Kretanje lopatice

Helikopteri

Z. Petrović & A. Simonović & J. Svorcan

2017/2018.
 Sadržaj

Uvod

Koničnost

Zabacivanje

Mahanje

Fizički opis mahanja lopatica

Šarnir na odstojanju

Promena koraka lopatice

Uvod

Uvod – 1/27

Sprezanje svih sila koje deluju na lopatice i analiza njihovog

rezultujućeg kretanja su ključni za razumevanje odziva
lopatice i razvoj odgovarajućeg upravljačkog sistema.
Uvrtanjem lopatica (promenom postavnog, a time i napadnog
ugla preseka lopatice) menja se vučna sila.
Posebna odlika rotora helikoptera je mogućnost mahanja i
zabacivanja lopatica.
Šarke (zglobovi) mogu biti mehaničke ili “elastične”.
U lebdenju, strujna slika je osno-simetrična te su otkloni
lopatica konstantni po rotoru.
U progresivnom letu, promene su ciklične, odnosno pozicija
lopatica u prostoru menja se sa ugaonom koordinatom ψ.
Uvod

Uvod – 2/27

Prožimanje aerodinamike, centrifugalne sile i sile težine

lopatice.
Lopatica je spojena šarnirom za vratilo helikoptera.
Položaj lopatice odred̄uje dinamička ravnoteža sila koje deluju
na lopaticu.
Uvod

Uvod – 3/27
Uvod

Uvod – 4/27
Postoji nekoliko najčešće korišćenih tipova rotora:
• “klackalica” (teetering),
• “potpuni” (articulated) i
• “elastični” (hingeless i bearingless).
“Klackalica” se najčešće sastoji iz dve kruto vezane lopatice
koje su zglobno vezane za vratilo. Nema samostalnog
mahanja i zabacivanja lopatica, već kako jedna lopatica
“maše” nagore, druga “maše” nadole. Osnovne prednosti su
jednostavnost i lako održavanje.
Veliki broj helikoptera ima konvencionalni, “potpuni” tip
rotora gde su sva tri kretanja dozvoljena svakoj lopatici.
Sastoji se iz mnogo komponenti i relativno je skup je za
održavanje. Takod̄e je težak i generiše značajan otpor u
progresivnom letu. Uprkos ovim nepogodnostima pouzdan je i
često se primenjuje.
Uvod

Uvod – 5/27

Kod “elastičnog” dizajna ose mahanja i zabacivanja su

uklonjene i umesto njih koristi se elastičan deo koji dozvoljava
ova kretanja.
Mehanički je jednostavan i otpor je smanjen, ali kako se
koristi elastična greda, prilično je komplikovan za proizvodnju.
Ukoliko je i uvrtanje lopatice rešeno upotrebom elastičnog
materijala (konstrukcije), rotor nazivamo bearingless.
Ovakav rotor podrazumeva upotrebu kompozitnih materijala i
najsavremeniji je.
Uvod

Uvod – 6/27

Slika: Klackalica
Uvod

Uvod – 7/27

Slika: Statičko i dinamičko uravnoteženje rotora tipa klackalica

Uvod

Uvod – 8/27

Slika: Sastavni delovi

Uvod

Uvod – 9/27

Slika: Bearingless rotor – obratiti pažnju na Flexelement

Uvod

Uvod – 10/27

Slika: “Potpuni” (artikulisani) rotor

Uvod

Uvod – 11/27
Uvod

Uvod – 12/27

Slika: “Elastični” rotor

Uvod

Uvod – 13/27

Slika: “Potpuni” (artikulisani) rotor

Uvod

Uvod – 14/27
Uvod

Uvod – 15/27

Slika: “Elastični” rotor

Uvod

Uvod – 16/27

Slika: “Potpuni” (artikulisani) rotor

Uvod

Uvod – 17/27
Uvod

Uvod – 18/27

Slika: “Elastični” rotor

Uvod

Uvod – 19/27

Slika: “Potpuni” (artikulisani) rotor

Uvod

Uvod – 20/27

Slika: Koaksijalni “potpuni” (artikulisani) rotor

Uvod

Uvod – 21/27

Slika: “Elastični” rotor

Uvod

Uvod – 22/27

Slika: “Klackalica”
Uvod

Uvod – 23/27
Uvod

Uvod – 24/27
Uvod

Uvod – 25/27

Slika: “Elastični” rotor

Uvod

Uvod – 26/27

Slika: Ne mora standardno . . .

