1

2 Serbestlik Dereceli Tat Modeli PID Kontrol

Matematiksel Modelin karlmas:
Hareket denklemlerinin karlmasnda Lagrange yntemi kullanlmtr. Lagrange yntemi
hakknda detayl bilgi (Francis,1978; Pasin,1984; Rap, 1986) kitaplarnda bulunabilir.
Lagrange denklemlerinin en genel ifadesi aadaki gibidir.
j
j
D
j
p
j
k
j
k
Q
x
E
x
E
x
E
x
E
dt
d
=

|
|

\
|

(1)
Burada;
E
k
: Toplam kinetik enerji
E
p
: Toplam potansiyel enerji
E
D
: Toplam snm enerjisi
Q
j
: Genelletirilmi kuvvetler
x
j
: Genelletirilmi koordinatlar gstermektedir.

Bu modelde, tat simetrik dnlp, drt paraya blnmtr. ekil 1de grld zere
model, gvde (1/4 gvde), aks ve tekerlekten meydana gelmitir.

m
1
: Tat gvdesinin 1/4 ktlesi
m
2
: Aks ve tekerlein toplam ktlesi
k
1
: Sspansiyon sistemi yay katsays
k
2
: Lastik tekerlek yay katsays
c
1
: Sspansiyon snm katsays
c
2
: Lastik Tekerlek snm katsays
x
1
,x
2
: Titreim hareketleri
x
y
: Yol przll
olmak zere

Sistemin toplam kinetik enerji ifadesi,
[ ]
2
2 2
2
1 1 k
x m x m
2
1
E + = (2)
Sistemi toplam potansiyel enerji ifadesi,
( ) ( )
2
y 2 2
2
2 1 1 p
x x k
2
1
x x k
2
1
E + = (3)
2
Sistemin toplam snm enerji ifadesi,
( ) ( )
2
y 2 2
2
2 1 1 D
x x C
2
1
x x C
2
1
E + =


ekil 1 eyrek Tat Modeli
0 ) x x ( k ) x x ( C x m
2 1 1 2 1 1 1 1
= + + (5)
0 ) x x ( C ) x x ( k ) x x ( k ) x x ( C x m
y 2 2 y 2 2 1 2 1 1 2 1 2 2
= + + + + (6)
denklemleri elde edilir. Bu denklemler, matris formunda dzenlenip aadaki ekilde
yazlabilir.

+
(

=
(

+
(

+
+
(

) x (
k
0
x
x
k k k
k k
x
x
C C C
C - C
x
x
m 0
0 m
y
2 2
1
2 1 1
1 1
2
1
2 1 1
1 1
2
1
2
1

[ ]
y
2
x
C
0

(7)
Temel Kontrol lemleri
Kontroln amac, bir ilemdeki deikenlerin istenilen ekilde davranmas iin giri sinyalleri
retmektir. Baka bir ifadeyle, sisteme uygun bir giri uygulayarak, arzu edilen k elde
etmektir (zda vd., 1995). Mhendislik kontrol sistemleri ak evrimli kontrol ve kapal
evrimli kontrol olmak zere iki gruba ayrlr.
Bir kontrol evriminde kontrol ve kumanda sistemin klarna bal olarak belirlenmiyorsa
kontrol evrimi aktr.
Sisteme referans ile gerek k arasndaki farka (hata) gre giri uygulanyorsa, buna kapal
evrimli kontrol ad verilir.

3









ekil 2. Ak evrimli kontrol






ekil 3. Kapal evrimli kontrol

Sistem: Belirli bir amac salayan bir btn oluturacak ekilde fonksiyonel balantlar
bulunan, birbirleriyle ilikili elemanlar kmesine sistem denir.
Giri: (Input) Bir d enerji kaynandan sisteme uygulanan uyardr.
k: (Output) Denetlenen sistemden elde edilen cevap.
Karlatrc: Arzu edilen deeri karakterize edilen sinyal ile geri besleme sinyali arasndaki
farka eit bir hata sinyaline dntren elemandr.
1. Srekli Rejim Cevab:
) t ( y
SS

