NYQUIST-ovi DIJAGRAMI

AUDITORNE VJEBE
PRIKAZ OSNOVNIH LANOVA U NYQUIST-ovom DIJAGRAMU
s j
P
0
lan
G(s) =
G( ) j e =
G =
=
B N
=
B N
Im Im
arctg( ) arctg( )
Re Re
0 =
P
K
P
K
P
K
Re
Im
Re
Im
K
P
P
1
lan
G(s) =
P
K
Ts 1 +
G( ) j e =
P
K
1 Tj + e
G =
P
2
K
1 (T ) + e
G( ) j e =
P
K
1 Tj + e
1 T
1 T
j
j
e
e
P
2 2
K
1 T
=
+ e
P
2 2
TK
1 T
j
e
+
+ e
G =
2 2
P P
2 2 2 2
K K T
1 T 1 T
e
| | | |
+
| |
+ e + e
\ . \ .
ZADATAK 1.
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
N N
Im
arctg( )
Re
= =
B N
=
T
arctg( ) arctg(T )
1
e
= = e
0
1
T
G
P
K
2
0
e


0
P
K
4
t
-
2
t
-
P
2 2
P
2 2
K T
1 T
arctg
K
1 T
e
| |
|
+ e
=
|
|
+ e \ .
arctg( T ) = e
arctg(T ) = e
L
1
T
e = = e
LOMNA FREKVENCIJA
P
K
2
e=0
P
K
1
T
e =
e =
- 45
- lan 1. reda ne moe imati kanjenje vee od
2
t
-
P
2
lan
G(s) =
G( ) e = j
G =
B N
=
P
2 2
2 1
K
T s Ts 1 + +
P
2 2
2 1
K
T ( ) T ( ) 1 e + e + j j
P
2 2
2 1
K
1 T T
=
e + ej
P
2 2 2 2
2 1
K
(1 T ) (T ) e + e
N
=
N
Im
arctg( )
Re
=
1
2 2
2
T
arctg( )
1 T
e
=
e
G
e

Re
Im
0
0
P
K
Re
Im
K
P

e=0
1
T
2

2
t
-
2
P
1
T
K
T
Re
Im
2
P
1
T
K
T
-t

0
Re
Im
e =
Re
Im
- lan 2. reda moe imati maksimalno kanjenje :

max
= -t
max
n
2
t
=
D
0
lan
G(s) =
d
G( j ) T e = e j
G =
B N
=
d
T
arctg( )
0
e
=
d
T s
d
T e
B
=
B
Im
arctg( )
Re
=
2
t
=
G
e

0
1
T
D

2
t

Re
Im
0
1
2
t
2
t
Re
Im
e=0
Re
Im
1
e =
Re
Im
D
1
T
e =
I
0
lan
G(s) =
i
1
G( )
T
e =
e
j
j
G =
B N
=
i
T
arctg( )
0
e
=
i
1
Ts
i
1
Te
N
=
N
Im
arctg( )
Re
=
2
t
=
G
e

0
1
T
i

2
t
-

1 0
2
t
-
2
t
-
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
e=0
1
i
1
T
e =
e =
ZADATAK 2.
Za regulacijsku stazu prema slici potrebno je izraunati frekvencijske karakteristike i dati prikaz
K
x
u
x
i
1 s T
1
1
+ 1 s T
1
2
+
K 3 =
1 2
T T 1 = =
G(s) =
G( ) e = j
K
(s 1)(s 1) + +
2
3
s 2s 1
=
+ +
2
3
( ) 2( ) 1 e + e + j j
2
3
(1 ) 2
=
e + e j
G =
2 2
B B
2 2
N
N
Re Im
G
G
G
Re Im
(
+

= =
(
+

2 2 2
3
(1 ) 4 e + e
4 2
3
2 1
=
e + e +
... AFK
2
3
1
=
e +
amplitudno frekvencijske karakteristike (AFK) i fazno-frekvencijske karakteristike (FFK) u
Nyquistovom dijagramu.
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
B N
=
N
=
2
2
arctg( )
1
e
=
e
... FFK
2
3
G( )
(1 ) 2
e =
e + e
j
j
2
2
(1 ) 2
(1 ) 2
e e

e e
j
j
2
2 2 2
3(1 )
(1 ) (2 )
e
=
e + e
2 2 2
6
(1 ) (2 )
e
+
e + e
j
0
G
0
e


0
2
t
-
2
-126,87
1
1,5 3
-t
0,6
3
e=0
1,5
e=1
0,6
e=2
e =
Re
Im
ZADATAK 3.
Regulacijska staza se sastoji od integralnog i proporcionalnog lana, a zadana je slijedeom
K
G(s)
s(s 3)
=
+
Odrediti pojaanje K staze, tako da za frekvenciju =1 rad/s pojaanje amplitude izlaznog
signala
K
G(s)
s(s 3)
=
+
K
s
=
1
s 3 +
G( ) e = j
2
K
3
=
e + e j
K
( 3) e e + j j
G =
2 2 2
K
( ) (3 ) e + e
4 2
K
9
=
e + e
... AFK
B N
=
N
=
2
3
arctg( )
e
=
e
... FFK
K ? za 1 rad/ s = e = G( ) 10 e = j
4 2
K
10
9
=
e + e
, uz 1, e = K 10 =
prijenosnom funkcijom
iznosi . Izraunati AFK i FFK i dati prikaz u Nyquistovom dijagramu. 10
Re
Im
2
10
G( )
3
e =
e + e
j
j
G( ) e = j
2
2
3
3
e e

e e
j
j
2
4 2 2
10 30
9
e e
=
e e
j
j
2
4 2
10
9
e
e + e
4 2
30
9
e
+
e + e
j
2
10
9

=
e +
3
30
9

+
e + e
j
0,556
0,785
t
e
Re
Im

G
0
3 1
0
0
0
0,556 1
3


108,43 135
2
t
-
10
9

10
Re
Im
Re
Im
10
9

e=0
Re
Im
e=1
Re
Im
e=3 Re
Im
e =
- za lake crtanje:
ZADATAK 4.
Za sustav prikazan blok-dijagramom odrediti AFK i FFK i dati prikaz u Nyquistovom dijagramu.
x
u
x
i
2 s 3
K
+ 1 s 2
1
+ 1 s
1
+
K=10
G(s) =
G( ) e = j
G =
B N
=
3 2
10
6s 13s 9s 2
=
+ + +
10
(2s 1)(3s 2)(s 1) + + +
2 3
10
( 13 2) (9 6 )
=
e + + e e j
3 2
10
6( ) 13( ) 9 2 e + e + e+ j j j
6 4 2
10
36 61 29 4
=
e + e + e +
2 2 3 2
10
( 13 2) (9 6 ) e + + e e
... AFK
N
=
3
2
9 6
arctg( )
13 2
e e
=
e +
... FFK
2 3
10
G( )
( 13 2) (9 6 )
e =
e + + e e
j
j
2
6 4 2
130 20
36 61 29 4
e +
e + e + e +
2 3
2 3
( 13 2) (9 6 )
( 13 2) (9 6 )
e + e e

e + e e
j
j
G( ) e = j
3
6 4 2
90 60
36 61 29 4
e+ e
+
e + e + e +
j
0,58
t
e
Re
Im

G
0

1,22 0,39
0
0
0
0,58
3,17
5
0
0
5
0
0
3,17
2
t
-
3
2
t

Re
Im
Re
Im
e=0
5
Re
Im
-3,17
e=0,39
Re
Im
-0,58
e=1,22
Re
Im
e =
Re
Im