Erregulazio Automatikoa

ERREGULAZIO AUTOMATIKOA
Ir
-112
G(s)H(s)
-1,45
2 1 1 2
Er
2,25
Arantxa Tapia Otaegi Julian Florez Esnal
Egileak: Arantxa Tapia Otaegi (Donostiako Industri Ingeniaritza Teknikorako Unibertsitate-Eskola) Julian Florez Esnal (CEIT eta Donostiako Goi Mailako Ingeniaritza Eskola)
Hezkuntza, Unibertsitate eta Ikerketa Sailaren dirulaguntza jaso du. (1995-IX-29)
Elhuyar Fundazioa. Zelai Haundi, 3. Osinalde industrialdea 20170 Usurbil (Gip.) (1995) elhuyar@elhuyar.com - www.elhuyar.org ISBN: 978-84-92457-65-6
Ane Miren eta Arantzazuri
Aurkezpena
Teknologia modernoen garapenean kontrol-injinerutzak duen garrantzia handiagotuz doa urtez urte. Azken berrogei urteotan, kontrol-injinerutzaren arloa sendotu egin da; artea zena zientzia bihurtu da, eta injinerutzaren arlo guztietara zabaldu. Hori guztia lortu ahal izateko elektronikaren garapenak, mikroprozesadorearen agerpenak eta teknika matematiko berrien agerpenak izugarrizko eragina izan dute. Kontrol-injinerutzaren eremuan sartzeko testu-liburu gisa eratu da liburu hau. Injinerutzako ikasleei (hainbat espezialitatetakoei) nahiz kontrol-arloan industrian lan egiten duten profesionalei zuzenduta dago. Liburuaren lehen zatian (1, 2 eta 3 kapituluetan) kontrol-sistemen diseinu-metodologia aztertzen da kontzeptualki, prozesu fisikoen ereduztapen matematikoaren analisia egin eta hauen portaera era errazean aztertu ahal izateko behar diren kontzeptu matematikoak agertzen dira. Bigarren zatian (4, 5, 6 eta 7 kapituluetan) kontrol-sistemen analisia egiteko dauden oinarrizko metodologia garrantzitsuenak aztertzen dira, denbora nahiz maiztasunaren arlokoak bereziki. Azkenik (8 eta 9 kapituluetan), kontroladorerik erabilienak diseinatzeko baliatzen diren teknikak aurkezten dira. Alde horretatik, PID kontroladoreen diseinuaren aipamen berezia egin da aplikazio industrialetan erabiliena delako, sendoa, sinplea eta erabilterraza baita. Aurkezten den materiala Donostiako Industri Injineruen Goi-Mailako Eskolan nahiz Industri Ingeniaritza Teknikorako Unibertsitate Eskolan erabili da. Izatez, liburu hau prestatzerakoan bi eskolatan euskaraz irakatsitako gaiaren esperientziak oso lagungarri gertatu dira. Gainera, kapitulu bakoitza hainbat adibidez hornitu da kontrol-teoriaren mamia hobetu ulertzearren; ariketak ere prestatu dira ikasleek berek gaia ulertu duten azter dezaten. Liburu hau prestatzeko zenbait aholku emateagatik CEITeko Automatika eta Elektronika Saileko lagunei eskerrak eman nahi genizkieke, bereziki X. Ostolaza eta J.A. Moralesi. Bukatzeko, Elhuyarko lagunei apunteei liburu-itxura ematearren egindako lanagatik eta Eusko Jurlaritzari liburua argitaratzeko emandako diru-laguntzagatik eskerrak eman beharrean gaude.
Zumaian, 1995eko Azaroan
AURKIBIDEA
Or.
1. SARRERA .......................................................................................................
1.1. 1.2. BERRELIKADURAK KONTROLA ..................................................... BERRELIKADURA ERABILTZEN DUTEN KONTROL-SISTEMEN SAILKAPENA .......................................................................................... 1.2.1. Eskuz eta Automatikoki egindako berrelikadurako kontrol-sistemak........................................................................................ 1.2.2. Berrelikadurako kontrol-sistema Aktibo eta Pasiboak ............ 1.2.3. Erreguladorea eta Serbomekanismoa ........................................ 1.2.4. Sarrera eta irteera bakarreko edota sarrera eta irteera anitzeko kontrol-sistemak ........................................................................... 1.2.5. Datu jarraiak (kontrol analogikoa) eta lagindutako datuak (kontrol digitala) erabiltzen dituzten sistemak.......................... PORTAERAKO-ESPEZIFIKAZIOAK ETA DISEINU-METODOA 1.3.1. Portaerako espezifikazioak ......................................................... 1.3.1.1. Hardwarearen hautaketa .................................................. 1.3.1.2. Egonkortasun-tarte nahikoa duen portaera egonkorra..... 1.3.1.3. Egoera iragankorreko erantzun egokia............................ 1.3.1.4. Maiztasunaren arloko espezifikazioak ............................ 1.3.1.5. Perturbazioen arbuioa...................................................... 1.3.1.6. Parametroen aldaketekiko sentikortasuna ....................... 1.3.1.7. Portaeraren indizea .......................................................... 1.3.2. Diseinu-metodoa ........................................................................... EREDU MATEMATIKOAK .................................................................. 1.4.1. Parametro banatuak eta parametro elkartuak dituzten ereduak .......................................................................................... 1.4.2. Eredu linealak eta ez-linealak ..................................................... 1.4.3. Denboran zehar parametro aldakorrak eta finkoak dituzten . ereduak .......................................................................................... 1.4.4. Eredu estokastikoak eta deterministikoak................................. 1.4.5. Eredu jarraiak eta diskretoak..................................................... LABURPENA ........................................................................................... BIBLIOGRAFIA ......................................................................................
1 1 2 4 5 6 7 9 10 10 11 11 11 12 12 12 13 13 14 14 15 16 16 16 17 17
1.3.
1.4.
1.5. 1.6.
VII
2. SISTEMAK ETA EREDUAK .................................................................

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. 2.10. SARRERA ................................................................................................. SISTEMA MEKANIKO SINPLEEN DESKRIBAPENA .................... EREDUZTAPEN MATEMATIKOARI BURUZ .................................. ESEKIDURA-SISTEMA BATEN EREDUA......................................... SISTEMA ELEKTRIKOEN EREDUZTAPENA ................................. SISTEMA HIDRAULIKOEN EREDUZTAPENA ............................... SISTEMA PNEUMATIKOEN EREDUZTAPENA .............................. SISTEMA TERMIKOEN EREDUZTAPENA ...................................... SISTEMA KIMIKOEN EREDUZTAPENA ......................................... ERAGINGAILUAK ................................................................................. 2.10.1. Korronte zuzeneko motore elektrikoa........................................ 2.10.2. Korronte alternoko motore elektrikoa ....................................... 2.10.3. Serbomotore hidraulikoa............................................................. 2.10.4. Diafragma pneumatikoa erabiltzen duen eragingailua ............ 2.11. LINEALAK EZ DIREN EKUAZIOEN LINEALIZAZIOA................ 2.12. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... 2.13. ARIKETAK...............................................................................................
19 19 20 27 28 31 35 37 41 43 46 46 48 50 53 55 58 59 67 67 68 72 73 76 76 76 76 77 77 77 77 78 79 81
3. MATEMATIKAREN BEHARRA .........................................................

3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. SARRERA ................................................................................................. EKUAZIO DIFERENTZIAL LINEALEN ERANTZUNA METODO KLASIKOA ERABILIZ .......................................................................... LAPLACEREN TRANSFORMAZIOAREN SARRERA .................... LAPLACEREN TRANSFORMAZIOAREN EZAUGARRI BATZUK FUNTZIO BATZUEN TRANSFORMAZIOAK ................................... 3.5.1. Inpultsu funtzioa .......................................................................... 3.5.2. Maila funtzioa ............................................................................... 3.5.3. Arrapala-funtzioa ......................................................................... 3.5.4. Funtzioa esponentziala................................................................. 3.5.5. Funtzioa sinusoidala..................................................................... 3.5.6. Esponentzialki murrizten den funtzio sinusoidala (eat sin t) POLINOMIOEN ERROAK .................................................................... 3.6.1. Ekuazio algebraikoen teoria sinplea........................................... 3.6.2. Polinomio bakoitiak ..................................................................... 3.6.3. Ordena bikoitia duten polinomioak ...........................................
3.6.
VIII
FRAKZIO PARTZIALEN ZATIKETA ................................................ EKUAZIO DIFERENTZIAL LINEALEN EBAZPENA LAPLACEREN TRANSFORMAZIOA ERABILIZ ............................................... 3.9. BIGARREN ORDENAKO EKUAZIO DIFERENTZIALAK ............. 3.9.1. Erro errealak eta desberdinak ( > 1) ........................................ 3.9.2. Erro berdinak ( = 1) ................................................................... 3.9.3. Erro konplexu konjugatuak ( < 1) ............................................ 3.10. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... 3.11. ARIKETAK...............................................................................................
3.7. 3.8.
82 87 90 91 92 92 97 98
4. KONTROL-SISTEMEN AURKEZPENA ......................................... 103

4.1. 4.2. 4.3. SARRERA ................................................................................................. TRANSFERENTZIA FUNTZIOAK ...................................................... BLOKE-DIAGRAMAK ........................................................................... 4.3.1. Serbosistemen bloke-diagramak ................................................. 4.3.2. Aldagai anitzeko sistemen bloke-diagramak ............................. EKUAZIO KARAKTERISTIKOA ........................................................ LABURPENA ........................................................................................... BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... ARIKETAK............................................................................................... 103 105 107 108 116 118 120 120 121
4.4. 4.5. 4.6. 4.7.
5. SISTEMEN ERANTZUNA DENBORAN ZEHAR ....................... 125

5.1. EGOERA IRAGANKORREKO ERANTZUNAREN AZTERKETA 5.1.1. Lehen ordenako sistemak ............................................................ 5.1.1.1. Maila unitarioa................................................................. 5.1.1.2. Arrapala unitarioa............................................................ 5.1.1.3. Inpultsu unitarioa............................................................. 5.1.1.4. Denboran zehar aldatzen ez diren sistemen ezaugarri garrantzitsua .................................................................... 5.1.2. Bigarren ordenako sistemak ....................................................... 5.1.2.1. Maila unitarioa................................................................. 5.1.2.2. Arrapala unitarioa............................................................ 5.1.3. Orden garaiagoa duten sistemak ................................................ 5.1.4. Bigarren ordenako sistemetan sarrera bezala maila erako seinalea erabiltzen denean lortzen den erantzun iragankorraren espezifikazioak .............................................................................. 5.1.5. Komentario batzuk ...................................................................... 125 125 126 127 129 129 130 130 133 134
137 138
IX
5.2.
5.3.
5.4. 5.5. 5.6.
SISTEMEN EGONKORTASUNA ......................................................... 5.2.1. Kontrol-sistemen egonkortasuna aztertzeko metodoak ........... 5.2.2. Routh-Hurwitz-en metodoa ......................................................... 5.2.3. Kasu bereziak ............................................................................... EGOERA EGONKORREKO ANALISIA ETA SISTEMEN SAILKAPENA .......................................................................................... 5.3.1. Sistemen sailkapena ..................................................................... 5.3.2. Maila sarrera erabiltzen denean lortzen den egoera egonkorreko errorea ............................................................................ 5.3.3. Abiadura sarrera erabiltzen denean lortzen den egoera egonkorreko errorea ............................................................................ 5.3.4. Azelerazio sarrera erabiltzen denean lortzen den egoera egonkorreko errorea ............................................................................ 5.3.5. Perturbazioak agertzen direnean lortzen den errorea ............. LABURPENA ........................................................................................... BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... ARIKETAK...............................................................................................
143 144 145 147 150 151 152 153 154 156 157 157 157
6. ERANTZUN FREKUENTZIALA ERABILTZEN DUTEN METODOAK.................................................................................................. 163

6.1. 6.2. 6.3. SARRERA ................................................................................................. SISTEMA BATEN ERANTZUN FREKUENTZIALA ........................ 6.2.1. s planoan egindako aurkezpena .................................................. FUNTZIO FREKUENTZIALAREN AURKEZPEN GRAFIKOA ..... 6.3.1 Diagrama polarra edo Nyquist-en diagrama ............................. 6.3.1.1. k irabazpena..................................................................... 6.3.1.2. 1/s integrazioa.................................................................. 6.3.1.3. s diferentziazio-gaia......................................................... 6.3.1.4. 1/(Ts+1) lehen ordenako gaia izendatzailean .................. 6.3.1.5. Ts+1 lehen ordenako gaia zenbakitzailean...................... 6.3.1.6. 1/(T2s2+2Ts+1) bigarren ordenako gaia izendatzailean 6.3.1.7. T2s2+2Ts+1 bigarren ordenako gaia zenbakitzailean.... 6.3.2. Fase minimoa ez duten sistemak ................................................. 6.3.3. Bode-ren diagrama....................................................................... 6.3.3.1. k irabazpena..................................................................... 6.3.3.2. 1/s integrazio-gaia ........................................................... 163 163 169 171 173 173 173 174 174 175 175 177 182 182 184 184
6.3.3.3. s gai deribatiboa............................................................... 6.3.3.4. 1/(Ts+1) lehen ordenako atzerapen-gaia ......................... 6.3.3.5. (Ts+1) lehen ordenako aurreratze-gaia............................ 6.3.3.6. 1/(T2s2+2Ts+1) bigarren ordenako gaia izendatzailean 6.3.3.7. (T2s2+2Ts+1) bigarren ordenako gaiazenbakitzailean .. 6.3.3.87. eTs atzerapen-gaia .......................................................... 6.3.4 Nichols-en diagrama .................................................................... 6.4. EGONKORTASUNAREN AZTERKETA NYQUIST-EN DIAGRAMA ERABILIZ ......................................................................................... 6.4.1 Planoaren traslazioa eta zirkuluaren teorema .......................... 6.4.2 Nyquist-en egonkortasuna ........................................................... 6.4.3 Egonkortasun baldintzatua ......................................................... 6.5. EGONKORTASUN ERLATIBOA: FASEAREN ETA IRABAZPENAREN TARTEAK ................................................................................. 6.6. PORTAERAKO ZEHAZTASUNAK ..................................................... 6.7. NYQUIST-EN ALDERANTZIZKO DIAGRAMA ............................... 6.8. ESPERIMENTAZIO BIDEZ LORTUTAKO TRANSFERENTZI FUNTZIOAK ............................................................................................ 6.8.1 Bode-ren diagrama erabiliz lortutako fase minimoa duten transferentzi funtzioak................................................................. 6.8.2 Fase minimoa ez duten transferentzi funtzioak ........................ 6.9. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... 6.10. ARIKETAK...............................................................................................
185 185 187 187 188 189 193 194 195 197 200 204 207 208 209 209 212 214 215
7. ERROEN KOKAERAKO METODOA .............................................. 221

7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6. 7.7. 7.8. SARRERA ................................................................................................. POLO ETA ZEROEN KONFIGURAZIOA .......................................... ERROEN KOKAERAKO METODOA ................................................. ERROEN KOKAERAKO DIAGRAMA EGITEKO ERREGELAK . ADIBIDEAK ............................................................................................. ERANTZUN IRAGANKORRAREN KALKULUA ............................. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... ARIKETAK............................................................................................... 221 222 224 226 235 240 245 245
XI
8. KONTROLADOREEN DISEINUA ..................................................... 251

8.1. SARRERA ................................................................................................. 8.1.1. Funtzionamendu-espezifikazioak ............................................... 8.1.2. Proba eta aldaketak erabiltzen dituzten metodoak .................. 8.1.3. Prozesuko dinamikaren aldaketa ............................................... 8.1.4. Sistemen konpentsazioa ............................................................... 8.1.5. Serie-erako konpentsazioa eta berrelikadurako konpentsazioa 8.1.6. Konpentsadoreak ......................................................................... 8.1.7. Diseinuko prozesua ...................................................................... 8.1.8. Sistema konplexuen diseinua ...................................................... PROIEKTUEN HASIERAKO EZAUGARRIAK................................. 8.2.1. Kontrol-sistemak diseinatzeko erroen kokaera erabiltzen duten metodoak ............................................................................ 8.2.1.1. Poloen gehikuntzak duen ondorioa ................................. 8.2.1.2. Zeroen gehikuntzak duen ondorioa ................................. 8.2.2. Kontrol-sistemak diseinatzeko erantzun frekuentziala erabiltzen duten metodoak .................................................................... 8.2.2.1. Maiztasunaren arloan egindako diseinuaren ezaugarri nagusiak........................................................................... 8.2.2.2. Bigizta irekiko erantzun frekuentzialetik atera daitekeen informazioa...................................................................... 8.2.2.3. Bigizta irekiko erantzun frekuentzialaren betebeharrrak 8.2.2.4. Aurreratze, atzeratze eta aurreratze/atzeratze konpentsazioen oinarrizko ezaugarriak ........................................... AURRERATZE-KONPENTSAZIOA .................................................... 8.3.1. Aurreratze-sareen ezaugarriak ................................................... 8.3.2. Erroen kokaerako metodoan oinarritutako aurreratze-konpentsazioa egiteko teknikak ................................................. 8.3.3. Erantzun frekuentzialaren metodoan oinarritutako konpentsazio-teknikak.............................................................................. ATZERATZE-KONPENTSAZIOA ....................................................... 8.4.1. Atzeratze-sareen ezaugarriak ..................................................... 8.4.2. Erroen kokaerako metodoan oinarritutako konpentsazio-teknikak ....................................................................................... 8.4.3. Erantzun frekuentzialaren metodoan oinarritutako konpentsazio-teknikak.............................................................................. 8.4.4. Atzeratze-konpentsazioaren ezaugarri batzuk .......................... 251 251 251 252 252 253 254 254 255 256 256 257 257 258 259 259 259 261 261 262 264 271 276 276 278 282 285
8.2.
8.3.
8.4.
XII
8.5.
8.6.
8.7. 8.8. 8.9.
AURRERATZE/ATZERATZE-KONPENTSAZIOA .......................... 286 8.5.1. Aurreratze/atzeratze-sareen ezaugarriak .................................. 287 8.5.2. Erroen kokaerako metodoa erabiltzen duten diseinu-teknikak ....................................................................................... 288 8.5.3. Erantzun frekuentzialeko metodoan oinarritutako teknikak .. 294 KONTROL-SISTEMEN KONPENTSAZIOA EGITEKO TEKNIKEN ONDORIOAK ........................................................................................... 296 8.6.1. Aurreratze, atzeratze eta aurreratze/atzeratze-konpentsazioen arteko konparaketa ...................................................................... 296 8.6.2. Nahi ez diren poloen ezereztea .................................................... 297 8.6.3. Konplexu konjugatuak diren poloen ezereztea ......................... 298 8.6.4. Perturbazioek duten eraginaren deuseztea zuzeneko kontrola erabiliz ........................................................................................... 300 8.6.5. Sistema baten zuzeneko kontrola ............................................... 302 ONDORIOAK ........................................................................................... 303 BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... 303 ARIKETAK............................................................................................... 304
9. PID KONTROLADOREAK .................................................................... 311

9.1. 9.2. SARRERA ................................................................................................. OINARRIZKO ALGORITMOA ............................................................ 9.2.1. Ekintza proportzionala ................................................................ 9.2.2. Ekintza integrala .......................................................................... 9.2.3. Ekintza deribatiboa ...................................................................... 9.2.4. Beste aurkezpen batzuk ............................................................... WINDUP INTEGRALA .......................................................................... ERREFERENTZIAKO BALIOAK ........................................................ EZARPEN DIGITALA ............................................................................ 9.5.1. Laginketa ...................................................................................... 9.5.2. Aurreiragazketa ........................................................................... 9.5.3. Diskretizazioa ............................................................................... 9.5.3.1. Ekintza proportzionala..................................................... 9.5.3.2. Ekintza integrala.............................................................. 9.5.3.3. Ekintza deribatiboa.......................................................... 9.5.3.4. Era inkrementala.............................................................. 9.5.3.5. Kuantizazioa eta hitzen luzera......................................... 9.5.3.6. Konputadore-kodea ......................................................... 311 313 313 315 316 318 319 323 325 325 327 328 328 328 329 331 332 333
9.3. 9.4. 9.5.
XIII
NOIZ ERABIL DAITEKE PID KONTROLA? .................................... 9.6.1. Noiz da nahikoa PI kontrola? ..................................................... 9.6.2. Noiz da nahikoa PID kontrola? .................................................. 9.6.3. Noiz behar da kontrol sofistikatuagoa? ..................................... 9.7. PID KONTROLADOREEN DISEINUA, ZIEGLER-NICHOLS-en METODOAK ............................................................................................ 9.7.1. Maila sarreraren aurrean lortutako erantzunaren metodoa ... 9.7.2. Ziegler-Nichols-en erantzun frekuentzialaren metodoa ........... 9.7.3. Ziegler-Nichols-en metodoen arteko erlazioak .......................... 9.8. ONDORIOAK ........................................................................................... 9.9. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................... 9.10. ARIKETAK...............................................................................................
9.6.
334 334 334 335 336 336 338 340 340 341 341
ERANSKINA .................................................................................................. 345 KONTZEPTU NAGUSIEN AURKIBIDEA ..................................... 349
XIV
1.
SARRERA
1.1. BERRELIKADURAKO KONTROLA

