AU Predavanje14

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

Doc.dr.sc. Mato Baoti c, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra cunalno inenjerstvo
Fakultet elektrotehnike i ra cunarstva
Predavanje 14 - Uvod u digitalne sustave upravljanja
Automatsko upravljanje :: Predavanje 14 - Uvod u digitalne sustave upravljanja c 2008 Peri c,Vuki c,Baoti c&Vaak 1 / 60
Uvod
Saetak Predavanja 13
Regulacijsko odstupanje e
moe se izra cunati na jednostavan

na cin pomo cu teorema o kona cnoj vrijednosti
Iznos regulacijskog odstupanja e
ovisi o tipu prijenosne funkcije

otvorenog sustava G
o
(s) (o strukturi i parametrima regulatora i
procesa)
ovisi o obliku pobudnog signala

koji djeluje na sustav automatskog upravljanja
ovisi o mjestu djelovanja

pobudnog signala u sustavu automatskog upravljanja
Uvod
Cilj
Upoznavanje sa strukturom digitalnih sustava upravljanja
Ponavljanje i proirivanje znanja vezanih za uzorkovanje signala,
rekonstrukciju uzorkovanog signala, te na cine modeliranja
vremenski diskretnih sustava: jednadbom diferencija i prijenosnom
funkcijom u z-podru cju
Razumijevanje opisa diskretnih sustava upravljanja u vremenski
kontinuiranoj i vremenski diskretnoj domeni
Uvod
Vrste signala s obzirom na diskretizaciju
domene i kodomene signala
Analogni, kvantizirani, uzorkovani i digitalni signal (1)
Signal predstavljen funkcijom f : Domena Kodomena moe, s
obzirom na diskretizaciju domene i kodomene, biti
f : R R analogni signal
f : R Z kvantizirani signal
diskretizacija po amplitudi (kodomeni) signala kvantizacija (engl.
quantization)
Kodomena ne mora biti Z, ve c bilo koji skup s diskretnim vrijednostima
f : Z R uzorkovani signal
diskretizacija vremenske domene signala uzorkovanje (engl. time
discretization, sampling)
f : Z Z digitalni signal
istodobno uzorkovanje i kvantizacija
Navedene vrste signala gra cki su prikazane primjerima na
Slici 14.1
Uvod
Vrste signala s obzirom na diskretizaciju
domene i kodomene signala
Analogni, kvantizirani, uzorkovani i digitalni signal (2)
t
f
(a) Analogni signal
t
f
f
(b) Kvantizirani signal (f ko-
rak kvantizacije)
t
f
T
(c) Uzorkovani signal (T pe-
riod uzorkovanja)
t
f
T
f
(d) Digitalni signal
Slika 14.1: Vrste signala s obzirom na diskretizaciju
Kontinuirani i digitalni sustavi upravljanja
Sustav upravljanja s povratnom vezom moe se blokovski prikazati
Slikom 14.2
r y u Upravlja cki
podsustav
Proces
Slika 14.2: Shematski prikaz sustava upravljanja s povratnom vezom
Uz pretpostavku da su signali u i y analogni, upravlja cki podsustav
sa Slike 14.2 moe se realizirati
analognim sklopovljem kontinuirani sustav upravljanja (engl.
continuous control system), ili
digitalnim ra cunalom s odgovaraju cim su celjima prema signalima u, y
i r digitalni sustav upravljanja (engl. computer controlled system)
ako je kvantizacija u su celjima i ra cunalu dovoljno na, digitalni se signali
unutar upravlja ckog podsustava mogu pri analizi aproksimirati
diskretnima (zanemareni nelinearni u cinci uslijed kvantizacije) pa
govorimo o diskretnom sustavu upravljanja (DSU) (engl. sampled-data
system)
Usporedba kontinuiranih i digitalnih sustava
upravljanja
Usporedba kontinuiranih i digitalnih sustava upravljanja
Prednosti digitalnih sustava upravljanja u odnosu na kontinuirane:
Jednostavnija realizacija sloenijih algoritama upravljanja
Mogu cnost posluivanja vie upravlja ckih petlji istim sklopovljem (engl.
time-sharing)
Jednostavna izgradnja distribuiranih sustava upravljanja (pouzdan
prijenos digitalnih signala na daljinu, drasti cno smanjenje trokova
kabeliranja)
Sustav upravljanja prakti cki je neosjetljiv na starenje komponenata u
upravlja ckom sklopovlju
Postizanje visoke to cnosti sustava upravljanja koritenjem digitalno
kodiranih senzora u povratnoj vezi
upravljanja
Primjeri diskretnih i digitalnih sustava upravljanja
Primjer 15.1: Vonja automobilom (1)
y u
Voza c
Automobil
+ okolina
Slika 14.3: Vonja automobilom
Varijable kojima treba upravljati pri vonji (y):
razmaci u odnosu na vozila ispred i iza
poloaj u kolni ckoj traci
brzina vozila
akceleracija vozila
...
Varijable kojima se upravlja (u)
zakret upravlja ca
poloaji papu cica spojke, ko cnice i gasa
stupanj prijenosa
upravljanja
Primjer 15.1: Vonja automobilom (2)
Funkciju voza ca obavlja covjek

