FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Koenje
Zadaci koenja:
spreavanje poveanja brzine (na uzdunom nagibu - nizbrdici) od interesa za razmatranje toplotnog optereenja konog sistema

smanjenje brzine vonje (po potrebi do zaustavljanja) od interesa za DINAMIKU VOZILA

dranje zaustavljenog vozila u mestu statiki problem Parametre koenja odreuje regulativa: norme ECE13 Pravilnik o podeli motornih i prikljunih vozila i tehnikim uslovima za vozila u saobraaju na putevima (l. 25. 39.) itd.

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Koenje
Posmatra se dvoosovinsko vozilo ije su obe osovine koene Glavni deo konog efekta ostvaruje se frikcionim konicama Pri koenju otpori kretanja pomau usporenje vozila Ukoliko spojnica nije iskljuena koriste se kone osobine motora pomognute gubicima u transmisiji; s druge strane momenti inercije u transmisiji troe za sebe deo konog momenta na toku; koji uticaj je vei?? Uticaj obrtnih masa: postoji ukoliko tokovi nisu blokirani, smanjuje se iskljuivanjem spojnice (samo tokovi!), u praksi se esto ne uzima u obzir (poveanje ekvivalentne mase za nekoliko % 1) Pri intenzivnom koenju uzima se FW 0 (male brzine!) Poveanje energetske efikasnosti: korienje sistema za rekuperativno koenje

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Tangencijalna reakcija koenog toka

PODSETNIK: KOENI TOAK PRI USTALJENOM KRETANJU (v=const) MK GT FX RX e rD
Sluaj: koenje na nizbrdici radi odravanja brzine

RX =

MK e + GT rD rD

RX = FK + Ff stvarna tangencijalna reakcija na koenom toku

RZ

MK FK definicija rD
FK kona sila na toku fiktivna (raunska!) veliina

Tangencijalna reakcija koenog toka jednaka je odnosu konog momenta i dinamikog radijusa toka, uveanom za vrednost otpora kotrljanja.

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Tangencijalna reakcija koenog toka

KOENI TOAK PRI USPORENOM KRETANJU (a<0)
MK GT FX RX e RX = FK + Ff rD
UTICAJ MOMENTA INERCIJE

Druga jednaina ravanskog kretanja za toak:

& JC = rD R X Mf MK
Mf = eGT

FK

MK rD

& <0

RZ

& JC rD

stvarna tangencijalna reakcija na koenom toku pri usporenom kretanju

Analogija sa ubrzanjem: deo konog momenta se troi na usporavanje obrtnih masa, ostatak je na raspolaganju za translatorno usporenje RX; otpor kotrljanja pomae koenju!

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Tangencijalna reakcija koenog toka

MAKSIMALNE VREDNOSTI SILE KOENJA
MK GT FX RX e rD Iz uslova prijanjanja izmeu pneumatika i podloge sledi:

RXMAX = MAXG G - vertikalno optereenje koene osovine Kao i kod pogonskog toka esto se koristi pojednostavljenje: FKMAX = MAXG esta greka u literaturi: FKMAX = (MAX + f)G

RZ

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Bilans sila pri koenju

Uzimajui u obzir smer vektora ubrzanja i sila koje deluju na vozilo piemo bilans sila sa pozitivnim veliinama:

G a = FK + Ff + FW F g
Uzimanje u obzir smanjenja stvarne sile koenja zbog uticaja obrtnih masa + na uzbrdici - na nizbrdici

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Snaga i rad koenja - primer

G a = FK + Ff + FW F g
MK rD
FK XK !

FK =

a ma FKZ + FfZ FW FKP + FfP

Usvaja se: = 1; FW = 0

FK = ...

