Poglavlje 3

Analiza LVN kola drugog

reda
U poglavlju 2 obradjene su metode i tehnike analize LVN kola prvog reda. Dokaza-
no je da je prirodni odziv kola linearna funkcija pocetne vrijednosti varijable stanja
(pocetnog stanja kola), a prinudni odziv linearna funkcija pobudnog signala. U
ovom poglavlju obradjeni su metodi analize kola drugog reda. Kola drugog reda
pored otpornih elemenata sadrze dva dinamicka elementa, tako da je matematicki
model kola predstavljen diferencijalnom jednacinom drugog reda. Za odredjivanje
analitickog oblika odziva potrebno je poznavati pocetne vrijednosti varijabli stanja.
Za denisanje pocetnog stanja kola drugog reda potrebno je poznavati pocetne
vrijednosti dvije varijable stanja. Metodi koji su opisani u analizu kola prvog reda
mogu se primjeniti i u analizi kola drugog reda.
3.1 Prirodni odziv RLC kola
U opstem slucaju prosta kola drugog reda (RLC kola) sadrze tri pasivna elementa:
otpornik R, zavojnicu L i kondenzator C. Pocetne vrijednosti napona na konden-
zatoru v
C
(0

) = V
C0
i struje kroz zavojnicu i
L
(0

) = I
L0
odredjuju pocetno stanje
kola, odnosno denisu zatecene akumulirane energije u kolu u trenutku t = 0: elek-
trostaticku w
C
(0) = CV
2
C0
/2 i elektromagnetnu w
L
(0) = LI
2
L0
/2. Prirodni odziv
RLC kola uzrokovan je djelovanjem zatecenih akumuliranih energija, odnosno
posljedica je procesa razmjene energije izmedju elemenata kola. Prosto redno i
paralelno RLC kolo prikazani su za prirodni odziv na slici 3.1.
Diferencijalna jednacina stanja za redno RLC kolo, izvodi se na osnovu KZN i
izrazena pomocu operatora p ima oblik:
Ri +Lpi +
1
Cp
i = 0
57
58 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Slika3.1: Redno i paralelno RLC kolo (prirodni odziv)
odnosno
RCp +LCp
2
+ 1
Cp
i = 0
odakle slijedi:
(RCp +LCp
2
+
1
LC
)i = 0
ili izrazeno pomocu polinoma operatora p, koji ima koecijent 1 uz clan sa najvecim
stepenom operatora p:
(p
2
+R/Lp + 1/LC)i = 0
Prema tome, odgovarajuca homogena diferencijalna jednacina ima oblik:
d
2
i
dt
2
+
R
L
di
dt
+
1
LC
i = 0 (3.1)
Homogena diferencijalna jednacina, koja opisuje prirodni odziv napona v(t)=v
C
(t),
ima identican oblik:
d
2
v
dt
2
+
R
L
dv
dt
+
1
LC
v = 0 (3.2)
Pocetne vrijednosti varijabli stanja su:
i(0
+
) = i
L
(0
+
) = I
L0
v(0
+
) = v
C
(0
+
) = V
C0
Pocetne vrijednosti i(
0
+) = i
L
(0
+
) = I
L0
i v(0
+
) = v
C
(0
+
) = V
C0
nazivaju se
nezavisne pocetne vrijednosti. Da bi diferencijalne jednacine 3.1 i 3.2 imale jedno-
znacna rjesenja, pored pocetnih vrijednosti i(0
+
) i v(0
+
) potrebno je poznavati i
pocetne vrijednosti pi(0
+
) i pv(0
+
).
Pocetna vrijednost pi(0
+
) = pi
L
(0
+
) naziva se zavisna pocetna vrijednost i
izracunava se iz nezavisnih pocetnih vrijednosti. Na osnovu analize kola u trenutku
t = 0
+
, za kolo na slici 3.1.a prema KZN vrijedi:
Ri(0
+
) +Lpi(0
+
) +v(0
+
) = 0
L
R
C
i
R
i
L
i
C
0
C
V
+
_
v
C
R
L
0
L
I
C
0
C
V
+
_
i
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 59
odnosno:
RI
L0
+Lpi(0+) +V
C0
= 0
Odakle slijedi:
pi(0
+
) =
R
L
I
L0

1
L
V
C0
= 2I
L0

1
L
V
C0
gdje je = R/2L.
Zavisni pocetni uslov pv(0
+
) za diferencijalnu jednacinu 3.2 ima vrijednost:
pv(0
+
) =
1
C
i(0
+
)
Za paralelno RLC kolo, prikazano na slici 3.1.b, prema KZS vrijedi:
1
R
v
R
+
1
Lp
v
L
+Cpv
C
= 0
i
v
R
= v
L
= v
C
= v
odakle uvodjenjem smjene G = 1/R slijedi:
LCp
2
+GLp + 1
Lp
v = 0
odnosno:
(LCp
2
+GLp + 1)v = 0
Preuredjujuci polinom operatora p tako da clan uz najveci stepen operatora p bude
1, slijedi:
(p
2
+
G
C
p +
1
LC
)v = 0
Prema tome, diferencijalna jednacina stanja paralelnog RLC kola ima oblik:
d
2
v
dt
2
+
G
C
dv
dt
+
1
LC
v = 0 (3.3)
Homogena diferencijalna jednacina, koja opisuje prirodni odziv struje i(t) = i
L
(t)
ima identican oblik:
d
2
i
dt
2
+
G
C
di
dt
+
1
LC
i = 0 (3.4)
Pocetne uslove jednacina 3.3 i 3.4 odredjuju:
nezavisne pocetne vrijednosti varijabli stanja: napona v(0
+
)=v
C
(0
+
)=V
C0
i struje i(0
+
)=i
L
(0
+
)=I
L0
60 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
zavisna pocetna vrijednost pv(0
+
) koja se odredjuje analizom kola u trenutku
t = 0
+
, odnosno prema jednacini:
1
R
v
C
(0
+
) +i
L
(0
+
) +Cpv
C
(0
+
) = 0
odakle je
pv(0
+
) = pv
C
(0
+
) =
G
C
v
C
(0
+
)
1
C
i
L
(0
+
) = 2V
C0

1
C
I
L0
gdje je = G/2C.
zavisna pocetna vrijednost pi(0
+
) = v(0
+
)/L = V
C0
/L.
Uocimo da jednacine 3.1 do 3.4 imaju isti oblik. Posto su redno i paraleno
RLC kolo dualna kola, odgovarajuce dualne varijable stanja su:
i
L
v
C
a odgovarajuci dualni elementi kola su:
R G
L C
C L
U opstem slucaju, diferencijalna jednacina koja opisuje prirodni odziv varijable
y
n
(t) u kolu drugog reda ima izgled:
d
2
y
n
dt
2
+ 2
dy
n
dt
+
2
0
y
n
= 0 (3.5)
uz pocetne uslove:
y
n
(0) = y
n0
dy
n
dt

t=0
= py
n0
Za redno RLC kolo vrijedi = R/2L i
2
0
= 1/LC, a za paralelno RCL kolo
= G/2C i
2
0
= 1/LC. Odgovarajuci opsti oblik polinoma operatora p ima
oblik:
A(p) = p
2
+ 2p +
2
0
odakle se izvodi odgovarajuca karakteristicna jednacina:
A(s) = s
2
+ 2s +
2
0
= 0 (3.6)
Do karakteristicne jednacine 3.6 mozemo doci i na drugi nacin, uvrstavajuci opsti
oblik prirodnog odziva
y
n
(t) = Ae
st
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 61
u jednacinu 3.5, odakle dobijamo:
py
n
= sAe
st
p
2
y
n
= s
2
Ae
st
odnosno:
s
2
Ae
st
+ 2sAe
st
+
2
0
Ae
st
= 0
Prethodna jednacina je zadovoljena za:
A(s) = s
2
+ 2s +
2
0
= 0
Rjesenja karakteristicne jednacine 3.6 zavise od medjusobnog odnosa vrijednosti
parametara i
0
. U opstem slucaju, za
0
svojstvene vrijednosti s
1
i s
2
izracunavaju se prema relaciji:
s
1/2
=
_

2
0
=
d
gdje je:

d
=
_

2
0
Za slucaj <
0
svojstvene vrijednosti se izracunavaju prema relaciji:
s
1/2
= j
d
gdje je:

d
=
_

2
0

2
Karakter svojstvenih vrjednosti ( prirodnih frekvencija ) odredjuje oblik prirodnog
odziva. Za kolo drugog reda razlikuju se tri slucaja oblika svojstvenih rjesenja:
za >
0
, rjesenja su realna i razlicita, ili s
1/2
=
d
za =
0
, rjesenja su realna i dvostruka, odnosno vrijedi s
1
= s
2
=
za <
0
, rjesenja su par konjugovano-kompleksnih brojeva, ili s
1/2
= j
d
U nastavku poglavlja detaljnije su obradjeni oblici prirodnog odziva kola dru-
gog reda za karakteristicne oblike svojstvenih vrijednosti.
3.1.1 Prirodni odziv: eksponencijalno-prigusni
(aperiodican) slucaj ( >
0
)
Ukoliko je relativni odnos parametara u jednacini 3.6 >
0
, tada vrijedi >
d
i
korijeni karakteristicne jednacine:
s
1
= +
d
s
2
=
d
62 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Slika3.2: Prirodne frekvencija za aperiodican slucaj
su realni i razliciti. Na slici 3.2 prikazan je polozaj prirodnih frekvencija u kom-
pleksnoj , ravni.
Opsti oblik prirodnog odziva za ovaj slucaj je:
y
n
(t) = A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
= e
t
(A
1
e

d
t
+A
2
e

d
t
)
Vrijednosti konstanti A
1
i A
2
izracunavaju se iz pocetnih uslova y
n0
= y
n
(0
+
) i
py
n0
= py
n
(0
+
) prema jednacinama:
y
n0
= A
1
+A
2
py
n0
= s
1
A
1
+s
2
A
2
Konstante A
1
i A
2
tada imaju vrijednosti:
A
1
=
1
s
1
s
2
py
n0

s
2
s
1
s
2
y
n0
A
2
=
1
s
1
s
2
py
n0
+
s
1
s
1
s
2
y
n0
Uvrstavanjem izraza za konstante A
1
i A
2
u opsti izraz za prirodni odziv y
n
(t)
dobijamo:
y
n
(t) =
e
s
1
t
e
s
2
t
s
1
s
2
py
n0
+
s
1
e
s
2
t
s
2
e
s
1
t
s
1
s
2
y
n0
(3.7)
odakle slijedi:
py
n
(t) =
s
1
e
s
1
t
s
2
e
s
2
t
s
1
s
2
py
n0
+
s
1
s
2
(e
s
2
t
e
s
1
t
)
s
1
s
2
y
n0
(3.8)
Uocimo da su izrazi za y
n
(t) i py
n
(t) linearne funkcije pocetnih uslova y
n0
i py
n0
.
Izraze za y
n
(t) i py
n
(t) mozemo napisati i u obliku:
y
n
(t) =
py
n0
s
2
y
n0
s
1
s
2
e
s
1
t

py
n0
s
1
y
n0
s
1
s
2
e
s
2
t
(3.9)
py
n
(t) =
s
1
s
1
s
2
(py
n0
s
2
y
n0
)e
s
1
t

s
2
s
1
s
2
(py
n0
s
1
y
n0
)e
s
2
t
(3.10)
s
w
0
1
s
2
s
d
a a - -
d
a a + -
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 63
Dakle, prirodni odziv kola za ovaj slucaj je suma dva eksponencijalno-prigusena
signala. Na dijagramu na slici 3.3 prikazan je grak prirodnog odziva kola koje je
opisano diferencijalnom jednacinom:
p
2
y
n
+ 3py
n
+ 2y
n
= 0
sa pocetnim uslovima:
y
n
(0
+
) = 2
py
n
(0
+
) = 3
Karakteristicni korijeni jednacine su s
1
= 1 i s
2
= 2 tako da prirodni odziv
kola ima oblik:
y
n
(t) = y
n1
(t) +y
n2
(t) = 7e
t
5e
2t
py
n
(t) = py
n1
(t) +py
n2
(t) = 7e
t
+ 10e
2t
Slika 3.3: Prirodni odziv kola drugog reda (eksponencijalno-prigusni slucaj )
Uvrstavanjem izraza za prirodne frekvencije s
1
= +
d
i s
2
=
d
u
opste izaze za prirodni odziv izvodimo sljedece relacije:
y
n
(t) = e
t
_
sinh
d
t

d
py
n0
+

d
cosh
d
t +sinh
d
t

d
y
n0
_
py
n
(t) = e
t
_

d
cosh
d
t sinh
d
t

d
py
n0

2
0

d
sinh
d
t y
n0
_
ili nakon uvrstavanja smjene:
=
0
cosh

d
=
_

2
0
=
0
sinh
odakle je:
tanh =

d
7
( )
+
0
n
y
t
n
e y
-
= 7
1
t
n
e y
2
5
2
-
- =
t
n
y
-7
-7
10
n
py
t
e
2
10
-
t
e
2
7
-
-
t
64 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
u sljedecem obliku:
y
n
(t) = e
t
_
sinh
d
t

d
py
n0

d
sinh(
d
t ) y
n0
_
(3.11)
py
n
(t) = e
t
_

d
sinh(
d
t )py
n0

2
0

d
sinh
d
t y
n0
_
(3.12)
Za redno RLC kolo odgovarajuci parametri u prethodnim relacijama imaju
vrijednosti:
faktor prigusenja = R/2L
frekvencija neprigusenih oscilacija
0
= 2f
0
=
_
1
LC
Za eksponencijalno-prigusni slucaj ( >
0
) vrijedi R/2L >
_
L/C ili:
R > 2
_
L
C
Uvodjenjem novog parametra R
0
=
_
L/C, koji se naziva prirodni otpor kola, uslov
nastanka eksponencijalno-prigusnog slucaja za redno RLC kolo moze se izraziti
relacijom:
R > 2R
0
(3.13)
Analogno za paralelno RLC kolo odgovarajuci parametri jednacine imaju vrijed-
nosti:
faktor prigusenja = G/2C
frekvencija neprigusenih oscilacija
0
=
_
1
LC
Uslov nastanka eksponencijalno-prigusnog slucaja ( >
0
) za ovo kolo denise se
relacijom:
G > 2G
0
(3.14)
gdje je parametar G
0
=
_
C/L = 1/R
0
.
Za redno RLC kolo u diferencijalnoj jednacini za prirodni odziv napona v
C
(t)
pocetni uslovi su y
n
(0) = V
0
i py
n
(0) = I
0
/C. Uvrstavanjem pocetnih vrijednosti
u opste izraze 3.9 i 3.10 za varijable stanja rednog RLC kola izvode se sljedeci
izrazi:
v
C
(t) = y
n
(t) =
1
2
d
_
I
0
C
s
2
V
0
_
e
s
1
t