Uvod

Uvod – 27/27
Koničnost

Koničnost – 1/6

U nastavku je sprovedena matematička analiza mahanja u

lebdenju (vertikalnom letu) krute lopatice.
Mahanje lopatice se vrši oko šarnira na rastojanju eR od ose
obrtanja.
Zanemarujemo sopstvenu težinu lopatice kao malu u odnosu
na aerodinamičku i centrifugalnu silu.
Uočimo elementarni odsečak lopatice i sračunajmo moment
oko šarnira.
Integracija po celoj lopatici daje ravnotežni položaj lopatice.
Kako je centrifugalna sila značajno veća od aerodinamičke,
ugao koničnosti je obično mali, βo ∈ [3◦ , 6◦ ].
Koničnost

Koničnost – 2/6
Koničnost

Koničnost – 3/6
Elementarna centrifugalna sila za horizontalnu lopaticu (gde je
m [kg /m] podužna masa):

d(FCF ) = (mdy )y Ω2 = mΩ2 y dy .

Ukupna centrifugalna sila lopatice:

ZR
mΩ2 R 2 MΩ2 R
FCF = mΩ2 y dy = = ,
2 2
0

gde je masa lopatice M = mR.

Ukoliko je lopatica nagnuta za ugao β:

d(FCF ) sin β = (mdy )y Ω2 sin β ≈ my Ω2 β dy .

Koničnost

Koničnost – 4/6
Moment oko šarnira (ose obrtanja) za e << 1:
ZR ZR
MCF = mΩ2 y 2 β dy = mΩ2 β y 2 dy
0 0
mΩ2 βR 3 MΩ2 βR 2 2
= = = FCF Rβ.
3 3 3
Aerodinamički moment oko šarnira mahanja (L [N/m]):
ZR
Mβ = − Ly dy .
0

Negativan znak označava da je ovaj moment suprotnog znaka od

centrifugalnog momenta. Uslov ravnoteže lopatice:
Mβ + MCF = 0.
Koničnost

Koničnost – 5/6
Ravnotežni položaj lopatice:
RR
3 0Ly dy
βo = .
MΩ2 R 2
Položaj rezultujuće aerodinamičke sile zavisi od vitoperenja
lopatice. Za nevitoperenu lopaticu (parabolička raspodela
opterećenja):
3
Mβ = − × L.
4
Za lopaticu sa idealnim vitoperenjem (trougaona raspodela
opterećenja):
2
Mβ = − × L.
3
Za idealno vitoperenje važi onda:
uzgon lopatice
βo = .
centrifugalna sila
Koničnost

Koničnost – 6/6
Obično je lopatica šarnirno vezana za osovinu obrtanja na
rastojanju eR (e < 0.15). Aerodinamički moment je:
ZR
Mβ = − Ly dy .
eR

Centrifugalni moment je za ovaj slučaj:

ZR
mΩ2 βR 3 (1 − e 3 ) MΩ2 βR 2 (1 + e)
MCF = mΩ2 y 2 β dy = = +O(e 2 ),
3 3
eR

gde je M = mR(1 − e), tako da je koničnost:

RR
3 Ly dy
eR
βo = .
MΩ2 R 2 (1 + e)
Zabacivanje

Zabacivanje – 1/3

Elementarna centrifugalna sila:

d(FCF ) = mΩ2 y dy .
Komponenta ove sile normalna na razmah lopatice:
d(FCF ) = mΩ2 y ζ dy .
Za male uglove zabacivanja moment usled centrifugalne sile je:
ZR
Mζ ≈ mΩ2 ζy 2 dy .
0
Zabacivanje

Zabacivanje – 2/3
Centrifugalni moment uravnotežava aerodinamički moment otpora:
ZR
mΩ2 R 3 ζ MΩ2 R 2 ζ
FD y D = M ζ = mΩ2 ζy 2 dy = = ,
3 3
0

ili:
3FD yD
ζo = .
MΩ2 R 2
Ukoliko postoji odstojanje med̄u osama, centrifugalna sila je:
ZR
FCF = mΩ2 (ζ − ξ)y dy .
eR

Sa slike na prethodnom slajdu se vidi:

 
eR
ξ =ζ 1− .
y
Zabacivanje

Zabacivanje – 3/3

Centrifugalni moment je tada:

ZR ZR
2 2
Mζ = mΩ (ζ − ξ)y dy = mΩ2 ζeRy dy
eR eR
MΩ2 ζeR(1 + e)
= .
2
Iz sume momenata oko ose obrtanja (jer je moment na šarniru 0):

