Uvrtne Zavojne Opruge

Opruge kao pogonski elementi
Uvrtne zavojne opruge

Uvrtne opruge se koriste uglavnom za realizovanje obrtnog kretanja elemenata konstantnog ili promenljivog momenta inercije za osu opruge J. Zadatak opruge je da realizuje zahtevano ugaono pomeranje elementa k u vremenskom intervalu tk.
Mehaniki funkcionalni elementi
Primeri primene uvrtnih zavojnih opruga kao pogonskih elemenata
Uvrtne zavojne opruge

Oprugu treba tako dimenzionisati da sopstvena kruna frekvenca sistema 1 i poetni otklon p, za zadate vrednosti parametara optereenja i uslove oslanjanja nepokretnog kraja opruge, zadovolje zahtev: k = p (1 cos 1t k )
Uvrtne zavojne opruge model prostorno zakrivljenog tapa izloenog savijanju

Uvrtne zavojne opruge se izrauju s korakom koji i pri poetnom otklonu obezbeuje zazor izmeu zavojaka opruge ime se eliminie uticaj trenja meu zavojcima na karakteristiku opruge. Opruga je jednoznano definisana izborom vrednosti prenika ice d, srednjeg prenika opruge Dm, broja zavojaka n, duina krakova l1 i l2 i izborom materijala od koga e opruga biti izraena.
Tangencijalno (a), radijalno (b) i aksijalno (c) izvoenje krakova

df = 0.7 M fp = 0.4 M < df
d 3 M p = fp 32 EI z Ed 4 c = = L 64L
Dm 2 a+d > l t = n (Dm n ) + (a + d ) 2 4 M p 0.8 M (Dm n + l1 + l 2 ) p = c Ed

df - doputeni napon na savijanje M - zatezna vrstoa fp - napon na savijanje pri poetnom otklonu Mp - moment savijanja pri poetnom otklonu c - krutost uvrtne zavojne opruge E - modul elastinosti eline ice za opruge n - broj zavojaka opruge a - zazor izmeu zavojaka Mehaniki funkcionalni elementi 6
L = l t + l1 + l 2
L = Dm n + l1 + l 2

Sa smanjenjem broja zavojaka i poveanjem duine krakova opruge raste i uticaj ugla savijanja krakova na ugaono zakretanje pokretnog kraja opruge. Korigovana vrednost ugaonog zakretanja moe se raunski odrediti uvoenjem korigovane krutosti opruge: EI z c = l1 l 2 lt + + 3 3
Mehaniki funkcionalni elementi 7

Dmp Dup 2n = Dm 2n + p 2n = Dmp d = Dm d dt 2n + p
Dmp - srednji prenik opruge pri po. otklonu Dup unutr. prenik opruge pri po. otklonu p - poetni otklon dt - prenik trna n - broj zavojaka opruge
Dm p 2n d + d 1 t p n Dm 2 d + d 1 t d t 0.95Dup
d - prenik ice opruge

Priblina vrednost sopstvene krune frekvence:
k 1 = arccos 1 tk p
k 1 Obino se usvajaju vrednosti: p da bi opruga i nakon realizovanja zahtevanog pomeranja k raspolagala odreenim obrtnim momentom, da bi se smanjilo oscilovanje opruge po zavrenom pomeranju

Priblina vrednost prenika ice opruge: d4 64LJ 2 E
d - prenik ice opruge L - duina ice opruge J - moment inercije pokretnog elementa - priblina vrednost sopstvene krune frekvence E - modul elastinosti eline ice za opruge
10

Od izbora vrednosti odnosa k /p zavisi i procena broja zavojaka u poetnoj fazi prorauna opruge: n 3.18 k k p
2
na bazi koje odluujemo kojim od dva predloena modela dimenzionisati oprugu


Predviene su tri varijante veze odgovarajueg kraka opruge sa nepokretnim referentnim sistemom:
ukljetenje
zglobna veza
oslanjanje
12
Primer prorauna uvrtne zavojne opruge prostorno zakrivljeni tap