Covjek ne moe istodobno kontinuirano pratiti sve varijable u y
Stoga on u odred
_
enim vremenskim intervalima uzorkuje varijable iz
y i na temelju tih uzoraka obradbom u mozgu donosi odluku o
odgovaraju cim varijablama u sustav vonje automobila inherentno
je vremenski diskretan
Hipotetski, funkciju voza ca moe obavljati i upravlja cki ured
_
aj
U upravlja cki ured
_
aj ulaze mjerni signali y
m
koji sadre informaciju o
varijablama iz y
Mnogi signali iz y
m
bili bi inherentno digitalni (npr. udaljenosti o citane
obradbom slike iz kamere)
Algoritam upravljanja vozilom bio bi zbog svoje sloenosti teko izvediv
u analognoj tehnici
Kao logi cno rjeenje name ce se digitalni sustav upravljanja
upravljanja
Analogna tehnika prakti cki je istisnuta iz svih zahtjevnijih suvremenih
primjena automatskog upravljanja: prvenstveno iz razloga
sloenosti algoritama upravljanja u takvim primjenama
Kao primjere digitalnih sustava upravljanja navedimo primjere iz
uvodnih dijelova predmeta (Predavanje 02, Predavanje 03,
Predavanje 05):
Upravljanje vjetroagregatom
Sekundarna regulacija frekvencije i snage razmjene
elektroenergetskog sustava
Upravljanje gorivnim clankom
Distribuirano upravljanje u tra cni ckim vozilima
Upravljanje brodom
...
Struktura upravlja ckog podsustava
digitalnog sustava upravljanja Analogno-digitalni pretvornik
Analogno-digitalni pretvornik
Radi obradbe kontinuiranih signala povratne veze y
c
(t) i referentne
veli cine r
c
(t) vremenski diskretnim strojem digitalnim ra cunalom,
potrebno ih je uzorkovati analogno-digitalnim pretvornikom (A/D),
Slika 14.4 (indeks c uz y i r naglaava da se radi o kontinuiranim
signalima)
y
c
(t) u
c
(t) r
c
(t)
u
d
(k)
y
d
(k)
r
d
(k)
A/D
A/D
D/A
takt
Digitalno
ra cunalo
Upravlja cki
ured
_
aj
Proces
Slika 14.4: Funkcionalna shema digitalnog sustava upravljanja
Uzorak tih signala uzima se (uobi cajeno) u ekvidistantnim
vremenskim trenutcima, svakih T sekundi, gdje je T vrijeme (period)
uzorkovanja (engl. sampling time)
digitalnog sustava upravljanja Digitalno ra cunalo
Digitalno ra cunalo
Uz zanemarenje nelinearnog
kvantizacijskog efekta uvode
se uzorkovani signali y
d
i r
d
:
y
c
y
d
: Z R| y
d
(k) = y
c
(kT )
r
c
r
d
: Z R| r
d
(k) = r
c
(kT )
(14-1)
(Indeks d uz y(k) i r (k)
naglaava da se radi o
digitalnim signalima)
y
c
(t) u
c
(t) r
c
(t)
u
d
(k)
y
d
(k)
r
d
(k)
A/D
A/D
D/A
takt
Digitalno
ra cunalo
Upravlja cki
ured
_
aj
Proces
Slika 14.4: Funkcionalna shema
digitalnog sustava upravljanja
Digitalno ra cunalo u svakoj periodi uzorkovanja na temelju
odgovaraju ceg upravlja ckog algoritma implementiranog
ra cunalnim programom obrad
_
uje signale y
d
i r
d
te izra cunava
digitalnu (broj canu) vrijednost upravlja ckog signala u
d
(k)
digitalnog sustava upravljanja Digitalno-analogni pretvornik
Digitalno-analogni pretvornik
Signal u
d
sadri informaciju o
iznosu upravlja ckog signala
kojim treba djelovati na proces,
ali ne i za to potrebnu energiju
Stoga je potrebno rekonstruirati
kontinuirani upravlja cki signal
u
c
iz digitalnog signala u
d
to
se obavlja digitalno-analognim
pretvornikom (D/A)
y
c
(t) u
c
(t) r
c
(t)
u
d
(k)
y
d
(k)
r
d
(k)
A/D
A/D
D/A
takt
Digitalno
ra cunalo
Upravlja cki
ured
_
aj
Proces
Slika 14.4: Funkcionalna shema
digitalnog sustava upravljanja
Matemati cko modeliranje diskretnog
sustava upravljanja
Matemati cko modeliranje diskretnog sustava upravljanja
Za analizu diskretnog sustava upravljanja potrebno je da svi signali
u sustavu upravljanja imaju istu domenu
U nastavku ce se diskretni sustav upravljanja prvo modelirati u
vremenski kontinuiranoj domeni, a potom u vremenski diskretnoj
U analizi ce se razmatrati kauzalni sustavi pa ce se stoga koristiti
jednostrana Laplaceova transformacija
Pri modeliranju digitalnog sustava upravljanja od posebne je
vanosti modeliranje procesa uzorkovanja i procesa rekonstrukcije
signala
sustava upravljanja Uzorkovanje vremenski kontinuiranog signala
Na cini uzorkovanja vremenski kontinuiranog signala (1)
Uzorkovanje se matemati cki opisuje modulacijom (impulsnom
modulacijom) vremenski kontinuiranog signala x(t) u vremenski
kontinuirani signal x
(t) oblika niza impulsa koji se javljaju u svakom

intervalu kT t < (k + 1)T
x(t) x
(t)
Modulator
Slika 14.5: Modulacija vremenski

kontinuiranog signala
x(t) kontinuirani signal
x
(t) modulirani signal

signal nositelj modulacije
Impulsi na odred
_
eni na cin nose informaciju o iznosu x(kT )
Naj ce ce koriteni tipovi impulsne modulacije:
amplitudno-impulsna modulacija (AIM), irinsko-impulsna
modulacija (IM, engl. Pulse Width Modulation (PWM)),
fazno-impulsna modulacija (FaIM)
Na cini uzorkovanja vremenski kontinuiranog signala (2)
t
x
(t)
T
x(t)
(a) AIM signala x(t)
U trenutku kT nastupa kratki impuls irine

T i amplitude x(kT ) Visina impulsa
je nositelj informacije
t
x
(t)
T
T
s
x(t)
(b) IM signala x(t)
irina impulsa (popunjenost

T
s
T
, engl. duty
cycle) konstantne amplitude unutar inter-
vala kT t < (k + 1)T , a koji po cinje u kT ,
proporcionalna je iznosu x(kT ) irina im-
pulsa je nositelj informacije
t
x
(t)
T
T
x(t)
(c) FaIM signala x(t)
Vremenski (fazni) pomak T
kratkog im-
pulsa irine T i konstantne amplitude
unutar intervala kT t < (k + 1)T propor-
cionalan je iznosu x(kT ) Vremenski (fazni)
pomak je nositelj informacije
Slika 14.6: Vrste impulsne modulacije vremenski kontinuiranih signala
Uzorkovanje idealnim impulsnim elementom (1)
Razmotrit ce se samo uzorkovanje koritenjem AIM s obzirom da se
ova vrsta modulacije najvie koristi u digitalnim sustavima
upravljanja
Razmatranje ce se provesti uz pretpostavku idealnog uzorkovanja
(Slika 14.7), tj. idealnim impulsnim elementom (IIE) (pretpostavlja se
da A/D pretvornik trentua cno pretvara analognu vrijednost u
numeri cki ekvivalent):
Generator niza
impulsa
t
1
0 T 2T
*
T
Idealni impulsni element

