Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c

Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

1 / 27

Formalni prikaz SAU

Saetak Predavanja 03
Sr automatike: algoritam upravljanja Senzori - "o i", aktuatori - "miici", komunikacijski kanali - "ivci", c

regulator - "mozak"
Koncentrirani Stohastiki Raspodijeljeni SISO (jedan ulaz i jedan izlaz)

PARAMETRI SVOJSTVA SIGNALA

Deterministiki

BROJ POBUDA I ODZIVA

MIMO (vie ulaza i vie izlaza)

SUSTAV
SIGNAL U VREMENU
Diskretni

ZAKONITOST VLADANJA
Nelinearni

PONAANJE U VREMENU
Kontinuirani Vremenski nepromjenljivi Vremenski promjenljivi Linearni

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

2 / 27

Formalni prikaz SAU

Cilj
Nau iti osnovne gradbene elemente blokovskog dijagrama te c

algebru blokovskog dijagrama

Osnovne komponente blokovskog dijagrama Algebra blokovskog dijagrama Grakon tijeka signala (GTS) i Masonov teorem

Preporu a se prou iti odgovarajuce gradivo iz c c [L1] Z. Vukic, Lj. Kulja a: Automatsko upravljanje - analiza linearnih c sustava, str. 17-22 i str. 806-818

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

3 / 27

Formalni prikaz SAU

Zato formalni prikaz SAU?

Sustavi automatskog upravljanja iz raznih tehni kih oblasti cesto su c

veliki i sloeni sa stajalita razumijevanja, analize i projektiranja _ Zahvaljujuci konceptu povratne veze i uvodenjem formalnih (apstraktnih) prikaza pomocu prikladnih shema, sloeni sustavi iz raznih tehni kih oblasti mogu se promatrati na jedinstven na in c c ce koriteni shematski prikaz je blokovski prikaz (dijagram) koji Ce prikazuje tijek signala u sustavu, zanemarujuci tehnoloke detalje sustava Blokovskim dijagramom prikazuje se uzro no-posljedi na ovisnost u c c elementima sustava i sustava u cjelini (pobuda odziv)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

4 / 27

Blokovski dijagram

Osnovne komponente blokovskog dijagrama

Pobuda
Blok
Blok

Odziv

Sumator

Sumator

Grananje

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

5 / 27

Blokovski dijagram

to prikazuje blokovski dijagram?

Blokovski dijagram prikazuje tijek signala (u smjeru strelice) kroz

_ sustav te medusobnu vezu komponenata koje grade sustav Gra ki simboli blokovskog dijagrama omogucuju da se c komponente sustava opiu na nedvosmislen i jednostavan na in c Prikaz djelovanja sustava pomocu blokovskog dijagrama predstavlja prvi korak u matemati koj analizi sustava upravljanja c
U automatici se blokovski dijagram koristi za prikaz sustava odnosno

komponenata sustava upravljanja, te za prikaz signala koji prolaze kroz sustav (tijek informacija)

Blokovski dijagram je apstraktni prikaz sustava koji ne prikazuje

zikalnu strukturu sustava, energetske izvore i energetske tijekove te tijekove materijala

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

6 / 27

Blokovski dijagram

Na ini povezivanja blokova (1) c

Blok
U(s)

G(s)

Y(s)=G(s) U(s)

G(s) je operator koji preslikava pobude na odzive

Serijska veza
U(s) Y(s)=G1(s) G2(s) U(s)

G1(s)

G2(s)

Paralelna veza

G1(s)
U(s)
+ +

Y(s)=[G1(s)+G2(s)] U(s)

G2(s)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

7 / 27

Blokovski dijagram

Na ini povezivanja blokova (2) c

Povratna veza

R(s)

+ -

U(s)

G(s)

Y(s)

U(s) Y1 (s) Y (s)

= = =

R(s) Y1 (s)

(4-1)

Y1(s)

H(s)

G(s) H(s) U(s) (4-2) G(s) U(s) (4-3)

