He TD D Servo Va Dong Co Buoc

Khoa Điện
Bộ môn Điều khiển tự động

PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang
Chương 12: Hệ thông TĐĐ chính xác (hệ Servo) và TĐĐ sử dụng
động cơ bước
11.2 Các đặc điểm của hệ TĐ Servo – Khái quát
Việc phân loại các chuyển động do các hệ TĐĐ tạo nên có thể được thực hiện
như sau:
1. Các chuyển động quay hay thẳng chủ yếu để
thắng mômen cản
của đối tượng TĐ (ví dụ: trong máy móc xử lý và gia công, trong máy công cụ).
Bộ ĐK tốc độ quay giúp thích ứng công suất cơ lấy từ động cơ với đối tượng
TĐ. Phạm vi tốc độ quay của mục tiêu này thường nhỏ và thường chỉ cần tỷ lệ
1 : 10 là đủ. Vì đó cũng thường là nhiệm vụ chính của hệ TĐ, tất nhiên còn
thêm cả các nhiệm vụ khác, ta hay gọi đó là hệ TĐ chính (ví dụ) của một máy
công cụ.
Trọng tâm khi thiết kế thường nhằm đạt được hiệu suất tốt cho quá trình biến
đổi năng lượng.
2. Các chuyển động quay hay thẳng chủ yếu để
ĐK đặt vị trí cho phôi, dụng cụ hay chi tiết máy
của đối tượng TĐ (ví dụ: TĐ cho các trục Robot, TĐ đẩy của máy công cụ, TĐ
kéo trong hệ thông máy cán). Các hệ TĐ thuộc phạm trù này được gọi là
hệ TĐ chính xác (hệ TĐ Servo).
Hệ TĐ Servo thường cần phạm vi ĐK tốc độ rất rộng (tới 1:10000). Đối với
chúng trọng tâm thiết kế thường nằm ở đòi hỏi có độ chính xác và động học
cao ( = chất lượng) đối với quá trình chuyển động.
Đối với nhiều hệ thống TĐ, có thể phải giải quyết kết hợp cả hai nhiệm vụ
(ví dụ: TĐ kéo phục vụ chuyển động từ A tới B, nhưng đôi khi cũng cần để ĐK đặt
vị trí chính xác cho xe được kéo tại điểm dừng, ví dụ: tại một bến tầu điện ngầm
hiện đại).
Bài giảng Truyền động điện - Biên soạn lần 1 từ bài giảng của GS. P. Büchner - tháng 8/2005 225
Khoa Điện
12.2 Các đòi hỏi đối với hệ TĐ Servo
Dải công suất có giới hạn trên khoảng 30 kW. Vì hệ TĐ không cần được thiết kế
cho chế độ dài hạn, mà thường chỉ để vận hành ở chế độ ngắn hạn lặp lại với
chu kỳ đóng tương đối nhỏ (ED, tr), số liệu về công suất không còn ý nghĩa ưu
tiên nữa.
Quan trọng hơn là giá trị mômen danh định Mb mà hệ TĐ có thể tạo nên và khả
năng quá tải mômen ngắn hạn (Mmax/Mb), gắn liền với tốc độ quay tối đa Nmax
cũng như phạm vi ĐK tốc độ quay, bao gồm cả hai chiều và tốc độ quay bằng
không. Số liệu về khả năng độ chính xác chạy đồng đều ở tốc độ quay thấp tới
mức nào, cần được bổ sung vào tài liệu kỹ thuật. Đối với ĐK đặt vị trí hay đặt góc
còn cần thêm cả các số liệu về độ phân giải của vị trí.
Hiện tại có thể coi các thông số danh định sau đây là giá trị định hướng cho
hệ TĐ Servo:
z Mômen quay danh định Mb: tới 200 Nm (đôi khi có thể tới 500 Nm)
z Quá tải mômen quay Mmax/Mb: 3 ... 10
z Giới hạn trên của tốc độ quay Nmax: 20.000 min-1
z Độ phân giải đo vị trí trục động cơ: tối đa 4.600.000 bước ứng với 0.00010
z Giới hạn dưới của tốc độ quay vẫn bảo đảm quay tròn đều: 0.01 min-1
z Khả năng lặp lại của chuyển động thẳng phía sau hộp số: 0.1 µm
Xu hướng hiện tại là các hệ TĐ không cổ góp ít phải bảo dưỡng, sử dụng động
cơ ĐB kích thích vĩnh cửu (PMSM) dưới dạng BL-DC (Brushless DC-Motor) hoặc
động cơ XC3P-ĐB kích thích ngoài.
Loại động cơ MC kích thích vĩnh cửu chỉ còn ưu thế về giá trong các hệ TĐ với
mômen quay nhỏ (< 1 Nm).
Truyền động bước chiếm lĩnh vài phạm vi ứng dụng nhất định có đòi hỏi giá
thấp, mômen quay nhỏ (< 10 Nm) và tốc độ quay không cao (< 1500 min-1). Ví dụ:
truyền động chính xác trong kỹ thuật xe cơ giới.
Ta luôn phải nhớ đến truyền động trực tiếp không hộp số cũng như TĐ trực tiếp
dùng động cơ tuyến tính.
Khoa Điện
Đặc điểm của hệ TĐ Servo:

♦ Khả năng quá tải về mômen quay cao (Mmax/Mb ≈ 4 ... 10)
♦ Khả năng giá tốc lớn (dω/dt|max = Mmax/Jges), vốn được coi là đặc điểm quan
trọng của các kết cấu trục chuyển động, dẫn đến đòi hỏi động cơ và các kết
cấu đi kèm (hộp số, côn nối) cần phải có quán tính nhỏ (FI nhỏ)
♦ Công suất động tối đa lớn (limit dynamic power) theo định nghĩa
(Biến thiên của công suất L = Mmax ⋅ |dω /dt|max)
♦ thông thường cần có một phạm vi rộng ĐK tốc độ tuyến tính
(kể cả tốc độ quanh điểm đứng im!)
♦ mặt khác, hệ thống cần có một độ bền dẻo nhất định để có thể truyền lực hoặc
mômen và có tần số cộng hưởng riêng lớn, nhằm ngăn ngừa các kích thích
dao động xoắn. Đòi hỏi này đi ngược lại với các yêu cầu khác, khiến ta phải đi
tìm một giải pháp dung hòa tối ưu.
12.3 Ghép cơ tối ưu cho hộp số truyền động Servo
Giả thiết: { Hệ một vật cứng bao gồm động cơ, hộp số và đối tượng TĐ
JM, JG, JA, ωM, ωA, Tỷ số truyền: i = ωM / ωA
{ Mômen quán tính của hộp số nằm trong JA
{ Hệ TĐ vận hành không có ma sát (Mw = 0)
MM, ωM Hình 12.1:
Động cơ Hệ TĐ gia tốc có hộp số dưới dạng hệ một
(JM)
Đối tượng
vật
TĐ Tỷ số truyền i = ωM /ωA
(JA) dω Phương trình
ωA mM − Mw = Jges ⋅ M chuyển động:
dt
Khi Mw = 0 ta có phương trình chuyển động chi tiết:
2
dω ⎛ ω ⎞ dω ⎡ 1 ⎤ dω
mM = mdyn = JM ⋅ M + JA ⋅ ⎜ A ⎟ ⋅ M = ⎢JM + JA ⋅ 2 ⎥ ⋅ M
dt ⎝ ωM ⎠ dt ⎣ i ⎦ dt
Với giả thiết, rằng các giá trị i ≠ 0 và dωM/dt ≠ 0, ta có thể tìm cực trị cho mM(i). Để
làm điều đó ta hãy nhân phương trình với i.
Khoa Điện
⎡ 1⎤ dω
mM ⋅ i = ⎢JM ⋅ i + JA ⋅ ⎥ ⋅ M . Sau khi lấy đạo hàm mM⋅i theo i ta thu được:
⎣ i ⎦ dt
d{mM ⋅ i} ⎧ 1 ⎫ dmM JA
= 0 = ⎨JM − JA ⋅ 2 ⎬ ⋅ → JM = JA ⋅ 1/ i02 i0 = .
di ⎩ i ⎭ dt JM
Từ đó ta thu được tỷ số truyền tối ưu io, là tỷ số đòi hỏi mômen động cơ cực tiểu,
ứng với tỷ lệ mômen quán tính đã cho trước JA/JM.
Động cơ chỉ cần cung cấp một mômen cực tiểu, nếu với tỷ lệ cho trước JA/JM ta thiết
kế hộp số có tỷ số truyền i0. Giá trị cực tiểu của mômen động cơ là
dω
mdyn0 = mM0 = 2 ⋅ JM ⋅ M , khi mômen quán tính riêng lớn bằng mômen quán tính
dt
ngoài. Đây chính là trường hợp „ghép tối ưu“ trong thế giới kỹ thuật điện (Ri = Ra),
khi cần phải chuyển giao công suất tối đa cho tải tiêu thụ.
Để biểu diễn các quan hệ, thường ta chọn phương thức biểu diễn chuẩn hóa,
trong đó mômen động cơ mM được chuẩn bởi mômen cực tiểu mM0 và tỷ số truyền i
bởi tỷ số truyền tối ưu.
⎡ 1 ⎤ dω ⎡ 1 ⎤ dω dω
mM = mdyn = ⎢JM + JA ⋅ 2 ⎥ ⋅ M ; mM0 = ⎢JM + JA ⋅ 2 ⎥ ⋅ M = 2JM ⋅ M
⎣ i ⎦ dt ⎣ i0 ⎦ dt dt
mM JM + JA / i2 1 + i02 / i2 i / i0 + i0 / i
= = =
mM0 2JM 2 2
Phương trình trên chính là „công thức Kloss ngược“ với điểm cực trị mM min = mM0
khi i = i0. Đồ thị được minh họa trong hình 12.2 dưới đây.
mM/mM0
Hình 12.2:
Sự phụ thuộc của mômen động cơ vào tỷ số
2 truyền hộp số của hệ TĐ khi cho trước tỷ lệ
JA/JM
1.5 JA
i0 =
JM
1 tỷ số truyền tối ưu i0 cho phép ghép
cơ tối ưu
i/i0
0.25 0.50 1 2 4
Khoa Điện
12.4 Các dạng cấu tạo của hệ TĐ điều khiển (hệ Servo)
z Động cơ ĐK có dạng dài thanh mảnh
z Tích hợp thiết bị ĐK (biến tần) với động cơ vào cùng một nhánh TĐ
z Tích hợp khâu đo tốc độ quay và đo vị trí vào động cơ ĐK
(tiết kiệm không gian và thuận lợi về giá)
Hình 12.3:
Động cơ ĐK và thiết bị ĐK tích hợp
thành một đơn vị thống nhất
Bảng 12.1: Ghép phần cơ với động cơ ĐK
Hộp số cho phép