Sistem cevabnn zaman sonsuza giderken kaybolmayan ksmdr. Yani,

0 y
lim
SS
t

2. Geici Rejim Cevab:
) t ( y
T

Sistem cevabnn zaman sonsuza giderken 0a giden ksmdr. Yani,

Kontrol
Eleman
Kumand
a
Eleman
Sistem
lme
Eleman
Karlatr
ma
Eleman
Kontrol
Girii
llen
Deer
stenen
Deer
(Referan
s)
Karlatr
ma
Eleman
Kontrolc Sistem
lme
Eleman
Geri Besleme
Siste
m
k
Referans
4
0 y
lim
T
t
=



) t ( y ) t ( y ) t ( y
SS T
+ =


D Geici Rejim Cevab Karakteristikleri:

Dinamik sistemlerin enerji depolama zelliinden dolay herhangi bir sisteme veya herhangi
bir girie cevaplar gecikmeli olur. Baka bir ifadeyle srekli rejime girmeden nce geici
rejim cevaplar grlr.


ekil 4. Geici Rejim Cavab Karakteristikleri

Genellikle sistemlerin geici rejim cevab ile performans karakteristikleri incelenirken birim
basamak fonksiyonu giri olarak alnr. nk:

a) Birim basamak cevab kolay elde edilir.
b) Sistemin birim basamak girie cevab biliniyorsa herhangi bir inputa cevab da
matematiksel olarak bulunabilir. Bir sistemin geici rejim cevab analizinde birim basamak
inputa kar gsterdii zelliklerin belirlenmesinde genellikle aadaki zellikler kullanlr:

1. Gecikme Zaman: (
d
t
) Cevabn ulaaca son deerin yarsna ulamas iin gereken
zaman olarak tanmlanr.

2. Ykselme Zaman: (
r
t
) Cevabn ulaaca son deerin %10u ile %90 arasnda geen
zaman olarak tanmlanr.
5
3. Tepe Zaman: (
p
t
) Sistem cevabnn ilk amann tepe noktasna ulamasna kadar geen
zamandr.
4. Maksimum Ama Yzdesi: (
p
M
) kn srekli rejim deerinden (veya son deerinden)
olan maksimum sapmasdr.

100
) ( x
) ( x ) t ( x
M
p
p

=
[%]

5. Yerleme Zaman: (
s
t
) Sistem cevabndaki salnmlarn cevabn daimi rejim deerinin
belirli bir yzdesi ierisinde kalmasna kadar geen sre olarak tanmlanr. (Genellikle bu
deer cevabn son deerinin %2si veya %5i eklindedir.)


ekil 5. Yerleme Zaman

Temel Kontrol Elemanlar:

Bu blmde seri (cascade) devresi gz nne alnp balca kontrol elemanlarnn
karakteristikleri incelenecektir.

6

ekil 6. Kontrol

Orant Kontrol (P):
Yukardaki blok diyagramnda ? yerine P konursa, hata
P
K
gibi bir katsay ile arplp
sisteme uygulanr. (
P
K
: orant kontrol katsays)

) s ( E . K ) s ( M
P
=

) t ( e . K ) t ( m
P
=

Orant Kontroln Karakteristikleri:
1)
P
K
arttrlrsa sistemin parametre deiikliklerine duyarll azalr.
2)
P
K
arttrlrsa izafi stabilite der.
3)
P
K
arttrlrsa sistemin cevap hz artar.

ntegral Kontrol (I):
I
K
: integral etki katsays

=
= =
t
0
I
I
I
dt ). t ( e . K ) t ( m
) s ( E
s
K
) s ( E
s
1
K ) s ( M

ekil 7. Integral Kontrol

ntegral kontrol elemannn kullanmndan beklenen esas ama daimi rejim hatasn 0
yapmaktr.
ntegral Kontroln Karakteristikleri:
1) Daimi rejim hatasn 0 yapabilir.
2) Sistemin izafi stabilitesini azaltr.


7
Trev Kontrol (D):
D
K
: trev etki katsays
) s ( E . s . K ) s ( M
D
=

) t ( e . K ) t ( m
D

=

NOT: Diferansiyel kontrol elemannn almas hata deiim hzna bal olduu iin hibir
zaman yalnz kullanlmaz. Daima orant eleman veya orant integral eleman ile beraber
kullanlr.

Trev Kontroln Karakteristikleri:
1) Daimi rejim hatasn 0 yapmaz.
2) Sistemin kararlln iyiletirir.
3) Cevap hzn arttrr.

