PRORAUN VRSTOE DIZALIKOG UREAJA VILJUKARA KORIENJEM PROGRAMSKOG PAKETA KRASTA 9.01 1.

UVOD
Programski paket KRASTA 9.01 predstavja veoma sloen i moan alat kojim konstruktor vri proraun nosee konstrukcije koji se odnosi na statiku date konstrukcije.Krasta 9.01 radi na bazi METODE GLOBALNIH KONANIH ELEMENATA. Programski paket je specijalno razvijen za proraun raznih tipova metalnih noseih konstrukcija. Program je rezultat viegodinjeg rada poznatih Nemakih strunjaka iz oblasti mainstva, a sve sa ciljem olakanog rada konstruktora. Dobra grafika podrka prilikom rada na ekranu raunara, kao i mogunost tampanja dobijenih rezultata, omoguava svakom korisniku ugodan i konforan rad. Sama upotreba programskog paketa je veoma jednostavna.Sve mogunosti programa prikazane su na ekranu u vidu padajuih menija to znatno olakava rad, kao i brze izmene u toku rada.Kao i mnogi programski paketi, tako i Krasta omoguavaju ispitivanje velikog broja kombinacija uz minimalne izmene, i usvajanje najpovoljnijeg reenja, u naem sluaju to se odnosi na proraun statike date konstrukcije. Najveu primenu Krasta je nala u oblasti transportnog i graevinskog mainstva mada moe veoma uspeno da se koristi i u drugim oblastima mainstva. KRASTA 9.01 je najnovija verzija ovakve vrste programa koji je prilagoen za rad u Windows 95, za razliku od predhodnih verzija koje su radile u DOS okruenju.Najobimniji i najzahtevniji deo rada u ovom paketu, odnosi se na kvalitetno modeliranje konstrukcije ureaja i njegovih optereenja, sa ciljem to realnijeg predstavljanja konstukcije kao modela. Sve ostalo to se odnosi na proraun i analizu rezultata program obavlja sam, ime se u znatnoj meri ubrzava rad konstruktora. Ako se izvri kvalitetno modeliranje i njegova verifikacija onda e i rezultati biti kvalitetni i sigurni. U suprotnom celokupan rad nee biti kvalitetan, a time ni rezultati nee biti pouzdani. Ono to je velika prednost ovakvog naina rada je to se svi modeli uvaju u bazi podataka, to omoguava brz pristup postojeim rezultatima, kao i korienje datih modela i rezultata za formiranje novih, slinih modela uz adekvatnu nadogradnju. Modeliranje konstrukcije zahteva minimum znanja iz oblasti otpornosti materijala i mainskih elemenata kao i sloenije problematike u vezi sa datom konstrukcijom. Zbog velikog konfora i lakog kombinovanja pri radu sa ovim paketom zapostavljene su neke manuelne sposobnosti, ali kreativnost konsruktora izbija u prvi plan, to danas i predstavlja tendenciju modernog i savremenog konstruisanja. Ono to je do sada bio najvei deo posla pri konstruisanju, obimni i monotoni prorauni koji oduzimaju mnogo vremena, na ovaj nain su svedeni na minimum. Stalan uvid u rezultate i grafiko prikazivanje deformacije i dijagrama sila i momenata, omoguava laku i brzu ispravku postojeeg modela i njegovo priblienje realnoj konstrukciji. Na kraju, potrebno je napomenuti, da i pored svih prednosti koje nam prua dati program, treba biti veoma obazriv u prihvatanju dobijenih rezultata. Razlog za to lei u tome, to uvek treba imati na umu da svaki model, koliko god da je kvalitetno formiran, ipak predstavlja samo priblino reenje za ono to mi realno posmatramo.

2. MODELIRANJE KONSTRUKCIJE I OPTEREENJA 2.1 Modeliranje konstrukcije

Ovo je prvi korak analize u kome se vri unos ianog modela konstrukcije, zadaju popreni preseci tapova, vrsta materijala, orjentacija preseka i veze izmeu pojedinih tapova. Osnovni elemenat ianog modela je tap. Poetak i kraj tapa definisani su poetnim i krajnjim vorovima. vorovi su postavljeni u osu tapa, a dva tapa su spojena preko krajnjih vorova. Na krajevima tapova deluju sile i momenti izraeni u smeru osa poprenog preseka tj. lokalnih osa.Lokalni koordinatni sistem se vezuje za tap , a njegov poloaj u odnosu na globalni koordinatni sistem definie se preko H vektora, na nain kako je prikazano na slici 2.1. U pitanju je vektor u ravni ili u prostoru koji se vezuje za X osu lokalnog koordinatnog sistema. Okretanjem H vektora u eljenom pravcu usmeravamo X osu u odnosu na globalni koordinatni sistem, a time tobijamo tanu orjentaciju poprenog preseka.

