AU Predavanje17

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

Doc.dr.sc. Mato Baoti c, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra cunalno inenjerstvo
Fakultet elektrotehnike i ra cunarstva
Predavanje 17 - Modeli digitalnih sustava upravljanja
Automatsko upravljanje :: Predavanje 17 - Modeli digitalnih sustava upravljanja c 2008 Peri c,Vuki c,Baoti c&Vaak 1 / 24
Uvod
Saetak Predavanja 16 (1)
Diskretizacija kontinuiranog sustava moe se obaviti na vie na cina
od kojih su neki od ve ce prakti cne vanosti za sustave
automatskog upravljanja
U sustavima automatskog upravljanja u kojima se regulator realizira
pomo cu digitalnog ra cunala, diskretizacija prijenosne funkcije
upravljanog procesa obavlja se ZOH diskretizacijom:
G
p
(z) = (1 z
1
)Z
_
G
p
(s)
s
_
Uvod
Saetak Predavanja 16 (2)
Diskretizacija prijenosne funkcije kontinuiranog regulatora G
R
(s) (ili
njoj pripadaju ce diferencijalne jednadbe) obavlja se
aproksimacijom zasnovanom na primjeni:
bilinearne transformacije - Tustinov postupak (naj ce ce koriten)
s =
2
T
z 1
z +1
aproksimacije derivacije unazadnom diferencijom
s =
z 1
Tz
aproksimacije derivacije unaprijednom diferencijom
s =
z 1
T
Stvorene su podloge za analizu diskretnih sustava automatskog
upravljanja
Stvorene su podloge za sintezu diskretnih (digitalnih) sustava
automatskog upravljanja emulacijom kontinuiranog sustava
Uvod
Cilj
Osvjeavanje i proirivanje znanja iz Signala i sustava vezanih uz
MIMO kontinuirane i diskretne sustave
Odred
_
ivanje trajektorije digitalnog sustava u prostoru stanja
rjeavanjem vektorske jednadbe diferencija u vremenskom
podru cju te pomo cu Z-transformacije
Stvaranje podloga za analizu diskretnih sustava automatskog
upravljanja (analiza stabilnosti) te sintezu digitalnih sustava
Rjeenje diferencijalne jednadbe u prostoru
stanja sustava: Podsjetnik
Rjeenje matri cne diferencijalne jednadbe u vremenskom
podru cju: Podsjetnik
Sustav:
x(t) = Ax(t) +Bu(t)

y(t) = Cx(t) +Du(t)
(17-1)
ima rjeenje sljede ceg oblika:
x(t) = e
At
x(0) +
t
_
0
e
A(t)
Bu() d (17-2)
Uvod
_
enjem fundamentalne (prijelazne) matrice (t) = e
At
rjeenje
se moe zapisati u obliku:
x(t) = (t)x(0)
. .
slobodni odziv (vlastito gibanje)
+
t
_
0
(t )Bu()d
. .
prinudni odziv
(17-3)
Dokaz rjeenja matri cne diferencijalne jednadbe u
vremenskom podru cju: Podsjetnik
Iz jednadbe sustava (17-1) dobije se:
x(t) Ax(t) = Bu(t) | e

At
e
At
[
x(t) Ax(t)] = e
At
Bu(t)
Kako vrijedi
d
dt
_
e
At
x(t)
_
= Ae
At
x(t) + e
At
x(t) = e
At
[
x(t) Ax(t)] ,
slijedi
d
dt
_
e
At
x(t)
_
= e
At
Bu(t)
t
_
0
e
At
x(t)
t
0
=
t
_
0
e
A
Bu()d
e
At
x(t) x(0) =
t
_
0
e
A
Bu()d
e
At
x(t) = e
At
x(0) +
t
_
0
e
A(t )
Bu()d
Rjeenje matri cne diferencijalne jednadbe u
frekvencijskom podru cju: Podsjetnik
Laplaceovom transformacijom jednadbi sustava (17-1) dobije se:
sX(s) x(0) = AX(s) +BU(s)
Y(s) = CX(s) +DU(s)
te nakon preured
_
enja slijedi:
X(s) = (sI A)
1
x(0)
. .
slobodni odziv (vlastito gibanje)
+ (sI A)
1
BU(s)
. .
prinudni odziv
(17-4)
Usporedbom s rjeenjem u vremenskom podru cju zaklju cujemo da
je fundamentalna matrica
(t) = L
1
_
(sI A)
1
_
(17-5)
odnosno da je rezolventa (s) = L {(t)} odred
_
ena izrazom:
(s) = (sI A)
1
=
adj (sI A)
det (sI A)
(17-6)
Diskretni model kontinuiranog sustava
Diskretni model kontinuiranog sustava (1)
Neka je poznat kontinuirani model MIMO sustava (Slika 17.1)
D/A
D/A
D/A
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t t t
t t t
= +
= +
x Ax Bu
y Cx Du
1
( )
ho
u t
T
1
( ) u t
*
1
( ) u t
1
( ) y t
2
( ) y t
( )
m
y t
T
2
( ) u t
*
2
( ) u t
T
( )
r
u t
*
( )
r
u t
2
( )
ho
u t
( )
hor
u t
ZOH