RAD SILE KOENJA: A = Pdt = FKvdt 1. = 7% (tg = 0,07 4); m = 16 t; f = 0,007; v = 30 km/h = const; duina puta L = 6 km ( trajanje 12 minuta, H = 420 m) SNAGA KOENJA: P = 84 kW; RAD KOENJA: A = 60500 kJ = 0; m = 16 t; f = 0,007; v0 = 60 km/h; a = 5 m/s2 ( trajanje 3,3 s) SREDNJA SNAGA KOENJA: PSR = 657 kW; RAD KOENJA: A = 2189 kJ

2.

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Snaga i rad koenja - primer

1. SNAGA KOENJA: P = 84 kW; trajanje 12 min; RAD KOENJA: A = 60500 kJ HIPOTETIKI PORAST TEMPERATURE KONIH DISKOVA / DOBOA: 400C NEOPHODNA UPOTREBA RETARDERA! 2. SREDNJA SNAGA KOENJA: PSR = 657 kW; trajanje 3,3s; RAD KOENJA: A = 2189 Kj PORAST TEMPERATURE: 2025C

VAEI EVROPSKI I DOMAI PROPISI ZA RETARDER: = 7%; m = 16 t; f = 0,007; v = 30 km/h = const na deonici puta duina puta duine L = 6 km

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Faze procesa koenja

Proces koenja se odvija po fazama:
Prva faza zakanjenje, obuhvata: psihofiziku reakciju vozaa odziv konog sistema do trenutka poetka porasta sile koenja (ponitavanje zazora, elastine deformacije elemenata, porast pritiska) Trajanje prve faze: t1 = vreme zakanjenja Druga faza aktiviranje sistema porast pritiska, uspostavljanje reakcija veze na pojedinim elementima ukljuujui toak Trajanje druge faze: t2 = vreme aktiviranja sistema Trea faza puno usporenje, a = aP sile koenja dostigle maksimalnu vrednost dostignuto maksimalno usporenje Trajanje tree faze: t3 vreme koenja sa punim usporenjem Napomena: puno usporenje je vrednost koja odgovara datom pritisku u hidraulikom sistemu (tj. pritisku na pedalu konice); ne podrazumeva se obavezno da je re o maksimalno moguoj vrednosti sa stanovita iskorienja prijanjanja

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Faze procesa koenja

Ukupni preeni put i potrebno vreme za zaustavljanje vozila: sZ put zaustavljanja tZ vreme zaustavljanja sK put koenja tK vreme koenja SVE TRI FAZE

Preeni put i vreme u fazi punog usporenja: SAMO TREA FAZA

Prva faza zakanjenje i druga faza aktiviranje sistema Zbog subjektivnog uticaja vozaa i veeg broja parametara vozila koji se teko mogu uzeti u obzir, koriste se empirijski / statistiki podaci. Trea faza vreme punog usporenja (sK,tK), a = aP Vri se analitiko razmatranje prema zakonima mehanike i dinamike vozila.

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Faze procesa koenja

a (m/s2) ti t1 t (s) aP

Ubrzanje, brzina i put u toku vremena

t1 vreme zakanjenja
reakcija vozaa ~0,60,7 s odziv sistema ~0,05 s

v (m/s) v0

t2 v1=v0 v2

t3

t2 vreme aktiviranja sistema

t0 ~0,15 s

t3 vreme punog usporenja ti izgubljeno vreme (def.)

v3=0 t (s)

t i t1 +

t2 2

s (m) s3 s2 s1 sZ

aP puno (maksimalno) usporenje v0 poetna brzina sZ put zaustavljanja tZ = t1 + t2 + t3 vreme zaustavljanja

t (s)

s3=sK, t3=tK

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Faze procesa koenja

a (m/s2) ti t1

t i t1 +

t2 2

t (s)

ti

t (s)

Interpretacija pojma izgubljeno vreme: jednake povrine dijagrama

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Faze procesa koenja

Izmerene krive usporenja stvarni izgled

Izvor: Uro Brankovi, MSc rad

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odreivanje puta zaustavljanja

a (m/s2) ti t1

a = aP

Kinematike relacije
a= aP t t2
t (s)

a=0
v (m/s) v0 t2 v2 v1 = v0 t3

a t aP t 2 v(t) = v 0 v2 = v0 P 2 2 t2 2

v(t) = v 2 aP t t 3 =
t (s)

v0 t2 aP 2

s (m) s3 s2 s1 sZ

t2 s3 (t) = v 2 t aP 2
aP t 3 s2 (t) = v 0 t t2 6
s1(t) = v 0 t

t (s)

