AU Predavanje01

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c
Predavanje 01 - Uvodno predavanje
Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak
1 / 38
Organizacijske i administrativne obavijesti
Podatci o kolegiju
Sve obavijesti o predmetu na URL predmeta:
http://www.fer.hr/predmet/autupr_a
ECTS bodova: 5.0 Predavanja: 2 2 kolska sata tjedno tijekom 13 tjedana Domace zadace: 6 domacih zadaca Laboratorijske vjebe: 6 2 sata (120 minuta) Preduvjeti: Signali i sustavi
2 / 38
Predava i c
Predava i c Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric 3.EE2, 3.ELE2, 3.RK2 Prof.dr.sc. Zoran Vukic 3.AUT1, 3.EE1, 3.ERI1 Doc.dr.sc. Mato Baotic dr.sc. Mario Vaak Ured, telefon, e-mail C09-07, ZARI, 612 98 55 nedjeljko.peric@fer.hr C09-18, ZARI, 612 98 40 zoran.vukic@fer.hr C09-11, ZARI, 612 98 50 mato.baotic@fer.hr C-09-13, ZARI, 612 98 21 mario.vasak@fer.hr Konzultacije poslije predavanja poslije predavanja poslije predavanja poslije predavanja
3 / 38
Asistenti i tajnica
Asistenti, grupa dr.sc. Mario Vaak 3.ELE2, 3.RK2 Nikola Mikovic, dipl.ing. 3.AUT1, 3.ERI1 Marija Seder, dipl.ing. 3.EE1, 3.EE2 Administrativna tajnica _ Gda. Blanka Gott sve grupe Ured, e-mail C-09-13, ZARI mario.vasak@fer.hr C-09-09, ZARI nikola.miskovic@fer.hr C-09-02, ZARI marija.seder@fer.hr Ured, telefon, e-mail C-09-05, ZARI, 612 97 95 blanka.gott@fer.hr Konzultacije utorkom 13-14 u C-09-13 utorkom 13-14 u C-09-09 utorkom 13-14 u C-09-02 Konzultacije Po,Sr,Pe 10-10:15 u C-09-05
4 / 38
Polaganje kolegija
max. bodova 6 6 12 15 25 36
Aktivno sudjelovanje u nastavi* Domace zadace Laboratorij _ 1. meduispit _ 2. meduispit Zavrni ispit
Za prolaz na ispitu potrebno je postici najmanje 50 bodova od kojih _ minimalno 38 mora biti postignuto na meduispitima i zavrnom ispitu * Bodovi za aktivno sudjelovanje u nastavi stje u se diskrecijskom c odlukom nastavnika (do maksimalno 2 boda) i dvijema nenajavljenim provjerama znanja (svaka nosi maksimalno 2 boda)
5 / 38
Domace zadace
Ukupno 6 domacih zadaca Predaja domacih zadaca u terminima laboratorijskih vjebi Uklju uju materijal neophodan za pripremu laboratorijskih vjebi, c
svaka zadaca odgovara pripremi za jednu laboratorijsku vjebu te bez nje nije moguce pristupiti izradi laboratorijske vjebe Na domacim zadacama moe se postici do 6 bodova Zadatci za domace zadace bit ce objavljeni na web stranici predmeta
6 / 38
Laboratorijske vjebe
Ukupno 6 laboratorijskih vjebi (2 vjebe po ciklusu) Svaka laboratorijska vjeba traje 2 solarna sata (120 minuta) Laboratorijske vjebe su obvezne i uvjet su za pristup zavrnom
ispitu
Sve se vjebe temelje na primjeni programskog sustava MATLAB i
_ uvjet za pohadanje vjebi je odsluani predmet iz vjetina MATLAB Za pristup vjebi nuno je prou iti i razumjeti pripremni materijal c Na laboratorijskim vjebama moe se postici do 12 bodova Za studente koji iz opravdanih medicinskih razloga nisu pristupili svim vjebama nece biti nadoknade, vec ce trebati prirediti _ odgovarajuci seminarski rad vezan uz gradivo neodradene vjebe Dokumentacija za zamolbu nadoknade predaje se administrativnoj tajnici u roku dva tjedna od izostanka, te se obavijest o tome alje na mario.vasak@fer.hr Materijali za pripremu vjebi bit ce objavljeni na web stranici predmeta
7 / 38
_ Meduispiti i zavrni ispit

