MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

A. Matematike osnove
U fizici se razlikuju skalarne, vektorske i tenzorske veliine. Skalarne veliine definirane su jednim brojem (skalarom), a takve su veliine npr. masa m, volumen V, gustoa , specifina unutarnja energija u itd. Vektorske veliine su odreene smjerom, intenzitetom i orijentacijom, odnosno s pomou tri komponente (npr. tri projekcije na osi koordinatnog sustava), a takve su G G G G veliine brzina v , ubrzanje a , sila F , vektor povrinske gustoe snage toplinskog toka q itd. Vektorske veliine se u literaturi jo oznaavaju i masno otisnutim slovima (v, a, F, q). Tenzorske veliine mogu biti drugog, treeg ili vieg reda. Tenzori drugog reda definirani su s devet komponenti, tenzori treeg reda s 27 komponenti, odnosno openito broj komponenti tenzora n-tog reda je 3n. Tako bi se i skalari mogli smatrati tenzorima nultog reda, a vektori su tenzori prvog reda. Tipini tenzori drugog reda u mehanici fluida su: tenzor naprezanja T, tenzor brzine deformacije D, tenzor vrtlonosti V itd. A.1 GIBBSOV ILI Simboliki zapis vektora Gore navedeni primjeri oznaavanja vektorskih i tenzorskih veliina se naziva simbolikim ili Gibbsovim, a takav zapis ne zavisi od izbora koordinatnog sustava. Tako bi drugi Newtonov G zakon primijenjen na tijelo mase m, na kojeg djeluje rezultantna sila F , glasio: G G ma = F G G Iz navedenog zapisa se moe zakljuiti da su vektor a , ubrzanja tijela, i vektor sile F kolinearni vektori i da je vektor sile razmjeran umnoku mase i ubrzanja. Takoer se moe zakljuiti da ako na isto tijelo djeluje dva puta vea sila, da e i ubrzanje biti dva puta vee. U fizici se, meutim, ne zadovoljava s ovakvim relativnim odnosima meu veliinama, nego se sadraj svake veliine eli brojano definirati. Brojano iskazivanje sadraje vektorske fizikalne veliine podrazumijeva izbor koordinatnog sustava, te prikaz vektora s pomou komponenti, koje su projekcije tog vektora na osi izabranog koordinatnog sustava. Tada je svaka komponenta jedna skalarna veliina iji se sadraj iskazuje mjernim brojem i mjernom jedinicom. Slika 1. prikazuje desni z kartezijski koordinatni sustav Oxyz u kojem su G G G i , j i k jedinini vektori (ortovi) u smjeru osi x,y i az z. Skup triju jedininih vektora u smjerovima G G koordinatnih osi se naziva bazom vektorskog k a prostora, a svi vektori u prostoru se mogu prikazati ay G O G kao linearna kombinacija tih baznih vektora. y i j Koeficijenti te linearne kombinacije su komponente

ax x Slika 1. Koordinatni sustav

vektora, odnosno projekcije vektora na smjer triju G osi. Projekcije vektora a na smjer pojedinih osi dobivaju se njegovim skalarnim mnoenjem (vidjeti G G G poglavlje A.2.3) s ortovima i , j i k . Tako bi se G vektor a prikazao zbrojem: G G G G a = ax i + ay j + az k

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

II

G Sila F se takoer moe prikazati s pomou komponenti: G G G G F = Fx i + Fy j + Fz k

Uvrtavanjem izraz prelazi u oblik: G G G G G G m a x i + a y j + a z k = Fx i + Fy j + Fz k

Vektorska jednadba se moe razloiti na tri skalarne jednadbe. Izjednaavajui koeficijente uz G G G jedinine vektore i , j i k , na lijevoj i desnoj strani gornjeg izraza slijede te tri skalarne jednadbe:
m a x = Fx m a y = Fy m a z = Fz

