3.

Regulacija struje armature i brzine istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom s

pomou sklopova energetske elektronike

3.1. Uvod

Kako je spominjano u prethodnim poglavljima, struja armature i brzina vrtnje istosmjernog
stroja s nezavisnom pobudom se mogu mijenjati promjenom iznosa narinutog napona na
armaturne stezaljke, odnosno stezaljke uzbudnog kruga. U dosadanjim razmatranjima
koristio se predotpor za reguliranje armaturne struje i brzine motora. Takva izvedba regulacije
je relativno uinkovita, ali izrazito neekonomina, zbog gubitaka koji se disipiraju na
predotporima (toplina koja nepotrebno zagrijava elektromotorni pogon te koja se ne moe
iskoristiti). Zbog toga , ali razvojem energetske elektronike, danas se armaturna struja i brzina
istosmjernog motora uspjeno regulira promjenom napona napajanja. Energetski pretvarai
osiguravaju napon i struju istosmjernom stroju pravilan rad u razliitim pogonskim stanjima.
Zadaa energetski pretvaraa jest da omogui brzo, uinkovito, tono i pouzdano upravljanje
istosmjernim strojem. Naravno, s ekonomskog aspekta, oekuje se i upravljanje uz to niu
cijenu realizacije takvog energetskog sklopa. Za ostvarivanje reguliranog elektromotornog
pogona potreban je sustav koji sadri energetski pretvara, digitalni sustav na kojem se
realiziraju upravljako-regulacijske strukture, sustav za mjerenje i prikupljanje podataka o
reguliranim varijablama elektromotornog pogona, i naravno, istosmjerni stroj.


Slika 3.1. Sustav regulacije armaturne struje i brzine istosmjernog stroja s nezavisnom
uzbudom
Energetski pretvara se moe staviti u armaturni ili uzbudni krug. Ulazne veliine u
reguliranom sustavu prema slici su naponi u
a
, odnosno u
u
. Kada se sustav zatvori povratnom
vezom (negativnom), ulazne veliine su ujedno i referentne veliine armaturne struje,
odnosno brzine stroja. Negativnom povratnom vezom mogu se poboljati dinamika svojstva
reguliranog sustava, a mogu se kompenzirati i poremeaji koji se mogu pojaviti tijekom
upravljanja sustavom (npr. poveanje momenta tereta). Mjerni lanovi slue za ostvarenje
povratne veze. Na slici 3.1. mjerne veliine (lanovi) su i
a
, u
a
, u
u
te i . Realizacije mjernih
lanova mogu biti razliite, npr. tahogenerator na osovini stroja za brzinu, ampermetar za
struju, voltmetar za napon, itd. Zadavanjem referentne veliine i pravilnim odabirom
regulatora na ulazu, dobivaju se eljene vrijednosti na izlazu. Prema shemi na slici 3.1.
zakljuuje se da energetski pretvara mora imatati sposobnost mijenjanja parametara, odnosno
posredstvom mijenjanja parametara mora omoguiti promjenu napona. Energetski pretvarai
koji se koriste su: usmjerivai (AC/DC) i istosmjerni pretvarai, tzv. operi (DC/DC).

3.2. Mreom voeni usmjerivai

Usmjerivai se koriste za upravljanje istosmjerni strojem, kada je na raspolaganju izmjenini
izvor elektrine energije. Usmjerivai se mogu koristiti i na trofaznoj i monofaznoj mrei.
Princip rada je isti, ali je broj komponenti vei kod trofaznog usmjerivaa za razliku od
monofaznog usmjerivaa. Trofazni usmjerivai se koriste za vee snage. Usmjeriva moe
raditi kao ispravlja i kao izmjenjiva, ovisno o tome, je li potrebno da se istosmjerni stroj
napaja iz mree, ili da istosmjerni stroj napaja mreu. Postoje razliite vrste usmjerivaa, koji
se razlikuju po realizaciji, namjeni, snazi za iji su rad predvieni te mogunostima rada
istosmjernog pogona.

Slika 3.2. Pogonska stanja istosmjernog elektromotornog pogona
Reimi rada istosmjernog nezavisno uzbuenog stroja su jednokvadrantni, dvokvadrantni i
etverokvadrantni pogon. Jednokvadrantni pogon jest kada istosmjerni stroj radi kao motor te
se vrti u jednom smjeru vrtnje. To su I. i III. kvadrant na slici 3.2. U tim kvadrantima stroj
stvara moment koji djeluje sukladno smjeru vrtnje stroja, a razlika izmeu I. i III. kvadranta
jest u smjeru vrtnje, odnosno stroj e prijei iz jednog kvadranta u drugi ako mu se promjeni
polaritet narinutog napona na armaturu ili na uzbudu. Dvokvadrantni pogon karakterizira
motorski i generatorski rad stroja u jednom smjeru. To su I. i II. te III. i IV. kvadrant na slici
3.2. Smjer vrtnje stroja se ne mijenja, a stroj stvara moment koji djeluje sukladno vrtnji
(motorski rad) ili stroj stvara moment koji se opire vrtnji (generatorski rad regenerativno
koenje). etverokvadrantni pogon jest kada stroj moe raditi kao motor i generator u oba
smjera. To su I., II., III. i IV. kvadrant na slici 3.2.
Ako se eli realizirati etverokvadrantni rad elektromotornog pogona, energetski pretvara
mora omoguiti izlazni napon oba polariteta i struju u oba smjera, odnosno napon oba
polariteta za II-kvadrantni rad (ako se eli samo motorski nain rada u oba smjera). Energetski
pretvara mora ograniavati armaturnu struju za vrijeme prijelazne pojave, jer struja za
vrijeme prijelazne pojave, koja nastupa npr. kada se motor zalee, moe porasti i na
vrijednosti nekoliko puta vee od ustaljene vrijednosti. Regulacijski sustav, za ograniavanje
takvog nadvienja struje, esto koriste regulatore (sa odabranim parametrima) koji
kompenzira dinamiku samog sustava. Dalje, srednja vrijednost izlaznog napona treba linearno
ovisiti o ulaznom upravljakom naponu. Linearni sustavi se lake matematiki opisuju, te su
metode za njihovo upravljanje razraene. Kada se radi o nelinearnom sustavu, potrebno je
provesti proces linearizacije. Energetski pretvara mora osigurati to manju valovitost struje
armature, odnosno faktor oblika. Valovita armaturna struja moe dovesti do valovitosti
momenta, a toje najee nepoeljna pojava. Izlaz iz pretvaraa mora to bre slijediti signal
na ulazu kako bi se pretvara mogao nadomjestiti elementom s konstantnim pojaanjem.