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odreivanje puta zaustavljanja

s1(t) = v 0 t

na kraju: t=t1 na kraju: t=t2 na kraju: t=t3

Preeni put po fazama 1. FAZA t1

s1 = v 0 t1

aP t 3 s2 (t) = v 0 t t2 6 t2 s3 (t) = v 2 t aP 2

2. FAZA t2
s2 = v 0 t 2 aP 2 t2 6

ds dv ds v2 v = = v dv = a ds s3 = 2 dt dt dv 2 ap a = aP = const
s (m) s3 s2 s1 sZ

3. FAZA t3
2 v0 v 0 t 2 aP t 2 v2 2 2 = + s3 = 2 aP 2 a P 2 8

v2 = v0
t (s)

aP t 2 2

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odreivanje puta zaustavljanja

PUT ZAUSTAVLJANJA: sZ = s1+s2+s3
2 v0 t2 aP t 2 2 s Z = v 0 (t1 + ) + 2 2 aP 24

(t i t1 +

t2 ) 2

2 v0 sZ = v 0 ti + 2 aP

Uticaj vozaa i konstr. karakteristika konog sistema

Koenje pri punom usporenju aP

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Put zaustavljanja i put koenja

PUT ZAUSTAVLJANJA:
2 v0 sZ = v 0 ti + 2 aP 2 v0 sK = 2 aP

PUT KOENJA:

aP PUNO USPORENJE u optem sluaju: bilo koje usporenje za datu silu aktiviranja komande; u graninom sluaju: najvee usporenje koje se moe postii za vozilo sa datim parametrima konog sistema i karakteristikama prijanjanja ovaj sluaj dalje razmatramo aMAX MAKSIMALNO USPORENJE najvee mogue usporenje koje se moe postii za date karakteristike prijanjanja U praksi je esto: aP < aMAX ZATO?
PRIJANJANJE U OPTEM SLUAJU NIJE U POTPUNOSTI ISKORIENO!

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odreivanje maksimalnog usporenja

Bilans sila pri koenju:

G a = FK + Ff + FW F g

Posmatraemo kretanje na horizontalnoj podlozi (F = 0); Uticaj FW i se moe zanemariti (FW 0, 1); Uzimajui u obzir da obe osovine koe tj. FK = FKP + FKZ, Ff = FfP + FfZ, takoe RXP,Z = FKP,Z + FfP,Z dobija se:

G a = (FKP + FfP ) + (FKZ + FfZ ) = R XP + R XZ g

Poto je RXP,Z = P,ZGP,Z sledi:

G a = P GP + Z GZ g

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odreivanje maksimalnog usporenja

Maksimalna vrednost tangencijalne reakcije pri koenju po osovini: Kada je =MAX RXMAX = MAXG Da bi raspoloivo prijanjanje bilo u potpunosti iskorieno mora biti: P=Z=MAX USLOV DOSTIZANJA MAKSIMALNOG USPORENJA aMAX Tada se na osnovu

G a = P GP + Z GZ dobija: g

G aMAX = R XP,MAX + R XZ,MAX = MAX GP + MAX GZ = MAX G g

aMAX = MAX g

Maksimalno usporenje koje omoguava raspoloivo prijanjanje

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Iskorienje prijanjanja pri koenju

Zbog ega prijanjanje nije iskorieno u potpunosti??? UTICAJ KONSTRUKCIJE KONOG SISTEMA Svojstvo hidraulikog konog sistema: Bez dodatne regulacije, momenti koenja prednje i zadnje osovine su linearno proporcionalni pritisku u instalaciji, tj. izmeu sila koenja na prednjoj i zadnjoj osovini postoji odreena priblino linearna zavisnost: MKP = C1p; MKZ = C2p MKZ = C3MKP

