Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c

Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

1 / 22

Uvod

Saetak Predavanja 05
Matemati ki modeli procesa osnova su za sintezu i analizu sustava c

automatskog upravljanja Matemati ki modeli procesa mogu se dobiti pomocu sustavske c analize procesa ili identikacijom procesa Matemati ki modeli procesa dobiveni sustavskom analizom c temelje se na opcem principu konzervacije (odranja ravnotee) mase, energije i gibanja Pri postavljanju i razumijevanju matemati kih modela procesa c utemeljenih na odranju ravnotee od velike koristi mogu biti analogije raznorodnih procesa s elektrotehni kim procesima c Sloenost matemati kog modela procesa (to nost) ovisi o svrsi c c modela Matemati ki modeli procesa za svrhe upravljanja trebaju opisati c dominantno dinami ko vladanje procesa koje je relevantno za c kvalitetu sustava upravljanja; ovi modeli spadaju u kategoriju manje sloenih modela
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

2 / 22

Uvod

Cilj
Model nelinearnog dinami kog sustava prikazati priblinim c

(jednostavnijim) linearnim matemati kim modelom c

Nau iti tehnike linearizacije nelinearnog matemati kog modela c c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

3 / 22

Linearizacija

Linearizacija
Iako je vecina realnih sustava nelinearna, mnogi se nelinearni

sustavi mogu zadovoljavajuce opisati (aproksimirati) u ograni enom radnom podru ju linearnim matemati kim c c c modelima
Za linearne sustave upravljanja teorija je zaokruena, to nije slu aj c

za nelinearne
Za nelinearne sustave ire se primjenjuju pribline metode kao to je

linearizacija
Linearizacija se moe primijeniti na matemati ke modele prikazane c

u obliku unutarnjih modela ili ulazno/izlaznih modela

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

4 / 22

Linearizacija

Linearizacija stati ke karakteristike c postupak tangente

Linearizacija stati ke karakteristike postupak tangente (1) c

Stati ka karakteristika ys = f (us ) predstavlja ovisnost izlaza o ulazu c

sustava (elementa) u ustaljenom stanju

ys = f (us ) rastavlja se u Taylorov red u proizvoljno odabranoj radnoj

to ki (u0 , y0 ), (ys y, us u) c y = f (u0 ) + df du

u=u0

(u u0 ) +

1 d2 f 2! du 2

u=u0

(u u0 )2 + . . .

(6-1)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

5 / 22

Linearizacija

Linearizacija stati ke karakteristike c postupak tangente

Linearizacija (2)
Ako su odstupanja (u u0 ) oko radne to ke dovoljno mala, onda c

se nelinearna stati ka karakteristika y = f (u) moe linearizirati u c okoliu radne to ke (u0 , y0 ), tj. predstaviti pravcem s nagibom K c (nagib tangente u radnoj to ki): c y y0 + K (u u0 ), gdje je: y0 = f (u0 ) K =
df du u=u 0

(6-2)

radna to ka c poja anje u radnoj to ki c c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

6 / 22

Linearizacija

Linearizacija stati ke karakteristike c postupak tangente

Linearizacija (3)
Gra ka interpretacija c
y Nelinearna staticka karakteristika y = f (u)

y > 0

y0 y < 0

y = f (u) gdje
u > 0

u = u0 + u y = y0 + y

u < 0 u0 u

Slika 6.1: Linearizacija postupak tangente

y = f (u0 + u) f (u0 ) + K u K =
f u u=u0

y K u
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

7 / 22

Linearizacija

Linearizacija stati ke karakteristike c postupak tangente

Linearizacija (4)
Sli no se linearizacija moe provesti i za funkcije dviju ili vie c

neovisnih varijabli
Za

y = f (u1 , u2 ) Taylorov razvoj u radnoj to ki y0 = f (u10 , u20 ) je: c y = f (u10 , u20 ) + f u1 (u1 u10 ) + f u2 (u2 u20 ) + . . .