ghép cứng, không thể
Động cơ có kèm thay đổi linh hoạt.
theo hộp số Gây thêm các tác
động phi tuyến bất lợi
(ví dụ: độ dơ lắc)
Động cơ vạn năng M và máy đo
đếm xung quang học IE ghép
qua hộp số
Động cơ và hộp
số được tích hợp Không gây dơ lắc bất
thành một đơn vị lợi
duy nhất
Kết cấu đặc biệt: Động cơ - Hộp

số
Không gây dơ lắc bất
Truyền động
lợi. Áp mômen quay
tuyến tính trực
tốc độ cao và không
tiếp không cần
phụ thuộc vào chiều
hộp số
Động cơ tuyến tính LM và thước tác dụng
đo đếm xung quang học LIE
Khoa Điện
Bảng 12.2: Các cấu tạo động cơ ĐK đặc biệt với mômen quán tính nhỏ
Rotor dạng dài mảnh Rotor dạng tấm mỏng Rotor dạng quả chuông
1 2 2 1 2 1
1
1 - Stator
2 - Rotor
Động cơ tuyến tính Stator kép Động cơ tuyến tính Stator đơn
1 1
2
2 2
1
XC3P-KĐB hoặc XC3P-ĐB XC3P-KĐB hoặc XC3P-ĐB

Stator ngắn Stator dài hoặc ngắn
Một số đòi hỏi khác về kết cấu đối với hệ TĐ Servo:
z Thoát nhiệt tốt kể cả ở trạng thái đứng im (dự kiến sẵn làm mát độc lập)
z Ngăn ngừa truyền nhiệt qua trục động cơ tới đối tượng TĐ (tới phụ tải)
(đòi hỏi về cấp chính xác đối với máy công cụ, động cơ KĐB bất lợi với vai trò
động cơ ĐK vì có tổn thất lớn trong Rotor)
z Sự đồng đều của chuyển động (trước hết ở tốc độ quay nhỏ)
z Tích hợp động cơ ĐK trực tiếp vào đối tượng TĐ
(kết cấu gọn, bền)
z Tích hợp khâu đo tốc độ quay và vị trí vào động cơ ĐK
(tiết kiệm không gian và hạ giá thành)
Khoa Điện
Hình 12.4
Tích hợp động cơ và cảm biến
đo vị trí, đo tốc độ quay
(nhỏ gọn và giá thành hạ)
Hình 12.5:
Tích hợp động cơ ĐK và
trục vít bi thành hệ TĐ
tuyến tính „giả“
Khoa Điện
Các giải pháp ưu tiên là động cơ ĐK loại MC và XC3P có kích thích bằng nam
châm vĩnh cửu vì chúng ít phát nhiệt.
Nhờ các phương pháp ĐC hiện đại đối với máy điện trường quay, ngày nay chủ
yếu động cơ ĐK loại XC3P đồng bộ được sử dụng, nuôi bởi nghịch lưu (NL
nguồn áp hay nguồn dòng), trong khi đó động cơ ĐK loại MC được nuôi bằng các
bộ băm xung MC.
Một dạng động cơ đặc biệt là động cơ từ kháng ĐK đóng ngắt (Switched-
Reluctance-(SR)-Motor).
Khi chỉ cần mômen quay nhỏ ta cũng có thể dùng động cơ bước với các dạng
rất khác nhau, cùng với mạch ĐK điện tử phân phối xung.
Hình 12.6 so sánh các giá trị đặc trưng về mômen quán tính và khối lượng của
vài động cơ ĐK (động cơ Servo).
Hình 12.6: Đặc điểm của động cơ ĐK phụ thuộc vào mômen danh định:
a) Mômen quán tính b) Khối lượng
AM - động cơ KĐB; SM - động cơ ĐB có kích thích vĩnh cửu;
GM - động cơ MC
Các đồ thị trên đã giải thích rõ sự phổ cập rộng rãi của động cơ XC3P-ĐB có
kích thích nam châm vĩnh cửu, trong đó, việc không còn cần đến hệ thống cổ
góp dễ bị nhiễu và cần được bảo dưỡng thường xuyên của động cơ MC đã tăng
độ tin cậy của hệ TĐ Servo rất nhiều. Trong nhiều đối tượng TĐ (ví dụ: các trung
tâm gia công) việc xẩy ra sự cố chỉ cần của 1 hệ TĐ Servo duy nhất, đã có thể
gây nên thiệt hại kinh tế đáng kể do sự cố.
Khoa Điện
Hình 12.7 giới thiệu 2 kết cấu Rotor khác nhau. Kết cấu của Rotor phụ thuộc vào
loại nam châm vĩnh cửu. Có thể sử dụng Ferrit với mật độ từ năng thấp để chế
tạo kết cấu Rotor cực lồi hay nam châm đất hiếm để dán lên bề mặt của Rotor
tròn, trong đó Rotor thường có kết cấu rỗng bên trong để giảm mômen quán tính
và dẫn mạch từ. Động cơ XC3P-ĐB được ĐK tựa theo từ thông bằng biến tần.
Hình 12.7: Kết cấu Rotor của một