( ) x t
( )
*
x t
Slika 14.7: Uzorkovanje idealnim
impuslnim elementom
x
(t) = x(t)
T
(t), (14-2)
T
(t) =
k=
(t kT ), (14-3)
x
(t) =
k=0
x(kT )(t kT ), (14-4)
pri cemu se signal
T
naziva Kroneckerovim delta nizom
Uzorkovanje idealnim impulsnim elementom (2)
t
x(t)
t
x
(t)
T
Slika 14.8: Impulsni niz x
(t) dobiven
idealnim impulsnim elementom
Vremenski kontinuirani signal
x(t) nadomjeta se nizom
impulsa (brojeva) x
(t),
Slika 14.8
Usporedba s AIM (Slika 14.6):
0, a informacija o x(kT )
sadrana je u povrini ispod
impulsa
U blokovskim shemama blok
uzorkovanja ozna cava se s
x(t) x
(t)
T
Alternativne oznake za IIE su:
T
( ) x t ( )
*
x t
( ) x t
( ) x t
( )
*
x t
( )
*
x t
Periodi cnost spektra uzorkovanog signala
Signal
T
se zbog svoje periodi cnosti moe rastaviti u Fourierov red
T
(t) =
1
T
k=
e
jk
s
t
(14-5)
gdje je
s
=
2
T
kruna frekvencija uzorkovanja
Za x
(t) i, posljedi cno pomo cu teorema o pomaku u frekvencijskoj

domeni, za njegovu Laplaceovu transformaciju slijedi:
x
(t) =
1
T
k=
x(t)e
jk
s
t
(14-6)
X
(s) =
1
T
k=
X(s jk
s
) (14-7)
Komentari na proces uzorkovanja
Proces uzorkovanja generira vie frekvencije u signalu x
(t), tj.
frekvencije koje nisu postojale u signalu x(t)
Pribrojnik za k = 0 u izrazu (14-7) naziva se osnovnom sekcijom
spektra, a ostale se sekcije nazivaju komplementarnima
Prijenosna funkcija serije idealnog impulsnog elementa i
niskopropusnog (NF) ltra, koji ne proputa niti jednu sekciju spektra
X
(j ) osim osnovne, bila bi prema (14-7):

X
0
(s)
X(s)
=
1
T
(14-8)
Spektar X
(j ) periodi can je s periodom j

s
:
X
(s+j
s
)=
1
T
k=
X[(s+j
s
)jk
s
]=
1
T
k=
X(sj (k1)
s
)
k
=k1
=
1
T
=
X
[
sjk
s ]
=X
(s)
Ako je vrijeme uzorkovanja (kruna frekvencija uzorkovanja)
neadekvatno odabrano s obzirom na frekvencijski sadraj signala
x(t), nastupa problem preklapanja sekcija spektra X
(j ) (engl.
aliasing, frequency folding) u izrazu (14-7)
Preklapanje sekcija spektra uzorkovanog signala i
Shannonov teorem (1)
Uslijed preklapanja sekcija spektra, osnovna sekcija spektra X
(j )
razlikuje se od spektra originalnog signala X(j ) na intervalu
[
s
2
,

s
2
], te se originalni signal ne moe rekonstruirati iz uzorkovanog
Ako gornja grani cna frekvencija frekvencijskog spektra X(j )
kontinuiranog signala iznosi
g
, tada mora biti
g

s
2
=
N
=

T
da
bi se signal x(t) mogao ispravno rekonstruirati iz signala x
(t)
Frekvencija
N
naziva se Nyquistovom frekvencijom
Za ispravnu rekonstrukciju signala mora biti zadovoljen Shannonov
teorem (impulsni teorem):
Ako je kruna frekvencija uzorkovanja barem dva puta ve ca
od najvie frekvencije
g
zastupljene u kontinuiranom signalu
(
s
2
g
), uzorkovani ce signal potpuno vjerno prenositi
svojstva kontinuiranog signala.
Preklapanje sekcija spektra uzorkovanog signala i
Shannonov teorem (2)
Slikom 14.9 je u frekvencijskoj
domeni ilustrirano uzorkovanje
signala x(t) grani cne
frekvencije
g
uz adekvatno
odabrano vrijeme uzorkovanja
(
s
2
g
), te uz neadekvatno
odabrano vrijeme uzorkovanja
(
s
< 2
g
)
0
g

g
|X(j )|
(a) Spektar kontinuiranog signala
|X
(j )|
|X(j 0)|
T
0
g

g
s

s
2
s
2
s
(b) Spektar uzorkovanog signala za
s
2
g
ne nastupa preklapanje sekcija spektra
|X
(j )|
|X(j 0)|
T
0
g

g
s

s
2
s
2
s
(c) Spektar uzorkovanog signala za
s
< 2
g
nastupa preklapanje sekcija spektra
Slika 14.9: Ilustracija uzorkovanja s i bez
preklapanja sekcija spektra
Anti-aliasing ltri
Kod sustava upravljanja signal povratne veze obi cno sadri i
visokofrekvencijske komponente (um) generirane u
komponentama upravljanog procesa, prvenstveno u mjernim
clanovima
Te je komponente potrebno priguiti neposredno prije procesa
uzorkovanja signala povratne veze kako one ne bi, uslijed
preklapanja, deformirale osnovnu sekciju spektra uzorkovanog
signala
Priguivanje visokofrekvencijskih komponenata obavlja se
niskopropusnim (NF) ltrom anti-aliasing ltrom
Signali x
(t) i x
d
(k)
Treba imati na umu da je oblik signala x
(t), kao niza impulsa,

prakti can pri analizi diskretnog sustava upravljanja u vremenski
kontinuiranoj domeni
U prakti cnim realizacijama, umjesto signala x
(t) egzistira
vremenski diskretni signal x
d
(k) kao niz broj canih uzoraka signala
x(t) uzetih u trenutcima t = kT
Kod prikaza ovim formalizmom onih diskretnih signala x
d
(k), koji nisu
direktno nastali uzorkovanjem nekog kontinuiranog signala x(t),
smisleno je pisati:
x
(t) =
k=0
x
d
(k)(t kT ) (14-9)