Slika 3.3. Trofazni tiristorski usmjeriva u mosnom spoju; simbol tiristora
Na slici 3.3. prikazan je primjer trofaznog usmjerivaa, odnosno energetskog pretvaraa.
Smjer struje i
a
i napona u
a
ukazuju da se radi o motorskom nainu rada istosmjernog stroja,
odnosno izmjenina trofazna mrea napaja armaturu istosmjernog stroja posredstvom
energetskog pretvaraa.
Energetski pretvara ostvaren je s 6 komponenti ije realizacije su tiristorske poluvodike
sklopke. Tiristore karakterizira visoka strujna i naponska opteretljivost pa se stoga esto
koriste u energetskoj elektronici. Na slici 3.3. prikazan je simbol tiristora. Prikljunice su:
anoda (A), katoda (K) i gejt (G). Struja koja prolazi tiristorom oznaena je s i
V
, a napon na
tiristoru u
V
. Struja i
G
predstavlja strujni impuls doveden na gejt. Tiristor je strujno
jednosmjerna sklopka, a moe biti poluupravljiv i punoupravljiv. Poluupravljiv tiristor uklapa
(vodi) kada mu je napon vei od 0 (u
V
> 0), pod uvjetom da je dobio pozitivni strujni impuls
na gejt (i
G
> 0), a isklapa (prijelazi iz stanja voenja u nevoenje) kada mu struja padne na
vrijednost 0 (i
V
= 0). Odabirom trenutka davanja impulsa na gejt poluupravljivog tiristora,
tiristor se moe zadrati u stanju nevoenja, iako je napon na tiristoru vei od 0. To vrijeme,
odnosno kut trajanja pozitivnog napona na tiristoru naziva se vrijeme (kut) voenja ili kut
okidanja tiristora (). Poluupravljivi tiristor ne moe isklopiti u eljenom trenutku, nego u
trenutku kada struja tiristora padne na 0. Za isklapanje u bilo kojem trenutku koristi se
punoupravljivi tiristor. Razmatranja za punoupravljivi tiristor (uvjeti nastanka
voenja\nevoenja) su ista, osim to se isklapanje punoupravljjivog tiristora moe provesti u
eljenom trenutku negativnim impulsom na gejt (i
G
< 0).
Tiristorski usmjeriva u trofaznom mosnom spoju sastoji se od dvije grupe ventila. To su
katodna grupa (ventili V1, V3 i V5) te anodna skupina (ventili V2, V4 i V6). Pretpostavlja se
da je mreno napajanje ini sustav simetrinih trofaznih napona (e
1
, e
2
, e
3
). Trofazni sustav
napona prikazan je na slici 3.4. U anodnoj skupini vodi uvijek ventil koji je na pozitivnijem
naponu, a u anodnoj skupini vodi ventil koji je na negativnijem naponu. Intervali voenja
pojedinih ventila prikazani su na slici 3.4. (za =0), odnosno na slici 3.5. (za =45
0
). Ako se
primjeni Kirchohoffov zakon za napone dobiva se sljedei izraz:
a oK oA
u u u = (3-1)
gdje je u
oK
napon katodne skupine ventila, a u
oA
napon anodne skupine ventila. Iz izraza (3-1)
odredi se valni oblik izlaznog napona usmjerivaa, odnosno armaturnog napona. Takoer se
iz dobivenog valnog oblika napona armature moe izraunati njegova srednja vrijednost koja
je dana sljedeim izrazom:
1.34 cos
a L
U U o = (3-2)
gdje je U
a
srednja vrijednost ispravljenog napona, a U
L
efektivna vrijednost izmjeninog
napona. Ako se umjesto tiristora stave energetske diode tada e, trofazni mosni spoj na slici
3.3., biti neupravljiv. Na izlazu e biti napon ija se vrijednost ne moe mijenjati te e iznositi
(uz =0): U
a
= 1.34 U
L
.

Slika 3.4. Prikaz izlaznog izlaznog valnog oblika napona trofaznog tiristorskog usmjerivaa
za kut okidanja jednak 0 ( =0)
Ako se kut okidanja poveava, mijenjat e se i valni oblik izlaznog napona, a tako i njegova
srednja vrijednost. To se vidi iz izraza (3-2) gdje se poveanjem kuta okidanja smanjuje
srednja vrijednost napona armature. Grafiki se to vidi usporedbom valnih oblika napona
armature te srednjih vrijednosti napona armature na slikama 3.4. i 3.5.