1
2
d
_
I
0
C
s
1
V
0
_
e
s
2
t
i
L
(t) = Cpy
n
(t) =
s
1
2
d
(I
0
s
2
CV
0
) e
s
1
t

s
2
2
d
(I
0
s
1
CV
0
) e
s
2
t
(3.15)
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 65
ili izrazeno pomocu hiperbolnih funkcija:
v
C
(t) = y
n
(t) = e
t
_
I
0

d
C
sinh
d
t
V
0

d
sinh(
d
t )
_
i
L
(t) = Cpy
n
(t) = e
t
_
I
0

d
sinh(
d
t +)
V
0
C
2
0

d
sinh
d
t
_
(3.16)
3.1.2 Prirodni odziv: kriticno-prigusni (kriticni)
slucaj ( =
0
)
Za relativni odnos parametara =
0
, diferencijalna jednacina ima oblik:
d
2
y
n
dt
2
+ 2
dy
n
dt
+
2
y
n
= 0 (3.17)
a odgovarajuca karakteristicna jednacina je:
s
2
+ 2s +
2
= 0
Svojstvene vrijednosti kola za ovaj slucaj su realne i identicne, tj. vrijedi:
s
1
= s
2
=
Polozaj prirodnih frekvencija u kompleksnoj (, ) ravni prikazan je na slici 3.4.
Slika 3.4: Prirodne frekvencije za kritican slucaj ( =
0
)
Za redno RLC kolo uslov za kriticnoprigusni ili kriticni slucaj je denisan
uslovom R = 2R
0
, a za paralelno RLC kolo uslovom G = 2G
0
. Za ovaj slucaj
rjesenje diferencijalne jednacine 3.7 odrediti cemo sljedecim postupkom:
Preuredimo jednacinu 3.7 na sljedeci nacin:
d
2
y
n
dt
2
+
dy
n
dt
+
dy
n
dt
+
2
y
n
= 0
d
dt
(
dy
n
dt
+y
n
) +(
dy
n
dt
+y
n
) = 0
0 2 1
s s =
0
w a = -
w
s
66 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Denisimo novu varijablu y
n1
= dy
n
/dt +y
n
Iz diferencijalne jednacine za novu varijablu y
n1
koja ima oblik:
dy
n1
dt
+y
n1
= 0
odredimo rjesenje y
n1
(t):
y
n1
(t) = A
1
e
t
Prirodni odziv kola y
n
(t) tada odredjujemo rjesavanjem jednacine:
dy
n
dt
+y
n
= A
1
e
t
koja predstavlja specijalni slucaj diferencijalne jednacine za kola prvog reda
(za s = ), tako da rjesenje y
n
(t) ima oblik:
y
n
(t) = e
t
(A
1
+A
2
t) = e

0
t
(A
1
+A
2
t)
Konstantne A
1
i A
2
odredjujemo iz pocetnih uslova y
n0
i py
n0
:
y
n0
= A
1
py
n0
= A
2

0
A
1
odakle slijedi:
A
1
= y
n0
A
2
= py
n0

0
y
n0
Tada je opsti oblik prirodnog odziva za ovaj slucaj izrazen relacijom:
y
n
(t) = e

0
t
[(1 +
0
t)y
n0
+py
n0
t] (3.18)
odakle je:
py
n
(t) = e

0
t
_

2
0
y
n0
t + (1
0
t)py
n0

(3.19)
Uocimo da je prirodni odziv i za ovaj slucaj linearna funkcija pocetnih uslova.
Na slici 3.5 prikazan je prirodni odziv za diferencijalnu jednacinu:
p
2
y
n
+ 6py
n
+ 9 = 0
y
n0
= 2
py
n0
= 22
cije su karakteristicne vrijednosti s
1
= s
2
= 3 odnosno cije rjesenje ima oblik:
y
n
(t) = e
3t
(A
1
+A
2
t) = e
3t
(2 16t)
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 67
Slika 3.5: Prirodni odziv kola drugog reda (kriticni slucaj )
Uvrstavajuci pocetne uslove za napon na kondenzatoru y
n0
= V
0
i py
n0
= I
0
/C
u relacije 3.18 i 3.19 izvodimo izraze za prirodne odzive varijabli stanja v
C
(t) i i
L
(t)
za kritican slucaj:
v
C
(t) = e

0
t
_
(1 +
0
t)V
0
+
I
0
C
t
_
i
L
(t) = e

0
t
_

V
0
L
t + (1
0
t)I
0
_
3.1.3 Prirodni odziv : eksponencijalno-sinusni
(pseudoperiodicni) slucaj ( <
0
)
Eksponencijalno-sinusni (pseudoperiodican) slucaj u kolu drugog reda nastaje za
relativni odnos parametara <
0
, kada su rjesenja karakteristicne jednacine par
konjugovano-kompleksnih brojeva:
s
1
= +j
d
s
2
= j
d
gdje je
d
=
_

2
0

2
. Polozaj prirodnih frekvencija kola za ovaj slucaj prikazan
je u kompleksnoj ravni (, ) na slici 3.6.
Za ovaj slucaj prirodni odziv kola ima oblik:
y
n
(t) = A
1
e
(+j
d
)t
+A
2
e
(+j
d
)t
= y
n1
(t) +y
n2
(t)
= e
t
(A
1
e
j
d
t
+A
2
e
j
d
)
= e
t
[A
1
(cos
d
t +j sin
d
t) +A
2
(cos
d
t j sin
d
t)]
= e
t
[(A
1
+A
2
) cos
d
t +j(A
1
A
2
) sin
d
t]
= e
t
(B
1
cos
d
t +B
2
sin
d
t) (3.20)
Posto su konstante B
1
i B
2
realni brojevi, za kompleksne konstantne (A
1
, A
2
)
vrijedi:
A
1
= A

2
n
y
1
2
t 16 2 -
t
e
3 -
( ) ( ) t e t y
t
n
16 2
3
- =
-
t
68 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Figure 3.6: Prirodne frekvencije za pseudoperiodicni slucaj ( <
0
)
odakle slijedi:
y
n1
(t) = y

n2
(t)
Do istog zakljucka mozemo doci ukoliko u izraz 3.7, koji denise prirodni odziv
y
n
(t) za slucaj razlicitih korijene karakteristicne jednacine, uvrstimo vrijednosti
s
1
= + j
d
i s
2
= j
d
. Dakle, izmedju konstanti (A
1
, A
2
) i (B
1
, B
2
)
vrijede odnosi:
B
1
= A
1
+A

1
= 2'A
1

B
2
= j(A
1
A

1
) = 2A
1

ili:
2A
1
= B
1
jB
2
Prirodni odziv kola za ovaj slucaj moze se napisati i u obliku:
y
n
(t) = e
t
_
(A
1
e
j
d
t
) + (A
1
e
j
d
t
)

= e
t
2'A
1
e
j
d
t
= e
t
'(B1 jB2)e
j
d
t

Ako izraz B1 jB2 napisemo u polarnom obliku kompleksnog broja:

B1 jB2 =
_
B
2
1
+B
2
2
e
j arctan(B
2
/B
1
)
=
_
B
2
1
+B
2
2
e
j
tada prirodni odziv kola mozemo napisati u obliku:
y
n
(t) = e
t
'
_
B
2
1
+B
2
2
e
j
e
j
d
t

= e
t
_
B
2
1
+B
2
2
cos(
d
t +) = e
t
Y
m
cos(
d
t +) (3.21)
gdje su:
Y
m
=
_
B
2
1
+B
2
2
= arctan(B
2
/B
1
)
1
s
2
s
0
s
a -
w j
d
jw
d
jw -
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 69
Prema tome, prirodni odziv kola drugog reda y
n
(t) za >
0
ima ekspo-
nencijalnosinusni karakter. Odziv predstavljaju prigusene oscilacije, ciji je pe-
riod T = 2/
d
. Za > 0 amplituda oscilacija se prigusuje sa vremenskom
konstantom = 1/. Ekstremi ovih funkcija ne nastupaju u istim trenucima
kada i ektremi kosinusnih funkcija. Velicina T naziva se logaritamski dekrament
pseudoperiodicnih oscilacija.
Izraz y
n
(t) = e
t
(B
1
cos
d
t + B
2
sin
d
t) pogodan je za izracunavanje kon-
stanti B
1
i B
2
iz pocetnih uslova, posto vrijedi:
y
n
(0) = y
n0
= B
1
py
n
(0) = py
n0
= e
t
(B
1

d
sin
d
t +B
2

d
cos
d
t)e
t
(B
1
cos
d
t +B
2
sin
d
t)

t=0
= B
2

d
B
1
odakle je:
B
1
= y
n0
B
2
=
1

d
(py
n0
+B
1
) =
1

d
(py
n0
+y
n0
)
Tada prirodni odziv ima oblik:
y
n
(t) = e
t
_
y
n0
cos
d
t +
py
n0
+y
n0

d
sin
d
t
_
= e
t
_
y
n0

d
(
d
cos
d
t +sin
d
t) +
py
n0

d
sin
d
t
_
(3.22)
Uocimo da je i za ovaj slucaj prirodni odziv kola linearna funkcija pocetnih uslova.
Prirodni odziv y
n
(t) za diferencijalnu jednacinu:
dy
2
n
dt
2
+ 8
dy
n
dt
+ 25y
n
= 0
y
n
(0) = 4
py
n
(0) = 1
ciji su karakteristicni korijeni s
1/2
= 4 j3 ima oblik:
y
n
(t) = e
4t
(4 cos 3t + 5 sin3t) = 6.4e
4t
cos(3t 51.34)
Dijagram prirodnog odziva y
n
(t) za ovaj slucaj prikazan je na slici 3.7.
Prirodni odziv y
n
(t) mozemo predstaviti pomocu fazora y
n1
(t) = A
1
e
j
d
t
i
y
n2
(t) = y

n1
(t) = A

1
e
j
d
t
relacijom:
y
n
(t) = e
t
(y
n1
(t) +y
n2
(t)) = A
1
e
s
1
t
+A

1
e
s

1
t
= e
t
Y
m
cos(
d
t +)
70 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Slika 3.7: Prirodni odziv kola drugog reda (eksponencijalno-sinusni slucaj )
Veza izmedju konstanti A
1
= A
1
e
j
i Y
m
i izvodi se na osnovu sljedece relacije:
y
n
(t) = A
1
e
t
_
e
j(
d
t+)
+e
j(
d
t+)
_
= A
1
e
t
2'e
j(
d
t+)
= 2A
1
e
t
cos(
d
t +)
odakle je :
Y
m
= 2A
1
= [A
1
[
=

A
1
Na slici 3.8 prikazani su fazori y
n1
(t) i y
n2
(t) = y

n1
(t).
Slika 3.8: Prirodni odziv kola drugog reda - fazorski model
Za redno RLC kolo, uvrstavanjem pocetnih uslova y
n
(0) = V
0
i py
n
(0) = I
0
/C
u relaciju 3.22, izvodimo izraze za napon v
C
(t):
v
C
(t) = e
t
_
V
0

d
(
d
cos
d
t +sin
d
t) +
I
0

d
C
sin
d
t
_
ili u obliku:
v
C
(t) = e
t

d
_
V
0
cos(
d
t ) +
I
0

0
C
sin
d
t
_
(3.23)
t
t
e
4
4 . 6
-
t
e
4
4 . 6
-
-
()t y
n
Im
Re
d
w
d
w
1 u
I
2 u
I
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 71
Tada izraz za struju i
L
(t) ima oblik:
i
L
(t) = Cpv
C
(t) = e
t
_

V
0

d
L
sin
d
t +
I
0

d
(
d
cos
d
t +sin
d
t)
_
ili u obliku:
i
L
(t) = e
t

d
_

V
0

0
L
sin
d
t +I
0
cos(
d
t )
_
(3.24)
3.1.4 Prirodni odziv : specijalni slucaj sinusnog odziva ( =
0)
Specijalni slucaj eksponencijalno-sinusnog odziva predstavlja kolo drugog reda bez
gubitaka (R = 0) odnosno idealno LC kolo. Diferencijalna jednacina stanja za ovaj
slucaj ( = 0) ima oblik:
d
2
y
n
dt
2
+
2
0
y
n
= 0
Prirodne frekvencije LC kola su:
s
1
= j
d
= j
0
s
2
= j
d
= j
0
Polozaj prirodnih frekvencija za ovaj slucaj prikazan je na slici 3.9.
Slika 3.9: Polozaj prirodnih frekvencija za sinusni odziv ( = 0)
Prirodni odziv kola za ovaj slucaj ima oblik:
y
n
(t) = A
1
e
j
0
t
+A

1
e
j
0
t
= 2A
1
cos(
0
t +)
= 2'A
1
cos
0
t 2A
1
sin
0
t = B
1
cos
0
t +B
2
sin
0
t
Tada je:
py
n
(t) = B
1