Cesto se za signal x
(t) kae da on nosi samo informaciju, a ne i

energiju
Pritom se ustvari misli na signal x
d
(k) kojeg se njime modelira jer je iz
spektra signala x
(t) o cito da njegova energija op cenito nije

jednaka nuli (Parsevalova relacija za energiju signala)
sustava upravljanja Rekonstrukcija signala
Rekonstrukcija signala
U sustavima upravljanja potrebno je niz broj canih vrijednosti
upravlja cke veli cine u
d
(k) prikazan signalom
u
(t) =
k=0
u
d
(k)(t kT ) pretvoriti u kontinuirani signal u
h
(t), to
predstavlja obrnuti postupak postupku uzorkovanja
Takod
_
er je pritom potrebno priguiti visokofrekvencijske
komponente signala u
(t) kako one ne bi tetno djelovale na

komponente upravljanog procesa i na kvalitetu upravljanja
Ovaj se postupak naziva rekonstrukcijom signala (engl. signal
reconstruction), i obavlja se D/A pretvornikom
U daljnjim se razmatranjima zanemaruje efekt kvantizacije D/A
pretvornika
Nekauzalnost idealne rekonstrukcije (1)
Prema Slici 14.9, op cenito bi se iz
spektra U
(j ), za slu caj bez

preklapanja sekcija spektra, postigla
idealna rekonstrukcija primjenom
idealnog NF ltra frekvencijske
karakteristike G
NF
(j )
G
NF
(j ) =
_
T za || <
N
0 ina ce
(14-10)
T
0
0
( )
NF
G j
( ) arg
NF
G j

N
N

Slika 14.10: Frekvencijske
karakteristike idealnog
rekonstrukcijskog ltra
Filtar frekvencijske karakteristike G
NF
(j ) naziva se Shannonovim
rekonstruktorom
Nekauzalnost idealne rekonstrukcije (2)
Impulsni odziv Shannonova rekonstruktora je nekauzalan, to se
pokazuje primjenom inverzne Fourierove transformacije:
g
NF
(t) =
1
2
G
NF
(j )e
j t
d =
1
2
N
_
N
Te
j t
d =
sin(
T
t)
T
t
= sinc
_
T
t
_
(14-11)
Konvolucijom (g
NF
u
)(t) dobiva se odziv u

h
(t) Shannonova
rekonstruktora pobud
_
enog signalom u
(t) =
k=0
u
d
(k)(t kT ):
u
h
(t) =
_
0
k=0
u
d
(k)( kT )sinc(
T
(t ))d =
k=0
u
d
(k)sinc
_
T
(t kT )
_
(14-12)
Za rekonstrukciju signala u trenutku t potrebni su i proli i budu ci
uzorci u
d
(k) neprimjenjivo za on-line rekonstrukciju signala
Izvedivi rekonstruktori
Izvedivom se rekonstrukcijom nastoji posti ci u cinak Shannonova
rekonstruktora:
generiranje kontinuiranog signala u
h
(t) sa to je mogu ce manjim
sadrajem viih frekvencija (svojstvo ltriranja), a koji u t = kT poprima
vrijednost u
d
(k) (svojstvo rekonstrukcije)
Za rekonstrukciju signala na vremenskom intervalu
t
0
= k
0
T t < (k
0
+ 1)T = t
0
+ T na raspolaganju su nam podatci
u
d
(k), k k
0
Signal u
h
(t) moe se prikazati razvojem u Taylorov red oko t
0
= k
0
T
u
h
(t) = u
d
(k
0
) +u
(1)
h
(t
0
)(t k
0
T ) +
1
2!
u
(2)
h
(t
0
)(t k
0
T )
2
+ . . . (14-13)
Rekonstruirani signal u
h
(t) dobiva se aproksimacijom
(ekstrapolacijom) Taylorovog reda (14-13) polinomom -tog
stupnja, pri cemu se potrebne derivacije aproksimiraju unazadnim
kvocijentom diferencija:
u
(1)
h
(t
0
) =
u
d
(k
0
)u
d
(k
0
1)
T
, u
(2)
h
(t
0
) =
u
d
(k
0
)2u
d
(k
0
1)+u
d
(k
0
2)
T
2
, . . .
(14-14)
Ekstrapolator nultog reda (1)
Uz = 0 dobiva se ekstrapolator nultog reda (engl. Zero Order
Hold, ZOH), tj. koristi se samo nulti clan Taylorovog reda u (14-13):
u
h0
(t) = u
d
(k), kT t < (k + 1)T (14-15)
Rad ekstrapolatora nultog reda ilustriran je Slikom 14.11
( )
h
u t
( )
0 h
u t
( )
*
u t
0 T 2T 3T

( ) 0
d
u
( ) 1
d
u
t
Slika 14.11: Izlazni signal u
h0
ekstrapolatora nultog reda
Ekstrapolator nultog reda (2)
Za odred
_
ivanje prijenosne funkcije ZOH provodimo razmatranje
kako slijedi: ZOH se pobud
_
uje Diracovom funkcijom. Unutar
perioda uzorkovanja izlaz ZOH ima jedini cnu vrijednost (Slika 14.12)
Impuslni odziv ZOH (Slika 14.12), te njegova prijenosna funkcija
glase:
g
h0
(t) = S(t) S(t T ) (14-16)
G
h0
(s) =
1 e
sT
s
(14-17)
( )
0 h
G s
1
1
T
( )
t
( )
0 h
g t
1
Slika 14.12: Impulsni odziv ZOH.
Frekvencijska karakteristika ZOH je:
G
h0
(j ) = T
sin
T
2
T
2
e
j
T
2
e
j arg(sin
(
T
2
)
)
(14-18)
Frekvencijska karakteristika ZOH
|G
h0
(j )|
arg[G
h0
(j )]
T
Idealni NF
0
0
2
3
4
s
2
s
2
s
2
s
2
s
Slika 14.13: Amplitudno-frekvencijska i
fazno-frekvencijska karakteristika ZOH
Frekvencijske karakteristike i
Nyquistov dijagram ZOH dani
su na Slici 14.13 i Slici 14.14
[ ]
0
Re
h
G
[ ]
0
Im
h
G
T
T =
0.64T
4
2
T

=
3
2
T

=
0
.
9
0
T
0
.
3
0
T
Slika 14.14: Nyquistov dijagram ZOH
Ekstrapolator prvog reda (1)
Uz = 1 u (14-13) dobiva se ekstrapolator prvog reda (engl. First
Order Hold, FOH)
Izlaz iz FOH u intervalu [kT , (k + 1)T ) oblikuje se linearnom
ekstrapolacijom nad u
d
(k) i u
d
(k 1) (Slika 14.15):
u
h1
(t) = u
d
(k) +
u
d
(k) u
d
(k 1)
T
(t kT ) (14-19)
( )
h
u t
( )
1 h
u t
( )
*
u t
0 T 2T 3T