Slika 3.5. Prikaz izlaznog izlaznog valnog oblika napona trofaznog tiristorskog usmjerivaa
za kut okidanja jednak 45
0
( =45
0
)
U prethodnim grafikim prikazima valnih oblika napona armature nije uzet u obzir
komutacijski induktivitet koji je u stvarnosti neizbjean. To je parazitni induktivitet koji ne
doputa trenutni prijelaz struje s jednog ventila na drugi. Posljedica komutacijskog
induktiviteta jest smanjenje srednje vrijednosti napona na izlazu usmjerivaa zbog tzv.
induktivnog pada napona koji ovisi o broju pulzacija (pulsnosti), frekvenciji rada usmjerivaa,
iznosu komtacijskog induktiviteta te iznosu struje na izlazu usmjerivaa, armaturne struje (u
primjeru usmjerivaa na slici 3.3. induktivni pad napona iznosi: D
x
= 6*f*Lk*Id). Kako je
induktivni pad napona posljedica parazitnog induktiviteta, koji se moe kompenzirati, njegova
vrijednost nee uvelike utjecati na srednju vrijednost izlaznog napona usmjerivaa.


Slika 3.6. Blokovski prikaz usmjerivaa
Pomou impulsnog sklopa se upravlja radom usmjerivaa, na nain kako je objanjeno u
prethodnom tekstu. Impulsni sklop omoguuje da tiristori rade u skladu s frekvencijom mree,
te tako svode valovitost izlaznog (armaturnog) napona na najmanju vrijednost, kako bi se
valovitost struje smanjila. Promjenom napona u
ul
mijenja se vrijeme davanja impulsa
tiristorima, odnosno mijenja se kut voenja, a time i izlazni napon U
a
prema izrazu (3-2). Ako
kut okidanja ovisi o naponu u
ul
funkcijom arccos tada je prijenosna funkcija usmjerivaa u
Laplaceovoj transformaciji dana izrazom:
( )
( )
( )
a s
Ty
ul
u s
F s K e
u s
t
= = (3-3)
gdje je K
Ty
pojaanje usmjerivaa, mrtvo vrijeme usmjerivaa. Usmjeriva je karakteriziran
prijenosnom funkcijom koja predstavlja tzv. Tt vladanje (lan s transportnim kanjenjem ili
mrtvim vremenom). To znai da se signal (napon) na ulazu usmjerivaa nee trenutno pojaviti
na izlazu usmjerivaa, odnosno proi e odreeno vrijeme () nakon kojega se napon na izlazu
poinje mijenjati. Razlog tome jest to da tiristor ne poinje voditi u istom trenutku kada dobije
impuls, nego u nekom trenutku kasnije. Naravno napon na izlazu e se razlikovati od napona
na ulazu ovisno o pojaanju usmjerivaa K
Ty
. Mrtvo vrijeme ili transportno kanjenje se
odredi iz sljedeeg izraza:
1
2 m f
t =

(3-4)
gdje je m broj pulzacija (za usmjeriva na slici 3.3. m = 6), a f je frekvencija mree (najee
50 Hz). Prijenosna funkcija usmjerivaa prema izrazu (3-3) moe se aproksimirati PT1
vladanjem (vladanje s usporenjem prvog reda) te tada izraz (3-3) prijelazi u:
( )
( )
( )
1
1
a
Ty
ul
u s
F s K
u s st
= =
+
(3-5)
Ako se uvrste podaci koji su uobiajni za trofazni usmjeriva, dobiva se da je mrtvo vrijeme
prosjeno jednako: = 2ms. Iz prijenosne funkcije (3-5) vidljivo je da prijenosna funkcija
usmjerivaa ima pol u toki s
p
= -1/, a taj pol je, u odnosu na druge polove sustava koji
opisuje elektromotorni pogon, nedominantan. To znai da e utjecaj dinamike usmjerivaa na
proces regulacije istosmjernog elektromotornog pogona biti zanemariv. Vremenska konstanta
usmjerivaa (mrtvo vrijeme) je puno manje od vremenskih konstanti ostalih polova prijenosne
funkcije koja karakterizira regulirani elektromotorni pogon, s obzirom na brzinu ili armaturnu
struju kao izlaznu veliinu.

-vrste i podjela usmjerivaa (tablica 1046.str), treba staviti sliku ili tablicu
Ako se stavi slika treba korigirati slike koje slijede-

3.3. Vanjska karakteristika usmjerivaa

Vanjska karakteristika usmjerivaa prikazuje ovisnost izlaznog napona usmjerivaa U
a
o
izlaznoj struji I
a
. To su zapravo napon i struja armature.

