Fakultet strojarstva i brodogradnje

Zagreb
Zavod za mehaniku fluida

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K

Prezentacija

Ivo Džijan
 Sadržaj

MEHANIKA FLUIDA I (3+2) / MEHANIKA FLUIDA K (3+2+1)

Laboratorijske vježbe

Nositelji:
• Dr. sc. Ivo Džijan, redoviti profesor
• Dr. sc. Hrvoje Kozmar, redoviti profesor
• Dr. sc. Severino Krizmanić, izvanredni profesor

Vježbe:
• Dr. sc. Vedrana Markučič, mag. ing.
• Dr. sc. Mihael Cindori, mag. ing.
• Dr. sc. Ivan Batistić, mag. ing.
• Marin Ivanković, mag. ing.
• Petar Škvorc, mag. ing.

http://www.fsb.unizg.hr/hydro/

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 2/9

 Sadržaj

MEHANIKA FLUIDA I (3+2) / MEHANIKA FLUIDA K (3+2+1)

Literatura:
• Z. Virag, M. Šavar, I. Džijan: Mehanika fluida I – predavanja, skriptarnica FSB
• Z. Virag, M. Šavar, I. Džijan: Mehanika fluida I – vježbe, skriptarnica FSB
• Z. Virag: Mehanika fluida, skriptarnica FSB
• M. Šavar: Zbirka riješenih ispitnih zadataka iz MF
• M. Fancev: Mehanika fluida, Tehnička enciklopedija 8

Uvjet za pristup kolokvijima za sve studente:

• Pravovremena predaja korektno urađenih seminarskih radova

Uvjet za pravo na polaganje ispita za sve studente osim ponovno upisanih studenata zbog
nepolaganja ispita:
• Pravovremena predaja korektno urađenih seminarskih radova
• MFK: Nazočnost laboratorijskim vježbama i predaja referata iz lab. vježbi

Polaganje ispita:
• Računski dio ispita:
o ili 30/60 iz 3 zadatka na svakom od tri kolokvija
o ili 100/180 iz sva tri kolokvija
o ili 55/100 iz 5 zadataka na pismenom dijelu ispita
• Teorijski dio ispita

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 3/9

 Sadržaj

MEHANIKA FLUIDA I / MEHANIKA FLUIDA K

1. Matematičke osnove
2. Fizikalne osnove
3. Statika fluida
4. Kinematika fluida
5. Dinamika fluida
6. Primjena osnovnih zakona dinamike
fluida na hidrauličke strojeve
7. Dimenzijska analiza
8. Hidraulički proračun cjevovoda

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 4/9

 1. MATEMATIČKE OSNOVE

• Veličine u fizici

• Prikaz vektora komponentama

• Indeksni zapis vektora

• Indeksni zapis operacija s vektorima
o Kroneckerov delta simbol
o Permutacijski simbol

• Indeksni zapis tenzora drugog reda

• Osnovne operacije s tenzorima

• Diferencijalni operatori
• Derivacija u smjeru jediničnog vektora (projekcija vektora gradijenta na smjer
normale)
• Totalni prirast polja na putu (totalni diferencijal)
• Gaussova formula

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 1 / 33

 1. Matematičke osnove

1.1. Veličine u fizici

Skalarne veličine definirane su jednim brojem (skalarom):
m - masa V - volumen P - snaga
 - gustoća u - specifična unutarnja energija itd.

Vektorske veličine su određene smjerom, intenzitetom i orijentacijom, odnosno uz pomoć

tri komponente (npr. tri projekcije na osi koordinatnog sustava):
v - brzina a - ubrzanje M - moment sile
F - sila q - vektor površinske gustoće snage toplinskog toka itd.
Vektorske veličine se u literaturi još označavaju i masno otisnutim slovima
(v, a, M, F, q).

Tenzorske veličine mogu biti drugog, trećeg ili višeg reda.

Tenzori drugog reda definirani su s devet komponenti, tenzori trećeg reda s 27
komponenti, odnosno općenito broj komponenti tenzora n-tog reda je 3n.
Tako bi se i skalari mogli smatrati tenzorima nultog reda, a vektori su tenzori prvog
reda.
Tipični tenzori drugog reda u mehanici fluida su:
σ - tenzor naprezanja
D - tenzor brzine deformacije
V - tenzor vrtložnosti itd.

