1.

predavanje iz Mehanike fluida 1

1. MATEMATIČKE OSNOVE

1.1 Veličine u fizici

U fizici razlikujemo skalarne, vektorske i tenzorske veličine

- skalarne: m, V, T, ρ,...
- vektorske: r , v , a , F , M , …
- tenzorske: T (tenzor naprezanja), D (tenzor deformacije), I (tenzor momenata inercije),

1.2 Vektori i operacije s vektorima

Vektori su određeni modulom te smjerom i pravcem djelovanja.

smjer djelovanja

a pravac djelovanja

a modul ili veličina vektora, a= a

 suprotan vektor

-a suprotan vektor vektoru a

 jedinični vektor (ort)

a
a0

jedinični vektor vektora a

a
a0  ili a  a a0 , a0  a0  1
a
1. predavanje iz Mehanike fluida 2

 Množenje vektora skalarom, b   a

Umnožak skalara i vektora je vektor.

Npr. b  2a

b
a

 Zbrajanje vektora, d  a  b  c

Zbroj dvaju ili više vektora je vektor.

a b

c
d

 Oduzimanje vektora = zbrajanje suprotnog vektora

c  a  b  a  b 
a Npr.
b -b
a y t+dt
c t dr
putanja

r r(t+dt)=r+dr

0 x
z

- nul vektor , (za a  b ) a  b  0 , 0 0

1. predavanje iz Mehanike fluida 3

 Skalarni umnožak vektora:   a  b

Skalarni umnožak dvaju vektora je skalar čiji je modul jednak umnošku modula obaju vektora i
kosinusa kuta između njih.

b a  b  a  b cos 

a b  b  a

b cos a

- Ako su oba vektora jedinična ( a = 1 , b = 1): a0  b0  cos 

Skalarni umnožak dvaju jediničnih vektora jednak je kosinusu kuta među njima.

- Za a 1 a0  b  b cos   ba projekcija vektora b na smjer vektora a0

- Za b 1 a  b0  a cos   ab projekcija vektora a na smjer vektora b0

a  b  a  b cos   a cos   b
ba ab

a  b  umnožak modula vektora a i projekcije vektora b na vektor a ili

umnožak modula b i projekcije vektora a na vektor b

Npr. a  a  a  a  cos  0   a 2

 Vektorski umnožak vektora, c  a  b

Vektorski (vanjski) umnožak dvaju vektora je vektor, koji je okomit na oba vektora koja čine
produkt, a po veličini je jednak umnošku modula tih vektora te sinusa kuta između vektora.

c
1) c  ab sin 
b 2) pravac c je okomit na a i b
3) smjer c po pravilu desne ruke

a  b  b  a
a
1. predavanje iz Mehanike fluida 4

1.3 Prikaz vektora komponentama

Prethodne definicije su pogodne za geometrijsku interpretaciju operacija s vektorima. Za potrebe

analitičkog računanja s vektorima nužno je uvesti koordinatni sustav i prikazati vektore
komponentama.
z
Ortovi i, j, k čine bazu vektorskog prostora.

i j y
x

- Svaki se vektor u prostoru može prikazati linearnom kombinacijom baznih ortova.

Koeficijenti te linearne kombinacije su komponente vektora.

 
z
a  ax i  a y j  az k a  ax , a y , az

az a
ax  a  i  a cos  x, a  

a y  a  j  a cos  y, a  
k

az  a  k  a cos  z , a  
ay
ax i j y
Komponente vektora su projekcije
x vektora a na smjerove ortova

 Analitički izrazi za operacije s vektorima

bx   ax

- množenje vektora skalarom, b    a  by   a y

bz   az

cx  ax  bx

- zbrajanje vektora, c  a  b  c y  a y  b y

cz  az  bz
1. predavanje iz Mehanike fluida 5

- skalarni umnožak vektora

 
  a  b  ax i  a y j  az k  bx i  by j  bz k 
  a  b  axbx  a yby  az bz

Npr. a 2  a  a  ax2  a y2  az2

a ax ay a
a0   i j z k
a a a a

- vektorski umnožak vektora

i j k
c  a  b  ax ay    
az  a y bz  az by i   az bx  axbz  j  a xby  a ybx k
bx by bz