( ) 0
d
u
( ) 1
d
u
t
Slika 14.15: Izlazni signal u
h1
ekstrapolatora prvog reda
Impulsni odziv (Slika 14.16) i prijenosna funkcija ekstrapolatora
prvog reda glase:
g
h1
(t) =
_
1 +
t
T
_
[S(t) S(t T )] +
_
1
t
T
_
[S(t T ) S(t 2T )] (14-20)
G
h1
(s) =
_
1 e
sT
_
2
Ts
2
(Ts + 1) (14-21)
( )
1 h
G s
1
1
T
( ) t ( )
1 h
g t
1
2
2T
Slika 14.16: Impulsni odziv FOH
Iz prijenosne funkcije slijedi frekvencijska karakteristika FOH:
G
h1
(j ) = T
_
1 + (T )
2
_
sin
T
2
T
2
_
2
e
j (arctg(T )T )
(14-22)
|G
h1
(j )|
arg[G
h1
(j )]
T
0
0
2
3
s
2
s
2
s
2
s
2
s
Idealni NF
Slika 14.17: Amplitudno-frekvencijska i
fazno-frekvencijska karakteristika FOH
Frekvencijske karakteristike FOH
prikazane su na Slici 14.17
Usporedbom frekvencijskih
karakteristika ZOH i FOH
(Slika 14.13, Slika 14.17) moe se
utvrditi
FOH u odnosu na ZOH ima
strmiji prijelaz iz pojasa
proputanja u pojas guenja
(bolje priblienje idealnom
NF), ali i puno ve ce fazno
zaostajanje s porastom
frekvencije, to je nepovoljno
sa stajalita stabilnosti sustava
ZOH u odnosu na FOH bolje
gui visokofrekvencijski dio
spektra od FOH
Zbog jednostavnosti izvedbe,
svi komercijalni D/A pretvornici
rade na principu ZOH
sustava upravljanja Signal regulacijskog odstupanja
Signal regulacijskog odstupanja (1)
Kod linearnih vremenski kontinuiranih SISO sustava upravljanja
upravlja cki signal u
c
(t) izra cunava se na temelju signala razlike
izmed
_
u referentne veli cine r
c
(t) i izlaza y
c
(t):
e
c
(t) = r
c
(t) y
c
(t) u
c
= f (e
c
) (14-23)
Isto razmatranje vrijedi i za digitalne sustave upravljanja; upravlja cki
signal u
d
(k) izra cunava se digitalnim ra cunalom na temelju
uzorkovanog signala razlike e
d
(k) u
d
= f (e
d
)
Ako se zanemari efekt kvantizacije pri uzorkovanju i pri aritmeti ckim
operacijama u digitalnom ra cunalu, sasvim je svejedno za signal
e
d
(k) tvori li se on uzorkovanjem e
c
ili oduzimanjem diskretnih
signala r
d
i y
d
nastalim uzorkovanjem signala r
c
i y
c
sustava upravljanja Signal regulacijskog odstupanja
Signal regulacijskog odstupanja (2)

Cesto su signali referente veli cine i regulirane veli cine na
raspolaganju u digitalnom obliku, pa se u tim slu cajevima e
d
tvori iz
ve c uzorkovanih signala r
d
i y
d
digitalnim oduzimanjem
(Slika 14.18a)
U blokovskom prikazu uobi cajeno se element za uzorkovanje
smjeta u direktnu granu, tj. iza elementa za oduzimanje
(Slika 14.18b)
Digitalni signal e
d
prikazan je na Slici 14.18b svojim impulsnim
ekvivalentom e
r
c
r
c
r
d
y
c
y
c
y
d
e
c
e
d
+
+
a) b)
T
e
Uzorkovanje
Uzorkovanje
Slika 14.18: Tvorba signala regulacijskog odstupanja u digitalnom sustavu
upravljanja (a) i u njegovom vremenski kontinuiranom modelu (b)
sustava upravljanja
Modeliranje diskretnog sustava u vremenski
Model digitalnog ra cunala
Ra cunalo izra cunava upravlja cki signal prema odgovaraju cem
algoritmu implementiranom u ra cunalni program
Pretpostavka je da se algoritmom oponaa rad linearnog
vremenski diskretnog sustava
Za potrebe modeliranja sustava upravljanja u vremenski
kontinuiranoj domeni ra cunalni algoritam se prikazuje kao sustav
koji transformira ulazni niz impulsa e
u izlazni niz impulsa u
U tu se svrhu prora cun u ra cunalu predstavlja blokom kontinuirane

prijenosne funkcije G
R
(s) kojeg se pobud
_
uje s e
, a iza kojeg dolazi

idealni impulsni element (Slika 14.19)
e(t) e
(t) u(t)
G
R
(s)
u
(t)
T T
Slika 14.19: Modeliranje tvorbe upravlja ckog signala digitalnim ra cunalom
u vremenski kontinuiranoj domeni
sustava upravljanja
Modeliranje diskretnog sustava u vremenski kontinuiranoj
domeni
U nastavku ce se obrazloiti da se bilo koji vremenski diskretni sustav
moe modelirati na na cin prikazan Slikom 14.20
Umjesto signala e
i u
sa Slike 14.19 razmatramo op cenite

(vremenski kontinuirane) nizove impulsa u
i y
u(t) u
(t) y(t)
G(s)
y
(t)
T T
Slika 14.20: Modeliranje diskretnog sustava u vremenski kontinuiranoj domeni
Pokazuje se da se svaki linearni vremenski diskretni sustav sa
signalima u
d
i y
d
moe opisati kao odgovaraju ci vremenski
kontinuirani sustav G(s) sa signalima u
i y
u
d
(k) = u(kT ), y
d
(k) = y(kT ),
u
(t) =
k=0
u(kT )(t kT ), y
(t) =
k=0
y(kT )(t kT )
sustava upravljanja
Matemati cki opis vremenski diskretnog sustava
Jednadba diferencija (Kratki podsjetnik)
Kauzalni linearni vremenski diskretni sustav upravljanja s ulaznim
signalom u(k) te izlaznim y(k) moe se opisati jednadbom
diferencija
y(k) +a
1
y(k 1) + . . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n) =
= b
0
u(k) + b
1
u(k 1) + . . . +b
m1
u(k m+ 1) +b
m
u(k m),
(14-24)
gdje su m, n = 0, 1, 2, . . .
Trenuta cna vrijednost izlaza y(k) moe se u digitalnom ra cunalu
ra cunati prema sljede coj rekurzivnoj relaciji:
y(k) =
m
=0
b
u(k )
n
=1
a
y(k ) (14-25)
Pritom je u memoriji ra cunala potrebno cuvati n prolih uzoraka
izlaza te m prolih uzoraka ulaza
sustava upravljanja
Z-transformacija. (Kratki podsjetnik)
Kod kauzalnih vremenski diskretnih signala i sustava denira se
jednostrana Z-transformacija s pridruenim podru cjem
konvergencije (engl. Region of Convergence, ROC)
X(z) Z [x(k)]
k=0
x(k)z
k
, z ROC (14-26)
Za kauzalnu pobudu u(k), odziv y(k) mirnog sustava moe se
odrediti konvolucijom s teinskom funkcijom sustava g(k):
y(k) =
=0
g()u(k ) (14-27)
Primjenom Z-transformacije na izraz (14-27) slijedi:
Y(z) =
k=0
_

