Analitička geometrija i linearna algebra 1.

Vektori

1.4 KOORDINATNI SUSTAV

Kartezijev pravokutni koordinatni sustav

Kartezijev trodimenzionalni pravokutni koordinatni sustav čine 3 međusobno okomite osi:

Ox  os apscisa,
Oy  os ordinata,
Oz  os aplikata,
  
točka O kao ishodište koordinatnog sustava i jedinični vektori i , j , k odabrani na sljedeći
način:
 
E1 1,0,0  radijvektor OE1  i  i  1 ,
 
E2 0,1,0  radijvektor OE2  j  j  1 ,
 
E3 0,0,1  radijvektor OE3  k  k  1 .


Koordinatni sustav zapisujemo: O; i , j ,k .
Sl. 10 Koordinatni sustav

  

Prikaz vektora u koordinatnom sustavu O; i , j , k 
Neka je T x , y , z  bilo koja točka.
Radijvektor točke T:
   
rT  OT  xi  yj  zk ,

gdje je Sl. 11 Radijvektor točke T

 
rT  i = xi  yj  zk  i  x  skalarna projekcija vektora OT na vektor i , i analogno:
rT  j  y  skalarna projekcija vektora OT na vektor j ,
rT  k  z  skalarna projekcija vektora OT na vektor k .

xi  vektorska projekcija vektora OT na vektor i ,

yj  vektorska projekcija vektora OT na vektor j ,
zk  vektorska projekcija vektora OT na vektor k .

Dakle, imamo vezu točka T  x, y, z   vektor OT   x, y, z ,

pri čemu su x , y , z koordinate točke T i komponente/koordinate vektora OT .

10
Analitička geometrija i linearna algebra 1. Vektori

Modul (duljina) vektora OT : OT  x 2  y 2  z 2 .

Kosinusi smjera vektora


Neka su  ,  , kutovi što ih vektor a zatvara s
koordinatnim osima.

Kosinusi tih kutova računaju se prema formulama:

a a a
cos   x , cos   y , cos   z ,
a a a

i nazivaju kosinusi smjera vektora a .
Sl. 12 Kosinusi smjera vektora


Kosinusi smjera vektora a su komponente jediničnog vektora a0 :
 
a ay a 
 a 1
  
ao     a x , a y , a z   x ,  , z   cos  ,cos  ,cos   ,
a a 
a a a 
cos 2   cos 2   cos 2  1
2

ao  1  .
cos   cos   cos  1
2 2 2

Primjeri

1. Odrediti skalarne i vektorske komponente radijvektora rT točke T 1,5,3 . Izračunati modul

vektora rT .
2. Vektor zatvara kut od 400 s osi Ox i kut od 800 s osi Oy . Naći kut koji zatvara s osi Oz .

Rješenja
   
1. Radijvektor točke T 1,5,3 : rT  1i  5 j  3k
Skalarne komponente radijvektora: rx  x  1 , ry  y  5 , rz  z  3 .
         
Vektorske komponente radijvektora: rx  rx i  1  i  i , ry  ry j  5 j , rz  rz k  3k .
 
Modul vektora rT : rT  12  5 2  32  35 .

2. Zadatak ćemo riješiti pomoću jednakosti cos2   cos2   cos2   1 .

cos2 40  cos2 80  cos2   1  cos 2   0.3830  cos    0.618888
  1  52  ,  2  128

11
Analitička geometrija i linearna algebra 1. Vektori

Računanje s vektorima u koordinatnom zapisu

 
Neka su zadani vektori a i b svojim komponentama:
      

   
a  a x , a y , a z  a x i  a y j  a z k , b  b x ,b y ,b z  b x i  b y j  b z k .

Zbrajanje i oduzimanje vektora

    

  
  
  
 
a  b  a x i  a y j  a z k  bx i  b y j  bz k  a x  bx i  a y  b y j  a z  bz k
a  b  ax  bx , a y  by , az  bz 

Zadatak: Vektor zadan dvjema točkama


Odrediti komponente a x , a y , a z vektora a ako znamo da je
Ax1 , y1 , z1  početna a Bx2 , y2 , z2  završna točka tog vektora.

Radijvektori točaka A i B su

OA  x1i  y1 j  z1k
OB  x2i  y2 j  z2 k
Sl. 13 Vektor zadan dvjema točkama



 
 
a  AB  OB  OA  x2 i  y 2 j  z 2 k  x1i  y1 j  z1k 
 a  AB   x2  x1  i   y2  y1  j   z2  z1  k  x2  x1 , y2  y1 , z2  z1  .

Primjeri
1. Odrediti komponente i modul vektora zadanog točkama A1,2,4 , B3,0,2 .
2. Odrediti početnu točku vektora CD  0, 5, 1 , ako je završna točka 1, 2, 3 .

   
3. Vektor c u bazi i , j ,k ima komponente (16, -15, 12). Odrediti koordinate vektora d ako je d

 

kolinearan s c , suprotno orijentiran i ako je d  75.

Rješenja

1. AB  2,2,6, AB  44 ; BA   2, 2, 6 , BA  44 .

2. CD  OD  OC  OC  OD  CD  1, 2,3  0, 5, 1  1,  3, 4

 C 1,  3, 4  .
3. d   16, 15,12   16 i  15 j  12 k

 
d   2 16 2  15 2  12 2  ...  25 
d  25   75    3    3 ili   3
d  316, 15,12  48,45, 36 .

