ZAVOD ZA ELEKTRONIKKE SUSTAVE I OBRADBU INFORMACIJA FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA SVEUILITE U ZAGREBU

"DALJINSKI UPRAVLJIVI" AUTOMOBILI

IVAN VRBANEK, 0036406343
SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA SUSTAVI ZA PRAENJE I VOENJE PROCESA

Zagreb, 2007.

Sadraj
Sadraj........................................................................................................................................ 1 1. Uvod ................................................................................................................................... 2 2. Primjena GPS-a u automobilima........................................................................................ 3 3. Zatita vozila od krae ....................................................................................................... 6 4. RKE.................................................................................................................................... 9 5. Automatski sustav za parkiranje u garau........................................................................ 11 6. OBD ................................................................................................................................. 13 7. Literatura .......................................................................................................................... 15

1. Uvod
Od kada je davne 1895. godine Karl Benz napravio prvi moderni automobil i tako otvorio vrata auto industriji, jednoj od najunosnijih grana industije , automobili se nisu u sutini previe promijenili. Jo uvijek su to vozila na etiri kotaa pokretana uglavnom Otto ili Diesel motorom. Zbog smanjenja zagaivanja okolia, poeo je razvoj ekoloki prihvatljivije pokretanih automobila (elektriki, hibridni pogon), ali jo uvijek je broj takvih automobila zanemariv u odnosu na klasine. Dosta se promijenio sam izgled automobila kao posljedica velikog razvoja grane fizike zvane aerodinamika. Meutim, najvea promjena je posljedica naglog razvoja elektronike. U suvremeni automobil je ugraena nezamisliva koliina elektronikih ureaja, a nova rjeenja koja su tek u projektnoj fazi nude vozaima donedavno nevjerojatne mogunosti. Naravno, sve ove promjene izgledaju kao revolucionarne, ali ipak ne mijenjaju sam princip rada automobila. U automobile se ugrauju navigacijski sustavi koji dozvoljavaju vozau da uope ne treba razmiljati o nainu dolaska do odredita. GPS omoguuje praenje automobila kao i lociranje nakon krae. ak ve postoje alarmni ureaji koji putem mobitela javljaju aktivnosti na vozilu. Elektronika omoguuje otkljuavanje i startanje motora kada se vlasnik priblii, odnosno sjedne u automobil. Nevjerojatno zvui da BMW razvija sustav koji sam parkira vozilo u garau. Takoer, svaki automobil ima sredinju upravaljku jedinicu na koju se moe spojiti raunalo i provjeriti stanje vozila...

2. Primjena GPS-a u automobilima

GPS
GPS (Global Positioning System) je za sada jedini potpuno funkcionalan i dostupan sustav GNSS-a (Global Navigation Satellite System). GNSS je standardni naziv za satelitske navigacijske sustave koji omoguuju da se pomou malog elektronikog ureaja odredi njegova lokacija na Zemljinoj kugli s tonou od nekoliko metara, uz upotrebu signala koje emitiraju sateliti. GPS je proizveden u SAD-u i rezultat je projekta slubeno nazvanog NAVSTAR GPS Ministarstva obrane. Sustav se sastoji od tri segmenta: svemirskog, kontrolnog i korisnikog. Svemirski segment ine najmanje 24 satelita (slika 1) pri emu se stvarni broj satelita mijenja zbog promjene starih i dodavanja novih (u travnju 2007. bilo je 30 aktivnih satelita u orbiti). Vei broj satelita omoguava veu preciznost u odreivanju poloaja. Sateliti su raspodijeljeni u est krunih orbitalnih ravnina i nalaze se na visini od oko 20,200 km. Kontrolni segment ini pet kontrolnih stanica na Zemlji koje, kao to i samo ime kae, kontroliraju rad cjelokupnog sustava. Korisniki segment sainjvaju svi korisnici GPS prijemnika. Cijeli sustav radi tako da GPS prijemnik rauna svoj poloaj mjerei udaljenosti izmeu samog sebe i tri GPS satelita. Mjerei vrijeme kanjenja izmeu odailjanja i primanja svakog GPS signala, odreuje se udaljenost svakog satelita poto je poznata brzina putovanja signala (takvi signali nose i informaciju o poloaju satelita). Na temelju triju izraunatih udaljenosti, prijemnik moe odrediti svoj poloaj na naelu triangulacije. Uglavnom prijemnici nemaju dovoljno precizan sat pa moraju koristiti jo jedan signal (etvrti satelit) kako bi korigirali pogreku mjerenja vremena.