Slika 2.1.1 Orjentacija poprenog preseka U okviru ianog modela, elementima modela (tapovima) zadaje se popreni presek i materijal. Za zadavanje poprenih preseka Krasta predvia tri naina: direktnim zadavanjem osobina preseka (A,W,I) korienjem standardnih profila sa ubacivanjem karakteristinih veliina formiranjem novih nestandardnih profila na samom ekranu

Sam program odreuje karakteristine take na samom preseku, za koje e se vriti proraun karakteristinih veliina. Za unoenje materijala Krasta nudi dve vrste elika po DIN-u St-37 i St-52, koji prema JUS-u odgovaraju elicima .036x i .056x respektivno.Pored ova dva ponuena materijala, Krasta daje mogunost unoenja novih materijala preko karakteristinih veliina (E,G itd.). U procesu modeliranja, vri se jo i definisanje veza izmeu elemenata modela, koje mogu biti krute (zavarene) ili pomerljive (translatorne i rotacione). Odreivanje oslonaca se vri opcijom Support gde se definie vrsta oslonca (broj stepeni slobode) sa mogunou odreivanja elastinosti veza.

2.2 Modeliranje optereenja

Nakon formiranja modela, vri se zadavanje svih sluajeva optereenja. U okviru Kraste, mogue je zadati osnovno i kombinovano opterenje. Osnovna optereenja se mogu zadati kao: sila ili moment u voru 2

sila ili moment na tapu optereenje zadato deformacijom tapa temperaturno optereenje sila vetra seizmiko optereenje simuliranje uadi (koturaa) Kombinovano optereenje se zadaje kombinacijom osnovnih optereenja, uz zadavanje faktora multiplikacije, vri se sabiranje osnovnih optereenja.Postoji i varijanta logikog optereenja, uz zadavanje logikih operacija (i,ili) u okviru formiranja kombinovanih optereenja.

3. FORMIRANJE VILJUKARA

MODELA

DIZALIKOG

UREAJA

Dizaliki ureaj viljukara iji proraun je posmatran, predstavlja specifian ureaj koji predstavlja nadogradnju na standardni ureaj viljukara. U daljem tekstu daju se osnovni postupci rada kojima je predstavljen nain modeliranja i prorauna datog ureaja.

3.1 Model konstrukcije

Model dizalikog ureaja viljukara sastoji se iz sledeih elemenata: 1. 2. 3. 4. 5. standardna kolica viljukara nosea ploa dodatnog ureaja obrtni ureaj standardna ploa viljukara vila viljukara Izgled modela sa svim elementima dat je na slici 3.1.

Slika 3.1 Izgled modela 3.1.1 Standardna kolica viljukara

Kolica viljukara su standardnih dimenzija za viljukar nosivosti 3,5 t. Izgled modela kolica, sa pogledom od nazad, prikazan je na slici 3.2. Osnovni delovi modela

kolica su: Slika 3.2 Model kolica 1. 2. 3. 4. ukruenja kolica ploa kolica nosa kolica fiktivni tapovi

Ovde je najvanije istai modeliranje veze nosaa kolica sa osnovnim ramom viljukara. Stvarna veza je preko tokova za voenje kolica. Ovakva veza se u okviru modela predstavlja preko fiktivnih tapova. Naime, fiktivni tapovi imaju funkciju vezivanja osa tapova sa ekscentrinim mestima na tapovima gde se prenose optereenja. Poto je veza nosaa kolica sa ramom viljukara takva, onda su ovde primenjeni fiktivni tapovi. Po konvenciji Kraste fiktivni tap ima statike vrednosti poprenog preseka A= -1; I= -1; W= -1 bez mase. Uticaj ofih tapova, u statikom smislu, je zanemaren, s tim da se za modalnu analizu ne smeju upotrebljavati jer nemaju karakteristine veliine od kojih takva analiza zavisi. Ovde su fiktivni tapovi iskorieni, i kao oslonci celog ureaja, na mestima gde su postavljeni tokovi za voenje kolica po ramu viljukara. Oslonci se definiu kao ogranienja u pravcu odreene ose, i to na mestima gde se nalaze tokovi i tamo gde je veza kolica sa lancima za podizanje kolica. Na slici 3.2 je prikazan detalj A, koji predstavlja fiktivne tapove tokova (osnovnog i bonog), a na slici 3.3 su prikazani oslonci na tim mestima.