Ingeniaritza-sistemek, sistema ekonomiko, sozial, psikologiko edota beste edozein sistemak, portaera egokia izango badute, kontrola behar dute. Kontrol horren kalitatea, gradua eta egiteko bidea oso desberdinak izan daitezke. Lehenbizi, portaerak izan behar dituen espezifikazioak finkatzen dira helburu bezala eta ondoren, sarrera berezi batzuk ipintzen zaizkio sistemari, beronen portaerak helburu bezala ezarri diren espezifikazioak lor ditzan. Gure kasuan, ingeniaritza-sistemen kontrola aztertuko da, hau da, lege fisikoak erabiltzen dituzten sistemena; ondorioz, sistema fisikoak izango dira. Sistema baten kontrola egiterakoan, aldagai bat edo gehiago erabiliko dira eta aldagai hauek kontrolatutako irteerak izango dira. Sarrerako erreferentziak kontrolatutako irteerek hartu behar dituzten balioak dira. Bigizta itxiko edo berrelikadurako kontrol-sistema batean, kontrolatu behar den irteera neurtu eta sarrerako erreferentziarekin konparatzen da. Bien artean errorerik agertzen bada, errore hori, kontrolatutako irteerak erreferentzia jarrai dezan erabiltzen da. Bigizta irekiko kontrol-sistema batean, ez da irteerarik neurtzen ez eta konparaketarik egiten. Beraz, kontrol-sistema horietan sarrera eta irteeraren arteko errore handiak sor daitezke perturbazioak edota parametroen aldaketak direla eta. Bigizta irekiko kontrol-sistema oso sinplea eta merkea da, baina gerta daitezkeen errore handiak direla eta, kontrol zehatza behar denean ez da erabiltzen. Beraz, kontrol-sistema gehienetan berrelikadura sartzen da. Ingeniaritzaren arloan berrelikadurako kontrolaren erabilerak baditu urte batzuk. Kristo aurreko III. mendean, Alexandriako Ktebios-ek urezko ordularia egin zuen. Bertan sartzen zen uraren kopurua balbula batez mantentzen zen. Europan erabiltzen ziren haize-errotak haizerantz biratzeko, Andrew Meikle holandarrak 1750. urtean berrelikadura-sistema bat asmatu zuen. Orduan, lurrinaren garaia iritsi zen eta 1788. urtean, James Watt-ek lurrinezko makinen abiadura erregulatzeko sistema garatu zuen Eskozian.
Ingeniaritzako garapen azkar hauek froga/errore-metodoak behar zituzten aurrera ateratzeko. Lehendabiziko kontrol-sistemak garatzeko erabiltzen zen metodoa zera zen: asmatzea, eraikitzea, saiakuntza egitea eta aldaketak. Une horietan garapena, zientzia baino gehiago artea zen. Beharbada, hurbilketa zientifikoak Maxwell-ekin hasi ziren 1868. urtean. Orain, kontrol-sistemen teoria oso maila sofistikatura iritsi da eta diseinua nahikoa analitiko bihurtu da. Dena den, "ingeniaritzako arteak", garrantzia du oraindik ere. Kapitulu honetan zehar, kontrol-sistema gehienek berrelikadura erabiltzearen arrazoia aztertuko da eta, orduan, bigizta itxiko sistemen sailkapen desberdinak emango dira. Gero, kontrol-sistemen portaera zehazteko erabiltzen diren ezaugarriak eta diseinua egiterakoan jarraitzen diren urratsak emango dira. Ondoren, kontrol-sistemen portaera dinamikoa aztertzeko erabilitako eredu matematikoak aurkeztuko dira.
1.2. BERRELIKADURA ERABILTZEN DUTEN KONTROL-SISTEMEN SAILKAPENA

Kontrol-sistemetan berrelikadura erabiltzeko dagoen arrazoirik garrantzitsuena, kontrolatutako irteera eta nahi den balioaren (erreferentziako sarrerako balioaren) arteko errorea zuzentzea da. Berrelikadurak, sistemaren portaerako beste espezifikazioetan ere badu eragina: egonkortasuna, sentikortasuna, irabazpena, etab.; hauek guztiak aurrerago aztertuko dira. 1.1 Irudian, bigizta irekiko sistema baten bloke-diagrama ikusten da. Bertan, eragingailua kontrol-elementua da (adibidez motorea, elektrikoa nahiz hidraulikoa) eta beronek emango du sistema kontrolatuko duen kontrol-seinalea.
Perturbazioa, d(t)
Sarrera, r(t) Eragingailua
Kontrolatu behar den sistema
Irteera, c(t)
1.1 Irudia. Bigizta irekiko sistema baten bloke-diagrama.
1.1. Adibidea 1.2 Irudian, gela bateko tenperatura erregulatzeko erabiltzen den bigizta irekiko kontrol-sistema ikusten da. Lortu nahi den tenperatura, hau da, T r sarrerako erreferentzia, kalibratutako dial batean ipintzen da. Honek, balbularen posizioa mugitzen du erradiadorean zehar ur beroa joan dadin. Beraz, qi bero-fluxua gelarantz joaten da eta qe bero-fluxua, gelatik beste inguruetara ateratzen da. qe fluxua, kanpoan dagoen Te tenperaturarekin aldatzen da eta, normalean, zeharo aldakorra da. Sartzen den eta ateratzen den fluxuen arteko diferentziak, gelaren tenperatura igotzen du.
10 C 20 C 30 C Ur beroa Tr Te qe
Balbula Erradiadorea
qi
GELA
To
1.2 Irudia. Bigizta irekiko tenperaturaren kontrol-sistema.
Tr gela barnean lortu nahi den tenperatura, To orain dagoena eta Te kanpoko tenperatura (perturbazioa) dira. Adibide honetan, balbularen posizioa ematen duen eragingailua eskuak dira. Balbula hori kalibratzeko, Te eta sistemaren parametroek balio zehatzak izan behar dituzte. Balio horiek asko aldatzen direnean, kontrolatutako To tenperatura Tr baliotik asko aldenduko da eta, ondorioz, ez da kontrol zehatza lortuko. 1.3 Irudian bigizta itxiko edota berrelikadurako kontrol-sistema baten bloke-diagrama ikusten da. c(t) irteera, sentsore batez neurtu eta konparadore edo errore-detektorea erabiliz, lortu nahi den balioarekin konparatzen da, hau da, r(t) seinalearekin.
Perturbazioa, d(t) Errore-detektorea Sarrera, r(t) e(t) Kontrol-legea u(t) Eragingailua Kontrolatu behar den sistema Irteera, c(t)
Sentsorea
1.3 Irudia. Berrelikadurako kontrol-sistemaren bloke-diagrama.
e(t) errorea u(t) kontrol-sarrera sortzeko erabiltzen da. Kontrol-lege baten bitartez seinale hori eragingailura eramaten da errorea zuzentzeko. u(t) kontrol-seinalea e(t) errorearen funtzio bezala jartzen duen erlazioa kontrol-legea da. Dena den, berrelikadurako sistema batek bigizta irekikoak baino osagai gehiago ditu eta, ondorioz, garestiagoa da. Baina kontrolaren zehaztasunak dituen abantailak, aplikazio gehienetan behintzat, garestiago izatearen desabantailak baztertzen ditu eta, beraz, berrelikadurako kontrol-legea hobea da. 1.2.1. Eskuz eta Automatikoki egindako berrelikadurako kontrol-sistemak Bigizta itxiko kontrol-funtzio batzuk, sentsoreen erabilera, errore-detekzioa, kontrol-legearen erabilera edota aktuazioa gizaki batek egiten dituenean, eskuzko kontrola lortzen da. Bigizta itxiko funtzio guztiak automatikoki eta ekipoekin egiten direnean, kontrol-sistema automatikoa dela esango da. Lehendabiziko kontrol-sistemak eskuzkoak ziren eta bertan, gizakia zen kontrol-bigizta ixten zuena. Gizakiak entrenamendu ona eta esperientzia handia duenean, oso kontrol-maila egokia eman dezake eta, gainera, egoera aldatzen denean erraz egokituko da. Eskuz kontrolatzen diren kontrol-sistema sofistikatuen ereduztapena eta portaera ez da askotan oso ezaguna. Oraintsu, oso aspergarriak eta errepikakorrak edo gustukoak ez diren lanen kalitate-kontrolaren hobekuntzak, kontrol automatikoaren garapenerako behar den laguntza ekonomikoa bultzatu dute. Robotikaren arloan egindako azken garapenek, eskuz egiten ziren kontrol-lan ugari, kontrol automatikoaren bidez egitera eraman dute.
1.2. Adibidea Tren-makinaren operadorea, abiadurako kontrol-sistema baten eskuzko kontrolaren adibidea da. Kontrolaren helburua, tren-makinaren abiadura, abiadura-mugen barne egotea da, muga horiek aldatuz joango direlarik. Trenaren bidean bilatutako malda bat perturbazioa izango da eta ondorioz tren-makinaren abiadura aldatu egingo da.
(Burmuina) Abiadura-muga (Begiak) Sentsorea Kontrol-legea (Eskuak) Eragingailua Dinamika Abiadura Perturbazioak
(Begiak) Sentsorea
1.4 Irudia. Tren-makinaren eskuzko kontrola.
Beraz, abiadura-kontrol zehatza eta ziurra lortzeko kontrol-lege zehatza behar da. Adibidez, kurba batean balaztak erabiliz gero, trena trenbidetik atera liteke. 1.2.2. Berrelikadurako kontrol-sistema Aktibo eta Pasiboak Irteera aldatzeko behar den potentzia sarrerako erreferentziatik ez datorrenean, berrelikadurako kontrol-sistema aktiboa dela esaten da; bestela, sistema pasiboa izango da. Sistema gehienak aktiboak diren arren, sistema pasiboak ere erabiltzen dira, bibrazioen kontrola eta isolamendua egiterakoan batez ere. Ibilgailuen kasuan adibidez, esekidura-sistemaren helburu nagusia, masa nagusia lurreko irregulartasunetatik isolatzea da, hau da, masa hori maila konstantean mantentzea perturbazioak sartzen badira ere. 1.3. Adibidea 1.5(a) Irudian, berrelikadurako kontrol-sistema pasiboa ikusten da. Kontrol-helburua, pendulu alderantzikatua oreka desegonkorrean mantentzea da, = 0 . Malgukia, sentsore eta eragingailu bezala erabiltzen da. desplazamendu angeluarra, malgukiaren
desplazamenduaren bitartez, oreka-posiziotik neurtzen da. Orduan, zuzentze-momentua aplikatzen zaio zerorantz joan dadin.
Deformaziorik gabeko luzera Perturbazioa (Malgukia) r=0 Sentsorea eta Eragingailua Momentua Sistema
(a)
(b)
1.5 Irudia. Kontrol-sistema pasiboa.
1.5 (b) Irudian, sistemaren bloke-diagrama ikusten da. Bilatutako = 0 da, hau da, sarrera, r = 0. Malgukia nahikoa gogorra denean, bigizta itxiko sistema nahikoa egonkorra izango da. 1.2.3. Erreguladorea eta Serbomekanismoa Kontrolaren helburua perturbazioak agertzen direnean ere irteera bere oreka-puntuan mantentzea denean, kontrol-sistema erreguladorea dela esango da. 1.3 Irudian agertzen zen r(t) sarrera konstantea izango da eta set point deritzo. Puntu hori denboran zehar alda daiteke, hau da, balio konstante batetik beste batera pasa daiteke. Jarraipen-kontrolaren sistema batean berriz, irteera denboran zehar aldatuz doan sarrerari jarraitzea lortu nahi da. Horrelako sistema bat, hau da, irteera bezala posizio, abiadura edo azelerazio mekanikoa duen sistema, serbomekanismoa dela esango da. Dena den, sailkapenaren aldetik, irteera mekanikoa edo bestelakoa izateak ez du garrantzi handirik eta jarraipen-kontrolaren sistema guztiei serbomekanismo deitzen zaie. 1.4. Adibidea Hegazkin baten pilotu automatikoa erreguladore bat da. Norabidea eta altitudea konstante mantentzea du helburu, perturbazioak agertzen badira ere (haizea etab.).
Erreguladore hori aktibatzeko, lortu nahi diren norabidea eta altitude egonkorra eman behar zaizkio. Uneoro hegazkinak duen norabidea eta altitudea konpasaren eta altimetroaren bitartez neurtzen dira eta ondoren, lortu nahi diren balioekin konparatzen dira. Erroreen funtzio diren kontrol-lege egokiak aplikatzen dira eragingailuetan erroreak zuzentzearren. Baina aireratzeko eta lurhartzeko maniobretan, hegazkinak denboran zehar aldatzen den ibilbideari jarraitu behar dio abiadura aldakorraz. Orduan, pilotua da berrelikadurako sistemaren kontrolatzailea eta eskuzko kontrol hori, serbomekanismoa da. Berrelikadurako kontrol-sistema, erreguladorea nahiz serbomekanismoa izango da. Etxe bateko tenperatura-kontrola erreguladorea da, termostatoak ematen duen neurrian perturbazioak agertzen badira ere, kontroladorearen helburua tenperatura konstantea mantentzea delako. Aire/aire misiletako gidasistema serbomekanismoa da, bere helburua etsaiaren hegazkinari jarraitzea delako eta, beharbada, hegazkin hori aldentzeko maniobrak egiten arituko delako. Misil batzuetan, hegazkinaren bidea infragorrizko sentsoreen bitartez emango zaio misilari sarrera bezala. 1.2.4. Sarrera eta irteera bakarreko edota sarrera eta irteera anitzeko kontrol-sistemak Kontrol-sistema sinple askotan, irteera bakarra sarrera bakar batez kontrolatzen da eta sistema horiek, sarrera eta irteera bakarrekoak izango dira, (SISO=Single-Input Single-Output). Irteera eta sarrera bat baino gehiago dituzten sistemak aldagai anitzekoak izango dira (MIMO=Multiple-Input Multiple-Output). Azken hauetan, sarrera batek bere eragina irteera bakar batean agertzen duenean, sistema hori akoplaturik gabe dagoela esango da. Orduan, aldagai anitzeko sistema, sarrera eta irteera bakarreko n sistematan banatzen da eta ez da beharrezkoa izango aldagai anitzeko sistemen matematika erabiltzea. Baina kasu gehienetan, irteera bakar bat kontrolatu behar duen sarrera batek beste irteera batzuetan ere eragina duela ikusten da. Eragin horri elkarrekintza deritzo. Elkarrekintza horiek direla eta, sistema ezingo da banatu eta akoplamenduak kontutan hartu beharko dira. 1.5. Adibidea Suposa dezagun 1.6 Irudiko sistema mekanikoa.
y1 m2
y2 F2
m1
F1
1.6 Irudia. Aldagai anitzeko sistema mekanikoa.
Ikusten denez, y 1 eta y 2 , m 1 eta m 2 masen posizioak, independente diren bi berrelikadurako kontrol-sistemekin kontrolatu behar dira. Lehen sisteman, y1 posizioa neurtu eta erreferentziarekin konparatzen da; errorea zuzentzeko F1 indarra aplikatzen da. Halaber, bigarren sisteman F2 indarra sortuko da. Bestalde, F1 indarrak y1 eta y2 posizioetan eragina duela ikusten da eta gainera, F2 indarrari gauza bera gertatzen zaio. Ondorioz, aldagai anitzeko sistema honetan bi kontrol-sistemak ezin dira independenteki aztertu elkarrekintzak ere kontutan hartu behar direlako. 1.6. Adibidea Ibilgailu bat daraman gidaria aldagai anitzeko eta eskuz egindako berrelikadurako kontrol-sistema da. Kontrolatu behar den sistemak bi sarrera (azeleradorea/balazta eta gidatzea) eta bi irteera (abiadura eta norabidea) ditu. Sarrerako erreferentziak bidearen norabidea eta abiadura-mugak dira. Sistema honen bloke-diagrama 1.7 Irudikoa da.
Airearen perturbazioa Trafikoaren perturbazioa (Begiak) Bideko norabidea (Adimena) (Eskuak) Norabidea Eragingailua Kontrol-legea Eragingailua (Hankak) Bolantea Ibilgailuaren Dinamika Abiadura
Abiadura-mugak
Balazta/ Azelerad.
1.7 Irudia. Ibilgailu/gidari kontrol-sistema.
Abiadura kontrolatzeko ibilgailua balaztatzen denean, norabideko kontrolaren indarra galtzen da gurpiletan eta gurpil horiek blokeatzen direnean, norabide-kontrola zeharo galtzen da. 1.2.5. Datu jarraiak (kontrol analogikoa) eta lagindutako datuak (kontrol digitala) erabiltzen dituzten sistemak Datu jarraiko sistemetan, sistema osoan zehar erabiltzen diren seinaleak denboraren funtzio jarraiak dira. Sistema hauei kontrol analogikoko sistemak deritze. Kontrol digitaleko sistemetan, kontrolatzaile bezala konputadore digitala erabiltzen da. Konputadore digitalak datu digitalak erabiltzen ditu eta seinaleak une zehatz batzuetan bakarrik aldatzen dira; seinale hauek lagindutako seinaleak dira. Seinale jarraiak nahiz lagindutakoak erabiltzen dituen sistema datuak lagintzen dituen sistema da. Beraz, denboraren funtzio jarraiak diren aldagaiak kontrolatzeko konputadore digitala erabiltzen denean, horrelako sistema lortzen da. Kontrol digitaleko sistema arrunt baten oinarrizko osagaiak 1.8 Irudian agertzen direnak dira. Sistema digital batzuetan, sarrera bezala seinale analogikoa erabiltzen da eta errore detektorearen ondoren, A/D bihurgailu bat sartzen da. Kontrol-legea konputadore digitalak ematen du.
(Konp. Digitala) Sarrera Digitala e* Kontrol-legea u*
(Interfazea) D/A Bihurgailua u Irteera
Eragingailua
Sistema
A/D Bihurgailua
Sentsorea
1.8 Irudia. kontrol-sistema digital baten bloke-diagrama.
Mikroprozesadore nahiz mikrokonputadoreen merketzeak, kontrol-bigiztan barne-konputadoreak sartzea merketzea lortu du. A/D eta D/A bihurgailuak ere merkeak eta interfaze errazekoak dira. Beraz, mikrokonputadoreak erabiliz kontrol-lege sofistikatuak ezartzea ere erraza da. 1.9 Irudian kontrol analogiko eta digitalaren kostua kontrol-sistemaren konplexutasunaren arabera aurkezten dira.
Kostua Analogikoa
Digitala
Konplexutasuna
1.9 Irudia. Kostua/konplexutasuna kontrol analogiko eta digitalean.
Ikusten denez, kontrol-sistema sinpleentzako kontrol analogikoa ona da, kostuaren aldetik behintzat. Kontrol digitalaren abantailak, kontrol-legea aldatzeko malgutasuna, denboraren banaketa kontroleko kanalen artean, zehaztasuna, erabakiak hartzeko gaitasuna eta gaitasun logikoa dira. Gainera, kontroleko funtzioan, konputadoreak optimizazioa, datuen murrizpena, etab. egin ditzake. Hauek guztiak direla eta, konputadore digitala erabiltzen duten kontrolak ugaltzen ari dira.
1.3. PORTAERAKO ESPEZIFIKAZIOAK ETA DISEINU-METODOA