A.2 Operacije s vektorima A.2.1 Zbrajanje vektora

G G G Zbroj dvaju vektora je vektor. Ako je zbroj vektora a i b jednak vektoru c , to bi u Gibbsovom zapisu glasilo: G G G c = a +b

vektorska jednadba se moe raspisati u tri skalarne jednadbe: cx = ax + bx c y = a y + by

cz = az + bz

Izraz izraava poznato pravilo za analitiko zbrajanje vektora, po kojemu se vektori zbrajaju tako da im se zbroje pripadajue komponente.
A.2.2 Mnoenje vektora skalarom
G G Umnoak skalara i vektora je vektor. Ako je vektor c jednak umnoku skalara s vektorom a tada se moe pisati: G G c =a

Jednadba se moe razloiti na tri skalarne jednadbe cx = ax cy = ay

cz = az

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

III

Izraz iskazuje poznato pravilo koje kae da se vektor mnoi skalarom tako da mu se skalarom pomnoi svaka komponenta.
A.2.3 Skalarni produkt dvaju vektora

Skalarni ili unutarnji produkt dvaju vektora je skalar koji je po veliini jednak umnoku intenziteta obaju vektora i kosinusa kuta meu njima. Skalarni produkt oznauje se tokicom. Slika 2. prikazuje G G G c vektore a i c , koji meusobno ine kut . Ako se sa oznai njihov skalarni produkt, moe se pisati: G G ac = a c = ac cos = ac a = a c c G G G a U gornjem su izrazu a i c intenziteti vektora a i c , a ca i ac G G ca projekcije vektora c na vektor a , odnosno projekcije G G vektora a na vektor c . Skalarni produkt dvaju vektora Slika 2. Skalarni produkt jednak je umnoku prvog vektora s projekcijom drugog dvaju vektora vektora na smjer prvog, ili obrnuto. Iz gornjeg izraza je jasno da je skalarni produkt dvaju ortova jednak kosinusu kuta izmeu njih, te da je skalarni produkt okomitih vektora jednak nuli. Skalarni produkt vektora samog sa sobom daje kvadrat njegova intenziteta. Skalarni produkt izraen preko komponenti vektora definiran je izrazom = a x cx + a y c y + a z cz

A.2.4 Vektorski produkt dvaju vektora

Vektorski ili vanjski produkt dvaju vektora je vektor, koji je okomit na oba vektora koja ine produkt, a po veliini je jednak umnoku intenziteta tih vektora i sinusa kuta meu vektorima. Orijentacija vektora koji je rezultat vektorskog G G G produkta dvaju vektora odreuje se pravilom desne v = ac ruke. Ako se prstima desne ruke ide od prvog vektora u produktu prema drugom vektoru, palac e G c pokazivati orijentaciju vektorskog produkta. Vektorski produkt vektora oznauje se znakom . G G Slika 4. prikazuje vektorski produkt vektora a i c . G G G a Vektorski produkt je oznaen sa v . Vektor v je G G okomit i na vektor a i na vektor c , a orijentacija mu je odreena pravilom desne ruke. Jasno je da ako se vektorima u vektorskom produktu zamjene G G G v = c a mjesta da e prema pravilu desne ruke i vektorski produkt promijeniti predznak, kao to je naznaeno na slici 3. G Slika 3. Vektorski produkt Intenzitet vektora v je prema reenom pravilu: dvaju vektora v = ac sin

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

IV

Iz gornjeg izraza je jasno da e vektorski produkt dvaju kolinearnih vektora biti jednak nuli (vektorski produkt vektora samog sa sobom je takoer jednak nuli), a da e intenzitet vektorskog produkta okomitih vektora biti jednak umnoku njihovih intenziteta. Vektorski produkt dvaju ortova jednak je sinusu kuta meu njima. Geometrijski gledano intenzitet vektorskog produkta G G ima znaenje povrine paralelograma ije su stranice vektori a i c . G G G Ako se vektori u vektorskom produktu v = a c prikau s pomou komponenti, slijedi: G G G G G G v = a c = ( a y cz a z c y )i + ( a z cx a x c z ) j + ( a x c y a y c x ) k
A.2.5 Sloeni produkt vektora