0
sin
0
t +B
2

0
cos
0
t
Na osnovu relacija koje povezuju pocetne uslove y
n0
= y
n
(0) i py
n0
= py
n
(0) i
konstante B
1
i B
2
:
y
n0
= B
1
py
n0
=
0
B
2
w j
s
0
w j
0
w j -
1
s
2
s
72 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
izvode se izrazi za prirodni odziv:
y
n
(t) = y
n0
cos
0
t +
py
n0

0
sin
0
t (3.25)
py
n
(t) = y
n0

0
sin
0
t +py
n0
cos
0
t (3.26)
Za idealno LC kolo prirodni odziv varijabli v
C
(t) = v(t) i i
L
(t) = i(t) izracunavamo
uvrstavanjem pocetnih uslova y
n0
= v(0) = V
0
i py
n0
= pv(0) = I
0
/C u relacije
3.25 i 3.26, odakle izvodimo:
v
C
(t) = V
0
cos
0
t +
0
LI
0
sin
0
t (3.27)
i
L
(t) = V
0

0
C sin
0
t +I
0
cos
0
t (3.28)
Uvodjenjem smjena:
V
0
= V
m
cos
I
0

0
L = V
m
sin
odnosno uvodjenjem novih varijabli:
V
m
=
_
V
2
0
+ (I
0
R
0
)
2
= arctan
I
0

0
L
V
0
prirodne odzive mozemo pisati u obliku:
v
C
(t) = V
m
cos(
0
t +) (3.29)
i
L
(t) = C
0
V
m
sin(
0
t +) (3.30)
Graci koji predstavljaju prirodni odziv idealnog LC kola prikazani su na slici
3.10.
Slika 3.10: Prirodni odziv idealnog LC kola
Prema tome, odziv idealnog LC kola imaju sinusni karakter (ne prigusuje se).
To znaci da se proces razmjene energije izmedju L i C elementa odvija bez gubitka.
L c
i u ,
() t i
L
() t u
c
m
CU
0
w
m
CU
0
w -
m
V
m
V -
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 73
Frekvencija oscilacija
0
naziva se prirodna frekvencija neprigusenih oscilacija, pri
cemu vrijedi:

0
= 2T
0
=
1

LC
Konstanta T
0
= 1/(2

LC) naziva se period neprigusenih oscilacija.

U toku prelaznog procesa dolazi do razmjene energije izmedju kondenzatora i
zavojnice, odnosno elektrostaticka energija se pretvara u elektromagnetnu energiju
i obrnuto. Promjena elektrostaticke energije w
C
(t) data je izazom:
w
C
(t) =
1
2
Cv
2
C
=
1
2
CV
2
m
cos
2
(
0
t +) (3.31)
Promjena elektromagnetne energije w
L
(t) denisana je relacijom:
w
L
(t) =
1
2
Li
2
L
=
1
2
CV
2
m
sin
2
(
0
t +) (3.32)
Maksimalna vrijednost energija w
C
(t) i w
L
(t) iznosi:
W
0
=
1
2
CV
2
0
+
1
2
LI
2
0
tako da je moguce izraziti energije u kolu i u obliku:
w
C
(t) = W
0
cos
2
(
0
t +)
w
L
(t) = W
0
sin
2
(
0
t +) (3.33)
Promjena energija u kolu prikazana je na slici 3.11.
Slika 3.11: Promjena energija w
C
(t) i w
L
(t) u LC kolu
Energije u LC kolu su periodicne funkcije sa periodom T = T
0
/2. Svake
cetvrtine perioda T
0
jedan od dva elementa se isprazni, a u drugom energija
dostigne maksimalnu vrijednost. Zbir energija w(t)=w
C
(t)+w
L
(t) je u svakom
trenutku konstantna vrijednost:
w(t) = w
C
(t) +w
L
(t) = W
0
(3.34)
i jednak je zatecenoj energiji u kolu.
) ( ), ( t w t w
L c
() t w
L
() t w
c
t
74 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
3.1.5 Kompleksne prirodne frekvencije, faktor prigusenja i
faktor kvaliteta
Prirodne frekvencije kola drugog reda mogu se gracki prikazati u s = + j
kompleksnoj ravni kao sto je prikazano na slici 3.12. Vec smo pokazali da se
posmatranjem polozaja prirodnih frekvencija u s-ravni mogu se izvuci zakljucci o
karakteru prirodnog odziva kola. U cilju jasnijeg predstavljanja osobina prirodnog
odziva uvodi se parametar , koji se naziva faktor prigusenja kola i koji odredjuje
relativno prigusenje prema relaciji:
=

0
=
faktor prigusenja
frekvencija neprigusenih oscilacija
Jednacina stanja kola moze se napisati pomocu parametra u obliku:
d
2
y
n
dt
2
+ 2
0
dy
n
dt
+
2
0
y
n
= 0 (3.35)
kada karakteristicna jednacina ima formu:
s
2
+ 2
0
s +
2
0
= 0
Prirodne frekvencije kola tada imaju oblik:
s
1/2
=
0

0
_

2
1 (3.36)
Karakteristicni slucajevi prirodnog odziva kola drugog reda, denisu se pomocu
faktora prigusenja uslovima:
> 1 - eksponencijalno-prigusni slucaj
= 1 - kriticno-prigusni slucaj
< 1 - eksponencijalno-sinusni slucaj
= 0 - sinusni slucaj
Za eksponencijalno-sinusni slucaj ( < 1) vrijedi:
s
1/2
=
0
j
0
_
1
2
Prirodni odziv, izrazen pomocu parametara i
0
, za ovaj slucaj ima oblik:
y
n
(t) = Ae
t
cos(
d
t +)
= Ae

0
t
cos(
0
_
1
2
t +) (3.37)
Sa dijagrama na slici 3.12 moze se objasniti zikalnost parametara i
0
.
Moduo [s[ fazora s
1
i s
2
predstavlja udaljenost geometrijskog mjesta prirodne
3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA 75
Slika 3.12: Geometrijska interpretacija parametara i
0
frekvencije od ishodista s-ravni. Sa graka na slici 3.12 moduo [s[ se izracunava
prema relaciji:
[s[ =
_
(
0
)
2
+
2
0
(1
2
) =
_

2
0
=
0
(3.38)
Ugao izmedju fazora s i negativne -ose izracunava se iz relacije:
cos =

0

0
=
odakle slijedi:
= arccos (3.39)
Promjenom vrijednosti faktora prigusenja mijenja se polozaj fazora s
1/2
. Za
= 0 vrijedi s
1/2
= j, odnosno fazori s
1/2
leze na j-osi. Kako se parametar
povecava od 0 do 1, fazori s
1/2
opisuju polukrug, koji je isprekidanom linijom
prikazan na slici 3.12. Granicni slucaj predstavlja vrijednost = 1, kada fazori
s
1
= s
2
leze na -osi. Za vrijednosti > 1 fazori s
1
,= s
2
leze na -osi pri cemu
su prirodne frekvencije kola razlicite.
Pored faktora prigusenja denise se i faktor kvaliteta, koji se oznacava sa Q.
Faktor kvaliteta ili Q faktor denise se prema relaciji:
Q =
1
2
=

0
2
Za redno RLC kolo Q-faktor ima vrijednost:
Q =

0
2
=
1

LC
R
L
=
1
R
_
L
C
=

0
L
R
=
R
0
R
a za paralelno RLC kolo:
Q =

0
2
=

0
C
G
=
G
0
G
=
R
R
0
Iz denicije faktora kvaliteta Q slijedi da je faktor Q veci ukoliko je manji faktor
prigusenja . Za slucaj Q = u kolu nema gubitaka te odziv kola ima sinusni
s
0
w j -
2
0
1 x w - - j
w j
0
w j
2
0
1 x w - j
1
s
2
s
1 > x
1 = x
0
xw -
0
w
1 < x
76 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
karakter. Prema tome kvalitet kola se denise tako da je za kolo veceg kvaliteta
parametar Q 1, posto je u tom slucaju prigusenje oscilacija u prirodnom odziv
kola manje ( 1).
3.2 Prinudni odziv kola drugog reda
Prinudni odziv (odziv iz stanja mirovanja) kola drugog reda ilustrovacemo za redno
RLC kolo, koje je prikljuceno na naponski generator v
g
(t) i za paralelno RLC kolo
koje je prikljuceno na strujni generator i
g
(t). Generatori se prikljucuju na kola
koja se nalaze u stanju mirovanja, odnosno vrijedi i
L
(0

) = 0 i v
C
(0

) = 0. Na
slici 3.13 prikazana su seme RLC kola koja se analiziraju.
Slika 3.13:

Sema kola za prinudni odziv a. redno RLC i b. paralelno RLC kolo
Diferencijalne jednacine stanja, koje opisuju prinudni odziv kola za t 0 izvode
se iz jednacina Kirhofovih zakona. Oblik jednacine stanja zavisi od izbora izlazne
varijable y
s
za koju se pise diferencijalna jednacina. Obicno se kao izlazna varijabla
usvaja jedna od varijabli stanja (i
L
(t) ili v
C
(t)). U nastavku poglavlja izvedene
su jednacine stanja za kola prikazana na slici 3.13 za slucajeve da se kao izlazne
varijable usvajaju struja kroz zavojnicu i
L
(t) i napon na kondenzatoru v
C
(t). Pri
izvodjenju jednacina koristi se operator p.
Redno RCL kolo
Za redno RLC kolo vrijede jednacine:
Ri
L
+Lpi
L
+v
C
= v
g
i
L
= Cpv
C
Ako kao izlaznu varijablu usvojimo struju kroz zavojnicu i
L
(t) diferencijalna jednacina
nakon sredjivanja ima oblik:
p
2
i
L
+
R
L
pi
L
+
1
LC
i
L
=
1
L
pv
g
(3.40)
v
C
L C
i
R
i
L
i
C
+
_
v
C
i
g
(t)
+
_
+
R
v
R
R
C
+
_
i
L
v
g
(t)
+
_
a.
b.
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 77
Ako je izlazna varijabla napon na kondenzatoru v
C
(t) jednacina ima oblik:
p
2
v
C
+
R
L
pv
C
+
1
LC
v
C
=
1
LC
v
g
(3.41)
Pocetni uslovi za diferencijalnu jednacinu odredjuju se analizom stanja u kolu u
trenutku t = 0
+
, i imaju sljedece vrijednosti:
i
L
(0
+
) = i
L
(0

) = 0
pi
L
(0
+
) =
1
L
v
g
(0
+
)
v
C
(0
+
) = v
C
(0

) = 0
pv
C
(0
+
) = 0
Paralelno RLC kolo
Za paralelno RLC kolo vrijede jednacine:
1
R
v
C
+Cpv
C
+i
L
= i
g
v
C
= Lpi
L
Ako je izlazna varijabla napon na kondenzatoru v
C
(t), uvodjenjem smjene G=1/R
diferencijalna jednacina ima oblik:
p
2
v
C
+
G
C
pv
C
+
1
LC
v
C
=
1
C
pi
g
(3.42)
Ako je izlazna varijabla struja i
L
(t) jednacina ima oblik:
p
2
i
L
+
G
C
pi
L
+
1
LC
i
L
=
1
LC
i
g
(3.43)
Pocetni uslovi za paralelno RLC kolu su:
v
C
(0
+
) = v
C
(0

) = 0
pv
C
(0
+
) =
1
C
i
g
(0
+
)
i
L
(0
+
) = i
L
(0

) = 0
pi
L
(0
+
) = 0
Posto su redno RLC kolo i paralelno RLC kolo dualna kola jednacine 3.40 do
3.43 imaju oblik koja odgovara dualnim mrezama. Parametri jednacina su odgo-
varajuci dualni parametri kola, a varijable odgovarajuce dualne varijable. Uocimo
da sve jednacine imaju identican oblik homogene diferencijalne jednacine. Dakle,
homogeno rjesenje y
h
(t) za sve izlazne varijable u RLC kolima ima isti oblik.
U opstem slucaju diferencijalna jednacina stanja za kola prikazana na slici 3.13
ima oblik:
(p
2
+ 2p +
2
0
) y
s
= (b
0
+b
1
p) x (3.44)
78 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
ili:
A(p)y
s
(t) = B(p)x(t)
Pocetne vrijednosti izlazne varijable su y
s
(0
+
) = y
s0
i py
s
(0
+
) = py
s0
. Na desnoj
strani jednacina 3.41 i 3.43 pojavljuju se izrazi:
1
LC
v
g
=
2
0
v
g
= b
0
v
g
1
LC
i
g
=
2
0
i
g
= b
0
i
g
To znaci da na desnoj strani nema komponenti koje su izvodi pobudnog signala.
Na desnoj strani jednacina 3.40 i 3.42 pojavljuju se izrazi:
1
L
pv
g
= b
1
pv
g
1
C
pi
g
= b
1
pi
g
U ovom slucaju na desnoj strani se pojavljuju komponente koje su izvodi pobudnog
signala.
U opstem slucaju desna strana diferencijalne jednacine ima oblik:
(b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+ +b
1
p +b
0
) x(t) = B(p) x(t) (3.45)
Za odredjivanje partikularnog rjesenja jednacina koje na desnoj strani nemaju
izvode pobudnog signala (za m=0) mogu se koristiti metode koje su izvedene za
kola prvog reda. U nastavku ovog poglavlja za m = 0 izvedeni su izrazi za odskocni
i impulsni odziv kao i prinudni odziv za sinusni, eksponencijalni i kompleksni-
eksponencijalni pobudni signal za RLC kolo. Slucajevi kada se na desnoj strani
jednacine pojavljuju izvodi pobudnog signala (m ,= 0) obradjeni su u poglavlju 4.
U opstem slucaju diferencijalna jednacina za kola drugog reda za m=0 ima
oblik:
(p
2
+ 2p +
2
0
) y
s
(t) = b
0
x(t) (3.46)
sa pocetnim uslovima: y
s
(0
+
) =0 i py
s
(0
+
) =0. Rjesenje nehomogene diferenci-
jalne jednacine y
s
(t) nalazimo kao sumu rjesenja homogene diferencijalne jednacine
y
h
(t) i partikularnog rjesenja y
p
(t):
y
s
(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
Homogeno rjesenje ima isti oblik kao i prirodni odziv y
n
(t) odgovarajuceg RLC
kola. Partikularno rjesenje y
p
(t) moze se odrediti na dva nacina:
Primjenom postupaka odredjivanja partikularnog rjesenja, izvedenog u li-
nearnoj algebri, koji su opisani u poglavlju 1.
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 79
Za kola kod kojih je y
p
(t) ogranicena funkcija (sva LVN kola osim specijalnih
slucajeva kola, koja se posebno obradjuju) partikularno rjesenje predstavlja
stacionarni prinudni odziv, koji se uspostavlja u kolu za t . Dakle, za
ova kola, rjesavanjem stacionarnog odziva kola (za t ), primjenom neke
od metoda za rjesavanje odziva kola, moze se direktno odrediti partikularno
rjesenje.
3.2.1 Odskocni odziv kola drugog reda
Odredjivanje odskocnog odziva kola drugog reda, za koje diferencijalna jednacina
ne sadrzi izvode pobudnog signala, ilustrovati cemo na primjeru paralelnog RLC
kola, prikazanog na slici 3.13.b. Diferencijalna jednacina stanja za ovo kolo, pri
djelovanju pobudnog signala i
g
(t) = 1 u(t), ima oblik:
LCp
2
i
L
+
L
R
pi
L
+i
L
= 1 u(t) (3.47)
uz pocetne uslove: i
L
(0
+
) =0 i pi
L
(0
+
) =0. U opstem slucaju odskocni odziv za
struju i, g
i
(t) odredjujemo kao sumu homogenog i partikularnog rjesenja:
g
i
(t) = i
L
(t) = i
Lh
(t) +i
Lp
(t)
Partikularno rjesenje i
Lp
(t) = u(t), odgovara stacionarnom prinudnom rjesenju.
Oblik homogenog rjesenja i
Lh
(t) zavisi od karaktera korijena karakteristicne jednacine.
Za slucaj razlicitih korijena s
1
,= s
2
odskocni odziv ima oblik:
i
L
(t) = (A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
+ 1)u(t) (3.48)
Za slucaj dvostrukih korijena karakteristicne jednacine s
1
= s
2
odskocni odziv ima
oblik:
i
L
(t) =
_
(k
1
+k
2
t)e
t
+ 1