1.3.1. Portaerako espezifikazioak Kontrol-sistemaren diseinu egokia egiteko, portaerako espezifikazioak oso ongi finkatu behar dira. Portaera-espezifikazioak ezartzea ez da lan erraza izaten eta normalean esperientzia behar da ongi egiteko. Batetik, portaera-espezifikazioak oso estu eta zorrotzak badira, kontrol-sistemaren konplexutasuna eta kostua izugarriak izango dira. Bestetik, espezifikazioak zabalak badira, kontrol-sistemaren portaera ez da egokia izango. Kontu handiz erabaki behar diren gauzen artean, kostua, fidagarritasuna, pisua eta neurria, erantzunaren abiadura, egonkortasuna, zehaztasuna eta operazio nahiz mantenimendu erraza daude. Ondoren, guztiak aztertuko dira.
10
1.3.1.1. Hardwarearen hautaketa Berrelikadurako kontrol-sistemek osagai mekanikoak, elektrikoak, hidraulikoak, pneumatikoak edo guztien konbinazioak erabiliko dituzte sentsore, eragingailu eta errore-detektore bezala nahiz kontrol-legeak ezartzeko. Robotikaren arloan eta manufaktura automatikoan, potentzia handia behar ez bada, korronte zuzeneko motore elektrikoak erabiltzen dira. Potentzia handia behar denean berriz, eragingailu hidraulikoak erabiltzen dira, berauen potentzia/pisua erlazioaren abantailak direla eta. Hegazkinen nahiz misilen kasuan berriz, kontrol-sistemak elektrohidraulikoak izango dira lehen aipatu diren abantailengatik. Leherketa eta su-arriskuen aurrean duten segurtasun erlatiboarengatik, prozesu petrokimikoetan sistema pneumatikoak erabiltzen dira. Aire konprimatua urrun kokatuta dagoen depositoren batetik eramaten da. Sistema pneumatikoek oso erantzun mantsoa dute elektriko edota hidraulikoen aldean, baina prozesu petrokimikoek oso mantso erantzuten dutenez, ez da desabantaila handia. 1.3.1.2. Egonkortasun-tarte nahikoa duen portaera egonkorra Berrelikadurako kontrol-sistemek desegonkortzeko joera izaten dute. Berrelikadurako kontrol-sistema aktiboen puntu bat baino gehiagotan potentzi iturriak ager daitezke eta ondorioz, desegonkortasuna agertu. Operazio-puntua desegonkorra bada, sistemaren erantzun azkar eta suntsitzaileak kontrola ezertarako balio ez duen zerbaitetara eramango du. Kasu batzuetan, ez-linealtasunek (adibidez asetasunek) erantzun desegonkorraren haziera-mugak jarri eta autokitzikatutako oszilazioak sortuko ditu; azken hauei, mugako zikloak esaten zaie. Beraz, kontrol-sistemak egoera egonkorrean lan egin dezan lortu nahi da eta, aldi berean, parametroen aldaketen aurrean ongi erantzuteko behar den egonkortasun-tartea ere finkatu behar da. 1.3.1.3. Egoera iragankorreko erantzun egokia Erreguladore nahiz serbomekanismoetan, erantzunaren abiadura neurtu eta sarrera eta irteeraren arteko diferentzia aztertzeko, erreferentziako sarrera eta denboran zehar lortzen den irteera konparatzea komenigarria da. Egoera iragankorreko erantzun egokia zehazteko, sarrera bezala maila unitarioa duen seinalea erabiltzen da normalean. Erantzun horren ezaugarriak finkatzeko erabiltzen diren parametroen artean, atzerapen-denbora,
11
haziera-denbora (lehendabiziko unean duen abiadurarekin neurtuta), gehienezko gaindiketa eta egonkortze-denbora (erantzunaren azken balioa muga batzuen barne egoteko igaro behar duen denbora) daude. 1.3.1.4. Maiztasunaren arloko espezifikazioak Maiztasunaren arloan espezifikazioak finkatzeko, erreferentziako sarrera bezala seinale sinusoidal bat ipintzen da. Espezifikazioak definitzeko erabiltzen diren parametroak banda-zabalera eta gehienezko gehikuntza dira. Gehienezko gehikuntza, gehienezko gaindiketarekin eta erantzun iragankorraren egonkortze-denborarekin erlazionaturik dago. Banda-zabalera berriz, seinalean ager daitezkeen zaratak iragazteko sistemak duen gaitasunari lotuta dago. 1.3.1.5. Perturbazioen arbuioa Erreguladoreetan, perturbazioen arbuioeko berezitasun egokia egoera egonkorreko espezifikazioei lotuta dago, hau da, perturbazioak agertzen direnean erreferentziako sarrera eta lortzen den irteeraren arteko errorea nahikoa txikia izatea nahi da. Adibidez, ibilgailu baten abiadura-erreguladorearen kasuan, ibilgailua maldan gora eta maldan behera doanean sortzen den errorea, muga onargarri batzuen barne egotea lortu nahi da. Serbomekanismoetan, perturbazioen arbuio egokia, erreferentziako sarrera denboran zehar aldatzen denean, errorea txikia mantentzeko sistemak duen gaitasunari lotuta dago. Adibidez, kohete bat gidatzerakoan, kohetea nahi den ibilbidetik ahalik eta hurbilen egon dadin, haizearen perturbazioaren eragina minimizatzen da. 1.3.1.6. Parametroen aldaketekiko sentikortasuna Kontrol-sistemaren portaera beronen parametroen funtzio da eta parametro horiek aldatuz joaten dira osagaien zahartze nahiz agortzea eta ingurugiroaren aldaketak direla eta. Beraz, diseinua egiterakoan parametroen aldaketen eragina minimizatzeko, ondo hautatu behar da. Sistema batek perturbazioen arbuio egokia eta parametroen aldaketen aurrean sentikortasun txikia duenean, sistema hori sendoa dela esango da.
12
1.3.1.7. Portaeraren indizea Kontrol-sistema bat diseinatzerakoan kontrol optimoaren teknika erabiltzen bada, portaeraren indizea deritzon zerbait optimizatu behar da. Indize horrek, optimizatu nahi den kontrol-sistemaren aldagai garrantzitsuenak hartzen ditu kontutan. Azken batean diseinuaren helburua, denbora, fuela, errorea, kontrol-emaitza edo hauen konbinazioren bat minimizatzea izango da. 1.3.2. Diseinu-metodoa Eraiketa, proba eta aldaketak egiterakoan proba/errorearen diseinu-metodoa erabiltzeak desabantaila handiak ditu eta hobe izaten da diseinu-metodo analitikoa erabiltzea. Aurrerago aztertu eta ikasiko diren teknikak erabili baino lehen, ona izango litzateke kontrol-sistemak diseinatzeko erabiltzen den metodo analitikoa aztertzea. Zaila da diseinu-teknika bakar bat azaltzea. Praktikan, betebehar batzuek elkarren kontrakoak izaten dira eta beraz, konpromezu batzuetara iritsi behar da. Adibidez, zehaztasun handia lortu nahi denean, oso kostu handiak aterako dira. Dena den, ondoren aurkeztuko den metodoa nahikoa fidagarria da. Portaerako espezifikazioak. Lehenbizi portaeraren helburuak finkatzen dira eta ondorioz, lortu nahi diren espezifikazioak ezartzen dira. Erabilienak, 1.3.1 atalean aipatu dira. Diseinu kontzeptuala. Kontrol-sistemaren sentsoreak, eragingailuak eta kontrol-legea ezartzeko behar den hardware-a, osagai elektriko, elektroniko, pneumatiko, hidrauliko edo berauen konbinazio bat izan daiteke, aipatu diren baldintzak kontutan hartuz. Zehaztasuna, erantzuna eta osagaien neurriak oso kontu handiz hautatu behar dira. Ondoren, diseinu kontzeptualaren diagrama lortuko litzateke. Ereduztapen matematikoa. Diseinu kontzeptualaren diagrama osoa aurkezten duen ekuazio-talde baten bitartez, kontrol-sistemaren eredu matematikoa lortzen da. Ereduaren balioztapena eta parametroen identifikazioa. Normalean, eredu matematikoa lortzerakoan sinplifikazio eta suposizio ugari egiten dira. Beraz, lortu nahi den eredua baliagarria den frogatu eta beronen parametroak identifikatu behar dira.
13
Eredu matematikoaren analisia. Kontrol-sistemaren portaera beronen eredu matematikoaren bitartez aztertzen da. Egonkortasun-tarte egokia, erantzun-abiadura eta perturbazioen arbuioa, metodo hauek aztertzen dituzten zehaztasunen artean daude. Eraiketa eta probak. Azkeneko urratsa, kontrol-sistema osoa edo prototipoa eraiki eta probatzea da. Hau, sistemaren benetako portaera eredu matematikoak aurresandakoa bezalakoa dela frogatzeko egiten da.
1.4. EREDU MATEMATIKOAK

Lehen aipatu den diseinu-metodo analitikoak diseinatu behar den kontrol-sistemaren eredu matematikoaren beharra dakar. Ereduztapena, kontrol-sistemaren azterketaren lan garrantzitsuenetakoa da. Ikertu behar den sistemaren ezaugarri garrantzitsuenak barne izan ditzan, eredu matematikoak nahikoa zehatza izan behar du. Bestalde, eredu matematikoa konplexuegia bihur ez dadin, garrantzi gabeko portaerak ez ditu kontutan hartu behar. Serbomekanismoetan, erreferentziako sarrera eta perturbazioak denborarekin aldatuz joaten dira eta gainera, sistemaren aldagaiak denboraren funtzio dira. Erreguladorean ere, sistemaren aldagaiak denboraren funtzio dira, perturbazioak agertzen direnean erreferentzia konstantea bada ere. Beraz, denbora aldagai independentea da eta suposatzen diren ereduak, eredu dinamikoak dira. Ondoren, kontrol-sistemen deskribapena egiteko erabiltzen diren eredu dinamikoak aurkeztuko dira. 1.4.1. Parametro banatuak eta parametro elkartuak dituzten ereduak Kontrol-sistemak deskribatzeko erabiltzen diren ereduak makroskopikoak dira eta mikroskopikoetan ez bezala, materiaren izaera molekularra ez da kontutan hartzen. Parametro banatuak dituzten ereduek "continuum hipothesis" erabiltzen dute eta ondorioz, materia jarraiki betea dagoen espazioa dela pentsatuz, propietate guztiak efektu molekularrak adierazteko erabiltzen direla suposatzen dute. Beraz, aldagai guztiak espazioan zehar banatuta daude eta koordenatu espazialekin eta denborarekin aldatzen dira. Guzti honen ondorio bezala lortzen diren eredu dinamikoak, parametro banatuak dituzten ereduak dira. Hauek, ekuazio diferentzial partzialez osatuta daude eta denbora eta koordinatu espazialak, aldagai independentetzat hartzen dira. Fluidoaren fluxuaren Navier-Stokes ekuazioak, Fourier-en bero-kondukzioaren ekuazio iragankorra eta solido malguen elastizitate dinamikoaren Navier-en ekuazioak, horietako ereduak dira.
14
Parametro elkartuak dituzten ereduetan , materia guztia espazioaren puntu zehatz batzuetan elkartuta dagoela edota espazioa gelaxka batzuetan banatu eta materia bertan elkartuta dagoela suposatzen da. Lortzen diren eredu dinamikoak, ekuazio diferentzial arruntez osatuta egongo dira, aldagai independentea bezala denbora besterik agertzen ez delarik. Adibidez, solidoa gorputz zurruna dela suposatzeak, beronen masa guztia masa-zentruan kokatzea ahalbidetzen du eta parametro elkartuak dituzten ereduak sortzen ditu. Parametroak elkartuta daudela suposatzeak, eredu matematiko errazagoak ematen ditu. Solido eta fluido gehienak, parametro banatuak dituzten sistemak dira egitez eta ondorioz, berauen elkartutako ereduztapena kontu handiz egin behar da. 1.4.2. Eredu linealak eta ez-linealak Edozein transformazio, operazio eta funtzio lineala izango da, hurrengo baldintzak betetzen baditu: Baldintza batukorra, hau da, f funtzioaren dominioan dauden edozein x1 eta x2-rentzat,
f (x1 + x 2 ) = f (x1 ) + f (x 2 )
Baldintza homogenoa, f funtzioaren dominioan dagoen edozein x-rentzat eta edozein eskalarerentzat,
f ( x) = f (x)
Bi baldintza hauek, sistema linealak aztertzerakoan erabiltzen den gainezarpen-printzipioaren barne daude. Baldintza hauek betetzen ez dituen edozein sistema, ez da lineala izango. Adibidez, d/dt diferentziazio-operazioa eta (.)dt integrazioa linealak dira bi baldintzak betetzen dituztelako. x(t) funtzio baten Laplace-ren transformazioa hurrengoa da:
L {x(t )} = x(t)e st dt
0
lineala da bi baldintzak betetzen dituelako. Baino, f (x) = x2 funtzioa ez da lineala zeren,

2 ( x1 + x2 )2 x12 + x2
eta
( x ) 2 ( x ) 2
15
Kontrol-sistemaren ereduko ekuazio diferentzialak linealak edo ez-linealak izango dira. Ez-linealtasun horiek, kontrolatu behar den sistemak edota kontrol-osagaiek (sentsoreak, eragingailuak eta balbulak) sar ditzakete. Beraz, kontrol-osagai linealak nahiago izango dira ez-linealak direnak baino. Dena den, ez-linealtasun horiek, batzuetan nahita sartuko dira (dena/deus ez kontrolean bezala). Normalean, kontrol-sistementzat erabiliko diren ereduak linealak eta parametro elkartuak dituztenak izango dira. Operazio-puntutik urrun dauden arloetan osagai batzuk ez-linealak bezala portatuko direla eta ondorioz, linealizazioak oreka-puntutik desbideratze txikiak egongo direla supotzen duela ere kontutan hartu beharko da. 1.4.3. Denboran zehar parametro aldakorrak eta finkoak dituzten ereduak Ereduaren ekuazio-diferentzialen parametroak denborarekin aldatzen badira, eredua denborarekin aldakorra dela esango da. Parametro horiek konstanteak badira, ereduak finkoak direla esango da. Adibidez, kohete baten gidaritza eta kontrola egiterakoan, beronen masa erregaia agortu ahala denborarekin aldatuz joango dela, eta altitudearekin airearen dentsitatea aldatzen delako hezetasun aerodinamikoa ere aldatu egingo dela kontsideratu behar da. Kontrol-sistemen konplexutasuna zeharo handitzen da denborarekin aldatzen diren parametroak agertzen direnean, ereduak linealak badira ere. 1.4.4. Eredu estokastikoak eta deterministikoak Kasu batzuetan, sistemaren parametroak edota perturbazioak denboraren funtzio aldakorrak dira eta probabilitate-funtzioen bitartez deskribatzen dira. Gainera, sentsoreen neurriak ere ustekabeko zaratekin nahasten dira. Kasu horietan, ereduaren ekuazio diferentzialak estokastikoak direla esango da. Sarrera guztiak denboraren funtzio deterministikoak direnean eta parametroak ere konstanteak edo deterministikoak direnean, ereduaren ekuazio diferentzialak deterministikoak izango dira. 1.4.5. Eredu jarraiak eta diskretoak Datu jarraiak erabiltzen dituen sistemaren seinaleak denborarekin era jarraian aldatzen dira. Eredu dinamikoak, aldagai independentea bezala denbora duten ekuazio diferentzialez osatuta daudenean, eredu horiek jarraiak direla esango da. Lagindutako datuak
16
erabiltzen dituzten sistemek edo sistema digitalek, denboraren une zehatz batzuetan besterik ez dute seinalerik neurtzen. Eredu dinamikoek, denboraren ekuazio diferentzialekin deskribatzen dira eta eredu diskretoak dira. Beraz, eredu hauek, konputadore digital baten bidez egindako kontrolean erabiltzen dira.
1.5. LABURPENA
Kapitulu honen zeregina, terminologia erabili eta kontrol-sistemen nahiz eredu matematikoen sailkapena egitea izan da. Aurrerantzean, SISO sistemekin bakarrik egingo da lan eta azterketek erreguladore nahiz serbomekanismoentzat balioko dute. Eredu matematikoentzat egindako sailkapena behar-beharrezkoa da gero egingo den kontrol-sistemen azterketa ongi ulertzeko. Ondoren ikasiko diren teknika bereziak hobeto aztertzeko, diseinu-metodoaren laburpena ere egin da.
1.6. BIBLIOGRAFIA
DSOUZA, A.F. (1988). "Design of Control Systems". Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall HALE, F.J. (1973). "Introduction to Control System Analysis and Design". Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall KUO, B.C. (1982). "Automatic Control Systems". 4th ed. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall NEWTON, G.C., GOULD, L.A. and KAISER, J.F. (1957). "Analytical Design of Linear Feedback Controls". New York: John Wiley & Sons. PALM, W.J. (1983). "Modelling, Analysis and Control of Dynamic Systems". New York: John Wiley & Sons.
17
2.
SISTEMAK ETA EREDUAK
2.1. SARRERA
Kontrol-sistemak diseinatzerakoan, urratsik garrantzitsuenetako bat ereduztapen matematikoarena da. Kapitulu honetan, osagai mekaniko, elektriko, hidrauliko, pneumatiko, nahiz termikoen ereduztapenak garatuko dira; osagai horiek, kontrolatu behar den sistemaren edota eragingailu, sentsore eta kontroladoreetan aurkitzen diren arruntenak direlako. Eredu matematikoak osagai bakoitzaren izaerari lotuta dauden lege fisikoak aplikatuz lortzen dira. Izaera hori kontutan hartu gabe, osagai pasiboak hiru mota desberdinetan sailka daitezke: bi energia metatzen dituztenak eta bat, kontsumitzailea. Osagai bakoitzak, besteekin interface egiteko behar dituen terminalak badituela esaten da. Osagai sinpleenak bi terminal ditu eta beraz, bi aldagai behar ditu ordezkatzaile bezala. Aldagaietako bat, igarotze-aldagaia da, hau da, osagaietik zehar pasatzen dena eta bestea berriz, zeharkako aldagaia da, bi terminalen artean neurtzen dena. Lehenengo kapituluan aipatu den bezala, erabiliko diren eredu matematikoek ekuazio diferentzial linealak izango dituzte; hauen koefizienteak konstanteak izango dira eta denbora izango dute aldagai independente bezala. Sistema askoren portaera ez da lineala izaten, baina linealtasun falta horiek haien argumentuen funtzio analitikoak badira, oreka-puntuaren alboan eredu lineal baliagarriak osatzeko gai izango gara. Helburu nagusia une honetan, sistemaren ekuazioak transferentzi funtzio nahiz egoerako ekuazio diferentzial gisa jartzea da. Gero ikusiko da nola egiten den hori guztia.
19
2.2. SISTEMA MEKANIKO SINPLEEN DESKRIBAPENA

Ereduztapen-teknika zailagoak erabili aurretik, 2.1 Irudiko sistema mekanikoaren portaera aztertuko da.
Malgukia Masa
Motelgailua
2.1 Irudia. Sistema mekaniko sinplea
Sistema hau nahikoa ezaguna da eta lehendabiziko adibide bezala erabiliko da. Orain, haren osagaiak aztertuko dira banan banan. Malgukiaren ekuazioa aztertuz,
F = kx
edota edota
x=
1 F k
(2.1)
k malgukiari dagokion konstantea delarik; konstante hori, materialaren biren arteko tarte eta diametroen nahiz alanbrearean neurriaren arabera finkatzen da. Bigarren osagaiak fluido lodi baten barnean zerbait mugitu nahi denean sortzen den efektua deskribatzen du: zenbat eta indar handiagoa egin bultzatzen, hainbat eta zailagoa gertatzen da mugimendua.
Erresistentzia
Fluidoa
2.2 Irudia
20
2.2 Irudian ikusten denez, F indarra, mugitzen ari den pistoiaren aurka fluidoak egiten duen erresistentzi indarraren aurka ari da. Erresistentzia hori pistoiak duen v abiadurarekiko proportzionala da,
F = R
non R, fluidoaren eta sistema osoaren arabera neurtzen den.
(2.2)
Hirugarren osagaiak, hau da masak, masa horrek mugitzerakoan duen ezaugarria aurkezten du. Aplikatutako indarra eta azelerazioaren arteko erlazioa honako hau da,
F = ma
erlazio hau Newton-en mugimendu-legea da.
(2.3)
Aurkeztutako hiru osagaien ezaugarriak sistema askotan aurkitzen dira, baina beti ez dira agertuko era idealean, hemen aurkeztu diren bezala. Dena den, idealizazio hau beharrezkoa da eredu matematikoaren emaitza lortzeko. Horregatik, idealizazioa egiterakoan, ahalik eta hurbilketarik errealenak egin dira eta, ondorioz, nahikoa onargarriak dira. 2.1 Adibidea Lehenbizi, bi osagai dituen sistema aztertuko da, hau da, 2.3 Irudikoa, bi osagaien masak kontutan hartu gabe.
u F1 F2 x
2.3 Irudia.
Kasu honetan, malgukiaren ezkerraldean u-ren mugimenduaren ondorio bezala sortzen den x desplazamendua kalkulatu nahi da. Horretarako, malgukiaren indarra aztertzen da,
F1 = k(u x)
(2.4)
21
eta pistoiak egiten duen indarra honako hau da,
F2 = Rv = R
dx dt
(2.5)
Bi indar horiek berdinak izan behar dute. Ondorioz,
R
hau da,
dx = k (u x ) dt
(2.6)
R
edo,
dx + kx = ku dt
(2.7)
dx +x=u dt
(2.8)
Ikusten denez, sistemaren eredu matematikoa, lehen ordenako ekuazio diferentziala da. u jakinik, desberdinen balioen arabera, x(t) mugimendua nolakoa izan den azter daiteke, 2.4 Irudian ikusten den bezala.
u(t)
x(t)
murriztuz 0 1 2 3 4 5 denbora (s)
2.4 Irudia.
22
Beraz, 2.4 Irudian agertzen denez, pistoiak ezin du u-ren mugimendua bat-batean jarraitu eta denbora-tarte bat igaroko da x-ren mugimendua lortu arte. Denbora hori (R/k) =-ren balioaren arabera aldatzen da eta, aurreago ikusiko den bezala, sistemaren denbora-konstantea izango da. 2.2 Adibidea Lehendabiziko ereduari masa bat gehituz gero, 2.5 Irudiko sistema lortzen da, eragingailuan eta masa horretan gertatzen diren marruskadurak kontutan hartu gabe.
F1
F2
2.5 Irudia.
Lehenbiziko ereduan egin den antzera, malgukiaren ezkerraldean u mugimendua aplikatzen denean, motelgailuaren x mugimendua nolakoa izango den bilatu nahi da. Malgukiak egiten duen indarra honako hau da:
F1 = k(u x)
Pistoiak egindakoa berriz,
(2.9)
F2 = R
Newton-en legea erabiliz, ondoko ekuazioa lortzen da:
(2.10)
F1 F2 = ma
Ondorioz,
(2.11)
k(u x) R = ma
(2.12)
23
hau da,
m
edo beste era batean ipiniz:
d2x dx + R + kx = ku 2 dt dt
(2.13)
d 2 x R dx k k + + x= u 2 dt m dt m m
(2.14)
Kasu honetan, 2.5 Irudiko eredu matematikoa bigarren ordenako ekuazio diferentziala da. u-ren balioa jakina bada, (2.14) ekuaziotik x(t) lortzen da, 2.6 Irudian ikusten den bezala. Berriro ere, motelgailuak ez du bat-batean erantzuten baina kasu honetan masa dagoenez gero, portaera oszilakorraren aurkezpena egin daiteke.
x(t)
u(t)
denbora (s)
2.6 Irudia. Bigarren ordenako ekuazio diferentzialaren portaera.
2.3 Adibidea
k x T a) c b) I
2.7 Irudia. Tortsio-sistema
24
2.7 a) Irudian, askatasun-gradu bakarra duen sistema errotazionala aurkezten da. x ardatzarekiko I inertzi momentua duen diskoa, euskarri bat eta punta finko bat duen malgukiaren bidez finkatzen da. Euskarria eta marruskadura guztiak c koefizientea duen moteltze-gai errotazional batekin agertzen dira. Elastizitate-mugaren azpitik, malgukiaren portaera lineala dela suposatuko da. Haren konstantea, honako hau izango da:
k=
d 4G 32 L
non G modulu elastikoa, d malgukiaren diametroa eta L malgukiaren luzera diren. Eredu kontzeptuala 2.7 b) Irudikoa da. Td, motelgailuaren bihurketa-indarra eta Ts malgukiarena, aplikatutako T(t) bihurketa-indarraren kontrakoak dira. (t), oreka-posiziotik x ardatzarekiko diskoak duen mugimendu angeluarra izango da. Orduan,
T Td Ts = I Td = c d dt
eta Ts = k direnez gero,
d 2 dt 2
(2.15)
d 2 d I 2 +c + k = T dt dt
lortzen da. Maiztasun naturala eta moteltze-faktorea honela agertzen badira:
(2.16)
n =
k I
eta
1 c 2 Ik
(2.17)
(2.16) ekuazioa berriro idatz daiteke,
1 d 2 (t ) 2 d (t ) k 2 + + (t ) = T (t ) 2 n dt n dt
(2.18)
25
2.4 Adibidea Engranajeak, sistema errotazional askotan agertzen dira. 2.8 a) Irudian, T bihurketa-indarra sortzen duen motoreak, karga bat eramaten du engranajea erabiliz, beronen d 2 dt erlazioa, d1 dt = n delarik. Suposa dezagun motorearen inertzi momentua I1 dela, c1 moteltze-koefizientea eta k1 malgukiaren bihurketako zurruntasun-koefizientea direla; ondorioz, I2 , c2 eta k2 kargaren aldeko engranajearen koefizienteak izango dira.
T 1 I1 Motorea c1 I2 Engranajea a) 1 c1 T1 2 c2 Karga
T I1
T2 I2 b) 2 c2
2.8 Irudia. a) Motoreak karga zuzentzen du engranajearen bidez. b) Karga eta motorea askatuz lortutako diagrama
Engranajearen bi elementuak askatuz lortzen den diagrama, 2.8 b) Irudikoa da. Motorearen aldeko malgukian nahiz kargaren aldekoan agertzen diren bihurketa-indarren balantzea eginez gero,
d 21 d I1 2 + c1 1 + k11 = T T1 dt dt I2 26 d 2 2 d + c2 2 + k2 2 = T2 2 dt dt
(2.19)
(2.20)
Engranajearen transmisio-boterea kontutan hartuz gero,
T1
Beraz,
d1 d = T2 2 dt dt
T1 d 2 dt = =n T2 d1 dt
(2.21)
I1
d 2 1 d 1 d 2 2 d 2 + c + k = T nT = T n + k2 2 I 2 2 + c2 2 1 1 1 2 dt dt dt dt
(2.22)
2 = n1 dela kontutan hartuz gero, hurrengo ekuazioa lortzen da,
(I
2 1 + n I2 )
d 2 1 d + (c1 + n 2c2 ) 1 + ( k1 + n 2k2 ) 1 = T 2 dt dt
(2.23)
Ikusten denez, I2 kargaren inertzia motoreko malgukian n2 I2 bezala isladatzen da. Beste hainbeste esan daiteke c2 eta k2 koefizienteez. Maiztasun naturala, moteltze-faktorea eta irabazpena honela defini daitezke,
2 n =
k1 + n 2 k2 I1 + n 2 I2
2 n =
c1 + n 2 c2 I1 + n 2 I2
kg =
1 k1 + n 2 k2
(2.24)
2.3. EREDUZTAPEN MATEMATIKOARI BURUZ