ZR
Q
FD cos ζ − mΩ2 y sin ξ dy = .
eR
eR
Mahanje

Mahanje – 1/13
U lebdenju ugao mahanja β ne zavisi od ugla azimuta ψ i naziva
se ugao koničnosti βo . Med̄utim, u progresivnom letu β = β(ψ).
Centrifugalni moment oko šarnira:
d(MCF ) = (mdy )y 2 Ω2 β = my 2 Ω2 β dy .
Moment od inercijalnih sila:
d(I ) = (mdy )y 2 β̈ = my 2 β̈ dy .
Aerodinamički moment oko šarnira:
d(Mβ ) = −Ly dy .
Za e ≈ 0 jna dinamičke ravnoteže:
ZR ZR ZR
d(MCF ) + d(I ) + d(Mβ ) = 0.
0 0 0
Mahanje

Mahanje – 2/13

Slika: Sile koje deluju na element lopatice u mahanju

Mahanje

Mahanje – 3/13
Nakon zamene izraza u prethodnu jednačinu dobija se:

ZR ZR ZR
2 2 2
mΩ βy dy + mβ̈y dy − Ly dy = 0.
0 0 0

Pregrupisanjem se dobija:
 R
ZR

Z
2 2
 my dy  (β̈ + Ω β) = Ly dy .
0 0

Moment inercije lopatice:

ZR
Ib = my 2 dy .
0
Mahanje

Mahanje – 4/13
RR
Jednačina mahanja: Ib β̈ + Ib Ω2 β = Ly dy .
0
Kako je ψ = Ωt tada je:

∂β ∂β ∂2β ∂2β
β̇ = =Ω = Ωβ 0 , β̈ = 2 = Ω2 2 = Ω2 β 00 ,
∂t ∂ψ ∂t ∂ψ
tako da jednačina mahanja glasi:

ZR
2 00 2
Ib Ω β + Ib Ω β = Ly dy ,
0

ili kraće:
ZR
00 1
β +β = Ly dy .
Ib Ω2
0
Mahanje

Mahanje – 5/13
Aerodinamička sila na segmentu lopatice zavisi od konstruktivnog
ugla θ, indukovane brzine vi i prigušenja usled mahanja:
!
1 2 1 2 β̇y vi
L(y ) = %UT cC` = %(Ωy ) cC`α θ − − ,
2 2 Ωy Ωy
tako da je:
ZR ZR !
1 2 3 β̇ vi
Ly dy = %Ω cC`α y θ− − dy
2 Ω Ωy
0 0
!
1 2 4 β̇ 4λi
= %Ω cC`α R θ − − .
8 Ω 3
Lokov broj (5 ≤ γ ≤ 10) je definisan izrazom:
%C`α cR 4
γ= .
Ib
Mahanje

Mahanje – 6/13
Jednačina mahanja lopatice sada glasi:

%C`α cR 4 1
 
00 0 4λi
β +β = θ−β − ,
Ib 8 3

ili  
γ γ 4λi
β + β0 + β =
00
θ− .
8 8 3
Ovo je jednačina mahanja za e = 0 (šarnir na vratilu). Ukoliko je
e 6= 0 tada:
β 00 + β = γ M̄β ,
gde je
ZR
1
M̄β = Ly dy .
%C`α cR 4 Ω2
0
Mahanje

Mahanje – 7/13
Za rotor u vakuumu jednačina mahanja se svodi na:
β 00 + β = 0.
Rešenje ove diferencijalne jednačine je:
β = β1c cos ψ + β1s sin ψ.
U vakuumu se rotor ponaša kao žiroskop. Kada postoji
aerodinamička sila rotor precesira pod dejstvom prigušnog
momenta u novi ravnotežni položaj. Prisustvo aerodinamičke sile
menja oblik rešenja koje se može predstaviti trigonometrijskim
redom:
β(ψ) = βo + β1c cos ψ + β1s sin ψ + β2c cos 2ψ + β2s sin 2ψ + · · ·
X∞
= βo + (βnc cos nψ + β1s sin nψ).
n=1
Mahanje

Mahanje – 8/13

Koeficijenti reda se odred̄uju klasično:

Z2π
1
βo = β dψ,
2π
0
Z2π
1
βnc = β cos nψ dψ,
π
0
Z2π
1
βns = β sin nψ dψ.
π
0
Mahanje