Y =

G(s) R(s) 1 + G(s) H(s)

(4-4)

Poja anje sustava: poja anje u direktnoj grani (stazi) c c podijeljeno s (1 + poja anje otvorenog kruga) c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

8 / 27

Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (1)

U(s) Y1(s) U(s) Y1(s)

G1(s)

G1(s)

Y2(s)

1/G1(s)

Y2(s)

U1(s) + U2(s)

G1(s)

Y(s)

U1(s)

G1(s)

+ -

Y(s)

U2(s)

G1(s)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

9 / 27

Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (2)

Svodenje na jedini nu povratnu vezu c
R(s) Y(s)

G(s)

Y (s) =
H(s)

G(s) 1 + G(s)H(s)

R(s)

1/H(s)

H(s)

G(s)

Y(s)

Y (s) =

G(s) 1 + G(s)H(s)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

10 / 27

Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (3)

Redukcija blokovskog dijagrama

G1(s) R(s) G2(s)

+

Y(s)

R(s)

G1(s)-G2(s)

Y(s)

R(s)

G(s) H2(s) H1(s)

Y(s) R(s)
+

G(s) H1(s)-H2(s)

Y(s)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

11 / 27

Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (4)

Redukcija blokovskog dijagrama
R(s) Y(s) R(s)
G1G2 1+ G1G2H

G1(s)

G2(s)

Y(s)

H(s)

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:

Gcl (s) =

Y (s) G1 (s)G2 (s) = R(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

(4-5)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

12 / 27

Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (5)

Redukcija unutarnjih petlji
R G1 U Y

G2 H2

G3

G1 H1

H1

G=

G2 G3 1 + G2 G3 H2

(4-6)

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:

Gcl =

Y G1 G2 G3 = R 1 + G2 G3 H2 + G1 G2 G3 H1
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(4-7)
13 / 27

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

Blokovski dijagram

Primjer 4.1

H1 R
+

H1 Y R
+

G1 U H2

G2

G1 U H2

G2 G2-1

R R
G1G3 1+ G1G3H

G1 U H

G3

G3 =

Y G2 H = , H= 2 U 1 + G2 H1 G2

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

14 / 27

Blokovski dijagram

Primjer 4.2
G6 R + + +

G1 G3 G4

G2

G5

+ + Y

G6 R + G1 1- G1G3

G2

G5

+ + Y

G4

Y R

= =

G1 G2 1G1 G3 G1 G + 1G2 G4 1 G3

G G5 + 6 G2

G6 G2
R + -

G1 G2 G5 + G1 G6 1 G1 G3 + G1 G2 G4

G1 1- G1G3
G4

G2

G5

+ + Y

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

15 / 27

Blokovski dijagram

Primjer 4.3: Blokovski prikaz sustava upravljanja naponom istosmjernog generatora (1)
z uG=y n=konst. RT

ud=e uref=r=konst. uG

uu=u
-

Slika 4.1: Istosmjerni generator pogonjen motorom s konstantnom brzinom vrtnje (na slici pogon nije prikazan)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

16 / 27

Blokovski dijagram

Primjer 4.3: Blokovski prikaz sustava upravljanja naponom istosmjernog generatora (2)
Regulirana veli ina y: napon generatora uG c Poremecajna veli ina z: nastaje uslijed promjene opterecenja c

generatora (to je predo eno omskim otporima RT , koji c nadomjetaju troila)

z r = uref + e = r - y = ud
_

Pojaalo

u = uu

Istosmjerni generator
Proces

+ y=u G +

Regulator

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

17 / 27

Blokovski dijagram

Opis blokova
Za simulaciju sustava na ra unalu svaki je blok potrebno strukturno c

opisati
Uobi ajeni opisi blokova ilustrirani su na primjeru sustava c

(elementa) prvog reda cije je dinami ko vladanje prikazano c diferencijalnom jednadbom, prijelaznom funkcijom i prijenosnom funkcijom:
yT + y = u