Benetako sistemaren portaera ongi azaltzen duen ereduztapen matematikoa lortzeko, badira jarraitu behar diren oinarrizko urrats batzuk. Lehendabizi, eredu kontzeptuala lortu behar da, hau da, blokeen bitartez egindakoa. Bloke horietan, gertatzen diren fenomenoak idealizatzen dira. Bloke horiek, masa, eragingailua, induktantzia elektrikoak eta kapazitateak edota tanke kimikoa izan daitezke. Hori eginda, eredua sistema errealaren antzekoa izango da, baina matematika aldetik errazagoa.
27
Aurreko urratsean agertzen diren elkarrekintzei lege fisiko egokiak aplikatuz, ekuazio matematikoak lortzen dira. Ondorioz, mugimenduaren ekuazio diferentzialak lortzen dira. Ekuazio horiek sistemaren eredu matematikoa osatzen dute; sistemaren portaera dinamikoa ekuazio horiek askatuz lortzen da. Ondoren, ereduan egin beharko diren egokitzeak aztertzeko, ekuazioek ematen duten portaera eta benetako portaera konparatzen dira. Urrats horien bitartez, benetako sistemaren eredu matematiko egokia lortzen da, eta eredu honek aurkezten duen portaera benetakoa baino sinpleagoa denez gero, azterketa analitikoa ere errazagoa gertatzen da. Azken hau oso garrantzitsua da, eredu matematikoak kontrol-sistemen laguntza izateko lortzen direlako.
2.4. ESEKIDURA-SISTEMA BATEN EREDUA

Beste sistema fisikoen ereduztapena egin aurretik, aipatutako urratsak sistema mekaniko bati aplikatuko zaizkio. Suposa dezagun trailer baten esekidura-sistema diseinatu behar dela (2.9 Irudia), batez ere, bidea txarra denean nolako portaera duen aztertzeko asmoz.
ibilgailua motelgailua
ibilgailua
malgukia malgukia
malgukia
pneumatikoa
bidea
bidea
2.9 Irudia
28
Lehenengo urratsa, sistemaren eredu kontzeptuala lortzea da. Horretarako, gurpil bakoitzak malguki ideala izango balitz bezala jokatzen duela suposatzen da eta gurpilaren eta esekiduraren masa guztia m2 eta trailerraren masa m1 dela suposatzen da. m1 masa hori gora eta behera mugi daiteke eta gainera, errotazioak ere ager daitezke. Bide txarraren ondorio bezala, gurpilen mugimendua banan banan aztertuko da, 2.10 Irudian ikusten den bezala.
2l
x3
Ibilgailua m1 masa; I1 inertzi momentua
x4
C k1
C k1
x1
ezkerraldeko esekidura
m2 masa
m2 masa
eskuinaldeko esekidura
x2
u1
k2
pneumatikoak
k2
u2
bidea
bidea
2.10 Irudia
Ondoren, eredu kontzeptualean aurkeztu diren erlazioak matematikoki azaldu behar dira. Horretarako, 2.10 Irudiko blokeak eta Newton-en legea dira kontutan hartzen direnak. (m2-en masa) * (m2-ren azelerazioa) = m2 masan agertzen diren indarren batura (2.25) hau da,
d 2 x1 dx dx m2 2 = k2 (u1 x1 ) k1 ( x1 x3 ) C 1 3 dt dt dt
(2.26)
29
eta eskuinaldeko esekiduran berdin jokatuz,
m2
d 2 x2 dx dx = k2 (u2 x2 ) k1 ( x2 x4 ) C 2 4 2 dt dt dt
(2.27)
Trailerraren grabitate-zentruak, mugimendu lineala nahiz errotazionala jasaten ditu; ezkerraldea x3 mugitzen bada eta eskuinekoa berriz x4, grabitate-zentrua
x3 + x 4 mugituko da gora-behera 2
eta bere errotazio-angelua, honakoa izango da gutxi gora-behera,
x3 x 4 rad, erlojuaren orratzen norantzan neurtuta. l

Beraz, trailerraren grabitate-zentruaren gora-beherako mugimendua, hurrengo ekuazioak ematen duena da,
m1
dx dx dx d 2 x3 + x 4 dx = k1 ( x1 x3 ) + k1 ( x2 x4 ) + C 1 3 + C 2 4 (2.28) 2 dt 2 dt dt dt dt
Mugimendu errotazionalari dagokionez, Newton-en legeak honako hau esaten du: (sistemaren inertzia momentua) * (azelerazio angeluarra) = = sisteman lanean ari diren momentuen gehikuntza
hau da,
d 2 x3 x 4 dx dx dx dx = k1l ( x1 x3 ) k1l ( x2 x4 ) + C 1 3 l C 2 4 l dt dt dt 2 l dt dt
(2.29)
Aipatutako bigarren ordenako lau ekuazio diferentzialen sistemak eredu matematikoa osatzen du. k1, k2, C, l, m1 eta m2 eta u1 eta u2 sarrerak ere ezagutuz gero, x3 eta x4 mugimenduak kalkula daitezke konputadore analogiko edo digital batean.
30
Lortzen den mugimendua egokia ez bada, parametroen balioak aldatzen dira eta ereduaren ekuazioak berriro askatzen dira. 2.11 Irudian, u 1 seinalean gertatzen den aldaketa baten ondorio bezala sistemak duen portaera aurkezten da.
x4(t)
3 denbora (s)
x3(t)
3 denbora (s)
2.11 Irudia.
2.5. SISTEMA ELEKTRIKOEN EREDUZTAPENA

Kasu honetan, sistema elektriko sinple baten ereduztapen matematikoa bilatu behar da. Sistema elektrikoa, erresistentzia, kondentsadorea eta bobina batez osaturik dago, 2.12 Irudian ikusten den bezala.
R, Erresistentzia V1 Sarrerako tentsioa L, Induktantzia
C Kapazitatea
Vo Irteerako tentsioa
2.12 Irudia. Sistema elektriko sinplea.
31
Erresistentzia baten bi muturretan tentsio bat aplikatzen denean, korrontea sortzen da. Korronte hau, aplikaturiko eremua eta erresistentzia osatzen duen metalaren sekzioarekiko proportzionala da eta bestalde, metalaren luzerarekiko alderantziz proportzionala; hau da,
I=k
vA l
(2.30)
edota bestela ipiniz, (Ohm-en legea erabiliz)
= RI
(2.31)
Kondentsadorean agertzen den tentsioa bertan metatzen den kargarekiko proportzionala da eta proportzionaltasun-konstantea, kondentsadorearen plaken tamainu eta dielektrikoarekin aldatzen da. Kondentsadore jakin batentzat, konstante hau, C kapazitatea da eta beraz,
v = qC
Kondentsadorearen karga osoa korronte-fluxuaren integrala denez gero,
(2.32)
v=
1 Idt C
(2.33)
Azkenik, harilaren terminalen artean, bere barnean doan korrontearekiko proportzionala den tentsioa agertzen da, hau da,
v
edo,
dI dt
(2.34)
v=L
L induktantzia delarik.
dI dt
(2.35)
2.12 Irudian agertzen den sistema elektrikoaren eredu matematikoa lortzeko, sare elektrikoan gertatzen diren erlazioak ezagutu behar dira: Kirchhoff-en legeak.
32
Kirchhoff-en korronte-legea: Bi edo eroale gehiago topatzen direnean (korapiloa), korapilo horretara doan korrontea eta korapilo horretatik ateratzen den korrontea berdinak dira. Kirchhoff-en tentsio-legea: Zirkuito oso bati bira ematerakoan, osagai desberdinetan agertzen diren tentsioen baturak zirkuitu osoari aplikaturiko tentsioaren berdina izan behar du. Beraz, lege hauek aplikatzen direnean,
V1 = IR +
1 dI Idt + L C dt 1 Idt C
(2.36)
Vo =
(2.37)
Bi ekuazio horien artetik I kenduz gero,
I=C
ondorioz,
dVo dt
eta
dI d 2V = C 2o dt dt
(2.38)
V1 = C
hau da,
dVo d 2V R + Vo + LC 2 o dt dt
(2.39)
d 2Vo R dVo 1 1 + + Vo = V1 2 L dt LC LC dt
(2.40)
Ikus daitekeenez, eredu matematiko honek lehen aztertu den sistema mekanikoaren joera berdina du. Beraz, V1 tentsioa aldatzen denean, Vo tentsioaren portaera 2.6 Irudian aurkezten zenaren berbera da.
33
2.5 Adibidea Kirchhoff-en legeen erabilpena azaltzeko kasu zailagoa ipintzen da. Demagun, 2.13 Irudiko zirkuituaren eredu matematikoa lortu nahi dela. Kasu honetan, bi RC zirkuitu daude seriean jarrita.
I1
R1
A I3
I2
R2
V1
1. bigizta
C1
C2
V0
2. bigizta
2.13 Irudia.
Kirchhoff-en legeak aplikatuz gero,
I1 = I 2 + I 3
1. bigizta aztertuz,
(2.41)
V1 = I1 R1 +
2. bigiztan,
1 I3dt C1
(2.42)
V1 = I1 R1 + I2 R2 +
eta gainera,
1 I2 dt C2
(2.43)
Vo =
1 I2 dt C2
(2.44)
34
Ekuazio horietatik, I1, I2 eta I3 kenduz gero, eta berriro idatziz,
R1C1 R2 C2
hau da,
d 2Vo dV + ( R1C1 + R2 C2 + R1C2 ) o + Vo = V1 2 dt dt
(2.45)
d 2Vo R1C1 + R2 C2 + R1C2 dVo 1 1 + + Vo = V1 2 R1C1 R2 C2 R1C1 R2 C2 dt R1C1 R2 C2 dt
(2.46)
Ekuazio hau, hau da, bi RC zirkuitu seriean lotzen dituen sistema elektrikoaren sarrerako eta irteerako tentsioak erlazionatzen dituen ekuazioa, bigarren ordenako ekuazio diferentziala da.
2.6. SISTEMA HIDRAULIKOEN EREDUZTAPENA

Sare hidrauliko baten oinarrizko hiru kontzeptuak, erresistentzia hidraulikoa, inertantzia hidraulikoa eta kapazitate hidraulikoa dira. Inertantzia fluidoaren inertziari dagokio eta tutu batean zehar fluidoa igarotzeko behar diren inertzia-indarretatik dator. Zeharkako aldagaia, osagai bati zeharkako zatiketa eginez gero neurtuko litzatekeena), p(t) presioa da eta igarotze-aldagaia, hau da, osagai horretan zehar doana, q(t) fluxu bolumetrikoaren kopurua da. Bi aldagai hauen arteko biderkaketak potentzia hidraulikoa ematen du. Inertantzia eta kapazitate hidraulikoek energia metatzen dute; erresistentziak, aldiz, xahutu egiten du. Sare hidraulikoaren ekuazioak, momentua nahiz masaren kontserbazio-legeak erabiliz lortzen dira. Zeharkako aldagaia eta igarotze-aldagaia erlazionatzen dituzten ekuazioak ez dira linealak. Beraz, sistema osoak operazio-puntuaren inguruan lan egingo duela suposatuko da eta linealizazioak erabiliko dira erresistentzia, inertantzia nahiz kapazitate hidraulikoa lortzeko.
35
2.6 Adibidea 2.14 Irudian ikusten den tankearen transferentzia-funtzioa lortu nahi da; transferentzia-funtzio horrek erlazionatzen dituen irteera eta sarrera, h(t) altueraren aldaketa eta q1 , sartzen den fluidoaren aldakuntza direlarik hurrenez hurren.
q1e + q1 A
he p2 = 0 q2e + q2 Zuloa
2.14 Irudia. Tankea eta zuloa.
Egoera egonkorreko oreka-fluxurako, q1e = q2e = konstantea eta he = konstantea direla argi dago. q1 , q2 eta h, oreka-puntu horren inguruan sortzen diren aldakuntza txikiak dira. Likidoa konprimaezina eta tankearen hormak gogorrak direla suposatuko da. Beraz, kapazitate-efektua grabitateak sortzen duena besterik ez da izango,
q1 q2 =
A dp g dt
(2.47)
non, p = gh tankearen beheko puntuan dagoen presioa den. Fluidoaren inertantzia ez bada kontutan hartzen, zuloaren ekuazioa hurrengoa izango da,
p = Rq2
(2.47) eta (2.48) ekuazioetatik q2 kenduz gero,
(2.48)
A dp 1 + p = q1 g dt R
eta denbora-konstantea definituz,
(2.49)
36
1 dp + p = q1 R dt
p = gh denez, hurrengo ekuazioa lor daiteke,
(2.50)
g dh + h = q1 R dt
(2.51)
2.7. SISTEMA PNEUMATIKOEN EREDUZTAPENA

Erresistentzia, induktantzia eta kapazitate pneumatikoak dira sare pneumatikoen oinarrizko hiru osagaiak. Sare hauetan erabiltzen den fluidoa, konprima daitekeen gasa da. Ondorioz, gasaren fluxua kontu handiz maneiatu beharko da, fluxu hori azpisonikoa, sonikoa edo supersonikoa izan daitekeelako. Zeharkako aldagaia presioa izango da eta igarotze-aldagai bezala masa-fluxuaren proportzioa erabiliko da (masa eta bolumenaren fluxuak ezin dira elkarrekin aldatu likidoetan egiten zenaren antzera). Dena den, presioaren eta masa-fluxuaren proportzioaren biderkadura ez da potentzia, potentzia eta dentsitatearen biderkadura baizik. 2.7. Adibidea
m1 p1e + p1 p2e + p2
A, azalera
2.15 Irudia. Hauspo pneumatikoa
2.15 Irudian hauspo pneumatikoa aurkezten da. Hauspo hori, zabal daitekeen eremua da eta hormen elastizitatea k konstantea duen malgukiaren bidez aurkezten da. Lortu nahi den transferentzia-funtzioak, p1 presioaren aldaketa (sarrera) eta x oreka-puntutik neurtutako aldaketa (irteera) erlazionatu behar ditu. Demagun p2 , hauspoaren barneko presioa dela; orekan, p1e = p2e dela, eta p1 (t), p2 (t) eta x(t), oreka-puntuaren inguruan
37
gertatzen diren aldaketak direla. Inertantzia pneumatikoa ez bada kontutan hartzen, hauspoaren barnera sartzen den masa-fluxua hurrengoa da:
dm1 p1 p2 = dt R
non R erresistentzia pneumatikoa den. Kanpora ateratzen den masa-fluxua denez,
(2.52)
dm1 metatzen da, dt dm1 dp =C 2 dt dt
dm2 =0 dt
(2.53)
non kapazitatze pneumatikoa
C2 = V Rg T
C = C1+C2 ekuazioa den eta C1 = ( dV dp2 ) eta dm1 kenduz gero dt

(2.54)
diren. (2.52) eta (2.53) ekuazioetatik
RC dp2 + p = p 2 1 dt
Hauspoa mantso zabaldu eta uzkurtzen denean, masa eta azelerazioaren arteko biderkaketa kontutan hartzen ez bada, indarren balantzea hurrengoa da,
Ap2 = kx
(2.54) eta (2.55) ekuazioetatik,
(2.55)
k dx RC + x = p1 A dt
(2.56)
Adibide honetan, hauspoaren bolumen-aldaketaren ondorioz lortzen den C1 kapazitatearen espresio analitikoa hurrengoa da,
C1 =
dV d ( Ax ) = = A2 k dp2 dp2
(2.57)
38
= RC denbora-konstantea eta kg = A/k irabazpena definituz,
dx + x = k p g 1 dt
2.8. Adibidea
(2.58)
y R1 p1 k p2 k R2
m1
A, Azalera
m2
pi
2.16 Irudia. Sistema pneumatikoa
Sistema pneumatiko asko dira presio-seinale batean eragina sortzeko erabiltzen direnak. 2.16 Irudian, R1 eta R2 zuloen erresistentzia desberdinak dituzten bi hauspo berdinez osatutako sistema aurkezten da. pi , p1 , p2 eta y, oreka-balioen inguruan sortzen diren aldakuntzak dira, oreka-puntu horretan, p ie= p 1e = p 2e eta y = 0 direlarik. Hauspoaren zabaltze eta uzkurtzeak k konstantea duen malguki batek eramaten du. Kasu honetan, y irteera eta pi sarrera erlazionatzen dituen transferentzia-funtzioa lortu nahi da. Lehen hauspoarentzat kalkulatzen den masa-fluxuaren proportzioa hurrengoa da:
dm1 pi p1 = dt R1 =C dp1 dt
(2.59)
(2.60)
39
non kapazitate pneumatikoak airearen konprimaketa eta hauspoaren bolumen-aldaketaren efektuak deskribatzen dituen. 2.7 ereduan, C = A2 k + V R T zela
g
ikusi zen eta, ondorioz, (2.59) eta (2.60) ekuazioetatik
dm1 kenduz gero, dt

(2.61)
R C dp1 + p = p 1 i 1 dt
Bigarren hauspoarentzat lehenengoarentzat bezala jokatuz,
R C dp2 + p = p 2 i 2 dt
Ondoren indarren balantzea egiten bada,
(2.62)
( p1 p2 )A = 2ky
(2.63)
(2.63) ekuazioan (2.61) eta (2.62) ekuazioetako p 1 eta p2 sartuz gero eta D = d/dt definituz,
1 1 A pi (t ) = 2 ky(t ) R1CD + 1 R2 CD + 1
Ekuazio hau sinpletuz, hurrengo transferentzia-funtzioa lortzen da,
A ( R2 R1 )CD p (t ) 2 k y( t ) = ( R1CD + 1)( R2 CD + 1) i

Bi denbora-konstante eta irabazpena definituz,
(2.64)
1 = R1C
2 = R2C
kg = ( A 2k )( R1 R2 )C
(2.64) ekuazioa beste era honetan ipin daiteke,
40
kg D y( t ) = pi (t ) ( 1 D + 1)( 2 D + 1)
(2.65)
2.8. SISTEMA TERMIKOEN EREDUZTAPENA