động cơ XC3P-ĐB kích thích bằng
nam châm vĩnh cửu
trái: cực từ bằng Ferrit
phải: Rotor rỗng với nam châm dán
trên bề mặt
Có thể dùng biện pháp kết cấu để tác động tới phân bố từ thông trên bề mặt trong
khe hở không khí của động cơ dùng nam châm vĩnh cửu. Bằng cách bố trí tối ưu
dạng cực từ, với phân bố hình chữ nhật ta có thể tăng công suất tới 1,5 lần so với
phân bố hình sin. Hình 12.8 minh họa so sánh công suất đạt được với các dạng
phân bố khác nhau, dòng được áp đặt và điện áp cảm ứng.
Vận hành chế độ Vận hành chế độ Vận hành chế độ
hỗn hợp Sin
Hình 12.8:
Block
Hệ TĐ Servo
dùng động cơ
XC3P-ĐB có
kích thích vĩnh
cửu
trên: phân bố từ
thông
giữa: dòng
được áp đặt
dưới: điện áp
cảm ứng
P/Psin 1.50 1.26 1.00
Khoa Điện
12.5 Áp đặt mômen quay cho hệ TĐ Servo sử dụng động cơ XC3P-ĐB kích
thích vĩnh cửu
Các hệ TĐ Servo phải có khả năng áp đặt mômen quay một cách không chậm trễ
cho động cơ. Vì vậy, có nhiều giải pháp biến tần khác nhau được sử dụng để ĐK,
trong đó có hai giải pháp hay gặp hơn cả:
z Hệ TĐ Servo được điều khiển tựa theo từ thông có cảm biến đo góc Rotor,
Các dòng điện được áp dưới dạng hình chữ nhật với góc dẫn 1200 trong các
cuộn dây pha, ví dụ: từ mạch dòng MC trung gian. Phương pháp này tận dụng
động cơ tốt hơn chừng 15% và NL nguồn dòng không được vận hành kiểu
băm xung. Ngược lại, động học của mạch dòng MC trung gian lại rất hạn chế.
Hệ TĐ làm việc như một hệ TĐ một chiều không có cổ góp (Brushless DC-
motor), trong đó cảm biến vị trí sẽ quyết định việc chuyển mạch tiếp và vì vậy
quyết định tần số của NL (hệ TĐ độc lập – tương tự với cổ góp cơ học). Việc
hiệu chuẩn cảm biến vị trí sẽ bảo đảm chất lượng tựa theo từ thông.
z Hệ TĐ Servo có ĐC tựa theo từ thông các thành phần dòng trên hệ tọa độ
từ thông, nuôi bởi NL nguồn áp ĐK kiểu băm xung với dòng hình sin.
Trong hệ loại này, việc tựa theo từ thông với vai trò đồng bộ Rotor với NL phải
được liên tục bảo đảm. Có thể sử dụng cảm biến Resolver hoặc cảm biến khắc
vạch xung quang học - loại có xung không - để đo vị trí. Cảm biến Resolver
(chương 5) phản ánh liên tục và trực tiếp vị trí của Rotor qua 2 thành phần Cos
và Sin, và nhờ đó cho phép bảo đảm đồng bộ liên tục khâu ĐC thành phần dòng
với vị trí. Qua đó, cảm biến đồng thời đảm nhận vai trò của khâu quay pha vector,
góp phần tiết kiệm một phần Software.
Cấu trúc ĐC với bộ ĐC tách kênh các thành phần chính là cấu trúc ở chương 10,
còn được sử dụng cả cho động cơ XC3P-KĐB. Việc sử dụng động cơ XC3P-ĐB
kích thích vĩnh cửu và ĐC tựa theo từ thông còn có ưu điểm: Software ĐK của
động cơ khá đơn giản. Ta sẽ không cần đến khâu ĐC từ thông và việc ĐK suy
giảm từ thông đối với nhiều hệ kích thích vĩnh cửu là không cần thiết, việc tính tần
số Rotor ωr trong mô hình động cơ cũng không cần nữa.
Khoa Điện
Bảng 12.3: Các giải pháp TĐ Servo
Hệ TĐ Servo tựa theo từ thông dùng động cơ XC3P-KĐB hoặc XC3P-ĐB