Dimenzionisati uvrtnu zavojnu oprugu koja treba da pomeri obrtnu polugu mase m = 33g za k = 15o u vremenskom intervalu tk = 5ms. Pomeranje treba realizovati oprugom sa radijalnim kracima, duine l1 = l2= 37.7mm, navuenom na trn prenika dt = 14mm i vezanom sfernim zglobom za postolje. Moment inercije poluge za obrtnu osu koja se poklapa sa osom opruge je J = 6136gmm2. Sopstvenu krunu frekvencu odrediti diskretizacijom mase opruge na 12 diskretnih masa po zavojku ( = 30o).

Za poetni otklon usvojimo vrednost:
p = 30o
k 1 p
k k p
2
Oekivani broj zavojaka je: n 3.18
= 3.18 12 2 = 3.33 15o 30o
Opruge sa n < 8 treba dimenzionisati modelom prostorno zakrivljenog tapa


a) Priblina vrednost sopstvene krune frekvence:
k 1 = 1 arccos(1 0.5 ) = 209.44s 1 = arccos 1 0.005s tk p
Mehanizmi u mehatronici

b) Usvajamo vrednost:
(d t 0.95Dup )
p 6 n = = 3.33 Broj zavojaka opruge: Dm 2(1.025 1) 2 d + d 1 t
Dm Dm = 1.025 d t + d Dmp
usvajamo: n = 4

c) Usvajamo srednji prenik opruge:
Dm = 16mm
(D m > d t )

d) Duina ice opruge:
L = Dm n + l1 + l 2 = 16mm 4 + 37.7mm + 37.7mm = 276.46mm
Prenik ice opruge:

2 64 LJ 64 276 . 46 mm 6136 gmm 2 d4 = 209.44 2 s 2 = 1.65mm 4 E 5 N 2.06 10 mm 2
Dm d s = 16mm 1.7mm = 14.3mm > d t (= 14mm )

Usvajamo: ds = 1.7mm

e) Zatezna vrstoa:
d s = 1.7mm M
N = 1460 mm 2
Doputeni napon na savijanje:
df = 0.7 M
N N = 0.7 1460 = 1022 2 mm mm 2

f) Granine vrednosti poetnog otklona:
N 0.8 1460 276.46mm 2 0 .8 M L mm p = = 0.922rad = 52.83o N Ed 2.06 105 1.7mm 2 mm
Dm 16mm 1 = 0.48rad = 27.52o p 2n 1 = 2 4 14mm + 1.7mm dt + d
Usvajamo niu graninu vrednost: pg = 27.52o


g) Masa zavojnog dela opruge:
2 2 2 ds kg 1 . 7 mm mo = Dm n = 7.85 10 6 16mm 4 = 3.58g 3 4 4 mm
Sopstveni moment inercije opruge:

2 Dm 16 2 mm 2 J o = mo = 3.58g = 229.28gmm 2 4 4

Ukupna masa opruge:
m ou
2 2 2 ds kg 1 . 7 mm = L = 7.85 10 6 276.46mm = 4.926g 3 4 4 mm
Ukupni moment inercije opruge:
J ou
2 2 2 3 3 m o l t Dm ( l1 + l 2 )Dm l1 D l l + l2 + 2 2 m 1 2 = 1356 . 94 gmm = + + + L 4 4 2 3
10

h) Karakteristina vrednost osnovnog harmonika: k = 0.00139
4 ds 1.7 4 mm 4 Iz = = = 0.40998mm 4 64 64
Tana vrednost sopstvene krune frekvence osnovnog harmonika:
1 =
8EI z k= 3 Dm m ou
8 2.06 105
N 4 0 . 41 mm 1 mm 2 0 . 00139 = 215 . 847 s 16 3 mm 3 4.926g