- mješoviti umnožak ,   d  (a  b )

Skalarni umnožak vektora d s vektorom (a  b) je skalar. Geometrijski gledano skalarno

vektorski umnožak je volumen paralelopipeda kojemu su bridovi d , a i b

dx dy dz
  d  (a  b )  ax ay az
bx by bz

1.3 Tenzori i operacije s tenzorima

1. predavanje iz Mehanike fluida 6

z
baza tenzorskog prostora
Tzz
tz
 ii i j ik 
Tzy  
Tzx  ji j j jk 
Tyz ty  
Txy  ki k j k k 
Tyy
Txx
Txz Tyx y

 Označavanje komponenti tenzora T..

smjer
površina

T  Txx ii  Txy ij  Txz ik

Txx Txy Txz  t x
 Tyx ji  Tyy jj  Tyz jk  
ili T  Tyx Tyy Tyz  t y
 Tzx ki  Tzy kj  Tzz kk  
Tzx Tzy Tzz  t z
glavna dijagonala
tenzora
tenzora
 Množenje tenzora skalarom

Bxx   Axx
Bxy   Axy
B  A ili

Bzz   Azz

 Zbrajanje tenzora

C xx  Axx  Bxx
C xy  Axy  Bxy
C = A +B ili

C zz  Azz  Bzz

 Tenzorski produkt vektora – dijada

 
A  ab  ax i  a y j  az k bx i  by j  bz k 
1. predavanje iz Mehanike fluida 7

 axbx a x by axbz 
 
A   a y bx a y by a y bz 
 
 az bx a z by az bz 

 Skalarni produkt vektora i tenzora

Txx Txy Txz 

 
 
t  n  T  nx , n y , nz Tyx Tyy Tyz  , prema pravilu za množenje matrica
 
Tzx Tzy Tzz 


t  nxTxx  nyTyx  nzTzx , nxTxy  nyTyy  nzTzy , nxTxz  nyTyz  nzTzz 
Oprez! n  T  T  n

 Dvostruki skalarni umnožak tenzora   A :B

 Axx Axy Axz   Bxx Bxy Bxz 

   
  A :B=  Ayx Ayy Ayz  :  Byx Byy Byz 
   
 Azx Azy Azz   Bzx Bzy Bzz 

  Axx Bxx  Axy Bxy  Axz Bxz  Ayx Byx  Ayy Byy  Ayz Byz  Azx Bzx  Azy Bzy  Azz Bzz

- trag tenzora = zbroj članova na glavnoj dijagonali ( I invarijanta tenzora)

- transponirani tenzor T T - zamjena redaka u tablici stupcima

Txx Txy Txz  Txx Tyx Tzx 

   
T  Tyx Tyy Tyz  , T T  Txy Tyy Tzy 
   
Tzx Tzy Tzz  Txz Tyz Tzz 

- simetrični tenzor S  ST

S xy  S yx  3 2 4
ili S xz  S zx npr.: S   2 1 6 
 
S yz  S zy 4 6 5 
1. predavanje iz Mehanike fluida 8

- antisimetrični tenzori A   AT

ili Axx  Ayy  Azz  0

Axy   Ayx  0 4 1

Axz   Azx npr.: A  4 0 5
 
Ayz   Azy 1 5 0

- Pravilo: Dvostruki skalarni umnožak simetričnog i antisimetričnog tenzora jednak je nuli.

S:A 0

Poopćenje: skalari i vektori su tenzori nultog i prvog reda.