u(t) (3.49)
Konstante A
1
i A
2
, odnosno k
1
i k
2
odredjuju se iz pocetnih vrijednosti i
L
(0
+
) = 0
i pi
L
(0
+
) = 0. Za slucaj razlicitih korijena za konstante A
1
i A
2
vrijede jednacine:
i
L
(0
+
) = A
1
+A
2
+ 1 = 0
pi
L
(0
+
) = A
1
s
1
+A
2
s
2
= 0
odakle rjesavanjem izvodimo izraze za konstante A
1
i A
2
:
A
1
=
s
2
s
1
s
2
A
2
=
s
1
s
1
s
2
Prema tome odskocni odziv za ovaj slucaj ima oblik:
i
L
(t) = g
i
(t) =
_
s
2
s
1
s
2
e
s
1
t

s
1
s
1
s
2
e
s
2
t
+ 1
_
u(t)
=
_
1
s
1
s
2
(s
2
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
) + 1
_
u(t) (3.50)
80 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Za slucaj eksponencijalno-sinusnog karaktera prirodnog odziva kola, prirodne
frekvencije s
1
i s
2
su par konjugovano-kompleksnih brojeva, odnosno vrijedi:
s
1/2
= j
d
=
0
e
j(

2
+)
gdje su:
[s
1
[ = [s
2
[ =
_

2
+
2
d
=
0
= arctan

0
Kompleksne frekvencije s
1
i s
2
sa naznacenim vrijednostima odgovarajucih param-
etara ,
0
,
d
i prikazane su na dijagramu na slici 3.14.
Slika 3.14: Prirodne frekvencije s
1
i s
2
za eksponencijalno-sinusni slucaj
Za eksponencijalno-sinusni slucaj homogeno rjesenje ima oblik:
i
h
(t) =
1
s
1
s
2
(s
2
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
)
=
1
j2
d

0
e
t
(e
j(
d
t

2
)
e
j(
d
t

2
)
)
=

0
2j
d
e
t
2j sin(
d
t

2
)
=

0
d
e
t
cos(
d
)
odnosno odskocni odziv za struju i
L
(t) ima oblik:
i
L
(t) =
_

d
e
t
cos(
d
t ) + 1
_
u(t) (3.51)
Odskocni odziv za eksponencijalno-prigusni slucaj, kada su karakteristicni ko-
rijeni realni i razliciti (s
1/2
=
d
) odredjuje se na analogan nacin i za struju
i
L
(t) ima oblik:
i
L
(t) =
_
1
s
1
s
2
(s
2
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
) + 1
_
u(t)
=
1
2
d
_
(s
2
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
) + 1

u(t) (3.52)
1
s
2
s
w j
s
d
jw
d
jw -
q
a -
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 81
Tipicni dijagrami odskocnog odziva za analizirane slucajeve prikazani su na
slici 3.15.
Slika 3.15: Odskocni odziv i
L
(t) za paralelno RLC kolo: a. s
1/2
=
d
, b.
s
1/2
= j
d
Napon na kondenzatoru v
C
(t) pri odskocnom odzivu moze se izracunati direk-
tno iz izraza za struju i
L
(t) prema relaciji:
v
C
(t) = Lpi
L
(t)
i za razlicite prirodne frekvencije ima oblik:
v
C
(t) = L
s
1
s
2
s
1
s
2
(e
s
1
t
e
s
2
t
)u(t) (3.53)
Tada je u slucaju kompleksnih korijena:
v
C
(t) =
_
L
C

d
e
t
sin
d
t u(t) (3.54)
a za realne i razlicite korijene:
v
C
(t) = L
s
1
s
2
s
1
s
2
(e
s
1
t
e
s
2
t
) u(t)
= L

2
d
2
d
(e
(+
d
)t
e
(
d
)t
)u(t)
=
0
L

0
2
d
e
t
(e

d
t
e

d
)t
)u(t) (3.55)
Tipicni oblici odskocnog odziva za napon na kondenzatoru u paralelnom RLC
kolu prikazani su na dijagramima na slici 3.16.
Ukoliko pobudni signal ima oblik i
g
(t) = I
g
u(t) tada odskocni odziv za struju
kroz zavojnicu i
L
(t), za kompleksne prirodne frekvencije, ima oblik:
i
L
(t) =
_

d
e
t
cos(
d
t ) + 1
_
I
g
u(t) (3.56)
t
( ) t i
L
( ) t i
L
t
d
e
a
w
w
-
+
0
1
t
d
e
a
w
w
-
-
0
1
t
1
1
82 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Slika 3.16: Napon na kondenzatoru v
C
(t) za odskocni odziv paralelnog RLC kola
Izrazi za promjene varijabli u rednom RLC kolu, koje je prikljuceno na naponski
generator v
g
(t), izvodimo zamjenom odgovarajucih parametara kola i varijabli
stanja u izrazima za dualno paralelno RLC kolo.
Fizikalnost procesa prilikom prinudnog odziva paralelnog RLC kola moze se
objasniti analizom analitickih oblika dijagrama odskocnih odziva za pojedine vari-
jable. Posto se radi o regularnoj komutaciji struja kroz zavojnicu i
L
(t) i napon na
kondezatoru v
C
(t) ne mogu trenutno da mijenjaju vrijednosti. U trenutku t =0
+
struja generatora i
g
(0
+
) zatvara se kroz kondenzator, posto bi prolazenje struje
kroz otpornik narusavalo uslov kontinuiteta napona ( zbog v
C
= v
R
). Za t > 0
napon na kondenzatoru raste i struja pocinje proticati kroz otpornik i zavojnicu.
U novo-uspostavljenom stacionarnom stanju vrijedi pi
L
= 0 i p
2
i
L
= 0, sto znaci
da su napon i struja kroz otpornik i kondenzator takodje jednaki nuli. Struja
generatora protice kroz zavojnicu, koja za t = predstavlja kratak spoj strujnog
generatora.
Odskocni odziv idealnog LC kola
Idealno LC kolo predstavlja granicni slucaj RLC kola, u kome nema gubitaka
energije (R = 0 ili G = ). Na slici 3.17 prikazani su paralelno LC kolo, koje
je prikljuceno na strujni generator i
g
(t) i redno LC kolo, koje je prikljuceno na
naponski generator v
g
(t). Kola prikazana na slici 3.17 predstavljaju dualna kola.
Zato je dovoljno odrediti izraze za odzive u jednom od kola (u nastavku poglavlja
izvedeni su izrazi za paralelno LC kolo) a izraze za dualno kolo (redno LC kolo)
direktno izvesti zamjenom dualnih parametara kola.
Za LC kolo vrijedi = 0 tako da prirodni odziv ima sinusni karakter. Prinudni
odziv LC kola predstavlja granicni slucaj eksponencijalnosinusnog odziva RLC
kola. Odskocni odziv paralelnog LC kola mozemo izvesti iz izraza za odskocni
odziv paralelnog RLC kola uvrstavanjem =0, odakle je =0 i
d
=
0
. Na ovaj
nacin izvodimo izraze za odskocne odzive paralelnog LC kola, koje je prikljuceno
na strujni izvor i
g
(t) = I
g
u(t):
i
L
(t) = g
i
(t) = I
g
(1 cos
0
t)u(t) (3.57)
t
( ) t v
C
( ) t v
C
t
d
e
C
L
a
w
w
- 0
t
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 83
Slika 3.17: Odskocni odziv LC kola: sema a. paralelnog i b. rednog kola
v
C
(t) = g
v
(t) = I
g
_
C
L
sin
0
tu(t) = I
g
R
0
sin
0
tu(t) (3.58)
Uocimo da je odskocni odziv takodje sinusna funkcija. To znaci da se prikljucenjem
generatora i
g
(t) = I
g
u(t) u idealnom LC kolu pobudjuju neprigusene oscilacije
frekvencije
0
. Struja kroz zavojnicu i
L
(t) ima dvije komponente: konstantnu
i
L1
= I
g
u(t) i periodicnusinusnu i
L2
= I
g
cos
0
tu(t). Struja kroz kondenzator
i
C
(t) ima vrijednost:
i
C
(t) = C
dv
c
dt
= CI
g
R
0

0
cos
0
tu(t) = I
g
cos
0
t
Dijagrami promjena struja i
L
(t) i i
C
(t) prikazani su na slici 3.18.
Slika 3.18: Odskocni odziv LC kola: dijagrami struja i
L
(t) i i
C
(t)
U trenutku t =0 sva struja generatora protice kroz kondenzator posto vrijedi
i
L
(0) = 0. U prvoj polovini perioda oscilacija struja kroz kondenzator opada do
nule, a struja kroz zavojnicu se povecava do vrijednosti I
g
. Prema KZS vrijedi:
i
g
(t) = i
L
(t) +i
C
(t)
Ukoliko zbir struja i
L
+i
C
napisemo na sljedeci nacin:
i
L
(t) +i
C
(t) = I
g
+I
g
(cos
0
t cos
0
t) (3.59)
i
L
(0
-
) = 0
L
v
g
(t)
+
_
C
+
_
v
C
(0
-
) = 0
L
C
i
L
(0
-
) = 0
+
_ v
C
(0
-
) = 0 i
g
(t)
a.
b.
t
( ) t i
L
( ) t i
C
t I
g 0
cosw -
L
i
C
i
g
I 2
g
I
g
I -
84 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
mozemo zakljuciti:
Nakon sto struja zavojnice poprimi vrijednost I
g
izmedju zavojnice i kon-
denzatora zatvara se periodicka komponenta struje I
g
cos
0
t na koju struja
generatora prividno nema uticaja. Pri tome vrijedi i
L
(t)=i
C
(t). Ova kom-
ponenta struje se ne zatvara kroz generator posto je unutrasnja otpornost
generatora R
g
=. To znaci da se oscilacije struje u kolu, kada su jednom
uspostavljene uslijed pobude od strane generatora, nakon toga odrzavaju bez
podrske generatora.
Prividno, struja kroz generator se nakon prve polovine perioda zatvara kroz
zavojnicu, posto vrijedi i
L1
(t)=I
g
=const. Proticanje ove komponente struje
ne izaziva indukovanje napona na zavojnici i zato ne utice na napon na kon-
denzatoru. Generator se u stacionarnom stanju, koje se uspostavlja nakon
polovine perioda, ponasa kao da je u kratkom spoju i ne ulaze nikakvu en-
ergiju za odrzavanje oscilacija u kolu.
Izraze za odskocni odziv rednog LC kola, koje je prikljuceno na naponski gene-
rator v
g
(t) = V
g
u(t), izvodimo iz izraza za dualne varijable u paralelnom LC kolu,
zamjenom odgovarajucih parametara kola. Tako odredjujemo odskocne odzive
rednog LC kola:
v
C
(t) = g
v
(t) = V
g
(1 cos
0
t)u(t) (3.60)
i
L
(t) = g
i
(t) = V
g
_
C
L
sin
0
tu(t) = V
g
G
0
sin
0
tu(t) (3.61)
v
L
(t) = L
di
L
dt
= LI
g
G
0

0
cos
0
tu(t) = V
g
cos
0
u(t) (3.62)
3.2.2 Impulsni odziv kola drugog reda
Diferencijalna jednacina, koja opisuje impulsni odziv paralelnog RLC kola na
pobudni signal oblika i
g
(t) = Q
0
(t) ima oblik:
LCp
2
i
L
+
L
R
pi
L
+i
L
= Q
0
(t) (3.63)
uz pocetne uslove:
i
L
(0

) = 0
pi
L
(0

) = 0
Impulsni odziv i
L
(t) = h
i
(t) odredicemo za slucaj da su prirodne frekvencije kola
kompleksne vrijednosti:
s
1/2
= j
d
=
0
e
j(