Mahanje – 9/13
Za linearno vitoperenje i uniformnu indukovanu brzinu možemo
odrediti aerodinamički moment analitički:
µ2 2
 
1 µ
M̄β = θ + sin ψ + sin ψ
8 3 4
µ2 2
   
1 µ 1 µ
+θtw + sin ψ + sin ψ − λ + sin ψ
10 4 6 6 4
   
1 µ 1 µ
−β 0 + sin ψ − βµ cos ψ + sin ψ .
8 6 6 4

Ovaj moment se može ubaciti u jednačinu:

β 00 + β = γ M̄β

da bi se izračunalo β.
Mahanje

Mahanje – 10/13

Prethodna jednačina u opštem slučaju nema analitičko rešenje, ali

se mogu izvući sledeći zaključci:
Kada je µ 6= 0 jednačina ima periodične koeficijente.
Prigušenje je dato izrazom
 
γ 4
1 + µ sin ψ
8 3

i iznosi 50% za γ = 8 (veoma zadovoljavajuće).

Jednačina mahanja je data u funkciji azimuta ψ što znači da
su i β i θ funkcije tog ugla.
Mahanje

Mahanje – 11/13
Pošto prethodna jednačina nema analitičko rešenje preostaje da se
reši:
numerički
ili analitički pretpostavljajući periodično rešenje za β.
Pretpostavljajući da je β dato sa:

β = βo + β1c cos ψ + β1s sin ψ,

zamenjujući β u jednačinu mahanja i podešavajući koeficijente

dobijamo:
   
θo 2 θtw 5 2 µ λ
βo = γ (1 + µ ) + 1 + µ + θ1s − ,
8 10 6 6 6
Mahanje

Mahanje – 12/13

− 43 µβo
β1s − θ1c = ,
1 + 12 µ2
− 38 µ θo − 34 λ + 34 µθ1s + 34 θtw


β1c + θ1s = .
1 − 12 µ2
Kada je µ = 0 dobija se sledeće:

β1s = θ1c i: β1c = −θ1s ,

čime se ukazuje da postoji veza izmed̄u mahanja i promene koraka

lopatice. Pretpostavljajući:

θ = θo + θ1c cos ψ + θ1s sin ψ.

Mahanje

Mahanje – 13/13

Odgovor mahanja je tada:

β = βo + θ1c sin ψ − θ1s cos ψ,

ili:  π  π
β = βo + θ1c cos ψ − + θ1s sin ψ −
2 2
što ukazuje da mahanje kasni za promenom koraka rotora za 90◦ .
Fizika

Fizički opis mahanja lopatica – 1/3

Ugao βo predstavlja ugao koničnosti rotora (ne zavisi od ugla

ψ). Pri lebdenju β(ψ) = βo !
Ugao koničnosti je rezultat ravnoteže centrifugalnih i
aerodinamičkih sila.
Kako su centrifugalne sile konstantne za jednu ugaonu brzinu
rotora, ugao koničnosti zavisi od intenziteta i raspodele
aerodinamičkih opterećenja.
Pri većoj poletnoj masi, potrebna je veća vučna sila (odnosno
veći uzgon), što povećava i ugao koničnosti.
U progresivnom letu menja se brzina prostrujavanja kroz rotor,
pa će i promena βo (µ) ličiti na promenu λ(µ).
Fizika

Fizički opis mahanja lopatica – 2/3

Ugao β1c predstavlja amplitudu mahanja za kosinusni član

reda - longitudinalno (napred-nazad).
U progresivnom letu, rotor teži naginjanju ka nazad.
Ugao β1s je amplituda mahanja za sinusni član reda -
lateralno (levo-desno).
U progresivnom letu, rotor teži naginjanju ka desno.
Viši harmonici su od malog značaja za ponašanje lopatica
rotora.
Mahanje povećava / smanjuje lokalni napadni ugao lopatice
za veličinu ∆α:
r β̄˙
! !
y β̇ β̇
∆α(y , µ) = − arctan = − arctan , β̄˙ = .
Ωy + µΩR r +µ Ω
Fizika

Fizički opis mahanja lopatica – 3/3

Odstojanje

Šarnir na odstojanju – 1/6

Lopatica je kruta i povezana sa vratilom na odstojanju eR.