u1 = u10 u2 = u20 K1

u1 = u10 u2 = u20 K2

iz cega slijedi (ravnina u prostoru): y y0 + K1 (u1 u10 ) + K2 (u2 u20 )

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

8 / 22

Linearizacija

Linearizacija stati ke karakteristike c postupak tangente

Linearizacija (5)
Gra ka interpretacija c

Slika 6.2: Linearizacija postupak tangente

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

9 / 22

Linearizacija

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe (1)

Neka je nelinearni dinami ki sustav s ulazom u(t) i izlazom y(t) c

opisan nelinearnom diferencijalnom jednadbom 1. reda: y(t) = f [y(t), u(t)]

Za stacionarno (mirno) stanje je:

(6-3)

y(t) = 0
Stacionarna stanja se, prema tome, dobiju rjeenjem jednadbe

0 = f (y0 , u0 )

(6-4)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

10 / 22

Linearizacija

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe (2)

Ozna imo s y(t) (perturbacijska varijabla) odstupanje varijable c

y(t) od mirnog poloaja y0 : y(t) = y0 + y(t),

Analogno vrijedi i za u(t):

y(t) = y(t) = (y)(t)

(6-5)

u(t) = u0 + u(t), daje: y(t) = f (y0 , u0 )+ f (y, u) y

u(t) = u(t) = (u)(t)

(6-6)

Razvoj u Taylorov red u radnoj to ki jednadbe y(t) = f [y(t), u(t)] c f (y, u) u

y = y0 u = u0

(yy0 )+

y = y0 u = u0

(uu0 )+. . . (6-7)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

11 / 22

Linearizacija

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe (3)

Iz (6-4)(6-7) slijedi:

y(t) Ay(t) + Bu(t) gdje je: A= B=

f (y,u) y f (y,u) u y = y0 u = u0 y = y0 u = u0

(6-8)

(6-9)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

12 / 22

Linearizacija

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe

Linearizacija nelinearne matri ne diferencijalne jednadbe c (1)

Sasvim analogno moe se linearizirati i nelinearna vektorska

diferencijalna jednadba: y(t) = f[y(t), u(t)] gdje je: T y(t) = [y1 (t), y2 (t), . . . , yq (t)] , T u(t) = [u1 (t), u2 (t), . . . , up (t)]
Linearizacija u okoliu radne to ke (y0 , u0 ) daje linearnu vektorsku c

(6-10)

diferencijalnu jednadbu: y(t) = Ay(t) + Bu(t) (6-11)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

13 / 22

Linearizacija

Linearizacija nelinearne diferencijalne jednadbe

Linearizacija nelinearne matri ne diferencijalne jednadbe c (2)

Matrice A i B Jacobijeve su matrice:

A= B=

f1 (y,u) y1

. . .

fn (y,u) y1 f1 (y,u) u1

.. . .. .

f1 (y,u) yq

. . .

y = y0 u = u0

fn (y,u) yq f1 (y,u) up

. . .

. . .

(6-12)

fn (y,u) u1

fn (y,u) up

y = y0 u = u0

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

14 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.1: Istjecanje kapljevine iz spremnika kroz mali otvor (1)

p0 atmosferski tlak v1 brzina kapljevine u irokom

qu , p0 A v1 h p Av
Slika 6.3: Shematski prikaz

dijelu spremnika
qu ulazni maseni protok

kapljevine qi izlazni maseni protok kapljevine v2 brzina istjecanja kapljevine q i , p 0 , v2

p = gh hidrostatski tlak

gustoca kapljevine spremnika

A povrina presjeka Av povrina presjeka uske

cijevi (Av A)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

15 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.1: Istjecanje kapljevine iz spremnika kroz mali otvor (2)

Jednadba ravnotee masa glasi

qu qi = A

dh dt

(6-13)

Pad tlaka koji se pojavljuje pri protjecanju kapljevine kroz cijevi,

otvore i ventile proporcionalan je kvadratu protoka to slijedi iz Bernoullijeve jednadbe za laminarno (stacionarno) strujanje idealnog uida: v2 p + gh + = konst (6-14) 2 Jednadba (6-14) vrijedi za svaku to ku strujnice pa se istjecanje c kapljevine iz spremnika kroz uski otvor prikazuje kao: p0 + gh +
2 v1 2