2
+)
Iz analize kola prvog reda poznato je da impulsni odziv kola ima isti oblik kao i
prirodni odziv. Prema tome, impulsni odziv i
L
(t) ima oblik:
i
L
(t) = h
i
(t) = e
t
I
m
cos(
d
t +) (3.64)
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 85
Vrijednosti konstanti I
m
i odredjuju se iz pocetnih vrijednosti i
L
(0
+
) i pi
L
(0
+
).
Pocetne vrijednosti se izracunavaju analizom stanja u kolu u trenutku t = 0,
kada pobudni signal u kolu ima vrijednost Q
0
(t). Integralenjem diferencijalne
jednacine 3.63 stanja kola u intervalu (0

, 0
+
) dobijamo:
LCpi
L
(0
+
) LCpi
L
(0

) +LGi
L
(0
+
) LGi
L
(0

) +
_
0
+
0

i
L
()d = Q
0
posto je:
_
0
+
0

Q
0
()d = Q
0
Analogno sa analizom odskocnog odziva kola, koja je uradjena u prethodnom
poglavlju, zakljucujemo da se struja zavojnice ne moze trenutno mijenjati, odnosno
da vrijedi jednakost:
i
L
(0
+
) = i
L
(0

) = 0
kao i:
_
0
+
0

i
L
()d = 0
Prema tome, struja i
L
(t) predstavlja kontinualnu varijablu. Kada bi struja i
L
(t)
imala diskontinuitet tada bi clan pi
L
(t) sadrzavao impulsnu komponentu a clan
p
2
i
L
(t) dublet komponentu. U tom slucaju jednacina 3.63 ne bi bila zadovo-
ljena posto desna strana jednacine ne sadrzi dublet komponentu. Dakle, iz uslova
neprekidnosti struje i
L
(t) slijedi:
LCpi
L
(0
+
) LCpi
L
(0

) = Q
0
odakle se odredjuje vrijednost pocetnog uslova pi
L
(0
+
):
pi
L
(0
+
) = pi
L
(0

) +
Q
0
LC
=
Q
0
LC
Uvrstavanjem vrijednosti za i
L
(0
+
) i pi
L
(0
+
) u opsti oblik impulsnog odziva za
t = 0
+
dobijamo:
i
L
(0
+
) = 0 = I
m
cos (3.65)
pi
L
(0
+
) =
Q
0
LC
= [e
t
I
m
cos(
d
t +) e
t
I
m
sin(
d
t +)
d
]

t=0
= I
m
cos I
m

d
sin (3.66)
Rjesenja jednacina 3.65 i 3.66 su:
=

2
I
m
=

2
0

d
Q
0
86 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Tada impulsni odziv za struju i
L
(t) paralelnog RLC kola ima oblik:
i
L
(t) =

2
0

d
Q
0
e
t
cos(
d
t

2
) u(t)
=

2
0

d
Q
0
e
t
sin(
d
t)u(t) (3.67)
U poglavlju 3.4.1 izvedene su relacije koje povezuju ekvivalentne generatore
(naponski Tevenenov i strujni Nortonov) u kolu koje sadrzi kondenzator. U para-
lelnom RLC kolu, strujni generator i
g
(t) = Q
0
(t) vezan je paraleno sa kondenza-
torom C, koji se u trenutku t =0

nalazi u energetskom stanju mirovanja. Ovu

paralelnu vezu moguce je posmatrati kao odgovarajuci Norton-ov ekvivalentni gen-
erator koji sadrzi kondenzator, kao sto je oznaceno na slici 3.19a.
Slika 3.19: a. Model paralelnog RLC kola za impulsni odziv b. Kolo koje sadrzi
Tevenenov ekvivalentni generator c. Odgovarajuci model paralelnog RLC kola za
prirodni odziv pri v
C
(0
+
) = Q
0
/C i i
L
(0
+
) = 0
Odavde je, na osnovu jednacina ekvivalentnosti generatora, moguce izvesti ob-
lik signala ekvivalentnog Tevenenovog generatora v
g
(t), koji je prikazan na slici
3.19.b, kako slijedi:
v
g
(t) =
1
C
_
t
0

i
g
()d =
1
C
_
t
0

Q
0
()d =
Q
0
C
u(t) (3.68)
U poglavlju 3.4.1 u knjizi 1 takodje je izvedeno kako se kondenzator sa pocetnom
akumuliranom energijom w
e
= CV
2
0
/2 moze predstaviti pomocu naponskog gen-
eratora v
g
(t) = V
0
, koji je redno vezan sa kondenzatorom. Primjenjujuci analogan
postupak, kolo sa slike 3.19.b moze se predstaviti pomocu kola sa slike 3.19.c,
kojim se za t > 0 modeluje prirodni odziv paralelnog RLC kola sa pocetnim vri-
jednostima v
C
(0
+
) = V
0
= Q
0
/C i i
L
(0
+
) = 0.
Promjenu napona na kondenzatoru v
C
(t) = h
v
(t) za t > 0 pri impulsnom
odzivu paralelnog RLC kola odredjujemo iz poznatog oblika za struju i
L
(t) = h
i
(t)
b.
R
L
C
+
_
( ) ( ) t u
C
Q
t v
g
0
=
C
+
_
R
L
a.
( ) t Q H
0
= V
0
R
L
C
+
_
c.
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 87
na osnovu relacije v
C
(t) = Lpi
L
(t). Tada za t > 0 vrijedi:
v
C
(t) = Lpi
L
(t) = Lp
_

2
0

d
Q
0
e
t
sin(
d
t)u(t)
_
= L
_
(t)

2
0

d
Q
0
e
t
sin
d
t +u(t)p(

2
0

d
Q
0
e
t
sin
d
t)
_
(3.69)
Posto je clan uz funkciju (t) u izrazu 3.69 jednak nuli za t = 0, a za t > 0 (t) = 0
slijedi:
v
C
(t) = L
_

2
0
Q
0
e
t
cos
d
t

2
0

d
Q
0
e
t
sin
d
t
_
u(t)
= LQ
0
e
t

2
0

d
(sin
d
t +
d
cos
d
t)
= L

2
0

d
Q
0
e
t

0
sin(
d
t +/2 +)u(t)
=
_
L
C

2
0

d
Q
0
e
t
cos(
d
t +)u(t) (3.70)
Dijagrami promjene struje i
L
(t) i napona v
C
(t) pri impulsnom odzivu para-
lelnog RLC kola prikazani su na slici 3.20, za pocetnu vrijednost napona konden-
zatora:
v
C
(0
+
) =
_
L
C

2
0

d
Q
0
cos =
Q
0
C
Slika 3.20: Impulsni odzivi h
i
(t) = i
L
(t) i h
v
(t) = v
C
(t) paralelnog RLC kola -
eksponencijalno-sinusni slucaj
Ukoliko je poznat odskocni odziv LVN kola g(t) odgovarajuci impulsni odziv
h(t) moguce je odrediti na osnovu osobine h(t) = dg(t)/dt. Tako za paralelno RLC
kolo za koje odskocni odziv za struju ima oblik:
i
L
(t) = g
i
(t) =
_
1

2
0

d
e
t
cos(
d
t )
_
u(t)
( ) t i
L
t
d
e Q
a
w
w
-
0
0
t
( ) t v
C
C
Q
0
t
d
e
C
L
Q
a
w
w
-
2
0
0
t
88 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
impulsni odziv odredjen prema relaciji:
i
L
(t) = h
i
((t) =
d
dt
g
i
(t) =
d
dt
_
1

0

d
e
t
cos(
d
t )
_
u(t)
= (t)
_
1

0

d
e
t
cos(
d
t )
_
+u(t)

2
0

d
e
t
sin(
d
t)
Posto je clan uz impulsnu funkciju (t) za t = 0 jednak nuli, a za t > 0 (t) = 0,
konacno dobijamo:
i
L
(t) =

2
0

d
e
t
sin(
d
t)u(t) (3.71)
sto je jednako izrazu 3.67 koji smo izveli za impulsni odziv za Q
0
= 1.
Posto redno RLC kolo predstavlja dualno kolo sa paralelnim RLC kolom, izrazi
za promjene varijabli stanja i
L
(t) i v
C
(t) u ovom kolu jednostavno se izvode iz
izraza za promjene dualnih varijabli v
C
(t) i I
L
(t) u paralelnom RLC kolu zamjenom
odgovarajucih dualnih parametara kola.
Impulsni odziv idealnog LC kola
Impulsne odzive LC kola izvodimo uvrstavanjem vrijednosti parametara = 0,

d
=
0
i = 0 u izraze za impulsne odzive RLC kola. Na ovaj nacin izvodimo
izraze za impulsne odzive paralelnog LC kola, koje je prikljuceno na strujni gen-
erator i
g
(t) = (t) (Q
0
= 1):
i
L
(t) = h
i
(t) =
0
sin
0
t u(t) (3.72)
v
C
(t) = h
v
(t) =
1
C
cos
0
t u(t) (3.73)
odakle izracunavamo:
i
C
(t) = C
dv
C
dt
=
0
sin
0
tu(t) +(t) (3.74)
Do istih izraza mozemo doci koristenjem relacije h(t) = dg(t)/dt.
Analizom izraza 3.72 do 3.74 zakljucujemo da impulsni odziv kola drugog reda
ima isti oblik kao i prirodni odziv. Primjetimo da se u izrazu za i
C
(t) javlja
impulsni signal. To znaci da se u trenutku t = 0 napon na kondenzatoru skokovito
mijenja sa vrijednosti v
C
(0

) = 0 na vrijednost v
C
(0
+
) = Q
0
/C = 1/C. Znaci da
se u ovom slucaju radi o neregularnoj komutaciji.
Impulsne odzive rednog LC kola, koje je prikljuceno na naponski generator
v
g
(t) = (t) (
0
= 1) izvodimo zamjenom odgovarajucih dualnih varijabli i param-
etara kola u izrazima za impulsne odzive dualnog paralelnog LC kola. Na taj nacin
izvodimo impulsne odzive rednog LC kola:
v
C
(t) = h
v
(t) =
0
sin
0
t u(t) (3.75)
i
L
(t) = h
i
(t) =
1
L
cos
0
t u(t) (3.76)
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 89
odakle izracunavamo:
v
L
(t) = L
di
L
dt
=
0
sin
0
t u(t) +(t) (3.77)
Analizom izraza za napon v
L
(t) zakljucujemo da se u izrazu pojavljuje impulsni
signal. To znaci da u kolu dolazi do skokovite promjene struje kroz zavojnicu i
L
(t),
odnosno da se u ovom slucaju radi o neregularnoj komutaciji.
3.2.3 Odziv kola drugog reda na sinusni pobudni signal (
g
=
0
)
Odziv kola drugog reda na sinusni pobudni signal ilustrovacemo na primjeru odziva
paralelnog RLC kola koje je prikljuceno na strujni generator i
g
(t) = I
g
cos
0
t u(t),
cija je frekvencija jednaka frekvenciji neprigusenih oscilacija (
0
= 1/

LC). Ovaj
odziv predstavlja slucaj fazne rezonancije paralelnog RLC kola za koje vrijedi

0
C = 1/(
0
L). Diferencijalna jednacina A(p)y(t) = B(p)x(t) koja opisuje pri-
nudni odziv struje kroz zavojnicu i
L
(t) ima oblik:
(p
2
+ 2p +
2
0
)i
L
(t) =
2
0
I
g
cos
0
t u(t) (3.78)
uz pocetne uslove:
i
L
(0
+
) = 0
pi
L
(0
+
) = 0
Za slucaj da prirodni odziv ima eksponencijalno-sinusni karakter (s
1/2
= j
d
),
opsti oblik prinudnog odziva je:
i
L
(t) = i
Lh
(t) +i
Lp
(t) = e
t
(B
1
cos
d
t +B
2
sin
d
t) +i
Lp
(t)
Partikularno rjesenje izracunavamo prema relaciji:
i
Lp
(t) =

2
0
I
g
[A(j
0
)[
cos(
0
t )
gdje su:
A(j
0
) = (j
0
)
2
+ 2j
0
+
2
0
= j2
0
= 2
0
e
j

2
[A(j
0
)[ = 2
0
=

2
Dakle, partikularno rjesenje ima oblik:
i
Lp
(t) =

2
0
I
g
2
0
cos(
0
t

2
) =
G
0
G
I
g
sin
0
t (3.79)
90 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Uvrstavanjem izraza za i
Lp
(t) u opsti oblik prinudnog odziva i
L
(t) dobija se:
i
L
(t) = e
t
(B
1
cos
d
t +B
2
sin
d
t) +
G
0
G
I
g
sin
0
t
Vrijednosti konstanti B
1
i B
2
izracunavaju se iz pocetnih uslova:
i
L
(0
+
) = B
1
= 0
pi
L
(0
+
) = B
2

d
+
0
G
0
G
I
g
= 0
odakle slijedi:
B
1
= 0
B
2
=

d
G
0
G
I
g
Uvrstavanjem konstanti B
1
i B
2
u opsti oblik za i
L
(t) izvodimo izraz za prinudni
odziv:
i
L
(t) = (

d
G
0
G
I
g
e
t
sin
d
t +
G
0
G
I
g
sin
0
t) u(t)
= I
g
G
0
G
(sin
0
t

0

d
e
t
sin
d
t) u(t) (3.80)
Tada napon na kondenzatoru v
C
(t) izracunavamo prema relaciji:
v
C
(t) = L
di
L
dt
= I
g
G
0
G
_

0
Lcos
0
t

0
L

d
e
t
(
d
cos
d
t sin
d
t)
_
u(t)
= I
g
G
0
G
_

0
Lcos
0
t

0
L

d
e
t
_

2
d
+
2
cos(
d
t +)
_
u(t)
=

= arctan

=
I
g
G
_
cos
0
t

0

d
e
t
cos(
d
+)
_
u(t) (3.81)
Iz izraza za napon v
C
(t) izvodimo izraza za struju kroz otpornik i
R
(t):
i
R
(t) = Gv
C
(t) = I
g
_
cos
0
t