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 2 / 33

 1. Matematičke osnove

1.2. Prikaz vektora komponentama

a simbolički zapis vektora
a = ax i + a y j + az k
i , j, k jedinični vektori u pravcu pojedinih osi kartezijevog koordinatnog
sustava koji predstavljaju bazu vektorskog prostora
ax , a y , a z projekcije (komponente) vektora u pravcu pojedinih osi kartezijevog
koordinatnog sustava z
az
a = a a intenzitet vektora
a = ax2 + a y2 + az2
a
ax = a  i = a cos ( a , i )
a y = a  j = a cos ( a , j )
k
j ay
az = a  k = a cos ( a, k ) i
O y

ax
x

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 3 / 33

 1. Matematičke osnove

1.3. Indeksni zapis vektora

a simbolički zapis vektora z = x3
az = a3
Ako uvedemo zamjene:
x = x1 i = e1 ax = a1
y = x2 j = e2 a y = a2 a
z = x3 k = e2 az = a3
k = e3
vektor se može prikazati kao j = e2 ay = a2
3
a = a1e1 + a2 e2 + a3e3 =  ai ei
O y = x2
i = e1
i =1

ax = a1
x = x1
Dogovor o ispuštanju znaka sumiranja
Ponovljeni ili nijemi indeks je indeks koji se pojavljuje u paru (točno dva puta) i označuje
zbrajanje po svim njegovim vrijednostima (u 3D: 1, 2, 3).
Paru ponovljenih ili nijemih indeksa se smije proizvoljno promijeniti oznaka ali tako da se
u tom članu ne pojave više od dva ista indeksa
a = ai ei ai ei = a j e j = ak ek = a1e1 + a2e2 + a3e3

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 4 / 33

 1. Matematičke osnove

Indeksni zapis vektorske jednadžbe

F = ma simbolički zapis vektorske jednadžbe II. Newtonovog zakona

Dogovora o ispuštanju baznih vektora

Fi ei = mai eipuni indeksni zapis s baznim vektorima

Kada su indeksi baznih vektora u svim aditivnim članovima isti bazni vektori se smiju
ispustiti.
Slobodni indeks koji ostaje nakon ispuštanja baznih vektora označava komponente
vektora pa se mora pojaviti točno jedan puta u svim aditivnim članovima
Fi = mai indeksni zapis nakon ispuštanja baznih vektora
i slobodni indeks

Vektorska jednadžba se može prikazati uz pomoć tri skalarne jednadžbe

i = 1 F1 = ma1
Fi = mai i=2 F2 = ma2
i=3 F3 = ma3

a simbolički zapis vektora

ai indeksni zapis vektora

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 5 / 33

 1. Matematičke osnove

1.4. Indeksni zapis operacija s vektorima

Zbrajanje (oduzimanje) vektora

v =u+w vi ei = ui ei + wi ei vi = ui + wi

Oduzimanje vektora se može prikazati kao zbrajanje negativnog vektora.

Množenje vektora skalarom

F = ma i i = mai ei
Fe Fi = mai

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 6 / 33

 1. Matematičke osnove

Skalarni umnožak vektora

P = F v P = Fx vx + Fy vy + Fz vz F

P = F  v = F v cos  = Fv cos  = F v cos  = v F cos 

projekcija v na F projekcija F na v vF

Skalarni umnožak dva vektora je jednak umnošku duljina oba v
vektora i kosinusa kuta između njih. Fv

Geometrijski gledano, skalarni umnožak dva vektora je jednak umnošku duljine prvog
vektora s duljinom projekcije drugog vektora na prvi, i obrnuto

Ako je prvi vektor jedinični onda je skalarni umnožak jednak duljini projekcije drugog
vektora na prvi, i obrnuto.

Ako su oba vektora jedinična onda je skalarni umnožak jednak kosinusu kuta između njih.