=0
g()u(k )
_
z
k
=
=0
g()
k=0
u(k )z
k
Y(z)
k=
=
=0
g()
=
u()z
(+)
u(<0)=0
=
=0
g()z
=0
u()z
(14-28)
sustava upravljanja
Prijenosna funkcija diskretnog sustava (Kratki podsjetnik) (1)
Iz relacija (14-26) i (14-28) slijedi:
Y(z) = G(z)U(z) (14-29)
Prema tome, Z-transformacija impulsnog odziva diskretnog sustava
G(z) =
k=0
g(k)z
k
(14-30)
predstavlja prijenosnu funkciju diskretnog sustava (diskretna
prijenosna funkcija)
Prijenosna funkcija G(z) prema (14-30) moe se dobiti i primjenom
Z-transformacije na jednadbu diferencija (14-24) koriste ci pritom
svojstvo linearnosti Z-transformacije, kauzalnost signala y i u, te
teorem o pomaku u vremenskoj domeni:
Z [x(k m)] = z
m
1
=m
x()z
+z
m
X(z)
x(k<0)=0
= z
m
X(z) (14-31)
sustava upravljanja
Prijenosna funkcija diskretnog sustava (Kratki podsjetnik) (2)
Z [y(k) +a
1
y(k 1) + . . . +a
n1
y(k n + 1) +a
n
y(k n)] =
= Z [b
0
u(k) +b
1
u(k 1) + . . . +b
m1
u(k m+ 1) +b
m
u(k m)]
Uz miran sustav i kauzalnu pobudu slijedi:
Y(z) +a
1
z
1
Y(z) + . . . +a
n1
z
n+1
Y(z) +a
n
z
n
Y(z) =
b
0
U(z) +b
1
z
1
U(z) + . . . +b
m1
z
m+1
U(z) +b
m
z
m
U(z)
Y(z) =
b
0
+b
1
z
1
+...+b
m
z
m
1+a
1
z
1
+...+a
n
z
n
U(z)
Prema tome, prijenosna funkcija diskretnog sustava moe se izraziti
preko koecijenata njemu pripadne jednadbe diferencija
G(z) =
b
0
+b
1
z
1 + . . . +b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+ . . . +a
n
z
n
(14-32)
sustava upravljanja
Odziv kontinuiranog sustava na niz impulsa
u(t) u
(t) y(t)
G(s)
y
(t)
T T
Odziv y(t) mirnog, kauzalnog, linearnog kontinuiranog sustava
opisanog prijenosnom funkcijom G(s) na kauzalni slijed impulsa
prikazan signalom u
(t) moe se dobiti konvolucijom u
s teinskom
funkcijom sustava g:
y(t) = (g u
)(t) =
_
0
u
()g(t )d =
_
0
k=0
u(kT )( kT )g(t )d =
=
k=0
u(kT )
_
0
( kT )g(t )d =
k=0
u(kT )g(t kT )
(14-33)
sustava upravljanja
Uzorkovani odziv kontinuiranog sustava na slijed impulsa
Prema Slici 14.20 signal y
moe se, koriste ci (14-33), prikazati na

sljede ci na cin:
y
(t) =
k=0
y(kT )(t kT ) =
k=0
=0
u(T )g(kT T )(t kT )
y
(t) =
=0
u(T )
k=0
g [(k )T ] (t kT )
(14-34)
Primjenom jednostrane Laplaceove transformacije na ovaj signal
dobije se:
L[y
(t)] = Y
(s) =
_
0
y(t)e
st
dt =
=0
u(T )
k=0
g [(k )T ] e
kTs
=
k=
=
=0
u(T )
=
g(T )e
Ts
e
Ts
=
g(t<0)=0
=
=0
u(T )e
Ts
=0
g(T )e
Ts
(14-35)
sustava upravljanja
Diskretna Laplaceova transformacija
Izraz (14-35) moe se prikazati u prikladnijem obliku; budu ci da je za
op ci signal x
(t) =
k=0
x(kT )(t kT ) Laplaceova transformacija
dana izrazom
X
(s) =
k=0
x(kT )e
kTs
, (14-36)
(14-35) se moe prikazati na sljede ci na cin:
Y
(s) =
=0
g(T )e
Ts
=0
u(T )e
Ts
= G
(s) U
(s) (14-37)
G
(s) je Laplaceova transformacija uzorkovanog impulsnog odziva