NSR MSR Phạm vi điều khiển N: 1 : 200
Ud
is Cấp chính xác N,
M tĩnh: ±0.01 %
SRM 3∼ động: ±0.30 %
Cd
BrCh PI3 PI3 is ICE Tốc độ đáp ứng M: 5 ... 20 ms
Độ tuyến tính M: ±4 %
iq,id ϑ Khả năng lặp lại M: ±5 %
BrCh: Điện trở phanh hãm
id ref PI3 SRM: Mô hình dòng
iq ref N-Reg. ωref
NSR: NLPL, MSR: NLPM
Động cơ MC cổ góp điện tử (EKM, BLDC-M)
NSR MSR Động cơ XC3P-ĐB kích thích
Ud
is vĩnh cửu, cảm biến góc (LL)
M
3∼ Cấp dòng dạng Block hoặc Sin
BrCh Cd
ϕref ωref
PI3
− Mạch áp MC trung gian cho
PI3 I-Reg.
PI3 LL
− L-Reg. − công suất nhỏ
ω N-Reg. Mạch dòng MC trung gian cho
# IGR công suất lớn hơn
ϕ
(động cơ biến tần)
Động cơ MC kích thích vĩnh cửu dùng bộ băm xung 4 góc ¼
Bộ băm xung 4 góc ¼
Mạch áp MC trung gian có
BRCh, hoàn năng về lưới trong
NSR
Nhiều vòng ĐC phân cấp
IGR là cảm biến đo tốc độ

quay và đo vị trí
Động cơ bước được ĐK vị trí bằng cách cho trước số xung (số bước)
Thiết bị ĐK dạng nguồn áp hằng, xung kích hoặc về nguyên tắc không phải hệ
dùng bộ băm xung để áp dòng TĐ có ĐC!
Hiếm khi có ĐC vị trí!
Khoa Điện
Để minh họa hai cấu trúc Hardware thường gặp ta hãy xem hình 12.9.
Hình 12.9:
Ví dụ về trật tự bố trí
Hardware ĐK trong
hệ thống TĐ Servo
a) Trật tự bố trí trong hệ TĐ
b) Hệ vi xử lý kép
Hệ sử dụng
IE vi điều khiển SABC167 và
Giao vi xử lý tín hiệu
diện
TMS320C25
Đệm
Động cơ XC3P
Đo tốc độ quay
Khoa Điện
12.6 Cấu trúc hệ TĐ Servo sử dụng động cơ bước
Động cơ bước là loại máy điện công suất nhỏ được thiết kế đặc biệt cho các
nhiệm vụ ĐK, hoạt động hoặc theo nguyên lý từ kháng (phân bố điện cảm khác
nhau theo hai hướng trục dọc và trục ngang của động cơ) hoặc có kích thích
bằng nam châm vĩnh cửu.
Động cơ hoạt động gián đoạn về thời gian và được ĐK bằng tín hiệu nhị phân.
Góc ĐK của động cơ là không liên tục và được xác định với độ phân giải phụ
thuộc vào kết cấu của động cơ.
Khi sử dụng trong hệ TĐ Servo thường ta xuất phát từ giả thiết: rằng ở chế độ
vòng hở (open loop, không có phản hồi), động cơ sẽ chuyển số xung ĐK thành
đúng số lượng tử góc tương ứng. Một số loại động cơ còn cho phép ta phân biệt
giữa chế độ vận hành cả bước với nửa bước (xem hình 12.18 và 12.19).
Hình 12.10: Các dạng Stator của động cơ bước