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 7 / 33

 1. Matematičke osnove

Indeksni zapis skalarnog umnoška vektora

P = F v P = Fe
i i  v j e j = Fv
i j ei  e j

 e1  e1 e1  e2 e1  e3  1 0 0  11 12 13 

ei  e j = e2  e1 e2  e2 e2  e3  = 0 1 0  =  21  22  23  =  ij
 e3  e1 e3  e2 e3  e3  0 0 1   31  32  33 
ei  e j = ij

1 za i = j
 ij =  Kroneckerov delta simbol
0 za i  j

i j ij
P = Fv
P = F1v111 + F1v212 + F1v313 +
+ F2v1 21 + F2v2 22 + F2v3 23 + P = Fv
1 1 + F2v2 + F3v3 = Fv
i i = Fj v j

+ F3v1 31 + F3v2 32 + F3v3 33

P = Fj v j j nijemi indeks

Općenito: Množenje Kroneckerovim simbolom je zamjena indeksa

ai ij = a j bjij = bi Tijk jm = Timk

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 8 / 33

 1. Matematičke osnove

Vektorski umnožak vektora

i j k
M = r F
M = r F M= x y z
Fx Fy Fz F

M = ( yFz − zFy ) i + ( zFx − xFz ) j + ( xFy − yFx ) k


r
M = M = r  F = r F sin  = rF sin 

Rezultat vektorskog umnoška je vektor koji je

okomit na oba vektora koji čine vektorski −M = F  r
umnožak.
Smjer vektora vektorskog umnoška je određen pravilom desne ruke: Idući prstima desne
ruke od vrha prvog vektora prema vrhu drugog vektora vektorskog umnoška, palac će
pokazivati smjer vektora vektorskog umnoška.

Jasno je da kod promjene mjesta vektora u umnošku, vektor vektorskog umnoška mijenja
smjer. Također je vektorski umnožak dvaju kolinearnih vektora ili vektora samog sa
sobom jednak nuli.

Geometrijski gledano, intenzitet vektorskog umnoška ima značenje površine paralelograma

čije su stranice vektori vektorskog umnoška.

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 9 / 33

 1. Matematičke osnove

Indeksni zapis vektorskog umnoška vektora

M = r F M k ek = ( xi ei )  ( Fj e j ) = xi Fj ( ei  e j )
1
 e1  e1 e1  e2 e1  e3   0 e3 −e2  i
ei  e j = e2  e1 e2  e2 e2  e3  =  −e3 0 e1  =  ijk ek +
j k 3
 e3  e1 e3  e2 e3  e3   e2 −e1 0  2

ei  e j =  ijk ek

1 za ijk = 123, 231, 312


 ijk = −1 za ijk = 132, 213, 321 Permutacijski simbol
0 za dva (tri) jednaka indeksa


 ijk =  kij =  jki = − ikj = − jik = − kji

M k ek = xi Fj ijk ek M k =  ijk xi Fj

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 10 / 33

 1. Matematičke osnove

Mješoviti umnožak tri vektora

(
V = a b c ) V = a  b sin   c cos 
Geometrijski gledano, mješoviti umnožak tri
(nekomplanarna) vektora predstavlja volumen c
paralelopipeda kojeg razapinju ti vektori
(s pozitivnim ili negativnim predznakom)
V = ab sin   c cos  . Predznak mješovitog
b
umnoška se određuje pravilom desne ruke: Ako
palac desne ruke pokazuje smjer vektora c dok
prsti idu od vektora a prema vektoru b onda je
mješoviti umnožak pozitivan. a

Indeksni zapis mješovitog umnoška tri vektora

V = ( ai ei )  ( b j e j )  ( ck ek )  = ai b j ck ei  ( e j  ek ) = ai b j ck ei  (  mjk em ) =
= ai b j ck  mjk ( ei  em ) = ai b j ck  mjk  im = ai b j ck  ijk
V =  kij aib j ck
a1 a2 a3
V = b1 b2 b3 V = a1b2c3 + a2b3c1 + a3b1c2 − a1b3c2 − a2b1c3 − a3b2c1
c1 c2 c3

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 11 / 33

 1. Matematičke osnove

Dvostruki vektorski umnožak tri vektora

d = a b c( )
Indeksni zapis dvostrukog vektorskog umnožka tri vektora

di =  ijm a j mkl bk cl uz:  ijm mkl = ik jl − il jk

di = a j bk cl  ijm mkl = a j bk cl (ik jl − il jk )

di = a j bi c j − a j b j ci

( )
d = a  b  c = (a  c )b − a b c ( )

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 12 / 33

 1. Matematičke osnove

Dodatak:
Dokaz da je:
 mnr rqs =  mq ns −  ms nq
 mnr rns = −2 ms ,
 mnr rnm = −6