11

i) Poetni otklon: k 0.2618 o p = = = 0 . 4958 rad = 28 . 41 1 cos(1t k ) 1 cos 215.8s 1 0.005s
28.41o = p > pg = 27.52o

dt = 13.9mm ds = 1.7mm Dm = 16mm n=4 p = 1 = 28.41o 215.85s-1
dt = 14mm ds = 1.7mm Dm = 17mm n=4 p = 30.29o 1 = 208.32s-1

12
Uvrtne zavojne opruge model upljeg cilindra izloenog uvijanju

Kod uvrtnih opruga sa vie od osam zavojaka i trnom uticaj vrste veze krajeva opruge sa postoljem i obrtnim elementom se moe zanemariti. Sopstvena kruna frekvenca se u tom sluaju moe lake odrediti modelom torziono elastinog upljeg cilindra ija je duina jednaka duini opruge, krutost pri uvijanju jednaka krutosti uvrtne opruge, a jednaki su i aksijalni momenti inercije mase po jedinici duine ose opruge.

p = Mp c 2L = fp Ed
c Jo = k1 Ed 64LJ o
4
p - poetni otklon Mp - moment savijanja pri poetnom otklonu c - krutost uvrtne zavojne opruge L - duina ice opruge fp - napon na savijanje pri poetnom otklonu E - modul elastinosti eline ice za opruge d - prenik ice opruge n - broj zavojaka opruge mo - masa zavojnog dela opruge Dm - srednji prenik opruge - gustina materijala ice opruge k - ugaono pomeranje elementa tk vremenski interval Mehaniki funkcionalni elementi 2
1 = k 1
2 3 Dm 2d 2nDm J o = mo = 4 16
k 1 = cos(1t k ) p

tk d k E d E 1 = cos k1 2 2 2 fp Dm n 2 D n m
tk d E p = k1 2 2 Dm n 1 k a= E k 1 fp tk
(aDm )max = 0.7246 p = 2.33

1 apDm = cos p

k 1g ctg k 1g = g k 1g g = g (sr ) J = Jo
k1 karakter. vrednost osnovnog harmonika fp napon na savijanje pri poetnom otklonu E - modul elastinosti - gustina materijala ice opruge sr - srednja ugaona brzina
Dm = E sr = k 1g (Dm , sr ) 0.7246 fp

Priblina vrednost prenika ice:
16Jp d=3 Dm 2
d - prenik ice opruge J - moment inercije pokretnog sklopa p faktor dimenzija opruge - gustina materijala ice opruge - odnos momenata inercije pokretnog sklopa i opruge Dm srednji prenik opruge

Moment inercije opruge sa: - tangencijalnim kracima J ou
2 2 3 ( m o l t Dm l1 + l 2 )Dm l1 + l3 2 = + + L 4 4 3
- radijalnim kracima 2 2 2 3 3 ( m o l t Dm l1 + l 2 )Dm l1 + l2 D l + l 2 m 1 2 J ou = + + + L 4 4 2 3
- aksijalnim kracima J ou
2 2 ( m o l t Dm l1 + l 2 )Dm = + L 4 4
6
Primer prorauna cilindrine opruge elastini uplji cilindar

Primer 3.1: Dimenzionisati uvrtnu zavojnu oprugu, navuenu na trn prenika dt = 12.9mm, koja treba da pomeri obrtnu polugu mase m = 33g za k = 24o u vremenskom intervalu tk = 5ms. Moment inercije poluge za obrtnu osu poluge koja se poklapa sa osom opruge je J = 3136gmm2. Oprugu dimenzionisati modelom upljeg cilindra izloenog uvijanju.