Sl. 1. Navstar GPS satelit

Navigacijski sustav
Navigacijski sustavi u automobilu pruaju pomo pri traenju optimalnog puta prema eljenom odreditu i snalaenju u nepoznatom okoliu. Mogu imati sljedee zadatke: odreivanje vlastitog poloaja, odailjanje poloaja vozila, proraun optimalne rute s obzirom na stanje u prometu, navoenje na odredite preporukama o smjeru vonje i sl. Osnovni dijelovi su navigacijsko raunalo s GPS prijemnikom, GPS antena i posluni elementi (izlazni signal moe biti prikazan u obliku govora i slike na pokazniku). Jedan takav pokaznik je prikazan na slici 2. Odreivanje vlstitog poloaja vlastiti poloaj vozila najvaniji je podatak za proraun rute vonje, a odreuje se pomou GPS-a. Da bi se poveala tonost (pogotovo zbog vanjskih utjecaja: vonja u tunelu, mostovima i sl.) raunalom se obrauju i signali ostalih senzora kao to su senzori kotaa, taho signal i G senzor (iroskop), te se u navigacijskom raunalu naprave moebitni ispravci poloaja. Odailjanje poloaja u sluaju nezgode ili kvara na vozilu dostavlja se poloaj vozila slubama spaavanja ili pomoi na cesti. Osim toga, ukradeno vozilo s navigacijskim sustavom moe biti bre prodaeno. Proraun optimalne rute unese li voza putem tipkala ili govorom eljeno odredite, uz pomo pohranjenih podataka (auto karte) proraunava se optimalna ruta. Putem komunikacijskih sustava (npr. RDS, Internet) moe se uzeti u obzir trenutana prometna situacija (zastoji, radovi na cesti, blokade). Navoenje na odredite preporukama o smjeru vonje unese li voza odredite, navigacijsko raunalo pomou GPS-a odredi poloaj i od njega izraunava rutu do odredita. Preraunavajui smjer vonje, navigacijski sustav vodi vozilo po ruti do odredita. Senzori kotaa, najee ABS senzori na nepogonskim osovinama, alju podatke o gibanju vozila (npr. broj okretaja lijevog ili desnog kotaa). Time se mogu izmjeriti udaljenosti i razlikovati vonju po pravcu i zavojima. Za bolju preciznost dodatno se koriste i taho signal i G senzor. Podaci dobivani sa senzora usporeuju se s podacima na CD ROM-u (pohranjene auto karte) i u danom sluaju korigiraju. Navigacijski sustav navodi vozaa prema odreditu po predloenoj ruti pomou pokazivaa smjera vonje na pokazniku, ili govornim porukama.

Sl. 2. Pokaznik navigacijskog sustava

Sustavi za lociranje i praenje vozila

Sustavi za lociranje i praenje vozila omoguuju vlasnicima vozila ili treim osobama da prate poziciju vozila. To je postalo vrlo jednostavno i dostupno od kada se u vozila ugrauje GPS ureaj, a mogue ga je i potajno ugraditi (sakrije se u elektroniku vozila kako bi ga se tee lociralo). Praenje vozila se u osnovi dijeli na pasivno i aktivno. Kod pasivnog praenja ureaj sprema GPS koordinate, brzinu, dogaaje (otvaranje vrata, pokretanje motora itd.) i sl. Ti podaci se s ureaja skinu na raunalo i slue za daljnju obradu. Kod aktivnog praenja ureaj u vozilu prikuplja iste informacije, ali ih putem komunikacijskih mrea alje na unaprijed definirano raunalo (slika 3). Dakle, takvo praenje se dogaa u stvarnom vremenu. Jedna od primjena ovog sustava je upravljanje grupom vozila kod dostave, taksi usluga, zatite itd. Ako se u svakom trenutku zna raspored svih npr. taksi vozila, znatno e se poveati efikasnost usluge (kao i utedjeti gorivo). Sljedea mogua upotreba je promatranje ponaanja vozaa. Njome se mogu koristiti auto prijevoznici koji ele biti sigurni da se njihovi zaposlenici dre radnog ugovora. Takoer je mogu primjeniti i roditelji kako bi nadzirali tinejderske vozae. Znantnu korist od ovakvih sustava ima i policija. Mogue ga je primjeniti za neprimjetno praenje vozila (nije potrebno stalno imati na oku vozilo koje slijede) kao i za lociranje vozila nakon krae. Ovdje posebno dolazi do izraaja skrivanje sustava u vozilo kako bi to tee dolo do njegovog uklanjanja.