Direktnim razvojem mješovitog umnoška tri vektora se dobije:

V =  ijk ai b j ck
= 1 jk a1b j ck +  2 jk a2b j ck +  3 jk a3b j ck =
= 123 a1b2 c3 + 132 a1b3c2 +  213 a2b1c3 +  231a2b3c1 +  312 a3b1c2 +  321a3b2 c1 =
= (+1)a1b2 c3 + (−1)a1b3c2 + (−1)a2b1c3 + (+1)a2b3c1 + (+1)a3b1c2 + (−1)a3b2c1 =
= a1b2 c3 − a1b3c2 − a2b1c3 + a2b3c1 + a3b1c2 − a3b2c1 =
= a1b2 c3 + a2b3c1 + a3b1c2 − a1b3c2 − a2b1c3 − a3b2c1

Tako je pokazano da je:

a1 a1 a3
V =  ijk ai b j ck = b1 b2 b3 gdje je: (
V = a b c )
c1 c2 c3

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 13 / 33

 1. Matematičke osnove

Ako je:

ai = A1i , bi = A2i , ci = A3i

onda se može pisati:

V =  ijk aibj ck =  ijk A1i A2 j A3k

Ako je:

ai = Ai1 , bi = Ai 2 , ci = Ai3

onda se može pisati:

V =  ijk aibj ck =  ijk Ai1 Aj 2 Ak 3

Na kraju se može pisati:

a1 a2 a3 A11 A12 A13

V =  ijk ai b j ck = b1 b2 b3 = A21 A22 A23 = det Aij =  ijk A1i A2 j A3k =  ijk Ai1 Aj 2 Ak 3
c1 c2 c3 A31 A32 A33

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 14 / 33

 1. Matematičke osnove

Parna i neparna permutacija redaka determinante se općenito može zapisati kao:

Am1 Am 2 Am 3
An1 An 2 An 3 =  mnr det Aij
Ar1 Ar 2 Ar 3
Parna i neparna permutacija stupaca determinante se općenito može zapisati kao:
A1 p A1q A1s
A2 p A2 q A2 s =  pqs det Aij
A3 p A3q A3s
Istovremena parna i neparna permutacija redaka i stupaca determinante se općenito može
zapisati kao:
Amp Amq Ams
Anp Anq Ans =  mnr  pqs det Aij
Arp Arq Ars
Ako je Aij =  ij uz: det ij = 1 slijedi
 mp  mq  ms
 mnr  pqs =  np  nq  ns
 rp  rq  rs

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 15 / 33

 1. Matematičke osnove

Direktni razvoj daje:

 mp  mq  ms
 mnr  pqs =  np  nq  ns =
 rp  rq  rs
=  mp nq rs +  mq ns rp +  ms np rq −  ms nq rp −  mq np rs −  mp ns rq

Za: p = r
 mnr  rqs =  mr nq rs +  mq ns rr +  ms nr rq −  ms nq rr −  mq nr rs −  mr ns rq =
=  mr ( nq rs −  ns rq ) +  nr ( ms rq −  mq rs ) +  mq ns  3 −  ms nq  3 =
=  nq ms −  ns mq +  ms nq −  mq ns + 3   mq ns − 3   ms nq =
=  mq ns −  ms nq

Za: p = r i q = n
 mnr rns =  mn ns −  ms nn =  ms −  ms  3 = −2 ms

Za: p = r , q = n i s = m
 mnr rnm = −2 mm = −2  3 = −6

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 16 / 33

 1. Matematičke osnove

Ponavljanje
  Skalar
a ai Vektor

v =u+w vi = ui + wi Zbrajanje vektora

F = ma Fi = mai Množenje vektora skalarom

P = F v P = Fj v j Skalarni umnožak vektora P = ij Fv

i j

1 za i = j
 ij =  Kroneckerov delta simbol
0 za i  j

M = r F M k =  ijk xi Fj Vektorski umnožak vektora

1 za ijk = 123, 231, 312


 ijk = −1 za ijk = 132, 213, 321 Permutacijski simbol
0 za dva (tri) jednaka indeksa


Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 17 / 33

 1. Matematičke osnove

1.5. Indeksni zapis tenzora drugog reda

Txx Txy Txz 

 
T = Txx ii + Txy ij + + Tzz kk T = Tyx Tyy Tyz 
Tzx Tzy Tzz 


+ T33e3e3 =  (Tij ei e j )
3 3
T = T11e1e1 + T12e1e2 +
i =1 j =1

Nakon primjene dogovora o ispuštanju znaka sumiranja

T = Tij ei e j

Tenzorski umnožak baznih ortova ei e j čini bazu tenzorskog prostora tenzore drugog reda

 e1e1 e1e2 e1e3 

ei e j = e2 e1 e2 e2 e2 e3 
 e3e1 e3e2 e3e3 

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 18 / 33

 1. Matematičke osnove

Tenzorski umnožak vektora

T = ab ili T = a  b
Tij ei e j = ai eib j e j = aib j ei e j

Nakon primjene dogovora o ispuštanju iste baze

Tij = aibj
i, j slobodni indeksi koji označavaju komponente tenzora i moraju biti isti u
svim aditivnim članovima

Tenzori drugog reda se mogu prikazati u matričnom obliku

→j
T11 T12 T13   a1b1 a1b2 a1b3 
 T T T23  =  a2b1 a2b2 a2b3 
i 
21 22

T31 T32 T33   a3b1 a3b2 a3b3 

Kontrakcija indeksa tenzora (izjednačavanje indeksa)

Tii = aibi = a1b1 + a2b2 + a3b3 =   = a b

Kontrakcijom indeksa se dobije skalar, odnosno red tenzora se smanjuje za dva.

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 19 / 33

 1. Matematičke osnove

1.6. Osnovne operacije s tenzorima

Zbrajanje tenzora

A=B+C Aij ei e j = Bij ei e j + Cij ei e j Aij = Bij + Cij

Množenje tenzora skalarom

A=B Aij ei e j =  Bij ei e j Aij =  Bij

Skalarni umnožak vektora i tenzora

a = b T a j e j = bk ek  Tij ei e j = bkTij ( ek  ei ) e j = bkTij δki e j = bT

i ij e j

(
aj = b T ) j
= bT
i ij

c = T b ci ei = Tij ei e j  bk ek = Tij bk ei ( e j  ek ) = Tij bk δ jk ei = Tij b j ei

( )
ci = T  b = Tij b j
i

Vektor naprezanja  i na površini orijentiranoj vektorom jedinične normale n j je definiran

skalarnim umnoškom normale s tenzorom naprezanja:
 = n   i = n j ji
Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 20 / 33
 1. Matematičke osnove

Skalarni umnožak tenzora

R = AB
Rimei em = Aij ei e j  Bkmek em = Aij Bkmei e j  ek em = Aij Bkmei (e j  ek ) em = Aij Bkm jk ei em = Aij B jmeiem

Rim = Aij B jm

Dvostruki skalarni umnožak tenzora

=A:B
 = Aij ei e j : Bkmek em = Aij Bkmei e j : ek em = Aij Bkm ( ei  ek ) (e j  em ) = Aij Bkmδik δ jm

 = Aij Bij

Tenzorski umnožak tenzora

C=AB Cijkl ei e j ek el = Aij ei e j Bkl ek el = Aij Bkl ei e j ek el Cijkl = Aij Bkl

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 21 / 33

 1. Matematičke osnove

Općenito:

Broj slobodnih indeksa označava red tenzora

U trodimenzijskom prostoru

n - red tenzora naziv 3n broj komponenti tenzora

n=0 skalar 1 komponenta

n=1 vektor 3 komponente

n=2 tenzor (2. reda) 9 komponenti

n=3 tenzor 3. reda 27 komponenti

Tenzorski umnožak: Red tenzora rezultata je jednak sumi redova tenzora faktora

Vektorski umnožak: Red tenzora rezultata je jednak sumi redova tenzora faktora
minus jedan
Skalarni umnožak: Red tenzora rezultata je jednak sumi redova tenzora faktora
minus dva