Orant + ntegral + Trev Kontrol (PID):

) t ( e . K dt ). t ( e . K ) t ( e . K ) t ( m
) s ( E . s . K ) s ( E
s
K
) s ( E . K ) s ( M
D
t
0
I P
D
I
P

+ + =
+ + =

ekil 8. PID Kontrol
nce
P
K
tespit edilir. Daha sonra sistem kararl olacak ekilde
D
K
hesaplanr. Son olarak
daimi rejim hatasn 0 yapmak iin
I
K
seilir.

Klasik kontrolcler basit olduklarndan dolay endstride sklkla kullanlrlar. Klasik
kontrolcler, sabit zamanl geri beslemeli kontrolclerdir. Sistemdeki parametre
deiikliklerini telafi edemez ve evredeki deiikliklere uyum salayamazlar. Klasik
tekniklerde donanmn matematik modellemesi ve kontrolcnn parametre ayar denetleyici
yrrle konulmadan nce yaplr. Gerek sistemlerin ou kontrol asndan dorusal
olmayan davran gsterirler. Bu sistemleri modellemek genellikle sknt verici olup, bazen
fizik yasalarn kullanmak imknszdr. Bundan tr klasik kontrolcleri, dorusal olmayan
kontrol uygulamalarnda kullanmak uygun deildir.
Klasik orantsal-integral-trev (PID) kontrolcler, modern endstrilerde en ok bilinen ve en
yaygn olarak kullanlan kontrolclerdir. statistiklere gre gnmz endstrilerinde
kontrolclerin % 90dan fazlas PID kontrolc olduu ve kalannn da ounluunun
Programlanabilir Mantk Kontrolc (PLC) olduu ifade edilmektedir.
8
Orant, ntegral, Trev (PID-Kontrol)
Bu kontrol sistemi, ekil 4.6da verildii gibi temel kontrol sisteminin (P,I,D)
birleiminden meydana gelmitir. PID kontrol sisteminin k veya kontrol yasas,
u(t) =
P
K
(

+ +

1
0
) ( ) (
dt
de
K
K
dt t e
K
K
t e
P
D
P
I
(8)
veya
u(t) =
P
K
(

+ +

1
0
) ( ) (
1
) (
dt
de
T t d t e
T
t e
d
i
(9)
eklinde ifade edilir ve buradan transfer fonksiyonu,
) (
) (
s E
s U
=
P
K
|
|

\
|
+ + s T
s T
d
i
1
1 (10)
olarak elde edilir.
y
-
r
+
e
Kp
PID
+
+
Sistem
t
I
K
0

dt
d
K
D
u(t)

ekil 9. PID Kontrol
PID kontrol temel kontrol sisteminin stnlklerini tek bir birim iinde birletiren bir
kontrol sistemidir. ntegral kontrol, sistemde ortaya kabilecek kalc durum hatasn
sfrlarken trev kontrol de, yalnzca PI kontrol kullanlmas haline gre sistemin ayn bal
kararll iin cevap hzn arttrr. Buna gre PID kontrol sistemi, sistemde sfr kalc durum
hatas olan hzl bir cevap salar.
PID kontrol sistemi dierlerine gre daha karmak yapda olup o oranda pahaldr. Burada K
P
,
T
i
ve T
d
parametrelerinin uygun bir ayar ile uygun bir kontrol salanabilir. Eer bu katsaylar,
uygun bir ekilde ayarlanmayacak olursa, PID kontroln salayaca stn zelliklerden
yararlanlamaz (Kuo, 1995).
9
PID Kontroln Temel zellikleri
Burada denetlenecek sistemin dinamik yapsna bal olarak temel kontrol sisteminin
mmkn olan en basit bileimleri kullanlr. Genelletirilmi bir PID tipi kontrol sistemi
iinde orant, integral ve trev kontrol ilavesinin salayaca zellikler ve bunlara bal temel
parametre zellikleri ele alnacaktr.
PID tipi kontrol sisteminin genel transfer fonksiyonunu tekrar ele alacak olursak,
G
d
(s) =
) (
) (
s E
s U
=
P
K
|
|