Inercijalna sila mahanja elementa lopatice je m(y − eR)β̈ dy i
nalazi se na rastojanju y − eR od ose mahanja.
Centrifugalna sila koja deluje na element lopatice je my Ω2 dy
i deluje na rastojanju (y − eR)β od ose mahanja.
Aerodinamička sila na element lopatice je L dy i takod̄e deluje
na rastojanju y − eR od ose mahanja.
Suma momenata pobrojanih sila oko ose mahanja mora biti
jednaka nuli:
ZR ZR ZR
2 2
m(y − eR) β̈ dy + mΩ y (y − eR)β dy − L(y − eR) dy = 0.
eR eR eR
Odstojanje

Šarnir na odstojanju – 2/6

Moment inercije lopatice oko ose šarnira mahanja je:
ZR
Ib = m(y − eR)2 dy ,
eR

tako da jednačina mahanja sa prethodnog slajda glasi:

" RR ! # ZR
2 eR eR m(y − eR) dy
Ib β̈ + Ω 1+ β = L(y − eR) dy .
Ib
eR

Nakon deljenja sa Ω2 dobijamo:

ZR
1
Ib (β̄¨ + νβ2 β) = 2 L(y − eR) dy ,
Ω
eR
Odstojanje

Šarnir na odstojanju – 3/6

gde je νβ bezdimenziona frekvencija mahanja data sa:
RR
eR m(y − eR) dy
νβ2 =1+ eR
.
Ib
Može se pokazati da je:
s r
3e 3
νβ = ωn = 1+ ≈ 1 + e.
2(1 − e) 2

Tipične vrednosti za e su e = 4 ÷ 6%. Sopstvena frekvencija

lopatice je samo neznatno veća od brzine obrtanja rotora. Ovo
takod̄e znači da fazna razlika izmed̄u primenjene sile i odgovora
lopatice mora biti nešto manja od 90◦ . Jednačina mahanja je:

β̄¨ + νβ2 β = γ M̄β .

Odstojanje

Šarnir na odstojanju – 4/6

Slika: Bezdimenziona frekvencija mahanja νβ

Odstojanje

Šarnir na odstojanju – 5/6

Prisetimo se da je νβ = 1 kada je šarnir na vratilu glavnog rotora.
U slučaju lebdenja odgovor rotora na cikličnu pobudu je dat sa:
γ γ
β1c (νβ2 − 1) + β1s = θ1c ,
8 8
2 γ γ
β1s (νβ − 1) − β1c = θ1s .
8 8
Rešenje gornjeg sistema jednačina daje:

−θ1s + (νβ2 − 1) γ8 θ1c

β1c = h i2 ,
1 + (νβ2 − 1) γ8

θ1c + (νβ2 − 1) γ8 θ1s

β1s = h i2 .
1 + (νβ2 − 1) γ8
Odstojanje

Šarnir na odstojanju – 6/6

U ovom slučaju je frekvencija pobude manja od sopstvene

frekvencije, takodje se može pokazati da je fazna razlika izmed̄u
pobude i odgovora:

! !
γ 1 − 8e3 γ/8
φ = arctan ≈ arctan .
8(νβ2 − 1) νβ2 − 1

Veličina fazne razlike kod “elastičnih rotora” koji imaju relativno

visoko e se kreće u granicama φ = 75◦ ÷ 80◦ .
Ciklo-prsten

Promena koraka lopatice – 1/5

Promena koraka lopatice (promena postavnog ugla) se može
opisati sa:

θ(r , ψ) = θtw r +θo +θ1c cos ψ+θ1s sin ψ+· · ·+θnc cos nψ+θns sin nψ

gde je r bezdimenzioni radijalni položaj duž razmaha lopatice. Dva

su uzroka za promenu postavnog ugla lopatice:
Akcija kontrolnog sistema helikoptera preko cikloprstena što
kontroliše pilot helikoptera menjajući θo , θ1c i θ1s .
Elastično uvijanje lopatice i kontrolnog sistema. Ovaj efekat
se u početku može zanemariti.
Promena kolektovnog koraka θo se ostvaruje vertikalnom
promenom položaja cikloprstena, dok se ciklična promena koraka
ostvaruje naginjanjem ravni cikloprstena.
θ1c – lateralan nagib, θ1s – longitudinalan nagib!
Ciklo-prsten

Promena koraka lopatice – 2/5

Slika: Kontrola rotora helikoptera AH64

Ciklo-prsten

Promena koraka lopatice – 3/5

Slika: Principijelna šema kontrole rotora helikoptera

Ciklo-prsten

Promena koraka lopatice – 4/5

Slika: Promena kolektivnog koraka

Ciklo-prsten

Promena koraka lopatice – 5/5

Slika: Ciklična promena koraka