a) Động cơ bước Stator đơn nhiều pha (cùng với mỗi lần đóng mạch
một cuộn dây từ trường sẽ quay lần lượt theo cả bước,
hai cuộn dây từ trường sẽ quay lần lượt theo nửa bước)
b) Động cơ bước nhiều Stator có cuộn dây tròn bố trí xen vào và
xẻ răng theo chiều bán kính, các cuộn Stator bố trí lệch nhau ⅓
cung chia giữa các cuộn
c) Động cơ bước hai Stator có cực dạng móng (luân chuyển giữa Bắc
và Nam) được chia thành hai (hay nhiều) cuộn lệch nhau
Hiện tại có những dạng cấu tạo cơ bản hay được dùng như sau:
- Động cơ bước có cực dạng móng (cấu tạo phổ cập nhất, chừng 150 triệu
chiếc/năm toàn cầu)
- Động cơ bước từ kháng (đơn giản, η nhỏ, dễ dao động, số lượng nhỏ)
- Động cơ bước lai (Hybrid, Stator có cuộn dây dạng răng, Rotor từ hóa theo
hướng axial = hướng trục)
Khoa Điện
Hình 12.11: Các cấu tạo cực từ của động cơ bước

a) Cấu tạo kinh điển có cực luân phiên lồi rõ rệt và kích thích
vĩnh cửu (cực từ)
b) Rotor kích thích vĩnh cửu phân cực theo hướng axial (hướng trục)
c) Rotor từ kháng (Reluctance, bề mặt được cắt răng rõ rệt)
Hình 12.12: Cấu tạo động cơ có cực dạng móng

với Rotor từ hóa theo hướng trục (axial)
Hình 12.13: Cấu tạo động cơ có trục ren vít

và trục được dùng để
truyền động tuyến tính (TĐ thẳng)
Khoa Điện
Bảng 12.4: Các tham số cơ bản của động cơ bước (theo Richter):
Tham số Động cơ bước có Động cơ bước từ Động cơ bước

cực dạng móng kháng (Reluctance) lai (Hybrid)
Bước góc αs/0 6 ... 45 1.8 .... 30 0.36 .... 15
Mômen giữ MH/cNm 0.5 ... 25 1.0 ... 50 3 ... 1000
Tần số khởi động tối .... 0.5 .... 1.0 .... 3.0
đa fAomax/kHz
Tần số vận hành tối ... 5.0 ... 20.0 .... 40.0
đa fB0max /kHz
Cấu tạo động cơ bước lai (Hybrid)

Hình 12.14:
Đông cơ bước Hybrid có
Stator ghép bằng lá tôn sắt
từ và 8 cực rõ rệt cho hai
cuộn dây
1 và 2
Rotor với 2 nửa được cắt

răng và lắp lệch nhau, từ
hóa axial (theo hướng trục)
Điều khiển động cơ bước
Tổn thất về góc đồng nghĩa với sai số tĩnh về góc của hệ TĐ Servo, nếu ta
không có các biện pháp hiệu chỉnh đặc biệt (điểm không).
Khi ĐK cần phải chú ý sao cho việc chuyển mạch tiếp tục của dòng Stator chỉ
được thực hiện khi trục động cơ đã đạt tới vị trí cần đạt theo xung dòng trước đó.
Để bảo đảm áp đặt không trễ dòng và mômen quay trong động cơ bước, cần chú
ý thiết kế các tầng khuếch đại đệm dư dật về công suất.
Hệ TĐ sử dụng động cơ bước sẽ bao gồm động cơ và mạch điện tử ĐK, với
nhiệm vụ kích hoạt các cuộn dây Stator theo một chương trình ĐK và qua đó có
tác dụng tạo bước chuyển động của Rotor. Đối với mômen quay thường nhỏ
thuộc dải cNm, ta thường sử dụng Transistor công suất ở tầng khuếch đại cuối
cùng, kèm theo vi mạch ĐK chuyên dụng hoặc các cấu trúc khả trình như Gate-
Arrays hoặc vi xử lý.
Khoa Điện
Mạch ĐK bao gồm các cụm mô tả ở hình 12.15.