Vektorski produkt dvaju vektora je vektor kojeg moemo takoer skalarno ili vektorski mnoiti s drugim vektorima tako da se dobivaju vektorsko-vektorski ili vektorsko-skalarni produkti G G G G G G vektora. Skalarno-vektorski produkt vektora a , b i c je skalar = a b c , jer je vektorski produkt u zagradi takoer vektor. Geometrijski gledano skalarno-vektorski produkt je volumen G G G G G paralelopipeda kojemu su bridovi vektori a , b i c . Vektorski produkt vektora b i c , po intenzitetu odgovara povrini baze paralelopipeda, a skalarni produkt odgovara projekciji treeg brida na smjer okomice na tu bazu, odnosno umnoku visine paralelopipeda i reene povrine baze. Ovaj produkt se moe prikazati preko determinante treeg reda u kojoj su redci komponente vektora koji ine produkt i to u redoslijedu u kojem se pojavljuju u produktu, kako slijedi:

ax G G G = a b c = bx cx

ay by cy

az bz = axby cz + a y bz cx + az bx c y az by cx a y bx cz ax bz c y cz

vrijedi:
G G G G G G G G G a b c = c a b = b (c a ) G G G G G G a b c = a c b

( ) ( ) ( ) ( )

A.2.6 Tenzorski produkt dvaju vektora

Tenzorski produkt dvaju vektora je tenzor drugog reda. Ako meu vektorima nema oznake niti za skalarni niti za vektorski produkt, podrazumijeva se tenzorski produkt1. Ako je tenzor T G G rezultat mnoenja vektora a i c , moe se pisati: GG T = ac Tenzori se kao i vektori prikazuju s pomou komponenti. Prikazom vektora u gornjem izrazu s pomou komponenti slijedi:

Poneki autori tenzorski produkt oznaavaju posebnim simbolom, npr. :.

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

ax cz a y c y ax cz az c y a z cz Tenzor drugog reda ima dva slobodna indeksa i 32=9 komponenti. Dijagonala koje se protee od lijevog gornjeg do desnog donjeg lana u gornjoj tablici se naziva glavnom dijagonalom tenzora. ax c y
A.2.6 Unutarnji produkt vektora i tenzora

a x cx Tij = ai c j = a y cx a c z x

Kao to je reeno vektori, kao tenzori prvog reda, se mogu mnoiti skalarno, vektorski ili tenzorski, a rezultat mnoenja je skalar vektor ili tenzor. Takoer je pokazano da se od tenzorskog produkta vektora dolazi do njihova skalarnog produkta jednostavnom kontrakcijom (izjednaavanjem) indeksa u tenzorskom produktu. Kod tenzora vieg reda definiraju se samo unutarnji produkt, i tenzorski produkt. Pri unutarnjem produktu red tenzora umnoka se smanjuje, a pri tenzorskom produktu se poveava. Tako je unutarnji produkt vektora i tenzora drugog reda vektor, produkt se oznauje tokicom pa se moe simboliki zapisati u obliku G G a = b T . Prikazom sadraja vektora i tenzora preko komponenti slijedi:
G G G G G a = b T = (bxTxx + byTyx + bzTzx )i + (bxTxy + byTyy + bzTzy ) j (bxTxz + byTyz + bzTzz )k

Tipian primjer primjene skalarnog produkta u mehanici kontinuuma je odreivanje vektora G naprezanja na elementarnoj povrini orijentiranoj vektorom jedinine normale n . Kao to je prije spomenuto tenzor naprezanja definira stanje naprezanja u toki prostora, a svaki redak tog tenzora sadri tri komponente vektora naprezanja na povrinama orijentiranim vektorima normale u smjeru osi x, y i z, kao to pokazuje slika 4. Vektor naprezanja na povrini G G orijentiranoj vektorom jedinine normale n (oznaen sa , odnosno u indeksnom zapisu sa i ) je definiran izrazom:

= n T
A.2.7 Tenzor naprezanja

z Tzz Tzy Tzx Txz Txx x Txy Tyx Tyz Tyy y

Slika 4. Komponente tenzora naprezanja

Tipini tenzor drugog reda koji je pojavljuje u mehanici kontinuuma je tenzor naprezanja. U tenzoru naprezanja komponente na glavnoj dijagonali oznaavaju normalna naprezanja, a komponente izvan glavne dijagonale tangencijalna naprezanja. Slika 4. ilustrira sadraj komponenti tenzora naprezanja na primjeru elementarnog paralelopipeda dimenzija dx, dy i dz. Na tom su paralelopipedu tri karakteristine povrine, iji vektori vanjske normale (vektori okomiti na povrinu i gledaju od paralelopipeda) gledaju u pozitivnim smjerovima osi. Na svakoj toj povrini djeluje vektor naprezanja koji se moe razloiti u tri komponente, jednu okomitu (normalnu) na povrinu i dvije tangencijalne.