G(s) =

1 1+ Ts

Slika 4.2: Opis blokova na primjeru sustava prvog reda

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

18 / 27

Blokovski dijagram

Dobre strane i manjkavosti blokovskog prikaza sustava

Sustavi upravljanja iz razli itih podru ja prikazani blokovski imaju isti c c

oblik to je iznimno vano sa stajalita primjene jedinstvenih metoda analize i sinteze sustava upravljanja Blokovski prikaz pretpostavlja jednosmjerni tijek informacija u sustavu (uzro na ovisnost); za korektan blokovski prikaz zikalnog c sustava potrebno je poznavanje zikalnih zakonitosti sustava

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

19 / 27

Blokovski dijagram

Primjer 4.4: Spregnuti spremnici kapljevine spojeni u kaskadu

Ne mogu se prikazati serijskim spojem dvaju blokova, jer razina

drugog spremnika utje e na razinu prvog spremnika (interakcija) c te je naruena jednosmjernost tijeka informacija, odnosno uzro na c ovisnost U tom i sli nim slu ajevima potrebno je zikalni sustav (podsustav) c c prikazati jedinstvenim blokom

Slika 4.3: Spregnuti spremnici kapljevine

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

20 / 27

GTS

Grakon tijeka signala (GTS)

Varijable u GTS-u predstavljaju se cvorovima Prijenosne funkcije u GTS-u predstavljaju se strelicama Serijska veza:
R G1 U G2 Y R G1 U G2 Y

Povratna veza:
R
+

E -

G1

G2

R 1

G1

U -H

G2 1

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

21 / 27

GTS

Primjer 4.5: Grakon tijeka signala

G3
0

+ +

G1

2 + +

G2

G4

G3
0 1

G1
2

G2

G4
Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

22 / 27

GTS

Primjer 4.6
G4 R + E G1
+

X H2

G2

G3

+ + Y

H1

G4
R

G1 X

G2 Q -H2

G3
Y

-H1
Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

23 / 27

Masonov teorem

Masonov teorem
Y (s) 1 = R(s) (4-8)

G(s) =

Gi i
i

Gi direktna prijenosna funkcija od ulaza prema izlazu determinanta sustava

1 + +...

(p. f. petlje) + (umnoak p. f. dviju petlji koje se ne dodiruju) (umnoak p. f. triju petlji koje se ne dodiruju) +

p.f. = prijenosna funkcija (poja anje) c i determinanta sustava bez petlji koje dodiruju i-ti direkni put i = za dio koji ne dodiruje i-ti direktni put
Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

24 / 27

Masonov teorem

Primjer 4.7
G6 R + + +

G1 G3 G4

G2

G5

+ + Y

G(s) =

Y (s) 1 = R(s)

Gi i
i

direktni put:

G1 G2 G5 G1 G6

petlje: G1 G3 G1 G2 G4

determinante: = 1 G1 G3 + G1 G2 G4 1 = 1 2 = 1
Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

G(s) =

G1 G2 G5 + G1 G6 1 G1 G3 + G1 G2 G4

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

25 / 27

Masonov teorem

Primjer 4.8
G3
0 1

G1
2

G2

G(s) =

Y (s) 1 = R(s)

Gi i
i

G4
direktni put: G1 G2

petlje: G2 G3 G1 G2 G4

G(s) =

determinante: = 1 G2 G3 G1 G2 G4 1 = 1
Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

G1 G2 1 G2 G3 G1 G2 G4

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

26 / 27

Zaklju ak c

Zaklju ak c
Blok, sumator i linija sa strelicom osnovni su elementi blokovskog

dijagrama
Blokovski dijagram, kao i GTS (Masonov teorem), pomau nam da

lake odredimo prijenosnu funkciju zatvorenog kruga sloene strukture Blokovski dijagram prikazuje samo prolaz informacije kroz sustav dijagramom

Prolaz energije i/ili materije kroz sustav ne prikazuje se blokovskim

Automatsko upravljanje :: Predavanje 04 Formalni prikaz SAU

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

27 / 27