12
Analitička geometrija i linearna algebra 1. Vektori

Množenje vektora sa skalarom

 

  
 
a   a x i  a y j  a z k  a x i  a y j  a z k  ax , a y , az   ax , a y , az 


Skalarni produkt vektora

  
Skalarni umnošci jediničnih vektora i , j , k :
i  i  i i cos 0  1  j  j  k  k  1,

i  j  i j cos 0  j k  k i  0 .
2
Slijedi:
   
  
 

a  b  a x i  a y j  a z k  bx i  b y j  bz k    a x bx  a y by  az bz .

Posljedice:
     
a  a  ax  a y  az  a 2 , a  ax  a y  az  a  a ,
2 2 2 2 2 2

a b axbx  a y by  az bz
cos    , 0      .
a b ax 2  a y 2  az 2 bx 2  by 2  bz 2

Primjer
  
Neka su zadani vektori a  3, 3, 3 i b  1,1, 0. Odrediti skalarnu i vektorsku projekciju vektora a

na vektor b .
Rješenje
    
b  1,1, 0  1,1, 0   2 , 2 , 0
1
b  2  b0 
2  2 2 
 
Skalarna projekcija vektora a na b :
   2 2  3 2 3 2
ab  a  b0  3,3,3   , ,0   3 2.
 2 2  2 2
    2 2   
Vektorska projekcija vektora a na b : ab  ab b0  3 2  , , 0  3, 3, 0  3i  3 j .
 2 2 

Vektorski produkt vektora

  
Vektorski umnošci jediničnih vektora i , j , k :
      
i i  j  j  k k  0,
            
 
i  j   j  i   k ; j  k   k  j  i ;    
k i   i k  j .

Slijedi:
   

  
  
a  b  a x i  a y j  a z k  bx i  b y j  bz k     
 
 a y bz  a z by  i  a z bx  a x bz  j  a x by  a y bx k .

13
Analitička geometrija i linearna algebra 1. Vektori

Drukčiji način zapisivanja vektorskog unoška (pomoću determinante trećeg reda):

  
i j k
    
a  b  a x a y a z    a y bz  a z by  i  a z bx  a x bz  j  a x by  a y bx k .
bx b y bz

Mješoviti produkt
  
Neka su zadani vektori a ,b ,c svojim komponentama:
     
a  ax ,a y ,az   a x i  a y j  a z k , b  bx ,by ,bz   bx i  b y j  bz k , i
  
c  cx ,c y ,cz   c x i  c y j  c z k .
  
Mješoviti produkt vektora a ,b ,c je broj
  
i j k
   
   
a  b  c  a x a y a z  cx i  c y j  cz k    
bx b y bz
 a y bz  a z by c x  a x bz  a z bx c y  a x by  a y bx c z .

Drukčiji način zapisivanja (pomoću determinante trećeg reda):

ax a y az
  
 
a  b  c  bx b y bz    a y bz  a z by  c x  a x bz  a z bx c y  a x by  a y bx c z .
cx c y cz

Sada je lako provjeriti valjanost sljedećeg teorema:

  
Teorem. Vektori a ,b ,c su komplanarni ako i samo ako je ispunjeno a  b  c  0 .  

Primjeri

1. Odrediti volumen i visinu paralelepipeda kojeg razapinju vektori a  1, 2,0 , b  2, 2,1 i

c  0,4,1 .
        
2. Ispitati da li su vektori a  i  2 j , b  j  3k i c  i  2k komplanarni.
3. Neka su A1,2,2, B5,6,2, C 1,3,1 vrhovi trokuta. Izračunati duljinu visine spuštene iz
vrha B na stranicu AC.
     
4. Izračunati površinu paralelograma čije su dijagonale e  m  2n i f  3m  n , gdje je
   
n  1, m  2 a m i n zatvaraju kut od 60°.

14
Analitička geometrija i linearna algebra 1. Vektori

Rješenja
1 2 0
 
1. V  a  b  c  2 2 1   2  V  2 ,
0 4 1
  

 
i j k
   a  b  c
   
a  b  a x a y a z    2i  j  2k  a  b  3  v   
2
.
a b 3
bx b y bz

ax ay az
2. Drugim riječima, pitamo se da li je D  bx by bz  0 ? D  124  0  nisu.
cx cy cz
3. 1. način:
AC  h  AC  AB , h = ?

AC  0,4,3  16  9  5

AB  4,5,0  16  25  41
  
i j k
  
AC  AB  0 4  3  15i  12 j  16k
4 5 0
25
AC  AB  152  12 2  16 2  25  h  .
5

2. način:
AB  AC  AB  AC cos   41  5 cos  
 4
  cos   
AB  AC  4,5,0 0,4,3  20 

41
Neka je točka D nožište visine spuštene iz točke B na stranicu b.

 4 3
 4,5,0 0, ,    4  4 ,
AC
AD  AB 
AC  5 5

tj. duljina projekcije vektora AB na AC .

2 2
 h 2  AB  AD  41  16  25  h  5 .

 
4. Neka su a i b stranice paralelograma. Tada je:
 
  e f
  a
a  b  e  2
      
a  b  f  e f
b
2

15
Analitička geometrija i linearna algebra 1. Vektori

  1   1    
P  a b 
2
 2
  1
e  f  e  f  2 f e
4
  
1     1        
P  m  2n   3m  n   3m  m  m  n  2n  3m  2n  n ,
2 2
5 5 5 3 5 3
P  n  m  n  m  sin   m, n   1 2  
2 2 2 2 2

Internetski izvori

http://mathworld.wolfram.com/CartesianCoordinates.html

16