kontinuiranog sustava prijenosne funkcije G(s)
Laplaceova transformacija primijenjena na signal oblika niza
impulsa naziva se diskretnom Laplaceovom transformacijom
sustava upravljanja
Veza diskretne L-transformacije i Z-transformacije (1)
Iz relacije Y
(s) = G
(s) U
(s) slijedi:
k=0
y(kT )e
kTs
=
=0
g(T )e
Ts
=0
u(T )e
Ts
(14-38)
Uz substituciju
z = e
sT
(14-39)
slijedi
k=0
y(kT )z
k
=
=0
g(T )z
=0
u(T )z
(14-40)
O cito je da kad bismo signale y i u promatrali kao vremenski
diskretne signale y
d
(k) = y(kT ) i u
d
(k) = u(kT ) da bi relacija (14-40)
modelirala odgovaraju ci linearni vremenski diskretni sustav
Y
d
(z) = G(z) U
d
(z) (14-41)
sustava upravljanja
Prema (14-40) i (14-41) je:
G(z) =
=0
g(T )z
= Z [g
d
(k)] = G
(s)|
z=e
sT
:= Z {G(s)} , (14-42)
gdje je g
d
(k) = g(kT ) uzorkovani impulsni odziv sustava G(s)
Umjesto Y
d
(z) i U
d
(z) koristit cemo kra ce oznake Y(z) i U(z) pri
cemu vrijedi:
Y(z) = Y
(s)|
z=e
sT
, (14-43)
U(z) = U
(s)|
z=e
sT
(14-44)
U nastavku se radi jednostavnosti izlaganja pod terminom
Z-transformacija kontinuiranog signala ustvari podrazumijeva
Z-transformacija diskretnog ekvivalenta uzorkovanog kontinuiranog
signala
sustava upravljanja
u(t) u
(t) y(t)
G(s)
y
(t)
T T
Zaklju cno, diskretni sustav opisan prijenosnom funkcijom G(z) moe
se modelirati kao ekvivalentni vremenski kontinuirani sustav na
na cin prikazan Slikom 14.20
Pritom se impulsni odziv kontinuiranog sustava prijenosne funkcije
G(s) u trenutcima uzorkovanja mora poklapati s impulsnim odzivom
diskretnog sustava
sustava upravljanja
Shema upravlja ckog podsustava
Na temelju prikaza modela u vremenski kontinuiranoj domeni svih
triju glavnih elemenata upravlja ckog ured
_
aja s digitalnim
ra cunalom A/D pretvornika, upravlja ckog algoritma i D/A
pretvornika slijedi blokovska shema digitalnog upravlja ckog
ured
_
aja (Slika 14.21)
U blokovskoj shemi na Slici 14.21 modelirano je i mrtvo vrijeme T
c
potrebno za obavljanje algoritma upravljanja u digitalnom
ra cunalu (u pravilu T
c
T )
Impulsi upravlja ckog signala u
k
(t) = u
(t T
c
) kasne za iznos T
c
u
odnosu na impulse signala e
e
c
(t) e
(t) u(t)
G
R
(s)
u
k
(t) u
(t)
T T
r
c
(t) +
y
c
(t)
e
T
c
s
G
h0
(s)
u
c
(t)
A/D pretvorba + upravlja cki algoritam D/A pretvorba
Slika 14.21: Blokovska shema digitalnog upravlja ckog ured
_
aja u vremenski
sustava upravljanja
Blokovska shema diskretnog sustava upravljanja
Na temelju dosadanjih razmatranja slijedi blokovska shema
diskretnog sustava upravljanja prikazanog u vremenski
kontinuiranoj domeni (Slika 14.22)
e
c
e
u
G
R
(s)
u
k
u
T T
r
c
+
y
c
e
T
c
s
G
h0
(s) G
p
(s)
u
c
G
c
(s)
Slika 14.22: Blokovska shema diskretnog sustava upravljanja prikazanog u
vremenski kontinuiranoj domeni
Na blokovskoj shemi DSU, Slika 14.22, uo cava se dio sustava koji ne
sadri impulsni element; prikaimo taj dio sustava prijenosnom
funkcijom G
c
(s)
sustava upravljanja
Modeliranje diskretnog sustava upravljanja u
vremenski diskretnoj domeni
Diskretni sustav ekvivalentan kontinuiranom sustavu (1)
Analiza diskretnih sustava upravljanja puno se ce ce provodi u
vremenski diskretnoj (Z-transformacija) nego u vremenski
kontinuiranoj domeni (diskretna L-transformacija)
U tu je svrhu dovoljno blok prijenosne funckije G
c
(s) (Slika 14.22)
zamijeniti odgovaraju com diskretnom prijenosnom funkcijom
G
p
(z) = Z {G
c
(s)} , (14-45)
te blok upravlja ckog podsustava prikazati prijenosnom funkcijom
G
R
(z) =
E(z)
U(z)
= Z {G
R
(s)} (14-46)
sustava upravljanja
Diskretni sustav ekvivalentan kontinuiranom sustavu (2)
Radi jednostavnije analize diskretnog sustava upravljanja
(Slika 14.22) pretpostavimo da je mrtvo vrijeme ra cunala T
c
zanemarivo, tj. da ra cunalo izra cuna trenuta cnu vrijednost
upravlja ckog signala u zanemarivo kratkom vremenu u odnosu na
vrijeme uzorkovanja T
U tom je slu caju:
G
c
(s) =
1 e
sT
s
G
p
(s) (14-47)
Iz (14-47) slijedi diskretna prijenosna funkcija procesa:
G
p
(z) = Z {G
c
(s)} = (1 z
1
)Z
_
1
s
G
p
(s)
_
(14-48)
sustava upravljanja
Blokovska shema diskretnog sustava upravljanja u diskretnoj
domeni
Diskretni sustav upravljanja modeliran u vremenski diskretnoj
domeni prikazan je blokovskom shemom na Slici 14.23
R(z)
U(z)
+
Y(z)
G
p
(z)
E(z)
G
R
(z)
Slika 14.23: Blokovska shema diskretnog sustava upravljanja u vremenski
diskretnoj domeni
Prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga diskretnog
sustava upravljanja, prema Slici 14.23, glasi:
G
r
(z) =
Y(z)
R(z)
=
G
R
(z)G
p
(z)
1 +G
R
(z)G
p
(z)
(14-49)
Za sustave prikazane u vremenski diskretnoj domeni vrijede ista
pravila blokovske algebre kao i za kontinuirane sustave
sustava upravljanja
Prijelaz s kontinuirane na diskretnu domenu
kod diskretnih sustava upravljanja
Blokovska algebra s IIE (1)
Kod prijelaza s prikaza diskretnog sustava upravljanja u vremenski
kontinuiranom podru cju na prikaz u vremenski diskretnom podru cju
treba biti oprezan
Blokovskom algebrom ne smije se mijenjati poloaj impulsnog
elementa u odnosu na dinami cke blokove u blokovskoj shemi (ne
vrijedi zakon komutacije), uz izuzetak bloka transportnog kanjenja
Za ilustraciju navedenog razmotrimo primjere na Slici 14.24
Y(s)
U(s)
T
G(s)
(a) Serija IIE+sustav.
Y(s)
U(s)
T
G(s)
(b) Serija sustav+IIE.
Slika 14.24: Primjeri sustava s IIE
Primijenimo li istu pobudu u(t) na oba sustava, jasno je da u slu caju
(a) signal y(t) u nekom trenutku t (kT , (k + 1)T ) ne mora biti nula,
a signal y u slu caju (b) mora signali y se razlikuju
sustava upravljanja
Y(s)
U(s)
T
G(s)
(a) Serija IIE+sustav.
Y(s)
U(s)
T
G(s)
(b) Serija sustav+IIE.
Slika 14.24: Primjeri sustava s IIE
Za diskretni ekvivalent uzorkovanog signala y u slu caju (a) ve c smo
ranije ustvrdili da se moe pisati
Y(z) = G(z)U(z),
gdje je U(z) Z-transformacija diskretnog ekvivalenta uzorkovanog
signala u
Za diskretni ekvivalent signala y u slu caju (b) moe se pisati
Y
(s) =
k=0
(g u)(kT )e
ksT
= (GU)
(s), Y(z) = (GU)(z)