*
1
( ) y t
*
2
( ) y t
*
( )
m
y t

Slika 17.1: Diskretni model kontinuiranog MIMO sustava
Primjetimo da za sustav na Slici 17.1 vrijedi:
u
h0i
(t) = u
i
(kT ) za kT t (k + 1)T
za svaki k = 0, 1, 2, . . ., i za svaki i = 1, 2, . . . , r
Gibanje sustava u intervalu kT t (k + 1)T opisano je izrazom
(vidi (17-2)):
x(t) = (t kT )x(kT ) +
t
_
kT
(t )Bu()d
Budu ci da je u(t) konstantno unutar granica integracije,
prethodna jednadba za trenutak t = (k + 1)T poprima oblik:
x[(k + 1)T ] = (T )x(kT ) +
(k+1)T
_
kT
[(k + 1)T ]Bu(kT )d (17-7)
gdje je:
(T ) = e
AT
(17-8)
Izraz (17-7) se moe pisati i kao:
x[(k + 1)T ] = (T )x(kT ) + (T )u(kT ) (17-9)
gdje je:
(T ) =
(k+1)T
_
kT
[(k + 1)T ]Bd (17-10)
Uvod
_
enjem supstitucije = (k +1)T dobije se drugi oblik za (T ):
(T ) =
T
_
0
()Bd =
_
_
T
_
0
()d
_
_
B (17-11)
Cjeloviti model diskretnog dinami ckog sustava dobije se kada se
vektorskoj jednadbi diferencija dinami ckog sustava (17-9) doda
algebarska jednadba izlaza:
y(kT ) = Cx(kT ) +Du(kT )
Blokovski prikaz diskretnog MIMO sustava
Blokovski prikaz diskretnog MIMO sustava prikazan je na Slici 17.2
( ) T
( ) kT y
( ) kT u
1
I z
( ) T
(( 1) ) k T + x
( ) kT x
Slika 17.2: Blokovski prikaz diskretnog MIMO sustava
Odred
_
ivanje matrica (T ) i (T )
Odred
_
ivanje matrica (T) i (T)
Za rjeenje vektorske jednadbe diferencija dinami ckog sustava
(17-9) potrebno je poznavati matrice (T ) i (T ). Za odred
_
ivanje
matrica (T ) i (T ) na temelju poznavanja matrica A i B
kontinuiranog sustava moe se koristiti vie postupaka:
Razvoj u red matrice e
At
(numeri cki postupak)
L-transformacija za e
At
(analiti cki postupak)
Cayley-Hamilton teorem
Transformacija u Jordanov oblik
. . .
Odred
_
ivanje matrica (T ) i (T ) Odred
_
ivanje razvojem u red matrice e
At
Odred
_
ivanje (T) i (T) razvojem u red matrice e
At
(1)
Razvojem e
At
u Taylorov red slijedi (T ) = e
AT
=
=0
A
T
!
. Ako se
Taylorov red aproksmira s prvih L clanova dobije se:
(T )
L
=0
A
!
= I +AT +A
2
T
2
2!
+ ... +A
L
T
L
L!
(17-12)
Iznosom L denirana je to cnost izra cunavanja (T ). Vrijedi:
(T ) I +AT
_
I +
AT
2
_
I +
AT
3
_
I + ... +
AT
L 1
_
I +
AT
L
____
ili skra ceno
(T ) I +A (17-13)
gdje je ugnijed
_
eni oblik koji omogu cuje jednostavan
postupak izra cunavanja (krene se od desna na lijevo)
Odred
_
_
ivanje razvojem u red matrice e
At
Odred
_
ivanje (T) i (T) razvojem u red matrice e
At
(2)
Matrica (T ) moe se izra cunati na sli can na cin:
(T ) =
T
_
0
e
A
dB =
T
_
0
e
A
d(A)A
1
B =
_
e
AT
I
_
A
1
B (17-14)
Razvojem u Taylorov red dobije se (T ) =
_