_ _
Meduispiti se organiziraju kao pismeni ispiti Na prvom meduispitu se maksimalno moe postici 15 bodova, a na
drugome maksimalno 25 bodova Za studente koji iz medicinski opravdanih razloga nisu mogli _ pristupiti meduispitu (odlukom nositelja predmeta) moe se organizirati dodatni ispit koji ce biti u usmenom obliku
Dokumentacija za zamolbu nadoknade predaje se
administrativnoj tajnici u roku dva tjedna od izostanka, te se obavijest o tome alje na mario.vasak@fer.hr
Zavrni ispit se organizira kao pismeni i nosi maksimalno 36 bodova
8 / 38
Obavezna literatura
Z. Vukic, Lj. Kulja a: Automatsko upravljanje analiza linearnih c
sustava. Kigen d.o.o. 2004. (u skriptarnici FER-a) N. Peric: Automatsko upravljanje - Predavanja; Zavodska skripta. 2005. (u skriptarnici FER-a)
J. Matuko, M. Vaak, M. Seder: Automatsko upravljanje - Zbirka
zadataka. 2006. http://www.fer.hr/predmet/autupr_a N. Peric: Automatsko upravljanje - Auditorne vjebe. 1998. http://www.fer.hr/predmet/autupr_a
9 / 38
Preporu ena literatura c

G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini: Feedback Control of
Dynamic Systems, 5th edition, Prentice Hall, 2005.

G. F. Franklin, J. D. Powell, M. L. Workman: Digital Control of
Dynamic Systems, 3rd edition, Prentice Hall, 1997.

J. J. DAzzo, C. H. Houpis: Linear Control System Analysis and
Design: Conventional and Modern, 4th edition, McGraw-Hill, 1995.

G. C. Goodwin, S. F. Graebe, M. E. Salgado: Control System Design,
Prentice Hall, 2001.
10 / 38
Uvod u automatsko upravljanje
Cime se bavi ovaj kolegij?

Upravljanje tehni kim sustavima s ciljem postizanja njihova c
ponaanja onakva kakva elimo predmet izu avanja na ovom c kolegiju Vecina teoretskih dostignuca automatike je ezoteri na i zahtjevna c
Dobro poznavanje matematike, osobito matemati ke analize, c
linearne algebre, teorije kompleksne varijable, stohasti ke i c numeri ke matematike itd. kao i zikalnih osnova rada tehni kih c c sustava Dobro poznavanje teorije sustava i signala 90% primjena u stvarnosti temelji se na svega 10% dostignuca iz metoda upravljanja i teorije upravljanja
Kolegij se bavi upravo s tih 10% neophodnih znanja
11 / 38
Osnovni motivi upravljanja tehni kim sustavima c

Poboljanje kvalitete proizvoda i usluga Minimizacija otpada u proizvodnom procesu Zatita okolia Veca proizvodnost postojecih kapaciteta u proizvodnom procesu Veci prihod Produljenje ivotnog vijeka postrojenja Veca sigurnost ...
Svi ovi zahtjevi relevantni su za upravljanje "integriranih" industrijskih, energetskih i transportnih postrojenja.
12 / 38
Neki primjeri tehni kih sustava c
cd player zrakoplov
sustav automatizacije procesa satelit satelit
robot motor elektrana
mobitel
Slika 1.1:
13 / 38
Tehni ki sustavi: hidroelektrana c
Slika 1.2:
14 / 38
Struktura sustava upravljanja
Osnovna struktura sustava upravljanja