0

d
e
t
cos(
d
+)
_
u(t) (3.82)
Struju kroz kondenzator i
C
(t) izvodimo iz izraza:
i
C
(t) = C
dv
C
dt
=
I
g
G
C
d
dt
_
cos
0
t

0

d
e
t
cos(
d
+)
_
u(t)
=
I
g
G
_

0
C sin
0
t

0

d
Ce
t
[cos(
d
t +)
d
sin(
d
t +)]
_
u(t)
=
_
I
g
G
0
G
sin
0
t +I
g
G
0
G

d
e
t
sin(
d
t + 2)
_
u(t) (3.83)
Dijagrami promjene struja u kolu za slucaj G = G
0
(odakle je =
0
/2 i

d
=

3
0
/2) prikazani su na slici 3.21.
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 91
Slika 3.21: Odzivi paralelnog RLC kola: periodicke i eksponencijalno-
sinusne komponente struja i
L
(t), i
R
(t), i
C
(t)) prikljucenog na strujni generator
i
g
(t) = I
g
cos
0
t u(t)
Analizom dobijenih izraza za struje u kolu moze se zakljuciti:
Komutacija u kolu je regularna posto vrijedi i
L
(0
+
)=0 i v
C
(0
+
)=Li
L
(0
+
)=0
U trenutku t =0 struja generatora i
g
(0
+
)=I
g
protice kroz kondenzator posto
vrijedi i
L
(0
+
)=0, i i
R
(0
+
)=0 i i
C
(0
+
)=I
g
.
U kolu se pojavljuju dvije komponente struje: periodicna komponenta frekven-
cije
0
i eksponencijalno-sinusna komponenta frekvencije
d
sa faktorom
prigusenja .
Eksponencijalno-sinusne komponente imaju isti oblik kao i prirodni odziv
RLC kola za s
1/2
= j
d
. U svakom trenutku vremena t > 0 zbir
ovih komponenti jednak je nuli. Prema tome generator i
g
(t) = I
g
cos
0
t
(frekvencije
0
) ne utice na proticanje ovih komponenti struja. Posto je
otpor generatora R
g
= za ove struje kolo se ponasa kao da je generator
otpojen. Ove komponente struja se prigusuju za t i ne pojavljuju se u
stacionarnom prinudnom odzivu.
Zbir periodicnih komponenti struja zavojnice i kondenzatora u svakom trenut-
ku t > 0 jednak je nuli. Ove komponente predstavljaju proces oscilovanja
energije izmedju zavojnice i kondenzatora sa frekvencijom
0
. Periodica
komponenta struje otpornika za t > 0 jednaka je struji generatora. Dakle,
oscilacije energije izmedju zavojnice i kondenzatora odvijaju se bez uticaja
generatora. Kolo se za ove komponente struje ponasa kao da je paralelna
veza zavojnice i kondenzatora otpojena od kola. Periodicne komponente
predstavljaju stacionarne prinudne odzive kola (za t ).
Analiza rednog RLC kola prikljucenog na naponski generator v
g
(t)=V
g
cos
0
tu(t)
jednostavno se provodi na osnovu analogije sa dulanim paralelnim RLC kolom.
g
I
t
t
t
t
g
I
( ) t i
R
( ) t i
g
( ) t i
L
( ) t i
C
g
I -
g
I -
G
G
I
g
0
G
G
I
g
0
-
G
G
I
g
0
-
G
G
I
g
0
t I
g 0
cosw
( ) q w
w
w
a
+
-
t e I
d
d
t
g
cos
0
t
G
G
I
g 0
0
sinw
t e
G
G
I
d
t
d
g
w
w
w
a
sin
0 0 -
-
Slika 3.21.: Odzivi paralenog RLC kola: periodike i eksponencijalno -
sinusne komponente struja prikljuenog na strujni generator i (t) i (t), i (t)
L , R C
( ) ( ) t u t I t i
g g 0
cosw =
92 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Odziv idealnog LC kola na pobudni sinusni signal za ,=
0
Analizu odziva idealnog LC kola na sinusni pobudni signal ilustrovacemo za
paralelno LC kolo koje je prikljuceno na strujni generator i
g
(t) = I
g
cos tu(t).
Diferencijalna jednacina koja opisuje prinudni odziv za struju i
L
(t) ima oblik:
(p
2
+
2
0
)i
L
(t) =
2
0
I
g
cos tu(t) (3.84)
uz pocetne uslove:
i
L
(0
+
) = o
pi
L
(0
+
) = 0
Prinudni odziv za ovaj slucaj (s
1/2
= j
0
) ima opsti oblik:
i
L
(t) = B
1
cos
0
t +B
2
sin
0
t +i
Lp
(t)
Za ,=
0
partikularno rjesenje odredjujemo iz relacije za i
Lp
:
i
Lp
(t) =

2
0
I
g
[A(j)[
cos(t )
gdje su:
A(j) = (j)
2
+
2
0
=
2
0

2
=

A(j) = 0
Dakle, partikularno rjesenje ima oblik:
i
Lp
(t) =

2
0

2
0

2
I
g
cos t (3.85)
Uvrstavanjem u opsti oblik prinudnog rjesenja dobijamo:
i
L
(t) = B
1
cos
0
t +B
2
sin
0
t +

2
0

2
0

2
I
g
cos t
Konstante B
1
i B
2
odredjuju se iz pocetnih uslova:
i
L
(0) = B
1
+

2
0

2
0

2
I
g
= 0
pi
L
(0) =
0
B
2
= 0
odakle slijedi:
B
1
=

2
0

2
0

2
I
g
B
2
= 0
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 93
Uvrstavanjem vrijednosti za konstante B
1
i B
2
u opsti oblik prinudnog rjesenja
izvodimo izraz za prinudni odziv za struju kroz zavojnicu:
i
L
(t) =

2
0

2
0

2
I
g
(cos t cos
0
t)u(t) (3.86)
Napon na kondenzatoru izracunavamo iz relacije:
v
C
(t) = L
di
L
dt
=

2
0

2
0

2
I
g
(
0
Lsin
0
t Lsint)u(t)
=

2
0

2
0

2
I
g
(R
0
sin
0
t Lsint)u(t) (3.87)
Tada je struja kroz kondenzator i
C
(t):
i
C
(t) = C
dv
C
dt
=

2
0

2
0

2
I
g
(
0
LC cos
0
t LC cos t)u(t)
=

2
0

2
0

2
I
g
(cos
0
t

0
cos t)u(t) (3.88)
Na slici 3.22. prikazan je dijagram struje i
L
(t) za slucaj = 2
0
.
Slika 3.22: Prinudni odziv i
L
(t) paralelnog LC kola prikljucenog na generator
i
g
(t) = I
g
cos t(t)
Komutacija je regularna posto vrijedi i
L
(0
+
)=0 i v
C
(0
+
)=0. U trenutku t =0
struja generatora i
g
(0) =I
g
zatvara se preko kondenzatora i
C
(0) =I
g
. Analizom
izraza za struje i
L
(t) i i
C
(t) zakljucujemo da prinudni odziv sadrzi dvije sinusne
komponente: frekvencije generatora i frekvencije neprigusenih oscilacija
0
. Si-
nusna komponenta frekvecije
0
predstavlja proces oscilovanja energije izmedju
zavojnice i kondenzatora. Ova komponenta struja i
L
(t) i i
C
(t) ne zatvara se preko
generatora, koji predstavlja beskonacni otpor za njihovo proticanje. Za odrzavanje
ove komponente struje generator ne ulaze energiju. Za t > 0 zbir komponenti struja
i
L
(t) i i
C
(t) frekvencije jednak je struji generatora i
g
(t).
Analiza rednog LC kola, prikljucenog na naponski generator v
g
(t)=V
g
cos
0
tu(t)
jednostavno se provodi na osnovu analogije sa dulanim paralelnim LC kolom.
) (t i
L
t
) (t i
L
2
0
2
2
0
w w
w
-
g
I
2
0
2
2
0
w w
w
-
-
g
I
t I
g 0 2
0
2
2
0
cosw
w w
w
-
-
t I
g 0 2
0
2
2
0
2 cos w
w w
w
-
94 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Odziv idealnog LC kola na pobudni sinusni signal za =
0
Specijalni slucaj prinudnog odziva idealnog LC kola predstavlja njegovo priklju-
cenje na sinusni signal frekvencije =
0
. Ovaj odziv predstavlja slucaj idealne
antirezonancije paralelnog LC kola. Za paralelno LC kolo prikljuceno na strujni
generator i
g
(t) = I
g
cos
0
tu(t) diferencijalni jednacina za prinudni odziv za struju
i
L
(t) ima oblik:
(p
2
+
2
0
)i
L
(t) =
2
0
I
g
cos
0
tu(t) (3.89)
uz pocetne uslove:
i
L
(0
+
) = 0
pi
L
(0
+
) = 0
Za ovaj slucaj (A(j
0
) = 0) partikularno rjesenje i
Lp
u opstem slucaju ima oblik:
i
Lp
(t) = (k
1
+k
2
t) cos
0
t + (k
3
+k
4
t) sin
0
t
Konstante k
i
izracunavaju se uvrstavanjem opsteg oblika partikularnog rjesenja u
diferencijalnu jednacinu odakle izvodimo:
i
Lp
(t) =
I
g

0
2
t sin
0
t (3.90)
U ovom slucaju partikularno rjesenje nije ograniceno posto vrijedi i
Lp
(t) za
t . Uvrstavanjem i
Lp
(t) u opsti izraz za prinudni odziv slijedi:
i
L
(t) = i
Lh
(t) +i
Lp
(t) = B
1
cos
0
t +B
2
sin
0
t +
I
g

0
2
t sin
0
t
Konstante B
1
i B
2
izracunavamo iz pocetnih uslova:
i
L
(0) = B
1
= 0
pi
L
(0) =
0
B
2
= 0
odakle izracunavamo B
1
= 0 i B
2
= 0. Prema tome prinudni odziv LC kola se
trenutno uspostavlja i ima oblik:
i
L
(t) = i
Lp
(t) =
I
g

0
2
t sin
0
tu(t) (3.91)
Napon na kondenzatoru v
C
(t) izracunavamo iz relacije:
v
C
(t) = L
i
L
dt
=
I
g
2

0
L(
0
t cos
0
t + sin
0
t)u(t) (3.92)
Tada struja kroz kondenzator ima oblik:
i
C
(t) = C
dv
C
dt
=
I
g
2

0
L(
2
0
t sin
0
t +
0
cos
0
t +
0
cos
0
t)u(t)
= (
I
g

0
2
t sin
0
tu(t) +I
g
cos
0
t)u(t) (3.93)
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 95
Slika 3.23: Prinudni odziv i
L
(t) paralelnog LC kola prikljucenog na generator
i
g
(t) = I
g
cos
0
(t)u(t)
Dijagram promjene struje i
L
(t) prikazan je na slici 3.23.
Analizom izraza za struju i
L
(t) i napon v
C
(t) uocavamo da je komutacija regu-
larna (i
L
(0
+
) = 0 i v
C
(0
+
) = 0). Iz izraza za struje i
L
(t) i i
C
(t) zakljucujemo da se
za t > 0 struja generatora zatvara kroz kondenzator. U kolu se javljaju oscilacije
(napona i struja) frekvencije
0
, cija amplituda se povecava sa faktorom
0
t/2.
Ove komponente struje se zatvaraju izmedju zavojnice i kondenzatora i ne prolaze
kroz generator. U toku prelaznog procesa generator ulaze energiju u kolo sto se
manifestuje povecanjem amplitude ovih oscilacija. Za t amplitude struja i
napona na kondenzatoru i zavojnici poprimaju beskonacnu vrijednost. Teoret-
ski za t izmedju dinamickih elemenata osciluje beskonacna elektromagnetna
energija, a generator u ovom stacionarnom prinudnom odzivu ne ulaze energiju za
odrzanje oscilacija i ponasa se kao da je otpojen iz kola.
3.2.4 Odziv kola drugog reda na eksponencijalni
i kompleksni eksponencijalni pobudni signal
O ovom poglavlju obradjeni su prinudni odzivi RLC kola na eksponencijalni i kom-
pleksni eksponencijalni pobudni signal. Posto eksponencijalni signal x(t) = X
m
e
t
predstavlja specijalni slucaj kompleksnog eksponencijalnog signala x(t) = X
m
e
st
(za X
m
= X
m
e
j
, s = +j) za vrijednosti parametara = 0 i = 0, prinudni
odziv y
s
(t) RLC kola na eksponencijalni pobudni signal predstavlja specijalni slucaj
prinudnog odziva y
s
(t) na kompleksni ekponencijalni signal. Zbog toga je dovoljno
analizirati odziv y
s
(t) RLC kola na kompleksni eksponencijalni signal x
(
t). Difer-
encijalna jednacina RLC kola za prinudni odziv y
s
(t), koja na desnoj strani ne
sadrzi izvod pobudnog signala x(t) (za m = 0), u opstem slucaju ima oblik:
(p
2
+ 2p +
2
0
) y
s
(t) = b
0
X
m
e
st
u(t) (3.94)
sa pocetnim uslovima:
y
s
(0
+
) = 0
py
s
(0
+
) = 0
()t i
L
2
0 g
I
() t t
I
t i
g
L 0
0
sin
2
w =
t
96 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Opsti oblik homogenog rjesenja y
h
(t) zavisi od parametara kola. Konstante koje
se pojavljuju u homogenom rjesenju imaju kompleksne vrijednosti. Partikularno
rjesenje y
p
(t) za A(s) ,= 0 ima oblik:
y
p
(t) =
b
0
X
m
A(s)
e
st
Pocetne vrijednosti y
p
(0) i py
p
(0) su:
y
p
(0) =
b
0
X
m
A(s)
py
p
(0) =
b
0
sX
m
A(s)
= s y
p
(0)
odakle izracunavamo pocetne vrijednosti za y
h
(0) i py
h
(0):
y
h
(0) = y
p
(0) =
b
0
X
m
A(s)
py
h
(0) = py
p
(0) =
b
0
sX
m
A(s)
= s y
p
(0)
Za slucaj da su prirodne frekvencije RLC kola razlicite s
1
,= s
2
homogeno rjesenje
ima opsti oblik:
y
h
(t) = A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
odnosno:
py
h
(t) = s
1
A
1
e
s
1
t
+s
2
A
2
e
s
2
t
Za ovaj slucaj konstante A
1
i A
2
izracunavamo iz pocetnih uslova:
y
h
(0) = A
1
+A
2
= y
p
(0)
py
h
(0) = s
1
A
1
+s
2
A
2
= sy
p
(0)
odakle slijedi:
A
1
=
s
2
s
s
1
s
2
y
p
(0) =
s
2
s
s
1
s
2
b
0
X
m
A(s)
A
2
=
s s
1
s
1
s
2
y
p
(0) =
s s
1
s
1
s
2
b
0
X
m
A(s)
Uvrstavanjem vrijednosti za konstante A
1
i A
2
izvodimo opsti izraz za prinudni
odziv y
s
(t):
y
s
(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
=
b
0
X
m
A(s)
_
s
2
s
s
1
s
2
e
s
1
t
+
s s
1
s
1
s
2
e
s
2
t
+e
st
_
u(t)
=
b
0
X
m
A(s)
_
s
s
1
s
2
(e
s
2
t
e
s
1
t
)
1
s
1
s
2
(s
1
e
s
2
t
s
2
e
s
1
t
) +e
st
)
_
u(t) (3.95)
3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA 97
Iz opsteg izraza za prinudni odziv y
s
(t) na kompleksni eksponencijalni signal
mozemo direktno odrediti prinudni odziv paralelnog RLC kola na pobudni sinusni
signal i
g
(t) = I
g
cos
0
t u(t). Ako odredjujemo prinudni odziv za struju i
L
(t),
vrijede sljedece relacije:
i
g
(t) = 'i
g
(t)
i
g
(t) = x(t)
odnosno:
i
L
(t) = 'i
L
(t)
i
L
(t) = y
s
(t)
pri cemu vrijedi:
X
m
= I
g
s = j
0
b
0
=
2
0
Posto vrijedi A(j
0
) = 2j
0
,= 0 za slucaj razlicitih prirodnih frekvencija:
s
1
= +j
d
s
2
= j
d
uvrstavanjem odgovarajucih parametara u relaciju 3.95 slijedi:
i
L
(t) =