\
|
+ + s T
s T
d
i
1
1 (11)
P- Kontrol : Ti ve T0 halinde kontrol sistemi yalnzca orant kontrol ile alr.
Bunu da orant kazanc, Kpnin ayar ile kontrol sisteminin, kontrol duyarll arttrlabilir.
Orant kontrol; olduka basit bir yapda ve makul llerde ucuz ve gvenilir olmas
nedeniyle, endstride kalc durum hatasnn fazla nemli olmad yerlerde kullanlr.
PI- Kontrol: Orant kontrole integral kontrol ilavesi ile elde edilen PI tipi kontrol
sisteminin yaps nispeten basit olup zellikle zaman kontrol sistemlerinde % 75-90
arasnda kullanlr. En yaygn kullanm alanlar basn, seviye ve ak kontrol sistemleridir.
ntegral kontrol, k byklnde meydana gelebilecek kalc durum hatalarn ortadan
kaldrr. ntegral kontroln kullanm amac sistemin deien talepleri zerinde yeterli bir
kontrol salamaktr. Eer sistemden gelen talep yalnzca P kontrolle karlanyorsa I
kontroln kullanlmasna gerek yoktur.
Uzun l zaman gecikmelerinin ortaya kt zaman kontrol sistemlerinde PI kontrolde
integral kontrolcsnn tamamlaycs olarak trev kontrol kullanlr. Orant kontrole trev
ilavesi ile elde edilen PD kontrol; kalc durum hatasn sfrlayamamakla beraber, bozucu
giriten doan kalc durum hatasnn fazla nemsenmedii, fakat buna karlk orant
kontrole gre geici durum davrannn iyiletirilmesi istenen konum servo
mekanizmalarnda tercih edilir. Trev kontrol ilavesi kararsz veya kararszla yatkn bir
sisteme snm ilave ederek sistem daha kararl hale getirilebilir. Trev kontrol ilavesinin
en nemli sakncas kontrol sinyalleri yannda sistemde ortaya kan grlt sinyallerini de
kuvvetlendirmesidir





10
PID KONTROL YNTEMNN TAIT MODELLERNE UYGULANMASI







ekil 10. eyrek tat modeli

PID kontrol yntemi ncelikle eyrek tat modeli zerinde, ardndan da yarm tat modeli
zerinde gsterilecektir. Aada kapal evrimli tat modelinin genel blok diyagram
gsterilmitir (ekil ).





ekil 11. Kapal evrimli tat modelinin blok diyagram
2
1
2
k
y m
2
1
y M
2
1
E + =
(12)
( )
2
1 s D
y y c
2
1
E =
(13)
( ) ( )
2
1 t
2
1 s p
z y k
2
1
y y k
2
1
E + =
(14)
Bylelikle sistemin bamsz koordinatlar y ve y1 cinsinden hareket denklemleri srasyla
aadaki gibi yazlabilir:

Denklemler:
( ) ( ) u y y k y y c y M
1 s 1 s
= + +
(15)

u ) z y ( k ) y y ( k ) y y ( c y m
1 t 1 s 1 s 1 1
= + + +
(16)


M
m

K
s
K
t
C
s
y
1

y
u

Kontrolc Tat
-
+
Ref
11
MATLAB- SIMULINK UYGULAMASI
Bu uygulamada, 2 serbestlik dereceli-eyrek tat modeline ait step yol girii sonucu ortaya
kan titreimlerinin PID Kontrol yolu ile kontrol amalanmaktadr. 2 serbestlik dereceli tat
modeline ait parametreler ve diferansiyel denklemler nceden verilmiti. imdi ise adm-adm
Simlinkte sistemin oluturulmas ve kontroln nasl gerekleeceini greceiz.
1. Matlab programn anz,
2. Program aldktan sonra toolbardan Simlink ikonuna tklamak suretiyle Simlink
Library Browser anz,
3. Alan sayfada ki bo sayfa ikonu olan create a new model ikonu ile yeni bir
simlink sayfas anz,
4. Alan bu sayfaya bir isim vererek sayfay, Matlab-Workun ierisine kaydediniz,
Not: Verilen isim muhakkak ingilizce karakterlerden olumaldr. rnek:
iki_sd_tasit
5. sim verilen bu sayfaya modelimizi kuracaz. Bu aamada bize gerekli olan bloklar
Simlink Library Browser dan isim verdiimiz sayfaya tayacaz. Aada
isimleri verilen bloklar (bulunduklar klasr isimleri de verilmitir) srasyla isim
verdiiniz Simlink sayfasna mausun sol tuuyla tutarak tayp braknz,