Regulacijski krug sadri 4 glavna sastavna dijela: proces mjerni clan regulator izvrni (postavni) clan
z' Vladanje s obzirom na smetnju z
+
_
e Regulator
(uR)
Izvrni lan (organ)
Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost
+ +
(yS)
Mjerni lan
proces
Slika 1.3: Osnovna struktura sustava upravljanja

15 / 38
Vane veli ine regulacijskog kruga c

y regulirana veli ina (stvarna vrijednost) (engl. controlled c
variable)
r =w referentna veli ina (postavna veli ina, referenca) (engl. c c
reference value)
e regulacijsko odstupanje (engl. control error) u upravlja ka, izvrna veli ina (engl. manipulated variable) c c z smetnja, poremecaj (engl. disturbance)
16 / 38
Regulator
Sutinska je uloga regulatora da obraduje regulacijsko odstupanje:
e(t) = r(t) y(t) _ po odredenom algoritmu (zakonu upravljanja): u = f (e(t))
(1-1)
(1-2)
djelujuci preko izvrnog clana na proces (zatvoreni tijek signala).
17 / 38
Pojednostavljena struktura sustava upravljanja

Cesto nije moguce regulacijski krug podijeliti u 4 navedena dijela, iz razloga izvedbe pa se koristi pojednostavljeni blokovski prikaz:
z' Vladanje s obzirom na smetnju z
+
_
Regulacijski ureaj
Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost
+ +
proces
Slika 1.4: Pojednostavljena struktura sustava upravljanja

18 / 38
Primjena sustava automatskog upravljanja
Neka podru ja primjene automatskog upravljanja kao c multidisciplinarne metodoloke znanosti (1)
Upravljanje je inherentno multidisciplinarno Zbog toga je timski rad bitan i klju an na projektima sustava c upravljanja Za dobro funkcioniranje tima vano je da svi clanovi tima poznaju osnove automatskog upravljanja To je osnovni motiv i za ovaj kolegij Prakti ki svi inenjeri ce koristiti automatsko upravljanje c
Neki ce projektirati sustave automatskog upravljanja
Koncept povratne veze kao klju ni mehanizam djelovanja sustava c _ automatskog upravljanja prirodno je ugraden i u mnoge netehni ke c sustave
Primjerice, povratna veza i upravljanje bitni su za razumijevanje
biolokih i ekonomskih sustava

19 / 38
Neka podru ja primjene automatskog upravljanja kao c multidisciplinarne metodoloke znanosti (2)
Za ilustraciju toga neka poslui citat iz knjige Way Life Works: The Science Lovers Illustrated Guide to How Life Grows, Develops, Reproduces, and Gets Along by Mahlon Hoagland and Bert Dodsson: "Feedback is a central feature of life. All organisms share the ability to sense how they are doing and to make changes in "mid-ight" if necessary. The process of feedback governs how we grow, respond to stress and challenge, and regulate factors such as body temperature, blood pressure and cholesterol level. This apparent purposefulness, largely unconscious, operates at every level from the interaction of proteins in cells to the interaction of organisms in complex ecologies."
20 / 38
Procesna automatizacija (upravljanje)

Petrokemija Farmaceutska industrija Proizvodnja papira ... Klju no je u procesnoj automatizaciji: c odravanje bitnih procesnih veli ina (varijabli) na speciciranim c vrijednostima minimizacija utroka energije i sirovog materijala omogucavanje brze promjene asortimana proizvodnje
Sustavi upravljanja klju ni su cimbenici u postizanju ovih ciljeva. c
21 / 38
Suvremeni sustavi automatizacije procesa

Hijerarhijski strukturirani vierazinski sustavi
Planiranje, Trite, Kapital, Personal
MANAGEMENT
4. stupanj
KOORDINACIJA
3. stupanj
OPTIMIRANJE
OPTIMIRANJE
2. stupanj
UPRAVLJANJE PROCESOM
UPRAVLJANJE PROCESOM
1. stupanj
SIROVINE MS
PROIZVODI SIROVINE MP NS
PROIZVODI NP
Slika 1.5: Koncept strukture sustava upravljanja procesom