2
0
I
g
2j
0
_
j
0
2j
d
(2j sin
d
te
t
)
1
2j
d
2j
0
cos(
d
t )e
t
+e
j
0
t
_
=

0
I
g
2
_
e
j
0
t

d
sin
d
te
t
+j

d
cos(
d
t )e
t
_
Odatle izvodimo izraz za prinudni odziv za struju i
L
(t):
i
L
(t) = 'i
L
(t) =

0
I
g
2
(sin
0
t

0

d
e
t
sin
d
t)u(t) (3.96)
Identican izraz smo izveli u poglavlju 3.2.3.
Za A(s) = 0 partikularno rjesenje ima opsti oblik:
y
p
(t) = X
m
e
st
(k
1
+k
2
t)
Za ovaj slucaj kompleksne konstante k
1
i k
2
izracunavaju se iz jednacine:
(p
2
+ 2p +
2
0
)y
p
(t) = b
0
X
m
e
st
(3.97)
Uvrstavanjem izraza za y
p
(t) i izraza za:
98 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
py
p
(t) = X
m
e
st
[(k
1
+k
2
t)s +k
2
]
p
2
y
p
(t) = X
m
e
st
[(k
1
+k
2
t)s +k
2
] s +k
2
s
= X
m
e
st
_
(k
1
+k
2
t)s
2
+ 2k
2
s

u jednacinu 3.97, nakon sredjivanja dobijamo jednacinu:

k
2
(s
2
+ 2s +
2
0
)t +k
1
(s
2
+ 2s +
2
0
) + 2k
2
( +s) = b
0
Posto vrijedi s
2
+ 2s +
2
0
= 0, slijedi:
k
1
= 0
k
2
=
b
0
2( +s)
Prema tome, za ovaj slucaj partikularno rjesenje ima oblik:
y
p
(t) =
b
0
X
m
2( +s)
te
st
(3.98)
U opstem slucaju uslov A(s)=0 se javlja kada pobudni signal x(t) sadrzi neku
od komponenti prirodnog odziva kola y
n
(t). Diferencijalna jednacina:
p
2
y
s
y
s
= e
t
u(t) (3.99)
cije su prirodne frekvencije s
1/2
= 1, predstavlja jedan takav slucaj. Prirodni
odziv za kolo opisano ovom jednacinom ima oblik y
n
(t) = A
1
e
t
+ A
2
e
t
. Dakle
pobudni signal ima clan koji je identican komponenti prirodnog odziva, koja odgo-
vara frekvenciji s
2
= 1. Za ovaj slucaj oblik partikularnog rjesenja se dobija
mnozenjem pobude e
t
sa polinomom (k
1
+k
2
t), odnosno vrijedi:
y
p
(t) = (k
1
+k
2
t)e
t
Uvrstavanjem pretpostavljenog oblika za y
p
(t) u diferencijalnu jednacinu 3.97 do-
bija se:
y
p
(t) =
1
2
te
t
odakle konacno dobijamo opsti oblik prinudnog odziva y
s
(t):
y
s
(t) = y
h
(t) +y
p
(t) = A
1
e
t
+A
2
e
t

1
2
te
t
(3.100)
U ovom slucaju prinudni odziv nije ogranicena funkcija (lim
t
y
s
(t) = ). Za
pozitivne vrijednosti parametara kola ovaj oblik diferencijalne jednacine ne moze se
pojaviti za RLC kola. Medjutim, za slucaj sinusnog pobudnog signala frekvencije
, koji je prikljucen na idealno LC kolo, za slucaj =
0
pobudni signal sadrzi
komponentu koja se pojavljuje u prirodnom odzivu.
3.3. KOMPLETAN ODZIV KOLA DRUGOG REDA 99
Specijalni slucaj odredjivanja partikularnog rjesenja za sisteme drugog reda
javlja se kada je jedna od prirodnih frekvencija kola jednaka nuli (s=0). Ovaj
slucaj za sisteme drugog reda javlja se kada je vrijednost parametra
0
= 0,
odnosno za diferencijalnu jednacinu oblika:
p
2
y
s
+ 2py
s
= b
0
x +b
1
px (3.101)
Za ovu diferencijalnu jednacinu rjesenje odgovarajuce homogene diferencijalne
jednacine:
p
2
y
h
+ 2py
h
= 0 (3.102)
ima oblik:
y
h
(t) = A
1
+A
2
e
2t
jer su prirodne frekvencije kola za odgovarajucu karakteristicnu jednacinu s
2
+2s=0
jednake s
1
= 0 i s
2
= 2.
Za ovaj slucaj partikularno rjesenje y
p
(t) nalazi se transformacijom polazne
diferencijalne jednacine na sljedeci nacin:
p(py
p
+ 2y
p
) = b
0
x +b
1
px
py
p
+ 2y
p
=
1
p
(b
0
+b
1
p)x(t)
Operator 1/p oznacava integralenje desne strane jednacine 3.101. Analizirajuci
oblik signala [(b
0
+b
1
p)x(t)]/p pretpostavlja se oblik partikularnog rjesenja y
p
(t).
Pretpostavljeni oblik y
p
(t) uvrstava se u polaznu diferencijalnu jednacinu 3.101 sa
ciljem odredjivanja tacnog analitickog oblika partikularnog rjesenja. Ovakav oblik
diferencijalne jednacine ne moze da se pojavi kod elektricnih kola drugog reda.
3.3 Kompletan odziv kola drugog reda
Analizu kompletnog odziva kola drugog reda uradicemo na primjeru paralelnog
RLC kola, sa pocetnim vrijednostima varijabli stanja i
L
(0

) = I
0
i v
C
(0

) = V
0
,
koje je prikljuceno na strujni generator i
g
(t) = I
g
u(t). Ukoliko kao izlaznu vari-
jablu izaberemo struju kroz zavojnicu i
L
(t) tada diferencijalna jednacina ima oblik:
LCp
2
i
L
+LGpI
L
+i
L
= I
g
u(t) (3.103)
Rjesavanjem kola za t = 0
+
izracunava se zavisni pocetni uslov:
pi
L
(0
+
) =
1
L
V
0
Kompletan odziv kola predstavlja rjesenje nehomogene diferencijalne jednacine
stanja:
i
L
(t) = i
Lh
(t) +i
Lp
(t)
100 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Ukoliko su prirodne frekvencije par kompleksnih brojeva:
s
1/2
= j
d
=
0
e
j(

2
+)
homogeno rjesenje i
Lh
ima oblik:
i
h
(t) = A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
Partikularno rjesenje predstavlja stacionarni prinudni odziv kola (za t ) i za
zadani pobudni signal ima oblik:
i
Lp
(t) = I
g
Prema tome, opsti oblik kompletnog rjesenja predstavljen je relacijom:
i
L
(t) = A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
+I
g
pri cemu vrijedi s
1
= s

2
. Konstante A
1
i A
2
izracunavaju se iz pocetnih vrijednosti,
prema relacijama:
i
L
(0
+
) = I
0
= A
1
+A
2
+I
g
pi
L
(0
+
) =
1
L
V
0
= s
1
A
1
+s
2
A
2
odakle vrijedi:
A
1
= (I
0
I
g
)
s
2
s
2
s
1

1
L
V
0
1
s
2
s
1
A
2
= (I
0
I
g
)
s
1
s
2
s
1
+
1
L
V
0
1
s
2
s
1
Uvrstavanjem konstanti A
1
i A
2
dobijamo oblik kompletnog odziva:
i
L
(t) = (I
0
I
g
)
s
2
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
s
2
s
1

1
L
V
0
e
s
1
t
e
s
2
t
s
2
s
1
+I
g
(3.104)
Uvrstavanjem vrijednosti za s
1/2
u pojedine komponente rjesenja i
L
(t) dobijamo:
s
2
s
1
= ( j
d
) ( +j
d
) = 2j
d
e
s
1
t
e
s
2
t
= e
t
(e
j
d
t
e
j
d
t
) = e
t
2j sin
d
t
s
2
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
=
0
e
j(

2
+)
e
(+j
d
)t

0
e
j(

2
+)
e
(j
d
)t
=
0
e
t
(e
j(
d
t

2
)
e
j(
d
t

2
)
)
=
0
e
t
2j sin(
d
t

2
)
=
0
e
t
2j cos(
d
t )
Uvrstavanjem izvedenih izraza u opsti oblik za kompletno rjesenje dobijamo:
3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 101
i
L
(t)=i
Lh
(t)+i
Lp
(t) =(I
0
I
g
)

0
e
t
2j cos(
d
t )
2j
d

1
L
V
0
e
t
2j sin
d
t
2j
d
+I
g
=(I
0
I
g
)

d
e
t
cos(
d
t)+
V
0

0
L

d
e
t
sin
d
t+I
g
(3.105)
Analizom prethodnog izraza moze se zakljuciti da kompletan odziv kola drugog
reda, kao i kod kola prvog reda, sadrzi tranzijentnu komponentu, koja predstavlja
homogeno rjesenje i
Lh
(t), i stacionarnu komponentu i
Lp
(t) = I
g
, koja predstavlja
partikularno rjesenje diferencijalne jednacine stanja.
Izraz za i
L
(t) preuredimo na sljedeci nacin:
i
L
(t) = I
0

d
e
t
cos(
d
t ) +
V
0

0
L

d
e
t
sin
d
t
+ I
g
_
1

0

d
e
t
cos(
d
t )
_
(3.106)
Analizom prethodnog izraza lako je uociti da kompletan odziv kola i
L
(t) cini zbir
prirodnog odziva i
n
(t) (vidi relaciju 3.24) i prinudnog odziva i
s
(t) (vidi relaciju
3.56). Dakle, za RLC kolo vrijedi:
i
L
(t) = i
Ln
(t) +i
Ls
(t)
Na taj nacin smo dokazali da princip superpozicije prirodnog i prinudnog odziva
vrijedi i za kola drugog reda.
3.4 Odziv kola drugog reda - model u prostoru
stanja
Odredjivanje odziva kola drugog reda , koje je provedeno u prethodnim poglavljima,
bazirano je na denisanju modela kola pomocu diferencijalne jednacine drugog
reda za izabranu izlaznu varijablu (koja je obicno i varijabla stanja). Rjesavanjem
diferencijalne jednacine stanja odredjuje se analiticki oblik za izabranu varijablu.
Ostale varijable kola odredjuju se na osnovu analitickog oblika izlaznog signala
rjesavanjem kola za t > 0
+
. Ovaj postupak se naziva klasicni metod rjesavanja
odziva LVN kola. U ovom poglavlju obradjen je postupak koji omogucava istovre-
meno odredjivanje svih varijabli stanja kola, sto za RLC kolo drugog reda znaci
odredjivanje struje zavojnice i
L
(t) i napona kondenzatora v
C
(t). Umjesto modela
diferencijalne jednacine viseg reda u ovom postupku koristi se sistem diferencijal-
nih jednacina prvog reda. Ovaj postupak se bazira na koristenju modela LVN kola
u prostoru stanja, koji je za LVN sisteme opisan u poglavlju 1.
Prirodni odziv RLC kola odredjen je pocetnim vrijednostima varijabli stanja
i
L
(0) = I
0
i v
C
(0) = V
0
i karakteristikama (parametrima i strukturom) kola.
Pocetne vrijednosti I
0
i V
0
jednoznacno odredjuju pocetno energetsko stanje kola
102 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
u trenutku komutacije t =0. Varijable stanja i
L
(t) i v
C
(t) jednoznacno odredjuju
stanje kola u intervalu t >0, tako da se odziv kola moze prikazati i kao trajektorija
stanja u koordinatnom sistemu i
L
v
C
pomocu koordinata stanja (i
L
(t), v
C
(t)). Ko-
ordinatni sistem i
L
v
C
naziva se prostor stanja. Koristenje obje varijable stanja
RLC kola u modelu kola omogucava denisanje pocetnih uslova preko njihovih
pocetnih vrijednosti, tako da nema potrebe za izracunavanjem zavisnih pocetnih
vrijednosti. Metod prostora stanja moze se primijeniti i za rjesavanje odziva ne-
linearnih i vremenski promjenljivih kola, a pogodan je za rjesavanje odziva kola
kada se koriste racunarski bazirani numericki postupci.
3.4.1 Jednacine stanja i trajektorija stanja RLC kola
Prirodni odziv paralelnog RLC kola za t 0, moze se opisati jednacinama:
pi
L
=
1
L
v
C
pv
C
=
1
C
i
L