= p0 + g 0 +

2 v2 2

(6-15)

vrh kapljevine u spremniku

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

dno izlazne cijevi

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

16 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.1: Istjecanje kapljevine iz spremnika kroz mali otvor (3)

Kako je A Av v1 v2 , slijedi iz (6-15) (Torricellijev zakon

istjecanja kapljevine kroz uski otvor): v2 =

2gh

(6-16)

Maseni protok kapljevine kroz odvodnu cijev je prema (6-16):

qi = Av 2gh

(6-17)

Uvrtenjem (6-17) u (6-13) dobije se nelinearna diferencijalna

jednadba (nelinearnost: A

h):

dh + Av dt

2g h = qu

(6-18)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

17 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.1: Istjecanje kapljevine iz spremnika kroz mali otvor (4)

Linearizacija diferencijalne jednadbe (6-18) u proizvoljno _

odabranoj radnoj to ki (h0 , qu0 ) odredenoj s: c qu0 = qi0 = Av 2g h qu = =

h0 , uz

(6-19) (6-20) (6-21)

h0 + h qu0 + qu _ obavlja se nad jednadbom (6-18) sredenom na oblik: dh 1 Av = qu 2g h = f (h, qu ) dt A A

Uvrtenjem relacija (6-20) i (6-21) u (6-22) proizlazi:

(6-22)

d(h0 + h) = f (h0 + h, qu0 + qu ) dt

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(6-23)
18 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.1: Istjecanje kapljevine iz spremnika kroz mali otvor (5)

Lijeva strana jednadbe (6-23) moe se pojednostavniti buduci da

je h0 = konst; funkcija f linearizira se u okolini radne to ke (h0 , qu0 ): c dh f f (h0 , qu0 ) + dt h

h = h0 qu = qu0

h +

f qu

h = h0 qu = qu0

qu

(6-24)

Buduci da je (h0 , qu0 ) stacionarno stanje, proizlazi:

dh Av dt A
1 RC

g 1 h + qu 2h0 A
1 C

(6-25)

odnosno T gdje je: T = RC =

A Av 2h0 g

dh + h Rqu dt 2h0 vremenska konstanta qi0

R
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(6-26)

= A
C

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

19 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.2: Magnetska levitacija (1)

magnetski svitak i Fm mg y
N

i struja kroz magnetski svitak y udaljenost magnetske

magnetska plocica

staklena vodilica

silnica

plo ice od svitka c Fm magnetska sila kojom svitak djeluje na plo icu c m masa plo ice c

Slika 6.4: Shematski prikaz Nelinearni matemati ki model: c

my = mg Fm (y, i)

(6-27)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

20 / 22

Linearizacija

Primjeri

Primjer 6.2: Magnetska levitacija (2)

Fm i (y1 , Fm (y1 , i2 )) i3 i4 i5 i2 i1 y1 i6 y

i1 , i2 , i3 > 0, i4 , i5 , i6 < 0 struja kroz svitak

elektromagneta
(y1 , i2 ) odabrana radna to ka za koju je: c

Fm (y1 , i2 ) = mg

(6-28)

Linearizirana karakteristika sile

elektromagneta u radnoj to ki: c Fm (y1 + y, i2 + i) Fm (y1 , i2 ) + Ky y + Ki i (6-29)

Linearizirani dinami ki model: c

Slika 6.5: Ovisnost elektromagnetske sile o udaljenosti y za razne struje i

my Ky y Ki i
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

(6-30)
21 / 22

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

Linearizacija

Primjeri

Zaklju ak c
Linearizacija predstavlja aproksimaciju nelinearnog matemati kog c

modela sustava oko radne to ke c

Na linearizirani model mogu se primijeniti metode analize i sinteze

linearnih sustava

Automatsko upravljanje :: Predavanje 06 - Linearizacija nelinearnih sustava

c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak

22 / 22