Slika 1.6: Primjer strukture sustava upravljanja procesom

22 / 38
(Elektro)Energetika (1)
Sustavi upravljanja bitni su dijelovi u svim sustavima za proizvodnju, prijenos i distribuciju energije, a zasnivaju se na ispunjenju zahtjeva: raspoloivost i u inkovitost c
opskrba svih kupaca elektri nom energijom c minimizirani trokovi proizvodnje minimizirani gubitci u prijenosu i distribuciji
kvaliteta konstantnost napona konstantnost frekvencije sadraj viih harmonika Ii i Ui u granicama normi pouzdanost otpornost na poremecaje (promjena proizvodnje ili potronje, npr. ispad elektrane)
23 / 38
Radi stabilnosti
elektroenergetskog sustava (EES) potrebno je osigurati ravnoteu _ izmedu proizvodnje i potronje elektri ne energije c Tehni ki je teko c skladititi vece koli ine elektri ne c c energije!
Slika 1.7: EES Hrvatske

24 / 38

00000000000 0000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000 00000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Frekvencija EES je konstantna kada je uravnoteena proizvodnja i
potronja elektri ne energije: c
Slika 1.8: Ravnotea proizvodnje i potronje
f = F(Pproizvodnja Ppotronja ) = F(P)
Potronja
House
49 Hz
50 Hz
51 Hz
Proizvodnja
(1-3)
25 / 38
Poremecaji uzrokuju neravnoteu snaga, odnosno odstupanje
frekvencije
Sustav upravljanja mora vratiti frekvenciju na nazivnu vrijednost UCTE ("Union for the Co-ordination of Transmission of Electricity")
dozvoljava odstupanje frekvencije od nazivne vrijednosti do 50 mHz
26 / 38
Transport
Sustavi upravljanja klju ni su dijelovi u svim vrstama transportnih c Primjer: zagreba ki niskopodni tramvaj TMK 2200 (proizvoda : c c
postrojenja (vlakovi, tramvaji, brodovi, letjelice, dizala. . . ) _ Kon ar-Gredelj-uro akovic, 2005.) c
Slika 1.9: TKM 2200