Tần số xung
Mạch tạo Mạch Khuếch đại Động cơ

xung chia xung công suất bước
αs, ω
Tín hiệu chiều quay
αs, ω
Mạch Khuếch đại Động cơ
Vi điều khiển
chia xung công suất bước
Hình 12.15: Cấu trúc hệ TĐ bước với dạng chuỗi ĐK (open loop control)
Giải pháp không hoặc có sử dụng vi xử lý
Các mạch ĐK đơn giản thường chỉ dùng phương thức kích hoạt đơn cực
(unipolar) với một Transistor, do đó việc thoát dẫn cho cuộn dây thường rất
chậm. Chất lượng ĐK sẽ tốt hơn với giải pháp kích hoạt lưỡng cực (bipolar) có
dạng mạch cầu chữ H cho mỗi cuộn dây, sử dụng Transistor bipolar và Diode tự
do, cho phép vận hành ở chế độ 4 góc ¼ như hình 12.16.
Hình 12.16: Mạch ĐK cho 1 pha của động cơ bước, sử dụng Transistor
loại bipolar, mắc theo mạch Darlington ở tầng công suất
Khoa Điện
12.7 Đặc điểm vận hành của hệ TĐ Servo dùng động cơ bước
Đặc điểm hệ thống của TĐ bước, một mặt do sự phối hợp hoạt động giữa động
cơ và mạch ĐK, mặt khác còn do mối liên kết giữa động cơ và đối tượng TĐ
quyết định. Tần số bước phải được chọn thích hợp với đặc điểm cơ của đối
tượng TĐ. Hình 12.17 cho ta thấy diễn biến của chế độ vận hành theo bước.
z t Hình 12.17:
Diễn biến bước góc của một
α/αs động cơ bước với ba giá trị
2 khác nhau của tần số khởi
động
1
Tần số ĐK
t nhỏ hơn
0
tần số khởi động tối đa
z
t
α/αs
2
Tần số ĐK
1
bằng
tần số khởi động tối đa
t
0
α/αs t
2
1 Tần số ĐK
lớn hơn
t
0 tần số khởi động tối đa
Các thông số đặc trưng của động cơ bước là tần số khởi động fA, tần số khởi
động tối đa fA0m khi ML = 0 và tần số vận hành fB, trong đó fB > fA. Tần số khởi
động đặc trưng cho giá trị tần số cho phép thực hiện các quá trình động học
truyền động (khởi động, ngừng) mà không có tổn thất về bước.
Khoa Điện
Như vậy, hệ thống TĐ ví dụ có thể được khởi động từ trạng thái đứng im với tần
số khởi động fA, để rồi sau đó được tăng lên thành tần số vận hành fB với giá trị
lớn hơn nhiều, nếu ta luôn bảo đảm tốc độ biến thiên tần số tối đa |∆f/∆t|max.
Sự phụ thuộc của tần số khởi động và tần số vận hành vào hệ số quán tính FI
của hệ TĐ bước và vào mômen tải ML tại trục động cơ có thể tra tại các trang tra
cứu của nhà sản xuất. Chúng chỉ được tận dụng với dự trữ an toàn nhất định.
Hình 12.18 minh họa ba ví dụ đặc tính phụ thuộc trên đối với chế độ cả bước và
nửa bước.
Hình 12.18 Sự phụ thuộc của tần số khởi động và tần số vận hành của một
động cơ nhiều Stator vào các tham số mômen tải ML và hệ số quán tính FI của hệ
TĐ ở chế độ cả bước (V) và nửa bước (H)
a) Tần số khởi động fA b) Tần số khởi động không tải fA0m c) Tần số vận hành fB
Cần đặc biệt chú ý tới các tần số cộng hưởng cơ của hệ TĐ. Đối với các quá
trình động học truyền động cần phải lướt qua rất nhanh các điểm tần số cộng
hưởng. Tốt nhất là trường hợp tần số riêng bé hơn tần số khởi động, khiến cho
các dao động nguy hiểm không hề có khả năng bị kích hoạt. Tần số riêng của hệ
một vật có thể được tính gần đúng theo ω0 = MH /(J ⋅ FI) .
Nếu các giá trị FI và ML thay đổi trong phạm vi chu kỳ tải, khi ấy ta phải tính chọn
ĐK cho trường hợp có các giá trị bất lợi nhất, điều sẽ hạn chế bớt khả năng tận
dụng hệ TĐ. Ngoài ra cần cân nhắc, dự kiến trước các khả năng phụ giúp dập tắt
dao động hoặc di chuyển các tần số riêng.
Khoa Điện
Trong trường hợp ngoại lệ ta cũng có thể dùng phản hồi vị trí, tạo nên vòng ĐC
cho phép triệt tiêu hiệu quả nhiễu hệ thống. Bằng cách đó ta có được một hệ TĐ
bền vững với các tác động cơ nhưng cũng lại cần mạch ĐK phức tạp và đắt hơn.
Tham số tiếp theo là bước góc của động cơ, khi ĐK bởi một xung. Mômen quay
Mα của động cơ, tăng phụ thuộc vào góc quay α theo dạng hàm sin, hàm hình
thang hay một hàm phức tạp nào khác, có thể được làm đơn giản đi bằng cách
tuyến tính hóa trong phạm vi một bước góc αs, nhằm tính kích cỡ sai số bước góc
khi xuất hiện ma sát. Phương trình đường thẳng xuất hiện dưới dạng phương
trình Điểm-Hướng quanh gốc, chỉ khi ta sử dụng thành phần mômen đồng bộ
⎛π α ⎞
theo Mα = MH ⋅ sin ⎜ ⋅ ⎟ . Trong đó MH là mômen giữ của động cơ tại góc α = αs.
⎝ 2 αs ⎠
dM MH ⋅ π ⎛π α ⎞
Từ đó ta có = ⋅ cos ⎜ ⋅ ⎟ và khi α = 0 sai số đặt góc ∆α/αs khi tải với
dα 2 ⋅ αs ⎝ 2 αs ⎠
∆α ML ⋅ 2 ⋅ αs 2 ⎛ ML ⎞
ML sẽ là: = = ⋅⎜ ⎟.
αs αs ⋅ MH ⋅ π π ⎝ MH ⎠
Tại đây cũng cần phải chuẩn bị dự trữ chống lật và qua đó tránh tổn thất bước.
Sai số đặt góc tại trục động cơ sẽ được giảm bớt qua tỷ số truyền của hộp số (ví
dụ: bằng trục vít vô tận khi chuyển thành chuyển động thẳng), khi cần phải vượt
qua những khoảng cách lớn.
Đồ thị của chu kỳ tải khi ĐK đặc vị trí sẽ là đối tượng của một bài tập tính cụ thể.
Khoa Điện
N
Pha AA
Phase S N
S
Φ1 N
iA
Pha BB
Phase
+ - - +
Φ2
iA + - - +
S1 iB
+
S2
Ud
+
-
-
CHẾ ĐỘ CẢ BƯỚC
T1 T2 T5 T7 T1⋅T3
S1 = 0
T2⋅T4
S1 = 1
Pha A Pha B T5⋅T6
T4 T3 T8 T6 S2 = 0
T7⋅T8
S2 = 1
Bước 1 2 3 4 5 7 8
Hình 12.19: Biểu đồ hoạt động của động cơ bước Stator đơn dùng ĐK lưỡng cực
(cấu tạo Stator chỉ mang tính tượng trưng)
Khoa Điện
N
Phase
Pha AA S N
S
Φ1 N
iA
Pha BB
Phase
+ - - +
Φ2
iA + - - +
S1 iB
+
S2
Ud
+
-
-
CHẾ ĐỘ NỬA BƯỚC