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 22 / 33

 1. Matematičke osnove

Komponente vektora u zarotiranom koordinatnom sustavu

Koordinatni sustav Oz1z2z3 je zarotiran u odnosu na koordinatni sustav Ox1x2x3
a = ai ei = a j g j x3

ei  g j = cos ( ei , g j ) = cos ( xi , z j ) = Cij z3  z2

a
 cos( x1 , z1 ) cos( x1 , z2 ) cos( x1 , z3 )  
Cij = cos( x2 , z1 ) cos( x2 , z2 ) cos( x2 , z3 ) 
e3
 
g3 g2

 cos( x3 , z1 ) cos( x3 , z2 ) cos( x3 , z3 )  e1 O e2 x2

Svaki redak matrice Cij sadrži projekcije g1
(komponente) ei vektora u odnosu na g j .
x1
e1 = ( e1  g1 ) g1 + ( e1  g2 ) g2 + ( e1  g3 ) g3
e1 = C11g1 + C12 g2 + C13 g3 ei = Cij g j z1
Svaki stupac matrice Cij sadrži projekcije
(komponente) g j vektora u odnosu na ei .
g1 = ( g1  e1 ) e1 + ( g1  e2 ) e2 + ( g1  e3 ) e3 g1 = C11e1 + C21e2 + C31e3 g j = Cij ei
ai ei = a j g j  ek ili ai ei = a j ( Cij ei ) ai = Cij a j
ai ei = a j g j  gk ili ai ( Cij g j ) = a j g j a j = Cij ai

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 23 / 33

 1. Matematičke osnove

Komponente tenzora drugog reda u zarotiranom koordinatnom sustavu

T = Tij ei e j = Tkl g k gl

Tij ei e j = Tkl ( Cik ei ) ( C jl e j ) Tij = Cik C jlTkl

Tij ( Cik gk ) ( C jl gl ) = Tkl gk gl Tkl = Cik C jlTij

Važi i: gk gl = Cik C jl ei e j ei e j = Cik C jl gk gl

Sve veličine zadane s devet skalarnih komponenti koje se pri rotaciji koordinatnog sustava
mijenjaju prema gornjim izrazima su tenzori drugog reda.

Komponente tenzora višeg reda u zarotiranom koordinatnom sustavu

Tijk ... = Cil C jmCkn ...Tlmn...
Tlmn... = Cil C jmCkn ...Tijk ...

Izotropni tenzor drugog reda ima svojstvo da mu se rotacijom koordinatnog sustava

komponente ne mijenjaju, tj. vrijedi:

Tij = Tij Primjer: Tij = ij

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 24 / 33

 1. Matematičke osnove

Kroneckerov delta simbol koji je uveden kao simbol, također označuje komponente
tenzora drugog reda.

I =  ij ei e j = δkl gk gl
 ij = Cik C jl kl  kl = Cik C jl ij

Uzimajući u obzir da je množenje s Kroneckerovim delta simbolom supstitucija, slijedi:

ij = Cik C jk  kl = C jk C jl

Kroneckerov delta simbol je jedini izotropni tenzor drugog reda.

Također se može pokazati da postoji tenzor trećeg reda kojemu su komponente jednake
komponentama permutacijskog simbola.

εijk = ei  ( e j  ek ) = Cil C jmCkn gl  ( gm  gn ) = Cil C jmCkn εlmn

Permutacijski simbol je jedini izotropni tenzor trećeg reda ali samo u slučaju da su oba
koordinatna sustava desna.

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 25 / 33

 1. Matematičke osnove

Transponirani tenzor

A = Aij ei e j AT = Aji ei e j , Aij T = Aji AjiT = Aij

 −8 6 −2   −8 4 3 
Aij =  4 −6 1  Aji =  6 −6 0 
 3 0 −9   −2 1 −9 

Simetrični tenzori

 −7 3 −1
S=S T Sij = S ji Sij =  3 −4 0 
 −1 0 −5

Antisimetrični tenzori

0 3 6
A = − AT Aij = − Aji Aij =  −3 0 −4 
 −6 4 0 

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 26 / 33

 1. Matematičke osnove

Dvostruki skalarni umnožak simetričnog Sij i antisimetričnog Aij tenzora jednak je nuli.

1 1 1 1 1 1
 = Sij Aij = Sij Aij + Sij Aij = Sij Aij − S ji A ji = S km Akm − S km Akm = 0
2 2 2 2 2 2

Na primjer ako je Sij simetrični tenzor, tada vrijedi:

εijk S jk = 0

Svaki tenzor drugog reda se može prikazati zbrojem simetričnog i antisimetričnog tenzora.