=0
A
T
!
I
_
A
1
B,
odnosno pri razvoju do L-tog clana dobije se aproksimacija:
(T ) T
_
I +
AT
2
_
I +
AT
3
_
I + ... +
AT
L 1
_
I +
AT
L
____
B = B
(17-15)
Za T dovoljno malog iznosa zadovoljavaju aproksimacije:
(T ) I +AT
(T ) BT
(17-16)
Odred
_
_
ivanje pomo cu L-transformacije
Odred
_
ivanje (T) i (T) pomo cu L-transformacije
Ovo je prakti can postupak za sustave nieg reda (do 3. reda)
Znamo da za fundamentalnu matricu sustava i rezolventu vrijedi:
(t) = e
At
(T ) = e
AT
Iz izraza za prora cun fundamentalne matrice (17-5) prema tome
slijedi
(t) = L
1
_
(sI A)
1
_
(T ) = L
1
_
(sI A)
1
_
t=T
(17-17)
dok prema deniciji (T ) (izraz (17-11)) vrijedi:
(t) =
t
_
0
e
A
dB (T ) = L
1
_
1
s
(sI A)
1
_
t=T
B (17-18)
Odred
_
_
Primjer 17.1: (T) i (T) pomo cu L-transformacije (1)
Odredimo matrice (T ) i (T ), te jednadbu diferencija za sustav:
_

