučajno promjenljive vellčine.
Slučajne se pobude još nazivaju i stohastičkim. Opisane prijelazne i peri-

odične pobude, što su predvidive u svakom trenutku vremena dok djeluju, nazi-
vamo za razliku od stohastičkih i određenim ili determiniranim pobudama. .
Tako sada možemo sastaviti i ovaj prikaz pobuda, što čine osnovu analize:
47
POBUDE
JI\
ODREĐENE ILI SLUCAJNE ILI
DETERMINIRANE STOHASTIČKE
ić\
PRIJELAZNE PERIODIČNE
Za razliku od analize pomoću određenih pobuda, analiza pomoču slučajnih

pobuda odgovara najčešće ispitivanju okolnosti podudarnih sa stvarnim promje-
nama ulaznih veličina. Naime, stvarni sustavi nisu gotovo nikada u takvim okol-
nostirna da bismo mogli reći da je njihova okolina rijekom duljeg vremena mirna,
nepromjenljiva. Sve se u prirodi na neki način neprekidno i nepredvidivo mijenja
(meteorološke prilike, erozija), promjene uzrokuju i ljudi (brane, umjetna jezera,
zagađivanje okoline), a važne su i promjene pobuđene djelovanjem svemirskih
tijela (Sunčeve pjege, zvijezde pulzatori). Promjene se odražavaju i na prirodne,
i na društvene, i tehničke sustave. U razdoblju jednog ljudskog vijeka te se pro-
mjene većim dijelom mogu obuhvatiti okvirima prikladnih zakonitosti, motre-
njem i predviđanjem, pa naši sustavi djeluju prilagođeni više ili manje tim prili-
kama. Na primjer: brod je zaplovio na pučinu po lijepom i mirnom vremenu,
ali spreman je da plovi i po valovima, vjetru i nevremenu. Elektrana nikad nema
stalan broj potrošača, jedni počinju trošiti, drugi prestaju, trećima se mijenja po-
trošak; to su promjene predvidive samo u općim okvirima, ali ipak neće bitno
promijeniti uvjete rada elektrane. Niti usjevi nam više nisu potpuno izvrgnuti na
milost i nemilost meteorološkim prilikama. Raketama se branimo od tuče i raz-
bijamo olujne oblake, gradimo kanale za navodnjavanje i odvodnjavanje itd.
O slučajnim promjenama govorimo kao o slučajnim pobudama tada kada kao
ulazna veličina sustava služe kao osnova za analizu. Analiza se provodi istodobnim
motrenjem ulaznih i izlaznih veličina, te povezivanjem njihovih promjena uz upo-
trebu zamršene matematike. Općenito, primjena slučajnih pobuda radi analize
zahtijeva višu matematičku i tehničku naobrazbu.
Potrebno je istaknuti i ovo: o nenamjernim promjenama ulazne veličine, dakle,
o pobudama iz okoline koje nismo potaknuli s namjerom da bismo sustav ili pro-
ces analizirali, govorimo kao o poremećajima. Poremećaji imaju često oblik siu-
čajne promjene, pa ih tada nazivamo slučajnim poremećajima. Takvi se po-
remećaji pri analizi zbrajaju s mjerenim promjenama izlaznih veličina i čine šum,
o kojem je već bilo govora. Postoje i poremećaji koji imaju izvor u sustavu; npr.
toplinske promjene uzrokuju dilataciju i promjenu električnog otpora, starenjem
pojedini dijelovi mijenjaju svojstva, promjenama svojstva može biti uzrok i umor
materijala, rad pojedinih dijelova sustava može uzrokovati nepoželjne titraje i
buku. Posljedica tih poremećaja također je šum pribrojen izlaznim veličinama.
Zadatak se analize provodi eksperimentalno, pokusima na stvarnom, posto-
ječem sustavu ili teorijski, tj. matematički na neostvarenom, zamišljenom i mate-
matički opisanom sustavu. Mogu se i oba načina povezati tako da se stvarni su-
stav opiše matematički, pa analizira teorijski, a rezultati provjeravaju eksperi-
mentalno s tek nekoliko pokusa. Za takvu analizu kažemo da je teorijsko-eksperi-
mentalna.
Eksperimentalna se analiza može provesti praćenjem samo onih ulaznih ve-
ličina koje su mjerljive i pobuđivanjem samo onih ulaznih veličina koje su uprav-
ljive. Naprotiv, pri teorijskoj analizi ispituje se matematički opisani sustav, pa se
413