Osagai termikoak kontrolatu behar diren sistemekin batera agertzen dira, hau da, prozesu kimikoetan, potentzi sorgailuetan eta eraikuntzetako beroketa/aire egokituko sistemetan. Sare termikoaren oinarrizko bi osagaiak erresistentzia eta kapazitatea dira. Zeharkako aldagaia, T tenperatura da eta igarotze-aldagaia berriz, q bero-fluxua da. Dena den, T q biderkaketa ez da potentzia. 2.9. Adibidea
T2 T1 q q1 Ta q2
2.17 Irudia. Gela baten beroketa.
2.17 Irudian, gela bateko beroketa-prozesua aurkezten da. Berogailuak q bero-fluxua ematen du. Gelako barnealdea T1 tenperaturan jar daitekeen osotasun bezala kontsidera daiteke eta beste alde batetik, gelako hormak T2 tenperaturan dagoen zatia bezala. Kanpoko tenperatura (perturbazioko sarrera), giroan dagoen T a tenperatura da. q sarrera dela eta, bestalde, T1 irteera dela suposatuz, eredu lineala lortu nahi da. Demagun, h1 eta h2 , barne- eta kanpo-hormetako bero-transferentzia konbektiboak direla hurrenez hurren, A1 eta A2 dagozkien azalerak direlarik. Gelatik barne-hormetara doan bero-fluxua hurrengoa da,
41
q1 = h1 A1 (T1 T2 ) =
eta kanpo-hormetara doana,
T1 T2 R1 T2 Ta R2
q2 = h2 A2 (T2 T a ) =
Bi eremu desberdinetan energia-kontserbazioaren legea aplikatuz,
C1
T T2 dT1 = q 1 dt R1
(2.66)
C2
dT2 T1 T2 T2 T a = dt R1 R2
(2.67)
Transferentzi funtzioa lortzeko, (2.67) ekuaziotik T2 ateratzen da, (D = d/dt dela kontutan hartuz),
1 R1 R2 T 2 (t ) = T1 (t ) + T a (t ) R1C2 D + 1 + R1 R2 R1C2 D + 1 + R1 R2
eta lortutako balioa (2.66) ekuazioan sartzen da.
(2.68)
R2 ( R1C2 D + 1 + R1 R2 ) T1 (t) = 2 q(t) R1C1 R2C2 D + ( R1C1 + R2C2 + R2C1 ) D + 1

(2.69)
1 + 2 T a (t) R1C1 R2C2 D + ( R1C1 + R2C2 + R2C1 ) D + 1

Hurrengo parametroak definituz gero,
n =
1 R1C1 R2 C2
2 n =
R1C1 + R2 C2 + R2 C1 R1C1 R2 C2
R2 1 = R1C2 R1 + R2 42
kg = R1 + R2
(2.69) ekuazioa berriro idatz daiteke,
kg ( 1 D + 1) 1 q(t ) + T1 (t ) = T a (t ) 1 2 2 1 2 2 D + 1 D + 1 2D + 2D + n n n n
non q(t) eta Ta (t), kontrol-sarrera eta perturbazio-sarrera diren hurrenez hurren.
(2.70)
2.9. SISTEMA KIMIKOEN EREDUZTAPENA

Ingeniaritza kimikoan, eredu matematikoak lortzeko, masa, energia nahiz momentuaren kontserbazioen legeak erabiltzen dira. Normalean eta ereduztatu nahi den sistemaren arabera, sinplifikazio batzuk ere egiten dira. Sistema dinamiko edo mugikor bati masaren kontserbazio legea aplikatuz gero, hurrengoa lortzen da: sistemari sartutako masa sistematik ateratako masa = = sistemaren barnean metatutako masa-aldaketa hau da,
(2.71)
Wi W o =
eta dentsitatea konstantea bada,
d (V ) dt
(2.72)
Wi W o =
d V dt
(2.73)
Egoera egonkorrean, ekuazio honek hauxe esan nahi du: "sartzen den guztia, kanpora irteten da", eskuinaldeko osagaia zero delako. Bestalde, energiaren kontserbazio-legeak dioenez, sistemara sartzen den energia sistematik irteten den energia + + sistemari sartutako beroa sistemak egindako lana = = sisteman metatutako energiaren aldaketa.
(2.74)
43
hau da,
Wi hi Wo ho + Q WD =
eta dentsitatea konstantea denean,
d ( Vh) dt
(2.75)
Wi hi Wo ho + Q WD =
d (Vh) dt
(2.76)
non, h = entalpia den. Askotan, era orokor hau, "entalpiaren balantzea" bezala ezagutzen da. Eta azkenik, momentuaren kontserbazio-legea, Newton-en bigarren legea aplikatuz lortzen da. norabide zehatz batean egindako indarren batuketa = = norabide horretan gertatzen den momentuen aldaketen kopurua hau da,
(2.77)
F
i
d ( mv ) dt
(2.78)
v abiadura delarik. Orokorrean, gertatzen diren indarrak presioa, grabitatea eta marruskadurarenak dira. Kasu honetan, momentuen ekuazioa marruskaduraren ekuazio bihurtzen da; sisteman galtzen den presioa sisteman gertatzen den masa-fluxuarekin erlazionatuz, hau da,
pi po = kW 2
non k sistemaren marruskadura-faktorearekin erlazionatuta dagoen. 2.10. Adibidea
(2.79)
Adibide bezala, 2.18 Irudiko sistemaren eredu matematikoa bilatuko da aipatu diren legeak aplikatuz.
44
Wi 2 tankea
1 tankea
I1 I2 A, azalera W A, azalera Wo
2.18 Irudia
Sistema honek bi tanke ditu seriean jarriak. Lehenbizikoak Wi sarrera eta Wo irteera ditu eta bigarrenak, berriz, W sarrera eta Wo irteera ditu. Ez da berorik sartu edo irteten sistematik eta, beraz, energi balantzea egitea ez da beharrezkoa. 1.t ankeari jarraipen-ekuazioa aplikatuz gero,
Wi W =
2. tankean eginez,
dV1 dl = A 1 dt dt
(2.80)
W Wo = A
dl2 dt
(2.81)
W eta Wo fluxuak balbulen arabera idazten dira normalean,
W = C ( p1 p2 ) Wo = Co ( p2 patm )
(2.82) (2.83)
45
p1 eta p2 presioak, tanke bakoitzeko presioak direlarik, hau da, presio hidrostatikoak. Ondorioz,
p1 = l1
eta
p2 = l2
(2.84)
Ekuazio hauek irudiko sistema kimikoaren eredu matematikoa osatzen dute. Ikus daitekeenez, ekuazio horiek aurrean garatu diren sistema mekaniko nahiz elektrikoen ekuazioen antzekoak dira. Bestalde, desberdintasun bat ere agertzen da. Orain arte ekuazio linealak besterik ez dira agertu eta kasu honetan agertzen diren marruskadura-ekuazioak ez dira linealak. Ez-linealtasunak daudenean, ekuazioak askatzeko metodoak zailagoak dira eta, normalean, ezin dira analitikoki aztertu. Beraz, zenbakizko teknikak erabili eta hurbilketaren bat egitea da hoberena. Hurbilketa horien bitartez, lineal ez diren sistemak, linealak bihurtzen dira eta, ondorioz, teknika linealekin lan egin daiteke (Ikus 2.11. Atala).
2.10. ERAGINGAILUAK
Eragingailua kontrol-sistema zuzentzeko potentzia erabiltzen duen kontrol-osagaia da. Behar den potentzia txikia izan daiteke kontrol-balbularen posizioa ezartzerakoan, edota handia, karga handia mugitu behar denean. Kontrol-sistema elektriko, hidrauliko eta pneumatikoetan erabiltzen diren eragingailuen artean arruntenak, motore elektrikoak, serbomotore hidraulikoak eta hauspo pneumatikoak dira. Orain, eragingailu hauen eredu matematiko linealak garatuko dira. 2.10.1. Korronte zuzeneko motore elektrikoa Korronte zuzeneko motorea, energia elektrikoa energia mekaniko bihurtzen duen energi bihurtzailea da. Eremu magnetikoa sortzeko zein bide erabiltzen den, mota desberdinetako motoreak agertzen dira. Eremu magnetikoa sortzeko, iman iraunkorra edo eremuko korrontea erabil daitezke. Eremuko harilkatua, induktorea, induzituko harilkatuarekin seriean konektatzen denean, motorearen ezaugarriak ez dira linealak. Beraz, kontrol-sistemetan erabiltzen diren motoreen harilkatuak bananduta daude. Korronte zuzeneko motorearen ekuazioak Maxwell-en elektromagnetismoaren teoriatik lortzen dira. Motoreak sortzen duen bihurketa-indarra, ia induzituko korrontearen eta fluxu magnetikoaren biderkadurarekiko proportzionala da,
46
T = k1 ia
(2.85)
non k1 motorearen konstantea den. Motoreak sortzen duen tentsioa, fluxu magnetikoaren eta abiadura angeluarraren biderkadurarekiko proportzionala da,
Eb = k2
(2.86)
E b tentsioa aplikatzen den E a armadurako tentsioarekiko 180 defasatuta dago. Kontrol-sistemetan erabiltzen den korronte zuzeneko motorea, 2.19 Irudian ikusten dena da. Motorea kontrolatzeko, Ea (t) armadurako tentsioa aldatzen da, if eremuko korrontea finko mantenduz. Karga eta armaduraren inertzi momentu konbinatua I da eta c marruskadura-koefizientea izango da. Armaduraren induktantzia eta erresistentzia La eta Ra dira, hurrenez hurren.
ia La T Ea(t) Eb(t) c I Td Ra
if
2.19 Irudia. Eremuko korronteaz kontrolatutako korronte zuzeneko motorea.
Suposa dezagun, motorean T d bihurketa-indarra sartzen dela perturbazio bezala. Bihurketa-indarren eta tentsioen balantzeak eginez,
Ea Eb = La T=I
dia + Raia dt
(2.87)
d + c + T d dt
(2.88)
fluxu magnetikoa if eremuko korrontearen funtzio da, 2.20 Irudian ikusten den bezala. Asetasun-eskualdetik kanpo lan eginez, = k3 if.
47
k3
if
2.20. Irudia. Fluxu magnetikoa / eremuko korrontea.
Orduan, (2.85) eta (2.86) ekuazioetatik honako hauek lortzen dira:
T = (k1k3i f ) ia = kt ia Eb = ( k2k3i f ) = kb
(2.89) (2.90)
Bi denbora-konstante definituz, 1 = L a /R a eta 2 = I/c , eta (2.87) eta (2.88) ekuazioetan sartuz gero,
di Ea kb = Ra 1 a + ia dt d kt ia T d = c 2 + dt
2.10.2. Korronte alternoko motore elektrikoa
(2.91)
(2.92)
Korronte alternoko motoreak korronte zuzenekoak baino merkeagoak dira eta batzuetan, potentzia gutxi behar denean, kontrol-sistemetan erabiltzen dira. Dena den, korronte alternoko motoreak ez dira linealak eta ondorioz, kontrolatzeko zailak gertatzen dira. Kontrol-sistemetan erabiltzen direnak, 2.21 Irudian ikusten denaren antzekoak dira, hau da, bi faseko indukzioa erabiltzen dutenak.
48
Kontrol-fasea E(t)
c I Td
Erreferentziako fasea
Eo
2.21. Irudia. Bi faseko indukzio-motorea.
Motorearen estatoreak elkarrengandik 90-ko angelura dauden bi haril ditu. Haril bat, finkoa edo faseko erreferentzia ematen duena, E0 korronte alternoko tentsio finkoaz elikatzen da. Bestea berriz, kontrol-fasea, E(t) aldatuz doan korronte alternoko tentsioaz elikatzen da; E(t) eta E0 tentsioen arteko fasea 90-koa delarik.
T, Bihurketa-indarra E4 E4 > E3 > E2 > E1 E3 E2 E1
Te
abiadura, w
2.22. Irudia. Bihurketa-indarra/abiadura kurbak.
2.22 Irudian, E kontrol-tentsioak balio desberdinak hartzen dituenean lortzen diren bi faseko indukzio-motorearen bihurketa/abiadura kurbak agertzen dira. Oreka-puntuaren inguruan aldaketa txikiak gertatzen direnean, kurba horien linealizazioa egin behar da. Demagun T, eta E egoera egonkorreko Te, e, Ee oreka-balioen aldaketak direla. Linealizazioa erabiliz,
T = c1 + c2 E
(2.93)
49
non, c1 > 0, c2 > 0 diren, hazten denean, bihurketa-indarra murriztu egiten delako, baina bestalde, E tentsioa hazten denean, bihurketa-indarra ere hazi egiten delako. Karga eta armaduraren inertzi momentua I da eta marruskadura-koefizientea, berriz, c. Perturbazioko bihurketa, Td dela jakinik, bihurketa-indarren balantzea egin daiteke:
T=I
d + c + T d dt
(2.94)
Transferentzi funtzioa lortzeko, (2.93) eta (2.94) ekuazioetatik T indarra kentzen da (D = d/dt dela gogoratuz),
c2 1 (t ) = E (t ) T d (t ) D( ID + c + c1 ) D( ID + c + c1 )
edo, irteera bezala abiadura angeluarra hartzen bada,
(2.95)
c2 1 (t ) = E (t ) T d (t ) ID + c + c1 ID + c + c1
2.10.3. Serbomotore hidraulikoa
(2.96)
2.23 Irudiko serbomotoreak balbula eta karga zuzentzen duen eragingailua ditu. Balbula lau atekoa da: ate bat ps presioa duen sarrerako fluidoari lotuta dago, beste bi ate kontrolekoak dira eta zilindroaren alde bakoitzari lotuta daude; azken atea drenaketakoa da. Balbula erdiko posizioan dagoenean, ez dago mugimendurik. Balbula ezkerrera mugitzen denean, 2.23 Irudian bezala, presio garaiko fluidoak kontrol-atea igaro eta zilindroaren ezkerreko zatian sartzen da, pistoia eskuinerantz eramanez. Zilindroaren eskuin-zatian dagoen fluidoa drenatu egiten da drenaketa-atea igaroz. Balbula eskuinera joaten denean, aipatutako ekintzaren alderantzizkoa gertatzen da.
50
Elikadura po xs ps po
q1
q2 y p1 p2 c m Karga Zilindroa y
2.23. Irudia. Serbomotore hidraulikoa eta karga.
Orain, balbularen xs mugimendua eta y kargaren mugimendua erlazionatzen dituen eredu lineala lortu nahi da. Zilindroko q1 eta q2 fluxuak balbulan gertatzen diren presio-aldaketen eta xs-ren funtzio dira. Balbula simetrikoa dela kontsideratuz,
q1 = f (xs , ps p1 ) q2 = f (xs , p2 p0 )
(2.97) (2.98)
Kontrol-sistema hidraulikoetan dauden presioek eragindako konprimaketa ez da kontutan hartzen. Beraz, q1 = q2 = q eta (2.97) eta (2.98) ekuazioetatik, ps p1 = p2 p0 lortzen da. Egoera egonkorreko orekan, p1e = p2e eta xs = 0. (2.97) eta (2.98) ekuazioak oreka-puntuaren inguruan linealizatuz gero eta ps eta p0 konstanteak direla emanez,
q = c1 xs c2 p1 q = c1 xs + c2 p2
(2.99) (2.100)
non c1 > 0 eta c2 > 0 diren. Ekuazio horietako koefizienteen aurretik doazen zeinuek, xs hazten denean fluxua hazi, p1 hazten denean murriztu eta p2 hazten denean hazi egiten dela adierazten dute. (2.99) eta (2.100) ekuazioak batuz,
51
q = c1 xs c3 ( p1 p2 )
(2.101)
Balbula normalean gainezarpenak agertzen dira, (2.101) ekuazioan agertzen den bezala. xs = 0 denean, fluxua ez da zero izango c3 = 0 ez bada. Demagun A pistoiaren azalera dela,
dy pistoiaren eraginez mugitzen den bolumenaren kopurua eta qL ihedt
saren fluxua direla. Likidoaren konprimaketa kontutan hartu gabe, hurrengo ekuazioa lortzen da:
q=A
dy dy + qL = A + c4 ( p1 p2 ) dt dt
(2.102)
non ihesaren fluxua, (p1 p2) presio-diferentziarekiko proportzionala den eta c4 ihesaren koefizientea den. (2.101) eta (2.102) ekuazioetatik q kenduz gero,
c1 xs = A
dy + (c3 + c4 )( p1 p2 ) dt
(2.103)
Eragingailuak daraman karga m masa eta c marruskadura-koefizienteaz osatuta dagoela suposatzen da. Indarren balantzeak eginez,
( p1 p2 ) A = m
d2y dy +c 2 dt dt
(2.104)
(2.104) ekuaziotik (p1p2) atera eta (2.103) ekuazioan sartuz gero honako hau lortzen da:
c1 xs =
c3 + c4 d 2 y c + c dy m 2 + A + 3 4 A dt A dt
(2.105)
Denbora-konstantea eta irabazpena definitzen badira,
(c3 + c4 )m A + (c3 + c4 )c
2
kg =
Ac1 A + (c3 + c4 )c
2
(2.106)
D = d/dt operadorea erabiliz, (2.105) ekuazioa beste era honetan jar daiteke,
52
1 xs (t ) = D( D + 1) y(t ) kg
eta transferentzi funtzioa hurrengoa izango litzateke:
kg y( t ) = x (t ) D( D + 1) s
(2.107)
Eragingailuaren karga deusezten denean, adibidez eragingailuak kontrol-balbula zuzentzen duenean, m 0 eta c 0 egiten da. Ondorioz, 0 eta kg = c1/A. Kasu honetako transferentzi funtzioa
y( t ) =
kg x s (t ) D
(2.108)
Beraz, erabiliko den eredu lineala (2.107) edo (2.108) ekuaziokoa izango da kargaren arabera. 2.10.4. Diafragma pneumatikoa erabiltzen duen eragingailua
R p2 m Diafragma
p1
m Kontrol-balbula z
2.24 Irudia. Eragingailu pneumatikoa eta balbula.
53
2.24 Irudian aurkezten den eragingailu pneumatikoa sarritan erabiltzen da kontrol-sistemetan kontrol-balbularen kokaera aztertzeko. p1 presio-seinalearen bitartez eragiten da. Diafragman lan egiten duen p2 presioak kontrol-balbula malgukiaren aurka mugitzen duen indarra aldarazten du. Sistema egoera egonkorrean dagoenean, p1e = p2e = konstantea dira, masaren fluxurik ez dago eta ze , balbularen kokaera nahiz qe , balbulatik igarotzen den fluxua, konstanteak dira. Demagun p1, p2 eta q balio egonkorraren inguruan gertatzen diren aldaketak direla. Gelatxoan sartzen den
dm masa-fluxua, honako hau da: dt dm p1 p2 = dt R

(2.109)
non R erresistentzia pneumatikoa den. Fluxu hori gelatxoan metatzen da eta ondorioz,
dp dm =C 2 dt dt
(2.110)
non kapazitate pneumatikoak konprimaketa eta gelatxoan gertatzen den bolumen-aldaketa aurkezten dituen. (2.109) eta (2.110) ekuazioetatik = RC definituz gero,
dm kenduz eta denbora-konstantea dt

(2.111)
dp 2 + p = p 2 1 dt
Demagun m, C eta k, masa, marruskadura-koefizientea eta malgukiaren konstantea direla hurrenez hurren, eta A diafragmaren azalera dela. Indarren balantzea eginez,
d 2z dz m 2 + c + kz = p2 A dt dt
hau da,
1 d 2 z 2 dz k 2 2 + + z = p2 A n dt n dt 54
(2.112)
Balbularen mugimendua nahikoa mantsoa da eta balbularen masa txikia. Beraz, n nahikoa handia da eta normalean interesgarria den maiztasunetik kanpo geratzen da. Ondorioz, indarren balantzea egiterakoan, malgukia besterik ez da kontsideratzen eta (2.112) ekuazioa honela geratzen da,
kz = p2 A
Kontrol-balbulatik igarotzen den fluxuaren ekuazio lineala honako hau da,
(2.113)
q = c1z 2.11. LINEALAK EZ DIREN EKUAZIOEN LINEALIZAZIOA
(2.114)
Aipatu den bezala, eredu matematikoak kontrol-sistemen diseinuan erabiltzeko garatu dira. Normalean, diseinu-tekniken teoria lineala erabiltzen dute eta, beraz, ekuazio linealez osatutako eredu matematikoak behar dituzte. Ondorioz, eredu matematikoa lineala ez bada eta kontrol-sistemen diseinuan erabili behar bada, lehendabizi linealizatu egin beharko da. Hau egiteko, eredu matematikoa, puntu zehatz baten inguruan gertatzen diren perturbazio txikiekin besterik ez dela erabiliko suposatzen da. Hau oso erraz egiten da. Linealak ez diren funtzioak erreferentzia-puntu baten inguruan Taylor-en serieak erabiliz idazten dira. Orduan, lehen deribatu partzialaren ondoren dauden osagaiak ez dira kontutan hartzen. Demagun f (x 1, x 2) lineala ez den funtzioa dela eta - x 1, - x 2 puntuaren inguruan linealizatu behar dela. Lehendabizi, Taylor-en espantsioa egiten da,
f f ( x1 , x2 ) = f ( x1 , x2 ) + ( x1 x1 ) + x1 x1 , x 2 f f ( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) + 2 +... x 2 x1 , x 2 x1 x1 , x 2 2!
2 2
(2.115)
non
f funtzioak x = -x eta x = -x direnean kalkulatzen dela esan , f 1 1 2 2 x1 x1 , x 2 x1
nahi duen. Bigarren eta ordena garaiagoko terminoek hurrengo ekuazioa betetzen dutela suposatzen da,
55
f f ( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) = 0 x1 x1 , x 2 x 2 x1 , x 2
hau da,
(2.116)
A x1 + B x 2 = 0
non x1 eta x2, -x1eta -x2 inguruan egindako perturbazioak diren, eta,
(2.117)
x1 = x1 + x1 x2 = x2 + x2
Aldagai bakarreko funtzioaren linealizazioa 2.25 Irudian agertzen da.
(2.118)
f(x)
hurbilketa lineala f (-x) + f ( ) x