x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
1 0
1 0
_
. .
A
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
1
0
_
. .
B
u(t)
y(t) =
_
0 1
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
y(t) = x
2
(t)
Slijedi:
(sI A)
1
=
_
(s + 1) 0
1 s
_
1
=
adj(sI A)
det(sI A)
=
1
s(s + 1)
_
s 0
1 (s + 1)
_
Pa prema izrazu (17-17) slijedi:
(t) = L
1
_
(sI A)
1
_
=
_
e
t
0
(1 e
t
) 1
_
Odred
_
_
Primjer 17.1: (T) i (T) pomo cu L-transformacije (2)
(T ) = (t)|
t=T
=
_
e
T
0
(1 e
T
) 1
_
= e
AT
Matricu (T ) ra cunamo pomo cu izraza (17-18) te se dobije:
(t) = L
1
_
1
s
(sI A)
1
_
B = L
1
__
1
s(s+1)
0
1
s
2
(s+1)
1
s
2
__
B =
_
1 e
t
t (1 e
t
)
_
(T ) =
_
1 e
T
T (1 e
T
)
_
Prema tome, jednadba diferencija za ovaj primjer ima oblik:
_
x
1
[(k + 1)T ]
x
2
[(k + 1)T ]
_
=
_
e
T
0
(1 e
T
) 1
_ _
x
1
(kT )
x
2
(kT )
_
+
_
1 e
T
T (1 e
T
)
_
u(kT )
y(kT ) =
_
0 1
_
x
1
(kT )
x
2
(kT )
_
= x
2
(kT )
Gibanje digitalnog sustava u prostoru stanja
Neka je deniran diskretni model sustava u prostoru stanja:
x[(k + 1)T ] = (T )x(kT ) + (T )u(kT )
y(kT ) = Cx(kT ) +Du(kT )
Odred
_
ivanje trajektorije digitalnog sustava u prostoru stanja svodi
se na rjeavanje jednadbi diferencija za poznato po cetno stanje
x(0) = x
0
i poznate vrijednosti ulaza u(kT ) u trenutcima uzorkovanja
0, T , 2T , . . . Na raspolaganju su dva postupka rjeavanja:
Rjeavanje u vremenskom podru cju (rekurzivni postupak)
Rjeavanje pomo cu Z-transformacije
Rjeavanje u vremenskom podru cju:
Podsjetnik
Rjeavanje u vremenskom podru cju: Podsjetnik
Za k = 0 vrijedi:
x(T ) = (T )x(0) + (T )u(0)
Za k = 1 vrijedi:
x(2T ) = (T )x(T ) + (T )u(T )
Uvrtavanjem jednadbe za x(T ) u jednadbu za x(2T ) i koritenjem
svojstva fundamentalne matrice da je
2
(T ) = (2T ) dobije se:
x(2T ) = (2T )x(0) + (T )(T )u(0) + (T )u(T )
Za k = 2 vrijedi:
x(3T ) = (T )x(2T ) + (T )u(2T )
Sli cno prethodnom postupku, uvrtenjem jednadbe za x(2T ) u
jednadbu za x(3T ) i koritenjem spomenutog svojstva
fundamentalne matrice dobije se:
x(3T ) = (3T )x(0) + (2T )(T )u(0) + (T )(T )u(T ) + (T )u(2T )
Podsjetnik
Matemati ckom indukcijom, za proizvoljni k = N, dobije se:
x(NT ) = (T )x[(N 1)T ] + (T )u[(N 1)T ] =
= (NT )x(0) +
N1
k=0
[(N k 1)T ] (T )u(kT )
(17-19)
Prvi dio relacije (17-19) je vlastito gibanje sustava (ovisno o po cetnim
uvjetima), a drugi dio predstavlja prinudni odziv
Op ci oblik rjeenja matri cne jednadbe diferencija dobije se tako da
se za po cetni uvjet odabere stanje x(t) u trenutku t = LT (umjesto t = 0)
pa slijedi:
x[(L + 1)T ] = (T )x(LT ) + (T )u(LT ) (17-20)
Iz (17-20), rekurzivnim se postupkom dobije:
x[(L + M)T ] = (MT )x(LT ) +
M1
k=0
[(M k 1)T ] (T )u[(L + k)T ] (17-21)
Podsjetnik
Vano je napomenuti da:
Izvedeno rjeenje daje informaciju o stanju (kontinuiranog) sustava
samo u trenutcima uzorkovanja
Rjeenje vrijedi samo za sustave na cijim se ulazima nalaze ZOH
U narednoj Tablici usporedno su prikazani dijelovi odziva kontinuiranog i
diskretnog sustava.
Odziv Kontinuirani sustav Diskretni (digitalni) sustav
Vlastito gibanje e
At
x(0) (NT )x(0) = e
ANT
x(0)
Prinudni odziv
t
_
0
e
A(t)
Bu()d
N1
k=0
[(N k 1)T ] (T )u(kT )
=
N1
k=0
e
A[(Nk1)T ]
(T )u(kT )
Tablica 17.1: Usporedba odziva kontinuiranog i diskretnog sustava
Rjeavanje pomo cu Z-transformacije:
Podsjetnik
Rjeavanje pomo cu Z-transformacije: Podsjetnik
x[(k + 1)T ] = (T )x(kT ) + (T )u(kT )
PrimjenomZ-transformacije slijedi:
zX(z) zx(0) = (T )X(z) + (T )U(z)
X(z) = [zI (T )]
1
zx(0) + [zI (T )]
1
(T )U(z)
InverznomZ-transformacijom dobije se:
x(kT ) = Z
1
_
[zI (T )]
1
z
_
x(0)
. .
vlastito gibanje
+Z
1
_
[zI (T )]
1
(T )U(z)
_
. .
prinudni odziv
gdje vrijedi
Z
1
_
[zI (T )]
1
z
_
= (kT )
Prijenosna matrica diskretnog sustava:
Podsjetnik
Prijenosna matrica diskretnog sustava: Podsjetnik
PrimjenomZ-transformacije na sustav
x[(k + 1)T ] = (T )x(kT ) + (T )u(kT ), y(kT ) = Cx(kT ) + Du(kT ), slijedi
zX(z) zx(0) = (T )X(z) + (T )U(z)
x(0) = 0
X(z) = [zI (T )]
1
(T )U(z)
Y(z) = C
_
[zI (T )]
1
(T )U(z)
_
+DU(z)
Y(z)
U(z)
= G
0
(z) = C[zI (T )]
1
(T ) +D
ili
G
0
(z) = C
adj [zI (T )]
det [zI (T )]
(T ) +D (17-22)
gdje je karakteristi cna jednadba diskretnog sustava opisana izrazom:
det [zI (T )] = 0 (17-23)
Zaklju cak
Zaklju cak
Diskretni model kontinuiranog sustave opisuje se vektorskom
jednadbom diferencija
x[(k + 1)T ] = (T )x(kT ) + (T )u(kT )
(T ) = e
AT
= L
1
_
(sI A)
1
_
t=T
(T ) = L
1
_
1
s
(sI A)
1
_
t=T
B
Rjeenjem vektorske jednadbe diferencija u vremenskom
podru cju ili pomo cu Z-trasformacije dobije se trajektorija gibanja
digitalnog sustava
Karakteristi cna jednadba diskretnog sustava polazite je za
analizu stabilnosti sustava automatskog upravljanja

AU Predavanje17

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AU Predavanje17

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

x(t) = Ax(t) +Bu(t)

x(t) Ax(t) = Bu(t) | e

You might also like