Sl. 3. GPS praenje vozila

3. Zatita vozila od krae

Protuprovalni sustav je obino ugraen u vozilo zajedno sa sredinjim zakljuavanjem. Zadaci ovog sustava su zatita protiv: krae vozila, krae dijelova vozila i oteivanja. Dijelovi protuprovalnog sustava mogu biti: blokada odvoenja vozila, alarmni ureaj, nadzor unutarnjeg prostora, zatita kotaa, zatita protiv odvlaenja vozila. Aktiviranje protuprovalnog sustava se moe provesti: mehanikim sustavom s kljuem i kontaktnim prekidanjem vrata, IC-daljinskim upravljanjem ili radio daljinskim upravljanjem. Kad se vozilo zakljua kljuem, upravljaki sklop dobije informaciju s kontaktnog prekidaa vrata i ukljui protuprovalni sustav. Ako se vozilo zakljua putem IC-zraka, odnosno radiovalova, IC ili radio prijemnik pretvara signal odailjaa u elektrini i alje ga upravljakom ureaju za aktiviranje protuprovalnog sustava.

Blokada odvoenja vozila

Blokada odvoenja vozila je elektroniki sustav koji sprjeava neovlatenim osobama pokretanje vozila. Ovaj sustav se sastoji iz upravljakog sklopa i, ovisno o proizvoau, bilo runog odailjaa s elektroniki kodiranom bravom paljenja, transpondera (slika 4), bilo ip kartice (Chip card). Transponder ima mikroip zatvoren u staklenom tijelu i indukcijski svitak (namotaj). Opskrba mikroipa energijom izvedena je induktivnim putem, na principu transformatora: energija se prenosi sa svitka u bravi paljenja na svitak ipa.

Sl. 4. Transponder prijenosnik u kljuu za paljenje Nakon punjenja, mikroipu se dodjeljuje jedan jedinstveni (i jednokratni!) neizbrisivi kodni broj (ID code identifications code). Istodobno, rezervira se jedno naknadno programabilno memorijsko mjesto (u EEPROM) za postupak promjene koda. Zakretanjem kljua u bravi paljenja indukcijski namot prenosi energiju u mikroip. Ova je energija dovoljna za postupak oitavanja koda u mikroipu kljua. Postupak oitavanja provodi upravljaki sklop blokade odvoenja. Transponder prepoznaje signal oitavanja i predaje svoj ID kod koji se usporeuje s pohranjenim. Ako je ID kod ispravan, upravljaki sklop blokade daje upravljakoj jedinici ECU (Engine Control Unit) s njegove strane kodiran digitalni signal, npr. Putem CAN sabirnice. Ako se ovaj signal prihvati, motor se moe pokrenuti. U sluaju da je ID kod neispravan, dojavljuje se upravljakoj jedinici i motor se moe pokrenuti.

Upravljaki sklop blokade odvoenja istodobno daje novi ID kod prema sluajnom odabiru kojeg sprema u programabilni dio memorije transpondera (postupak zamjene koda). Time je osigurano da se pri svakom procesu pokretanja motora pohrani u klju jedan novi ID kod, dok stari postaje nevrijedei. Blok shema ovog sustava je prikazana na slici 5.