FK

MK rD

FKZ = C3FKP

C1, C2, C3 konstante koje zavise od konstruktivnih parametara Uz zanemarivanje uticaja obrtnih masa je RX = FK + Ff, poto je pri intenzivnijem koenju FK >> Ff, sledi: RXZ CRXP konstrukcija konog sistema diktira meusobni odnos P i Z C konstanta

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na iskorienje prijanjanja

s1

s2

Obe osovine ispod MAX uobiajeno koenje u uobiajenim saobraajnim situacijama aP < aMAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na iskorienje prijanjanja

s1

s2

Jae dejstvo na pedalu konice: jedna osovina dostigla MAX, druga nije aP < aMAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na iskorienje prijanjanja

s1

s2

Pri daljem pojaanju dejstva na pedalu. tokovi osovine sa maksimalnim prijanjanjem gotovo trenutno blokiraju aP < aMAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na iskorienje prijanjanja

s1

s2

Dalje pojaanje dejstva: jedna osovina dostigla MAX, druga blokirala (S < MAX) aP < aMAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na iskorienje prijanjanja

s1

s2

Granini sluaj: obe osovine blokirale, P = Z = S, a < aMAX aP < aMAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na iskorienje prijanjanja

s1

s2

Idealni sluaj: obe osovine koe sa MAX, a = aMAX (sluaj dejstva ABS sistema ili idealne okolnosti) aP = aMAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odnos maksimalnog i punog usporenja

aMAX = MAX g aP aMAX

Maksimalno usporenje koje omoguava raspoloivo prijanjanje odreeno je iz uslova da je maksimalna vrednost koeficijenta prijanjanja istovremeno iskoriena na obe koene osovine. Kod realnih konih sistema koeficijenti prijanjanja su u optem sluaju razliiti. Sledi da, ukoliko je na jednoj osovini dostignuto =MAX, na drugoj moe biti <MAX, dakle raspoloivo prijanjanje nije u potpunosti iskorieno. Najvee usporenje sa kojim vozilo u realnim uslovima moe da koi nazivamo puno usporenje aP. U optem sluaju je aP < aMAX, u odreenim situacijama ili za odreene parametre konog sistema moe biti aP = aMAX. Maksimalno usporenje zavisi samo od interakcije pneumatika i podloge Puno usporenje zavisi od interakcije pneumatika i podloge i od karakteristika konog sistema

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na usporenje

Ponovo polazimo od pojednostavljenog bilansa sila pri koenju:

G a = FK + Ff = (FKP + FfP ) + (FKZ + FfZ ) = R XP + R XZ = P GP + Z GZ g

Uvodi se oznaka:

a z - koni koeficijent (oznaka koriena u EU i ECE regulativi) g

[aMAX = MAXg zMAX = MAX]

Sledi:

Gz = PGP + ZGZ

z=

P GP + Z GZ G

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na usporenje

P GP + Z GZ z= G
Za dostizanje z=zMAX treba da bude ostvaren uslov: P=Z=MAX Kod linearne proporcionalnosti konih sila napred / nazad (svojstvo hidraulikih konih sistema bez regulacije), ako izaberemo P=MAX, u optem sluaju e tada biti Z<MAX, i obrnuto. Sledi da je tada z<zMAX, tj. raspoloivo prijanjanje nije u potpunosti iskorieno. Drugim reima, ukoliko nema regulacije raspodele konih sila, raspoloivo prijanjanje u optem sluaju moe biti u potpunosti iskorieno na najvie jednoj osovini.