Slika 3.7. Vanjska karakteristika usmjerivaa za razliite vrijednosti kuta okidanja ; prikaz
armaturne struje u podruju isprekidane i neprekidne struje
Na vanjskoj karakteristici usmjerivaa (slika 3.7.) uoavaju se dva karakteristina podruja.
Kada je motor slabo optereen, usmjeriva se nalazi u podruju isprekidane struje. U tom
podruju struja je diskontinuirana. Ako je istosmjerni stroj optereen optereen isprekidanom
strujom, mijenja mu se matematiki opis, koji ovisi o broju pulzacija m:
2 2 2 2
1 1 1 1
1 1 1
2 2 2 2
a a
a a i a
L di
R i d d e d u d
dt
m m m m
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
t t t t
+ + =
} } } }
(3-6)
2 2
1 1
0
2 2
a a a
a
L di L
d di
dt
m m
0 0
0 0
e
0
t t
= =
} }
(3-7)
2
1
a a a a
R i d R I
0
0
0 =
}
(3-8)
2
1
i i
e d E
0
0
0 =
}
(3-9)
2
1
0 1 2
1 1
(cos cos )
2
2
a a
u d U
m
0
0
0 0 0
t
=
}
(3-10)
Ako se izrazi (3-7), (3-8), (3-9) i (3-10) uvrste u izraz (3-6), dobiva se izraz koji daje opis
ponaanja istosmjernog stroja napajanog iz usmjerivaa u podruju isprekidane struje:
0 1 2
1 1
(cos cos )
2
2
a a i a
R I E U
m
0 0
t
+ = (3-11)
Prema izrazu (3-11) moe se zakljuiti da e u podruju isprekidane struje struja pratiti
promjene napona armature, zato to nema induktiviteta L
a
. Prema tome, vremenska konstanta
armaturnog kruga je jednaka 0 (T
a
= 0). Ako se po tehnikom optimumu biraju parametri
regulatora koji e prilagoditi sustav regulacije ovakvoj prijenosnoj funkciji istosmjernog
stroja, izabrat e se I regulator, odnosno regulator sa samo integralnim djelovanjem. Odabire
se integralno djelovanje jer nema potrebe za kompenzacijom polova procesa (jer je T
a
= 0).
Prijenosna funkcija PI regulatora za regulaciju u podruju isprekidane struje ima sljedei
oblik:
( )
1
R Ri
Ri
G s K
sT
= (3-12)
U podruju neisprekidane struje, struja nije diskontinuirana (nikada ne pada na 0), te vanjska
karakteristika ima blag i konstantan nagib. U idealnom sluaju karakteristika bi bila pravac
parelelan s i
a
-osi, ali kako postoje padovi napona na polovodikim sklopkama,
usmjerivakom transformatoru i spojnim vodovima, karakteristika ima nagib. Fizikalno, nagib
karakteristike znai da e za vea optereenja istosmjernog stroja (vea I
a
) izlazni napon
usmjerivaa (U
a
) biti manji. Naravno to vrijedi pod pretpostavkom da je kut okidanja
konstantan. Izraz koji opisuje vanjsku karakteristiku u podruju neisprekidane struje je:
0
cos ( )
a d d s T v k d
U U U U R R R I o = = A + + (3-13)
gdje je U
s
pad napona na poluvodikim sklopkama, R
T
otpor namota transformatora, R
v
je
otpor spojnih vodova, a R
k
je otpor komutacijsog kruga. Otpor komutacijskog kruga ovisi o
frekvenciji, komutacijskom induktivitetu i broju pulzacija usmjerivaa. Regulator u podruju
neisprekidane struje je PI regulator, iji su parametri odabrani po tehnikom optimumu,
odnosno nula regulatora kompenzira dominantan pol procesa (T
Ri
= T
a
):
( )
1
Ri
R Ri
Ri
sT
G s K
sT
+
= (3-14)
Kako stroj moe raditi u podruju isprekidane (diskontinuirane) i neisprekidane
(kontinuirane) struje, regulator armaturne struje mora biti adaptivan, odnosno parametri mu se
moraju mijenjati, kako bi se dobile iste karakteristike sustava za ta dva podruja rada stroja.
Regulatoru se mora mijenjati struktura (PI u podruju kontinuirane struje, a I u podruju
diskontinuirane struje).
Vanjska karakteristika se mijenja za razliite vrijednosti kuta okidanja . Poveanjem kuta
okidanja karakteristika se sputa, odnosno smanjuje se izlazni napon usmjerivaa, odnosno
armaturni napon. Za kutove okidanja vee od 90
0
polaritet armaturnog napona se mijenja te se
daljnim porastom poveava, ali sa obrnutim polaritetom. Na ovaj nain omoguen je
dvokvadrantni rad usmjerivaa, odnosno motorski rad istosmjernog stroja za oba smjera
vrtnje.

3.4. Regulacija brzine vrtnje i struje armature nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja
s dvokvadrantnim usmjerivaem

Slika 3.8. Shema upravljanja armaturnom strujom i brzinom vrtnje istosmjernog nezavisno
uzbuenog stroja s dvokvadrantnim usmjerivaem
Tiristorski usmjeriva je realiziran upravljivim trofaznim mosnim spojem koji omoguuje
dvokvadrantni rad istosmjernog stroja. Sustav regulacije na slici 3.8. sastoji se od unutarnjeg i
vanjskog kruga. Unutarnji krug rsustava slui za regulaciju armaturne struje, a sastoji se od
regulatora armaturne struje struje, mjernog lana armaturne struje te okidnog sklopa. Vanjski
krug regulacije sastoji se od regulatora brzine te mjernog lana brzine. Regulator struje i
regulator brzine ostvareni su najee PI vladanjem. PI regulator s okidnim sklopom upravlja
armaturnom strujom, odnosno poveava ili smanjuje struju kako bi brzina vrtnje stroja
poprimila referentni iznos (n
ref
). Kako se tijekom prijelazne pojave (dinamikog stanja) koja
nastaje zbog promjene brzine, struja moe poveati i na vrijednosti vee od vrijednosti struje
u stacionarnome stanju, tada se struja mora ograniiti na referentnu vrijednost. Zadavanjem
referentne vrijednosti brzine vrtnje, automatski se zadaje referentna vrijednost struje (i
aref
).
Ulaz u unutarnji regulacijski krug jest regulacijsko odstupanje vrijednosti struje koja se
dovodi povratnom vezom pomou mjernog lana, i referentne struje (e = i
aref
- i
a
). Kada
regulacijsko odstupanje poprimi vrijednost 0, armaturna struja se izjednaila s referentnom
vrijednosti struje, odnosno postigla se eljena vrijednost struje. Ako vrijedi da je:
( )
lim lim 0
aref a
t t
e i i