27 / 38
Osnovni zahtjevi koji se postavljaju na izvedbu tramvaja

Sigurnost (fail-safe sustav) redundantnost Visoka raspoloivost Ao = MTBM/(MTBM + MDT ) Ao Operational Availability MTBM Mean Time Between Maintaince MDT Mean Down Time Modularnost mehani kih sklopova c elektroni kih sklopova c Ovi zahtjevi ispunjeni su pouzdanom izvedbom komponenata
tramvaja (mehani kih i elektri kih) te njihovim upravljanjem c c pomocu sloenog distribuiranog ra unalnog sustava (43 c mikroprocesorske jedinice) _ Mikroprocesorske jedinice povezane su medusobno komunikacijskim sabirnicama
28 / 38
Ra unarstvo (1) c
_ _ uredaji integralni su dijelovi regulatora. Ra unala i simulacije c nairoko se koriste u projektiranju i ispitivanju sustava upravljanja Primjena ra unala za upravljanje sustavima, tj. upravljanje u c stvarnom vremenu (engl. embeded computers) postavlja posebne zahtjeve na arhitekturu ra unala i na njegovu programsku podrku c
Postoji jaka simbioza izmedu upravljanja i ra unarstva. Ra unalni c c Posebno su strogi zahtjevi na operacijski sustav koji mora osigurati _
brzi odziv na vanjske dogadaje
Pri realizaciji sustava upravljanja nuno je razumijevanje algoritama
upravljanja i softvera Ra unalna simulacija vana je faza u razvoju sustava upravljanja c provjera funkcionalnosti postrojenja u raznim radnim reimima (ove simulacije zahtijevaju prikladne matemati ke modele procesa) c
29 / 38
Ra unarstvo (2) c
Postoje komercijalno raspoloivi specijalizirani programski paketi za
simulaciju speci nih postrojenja simulatori (za brodove, vozila, c zrakoplove, vjetroturbine, nuklearne elektrane. . . .) Razvoj sustava upravljanja zna ajno se moe pospjeiti koritenjem c simulatora (engl. Hardware In the Loop HIL) Internet, kao iroko rasprostranjena robusna komunikacijska mrea, predstavlja vrlo sloeni distribuirani sustav sastavljen od velikog broja cvorova (router) i veza (link) cija se funkcionalnost zasniva na mehanizmima automatskog upravljanja
30 / 38
Robotika (1)
Roboti se koriste u irokom spektru primjena:
zavarivanje, bojanje, obradba povrina, montaa i prijenos
komada u proizvodnoj liniji (npr. u proizvodnji automobila, u montai elektroni kih komponenata. . . ) c
u prehrambenoj industriji, pri pakiranju. . . u uslunim djelatnostima: usisiva praine, kosilica trave. . . . c u medicinskim primjenama (npr. endoskopske operacije na daljinu) humanoidni i animaloidni roboti (oponaaju covjeka i ivotinje)
Projektiranje robota tipi ni je viedisciplinarni zadatak koji uklju uje c c znanja iz: strojarstva, elektronike, ra unarstva, umjetne inteligencije i c upravljanja.
31 / 38
Robotika (2)
Sustavi upravljanja su bitni
dijelovi robota
Problemi upravljanja u
industrijskim robotima su _ problemi slijedenja: _ upravljanje pozicijom ruke, slijedenje referentne trajektorije alata...
Usluni roboti zahtijevaju
primjenu sloenijih naprednih tehnika upravljanja koje omogucuju: izbjegavanje prepreka, planiranje putanje, navigaciju i tvorbu karte prostora, kao i u enje, c zaklju ivanje i donoenje odluka c (iz razloga autonomnosti robota)
Slika 1.10: Robotska ruka

32 / 38
Automatsko upravljanje primjena (1)

Iz navedenog kratkog prikaza moe se zaklju iti da je automatsko c
upravljanje od vitalne vanosti za standard i prosperitet ljudskog roda Postoji, nadalje, citav niz zanimljivih i vanih primjena automatskog upravljanja, kako slijedi U akustici akusti ka regulacija koncertne dvorane; inteligentni c _ uredaji za sluh; ... U zrakoplovstvu let zrakoplova; sustav slijetanja po svakom _ vremenu; vodenje daljinski pilotiranom letjelicom; ...
33 / 38

Automatsko upravljanje se cesto javljalo zajedno s novim
tehnologijama. Ilustrativan primjer za to su aeronautika i astronautika gdje su ideje upravljanja zna ajno doprinijele razvoju c novih tehnologija. Citirajmo isje ak iz predavanja Wilbura Wrighta c 1901. (Western Society of Engineers): "Men already know how to construct wings or airplanes, which when driven through the air at sufcient speed, will not only sustain the weight of the wings themselves, but also that of the engine, and of the engineer as well. Men also know how to build engines and screws of sufcient lightness and power to drive these planes at sustaining speed. Inability to balance and steer still confronts students of the ying problem. When this one feature has been worked out, the age of ying will have arrived, for all other difculties are of minor importance."
34 / 38

U vojnom kompleksu takti ke, balisti ke, krstarece rakete; c c
borbeni lovci; helikopteri; podmornice; ...