T1 T2 T5 T7 T1⋅T3
S1 = 0
T2⋅T4
S1 = 1
Pha A Pha B T5⋅T6
T4 T3 T8 T6 S2 = 0
T7⋅T8
S2 = 1
Bước 1 2 3 4 5 7 8
Hình 12.20: Biểu đồ hoạt động của động cơ bước Stator đơn dùng ĐK lưỡng
cực (cấu tạo Stator chỉ mang tính tượng trưng)
Khoa Điện

He TD D Servo Va Dong Co Buoc

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

He TD D Servo Va Dong Co Buoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Khoa Điện

Bộ môn Điều khiển tự động

11.2 Các đặc điểm của hệ TĐ Servo – Khái quát

1. Các chuyển động quay hay thẳng chủ yếu để

thắng mômen cản

2. Các chuyển động quay hay thẳng chủ yếu để

ĐK đặt vị trí cho phôi, dụng cụ hay chi tiết máy

hệ TĐ chính xác (hệ TĐ Servo).

12.2 Các đòi hỏi đối với hệ TĐ Servo

Đặc điểm của hệ TĐ Servo:

12.3 Ghép cơ tối ưu cho hộp số truyền động Servo

Bảng 12.1: Ghép phần cơ với động cơ ĐK

Hộp số cho phép

Kết cấu đặc biệt: Động cơ - Hộp

XC3P-KĐB hoặc XC3P-ĐB XC3P-KĐB hoặc XC3P-ĐB

Một số đòi hỏi khác về kết cấu đối với hệ TĐ Servo:

Hình 12.7: Kết cấu Rotor của một

Bảng 12.3: Các giải pháp TĐ Servo

Hệ TĐ Servo tựa theo từ thông dùng động cơ XC3P-KĐB hoặc XC3P-ĐB

Nhiều vòng ĐC phân cấp

IGR là cảm biến đo tốc độ

a) Trật tự bố trí trong hệ TĐ

12.6 Cấu trúc hệ TĐ Servo sử dụng động cơ bước

Hình 12.10: Các dạng Stator của động cơ bước

Hình 12.11: Các cấu tạo cực từ của động cơ bước

Hình 12.12: Cấu tạo động cơ có cực dạng móng

Hình 12.13: Cấu tạo động cơ có trục ren vít

Tham số Động cơ bước có Động cơ bước từ Động cơ bước

Cấu tạo động cơ bước lai (Hybrid)

Rotor với 2 nửa được cắt

Điều khiển động cơ bước

Mạch ĐK bao gồm các cụm mô tả ở hình 12.15.

Mạch tạo Mạch Khuếch đại Động cơ

CHẾ ĐỘ NỬA BƯỚC

You might also like