Usvajamo srednji prenik opruge: Dm = 15mm > d t (= 12.9mm )

a) Odnos momenata inercije pokretnog sklopa i opruge:
k sr = = 83.7758s 1 tk Dm = 15mm
g = 40.2
Usvajamo: = 21.66

b) Za odnose momenata inercije > 5 dovoljno tano reenje frekventne jednaine daje relacija:
k1 =
3 3 = = 0.21323 3 + 1 3 21.66 + 1

c) Priblina reenja transcedentne jednaine za dimenzionisanje opruga: 1 apDm = cos p mogu se odrediti nekim od numerikih postupaka ili grafiki . Za vrednost koeficijenta a:
k 1 E a= k 1 fp tk
a= 1 N 0.213 550 mm 2 N 0.419 rad kg 1 7.85 10 206000 = 0 . 0287 mm mm 3 mm 2 5 ms
6
i Dm = 15mm reenje jednaine bie: p = 0.926101


d) Faktor dimenzija opruge moe se odrediti iz relacije:
2p d = = p 2 E k 1t k Dm n p= 7.85 10 6 kg mm 3 2 0.9261 = 0.001065mm 1 N 0.213 0.005s 206000 mm 2

e) Priblina vrednost prenika ice moe se odrediti iz relacije:
16 6136gmm 2 0.001065mm 1 16Jp = = 1.6075mm d=3 2 3 kg Dm 15mm 2 21.66 7.85 10 6 mm 3

Usvajamo prvu veu standardnu vrednost: ds = 1.7mm
d s = 1.7mm M
N = 1460 mm 2
Dm d s = 15mm 1.7mm = 13.3mm > d t (= 12.9mm )

f) Odnos motanja
Dm 15mm w= = = 8.8 d s 1.7mm
w = 4 16

g) Broj zavojaka opruge izraunavamo relacijom:
16J 16 6136gmm 2 = = 5.998 n= 2 2 3 g 2 2 3 3 d s Dm 2 21.66 7.85 10 3 1 . 7 mm 15 mm mm 3

Usvajamo prvu veu celobrojnu vrednost: n = 6

h) Duina ice opruge:
L = Dm n = 15mm 6 = 282.743mm
Masa opruge:
2 2 2 ds kg 1 . 7 mm mo = L = 7.85 10 6 282.743mm = 5.038g 3 4 4 mm
Sopstveni moment inercije opruge: 2 Dm 15 2 mm 2 J o = mo = 5.038g = 283.3819gmm 2 4 4


i) Odnos momenata inercije:
J 6136gmm 2 = = = 21.65 21.66 2 J o 283.382gmm
11

j) Sopstvena kruna frekvenca osnovnog harmonika opruge:
1 = k 1
N 4 4 1 . 7 mm 4 2 Ed s 1 mm = 0.21323 = 218 . 91848 s 64LJ o 64 282.743 283.382gmm 2 206000
12

k) Poetni otklon:
k 0.419 o p = = = = 0 . 7736 rad 44 . 33 1 cos(1t k ) 1 cos 218.9s 1 0.005s
0 .8 M L p = Ed
0.8 1460
N 283.382mm 2 mm = 0.943rad = 54.03o 5 N 1.7mm 2.06 10 2 mm
Dm 15mm o 1 = 2 6 1 = 1 . 033 rad = 59 . 19 p 2n d +d 12.9mm + 1.7mm t


Primer: Dimenzionisati uvrtnu zavojnu oprugu sa radijalnim kracima duine l1 = 2mm i l2 = 23mm, navuenu na trn prenika dt = 19.5mm, koja treba da pomeri obrtni disk mase m = 50.1g za k = 29o u vremenskom intervalu tk = 9.5ms. Moment inercije poluge za obrtnu osu poluge koja se poklapa sa osom opruge je J = 9118gmm2. Oprugu dimenzionisati modelom upljeg cilindra izloenog uvijanju. Karakteristike materijala ice opruge su: = 8160kg/m3 i E = 206000N/mm2.
Mehanicki funkcionalni elementi