Broj komponenti tenzora n-tog reda u trodimenzijskom prostoru je 3n.

skalar n=0 30 = 1 komponenta

vektor n=1 31 = 3 komponente

tenzor n=2 32 = 9 komponenti

tenzor n=3 33 = 27 komponenti

- Skalarni (unutarnji) produkt → red tenzora rezultata jednak je zbroju redova faktora
umanjen za 2

-Vektorski produkt → red tenzora rezultata jednak je zbroju redova faktora umanjen za 1
- Tenzorski produkt → red tenzora rezultata jednak je zbroju redova faktora

Primjeri:

ab  
1+1-2 = 0

ab  c
1+1-1 = 1

A:B  
2+2-2x2 = 0

A  B  C (tenzor trećeg reda)

2+2-1 = 3

aB  C (tenzor trećeg reda)

1+2-0 = 3

a B  c (vektor)
1+2-2 = 1
1. predavanje iz Mehanike fluida 9

1.4 Diferencijalni račun

 Derivacija funkcije jedne varijable

df f  x  x   f  x  f(x)
 lim  tg
dx x0 x
f(x)
df
f  x  x   f  x   x  f (x+x)-f(x)
dx
prirast x
funkcije

x x+x x

 Parcijalna derivacija

f(x,y)

vektor položaja

r  xi  y j

f f  x  x, y   f  x, y 
 lim
x x0 x

f f  x, y  y   f  x, y 
 lim
y y0 y
y
y
r
x y
x

f f
 Totalni prirast funkcije f x  y
x y
f f f
 Gradijent grad f  i  j k
x y z

r  xi  y j  zk pomak u prostoru varijabli

f  grad f  r totalni prorast funkcije

1. predavanje iz Mehanike fluida 10

 Prirast polja, d  grad  dr

dr  dx i  dy j  dzk

φ = skalar, vektor ili tenzor

dmax za grad  dr : φ najbrže raste u smjeru gradijenta = gradijent pokazuje smjer najbrže
promjene φ

dmax za grad  dr : φ najbrže opada u smjeru suprotnom od grad φ

d  0 za grad  dr : grad φ je okomit na φ = konst.

 Usmjerena derivacija u smjeru jediničnog vektora s0

d  grad  ds  s0 = prirast u smjeru puta ds /: ds

ds

d
 grad  s0 = projekcija vektora gradφ na s0
ds

y
grad
x
 T
x
1. predavanje iz Mehanike fluida 11

  
 Operator nabla  i j  k ...vektor
x y z

operator primjeri zapis raspis

grad f f f f f
i j k (vektor)
x y z

 vx vx vx 

 x y z 
grad grad v v  
 v y v y v y 
   tenzor
 x y z 
 vz vz vz 
 
 x y z 

gradT T tenzor trećeg reda

vx v y vz
  (skalar)
divv v x y z
div
 Txx Tyx Tzx 
   i 
 x y y 
  divT T  Txy Tyy Tzy 
    j (vektor)
 x y y 
 Txz Tyz Tzz 
   k
 x y y 

 vz v y 
rot   i 
i j k  y z 
rot v v
      v v 
= x  z  j 
x y z  z x 
vx vy vz  v y vx 
  k
 x y 
(vektor)
1. predavanje iz Mehanike fluida 12

1.5 Integrali

jednostruki Krivuljni

f(x) z
f(x)

dP usmjereni element B
dr
f(x)
F sila

dx
y
x
a x b x A

b B
P   f  x  dx W   F  d r = hod vektora po krivulji
a dP A

dvostruki Površinski
f(x,y) z
f(x,y)
S - površina

V
f(x,y) dV

y
y
dA n - jedinični vektor normale
x
x A
 = površinska gustoća fizikalnog svojstva

V   f  x, y  dA I    dS
A dV S

- Fluks vektora v kroz površinu S

F   v  n dS
S projekcija
vektora
na smjer
normale
1. predavanje iz Mehanike fluida 13

volumenski integral
z

S I    dV
V

Φ = volumenska gustoća fizikalnog svojstva

dV
npr. gustoća = volumenska gustoća mase

y m     dV
V

 Gaussova formula

z
Primjeri:

gradp
n
V  p  n dS   p dV
S V
divv
dS
 v  n dS     v dV
S V
y
x

  n dS      dV
S V

 = operator
 = skalar, vektor ili tenzor