Sl. 5. Shematski prikaz blokade odvoenja vozila

Alarmni sustav
Aktivni alarmni ureaj (slika 6) pri nedoputenom dodiru ili udaru daje optike i akustike upozoravajue signale. Mogu ga initi sljedei dijelovi: daljinsko upravljanje, upravljaki sklop s vlastitim napajanjem, ultrazvuni prijemnik i predajnik za nadzor unutarnjeg prostora, kontaktni prekida vrata, poklopca prtljanog i motornog prostora, senzor poloaja za zatitu kotaa i zatitu od odvlaenja, indikatora stanja, signalna truba (sirena), ureaj za pokretanje motora. Kada se aktivira alarmni ureaj, upravljaki sklop provjerava zatvorenost vrata, prozora, kliznog krova, poklopca motornog prostora i poklopca prtljanog prostora. Zakljuanost vrata i poklopca utvruje se preko njihovih kontaktnih prekidaa. Ako su ispunjeni svi preduvjeti za stanje zakljuano, mogu se nakon 10 20s aktivirati svi ulazi alarmnog ureaja. Pripravnost alarmnog ureaja protuprovalnog sustava prikazuje se indikatorom stanja, npr. trepterenjem LED. Dijelovi koji mogu aktivirati alarm su: sva vrata vozila, poklopac prtljanog prostora, unutarnji prostor, ukljuivanje paljenja motora, klju s nevaeim ID kodom u bravi paljenja, poklopac motornog prostora, radio ureaj, demontaa sirene alarma, povremeni prekidi napajanja upravljakog ureaja. Aktivni alarmni sustav moe dojavljivati dodatno ugraenom alarmnom sirenom, treptanjem migavaca i paljenjem osvjetljenja putnikog prostora (danas i dojavljivanje putem mobitela!). Vrijeme ukljuenosti alarma odreeno je propisima pojedinih zemalja, npr. sirena moe davati signale 30s, a migavci mogu treptati i due od 30s. Dananji sustavi blokade odvoenja istodobno sprjeavaju i pokretanje motora. Protuprovalni se sustav iskljuuje aktiviranjem tipke otkljuavanja daljinskog upravljanja, odnosno cilindrom brave na vratima pri otkljuavanju. Nadzor unutarnjeg prostora mogue je provesti ultrazvunm ili IC nadzorom. IC nadzor unutarnjeg prostora provodi se IC senzorima. Ukljuivanjem alarmnog sustava ukljuuje se i IC senzor koji provede samotestiranje u intervalu od 7

npr. desetak sekundi. Nakon toga badarenjem odredi prostorno stanje putnikog prostora. Promijeni li se stanje prostora brzinom veom od doputene, npr. 0,1m/s, alarmni sustav aktivira alarm. Kod ultrazvunog nadzora ultrazvuni odailja stvara u unutranjosti vozila ultrazvuno polje s frekvencijom od priblino 20kHz. Ultrazvuni detektor prepoznaje promjenu polja (tlane oscilacije), npr. pri upadu u prostor ili razbijanjem stakla, pa elektronika aktivira alarm.

Sl. 6. Shematski prikaz alarmnog sustava Kao to je ve reeno, aktiviranje alarma se moe dojaviti i putem mobitela. Naime, u svijetu postoji niz proizvoaa alarmnih ureaja za automobile koji nude proizvode s takvom uslugom (tzv. GSM auto alarmi). Kod takvih alarma, uz uobiajeno dojavljivanje (sirena, migavci), na vlasnikov mobitel stie i SMS poruka (slika 7) koja obavjetava korisnika o aktivnostima na automobilu (otvorena vrata, klju s nevaeim ID kodom itd.). Svaki takav alarm mora imati SIM karticu koja omoguuje ureaju pozivanje korisnikovog mobitela putem GSM mree. Meutim, najvea pogodnost kod ovakvih alarmnih sustava je da korisnik SMS porukama moe daljinski upravljati njime. Tako vlasnik u sluaju provaljivanja u automobil, SMS porukom moe aktivirati blokadu odvoenja vozila, tj. preko alarmnog sustava javi upravljakoj jedinici da ne dozvoli rad motora vozila.