-x
(x -x)
f(-x) f ) malda ( x
-x
lineala ez den f (x)
-x
2.25 Irudia.
Beraz, adibide gisa, 2.9 atalean aurkeztutako sistema kimikoaren marruskaduraren ekuazioak linealizatuz gero, (2.82) eta (2.83) ekuazioak honela geratuko lirateke,
W = C ( p1 p2 ) 56
(2.119)
-W, -p1, -p2 erreferentziako puntua osatzen dutelarik.
f = W C ( p1 p2 )
egiten bada, orduan,
(2.120)
f =1 W W , p1 , p2 f p1
eta,
(2.121)
W , p1 , p2
C = 2 ( p1 p2 )
W , p1 , p2
C 2 p1 p2
(2.122)
f p2
Orduan,
W , p1 , p2
C = 2 ( p1 p2 )
W , p1 , p2
C 2 p1 p2
(2.123)
W
hau da,
C 2 p1 p2
( p1 p2 ) = 0
(2.124)
W =
C 2 p1 p2
( p1 p2 )
(2.125)
ekuazio hau erreferentzia-puntuaren inguruan perturbazio txikiak gertatzen direnean marruskaduraren ekuazioaren linealizazioa delarik. Eredu matematiko linealak erabiltzeko, bi eratako arrazoiak daude: Kontrol-sistemen diseinu-teknikek teoria lineala erabiltzen dute.
57
Kontrol-sistemaren helburua sistemaren irteera erreferentziaren berdina mantentzea da; hau da, irteera erreferentziatik aldentzen bada, kontrol-sistemak azkar eramango luke erreferentzia hori jarraitzera. Hortaz, kontrol-sistemak perturbazio txikiak besterik ez ditu onartzen eta beraz, sistema lineala ez bada ere, beronen aurkezpen lineala egokia izango litzateke diseinua egiteko.
2.12. BIBLIOGRAFIA
D'AZZO, J.J.; HOUPIS, C.M., (1981). "Linear Control Systems Analysis and Design: Conventional and Modern". Mc Graw-Hill Series in Electrical Engineering D'SOUZA, A.F. (1988). "Design of Control Systems" Englewood Ciffs, N.J. Prentice-Hall International Editors. KARNOPP, D.; ROSENBERG, R. (1975). "System Dynamics: A Unified Approach". Nueva York. John Wiley & Sons. MARSHALL, S.A. (1978). "Introduction to Control Theory". MacMillan Publishers LTD., London OGATA, K. (1978). "System Dynamics". Englewwod Cliffs, NJ: Prentice-Hall PALM, W.J. (1983). "Modelling, Analysis and Control of Dynamic Systems" New York. John Wiley & Sons.
58
2.13. ARIKETAK
2.1. A2.1 Irudian agertzen den osziladore bikoitzaren mugimendua aurkezten duten ekuazio diferentzialak lortu nahi dira.
K2
x2(t) x1(t)
m2
u2(t)
K2
u1(t)
m1
A2.1 Irudia.
2.2.
A2.2 Irudian, ibilgailu baten eredua agertzen da. M ibilgailuaren masa, K2 malguki nagusia, C moteltze-konstantea, m gurpilen masa eta K1 gurpilei dagokien malgukia dira. Sarrera, gurpilen beheko zatian dagoen u(t) abiadura da eta grabitate-indarra bi masetan agertuko da. Eredu honen ekuazio diferentzialak lortu behar dira.
x2(t) M
K2 x1(t)
C m
u(t)
K1
A2.2 Irudia.
59
2.3.
A2.3 Irudian agertzen den sistema mekanikoaren mugimendua aurkezten duten ekuazio diferentzialak kalkulatu.
x1(t) C1 K1 m1 K2 K3 C2 m2 x2(t) u(t)
A2.3 Irudia.
2.4.
A2.4 Irudian, bibrazio-zurgatzailearen sistema mekanikoa agertzen da. Sistema mekaniko honen eredu matematikoa osatzen duten ekuazio diferentzialak lortu behar dira (elementu guztiak idealak direla suposatuz).
m1
x1(t) K1
C1
A2.4 Irudia.
x2(t) K2 u(t) m2
C2
2.5.
A2.5 Irudian, tresna fin baten eredu kontzeptuala agertzen da. Tresna horretan agertzen diren m1 eta m2 masak eta m3 inguruko masaren artean biskositate-marruskadura dagoela kontutan hartuz, eredu matematikoa lortu.
x1(t)
m1 K1 Biskositate-marruskadura m2 K2 m3 K3
x2(t)
A2.5 Irudia.
x3(t)
u(t)
60
2.6.
m masa duen gorputza A2.6 Irudian agertzen den bezala ipintzen da. Demagun y eta oreka-puntuaren inguruan gertatzen diren mugimendu txikiak direla eta I inertzi momentua dela. y eta irteerak eta F indarra nahiz LF momentua sarrerak direla suposatuz, mugimenduaren ekuazio diferentzialak lortu.
L1 L L2 F
k1
c1
k2
c2
A2.6 Irudia.
2.7.
A2.7 Irudian agertzen den zirkuitu elektrikoaren E1 sarrera-tentsioa eta E0 irteera-tentsioa erlazionatzen dituzten ekuazio diferentzialak lortu.
R1
C1
E1 R2 C2 Eo
A2.7 Irudia.
2.8.
2.7 ariketa errepikatu A2.8 Irudiko zirkuituarekin.
R1 E1 R2
Eo
A2.8 Irudia.
61
2.9.
2.7 ariketa errepikatu A2.9 Irudiko zirkuituarekin.

R1 C E1 R2 R3 Eo
A2.9 Irudia.
2.10. 2.7 ariketa errepikatu A2.10 Irudiko zirkuituarekin.

R1
C1 E1 R2
C2 Eo
A2.10 Irudia.
2.11. 2.7 ariketa errepikatu A2.11 Irudiko zirkuituarekin.

R1 L
E1
C1
C2
R2
Eo
A2.11 Irudia.
62
2.12. A2.12 a) eta A2.12 b) Irudietako eredu matematikoa aurkezten dituzten ekuazio diferentzialak berdinak direla frogatu nahi da, A C, h V, q I direnean.
h1
q1
A1
A2 q1 R1 (a) V1 R1 I1 IC1 C2 IC2 V2
h2
R2
q2
I2 R2
(b)
A2.12 Irudia.
2.13. A2.13 Irudian sistema hidraulikoa agertzen da. u pistoiaren mugimendua sarrera dela eta y zilindroaren mugimendua irteera dela suposatuz, bi aldagaiak erlazionatzen dituen eredu matematikoa lortu.
q R m, masa
p2
p1
y k, malgukia
A2.13 Irudia.
63
2.14. A2.14 Irudian, ponpa bat deskargatzerakoan sortzen den p1(t) presio iragankorra neurtzeko tresna aurkezten da. Likidoa konprimaezina dela suposatuz, y irteerako mugimendua eta p1 sarrera erlazionatzen dituen eredu matematikoa lortu.
Neurketa-sistema (Eskala) c Ponpa q p1 R p2 m y(t)
A, azalera
A2.14 Irudia.
2.15. A2.15 Irudian agertzen den sistema pneumatikoak bi hauspo eta tartean mugitzen den elementua ditu. Hauspoen A azalerak berdinak dira, baina malgukien konstanteak k1 eta k2 nahiz erresistentziak, R1 eta R2, desberdinak dira. p0 irteerako presioa eta pi, sarrerako presioa erlazionatzen dituen transferentzi funtzioa lortu behar da.
R2 k2 p2 Aire-elikadura po z
k1
p1 R1
pi
A2.15 Irudia.
64
2.16. A2.16 Irudian agertzen diren bi gelatxoen hormetako kapazitate termikoak kontutan hartu gabe, gelatxoek T1(t), T2(t) tenperaturak eta C1, C2 kapazitate termikoak dituztela suposatzen da. Kanpoko hormetako erresistentzia termikoa R1 da eta bi gelatxoak banatzen dituen hormakoa R2. Kanpoko tenperatura Ta(t) dela eta q bero-fluxua lehen gelatxoari bakarrik ematen zaiola jakinik, T1 irteerako tenperatura eta q bero-fluxua nahiz Ta(t) perturbazioa erlazionatzen dituen eredu matematikoa lortu nahi da.
R1 C1 T1 q Ta R1 C2 T2 R2
A2.16 Irudia.
2.17. A2.17 Irudiko fluxu termikoaren prozesua aurkezten duen eredu matematikoa garatu.
Wi; Ti I1 I2 W Wo; To
Berokuntza-erresistentzia
A2.17 Irudia.
65
2.18. Korronte zuzeneko sorgailuak sortzen duen E2 tentsioa eremuko E1 sarrerako tentsioa aldatuz kontrolatzen da, A2.18 Irudian agertzen den bezala. Sorgailuan abiadura angeluarra konstante mantentzen da. i2 irteerako armaduraren korrontea eta E1 sarrerako tentsioa erlazionatzen dituen eredua lortu.
i2 i1 E1 Rf Lf E2 Ra Ls
Sorgailua birarazten duen motorea
A2.18 Irudia.
66
3.
MATEMATIKAREN BEHARRA
3.1. SARRERA
Bigarren atalean, sistema fisiko batzuen eredu matematikoak aztertu dira. Eredu hauek koefiziente konstanteak zituzten lehen eta bigarren ordenako ekuazio diferentzialetatik zuzenki ateratzen ziren edo linealizazio-metodoak erabiliz, era horretan ipintzen ziren. Orokorki, sistema konplexuen eredu matematikoek n ordenako ekuazio diferentzial linealen itxura hartuko dute, hau da,
a0
dnx d n 1 x d n2 x dx + a + a +... + an 1 + an x = 1 2 n n 1 n2 dt dt dt dt d mu d m 1u du = b0 m + b1 m 1 +... + bm 1 + bmu dt dt dt
(3.1)
non,
x(t) sistemaren irteera den u(t) sistemaren sarrera den
dr denborarekiko r ordenako deribatua den dt r

n eta m indizeak diren (n m + 1), eta ai eta bi konstanteak diren. Aurreko atalean aurkeztutako 2.5 Irudiko sistema (3.1) ekuazioarekin konparatuz gero, n = 2, m = 0 ao = m a1 = R a2 = k bo = k
67
direla ikusten da, hau da,
d2x dx + R + kx = ku 2 dt dt
(3.2)
Kapitulu honetan, (3.1) eta (3.2) ekuazioetako erantzunak Laplaceren transformazioa eginez ere lor daitezkeela erakutsiko da.
3.2. EKUAZIO DIFERENTZIAL LINEALEN ERANTZUNA METODO KLASIKOA ERABILIZ

Metodo klasikoa erabiltzen denean ekuazioen linealen erantzuna bilatzeko, bi zati desberdin agertzen dira: funtzio osagarria eta integral partikularra. Azkena (3.1) ekuazioa askatzen denean lortzen da eta egoera egonkorraren agerpena da. Lehenbizikoa berriz, (3.1) ekuazioan eskuin zatia berdin zero egiten denean lortzen den erantzuna da. Ekuazio hau ekuazio karakteristikoa da eta beronen ebazpideak sistemaren erantzun iragankorra aurkezten du, hau da, hasiera-puntutik egoera egonkorra lortu arte agertzen dena. Lehendabizi eta (3.1) ekuazioaren erantzun orokorra lortu aurretik, 2.3 atalean agertzen zen sistemaren erantzuna aztertuko da.
dx +x=u dt
(3.3)
hasierako baldintzak zero direlarik, x(0) = 0; u konstantea eta = R/k direlarik. Funtzio osagarria ekuazio karakteristikoaren erantzuna da,
dx +x=0 dt
(3.4)
eta, ikusten denez, x funtzioak eta beronen deribatuak itxura berdina izan beharko dute deuseztea lortzeko. Orduan,
xc = Ae mt
eta,
(3.5)
68
Ame mt + Ae mt = 0
Beraz,
(3.6)
m + 1 = 0
hau da,
(3.7)
m = 1 /
eta ondorioz,
xc = Ae (1/ )t
(3.8) ekuazioa funtzio osagarria da, non A aurrerago kalkulatuko den konstantea den.
(3.8)
Erantzun partikularra (3.3) ekuazioaren erantzuna da, eta normalean esperientzia erabiliz lortzen da. Kasu honetan oso erraza da,
x p = Bu
ondorioz,
(3.9)
0 + Bu = u
B=1
(3.10)
Ekuazioaren erantzun osoa hurrengoa izango da,
x = xc + x p = Ae (1/ )t + u
eta t = 0 denean x(0) = 0 denez gero,
(3.11)
0 = A+u
A = u
Beraz, konstante hori hasierako baldintzak erabiliz lortzen da.
x (t ) = (1 e (1/ ) t )u
Erlazio hau 3.1 Irudian aurkezten da (-ren balio ezberdinak erabiliz),
(3.12)
69
x(t)
denbora-konstantea = 2 denbora-konstantea =1
3 4
4 denbora (s)
3.1 Irudia.
Lehen ordenako sistema batean, murrizten den neurrian, erantzun-abiadura handitu egiten da, hau da, R murrizten den bezala k handitu egiten da. denbora-konstantea da eta hasiera-puntutik tangentea eginez, egoera egonkorreko balioraino dagoen denboraren neurria da, 3.1 Irudian agertzen den bezala. Orain (3.1) ekuazioaren erantzun orokorra aztertuko da sarrera konstantea delarik, hau da,
ao
dnx d n 1 x d n2 x dx + a + a +... + an 1 + an x = bou 1 2 n n 1 n2 dt dt dt dt
(3.13)
eta lehen bezala xo = Aemt hartuko da. Balio hau (3.13) ekuazioan sartuz gero,
Ae mt ( ao m n + a1m n 1 +... + an 1m + an ) = 0
hau da,
(3.14)
ao m n + a1m n 1 +... + an 1m + an = 0 70
(3.15)
n ordenako ekuazio honek n erro emango ditu, m1, m2, ... mn. Normalean, erro hauek konplexuak dira, baina (3.13) ekuazioko koefiziente guztiak positibo direnez gero, bikote konjugatuak izango dira, hau da, j Beraz, funtzio osagarria hurrengoa izango da,
n
xc = A1e m1t + A2 e m2 t +... + An e mn t = Ai e mi t

i =1
(3.16)
Gainera, integral partikularra aurreko kasuan agertzen zenaren antzekoa da,
xp =
eta ondorioz, erantzun osoa,
n
bo u an
(3.17)
x = Ai e mi t +
i =1
bo u an
(3.18)
eta A1, A2, ..., An koefiziente ezezagunak n hasierako baldintzetatik ateratzen dira, hau da
x (0),
dx (0) d 2 x (0) d n 1 x (0) , ,..., dt dt 2 dt n 1

mt
(3.18) ekuazioan agertzen den ekuazioa egonkorra izango da, hau da, e i termino esponentzialak denboran zehar gero eta txikiago egiten dira, eta ekuazioa konstante bat bezala mantenduko da. mi koefizienteak errealak direla suposatuz, mi guztiak negatibo badira, mi < 0, egonkortasuna ziurtatua egongo da. Erroak konplexuak diren kasuan, mi = 1 + ji, erantzuna egonkorra izango da zati erreala negatiboa bada, i < 0. Beraz, (3.13) ekuazioan aurkezten den sistema egonkorra izango da, n erroen zati errealak negatibo badira. Metodo klasikoa erabiltzerakoan bi desabantaila ager daitezke: lehendabizi, (3.18) n ekuazioaren koefiziente ezezagunak lortzea ez da beti zuzena, eta bigarrenik, integral partikularra ezartzea ez da batere erraza, kasu batzuetan izan ezik.
71
Gainera, metodo hau oso matematikoa da eta ekuazio diferentzialaren bitartez ikusten den portaera fisikoa ingeniaritza aldetik oso eskasa da.
3.3. LAPLACEREN TRANSFORMAZIOAREN SARRERA

Ekuazio diferentzialak askatzeko metodo hobea, batez ere ingeniaritza aldetik, Laplaceren transformazioak erabiltzen dituena da. Hasierako ekuazio diferentzialaren erantzuna zuzenean bilatu ordez, askoz errazagoa da ekuazio horren transformazioa egitea. Horrela, ekuazio algebraikoa lortzen da, honen erantzuna atera eta ondoren alderantzizko transformazioa eginez, hasierako ekuazio diferentzialaren erantzuna lortzen delarik. Laplaceren transformazioa hurrengo ekuazioaren bidez aurkezten da:
L
non,
[ f (t )] = 0 f (t )e st dt = F(s)
(3.19)
f (t) denboraren funtzioa den eta f(t) = 0, t 0 denean, s aldagai konplexua den F(s) f(t)-ren transformazioa eginez s-ren funtzio den eta L Laplaceren transformazioa egiteko sinboloa den.
Integrazioaren limiteak prozesuak ezartzen ditu eta zehazki 0 + izan behar luke behekoak, hau da, t denbora t = 0 igaro ondoren hasten dela adierazteko. Ikusten denez, F(s) existitzeko, F(t)est 0 t doanean. (3.19) ekuazioa erabiliz, Laplaceren transformazioaren taula egin daiteke (A Eranskinean agertzen den Taula). Laplaceren transformazioak alderantzizko transformazio bakarra du,
[ F(s)] = 2 j j F(s)e st ds =
l
+ f
f (t )
(3.20)
Normalean, alderantzizko transformazioa egiteko ez da (3.20) ekuazioa erabiltzen, baizik eta aipatutako transformazio-taula. Taula hau nola erabiltzen den ikusteko,
72
f (t ) = e at ,
taula ezkerretik eskuinera irakurriz, eta
F(s) =
1 s+a
(3.21)
F(s) =
taula alderantziz erabiliz gero.
s + 2
2
f (t ) = sin t
(3.22)
3.4. LAPLACEREN TRANSFORMAZIOAREN EZAUGARRI BATZUK

Linealitatea eta Gainezarpena Edozein f1(t) eta f2(t) hartuz eta funtzio horien transformazioak F1(s) eta F2(s) badira hurrenez hurren,
L [ a1 f 1 (t) + a2 f 2 (t)] = a1 L
non a1 eta a2 konstanteak diren. Diferentziazioa
[ f 1 (t)] + a2 L [ f 2 (t)] = a1F1 (s) + a2 F2 (s) (3.23)
f(t) funtzioaren transformazioa F(s) bada,
df (t) L = sF(s) f (t) t = 0 dt
(3.24)
non f (t ) t = 0 , t zerorantz doanean f(t) funtzioak hartzen duen balioa den, hau da, funtzioaren hasierako baldintza. Froga egiteko integrazioaren erregelak erabiltzen dira,
udv = [uv]0 vdu

0 0
(3.25)
73
non, u = est eta dv = [df(t)/dt]dt diren. Beraz,
df (t) L = dt
df (t) st e dt = e st f (t) dt = f (t ) t = 0 + sF ( s )
] +
o
f (t)se st dt
(3.26)
(3.27)
Gainera,
d 2 f (t) d f (t) L = s 2 F(s) sf (t) t = 0 2 dt dt

eta orokorki,
t=0
(3.28)
d k f (t) d f (t) L = s k F(s) s k 1 f (t) t = 0 s k 2 k dt dt k 2 k 1 d f (t ) d f (t ) ... s t =0 t =0 k 2 dt dt k 1
t=0
...
(3.29)
(3.27) (3.29) ekuazioak ekuazio diferentzial linealak askatzeko erabiltzen dira. Integrazioa f(t) funtzioaren transformazioa F(s) bada,
[ f ( )d ] = 1s F(s)
t 0 t
(3.30)
Froga egiterakoan, orduan,
u = f ( )d eta dv = estdt ezartzen da (3.25) ekuazioan; 0
f ( )d =
] [ f ( )d ]e
t 0 0
st
dt =
(3.31)
1 e st t f ( )d + 1e st f (t )dt = 1 F ( s ) 0 s s o 0 s
(3.31) ekuazioko ezkerraldeko lehen osagaia zero da t = eta t = 0 denean.
74
Traslazioa denboran zehar f(t) funtzioaren transformazioa F(s) bada,
L [ f (t )] = e s F ( s )
f (t ) = 0 bada 0 < t < tartean, 3.2. Irudian agertzen den bezala.
(3.32)
f(t)
t f(t)
3.2 Irudia
L [ f ( t )] =
u = t egiten bada, orduan
f (t )e st dt =
f (t )e st dt
(3.33)
L [ f ( t )] =
f (u)e s ( u + ) du = e s f (u)e su du = e s F ( s )
0
(3.34)
Traslazio konplexua f(t) funtzioaren transformazioa F(s) bada,
L e at f (t) = F(s + a)
(3.35)
75
Hasierako balioaren eta Azken balioaren Teoremak Hasierako balioaren teoremak hauxe esaten du,
lim f (t ) = lim sF ( s )
t0 s
(3.36)
eta azken balioaren teorema berriz, honako hau da,
lim f (t ) = lim sF ( s )
t s0
(3.37)
limiteak existitzen direla ziurtatuz. Hauek, transformazioaren bitartez, f(t) funtzioak t = 0 nahiz t = denean hartuko dituen balioak zuzenki ematen dituzte eta, ondorioz, oso baliagarriak izango dira.
3.5. FUNTZIO BATZUEN TRANSFORMAZIOAK

3.5.1. Inpultsu funtzioa ((t))
L [ (t)] =
(t)e st dt =
(t)dt = 1
0
(3.38)
t = 0 denean izan ezik, beste t-ren balio guztietarako (t) = 0 delako. 3.5.2. Maila funtzioa (a)
L [ a] =
a a ae dt = e st = s s 0
st
(3.39)
3.5.3. Arrapala funtzioa (at)