Slika 3.3 Oslonci na mestu tokova 3.1.2 Ploa dodatnog ureaja

Nosea ploa dodatnog ureaja je istih dimenzija kao i kolica viljukara, a meusobno su povezane preko fiktivnih tapova.Kako je oslanjanje nosee ploe na kolica ekscentrino dimenyije fiktivnih tapova odgovaraju rastojanju stvarnih teinih osa profila delova koji su u meusobnom kontaktu. Detalj ove veze prikazan je na slici 3.4.

Slika 3.4 Veza kolica i nosee ploe Na slici 3.4 su obeleene sledee pozicije: 1. 2. 3. 4. kolica nosea ploa nosa ploe fiktivni tapovi

Pored elemenata veze, na slici se vidi i oblik veze ovih elemenata. Naime, poto se ne radi o krutoj vezi elemenata, potrebno je izvriti oslobaanje nekih veza. Ovde konkretno, u datoj vezi, osloboeni su momenti u pravcu X i Z ose. To znai da predstavljena veza ne prenosi navedene momente. 3.1.3 Ortni ureaj Obrtni ureaj je predstavljen kao element koji se sastoji iz tri dela, koji su oznaeni na slici 3.5, ato su:

Slika 3.5 Ortni ureaj 1. nosa obrtnog ureaja 2. konzolni deo 3. obrtni deo 5

Nosa obrtnog dela je elemenat kojim se konzola vezuje za noseu plou dodatnog ureaja. Veza izmeu ova dva elementa je identina vezi izmeu kolica i nosee ploe, a koja je ve predstavljena na slici 3.4. Ovakva veza je ostvarena na mestu gde je prikazan detalj B, na slici 3.5.Konzolni deo obrtnog ureaja je kutijasti nosa poprenog preseka kao na slici 3.6.

Slika 3.6 Popreni presek konzole Na slici 3.6 je pored karakteristinih dimenzija poprenog preseka, prikazan i poloaj i orjentacija lokalnih teinih osa preseka. Predstavljeni vektor Y0 ima orjentaciju H vektora, o kom je bilo rei u poglavlju 2.1, na osnovu ega se vri orjentacija profila u odnosu na globalni koordinatni sistem. Sam obrtni deo je u modelu predstavljen kao puni profil to je dobra aproksimacija za njegov stvarni oblik. On je, u modelu, kruto vezan za konzolni deo jer se pri ispitnim poloajima on i ponaa tako. 3.1.4 Standardna ploa viljukara Ovaj elemenat modela ima standardne dimenzije ploe viljukara nazivne nosivosti 1,6 t. On je kruto vezan za obrtni deo preko nosaa ploe radnog ureaja. Izgled ploe u sklopu sa vilama prikazan je na slici 3.7. 3.1.5 Vila viljukara Vila je prvi nosei element dizalikog ureaja na kome se nalazi teret. napravljena je od punog materijala 40x100 mm kvaliteta materijala .4732. Model vile je napravljen od 5 tapova. Na slici 3.8 prikazan je geometrijski model vile sa oznakom svih delova vila. Vila je oslonjena na noseu plou. Veza izmeu ova dva elementa je prikazana na slici 3.9. Vidi se da su ova dva elementa povezana fiktivnim tapovima ije dimenzije odgovaraju samoj vezi. Veza je osloboena momenata u prvcu dve ose, to je predstavljeno strelicama na slici.