gdje ozna cava operaciju konvolucije med
_
u signalima, a
sustava upravljanja
Takod
_
er, treba biti oprezan i kod serijske veze dvaju kontinuiranih
sustava (Slika 14.25)
U(s) U
(s)
T T
G
1
(s) G
2
(s)
Y(s)
Y
(s)
Slika 14.25: Serijski povezani kontinuirani sustavi
Za sustav prikazan Slikom 14.25 vrijedi:
Y(s) = (G
1
G
2
)
(s)U
(s), Y(z) = (G
1
G
2
)(z)U(z)
pri cemu je (G
1
G
2
)(z) = Z [(g
1
g
2
)(kT )] = G
1
(z)G
2
(z)
sustava upravljanja
Operacija uzorkovanja je aditivna i homogena, tj. vrijedi:
(X
1
+X
2
)
= X
1
+X
2
, (14-50)
(aX)
= aX
, (14-51)
pri cemu je a R
Ova svojstva objanjavaju zato smijemo signal regulacijskog
odstupanja uzorkovati iza sumatora, a ustvari se u diskretnom
sustavu upravljanja uzorkuju r
c
i y
c
, te se e
d
tvori oduzimanjem r
d
i
y
d
IIE smije mijenjati mjesto s elementom transportnog kanjenja
dokazati za vjebu
sustava upravljanja
Primjeri 15.1
G
1
(s)
G
2
(s)
T
T
+
Y(s)
Y
(s)
E(s)
E
(s)
R(s)
E
(s)=R
(s)(G
1
G
2
)
(s)
Y
(s)=G
1
(s)E
(s)
E(z)=
1
1+(G
1
G
2
(z))
R(z), Y(z)=
G
1
(z)
1+(G
1
G
2
(z))
R(z)
G
1
(s)
G
2
(s)
T
+
Y(s)
Y
(s) E(s)
R(s)
E(s)=R(s)G
2
(s)Y
(s), Y
(s)=(G
1
E)
(s)
Y
(s)=(G
1
R)
(s)(G
1
G
2
)
(s)Y
(s)
Y(z)=
(G
1
R)(z)
1+(G
1
G
2
)(z)
nema G
r
(z)
G
1
(s)
G
2
(s)
T T
+
Y(s)
Y
(s) E(s) E
(s)
R(s)
E
(s)=R
(s)G
2
(s)Y
(s),
Y
(s)=G
1
(s)R
(s)G
1
(s)G
2
(s)Y
(s)
Y(z)=
G
1
(z)
1+G
1
(z)G
2
(z))
R(z)
G
1
(s)
G
2
(s)
+
Y(s)
Y
(s)
E(s)
R(s)
E(s)=R(s)G
2
(s)Y
(s), Y
(s)=(G
1
E)
(s),
Y
(s)=(G
1
R)
(s)(G
1
G
2
)
(s)Y
(s)
Y(z)=
(G
1
R)(z)
1+(G
1
G
2
)(z)
nema G
r
(z)
Zaklju cak
Zaklju cak (1)
Primjenom digitalnog ra cunala u zatvorenom sustavu automatskog
upravljanja dobije se digitalni sustav upravljanja (ra cunalo radi u
stvarnom vremenu, tj. izra cunava upravlja cki signal)
Kontinuirane je signale (referentne veli cine, povratne veze) za
obradbu u digitalnom ra cunalu potrebno uzorkovati (A/D
pretvorba), a upravlja cke signale rekonstruirati (D/A pretvorba) iz
broj canih vrijednosti uzoraka upravlja ckih signala
Uz zanemarenje efekta kvantizacije, A/D pretvornik modelira se
uzorkovanjem s IIE, digitalno ra cunalo vremenski diskretnim
sustavom, a D/A pretvornik ZOH rekunstruktorom digitalni sustav
upravljanja modelira se diskretnim sustavom upravljanja (DSU)
Diskretni sustav upravljanja moe se modelirati u vremenski
kontinuiranoj i vremenski diskretnoj domeni
Zaklju cak
Zaklju cak (2)
Pri modeliranju DSU u vremenski kontinuiranoj domeni, vremenski
diskretna prijenosna funkcija G(z), kojom se modelira digitalno
ra cunalo, nadomjeta se odgovaraju cim vremenski kontinuiranim
sustavom G(s) u seriji s IIE impulsni odziv G(s) mora se u
trenutcima uzorkovanja poklapati s impulsnim odzivom G(z)
Pri modeliranju DSU u vremenski diskretnoj domeni, kontinuirani dio
sustava upravljanja prijenosne funkcije G(s) nadomjeta se
prijenosnom funkcijom G(z) ciji impulsni odziv odgovara impulsnom
odzivu G(s) u trenutcima uzorkovanja
Navedena pravila omogu cuju jednostavno prebacivanje iz
kontinuirane u diskretnu domenu pri modeliranju DSU, i obrnuto, ali
se pritom mora paziti na ograni cenja u blokovskoj algebri s IIE

AU Predavanje14

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AU Predavanje14

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

moe se izra cunati na jednostavan

ovisi o tipu prijenosne funkcije

ovisi o obliku pobudnog signala

ovisi o mjestu djelovanja

(t) oblika niza impulsa koji se javljaju u svakom

Slika 14.5: Modulacija vremenski

(t) modulirani signal

(a) AIM signala x(t)

U trenutku kT nastupa kratki impuls irine

irina impulsa (popunjenost

(c) FaIM signala x(t)

Vremenski (fazni) pomak T

Idealni impulsni element

(t) i, posljedi cno pomo cu teorema o pomaku u frekvencijskoj

(j ) osim osnovne, bila bi prema (14-7):

(j ) periodi can je s periodom j

(t), kao niza impulsa,

(t) kae da on nosi samo informaciju, a ne i

(t) o cito da njegova energija op cenito nije

(t) kako one ne bi tetno djelovale na

(j ), za slu caj bez

)(t) dobiva se odziv u

u izlazni niz impulsa u

U tu se svrhu prora cun u ra cunalu predstavlja blokom kontinuirane

, a iza kojeg dolazi

sa Slike 14.19 razmatramo op cenite

(t) moe se dobiti konvolucijom u

moe se, koriste ci (14-33), prikazati na

(s) je Laplaceova transformacija uzorkovanog impulsnog odziva

(s), Y(z) = (GU)(z)

You might also like