Gerekli Blok Bulunduu Klasr
. Subsystem Ports-Subsytems

. Clock Sources

. To Workspaces Sinks

6. Yukardaki bloklar yerletirildikten sonra Clock ve To Workspace birbirlerine
mausun sol tuu ile balaynz,





12
7. Subsystem in stne ift tklayarak subsystem alan anz. indeki objeleri
mausun sa tuu ile seilerek delete ile siliniz. Bu ilem yapldnda iki_sd_tasit
sayfasndaki Subsystem in eklinin deitii grlecektir.





8. Bu aamada Subsystem alanna aadaki bloklar Simlink Library Browser dan
eklenir.
Gerekli Blok Bulunduu Klasr
. Fnc User-Defined Functions

. Integrator Continious

. Mux Signal Routing

. To Workspaces Sinks

. Step Sources

. PID Simulink Extras/Additional Linear

. Gain Math Operations

. Sum Math Operations








13
Daha sonra aadaki gibi alnan bloklar yerletiririniz.













9. 2 serbestlik dereceli tat modelimize ait iki adet diferansiyel denklemimiz olduu iin
2 adet fonksiyonumuz olacaktr. Ayrca denklemlerin simlink modelini kurabilmek
iin denklemlerin ierisinde geen deikenlerin bloklarla tanmlanmas
gerekmektedir. Denklemlerde, konum, hz ve ivmeler bulunduu iin ivmenin 2 defa
st ste integrali integratr araclyla alnarak 1. sinde hz ve 2. sinde de konum
sinyalleri elde edilir. O halde modelimizde 2 adet Fnc blou ve 4 adet integratr
gerekmektedir.
Elimizdeki Fnc ve Integratr subsystem ierisinde oaltmak iin mausun sa
tuu ile Fnc nin zerine tklayp bo bir yere srkleyerek oaltma ilemini
gerekletirebiliriz. Ayn ekilde integratr de 3 adet daha oaltlr.










14

10. Mux n grevi sinyalleri birletirmektir. Bu blok ile konum, hz, sistem girii ve
kontrolc girii sinyalleri tek bir sinyalde birletirilerek, ilgili fonksiyondaki
karln tanmlayabilmek iin fonksiyonlara ayr-ayr girilir. Bu nedenle Mux a 2
Fnc den 2 konum ve 2 hz girii ile Step bozucu etki girii ve PID kontrolc
girii olmak zere toplam 6 giri yaplmas gerekmektedir. Dolaysyla 2 olan Mux
giriinin oaltlmas gerekmektedir.
Bunun iin Mux ift tklanarak Block Parameters arlr. Number of inputs
ksm 2 yerine 6 yazlarak Block Parameters kapatlr. Mux n 6 girili olduunu
greceksiniz.









11.














15
M1
M2
k1
k2
c
u6
x1
x2
Mux
x1
x1
x2
x2
xy
u6
xy
u[1]
u[2]
u[3]
u[5]
u[6]
u[4]
Yukardaki modeli elde etmek iin mausun sol tuunu kullanarak sinyalleri gerekli bloklara
iletiniz.
Gain ve PID mausun sa tuu ile tklanarak Format-Flip Block komutu ile sinyal
akna uygun olacak ekilde yn deitirilir. Sum ise zerine ift tklanarak icon
shape ten rectangular seilir, ayrca list of signs ile + -. girileri ayarlanr. To
Workspace ise yine ift tklanarak save format Array e dntrlr. Tm To
Workspace lerde ayn ilem yaplmak zorundadr.

12. Step basamak ykseklii blok zerine ift tklanarak Final Value ksm 0.05
olarak ayarlanr ki tatmza giren bozucu etki 0.05m lik bir basamak gibi dnlsn.
13. Fonksiyonlarn zerleri ift tklanarak diferansiyel denklemlerimiz simlink
formatnda expression blmlerine srasyla yazlr.