G
C
v
C
(3.107)
sa pocetnim vrijednostima:
i
L
(0
+
) = I
0
iv
C
(0
+
) = V
0
Sistem jednacina 3.107 predstavlja sistem diferencijalnih jednacina u modelu
prostora stanja. Varijable stanja i
L
(t) i v
C
(t) jednoznacno odredjuju stanje kola
za t 0. Pocetne vrijednosti varijabli stanja i
L
(0) i v
C
(0) jednoznacno odredjuju
pocetno (energetsko) stanje kola za t = 0. Posto je odziv kola denisan varijablama
i
L
(t) i v
C
(t) trajektorija tacaka (i
L
(t), v
C
(t)) za t (0, +) naziva se trajektorija
u prostoru stanja.
Par vrijednosti (i
L
(t), v
C
(t)) mozemo posmatrati i kao koordinate vektora y(t)
u prostoru stanja:
y(t) =
_
i
L
(t)
v
C
(t)
_
koji se naziva vektorom stanja, ili jednostavno stanjem kola.
Na slikama 3.24, 3.25 i 3.26 prikazani su dijagrami promjene struje zavo-
jnice i
L
(t) i napona kondenzatora v
C
(t) kao i trajektorija stanja (i
L
(t), v
C
(t)),
za prirodni odziv paralelnog RLC kola sa pocetnim vrijednostima i
L
(0) = 1A i
v
C
(0) = 1V za sljedece slucajeve:
eksponencijalno-prigusni slucaj, kada su parametri kola: R = 3 , L = 4H
i C = 1/12F, odnosno za = 2 i
0
=

3. Prirodne frekvencije kola su
s
1
= 1 i s
2
= 3. Prirodni odziv kola, za ovaj slucaj, ima oblik:
i
L
(t) =
13
8
e
t

5
8
e
3t
v
C
(t) =
13
2
e
t
+
15
2
e
3t
3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 103
Slika 3.24: Odzivi kola i trajektorija stanja paralelnog RLC kola za eksponenci-
jalno prigusni slucaj
eksponencijalno-sinusni slucaj, kada su parametri kola R = 1, L = 1H i
C = 1F, odnosno za =
1
2
te
0
= 1 i
d
=

3
2
. Prirodne frekvencije kola
su:
s
1
=
1
2
+j

3
2
s
2
=
1
2
j

3
2
Prirodni odziv kola, za ovaj slucaj, ima oblik:
i
L
(t) = e

1
2
t
(cos

3
2
t +

3 sin

3
2
t) = 2e

1
2
t
(cos

3
2
t 60)
v
C
(t) = e

1
2
t
(cos

3
2
t

3 sin

3
2
t) = 2e

1
2
t
(cos

3
2
t + 60)
1
0.5
1 2 3 4 5
L
i
t
2
1
0
-1
-2
1 2 3 4 5
t
C
v
C
v
L
i
0 t
1
0
-1
-2
-3
0.5 1
t
2 t
1 t
62 . 0 t
104 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Slika 3.25: Odzivi kola i trajektorija stanja paralelnog RLC kola za eksponenci-
jalno sinusni slucaj
sinusni slucaj: kada su parametri kola R = 0, L = 1/4H i C = 1F, odnosno
za = 0,
0
= 2. Prirodne frekvencije kola su s
1/2
= j2. Prirodni odziv
kola, za ovaj slucaj, ima oblik:
i
L
(t) = cos 2t +
1
2
sin2t = 1.01 cos(2t 7)
v
C
(t) = cos 2t 8 sin2t = 8.06 cos(2t + 83)
L
i
t
1
0 1
2 3
C
v
t
1
0 1 2 3
1
1 2
0
C
v
L
i
3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 105
Slika 3.26: Odzivi kola i trajektorija stanja paralelnog idealnog LC kola
3.4.2 Matricna forma prirodnog odziva
Jednacine stanja za prirodni odziv paralelnog RLC kola mogu se napisati u ma-
tricnoj formi:
dy(t)
dt
= Ay(t) (3.108)
uz pocetni uslov y(0) = y
0
, gdje su:
A =
_
0
1
L

1
C
G
C
_
i
y
0
=
_
I
0
V
0
_
1
0
-1
4
p
2
p
4
3p
p
t
L
i
0
4
8
4
p
2
p
4
3p
p
C
v
L
i
C
v
8
4
-4
-8
-1 1
... , , 0 p = t
a.
b.
106 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Matricna jednacina 3.108 ima oblik kao i skalarna jednacina:
dy
dt
+y = 0
odnosno kao jednacina:
dy
dt
= ay, y(0) = y
0
cije je rjesenje (prirodni odziv) ima oblik y
n
(t) = y
0
e
at
. Analogno, prema teoriji
linearnih sistema, rjesenje matricne jednacine 3.108 ima oblik:
y(t) = y
0
e
At
, t 0 (3.109)
gdje je e
At
matrica koja zavisi od matrice Ai vremena t. Matrica Adenise proces
transformacije vektora pocetnih stanja y
0
u vektor stanja sistema sistema y(t).
Transformacija, denisana relacijom 3.109, predstavlja linearnu transformaciju.
Matrica e
A
moze se priblizno denisati pomocu reda:
e
At
= I +At +A
2
t
2
2!
+ +A
n
t
n
n!
(3.110)
gdje je I jedinicna matrica.
3.4.3 Priblizan metod odredjivanja trajektorije stanja
U jednacini 3.108 izraz dy(t)/dt predstavlja gradijent duz trajektorije y(t) u pro-
storu stanja. Priblizan metod za odredjivanje trajektorije y(t) mozemo izvesti iz
pocetnih vrijednosti y(0) uz poznavanje vrijednosti gradijenta u t =0 (dy/dt[ (t =0))
koristeci jednostavni korak-po-korak metod, koji je opisan u nastavku. Ukoliko
posmatramo dovoljno mali interval t, mozemo smatrati da je vrijednost gradi-
jenta dy/dt duz intervala t konstantna tako da se trajektorija y(t) moze priblizno
prikazati pomocu pravca (dy/dt)t. Dakle, polazeci od pocetne vrijednosti y(0)
slijedi:
(
dy
dt
)(0) = Ay
0
i
y(t) = y
0
+
dy
dt
(0)t = y
0
+Ay
0
t
Odavde se izvodi rekurzivni obrazac za izracunavanje sukcesivnih, pribliznih vri-
jednosti varijable stanja y[(k + 1)t)], za k = 0, 1, 2, ..., N:
y[(k + 1)t] = y(kt) +Ay(kt)t = (I + tA) y(kt) (3.111)
Za vrijednosti t 0, aproksimacija y(kt) predstavlja trajektoriju varijable
stanja y(t).
3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 107
Primjenu ove metode ilustrovati cemo na primjeru paralelnog RLC kola, za
eksponencijalno - sinusni slucaj, za koje jednacina stanja, napisana u matricnoj
formi, ima oblik:
_
dy
1
/dt
dy
2
/dt
_
=
_
0 1
1 1
_ _
y
1
y
2
_
uz vektor pocetnih vrijednosti:
y(0) =
_
y
1
(0)
y
2
(0)
_
=
_
1
1
_
Za t = 0.2(s) rekurzivni obrazac, napisan u matricnoj formi, ima oblik:
y[(k + 1)t] = (I + tA)y(kt)
=
__
1 0
0 1
_
+ 0.2
_
0 1
1 1
__
y(kt)
=
_
1 0.2
0.2 0.8
_
y(kt)
Na slici 3.27. prikazana je priblizna trajektorija y(kt) za vrijednost parame-
tra t = 0.2(s) kao trajektorija y(t).
Slika 3.27: Trajektorija y(kt) izracunata pribliznom metodom korak-po-
korak
Priblizni metod, koji koristi rekurzivne obrasce, pogodan je za programiranje
na digitalnim racunarima. Ovaj postupak se moze primjeniti i za priblizno odredji-
vanje trajektorije u prostoru stanja za nelinearna elektricna kola.
3.4.4 Matricna forma kompletnog odziva RLC kola u pros-
toru stanja
Ukoliko se paralelno RLC kolo prikljuci na strujni generator ig(t), tada jednacine
stanja, napisane u formi prostora stanja, imaju oblik:
pi
L
=
1
L
v
C
pv
C
=
1
C
i
L

G
C
v
C
+
1
C
i
g
L
i
c
v
1
1
0 = t
2 . 0 = t
4 . 0 = t
6 . 0 = t
8 . 0 = t
1 = t
2 . 1 = t
4 . 1 = t
6 . 1 = t
0 . 2 = t
8 . 2 = t
108 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
Pocetne vrijednosti varijabli stanja su i
L
(0
+
) = I
0
i v
C
(0
+
) = V 0.
Napisane u matricnoj formi, jednacine stanja imaju oblik:
dy
dt
= Ay +Bx(t) (3.112)
gdje su vrijednosti matrica:
A =
_
0
1
L

1
C

G
C
_
B =
_
0
1
C
_
i vektora:
y =
_
i
L
(t)
v
C
(t)
_
Pobudni signal ima vrijednost x(t) = i
g
(t). Vektor pocetnih vrijednosti je:
y
0
= y(0) =
_
I
0
V
0
_
Matrice A i B su matrice sa konstantnim koecijentima, koji zavise od parametara
kola.
Matricna jednacina 3.112, ima slican oblik sa skalarnom jednacinom:
dy
dt
= ay +bx(t)
sa pocetnim uslovom y(0) = y
0
. Rjesenje ove skalarne jednacine, kao sto je
pokazano u poglavlju 2 ima oblik:
y(t) = y
0
e
at
+
_
t
0
e
a(t)
b x() d (3.113)
Pri tome prvi clan rjesenja odgovara prirodnom odzivu sa pocetnim uslovom y(0),
a drugi clan prinudnom odzivu na pobudni signal x(t). Analogno, prema teoriji
sistema, rjesenje matricne 3.112 jednacine ima oblik:
y(t) = y
0
e
At
+
_
t
0
e
A(t)
Bx() d (3.114)
Prvi clan rjesenja matricne jednacine predstavlja prirodni odziv kola, a drugi clan
prinudni odziv kola. Time je ponovo dokazan princip superpozicije prirodnog i
prinudnog odziva za kola drugog reda.
3.5. ANALOGNI MEHANI

CKI SISTEMI DRUGOG REDA 109

Slika 3.28: Mehanicki sistem drugog reda
3.5 Analogni mehanicki sistemi drugog reda
Na mehanicki sistem prikazan na slici 3.28.a koji sadrzi tijelo mase M povezano
sa oprugom elasticnosti K za ksnu povrsinu, djeluje sila f
s
. Koecijent trenja
izmedju tijela i povrsine je B. Ovaj sistem predstavlja dinamicki sistem drugog
reda.
Na slici 3.28.b prikazane su sile koje djeluju na tijelo M. Na osnovu Njutnovog
zakona, moguce je napisati jednacinu ravnoteze (stanja):
f
s
f
k
f
B
= M
dv
dt
gdje je vbrzina kretanja tijela u pravcu djelovanja sile f
s
. Poznato je da izmedju
sile trenja f
B
i brzine v postoji proporcionalnost, tj. da vrijedi f
B
(v) = Bv, a da
izmedju sile opruge f
k
i pomjeranja x vrijedi zavisnost f
k
(x) = Kx. Jednacina
stanja tada ima oblik:
M
dv
dt
+Bv +Kx = f
s
(3.115)
pri cemu vrijedi v = dx/dt, odakle slijedi:
x =
_
t

v()d = x(0) +
_
t
0
v()d
Tada diferencirajuci jednacinu 3.115 izvodimo:
M
d
2
v
dt
2
+B
dv
dt
+Kv =
d
dt
f
s
odnosno nakon sredjivanja:
d
2
v
dt
2
+
B
M
dv
dt
+
K
M
v =
1
M
d
dt
f
s
(3.116)
Jednacina je analogna jednacini stanja paralelnog RLC kola, prikljucenog na stru-
jni generator, kada je varijabla stanja napon na kondenzatoru. Prema tome, para-
lelno RLC kolo i mehanicki sistem prikazan na slici 3.28 su analogni sistemi. Odgo-
varajuci, analogni parametri elektricnog i mehanickog sistema su:
M
f
S
K
M
f
S
f
k
f
B
110 POGLAVLJ E 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA
masa M i kapacitet C
trenje B provodnost G
elasticnost K i induktivitet L
a analogne varijable stanja:
sila f(t) i struja i(t)
brzina v(t) i napon v(t)
pomjeraj x(t) i uks (t)
Analogne jednacine stanja elemenata sistema su:
za masu f = Mdv/dt i za kondenzator i
C
= Cdv
C
/dt
za trenje f = Bv i za provodnost i = Gv
za oprugu f(t)=f(0)+K
_
t
0
v()d i za zavojnicu i(t)=i(0)+
1
L
_
t
0
v()d