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Propisane vrednosti za koni koeficijent

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Odnos sila koenja napred/nazad

RXZ CRXP Po pravilui je: C < 1 zbog obezbeivanja stabilnosti Prema ECE13 zahteva se da prvi blokiraju prednji tokovi [izvor: J.Todorovi, Koenje m.v.] Blokiranje prednjih tokova gubitak upravljivosti (povoljnija reakcija sa stanovita netreniranog vozaa) Blokiranje zadnjih tokova gubitak stabilnosti

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj blokiranja tokova na upravljivost

Voenje vozila po zadatoj putanji BONA REAKCIJA NA TOKU Blokiranje toka NEMOGUNOST REALIZACIJE BONE SILE

m v 2 RK

Blokiranje prednjih tokova GUBITAK UPRAVLJIVOSTI

Blokiranje zadnjih tokova GUBITAK STABILNOSTI

SPREG

Obezbeenje bone reakcije na obe osovine UPRAVLJIVO I STABILNO VOZILO

Povoljnija situacija za netreniranog vozaa!

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Optimalna raspodela konih sila

Vertikalne reakcije pri koenju:

FIN = Gz G XP lP GP l XZ lZ GZ hT

lZ hT GP = G ( + z) l l lP hT GZ = G ( z) l l

XPMAX = MAXGP XZMAX = MAXGZ

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Optimalna raspodela konih sila

Uslov punog iskorienja raspoloivog prijanjanja:

P = Z = MAX
Vai: P = Z

P =

FKP F ; Z = KZ GP GZ

FKP FKZ = GP GZ

FKP G (lZ + hT z) l

FKZ G (lP hT z) l

FKZ =

lP hT z FKP l Z + hT z

Optimalna raspodela zavisi od usporenja i poloaja teita to se menja u toku eksploatacije!

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Optimalna raspodela konih sila

Dalje vai: FKP + FKZ = Gz

Odavde je:

G z FKP =

lP hT z FKP lZ + hT z
z2+Gl
2 z-FKPl = 0 z + Z

Sreivanjem se dobija: GhT

Reenje kvadratne jednaine:

lz F l z KP =0 hT G hT

z=

l F lz l + z + KP 2h 2 hT G hT T

Ovo predstavlja vezu izmeu FKP i z pri optimalnoj raspodeli sila koenja.

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Optimalna raspodela konih sila

Optimalna raspodela sila koenja 3500 3000 2500 FKZ (N) 2000 1500 1000 500 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 FKP (N)

PODRUJE Z > P KRIVA P = Z

PODRUJE P > Z

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Optimalna raspodela konih sila

Kone sile po jedinici teine vozila 0,3 0,25

Linije z=const
0,2 FKZ/G 0,15 0,1 0,05 0 0 0,2 0,4 0,6 FKP/G 0,8 1 1,2

z=0,6 z=0,4 z=0,2

z=0,8

z=1

z=1,2

FKZ F = z KP Jednaine linija konstantnog usporenja: FKP + FKZ = Gz G G

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Optimalna raspodela konih sila

Optimalna i linearna raspodela sila koenja 0,3 0,25 0,2 FKZ/G 0,15 0,1 0,05 0 0 0,2 0,4 0,6 FKP/G 0,8 1 1,2

Pri linearnoj zavisnosti optimalna raspodela se ostvaruje samo u taki z1,05; za ovo mora biti MAX=z=1,05; ako je MAX<1,05, prvo blokiraju prednji tokovi, i obrnuto

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na usporenje

Poto je aP aMAX tj. z zMAX uvodimo pojam:

K =

z zMAX

z MAX

- efikasnost koenja

Tada se najkrai put koenja moe odrediti prema:

2 2 v0 v0 sK = = 2 aP 2 K g MAX

(aMAX = MAXg zMAX = MAX)

Za v u [km/h]:

2 v0 sK = 254,3 K MAX
2 v 0 ti v0 sZ = + 3,6 254,3 K MAX

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila

Teorija kretanja drumskih vozila Koenje

Uticaj konog sistema na usporenje

Efikasnost koenja nije stalni parametar ve zavisi od podloge i uslova optereenja vozila Pri proporcionalnoj raspodeli FKP / FKZ, za date parametre vozila (lP, lZ, hT) postoji tano jedna vrednost MAX za koju e biti K = 1 tj. z = MAX