1-50 - Temelji Automatike 1-Juraj Bozicevik

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1-50 - Temelji Automatike 1-Juraj Bozicevik

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

juraj Boždević

Prof. dr Petar Gugić

Rukopis odobrio Republički sekretarijat za prosvjetu, kulturu

Nacionalna i sveučilišna biblioteka, Zagreb

Tisak: RO •»INFORMATOR«, OOUR Tiskara »ZAGREB«

SUSTAVNO GLEDIŠTE I AUTOMATIKA

Školska knjiga, Zagreb, 1986

Prof. dr Petar Gugić

Rukopis odobrio Republički sekretarijat za prosvjetu, kulturu

Nacionalna i sveučilišna biblioteka, Zagreb

Tisak: RO •»INFORMATOR«, OOUR Tiskara »ZAGREB«

— Sustavno gledište 1 automatika

Ovim prvim sveskom obuhvaćena su prva dva dijela. Prvi je dio

Potražnja za knjigom uvjetovala je odluku da i ovo šesto izdanje ostane

1. dio Sustavno gledište i automatika

1. Današnji položaj automatike ............................................................ 11

3. Automatika i automatizacija ............................................................ 67

1. Uvodno o automatskom reguliranju ............................................... 73

2. Proces i objekt ..................................................................................... 75

2.1 Uvod .................................................................................... 75

3. Automatsko vođenje ........................................................................ 121

Kad danas govorimo o automatici i kibernetici, tada gotovo odmah pomišljamo

Iziožit ćemo sustavni pristup ne služeći se matematikom. Pozornost je po-

2.1. SUSTAV I NJEGOVE ZNAČAJKE

U svakodnevnom se govoru pojam sustav ili sistem* upotrebljava na raz-

Sposobnost čovjeka da svoje djelovanje određuje svjesno i namjerno, da ga

2.1.2. Pokazateljl djelovanja

Kad govorimo o svrsi promatranog sustava, posebno je važno odrediti ve-

Kao primjer sustava služit će hladnjak. Možemo ga opisati kao tehničku

kapilara osjetilo temperature-

Sl. 2.1 Unutrašnji poredak jedinlca hiadnjaka služi kao primjer

2.1.4. Odnos sustava i okoline

Opisujući hladnjak, naveli smo da mu je cilj održavanje stalne temperature,

* U tlačnom pretvorniku temperature iskorištena je za pretvorbu pojava toplinskog širenja

2.1.5. Ulazne i izlazne velIčine

Uobičajeno je da se o vezi okolina — sustav govori kao o djelovanju okoline

U primjeru hladnjaka djelovanje je okoline dano električnom energijom,

2.1.6. Matematička predodžba

S: {Xi, X2, X3, • • •, X m , r„ r 2 , r 3 , r n } —> {y 1 , y 2 , y 3 , y n },

IJ načelu su to lako razumljive jednadžbe ravnoteže tvari

(Prirast promjene akumulirane tvari 0 m, u procesnom prostoru sustava u jedinici

(Prirast promjene akumulirane energije u procesnom prostoru sustava u

2.1.7. Dodatna objašnjenja

Prikazali smo ove važne značajke sustava:

Pri tumačenju općih značajki sustava posebno smo istaknuli samostalnost

2.2.1. Proizvodni dio i dio za vodenje

Razabiremo da se pomoću uređaja za hlađenje i komore odvija proizvodno

informacija o željenoj temperaturi

Sl. 2.5 Poopćeni prikaz hladnjaka.

Potrebno je upozoriti na važnu činjenicu: dvije su ulazne veličine vezane uz

procesne ulazne veličine izlazne veličine

informacije upravtjačko djelovanje na infor macije

informacijske ulazne veličine

Sl. 2.6 Opči prikaz grade sustava.

2.2.2. Proizvodni dio, proces i objekt

2.2.3. Veza proizvodnog dijela i dijela za vodenje

Na slici 2.7. predočen je primjer sustava vođenog na načelu povratne veze

upravIjiva ulazna motriva iztazna

Sl. 2.7 Prikaz veze procesa i jedinice za vodenje na primjeru

Primjenjuju se općenito brojne i različite vrste mjernih pretvornika. Kad su

* Da se podsjetimo: pomak je mijenjanje mjesta ili položaja s obzirom na stajalište; brzina

2.2.4. Matematički prikaz

Opis sustava S (X, R) x Y može se dalje proširiti na unutrašnji poredak.