Sl. 7. SMS poruka alarmnog sustava 8

4. RKE
RKE (Remote Keyless Entry Sytem) je sustsav koji omoguava daljinsko zakljuavanje automobila. Sustav je nadogradnja sredinjeg zakljuavanja koje omoguuje zakljuavanje, otkljuavanje i osiguravanje svih vrata, stranjeg poklopca i poklopca goriva vozila s jednog mjesta. Da bi brave na tim mjestima mogle biti zakljuavane i otkljuavane, potrebno je imati postavne lanove. Stoga prema nainu aktiviranja postavnih lanova razlikujemo elektrino i elektropneumatsko sredinje zakljuavanje. Sustavom se moe rukovati na dva naina: mehanikim sustavom s kljuem (sredinja brava) ili daljinsko. Mehaniki sustav s kljuem kod ovog se sustava s jednom ili vie toaka zakljuavanja okretanjem kljua u zapornom cilindru mehaniki otkljuava, odnosno zakljuava, dotina toka zakljuavanja. Istodobno se elektrinim prekidaem alje upravljaki signal na sve ostale postavne lanove koji otkljuavaju/zakljuavaju ostale brave na vozilu. Infracrveno (IC) daljinsko upravljanje pored mogunosti mehanikog otkjuavanja i zakljuavanja prednjih vrata i poklopca prtljanog prostora, mogue je izvesti postupak i IC signalom s udaljenosti do 6m. IC odailja (u kljuu) alje IC signale prijemniku IC daljinskog upravljanja. Prijemnik je spojen s IC upravljakim sklopom koji prepoznaje pomou releja potvrdnog signala zatvaranja jesu li vrata vozila zakljuana ili otkljuana. Ako je vozilo zakljuano, voza e biti obavijeten (npr. treptanjem LED). Ove se informacije prosljeuju i upravljakom sklopu sspojenom preko CAN sabirnice s pneumatskim upravljakim sklopom. Taj sklop kod elektropneumatskog sredinjeg zakljuavanja daje tlak i podtlak za potrebe koraka zakljuavanjai otkljuavanja.

Sl. 8. IC daljinsko upravljnje sredinjeg zakljuavanja Sustavi s radio daljinskim upravljanjem aktiviranje postavnih lanova moe se izvesti i radiovalovima, a ostatak procesa je slian kao i kod IC upravaljanja. Odailja ne mora biti strogo usmjeren prema prijemniku, pa se postupak zakljuavanja i aktiviranja alarma moe izvesti i preko prepreka. Sljedea je prednost 9

znatno sloenije kodiranje signala zakljuavanja, a time i manja opasnost otkrivanja koda od strane neovlatene osobe. Upravo na radiovalovima i rade najnoviji RKE. Udaljenost odailjakog kljua (slika 9) varira meu proizvoaima, a ovisi i o kutu prema automobilu. Naprimjer, Ford koristi 20m za Europu i Sjevernu Ameriku, a 5m za Japan i ostala trita na kojima vrijede stroi zakoni o snazi odailjanog signala. Vrijedi napomenuti da je sve ea pojava i RKI-a (Remote Keyless Ignition System). RKI omoguuje da se pokrene motor automobila takoer daljinski pritiskom na tipku, bez potrebe za mehanikim okretanjem kljua u bravi.

Sl. 9. Odailjaki klju (Chrysler) Postoje ve i naprednije verzije RKE-a koje nemaju zajedniko ime, ve se takve aplikacije kod svakog proizvoaa automobila koji ih koristi razliiti zovu. Najee upotrebljavani naziv je Advanced Key (naziv slubeno upotrebljava Audi), a radi se o daljinski upravljanom zakljuavanju i startanju automobila bez potrebe za pritiskom na tipku. Naime, na automobilu postoje senzori koji registriraju da se ureaj nalazi unutar odreene udaljenosti (npr. 1,5m) od automobila i tada se otkljuaju brave na vratima. Kada voza ue u automobil (s njime i ureaj u depu), automatski se pokrene i motor kada pritisne konicu. Imena slinih ureaja koje koriste drugi poznati proizvoai su : Comfort Access (BMW), KeylessGo (Mercedes-Benz), Smart Key System (Toyota)...