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

VI

Stanje naprezanja u toki prostora jednoznano je definirano tenzorom naprezanja. Komponente tenzora naprezanja definirane su komponentama triju vektora naprezanja koji djeluju na povrinama orijentiranim normalama u smjeru osi z koordinatnog sustava, kao na slici. Svaki vektor naprezanja ima jednu normalnu komponentu (okomitu na zz povrinu) i dvije tangencijalne (smine) komponente. zy Tablini zapis komponenti tenzora naprezanja xx xy xz zx yz xz yy ji = yx yy yz yx zx zy zz y xy Prvi indeks oznauje redak, tj. smjer normale na xx povrinu, a drugi stupac odnosno pravac djelovanja komponente tenzora naprezanja. x Tenzor naprezanja je simetrian ij = ji (osim ako Slika uz definiciju komponenti postoje maseni i povrinski momenti). tenzora naprezanja
Veza izmeu vektora i tenzora naprezanja: (vektor naprezanja je projekcija tenzora naprezanja na smjer normale) G G G G (n ) = n T = (nx xx + n y yx + nz zx )i + G G +(nx xy + n y yy + nz zy ) j + (nx xz + n y yz + nz zz )k Dogovor o predznacima naprezanja: Pozitivna naprezanja na povrinama orijentiranim normalama u pozitivnom smjeru koordinatnih osi takoer gledaju u pozitivne smjerove tih osi i obrnuto, pozitivna naprezanja na povrinama orijentiranim normalama koje gledaju u negativnom smjeru koordinatnih osi, takoer gledaju u negativne smjerove tih osi.
A.3 Diferencijalni operatori A.3.1 Diferencijalni operatori Nabla

Operator nabla: grad = =

G G G i+ j+ k x y z

G A.3.2 Derivacija u smjeru jedininog vektora n

G = n grad (projekcija vektora gradijenta na smjer normale) n

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

VII

A.3.3 Totalni prirast polja na putu

G G G G dr = dx i + dy j + dz k G d = dr grad = dx + dy + dz x y z Prirast polja je najvei pri pomaku u smjeru gradijenta (gradijent pokazuje smjer najbreg porasta polja). Smanjenje polja je najvee pri pomaku u smjeru suprotnom od smjera gradijenta. Pri pomaku u smjeru okomitom na smjer gradijenta nema prirasta polja (vektor grad je okomit na plohu =konst.)

A.3.4 Geometrijska interpretacija gradijenta na primjeru funkcije dviju varijabli

Prostorni prikaz polja = ( x, y ) Crte oznauju presjeke sa =konst.

Polje gradijenta je vektorsko polje. Vektorsko polje se vizualizira vektorskim krivuljama koje svojim tangentama pokazuju smjer vektora vektorskog polja. Desna slika prikazuje vektorske krivulje koje vizualiziraju polje gradijenta gornjeg primjera.

Dvodimenzijski prikaz polja izolinijama Vektori oznauju smjer gradijenta

MEHANIKA FLUIDA MATEMATIKE OSNOVE

VIII

A.4 Gaussova formula

G n
z

dS V dV S

Povezuje volumenski integral s povrinskim integralom po zatvorenoj povrini S koja opasuje volumen V: G ndS = dV
S V

gdje umjesto tokice moe stajati skalarno, vektorsko ili tenzorsko polje. Primjeri:

O x

S S

G pndS = pdV ili

V

S S

G pndS = gradpdV
V

Slika uz Gaussovu formulu

v ndS = vdV
V

G G

ili

v ndS = divvdV
V

G G