= = (3-15)
moe se smatrati da je prijelazno stanje (dinamika sustava) zavrilo, te je postignuta eljena
vrijednost struje, a posredno i brzine vrtnje. Uloga PI regulatora jest da ubrza prijelaznu
pojavu te da sprjeava tetna nadvienja struje, ali i da sprijei pogreke u stacionarnome
stanju u odnosu na referentne vrijednosti. Metode za odreivanje parametara PI regulatora su
razraene, a esto koritene metode za odreivanje parametara su tehniki i simetrini
optimum. Da se ne koriste regulatori prijelazne pojave bi trajale dugo, a esto i titrajnim
valnim oblicima s velikim nadvienjima, a moe se dogoditi da sustav, zatvoren povratnom
vezom, postane nestabilan. Zbog toga se prilikom sinteze regulatora mora paziti na uvjete
nestabilnosti zatvorenog regulacijskog kruga. Takoer postoje metode ispitivanja nestabilnosti
sustava (grafike i analitike).

3.5. Regulacija brzine vrtnje i struje armature nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja
s etverokvadrantnim usmjerivaem


Slika 3.9. Shema upravljanja armaturnom strujom i brzinom vrtnje istosmjernog nezavisno
uzbuenog stroja s etverokvadrantnim usmjerivaem
Trofazni usmjeriva je realiziran s dva antiparalelno spojena tiristorska mosta koji omoguuje
etverokvadrantni rad istosmjernog stroja. Mogua je promjena oba polariteta napona, ali i
oba smjera struje. Kada istosmjerni stroj radi kao motor, napaja se iz mree preko tiristorskog
mosta kojim upravlja okidni sklop 1. Struja (energija) tada tee prema motoru. Antiparalelnim
spojem omogueno je da motor predaje energiju mrei kada je stroj u generatorskom reimu
rada. Tada stroj stvara struju koja tee prema mrei preko tiristorskog mosta kojim upravlja
okidni sklop 2. Radi lakeg razlikovanja tiristorskih mostova uvodi se naziv M1 za most
kojim upravlja okidni sklop 1, a M2 za most kojim upravlja okidni sklop 2. Nuna je
upravljaka jedinica koja e upravljati radom oba usmjerivaa koja mora osigurati vremensku
pauzu kod izmjene rada usmjerivaa. Upravljaka jedinica ne smije dopustiti istovremeni rad
oba mosta (M1 i M2) jer bi se tada dogodio kratki spoj na mrenoj strani. Princip regulacije je
slian kao u primjeru prema slici 3.8., a razlika je u tome da se stroj moe dovoditi u razliite
reime pogona. Ako se eli pogonom usporiti zadaje se referentna brzina vrtnje koja je manja
od trenutne (n
ref
< n). Tada e i referentna vrijednost armaturne struje biti manja od trenutne
(i
aref
< i), te e regulator s okidnim sklopom smanjivati izlazni napon iz usmjerivaa
(armaturni napon). Rezultat toga bit e smanjivanje brzine vrtnje (i armaturne struje) do
eljene vrijednosti n
ref
, odnosno i
aref
. Ako se zada brzina vrtnje suprotnog smjera od
trenutnog, tada e i referentna struja biti negativna. To e dovesti do odreenog trenutka (t
k
) u
kojemu je armaturna struja jednaka 0 (i
a
= 0). U tom trenutku upravljaka jedinica mora
poeti upravljati drugim mostom. Ako je do trentka t
k
radio most M1, od tog trenutka mora
raditi most M2 da bi se postigla referentna vrijednost struje, odnosno brzine vrtnje. Iz
sigurnosnih razloga most M2 nee odmah, u trenutku t
k
, zapoeti s voenjem, nego e proi
odreeno vrijeme u kojem se dogaa prelazak voenja s mosta M1 ni most M2. To vrijeme se
naziva bezstrujna pauza. U tom vremenu upravljaka jedinica mora prilagoditi upravljake
impulse tiristorskog usmjerivaa M2 na takav kut upravljanja da se napon armature motora
izjednai s naponom na izlazu tiristorskog usmjerivaa M2. Most M2 poinje s voenjem u
trenutku t
k
+T
p
. Vrijeme T
p
traje u prosjeku 2-5 ms (maksimalno 10 ms). Poeljno je da
vremenska pauza traje to krae. Da nema vremenske pauze izmeu voenja mostova M1 i
M2 dogodio bi se kratki spoj na mrenoj strani, kako je ranije spomenuto. Struju kratkog
spoja ne bi mogao ograniavati strujni regulator unutar petlje regulacije istosmjernog stroja,
pa se koriste osigurai na mrenoj strani usmjerivaa ija je zadaa sprjeavanje struje
kratkog spoja. Treba voditi rauna i o kumutacijskom induktivitetu koji sprjeava trenutni
prelazak struje s jedne poluvodike komponente na drugu. To takoer moe dovesti do struje
kratkog spoja. Kako je struja kratkog spoja osnovni nedostatak sustava upravljanja s dva
antiparalelno spojena mosna spoja, potrebno je ostvariti mjerni lan koji e tono i precizno
detektirati pribliavanje armaturne struje vrijednosti 0, odnosno trenutak kada je armaturna
struja jednaka 0. Zbog toga se koriste dva senzora koji realiziraju mjerni lan armaturne
struje za pogone veih snaga. Jedan senzor je linearan u itavom radnom podruju i slui kao
povratna veza sustavu regulacije struje armature. Drugi senzor slui za precizno odreivanje
kada je armaturna struja jednaka 0. Taj senzor je vaan jer daje informacije upravljakoj
jedinici koja na temelju tog senzora pravilno ukljuuje, odnosno iskljuuje, most M1 ili M2.
Ovakav sustav regulacije upotrebljava se za istosmjerne elektromotorne pogone u rasponu
snage od nekoliko kW do 10MW.