1 t st a e st = a st ate st dt = a e + a e dt = 0 s s s2 0 0 s2
L [ at ] =
(3.40)
76
3.5.4. Funtzio esponentziala (eat)
L e
[ ]=
at
e e dt =
at st
( s + a)t
1 ( s + a)t 1 dt = e = s + a 0 s + a
(3.41)
3.5.5. Funtzio sinusoidala (sin t)
L [ sin t ] = =
sin te st dt =
1 jt e e jt e st dt = 0 2j
(3.42)
1 ( s j ) t 1 1 1 e e ( s + j ) t dt = = 2 2j 0 2 j s j s + j s + 2
3.5.6. Esponentzialki murrizten den funtzio sinusoidala (eat sin t) Aurrean ikusi den bezala,
sin t =
eta (3.35) ekuazioa erabiliz,
s + 2
2
L e at sin t =
(s + a) 2 + 2
(3.43)
Ekuazio diferentzial linealak askatzeko Laplaceren transformazioa erabili aurretik, polinomioen erroak kalkulatzeko eta frakzioen zatiketa egiteko metodoak aztertuko dira.
3.6. POLINOMIOEN ERROAK

Kontrol-teoriaren arlo askotan, polinomioen erroak kalkulatzea beharrezkoa gertatzen da, hau da, polinomioen faktorizazioa egitea. Normalean, konputadoreak erabiltzen badira ere, eskuzko metodoak aztertzea interesgarria izango da.
77
3.6.1. Ekuazio algebraikoen teoria sinplea n graduko ekuazio algebraiko batek n erro dituela, gauza ezaguna da. Demagun hurrengo ekuazioaren n erroak s1, s2, ..., sn direla,
a0 s n + a1s n 1 +... + an 1s + an = 0
Orduan, (3.44) ekuazioa eta ondoren idatziko dena berdinak izango dira,
(3.44)
a0 (s s1 )(s s2 )....(s sn 1 )(s sn ) = 0

eta biderkaketak eginez gero,
(3.45)
a0 ( s n s n 1 si + s n 2 si s j ...) = 0
i =1 i , j =1 i j
(3.46)
(3.44) eta (3.46) ekuazioak berdinak direnez gero, berauen koefizienteak ere berdinak izango dira eta ondorioz,
s
i =1
a1 a0
(3.47)
hau da, erroen batuketa a1/ao da, gainera,
i , j =1 i j
s s
i j
a2 a0
(3.48)
beraz, bi erro aldi berean hartuz gero lortzen den batuketa a2/ao da. Beste kasu guztietan berdin eginez, hurrengo formula orokorra lortzen da,
n
s
i =1
= ( 1)n
an a0
(3.49)
Formula hau oso erabilgarria izan daiteke erroak kokatzerakoan.
78
3.6.2. Polinomio bakoitiak Polinomio bakoitien erroak kalkulatzerakoan eta koefiziente guztiak errealak direnez gero, erro erreal bat behintzat agertuko da eta erro konplexuak baldin badaude, bikote konjugatuak izango dira. Beraz, erro erreala lortzeko Newton-en metodoa erabiltzen da eta gero, faktorizazioa egingo da polinomio bikoitia lortzeko asmoz. 3.1 Adibidea Hurrengo funtzioaren erroak bilatu nahi dira:
f (s) = s 3 + 4. 5s 2 + 13. 5s + 35 = 0
(3.50)
Lehenbizi, erroen kokaera aztertzeko, polinomio horretan zeinu-aldaketa non gertatzen den aztertuko da. Kasu honetan koefiziente guztiak positibo direnez gero, erro erreala negatibo izango da. Beraz, eta s1 ezezaguna dela jakinik, balio desberdinak frogatzen dira,
s1 = 0.0 s1 = 1 s1 = 2 s1 = 3 s1 = 4
f(s1) = 35 f(s1) = 25 f(s1) = 18 f(s1) = 8 f(s1) = 11
Beraz, erro erreala -3 eta -4 balioen artean dago. Newton-en metodoak dioenez, lehen estimazioa s1 denean lortzen da, bigarrena, s2 denean, hau da,
s 2 = s1
f ( s1 ) f ' ( s1 )
(3.51)
non,
den, eta ondorioz, hurrengo estimazioak, f ' ( s1 ) = f ( s ) s s = s1
s i +1 = s i
f (si ) f ' (si )
(3.52)
79
izango dira. Adibideko kasuaren erro errealaren kokaera zehatza honela lortzen da.
f (s) = s 3 + 4. 5s 2 + 13. 5s + 35 f ' (s) = 3s 2 + 9s + 13. 5

Demagun lehendabiziko estimazioa s1 = -3.4 dela. Orduan,
f ( 3.4) = 1.8 f ' ( 3.4) = 17.6

eta ondorioz,
s 2 = 3.4
1.8 = 3.5 17.6
f(-3.5) = 0 dela ikusten da eta ondorioz, ezezaguna den erro erreala s1 = -3.5 da. Polinomio osoa zati erro hau eginez gero,
( s 3 + 4.5s 2 + 13.5s + 35) = ( s 2 + s + 10) ( s + 3.5)

Ondorioz, falta diren erroak,
s 2 + s + 10 = 0
ekuazioa askatuz lortzen direnak dira, hau da,
s=
1 39 j 2
eta polinomio osoaren erroak hurrengoak izango dira:
s1 = 3.5 s2 = 1 2 + 39 4 j s3 = 1 2 39 4 j
80
3.6.3. Ordena bikoitia duten polinomioak Kasu honetan, erro guztiak konplexuak izango dira eta faktore karratikoak Lin-en metodoa erabiliz lortuko dira. 3.2 Adibidea Hurrengo ekuazioaren erroak ezagutu nahi dira:
s 4 + 2s 3 + 6s 2 + 5s + 6 = 0
Lin-en metodoa erabiliz, faktore karratikoaren lehen estimazioa, polinomioaren azkeneko hiru osagaiak hartu eta polinomioa zatituz lortzen da. Orduan,
6s 2 + 5s + 6
hartu eta zatiketa egiten da
edo
s 2 + 5 6s + 1
s4 s4
+2s 3 0.83s 3 1.17s 3 1.17s 3
+6s 2 s2 +5s 2 0.971s 2 4.029s 2 4.029s 2
+5s
+6
s 2 + 0.83s + 1 s 2 + 1.17s + 4.029
+5s 1.17s +3.83s +6 3.344s 4.029 0.486s 1.971
bigarren estimazioa
hondarra
Hondarra zero bada, estimazioa ona izan da, bestela, kasu honetan gertatzen den bezala, bigarren estimazioa hartuko da, lehendabizikoa baino hobea delako,
4.029s 2 + 3.83s + 6
Prozesua berriro errepikatuz,
edo
s 2 + 0.95 + 1.49
81
s4 s4
+2s 3 +0.95s 3 1.05s 3 1.05s 3
+6s 2 +1.49s 2 +4. 51s 2 s2 3. 51s 2 3. 51s 2
+5s
+6
s 2 + 0.95s + 1.49 s 2 + 1.05s + 3. 51
+5s 1. 56s hirugarren estimazioa +3.44s +6 3.33s 5.23 0.11s +0.77 hondarra
Beraz, hirugarren estimazioa,
3. 51s 2 + 3.44s + 6
edo
s 2 + 0.98s + 1.71
izango da. Prozesu honekin jarraitzen da hondarra berdin zero egiten den arte. Kasu honetan lortzen diren faktore karratikoak hurrengoak dira:
(s 2 + s + 2)(s 2 + s + 3)
3.7. FRAKZIO PARTZIALEN ZATIKETA

f(s)/g(s) erlazioa, f(s) eta g(s) polinomioak direlarik eta g(s)-ren ordena f(s)-rena baino handiagoa izanik, erlazio sinpleen batuketa bezala agertzen denean, erlazio hori frakzio partzialen bitartez aska daitekeela esaten da. Laplace-ren alderantzizko transformazioa egiterakoan, frakzio horien espantsioa egiten jakin behar da. Demagun honako erlazio hau dugula,
f ( s ) b0 s m + b1s m 1 +... + bm 1s + bm = n g( s ) s + a1s n 1 +... + an 1s + an =

m m 1
(n > m)
(3.53)
b0 s + b1s +... + bm 1s + bm ( s + s1 )( s + s2 )k ( s 2 + as + b).( s 2 + cs + d )l
orduan, beronen frakzio partzialen zatiketa honela egiten da,
82
f (s) A1 B1 B2 Bk = + + +... + + 2 g( s ) ( s + s1 ) ( s + s2 ) ( s + s2 ) ( s + s2 )k E s + F1 E s + F2 E s + Fl C s + D1 + 21 + 2 2 +... + 2 l + 21 2 ( s + as + b) ( s + cs + d ) ( s + cs + d ) ( s + cs + d )l
(3.54)
non, A1, B1, ..., Bk, C1, D1, E1, ..., El, F1, ..., Fl kalkulatu behar diren konstanteak diren. Arazo hau konpontzeko bi metodo desberdin erabiltzen dira. Lehenbizikoaren oinarria, (3.53) eta (3.54) ekuazioak berdinak direla da eta ondorioz, koefizienteak berdinduz, konstanteak lortuko dira. Bigarrena berriz, osagai bakoitzaren hondarraren kalkuluari lotuta dago eta askotan, lehenbizikoa baino errazagoa da. Normalean, bi metodoen konbinaketa erabiltzen da. 1. Metodoa Metodo hau aztertzeko, adibide bat erabiliko da. Demagun hurrengo funtzioaren frakzio partzialak lortu nahi direla,
s2 + 2s 5 s( s + 1)( s + 5)2
Frakzioen espantsioa egiteko hurrengo zatiketa egingo da,
s2 + 2s + 5 A B C D + + + 2 s( s + 1)( s + 5) s s + 1 ( s + 5) ( s + 5)2 A( s + 1)( s + 5)2 + Bs( s + 5)2 + Cs( s + 1)( s + 5) + Ds( s + 1) s( s + 1)( s + 5)2
eta ondorioz,
s 2 + 2s + 5 A(s + 1)(s + 5) 2 + Bs(s + 5) 2 + Cs(s + 1)(s + 5) + Ds(s + 1)

Ekuazio hau identitatea denez, egia izango da s-ren balio guztietarako; beraz,
83
5 A (1) (25) s = 0 denean, A = 1/5 6 B (1) (16) s = 1 denean, B = 3/8 10 D (5) (4) s = 5 denean, D = 1/2 Honekin, C besterik ez da gelditu kalkulatu gabe. Orduan, s3-ren koefizienteak berdinduz gero,
0 A+ B+C
eta beraz, C = A B = 7/40 2. Metodoa Demagun
f (s) f (s) = g( s ) ( s + s1 )( s + s2 )( s + s3 )k
dela, eta beronen espantsioa,
(3.55)
f (s) A B C Ck = + + 1 +... + g( s ) s + s1 s + s2 s + s3 ( s + s3 )k
non, A, B, C1, ..., Ck hondarrak izango diren. Beraz,
(3.56)
f (s) A B C Ck = + + 1 +... + k ( s + s1 )( s + s2 )( s + s3 ) s + s1 s + s2 s + s3 ( s + s3 )k
(3.57)
84
Orain, bi aldeak (s + s1) terminoaz biderkatzen badira eta geratzen den identitatearen balioa s = s1 puntuan kalkulatuz,
A=
f (s) k ( s + s2 )( s + s3 ) s = s
(3.58)
izango da. Beste termino guztiak (s + s1) zenbakitzailean dutenez, s s1 egiterakoan, zero izango dira. Berdin egiten bada s s2 denean,
B=
f (s) k ( s + s1 )( s + s3 ) s = s
(3.59)
2
kalkulatzen da. Erroa anizkuna den kasuan berdin egiten bada, Ck besterik ez da kalkulatuko: (3.57) ekuazioaren bi aldeak (s + s3)k terminoaz biderkatu eta s s3 eginez, hau da,
Ck =
f (s) ( s + s1 )( s + s2 ) s= s
C1, C2, ..., Ck koefizienteak kalkulatzeko, (3.57) ekuazioaren bi aldeak (s + s3)k biderkatzen dira
f (s) = ( s + s1 )( s + s2 )
=
k k
(3.60)
A( s + s3 ) B( s + s3 ) + + C1 ( s + s3 )k 1 + C2 ( s + s3 )k 2 +... + Ck 1 ( s + s3 ) + Ck s + s1 s + s2
Orduan, bi aldeak s-rekiko deribatuz eta lortzen den ekuazioaren balioa s s3 denean kalkulatuz gero,
d f (s) Ck 1 = ds ( s + s1 )( s + s2 ) s = s3
(3.61)
lortzen da. (3.60) ekuazioa behin eta berriro deribatuz, Ck2, ..., C1 koefizienteen balioak kalkulatuko dira.
85
3.3 Adibidea Hurrengo erlazioaren espantsioa lortu nahi da,
1 ( s + 1)( s + 5)3
beraz,
A B1 B2 B3 1 = + + + 3 2 ( s + 1) ( s + 5) ( s + 5) ( s + 1)( s + 5) ( s + 5)3
non,
A= B3 =
1 = 1 64 ( s + 5)3 s = 1 1 = 1 4 ( s + 1) s = 5
eta gainera,
B2 lortzeko, identitatearen bi aldeak (s + 5)3 terminoaz biderkatzen dira,
1 A( s + 5)3 = + B1 ( s + 5)2 + B2 ( s + 5) + B3 s +1 s +1
eta s-rekiko deribatuz,
1 d ( s + 5)3 = A + 2 B1 ( s + 5) + B2 ( s + 1)2 ds s +1
s = 5 denean ekuazio honen balioa kalkulatuz, B 2 = 1/64 dela ikusten da. Berriro deribatuz,
2 d 2 ( s + 5)3 = A + 2 B1 ( s + 1)3 ds 2 s +1
eta s = 5 denean ekuazioaren balioa kalkulatuz, B1 = 1/64 da.
86
3.8. EKUAZIO DIFERENTZIAL LINEALEN EBAZPENA LAPLACE-REN TRANSFORMAZIOA ERABILIZ

Orain, n ordenako ekuazio diferentzialen ebazpenean Laplace-ren transformazioa erabiltzeak nola laguntzen duen aztertuko da, hasierako baldintzak beti zero direla kontutan izanik. Beraz, (3.27), (3.28) eta (3.29) ekuazioetan bilatutako erantzunak kontutan hartuz, (3.1) ekuazioaren Laplace-ren transformazioa hurrengoa izango da:
a0 s n X ( s ) + a1s n 1 X ( s )+... + an 1sX ( s ) + an X ( s ) = = b0 s mU ( s )+... + bmU ( s )
(3.62)
non, X(s) eta U(s), hurrenez hurren, x(t) eta u(t) funtzioen Laplace-ren transformazioak diren. (3.62) ekuazio algebraikoa da eta ondorioz, beste hau lortzeko erabil daiteke:
bo s m + b1s m 1 +... + bm 1s + bm X (s) = U ( s ) n n 1 ao s + a1s +... + an 1s + an
(n > m)
(3.63)
(3.63) ekuazioak U(s) sarrera eta X(s) irteeraren trasformazioen arteko erlazioa aurkezten du; eta parentesien artean dagoenari transferentzi funtzioa esaten zaio, hasierako baldintzak zero direnean. Kontrol-lanean, transferentzi funtzioa zeharo garrantzitsua da eta normalean, sistema linealetan hasierako baldintzak zero badira, eredu matematikoak transferentzi funtzioaren bidez aurkezten dira. Gainera, inpultsu funtzioaren transformazioa unitatea denez gero, transferentzi funtzioa sistemaren sarrera inpultsua izango balitz lortuko litzatekeen erantzunaren transformazioa da. Bestalde, (3.15) ekuazioaren erroak sistemaren egonkortasuna ematen zuten antzera, (3.63) ekuazioko izendatzailearen erroek berdin jokatzen dute. Izatez, (3.15) ekuazioa eta (3.63) ekuazioaren izendatzailea berdinak dira eta ondorioz, erro berberak dituzte. Hau ez da harritzekoa, zeren biak gauza berbera aurkezteko era desberdinak baitira. Beraz, egonkortasuna lortzeko, transferentzi funtzioaren izendatzaileko erroen zati errealek negatibo izan behar dute. (3.1) ekuazioan x(t) denboran zehar sistemak duen erantzuna lortzeko, (3.63) ekuazioaren Laplaceren alderantzizko transformazioa egingo da, hurrengo urratsak jarraituz:
87
1) 2) 3) 4) 5)
U(s) transformazioa egin izendatzailea faktorizatu lortutako erlazioa frakzio partzialetan jarri Laplaceren taula alderantziz erabili, frakzio bakoitzaren denbora-funtzioa lortzeko funtzio sinple horien batuketa eginez, x (t) erantzuna lortu.
Metodo hau, hurrengo adibidearekin argituko da. Ekuazioaren erantzuna lortu behar da bi kasu ezberdinetan.
dx (t ) d 2 x (t ) +3 + 2 x ( t ) = 2 u( t ) 2 dt dt
1) hasierako baldintzak zero direnean eta u(t), inpultsu funtzioa denean 2) x(0) = 2, dx(0)/dt = 0 eta u(t) maila-funtzioa denean 1) Ekuazioaren transformazioa egingo da hasierako baldintzak kontutan hartuz.
s 2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 2U(s) = 2

ondorioz,
X (s) =
eta frakzio sinpletan jarriz gero,
2 2 = s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2)
2
X (s) =
non A = 2 eta B = 2. Beraz,
A B + s +1 s + 2
X (s) =
transformazioaren taula erabiliz,
2 2 s +1 s + 2
x(t) = 2e t 2e 2t
ekuazio diferentzialaren erantzuna delarik.
88
2) Berriro transformazioa egingo da hasierako baldintzak kontutan hartuz.
s 2 X ( s ) 2 s + 3sX ( s ) 6 + 2 X ( s ) = 2
zeren,
1 s
s 2 X ( s ) sx (t ) t = 0
eta,
dx (t ) dt
t =0
+ 3 sX ( s ) x (t ) t = 0 + 2 X ( s ) = 2U ( s ) = 2
1 s
s 2 X ( s ) s 2 0 + 3[ sX ( s ) 2] + 2[ X ( s )] = 2 s 2 X ( s ) 2 s + 3sX ( s ) 6 + 2 X ( s ) = 2 s
1 s
ondorioz,
2 2s2 + 6s + 2 (s + 3s + 2) X (s) = 2s + 6 + s = s
2
eta,
2s2 + 6s + 2 X (s) = s( s 2 + 3s + 2)
X (s) =
ondorioz,
1 2 1 + s s +1 s + 2
x(t) = 1 + 2e t e 2t
eta 1) kasuan lortutako erantzunaren antzekoa denez gero, bi kasuetan erantzuna egonkorra dela esan daiteke.
89
3.9. BIGARREN ORDENAKO EKUAZIO DIFERENTZIALAK

Aurreko kapituluan sistema mekaniko nahiz elektriko batzuen eredu matematikoak lortu ziren, bigarren ordenako ekuazio diferentzial linealen forma zutelarik. Geroago ikusiko da, analisia egiterakoan, ordena garaiagoko sistemetan, bigarren ordenako ekuazioen bitartez egindako hurbilketak baliotsuak gertatzen direla. Horregatik, ekuazio-mota hau ongi ulertzea oso garrantzitsua da. Demagun bigarren ordenako ekuazio diferentzialen ordezkari bezala hurrengo ekuazioa hartzen dela,
d 2 x (t ) dx (t ) 2 2 + 2 n + n x (t ) = n u( t ) 2 dt dt
(3.64)
non x(t) irteera den, u(t) sarrera den, moteltze-faktorea den eta n moteldu gabeko maiztasun naturala den. Aurrerago aztertuko da termino bakoitzaren esanahia. Sistema mekaniko baten kasuan,
2 n =
eta sistema elektrikoan,
R ; m
2 n =
k m
2 n =
R ; L
2 n =
1 LC
Orain, hasierako baldintzak zero direla kontutan hartuz, (3.64) ekuazioaren transformazioa egiten da,
2 2 s 2 X ( s ) + 2 n sX ( s ) + n X (s) = n U (s)
(3.65)
hau da,
2 n U (s) X (s) = 2 2 s + 2 n s + n
(3.66)
parentesien artean dagoena transferentzi funtzioa delarik. Sarrera bezala maila unitarioa jarriz gero,
90
2 n X (s) = 2 s( s 2 + 2 n s + n )
(3.67)
hau da,
X (s) =
s s + n +
1) n s + n
2 n
][
1) n
(3.68)
Ikusten denez, > 1; = 1 edo < 1 balioaren arabera, izendatzailearen erroak erralak eta desberdinak, errealak eta berdinak edo konplexuak (konjugatu eran) izango dira. Ondoren, hiru kasuen azterketa egingo da. 3.9.1. Erro errealak eta desberdinak ( > 1) Kasu honetan,
X (s) =
non,
1 A B + + s s + s1 s + s2
s1 = n + s2 = n A= B= 2 2
( (
1 1
1) n 1) n
1) + 2( 2 1) 1) + 2( 2 1)
Laplaceren alderantzizko transformazioa eginez,
x (t ) = 1 + Ae s1t + Be s2 t
Erantzun hau 3.3. Irudian aurkezten da, -ren bi balio ezberdinen kasuan.
(3.69)
91
x(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 nt = 1.0
= 4.0
3.3. Irudia
Ikusten denez, handitzen den bezala erantzuna moteldu egiten da eta sistema mekanikoetan -en handitzeak marruskadurarekin du zerikusia, beste aldagai guztiak konstante mantenduz. > 1 denean, sistema gain moteldua dagoela esango da. 3.9.2. Erro berdinak ( = 1) Kasu honetan,
X (s) =
2 1 1 n n 2 = 2 s s + n (s + n ) s( s + n )
eta Laplaceren alderantzizko transformazioa eginez,
x (t ) = 1 e n t nte n t = 1 e n t (1 + nt )
(3.70)
3.3 irudian ikusten den bezala, = 1 denean, sistema kritikoki moteldua dagoela esaten da. 3.9.3. Erro konplexu konjugatuak (< 1) (3.67) ekuaziotik,
X (s) =
2 n 2 ( s 2 + 2 n s + n )s
92
Eta izendatzailean parentesi artean dagoen sistemaren erroak

2 s 1 , s 2 = n j (1 ) n dira, 3.4 Irudian ikusten den bezala. cos =
moteltze-faktorea da.
Irudikaria
(12) n
n n Erreala
3.4 Irudia
Ondorioz,
X (s) = =
2 s ( s + n ) + (1 2 ) n 2
1 s + n n 2 2 2 2 2 s ( s + n ) + (1 ) n ( s + n ) + (1 2 ) n
2 n
1 s + 2 n = 2 2 s ( s + n ) + (1 2 ) n
Laplaceren alderantzizko transformazio-taulak erabiliz,
x (t ) = 1 e n t cos cos
(1 ) t e
2 n 2
n t
(1 )
sin
(1 ) t =
2 n
=1 e
n t
sin (1 ) nt = (1 ) nt + 2 (1 ) n
(3.71)
=1
(1 )
2
e n t sin
n
(1 ) t + )
2 n
(3.72)
non,
= tan 1
1 2 den. 93
faktorea 0 eta 1 tartean aldatzen denean, sistema honen erantzuna 3.5 Irudian ikusten da. Argi dago, dela erantzuna aldatzen duena eta n-ren eragina denboran besterik ez da ikusten. = 0 denean, (motelketarik gabe), erantzuna sinusoidala da n duelarik maiztasun naturala. handitzen den neurrian, erantzunak ez dira hain oszilakorrak,
d = n
(1 )
2
dutelarik maiztasun bezala, hau da, moteldutako maiztasuna.
Gainera, gaindiketaren portzentaia gero eta txikiagoa da.