U elektrotehnici alati za proizvodnju poluvodi kih komponenata; c _
regulacija pozicije glave za citanje/pisanje kod opti kih uredaja za c spremanje podataka (CD player i opti ke memorije) ... c U cestovnim vozilima (automobilima) smanjenje emisije ispunih plinova; upravljanje vonjom; ABS i upravljanje vu nom silom; c autonomna vonja;. . . U strojarstvu aktivni sustav ovjesa kod mobilnih laboratorija; numeri ki alatni strojevi; ... c U tehnologiji materijala proizvodnja pametnih kompozitnih materijala; ... U nuklearnoj zici/energetici regulacija temperature nuklearnog reaktora; ...
35 / 38

U istraivanju mora upravljanje bespilotnim ronilicama; robotizirani
laboratoriji; upravljanje podmornicama; ....

U svemirskim istraivanjima sustav upravljanja za pozicioniranje
teleskopa, slanje svemirskih letjelica, roboti za slijetanje na drugim planetima, regulacija satelita u orbiti; .... _ U gradevinarstvu aktivna regulacija njihanja nebodera (suspenzija njihanja) u trusnim podru jima; ... c U biolokim istraivanjima neuro-miicno-skeletalni regulacijski sustav; kardiovaskularni regulacijski sustav; ...
U medicini upravljanje telemedicinskim robotskim sustavom za
preciznu kirurgiju; upravljanje raznim instrumentima (MR, CT . . . );. . .

U ekonomiji maksimiziranje dobiti na burzama; optimiranje
investicijskih fondova;. . .
36 / 38
Programska okolina
MATLAB/Simulink
37 / 38
Zaklju ak c
Zaklju ak c
Automatsko upravljanje je nuno u vecini tehni kih sustava, ono je c
_ takoder prisutno i u biolokim sustavima te mnogim drugim podru jima c Ono je skrivena tehnologija i nije toliko razvikana kao neke druge discipline, no bez nje 90% dananjih sustava ne bi moglo raditi Kolegij ce se baviti analizom i sintezom sustava automatskog upravljanja Pretpostavlja se da su znanja iz linearne algebre i matemati ke c analize (integrali, diferencijalne jednadbe, Laplaceova i z transformacija, redovi, nizovi...) usvojena
38 / 38

AU Predavanje01

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AU Predavanje01

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatsko upravljanje 2008/2009

Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

_ Meduispiti i zavrni ispit

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Organizacijske i administrativne obavijesti

Preporu ena literatura c

Dynamic Systems, 5th edition, Prentice Hall, 2005.

Dynamic Systems, 3rd edition, Prentice Hall, 1997.

Design: Conventional and Modern, 4th edition, McGraw-Hill, 1995.

Prentice Hall, 2001.

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Uvod u automatsko upravljanje

Cime se bavi ovaj kolegij?

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Uvod u automatsko upravljanje

Osnovni motivi upravljanja tehni kim sustavima c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Uvod u automatsko upravljanje

Neki primjeri tehni kih sustava c

sustav automatizacije procesa satelit satelit

robot motor elektrana

Uvod u automatsko upravljanje

Tehni ki sustavi: hidroelektrana c

Struktura sustava upravljanja

Osnovna struktura sustava upravljanja

Izvrni lan (organ)

Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost

Slika 1.3: Osnovna struktura sustava upravljanja

Struktura sustava upravljanja

Vane veli ine regulacijskog kruga c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Struktura sustava upravljanja

e(t) = r(t) y(t) _ po odredenom algoritmu (zakonu upravljanja): u = f (e(t))

djelujuci preko izvrnog clana na proces (zatvoreni tijek signala).

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Struktura sustava upravljanja

Pojednostavljena struktura sustava upravljanja

Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost

Slika 1.4: Pojednostavljena struktura sustava upravljanja

Primjena sustava automatskog upravljanja

biolokih i ekonomskih sustava

Primjena sustava automatskog upravljanja

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Primjena sustava automatskog upravljanja

Procesna automatizacija (upravljanje)

Sustavi upravljanja klju ni su cimbenici u postizanju ovih ciljeva. c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 01 - Uvodno predavanje

Primjena sustava automatskog upravljanja