3.6. Istosmjerni pretvarai napona (operi)

Istosmjerni pretvarai napona (operi) su energetski pretvarai koji povezuju istosmjernu
pojnu mreu (DC) i istosmjerno troilo (DC). Njihova zadaa je poveati ili smanjiti
istosmjerni napon. To je ujedno i njihova namjena u regulaciji brzine vrtnje i armaturne struje
nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja. Razlika izmeu usmjerivaa i istosmjernih
pretvaraa jest u tome to usmjerivai koriste izmjeninu pojnu mreu za napajanje
istosmjernog stroja (AC/DC), a istosmjerni pretvarai koriste istosmjernu pojnu mreu
(DC/DC). Zbog toga se na ulazu istosmjernog pretvaraa stavlja usmjeriva koji radi kao
ispravlja. Vrste istosmjernih pretvraraa su: silazni (eng. step down (buck)), uzlazni (eng.
step up (boost)) te silazno-uzlazni istosmjerni pretvara (eng. buck-boost). Kod silaznog
pretvaraa, napon na ulazu je manji od napona na izlazu. Kod uzlaznog pretvaraa, napon na
ulazu je vei od napona na izlazu. Kod silazno-uzlaznog pretvaraa, napon na ulazu moe biti
manji ili vei od napona na izlazu, ovisno o parametrima pretvaraa. Za upravljanje
istosmjernim strojem potrebna je mogunost i poveavanja i smanjivanja napona pa se je zbog
toga najbolji izbor pretvaraa silazno-uzlazni ili kombinacija silaznog i uzlaznog pretvaraa.
Istosmjerni pretvarai realiziraju se s pomou poluvodikih komponenti. To su neupravljii
ventili (energetska dioda) te punoupravljivi ventili (GTO tiristor, serijski spoj diode i
bipolarnog tranzistora). U tablici 3.2. upravljivi ventili se nalaze na poloajima sklopki S
i
.

Slika 3.10. Prikaz modela poluvodikih komponenti koji se upotrebljavaju u istosmjernim
pretvaraima
Tablica 3.2. Istosmjerni pretvarai napona koriteni u elektromotornim pogonima

Princip rada istosmjernih pretvaraa napona pokazat e se silaznom istosmjernom pretvarau
napona.

Slika 3.11. Analiza rada silaznog istosmjernog pretvaraa
Analiza rada istosmjernog pretvaraa napona provodi se za dva intervala: interval A (vodi
ventil V1, a ventil V2 ne vodi) te interval B (vodi ventil V2, a ventil V1 ne vodi). Drugi
intervali nisu doputeni jer bi naponski izvor moga biti kratko spojen u intervalu u kojemu bi
vodila oba ventila. Najprije je potrebno postaviti Kirchohoffove zakone. Moe se, prema shemi na
slici 3.11., pisati:
1 2 ul V V
u u u = (3-16)
2
0
i R Ld V
E u u u + + + = (3-17)
L
Ld d
di
u L
dt
= (3-18)
U intervalu A vrijedi da je u
V1
= 0, a i
V2
= 0, a u intervalu B vrijedi da je u
V2
= 0, a i
V1
= 0.
Dobivaju se valni oblici izlaznog napona i struje prema slici 3.12.

Slika 3.12. Valni oblik napona i struje troila
Interval A traje do trenutka t
1
, a zatim traje interval B do trenutka T koji je ujedno i period
rada istosmjernog pretvaraa. Vrijednost izlaznog napona odreuje vrijeme trajanja intervala
A, odnosno vrijeme voenja ventila V1. Srednja vrijednost izlaznog napona rauna se prema
sljedeem izrazu:
1
a
t
U U D U
T
= = (3-19)
gdje je U iznos istosmjernog napona na ulazu, a t
1
trajanje voenja ventila V1. Ovakva vrsta
upravljanja pretvaraem napona, koja se ostvaruje mijenjanjem irine impulsa, naziva se
pulsno irinska modulacija (PWM). U ovom primjeru radi se o unipolarnoj pulsno irinskoj
modulaciji.
U valnom obliku struje i
a
primjeuje se valovitost. Valovitost struje moe tetno. utjecati na
rad stroj te uzrokovati pulazacije momenta. Valovitost se moe smanjiti poveanjem sklopne
frekvencije istosmjernog pretvaraa, ali time se poveavaju i sklopni gubitci te se elementi
pretvaraa zagrijavaju. Problem istosmjernih pretvaraa su, kao i kod usmjerivaa, podruje
isprekidane struje koje naruava linearnost karakteristike istosmjernog pretvaraa. Takoer
vrijede zakljuci doneseni za odabiranje regulatora u krugu regulacije armaturne struje, koji
su izneseni prilikom opisivanja vanjske karakteristike usmjerivaa. To znai da regulator
struje, prilikom upravljanja istosmjernim strojem posredstvom istosmjernog pretvaraa, mora
biti adaptivan (prilagodljiv). U podruju isprekdane struje mora biti I vladanja, au podruju
neisprekidane struje mora biti PI vladanja.