Slika 3.7 Radni ureaj vilukar

Slika 3.8 Vila radnog ureaja

Slika 3.9 Veza vile i ploe 7

3.2. Modeli Optereenja

Merodavni model za proraun dizalikog ureaja podrazumeva koncentrisanu silu na rastojanju od 500 mm saglasno standardu za paletu 800x1000 mm. Ovaj model se odnosi na optereenje od palete i na inercijalne sile koje se javljaju prilikom odizanja palete. Za praktinu primenu i izraunavanje inercijalne sile u prelaznim procesima ubrzanja ikoenja, postavlja se pitanje kolika su vertikalna ubrzanja. Ako se do ovih podataka ne moe doi, dovoljno bi bilo poznavanje vremena ubrzanja odnosno koenja, to je takoe varijabla mnogo uticajnih faktora, a ima odluujui uticaj na odreivanje merodavnog optereenja odnosno naprezanja ostalih delova dizalikog ureaja.Pored toga neke izvedbe pogona daju trzaje u radu, to znai da se mogu oekivati i znaajni dinamiki uticaji. Ako se ovim uticajima dodaju i teki uslovi rada viljukara dobija se skup niza sluajnih uticaja predstavlja veliinama ubrzanja (koenja). Prave odgovore na predhodne dileme daju samo eksperimentalna istraivanja na viljukaru i to opet za neke pretpostavljene uslove rada. Poto se iz svega navedenog vidi sloenost dinamikih uticaja u nastavku e biti predstavljen model prorauna korienjem dinamikog faktora prema standardima DIN 15018 i EN 13001. Dinamiki faktor uzima u obzir inercijalne sile kao i dodatne uticaje rada pogonskog mehanizma dizalice. Stoga e merodavni model optereenja za proraun dizalikog ureaja biti formiran prema gore navedenim standardima. Prema ovim standardima optereenja koja deluju na dizalicu mogu se podeliti na stalna povremena i posebna. Stalna optereenja su: uticaj podizanja tereta i gravitacije na masu dizalice uticaj inercije i gravitacije koje deluju normalno na teret koji diemo optereenja uzrokovana kretanjem po neravnoj podlozi optereenja uzrokovana ubrzanjem svih pokretnih delova optereenja uzrokovana pomeranjima Stalna optereenja se javljaju kod normalnog rada. Povremena i posebna optereenja se javljaju neredovno (kao to su optereenje vetrom, optereenje snegom i ledom, temperaturno optereenje, optereenja usled kvara mehanizma, optereenja usled naginjanja i druga), pa se ona ne uzimaju u obzir u okviru modeliranja optereenja dizalikog ureaja viljukara. Dakle, model optereenja se formira samo na osnovu stalnih optereenja, jer viljukar radi u skladitu, dakle u normalnim uslovima rada. 3.2.1 Model optereenja prema EN 13001 Od gore navedenih stalnih optereenja, koja se odnose na sve dizalike maine, za viljukar je najvanije optereenje uzrokovano inercijom i gravitacijom koje deluju normalno na teret. Prvo optereenje, podizanje tereta i gravitacije na masu dizalice (uzima se u obzir faktorom sopstvene mase 1), se ne uzima u obzir jer ne utie na dizanje. Dinamiki uticaji podizanja tereta na sam dizaliki ureaj izraunavaju se mnoenjem sile gravitacije usled mase tereta koji se uveava faktorom 2. Faktor 2 se izraunava: 2 2,min+*vH 2

2,min i usvajaju se na osnovu podatka o klasi dizanja maine. Brzina dizanja viljukara je 2, 0.2 m/s (brzina se unosi u gore navedeni izraz u m/s). Prema Evropskim normama EN 13001 dizalice su podeljene na klase dizanja od HC1 do HC4 prema svojim dinamikim karakteristikama. Hidrauliki pogon dizanja kod viljukara se moe svrstati u HC2 klasu za koju EN 13001 daje 0.34 i 2,min 1.1. 2 Tako da se konano dobija: 22,min+ h 1.168 2*v 1.1+0.34*0.2+ Kako je nazivna nosivost viljukara 1.6 t to se u prvom modelu optereenja dobija sila F1, koja ima vrednost: F12*FQ= 2*m*g 1.168*1600*10 18688 N Sila F1 se deli na vile viljukara sa neravnomernou od 10%, i to kao sila F11 na jednoj vili, i kao sila F12 na drugoj vili. Gde ove sile imaju vrednosti: F11 0.55*F1 0.55*18688 10280 N F12 0.45*F1 0.45*18688 8408 N Model optereenja prema EN13001 prikazan je na slici 4.1.