Denklemlerimiz:
( )
( )
.. . .
1 1 1 2 1 1 2
.. . .
2 2 2 1 1 2 1 2 2
1/ 6
1/ 6
y
x M c x x k x x u
x M c x x k x x k x x u
| | | | | |
= + +
| | |
\ \ \
| | | | | | | |
= + +
| | | |
\ \ \ \

Matlab Formatnda:
1) (-1/m1)*(c1*(u[2]-u[4])+k1*(u[1]-u[3])+u[6])
2) (-1/m2)*(c1*(u[4]-u[2])+k1*(u[3]-u[1])+k2*(u[3]-u[5])-u[6])


16
14. Subsytem iindeki To Workspace rerine ift tklayarak variable name
(rnek: x1) deitirilir. Ayn ekilde ilk bata alan simlink sayfas olan
iki_sd_tasit ierisindeki To Workspace ismi de t ile deitirilir. Bu ekilde 1.
fonksiyona ait olan konum x1 olarak, clock-zamana balanan To Workspace
ise t olarak tanmlanm olur.
15. iki_sd_tasit sayfasndaki subsystem mausun sa tuu ile bo bir yere srklenerek
oaltlr ve isimleri ayrt edilebilsin diye pasif ve aktif olarak deitirilir.







16. aktif subsystemin zerine ift tklanarak kendi sayfas alr. Buradaki To
Workspace ismi x1 den x1cya deitirilir.
17. Matlab program sayfasndan yeni bir m-file dosyas alr.Bir isim verilerek
kaydedilir. Bu m-file dosyasna aadaki parametreler yazlarak tanmlanr.
m1=290;
m2=40;
c1=1000;
k1=13000;
k2=220000;
18. Bu m-file dosyas debug-run komutu ile altrlr.
19. Yeni bir m-file dosyas alarak farkl isimde kaydedilir. Daha sonra aadaki
komutlar yardmyla bu dosya sayesinde grafik ktlar alnabilecektir.
figure
plot(t,x1,'black',t,x1c)
legend('Yer Degisimi','Kontrolcl');
xlabel('zaman (s)')
ylabel('konum (m)');



17
20. iki_sd_tasit dosyas start simulation ikonu yardmyla altrlr. Daha sonra
grafik dosyas (m-file) debug-run komutu ile altrlr ve simlasyon sonular
elde edilir.









21. Aadaki gibi pasif ve aktif kontrol grafikleri st ste kmaldr. Bunun nedeni PID
parametrelerinin her iki subsystemde ayn olmasdr (1,1,1). imdi aktif
subsystemdeki PID parametrelerini
P=1000, I=1, D=1 olacak ekilde, pasif subsysteminde ise Gain in iindeki
deeri 0 yaparak PID kontrolcy etkisiz hale getirelim. Bu ekilde simlasyonu
yeniden yapp, grafik dosyasn yeniden altralm.
















18
22. aktif subsystemdeki PID parametrelerini P=5000, I=1, D=1 yaparak ilemleri
tekrarlayalm.










23. Parametreleri P=10000, I=1, D=1 yaparak ilemleri tekrarlayalm.










24. Parametreleri P=10000, I=1000, D=1 yaparak ilemleri tekrarlayalm.










19
25. Parametreleri P=10000, I=1, D=300 yaparak ilemleri tekrarlayalm.









26. Parametreleri P=13000, I=0.1, D=0.001 yaparak ilemleri tekrarlayalm.

27. Yukardaki grafii elde etmeyi baardysanz, deneyi baaryla tamamladnz demektir.
Bir eyler renmi olmanz dileiyle tekrar grmek zere!





20
Grup: Ad-Soyad: No: Sre:10 dk
OTOMATK KONTROL ZEL LABORATUARI
1. 3 serbestlik dereceli bir sistemde ka adet diferansiyel denklem elde edilir? (10 P)

2. Ak evrimli kontrol ile kapal evrimli kontrol arasndaki temel fark ekil izerek aklaynz? (20 P)








3. Gecikme zaman, Ykselme zaman, Tepe zaman, Maksimum Ama Yzdesi, Yerleme zamann
aadaki grafikte yerlerine yazarak belirtiniz? (30 P)















4. PID Kontrolde P, I ve D kazanlarnn sisteme karakteristik etkilerini aklaynz? (40P)








Ar. Gr. Muzaffer Metin Baarlar!