3.13. Vanjska karakteristika istosmjernog pretvaraa
Kao i kod usmjerivaa potrebno je odrediti prijenosnu funkciju istosmjernih pretvaraa kako
bi se odredio utjecaj istosmjernog pretvaraa na sustav regulacije istosmjernim strojem
posredstvom istosmjernog pretvaraa. Prijenosna funkcija istosmjernog pretvaraa u
Laplaceovoj transformaciji dana je izrazom:
( )
( )
( )
a s
sp
ul
u s
F s K e
u s
t
= = (3-20)
gdje je K
sp
pojaanje istosmjernog pretvaraa, mrtvo vrijeme istosmjernog pretvaraa, a u
ul

je napon kojim se odreuje faktor voenja D. Istosmjerni pretvara je, kao i usmjeriva,
karakteriziran prijenosnom funkcijom koja predstavlja tzv. Tt vladanje (lan s transportnim
kanjenjem ili mrtvim vremenom). Mrtvo vrijeme ili transportno kanjenje se odredi iz
sljedeeg izraza:
2
T
t = (3-21)
Prijenosna funkcija pretvaraa prema izrazu (3-21) moe se aproksimirati PT1 vladanjem
(vladanje s usporenjem prvog reda) te tada izraz (3-22) prijelazi u:
( )
( )
( )
1
1
a
sp
ul
u s
F s K
u s st
= =
+
(3-22)
Vremenska konstanta pretvaraa je zanemariva u odnosu na vremenske konstante koje
karakteriziraju dinamiku istosmjernog stroja. Razlog tome je vrlo velika sklopna frekvencija
pretvaraa pa je i samao mrtvo vrijeme pretvaraa zanemarivo ( = T/2 = 1/(2*f)0). Sada se
pretvara moe opisati samo pojaanjem, odnosno izraz (3-22) prelazi u:
( )
( )
( )
a
sp
ul
u s
F s K
u s
= = (3-23)

3.7. Istosmjerni etverokvadrantni pretvara

etverokvadrantni istosmjerni pretvarai imaju najveu primjenu u sustavu regulacije
istosmjernih elektromotornih pogona jer omoguuju etverokvadrantni rad elektrinog
pogona (motorski i generatorski rad). etverokvadrantni istosmjerni pretvarai ostvareni su s
mosnim spojem dva silazno-uzlazna dvokvadrantna istosmjerna pretvaraa (IP1 i IP2) koji
omoguuju napon i struju troila (istosmjerni stroj) oba smjera, pa prema tome i
etverokvadrantni rad.

Slika 3.14. etverokvadrantni istosmjerni pretvara
etverokvadrantni istosmjerni pretvara sastoji se od dviju grana. Jednu granu ine upravljivi
ventili V1 i V2 te njima antiparalelno spojeni neupravljivi ventili V11 i V22. Ta grana je
ujedno i silazno-uzlazni pretvara IP1. Drugu granu ine upravljivi ventili V3 i V4 te njima
antiparalelno spojeni neupravljivi ventili V33 i V44. Ta grana je ujedno i silazno-uzlazni
pretvara IP2. Ventili Vi

(i = 1, 2, 3, 4) su realizirani punoupravljivim poluvodikim
komponetama (bipolarni tranzistor, IGBT, MOSFET), a ventili Vii

(i = 1, 2, 3, 4) su
energetske diode. Prilikom upravljanja ventilima moraju ostati zadovoljena dva pravila.
Ventili jedne grane nikada ne smiju biti istovremeno uklopljeni. Da se dogodi takav interval,
naponski izvor na ulaz bio bi kratko spojen, a to je izrazito nepoeljno pogonsko stanje.
Drugo pravilo jest da upravljivi ventili jedne grane ne smiju biti istovremeno isklopljeni. Da
se dogodi takav interval, napon na troilu bi ovisio osmjeru struje troila i upravljanje
izlaznim veliinama pretvaraa postalo bi nemogue. Iz ova dva pravila slijedi pravilo na
kojemu se temelji analiza rada pretvaraa. Upravljivi ventili jedne grane upravljaju se
protutaktno.
-slike 3.15,16,17,18
Motorski i generatorski reim rada-
Pretvaraem se upravlja pulsno irinskom modulacijom (PWM). Kako je spomenuto u
poglavlju 3.7. pretvaraem se pomou PWM upravlja mijenjanjem irine impulsa. PWM se
koristi radi smanjenje harmonike distorzije napona troila. Razllikuju se dvije vrste PWM-a,
unipolarna pulsno-irinska modulacija i bipolarna pulsno-irinska modulacija. Ako se
pretvaraem upravlja unipolarnom pulsno-irinskom modulacijom, tada se na izlazu
pojavljuju impulsi napona koji su istog predznaka. Kod upravljanja pretvaraem bipolarnom
pulsno-irinskom modulacijom, na izlazu se pojavljuju impulsi napona koji mogu biti
razliitog predznaka. Izraz (3-19) pokazuje kako se upravlja srednjom vrijednou izlaznog
napona pretvaraa upravljanog unipolarnom PWM, a izlazni napon pretvara upravljan
bipolarnom PWM odreuje se iz sljedeeg izraza:
( ) 2 1
a
U D U = (3-24)
gdje je D faktor optereenja sklopke. Frekvencija sklapanja kod PWM je odreena i ne
mijenja se (red veliine 1 kHz).