10

5. Automatski sustav za parkiranje u garau

BMW grupacija radi na sustavu koji automobile potpuno automatski parkiraju u garau i izvoze iz nje. Takav razvoj na podruju sustava asistencije vozaa postavlja visoke zahtjeve na funkcionalnost sustava kamera i senzoriku koja obuhvaa okolinu vozila. Istrani projekt jasno pokazuje da razvoj kod sustava asistencije u vonji jo dugo nee biti iscrpljen, nego naprotiv jo postoji mogunost realizacije mnogobrojnih funkcija. S potpuno automatskom funkcijom asistencije parkiranja u garau obraa se panja na injenicu da se dimenzije suvremenih automobila u veini sluaja s promjenom modela poveavaju, te da je tako mjesto u garaama pri ulasku i izlasku sve vie ogranieno. Ovaj sustav udobnosti, koji je trenutno u razvoju, utedit e vozau provlaenje kroz malo otvorena vrata, te hodanje na uskom prostoru uz boni zid garae. Dodatno se iskljuuje rizik oteenja kod otvaranja vrata. Pokusno vozilo, BMW serije 7 (slika 10), opremljen je s video kamerom koja je smjetena u visini unutranjog retrovizora i koja obuhvaa cijelu okolinu vozila. Takve kamere se koriste i za druge sustave asistencije kao npr. upozorenje pri prelaenju iz trake na kojoj se vozi. U sredini prednjeg zida garae smjeten je posebni reflektor koji je obuhvaen kamerom. Informacije o poziciji i veliini vozila ispred garae dobivaju se pomou vrijednosti koje je snimila kamera pomou slike reflektora. Kod potrebe za parkiranje u garau, elektrini motor na sustavu upravljaa korigira upravljanje. Uz to senzori Park Distance Control sustava (PDC) izraunavaju razmak od moguih prepreka. Ako je potrebno prekida se parkiranje vozila kako bi se izbjegle kolizije. Raunalo sustava preuzima upravljanje kretanjem vozila, te promjene stupnjeva prijenosa, upravljaa i PDC-a. Takoer aktivira i konice, svjetla i funkciju ukljuivanja etiri migavaca. Takoer, vanjska ogledala se automatski sklapaju i rasklapaju.

Sl. 10. Automatsko parkiranje vozila u garau

11

Voza daje naredbu za potpuno automatsko parkiranje preko tipke za centralno zakljuavanje daljinskog upravljaa (klju). On upravlja i nadzire cijeli manevar parkiranja. U tu svrhu voza prvo dolazi ispred garae, stavlja ruicu automatskog mjenjaa u poloaj "P", ugasi motor i izlazi iz automobila. Pomou dvostrukog pritiska na tipku za zakljuavanje na daljinskom upravljau voza aktivira sustav. Kada video kamera snimi reflektor na prednjem zidu garae, a raunalo ga prepozna, asistencija parkiranja u garau izraunava odgovorajuu ulaznu putanju. Istovremeno je aktivan i PDC kako bi prepoznao potencijalne prepreke ispred ili u garai. Kada su vanjski retrovizori sklopljeni, voza za aktivaciju ponovno pritisne tipku za zakljuavanje. Mjenja sam mjenja u "D" modus. Nakon toga kroz mijenjanje iz pozicije "D" i "N" omoguuje se automatska vrlo lagana vonja. Za vrijeme cijelog postupka parkiranja tipka za zakljuavanje mora biti pritisnuta. Ako se tipka otpusti, vozilo odmah stane. Raunalo stalno nadzire poziciju vozila preme reflektoru pomou od kamere dobivenih podataka. Ako smjer kretanja nije toan, elektromotor integriran u upravljau korigira smjer. Pri tome sustav parkiranja brine o tome da je smjer prema garanim vratima to ravniji i centriran jer otvor vrata obino predstavlja najui dio puta. Napokon vozilo kree s upaljenim svjetlima polagano do zida garae i tamo se automatski zaustavlja. Koenje preuzima elektromehanika parkirna konica. Na kraju se gasi motor i svjetla. Izlazak iz garae nakon otvaranja garanih vrata je identian ulasku i aktivira se dvostrukim pritiskom na tipku daljinskog upravljaa. Tu se prvo ukljuuje motor, te aktivira PDC. Vozilo s ukljuena etiri migavca vozi unazad iz garae. Kako je proces parkiranja pohranjen u raunalo, vozilo pri izlasku iz garae tono slijedi put kojim je i ulo, te se zaustavlja na istom mjestu gdje je proces parkiravanja zapoeo. Vrata se otkljuavaju, a etiri migavca se gase. Ako se vrata ne otvore nakon odreenog vremena, sustav gasi motor i ponovno zakljuava vozilo. Automatski sustav za parkiranje u garau impresivno pokazuje kako se dopunjavaju kamera i ultrazvuni senzor i kako zajedno stvaraju funkcionalni sustav koji vozau olakava ivot. S tom inovacijom BMW-ova grupacija potcrtava praktinu primjenu kod razvoja suvremenih sustava.