Usvajamo srednji prenik opruge: Dm = 22mm > d t (= 19.5mm )
Usvajamo napon na savijanje pri poetnom otkonu: fp = 500 N/mm2

a) Odnos momenata inercije pokretnog sklopa i opruge: usvajamo: = 5.316

b) Za odnose momenata inercije > 5 dovoljno tano reenje frekventne jednaine daje relacija: k1 = 3 3 = = 0.4207 3 + 1 3 5.316 + 1

c) Priblina reenja transcedentne jednaine za dimenzionisanje opruga: 1 apDm = cos p mogu se odrediti nekim od numerikih postupaka ili grafiki . Za vrednost koeficijenta a:
k 1 E a= k 1 fp tk
a= 1 N 0.421 500 mm 2 N 0.506 rad kg 1 8.16 10 206000 = 0 . 01038 mm mm 3 mm 2 9.5 ms
6
i Dm = 22mm reenje jednaine bie: p = 0.465221

Mehanicki funkcionalni elementi 5

d) Faktor dimenzija opruge moe se odrediti iz relacije:
2p d = = p 2 E k 1t k Dm n p= 8.16 10 6 kg mm 3 2 0.465221 = 0.000146mm 1 N 0.4207 0.0095s 206000 mm 2

e) Priblina vrednost prenika ice moe se odrediti iz relacije:
16 9118gmm 2 0.000146mm 1 16Jp = = 1.3126mm d=3 2 3 kg Dm 22mm 2 5.316 8.16 10 6 mm 3

Usvajamo veu standardnu vrednost: ds = 2.0mm
d s = 2.0mm M
N = 1420 mm 2
Dm d s = 22mm 2mm = 20mm > d t (= 19.5mm )

f) Odnos motanja
Dm 22mm w= = = 11 ds 2mm
w = 4 16

g) Broj zavojaka opruge izraunavamo relacijom:
16J 16 9118gmm 2 = = 8.0 n= 2 2 3 g 2 2 3 3 d s Dm 2 5.316 8.16 10 3 2 mm 22 mm mm 3

Usvajamo celobrojnu vrednost: n = 8

h) Duina zavojnog dela ice opruge:
L t = Dm n = 22mm 8 = 552.92mm
Masa zavojnog dela opruge:
2 2 2 ds kg 2 mm mo = L t = 8.16 10 6 552.92mm = 14.174g 3 4 4 mm
Sopstveni moment inercije zavojnog dela opruge: 2 Dm 22 2 mm 2 J o = mo = 14.174g = 1715.09gmm 2 4 4


i) Odnos momenata inercije:
J 9118gmm 2 = = = 5.316 5.316 2 J o 1715.09gmm
11

j) Ukupna duina ice opruge:
L = L t + l1 + l 2 = 552.92mm + 2mm + 23mm = 577.92mm

Ukupni moment inercije opruge:
J ou
2 2 2 3 3 m o L t Dm ( l1 + l 2 )Dm l1 + l2 D l + l 2 m 1 2 = + + + L 4 4 2 3
J ou
14.174 552.92 22 2 (2 + 23 ) 22 2 2 2 + 23 2 22 2 3 + 23 3 2 2 gmm 1958 . 28 gmm = + + + = 557.92 4 4 2 3


k) Sopstvena kruna frekvenca osnovnog harmonika opruge:
1 = k 1
4 Ed s 64L t J ou
N 4 4 2 mm 206000 2 1 mm = 0.4207 = 162 . 62 s 64 552.92mm 1958.28gmm 2
13

l) Poetni otklon:
p =
k 0.506 o = = = 0 . 5196 rad 29 . 77 1 cos(1t k ) 1 cos 162.62s 1 0.0095s
N 577.92mm 0.8 1420 2 0 .8 M L mm p = = 1.593rad = 91.3o N Ed 2mm 2.06 105 2 mm

Dm 22mm o p 2n 1 = 2 8 1 = 1 . 169 rad = 66 . 98 d +d 19.5mm + 2mm t s Mehanicki funkcionalni elementi 14

Uporeenje modela za oprugu istih dimenzija sa istim parametrima kretanja i optereenja:
1 [s-1] p [o]
prostorno zakrivljeni tap 164.91 29.12
elastini uplji cilindar 162.62 29.77

15

Uvrtne Zavojne Opruge

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Uvrtne Zavojne Opruge

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Opruge kao pogonski elementi