Slika 3.10 Model optereenja preme EN 13001 Pored optereenja usled tereta, dizaliki ureaj je optereen i sopstvenim masama. U zavisnosti od toga ta se eli proraunati uzimaju se uticajne mase na taj deo konstrukcije.Da bi se ovo omoguilo sopstvene mase se ne mnoe sa dinamikim faktorom ve se na 2, osnovu njega izraunava ubrzanje dizanja, a potom se kao optereenje dodaje inercijalna sila sopstvenih masa. Ubrzanje se dobija na osnovu faktora iz sledeeg uslova: 2, Fin= m*a= 0.168*FQ= 0.168*16000= 2688 N Pa se dobija:

m*a= 2688 N a= 2688/m= 2688/1600= 1.68 m/s2 Na osnovu dobijenog ubrzanja formira se novi sluaj optereenja koji se definie, u okviru Kraste, preko datog ubrzanja. Kombinacijom optereenja usled tereta, usled gravitacije i usled inercije sopstvenih masa dobija se merodavan model za proraun. 3.2.2 Model optereenja prema DIN 15018 Slino kao i kod predhodnog modela, i ovde se merodavno optereenje dobija uveanjem sile gravitacije usled mase tereta dinamikim faktorom.Prema standardu DIN 15018 ovaj dinamiki faktor se obeleava kao faktor . I ovde se faktor sopstvenih masa ne uzima u obzir jer nema uticaja na dizanje. Faktor se izraunava: = 1.2+0.0044*vH Ovakav izraz se koristi za klasu dizanja H2.kojoj pripada pogon dizanja viljukara. U izrazu za faktor brzina dizanja se unosi u m/min, a ona iznosi 12 m/min. Na osnovu toga dobijamo: =1.2+0.0044*vH= 1.2+0.0044*12= 1.25

Slika 3.11 Model optereenja prema DIN 15018 Sa slike se moe uoiti da su vile optereene sa neravnomernou 10%, gde se vidi da je sile imaju vrednosti, F11 11000 N, a F12 9000 N, i obe deluju na kraku od 500 mm od korena vile. Slino modeliranju iz take 4.1, i ovde se vri raunanje ubrzanja pri dizanju na osnovu dinamikog faktora . Fin= m*a= 0.25*FQ= 0.25*16000= 4000 N Pa se dobija: m*a= 4000 N a= 4000/m= 4000/1600= 2.5 m/s2

10

Sada se na osnovu ovog ubrzanja formira optereenje usled inercijalne sile sopstvenih masa koje se javljaju pri dizanju. Na kraju se formira merodavno kombinovano optereenje, koje se sastoji iz optereenja usled tereta, usled gravitacije i usled inercije sopstvenih masa. KOMENTAR: Potrebno je uoiti razliku u vrednostima izmeu dinamikih faktora (uticaja inercije i gravitacije koji deluju na dizaliki uraaj), 2 (prema EN 13001) i (prema DIN 15018). Naime, re je o istim faktorima ali o razliitim standardima. Razlog to je faktor 2 mnogo manji od moe se traiti u tome to standard EN 13001 novijeg datuma(izaao ove godine) od standarda DIN 15018 (star preko 20 godina). Naime, u novije vreme dinamiki uticaji za dizalice, definiu se preko vie faktora za sve vrste optereenja (uticaji rasporeeni na faktore), dok je u okviru DIN standarda manji broj faktora (vie uticaja obuhvaeno sa jednim faktorom). Dakle faktor 2 obuhvata manje uticaja od faktora .

4. ANALIZA REZULTATA PRORAUNA

Nakon formiranja modela konstrukcije i modela sluajeva optereenja dizalikog ureaja viljukara pristupa se proraunu konstrukcije. U daljem tekstu bie predstavljeni samo najvaniji dobijeni rezultati prorauna. Za proraun modela posmatraju se dva karakteristina poloaja dizalikog ureaja. Prvi, koji je prikazan na slici 4.1, koristi se za

Slika 4.1 Model 1 posmatrnje karakteristinih napona i pomeranja, a drugi, koji je prikazan na slici 4.2 za posmatranje otpora oslonaca.

11

Slika 4.2 Model 2

12