12

6. OBD
Engine Control Unit (ECU) je elektrina upravaljaka jedinica koja u osnovi regulira sustav paljenja s poljem karakteristika, integriran s elektroniki upravljanim sustavom ubrizgavanja goriva. ECU dakle kontrolira kvalitetu goriva koja se ubrizgava u cilindar, vrijeme i pritiskak ubrizgavanja, otvaranje/zatvaranje ventila i sl., obraujui podatke dobivene sa senzora u motoru. Moderni ECU sadri mikroprocesor koji obrauje podatke u stvarnom vremenu. Hardverski se radi o PCB ploici iji osnovni element je mikrokontroler, dok je softver tipino pohranjen u EEPROM ili flash memoriju kako bi se ECU mogao reprogramirati. Poto ECU prikuplja podatke s raznih senzora, postoji mogunost da se itanjem njegove memorije prikupe upravo ti podaci. Upravo na tom principu radi OBD (On Board Diagnostics). OBD sustav daje vlasniku vozila ili tehniaru podatke o stanju podsustava u vozilu. Koliina dostupnih podataka je jako varirala kroz prolost, sve od kada se prije dvadesetak godina u vozila poeo ugraivati OBC (On Board Vehicle Computer). Glavna ideja OBD-a je kontrola tetnih tvari u ispunim plinovima i zbog toga su se i razvijali ECU-i kako bi se postiglo to kvalitetnije izgaranje goriva u motoru, sve u svrhu smanjenja emeisije tatnih tvari. Postoji vie standarda za OBD, pri emu je sigurno OBD-II najraireniji. To je zapravo znaajno poboljanje (u mogunostima, kao i u samoj standardizaciji) OBD-I standarda koji je bio poetak kontorliranja emisije tetnih tvari u atmosferu iz vozila. OBD-II standard propisuje konektor (enski 16-pinski J1962), komunikacijski standard (J1850PWM, J1850VPW, ISO9141-2, ISO14230, ISO15765 CAN) i format komunikacijskih poruka.

Sl. 11. Primjer OBD-II konektora (BMW) Poto je uvoenjem OBD-II zapravo standardizirana komunikacija s ECU-om, OBD je prerasao u potpuni dijagnostiki sustav, a ne slui samo primarnoj svrsi kontroliranja izgaranja goriva i emisije tetnih tvari. Postalo je jednostavno spojiti se raunalom na upravljaku jedinicu i provjeriti stanje podsustava u vozilu (slika 12). Moderni OBD ureaji razvojem digitalnih komunikacijskih sustava omoguuju dobivanje podataka iz vozila u stvarnom vremenu. 13

Sl. 12. OBD mjerenje U suvremenim se vozilima pogreke, nastale tijekom pogona, pohranjuju u memoriju upravljake jedinice. Pogreke se zapisuju u obliku brojeva, tzv. kodova pogreaka (Diagnostic Trouble Codes DTC) koji se zatim pomou OBD-a mogu proitati iz memorije. Zatim se na vozilu obave odgovarajui popravci te se izbriu kodovi pogreaka koji odgovaraju popravljenim kvarovima. Format komunikacijske poruke je sljedei: prvo dolaze 3 bajta zaglavlja, zatim do 7 bajtova podataka te na kraju dolazi CRC bit za provjeru ispravnosti poruke. Najvaniji su bajtovi podataka jer njima se zapravo vri komunikacija s ECU-om. Prvi bajt podataka oznaava mod u kojem se radi. Ima 9 modova, a najee koritena su sljedea 4 moda: mod1 vraa trenutne (on line) podatke iz ECU (broj DTC-a i vrijednosti mjerenih veliina senzorima u motoru: npr. pritisak ubrizgavanja goriva, temperatura u cilindru, vrijeme rada motora, broj okretaja itd) mod2 slino kao i mod1, ali vraa spremljene (off line) podatke mod3 ispisuje DTC-e mod4 brie DTC-e Drugi bajt predstavlja zahtjevani PID (Parametar Identification Number). Pomou njega se u mod1 i u mod2 nainu rada od ECU trai odreeni parametar. Postoje tablice koje definiraju koji PID to predstavalja. Sljedei bajtovi podataka (prvenstveno njihov broj) ovise o modu u kojem se radi i o koliini podataka koje pojedini PID vraa.

14

7. Literatura
1. Rolf Gscheidle: Tehnika motornih vozila; preveo: Goran Popovi; izvorni naziv: Fachkunde Kraftfahrzeugtechnik 2. Wikipedia, the free Encyclopedia: http://en.wikipedia.org

3. AutoWeb auto portal: http://www.autoweb.hr

15