Tij = Tij + Tij + T ji − T ji = (Tij + T ji ) + (Tij − T ji ) = Sij + Aij

1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2

6 0 4 6 4 3 0 −4 1
8 1 7=4 1 1+ 4 0 6
2 −5 3 3 1 3 −1 −6 0

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 27 / 33

 1. Matematičke osnove

Dualni vektor tenzora drugog reda

di = εijkTjk = εijk Ajk

εilm di = ( δ jl δkm − δ jmδkl ) Ajk = Alm − Aml = 2 Alm
1
Alm = ε ilm d i
2

1
Tij = Sij + Aij = Sij + ε kij d k
2

Sferni i devijatorski dio tenzora drugog reda

1
Tij = Tkk δij +  ij
3

8 5 −1 4 0 0 4 5 −1
5 4 2 =0 4 0+ 5 0 2
−1 2 0 0 0 4 −1 2 −4

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 28 / 33

 1. Matematičke osnove

1.7. Diferencijalni operatori

Operator nabla

 (•)  (•)  ( •)  (•)  (•)

 ( • ) = e1 + e2 + e3 = ei
x1 x2 x3 xi xi

Umnožak s  Definicija Operator Simbolički

tenzorski gradijent grad ( • )  (•)

vektorski rotor rot ( • )   (•)

skalarni divergencija div ( • )   (•)

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 29 / 33

 1. Matematičke osnove

Simbolički Indeksni
Opis Polje Operator
zapis zapis

Skalarno  , [  ( xk ) ] grad   xi
Gradijent v j
(Tenzorski Vektorsko v , [ vi ( xk ) ] grad v v xi
umnožak s  )
T jk
Tenzorsko T , [ Tij ( xk ) ] gradT T xi
v
Vektorsko v , [ vi ( xk ) ] rot v v
εijk k
Rotor x j
(Vektorski
umnožak s  )
Tkm
Tenzorsko T , [ Tij ( xk ) ] rotT  T ε ijk
x j
v j
Vektorsko v , [ vi ( xk ) ] div v v
Divergencija x j
(Skalarni
umnožak s  ) T jk
Tenzorsko T , [ Tij ( xk ) ] divT T
x j

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 30 / 33

 1. Matematičke osnove

1.8. Derivacija u smjeru jediničnog vektora n

(projekcija vektora gradijenta na smjer normale)

     
= grad  n ili = nj = n1 + n2 + n3
n n x j x1 x2 x3

1.9. Totalni prirast skalarnog polja Φ [  ( xk ) ]na putu dr

(totalni diferencijal)

dr = dxi ei = dx1e1 + dx2e2 + dx3e3

   
d = grad  dr ili d = dx j = dx1 + dx2 + dx3
x j x1 x2 x3
• za dr  grad  d max
Prirast polja je najveći pri pomaku u smjeru
gradijenta (gradijent pokazuje smjer najbržeg porasta polja).
• za dr  grad  d min Smanjenje polja je najveće pri pomaku u smjeru
suprotnom od smjera gradijenta.
• za dr ⊥ grad  d = 0 Pri pomaku u smjeru okomitom na smjer gradijenta
nema prirasta polja (vektor grad  je okomit na plohu  =konst.)

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 31 / 33

 1. Matematičke osnove

Totalni prirast vektorskog polja v [ vi ( xk ) ] na putu dr

v j v j v j v j
dv = grad v  dr ili dv j = dxi = dx1 + dx2 + dx3
xi x1 x2 x3

Totalni prirast tenzorskog polja T [ Tij ( xk ) ]na putu dr

T jk T jk T jk T jk
dT = grad T  dr ili dT jk = dxi = dx1 + dx2 + dx3
xi x1 x2 x3

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 32 / 33

 1. Matematičke osnove

nj
1.10. Gaussova formula dS
Povezuje volumenski integral s površinskim V
integralom po zatvorenoj površini S koja x3
opasuje volumen V: S
dV
 (•)
S ( • ) n j dS = V x j dV
gdje umjesto točkice može stajati skalarno,
vektorsko ili tenzorsko polje. O x2
x1
Primjeri:
Sila Fj tlaka p na površinu S s normalom ni: Slika uz Gaussovu formulu
p
Fj =  pn j dS =  dV ili F =  pndS =  gradpdV
S V
x j S V

Protok Q vektora vj kroz površinu S s normalom ni:

v
Q =  v j n j dS =  j dV ili Q =  v  ndS =  divvdV
S V
x j S V

Mehanika fluida I / Mehanika fluida K 33 / 33