3.8. Regulacija brzine vrtnje i struje armature nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja s
etverokvadrantnim pretvaraem

Sustav regulacije istosmjernim strojem posredstvom istosmjernog pretvaraa ostvaruje se na
slian nain kao kod upravljanja usmjerivaem. Ako je na raspolaganju istosmjerna mrea
(baterije, akumulatori) tada nije potreban ispravlja izmeu mree i pretvaraa. Ako je
dostupna samo izmjenina mrea tada se koristi ispravlja. To moe biti jednofazni
neupravljivi mosni spoj, ako je pojna mrea jednofazna, ili neupravljivi trofazni mosni spoj,
ako je pojna mrea trofazna. Upravljanje pretvaraem vri se s pomoi PI regulatora s pulsno
irinskom modulacijom ili s histereznim regulatorom. Na slici 3.19. prikazana je shema
upravljanja istosmjernim strojem istosmjernim pretvaraem i histereznim regulatorom.
Prikazan je samo unutarnji krug regulacije (po armaturnoj struji). Vanjski regulacijski krug
(po brzini vrtnje) ne razlikuje se od vanjskog regulacijskog kruga sustava upravljanja
istosmjernim strojem pomou usmjerivaa. Prema tome, razlika u upravljanju pomou
usmjerivaa ili pretvaraa ima u unutarnjem regulacijskom krugu.


Slika 3.19. Upravljanje istosmjernim strojem istosmjernim pretvaraem i histereznim
regulatorom
Ulazni napon trofazne mree ispravlja se s pomou neupravljivog trofaznog mosnog spoja.
Ispravljeni napon se poveava ili smanjuje s pomou istosmjernog etverokvadrantnog
pretvaraa. Na izlazu ispravljaa, odnosno ulazu pretvaraa, nalaze se reaktivni elementi te
elementi konog sklopa. Prigunica (induktivitet L) slui za smanjenje valovitost struje, dok
kondenzator (kapacitet C) slui za smanjenje valovitosti napona. Koni sklop ini upravljivi
ventil T5 i otpornik otpora R
k
. Pomou konog sklopa mogue je ostvariti elektrodinamiko
(otporsko) koenje istosmjernog pogona kako je objanjeno u poglavlju 2.3. Koni sklop ima i
funkciju zatite kondenzatora od naponskog naprezanja. Kada je istosmjerni stroj u
generatorskom reimu rada, struja tee prema mrei, a to uzrokuje poveavanje napona
nakondenzatoru. Ukljuivanjem sklopke T5 dio struje se odvodi na otpor R
k.
.
Mjerna veliina sustava regulacije je armaturna struja koja se dovodi negativnom povratnom
vezom na ulaz sustav regulacije. Referentnu vrijednost struje armature (i
aref
) jest ulazna
veliina regulacijskog sustava. A odstupanje mjerene veliine od referentne vrijednosti
armaturne struje jest upravo ulazna veliina histereznog regulatora struje. Histerezni regulator
struje upravlja frekvencijom rada sklopki i alje impulse voenja pojedinom upravljivom
ventilu (T1, T2, T3 ili T4). Isklapanjem i uklapanjem ventila upravlja se izlaznim naponom
pretvaraa (napon armature), kako je prikazano u prethodnim poglavljima. Histerezni
regulator s pretvaraem napona mijenja iznos napona kako bi se dostigla referentna (eljena)
vrijednost struje armature. Kod upravljanja strujom pomou histereznog regulatora, mijenja se
frekvencija rada pretvaraa ovisno o definiranom pojasu histereze . Pojasom histereze
odreene su pulzacije struje. Ako se povea pojas histereze, poveat e se i valovitost struje.

Slika 3.20. Valni oblik struje i napona armature s histereznim regulatorom armaturne struje
Ako je vrijednost armaturne struje vea od zbroja referentne vrijednosti armaturne struje i
pojasa histereze (i
a
> i
aref
+ ), tada histerezni regulator upravlja ventilima tako da se smanji
armaturni napon. Na slici 3.20. to je interval u kojemu je napon negativan (U
a
= -U).
Smanjenje napon direktno utjee na smanjenje armaturne struje. Armaturna struja u tom
intervalu pada do vrijednosti i
aref
+ , te kada postane manja od te vrijednosti (i
a
< i
aref
+ ),
regulator povea vrijednost napona na +U. Na valovitost struje se, dakle, moe utjecati
promjenom pojasa histereze. Ako je pojas histereze konstantnog iznosa, tada histerezni
regulator mijenja sklopnu frekvenciju pretvaraa za razliite vrijednosti referentne vrijednosti
armaturne struje.

Slika 3.21. Upravljanje istosmjernim strojem istosmjernim pretvaraem i PI regulatorom
struje s pulsno-irinskom modulacijom
Za razliku od upravljanja pretvaraem histereznim regulatorom, upravljanje pretvaraem PI
regulatorom struje s pulsno-irinskom modulacijom ima fiksnu frekvenciju rada sklopki u
pretvarau, kako je vidljivo na slici 3.22.

Slika 3.22. Upravljanje PI regulatorom struje s pulsno-irinskom modulacijom
Na regulator struje se negativnom povratnom vezom dovodi odstupanje mjerene veliine od
referentne vrijednosti armaturne struje. PI regulator struje s PWM alje impulse za voenje
upravljivim sklopkama pretvaraa. Sklopna frekvencija je fiksna, kako je reeno, a armaturni
napon se mijenja pomou faktora optereenja sklopki D. Prema tome, PI regulator struje s
PWM e upravljati radom pretvaraa, poveavati ili smanjivati armaturni napon s ciljem
ostvarivanja referentne vrijednosti struje.