2 x(t) 0.1 0.2 0.5 1 0.7
0.0
10 nt
3.5 Irudia
Gaindiketaren portzentaia = = 100
x(t) ren baliorik handiena egoera egonkorreko balioa egoera egonkorreko balioa
(3.73)
Baliorik handiena hartzen den momentuan
dx (t ) = 0 , eta (3.72) ekuazioa erabiliz, dt

(3.74)
dx (t ) n n t = e sin( d t + ) d e n t cos( d t + ) = 0 2 dt 1 1 2 den unean, tan( d t + ) =

hau da,
d t + = tan
94
1 2
eta ondorioz,
d t = n
edo,
t=
n n = , n = 0,1,2,3,... d n 1 2
(3.75)
x(t) erantzunaren baliorik handiena n = 1 denean gertatzen da,
tmax =
1 2
(3.76)
eta (3.72) ekuazioa erabiliz, beronen balioa hurrengoa da
xmax = 1 + e
/ 1 2
] ]
(3.77)
Beraz, gaindiketaren portzentaia bezala.

100
100e
/ 1 2
izango da 3.6 Irudian ikusten den
Gaindiketaren Portzentaia
0.2
0.4
0.6
0.8
3.6. Irudia
Azkenik, < 1 denean, sistema azpimoteldua dagoela esan daiteke. 3.4 Adibidea Hurrengo ekuazioaren erantzuna lortu Laplace erabiliz,
95
d 3 x (t ) d 2 x (t ) dx (t ) +4 +6 + 4 x ( t ) = 4 u( t ) 3 2 dt dt dt
non u(t) maila unitarioa den eta hasierako baldintza guztiak zero diren.
s 3 X ( s ) + 4 s 2 X ( s ) + 6 sX ( s ) + 4 X ( s ) =
eta ondorioz,
4 s
X (s) =
s( s + 4 s + 6 s + 4 )
3 2
Orain izendatzailearen faktorizazioa egin behar da eta koefiziente guztiak positibo direnez gero, erro erreala negatibo izango da. Beraz, eta froga batzuk egin ondoren, s1 = 0 denean f(s1) = 4 s1 = 1 denean f(s1) = 1 eta s1 = 2 denean f(s1) = 0 Beraz (s+2) faktore bat da eta besteak bilatu behar dira:
s3 + 4s2 + 6s + 4 (s3 + 2s2 ) 2s2 + 6s 2s2 4s 2s + 4 2s 4 96
s+2 s2 + 2s + 2
eta s3 + 4s2 + 6s + 4 = (s+2) (s2+2s+2) eta faktore karratikoak hurrengo erro konplexuak izango ditu 1j. Ondorioz,
X (s) =
4 A B Cs + D = + + 2 2 s( s + 2)( s + 2 s + 2) s s + 2 s + 2 s + 2
non A = 1, B = 1 eta beraz,
4 (s + 2)(s 2 + 2s + 2) s(s 2 + 2s + 2) + (Cs + D)s(s + 2)

eta s3 koefizienteak berdinduz,
0 1 1+ C
C=0
s-ren koefizienteak berdinduz,
0 6 2 + 2D
D = 2
Eta sistemaren erantzuna,
X (s) =
1 1 2 s s + 2 ( s + 1)2 + 1
eta Laplaceren alderantzizko transformazioa eginez,
x(t) = 1 e 2t 2e t sint
3.10. BIBLIOGRAFIA
DAzzo J.J., Houpis C.H., 1981, "Linear Control System Analysis and Design", McGraw-Hill Series in Electrical Engineering. DSouza A.F., 1988, "Design of Control Systems", Prentice-Hall International Editions, Englewood Cliffs, N.J.
97
Hostetter G.H., Savant Jr. C.J., Stefani R.T., 1982, "Design of Feddback Control Systems", Holt-Saunders International Editions, Japan. Marshall S.A., 1978, "Introduction to Control Theory"; McMillan Publishers L.T.D. Ogata K., 1970, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, Inc. Englewood Cliffs, N.J.
3.11. ARIKETAK
3.1. Hasierako printzipioak erabiliz, hurrengo funtzioen Laplaceren transformazioak lortu, a) b) c) 3.2.
cos t at 1 e at cosh at
Taulak erabiliz, hurrengo funtzioen Laplaceren transformazioak lortu nahi dira,
a)
f (t ) = f (t ) =
2 1 t 1 3t e e 3 2 6 1 2 2 t t e te 2 t + e 2 t e 3t 2
b)
c) d)
f (t) = 0.06e 3t sin (4t 104 ) + 0.059e 2t f (t) = 3.72 sin (5t 68.2 ) + 3.45e 2t
3.3.
Hurrengo funtzioak frakzio partzialen bitartez aurkeztu,
a)
F(s) =
1 s + 3s + 2.75s + 0.75
3 2
98
b)
F(s) = F(s) = F(s) = F(s) =
s+2 s + 3s + 2.75s + 0.75

3 2
c)
1 s + 4 s + 9s + 12 s 2 + 10 s + 4
5 4 3
d)
5 ( s + 1)( s + 5) 10 s( s + 2)( s + 5) 10 s( s + 2 s + 10)

2
e)
f)
F(s) = F(s) = F(s) = F(s) = F(s) =
g)
2( s + 2) s ( s + 1)( s + 4)
2
h)
30 s( s + 3)( s 2 + 6 s + 10) 30( s + 1) s( s + 3)( s 2 + 6 s + 10) 10( s + 1.01) s( s + 1)( s 2 + 2 s + 10) 10( s 2 + 2.2 s + 10.21) s( s + 1)( s 2 + 2 s + 10) 20 s( s + 2 s + 2)( s 2 + 6 s + 10)
2
i)
j)
k)
F(s) = F(s) = F(s) =
l)
m)
52 s( s + 2 s + 2)( s 2 + 10 s + 26)
2
99
n)
F(s) = F(s) =
10( s 2 + 2 s + 2.21) s( s 2 + 6 s + 10)( s 2 + 2 s + 2) 100 s ( s + 10)( s 2 + 6 s + 10)

2
o)
3.4.
Hurrengo funtzioetatik, f(t) funtzioak lortu, a)
F(s) = F(s) = F(s) = F(s) = F(s) = F(s) = F(s) = F(s) =
10 ( s + 1) ( s 2 + 2 s + 2)
2
b)
39 s( s + 4 s + 13)( s + 3)
2
c)
s+2 s( s + 1)( s + 3) 1 ( s + 2)3 ( s + 3) 1 ( s + 6 s + 25)( s + 2)

2
d)
e)
f)
100 ( s + 25)( s + 2)
2
g)
1 s + 7s + 20 s + 24
3 2
h)
20 s + 9s + 30 s 2 + 42 s + 20
4 3
i)
F(s) =
0.9524( s 2 + 2 s + 2.1) s( s + 1)( s 2 + 2 s + 2)
100
j)
F(s) = F(s) =
1.82( s + 1.1) s( s + 1)( s 2 + 2 s + 2) 16( s + 1)( s + 10) s( s + 2)3 ( s 2 + 6 s + 10)
k)
3.5.
Hurrengo funtzioen hasierako baldintzak eskuinaldean daudenak direlarik, berauen Laplaceren transformazioak lortu nahi dira.
a)
dx + 4x = 0 dt d2x dx + 2 + 5 x = 10 2 dt dt d2x dx + 3 + 2x = t 2 dt dt
x (0) = 2 dx (0) = 4 dt dx (0) = 2 dt
b)
x (0) = 2, x (0) = 0,
c)
d)
d2x dx dx (0) d 2 x (0) d3x + 4 + 14 + 20 x = sin 5 t x (0) = 4, = 1, =0 dt dt dt 3 dt 2 dt 2
3.6.
Hurrengo funtzioen azken balioak lortu,
a)
d 2 x (t ) 2 dx (t ) + + 5 x (t ) = 5u(t ) dt 2 dt
(i) u(t) sarrera maila unitarioa eta hasierako baldintza guztiak zero direnean. (ii) u(t) sarrera maila unitarioa denean eta x(0) = 1, dx(t)/dt = 0 direnean, (iii) u(t) = e2t eta hasierako baldintza guztiak zero direnean.
b) 2.5 Irudiko sistemarena, m = 1, R = 2, k = 1, u(t) maila sarrera eta hasierako baldintzak zero direnean. 3.7. 3.6 ariketako funtzioen hasierako balioak aurkitu.
101
3.8.
Hurrengo ekuazio diferentzialaren emaitza lortu,
d 2 x (t ) 2 dx (t ) + + 5 x (t ) = 5u(t ) dt 2 dt
(i) u(t) sarrera maila unitarioa eta hasierako baldintza guztiak zero direnean. (ii) u(t) sarrera maila unitarioa denean eta x(0) = 1, dx(t)/dt = 0 direnean, (iii) u(t) = e2t eta hasierako baldintza guztiak zero direnean. 3.9. 2.5 Irudian agertzen zen sistema mekanikoaren eredu matematikoa lortu m=1, R=2 eta k=2 direnean (unitateak egokiak direlarik), eta eredu matematiko horren portaera aztertu u(t) sarrera maila unitarioa eta hasierako baldintzak zero badira.
3.10. Hurrengo funtzioaren x(t) erantzun osoa lortu,
d3x d2x dx df (t ) + 6 + 10 + 8 x = + 2 f (t ) 3 2 dt dt dt dt
hasierako baldintzak zero direnean eta f(t) funtzioak hurrengo balioak hartzen dituenean a) (t) c) t b) 10 u(t) d) t2
102
4.
KONTROL-SISTEMEN AURKEZPENA
4.1. SARRERA
Sistema fisikoaren analisia egiterakoan lehen urratsa, sistemaren ezaugarriak aztertzeko behar den eredu matematikoa ateratzea izango da. Zentzu batean, sistemaren eredua sistemaren osagaien eta teoriaren arteko erlazioak aurkezteko erabiltzen den zerbait besterik ez da. Normalean, sistema fisiko zehatz batentzat, eredu bat baino gehiago izango dira erabilgarriak. Horien artean, gehien erabiltzen direnak eta arruntenak hurrengoak dira: Analogia zuzena: Eskalaz egindako berregintzak edota eredu analogikoak Aurkezpen grafikoa: Bloke-diagramak eta fluentzia-grafoak Aurkezpen matematikoa: Ekuazio diferentzialak, egoerako ekuazioak, transferentzi funtzioak erabiltzen dituzten erlazioak, aurkezpen matrizialak, etab. Analogia zuzena sistema fisiko baten berregintza da, eskalaz edo eskala gabe egindakoa. Aurkezpen hau beharrezkoa da kasu askotan, egoera bereziak direla eta benetako sistemaren azterketa zuzena ezin delako egin. Ekuazio matematikoek nahiz grafikoki egindako sistema fisiko baten aurkezpenak tresna matematiko eta topologiko egokien erabilera ahalbidetzen du, hau da, ekuazio diferentzial eta bloke-diagramen erabilera. Praktikan, sistema konplexu baten aurkezpen matematiko zehatza egitea oso zaila gertatzen da, baina sistemaren berezitasunei buruzko suposizio zuzenak eginez gero, gutxi gora-beherako azterketaren bitartez, oso informazio baliotsua lor daiteke. Guzti hau hobeto ulertzeko, sistema fisiko guztiak, hein batean behintzat, linealak ez direla suposatu behar da eta ondorioz, sistema horien tratamendu matematikoa oso zaila da. Beraz, funtzionamendu-puntutik hurbil dagoen eremu batean, sistema horrek lineala balitz bezala jokatzen duela pentsatuko da. Kasu batzuetan, suposizio hori nahikoa
103
onargarria gertatzen da eremu zabaletan baino beste batzuetan berriz, linealtasuna suposatzeak benetako funtzionamendutik oso urrun dagoen funtzionamendura eraman dezake. Zehazki, benetan lineala den sistemarik ez dago eta sistema fisiko baten eredu lineala beronen tratamendu matematikoa erraztearren besterik ez da erabiltzen. Sistema fisikoa bere eredu linealaren bitartez ordezkatzen denean lege fisikoak erabiliz, sistemaren ekuazioak lortzen dira. Adibidez, sistema elektrikoentzat, Ohm, Kirchhoff, Lenz eta abarren legeak aplikatzen dira eta sistema mekanikoetan berriz, Newton-enak. Sistema fisiko bat aurkezten duten ekuazioak era askotakoak izan daitezke. Adibidez, sare elektriko baten ekuazioak, mailak, korapiloak edota egoera-ekuazioak erabiliz idatz daitezke. Kasu bakoitzean, nahi den informazioa eta zirkuituaren konfigurazioaren arabera, bat edo bestea erabiliko dira. Orokorrean, sistema baten aurkezpena egiteko ekuazio integro-diferentzialak erabiltzen dira, hau da, independenteak ez diren aldagaien integralak eta deribatuak dituztenak. Kontrol-sistemen teoria modernoan, lehen ordenako ekuazio diferentzialak erabiltzea da komenigarriena. Ekuazio horiek egoerako ekuazioak dira. Sistemaren ekuazioak lortutakoan, metodo klasikoak (transformazioak) edota kalkulagailuak erabiliz, ebatzi egiten dira. Sistemaren ikerketa egiterakoan analisi lineala edo lineala ez dena erabiltzen denean jarraitzen diren urratsak hurrengo grafikoan aurkeztutakoak dira (4.1 Irudia).
Hurbilketa eta linealizazioa Lege fisikoak Tresna eta kalkulu matematikoak
Baliokidea den sistema lineala
Eredu lineala aurkezten duten ekuazio linealak
Emaitza
Sistema Fisikoa Baliokidea den sistema ez-lineala
Eredu lineala aurkezten duten ekuazio ez linealak
Emaitza
Hurbilketak
Lege fisikoak eta hurbilketak
Tresna eta kalkulu matematikoak
4.1 Irudia.
104
4.2. TRANSFERENTZI FUNTZIOAK

Sistema lineala aurkezteko oso metodo ezaguna, sarrera eta irteeraren arteko erlazioa da. Demagun sarrera eta irteera bakarra dituen sistema lineala hurrengo ekuazio linealaren bitartez aurkezten dela,
a0
d n c( t ) d n 1c(t ) dc(t ) + a +... + an 1 + an c(t ) = 1 n n 1 dt dt dt d m r (t ) d m 1r (t ) dr (t ) = b0 + b +... + bm 1 + bm r (t ) 1 m m 1 dt dt dt
(4.1)
non,
c (t) irteerako seinalea den, r (t) sarrerako seinalea den, eta ai eta bi guztiak konstanteak diren.
(4.1) ekuazio diferentzialak sarrera eta irteeraren artean sistemak duen portaeraren aurkezpen zehatza ematen du. Sarrera eta hasierako baldintzak finkatuz gero, (4.1) ekuazioaren emaitza erantzuna da. Bestalde, ekuazio diferentzial honen erabilera zaila gerta daiteke eta gainera ez da oso praktikoa diseinua egiterakoan. Transferentzi funtzioa eta erantzun inpultsionalaren kontzeptuak erabiliz, asko errazten da sistemen aurkezpena. Aipatutako bi aurkezpenak oso erabilgarriak dira eta aplikazio-eremuen eta ezaugarrien arabera hautatuko dira. (4.1) ekuazioan Laplace-ren transformazioa eginez eta hasierako baldintza guztiak zero direla suposatuz, hurrengo ekuazioa lortzen da:
(a s
0
+ a1s n 1 +... + an 1s + an )C( s ) = (b0 s m + b1s m 1 +... + bm 1s + bm ) R( s ) (4.2)
Sistema baten transferentzi funtzioa C(s) eta R(s) seinaleen arteko zatiketa da, eta, ondorioz,
C( s ) b0 s m + b1s m 1 +... + bm 1s + bm G( s ) = = R( s ) a0 s n + a1s n 1 +... + an 1s + an

(4.3)
105
Sistema lineal baten ezaugarriek sistemaren elementuen ezaugarriekin bakarrik dute zerikusia eta, beraz, G(s) transferentzi funtzioa sistemaren osagaien berezko ezaugarria da; hau da, sarrera edo hasierako baldintzen aldaketek transferentzi funtzioan ez dute eraginik. Linealak ez diren sistemen kasuan transferentzi funtzioa ez dela definitzen azpimarratu behar da, baina hurbilketa batzuk erabiliz eta ez-linealtasun berezi batzuentzat, ia linealak diren transferentzi funtzioak erabil daitezke. Analisiko ariketetan, sistemaren transferentzi funtzioa ezaguna da eta irteeraren transformazioa kalkula daiteke hurrengo ekuazioa erabiliz,
C(s) = G(s)R(s)
(4.4)
C(s) kalkulatu ondoren, denboran zehar sistemak duen erantzuna jakiteko, Laplace-ren alderantzizko transformazioa egiten da. 4.1 Adibidea Aldagai bakarra duen eta lineala den hurrengo sistemaren transferentzi funtzioa kalkulatu behar da, (4.2 Irudia).
R L i(t) ee(t) C es(t)
4.2 Irudia
Mailen ekuazioa erabiliz,
ee (t ) = Ri(t ) + L
di(t ) 1 t + i(t )dt + es (0 + ) dt C 0
(4.5)
non, es(0+), C kondentsadorearen armaduren artean zegoen hasierako tentsioa den. (4.5) ekuazioan Laplace-ren transformazioa eginez eta hasierako baldintzak zero direla suposatuz, hurrengo erlazioa lortzen da:
106
1 Ee ( s ) = R + Ls + I ( s ) Cs
(4.6)
i(t) korrontea irteerako aldagai bezala hartuz gero, e e(t) eta i(t) seinaleen arteko erlazioa transferentzi funtzioa da,
1 Cs I (s) = = 1 1 + RCs + LCs 2 Ee ( s ) R + Ls + Cs
(4.7)
Irteera bezala es(t) tentsioa hartzen bada, ee eta es seinaleen arteko transferentzi funtzioa kalkulatzeko,
Es ( s ) =
eta, ondorioz,
1 I (s) Cs
(4.8)
Es ( s ) 1 = Ee ( s ) 1 + RCs + LCs 2
(4.9)
Transferentzi funtzioaren definizioa sarrera eta irteera bat baino gehiago dituzten sistemetan ere erabil daiteke, hau da, aldagai anitzeko sistemetan. Sistema hauetan, (4.1) erako ekuazio diferentzial bat behar da sarrera/irteera bakoitzaren erlazioa aurkezteko. Gainera, (4.3) transferentzi funtzioa ere desberdina izango da aldagaien arteko elkarrekintzak aurkezteko.
4.3. BLOKE-DIAGRAMAK
Sistema konplexuen diagrama zehatza egitea zaila denez gero, bloke-diagramak erabiltzen dira erraztasunagatik. Sistema fisiko baten bloke-diagrama eta transferentzi funtzioa erabiliz, sistema horretako sarrera eta irteeraren tartean zer gertatzen den argi ikusten da.
107
R(s)
G(s)
C(s)
4.3 Irudia.
R(s)
E(s)
Gc(s)
A Anplifikadorea
G1(s) Motorea eta Karga
C(s)
Konpentsadorea C(s)
4.4 Irudia.
Adibidez, 4.3 Irudian ikusten den transferentzi funtzioaren bloke-diagrama 4.4 Irudian agertzen dena da. Diagrama horretan, seinaleen norantza geziek adierazten dutena dela argi dago. Sarrera eta irteera bakarreko sistema guztiak sarrera eta irteeraren artean konektatutako bloke bakar batez ager badaitezke ere, sistema guztiek osagai independenteak dituzte eta bakoitzaren transferentzi funtzioa banan banan kalkulatzea garrantzitsua da. Beraz, sistema oso bat beronen osagaien blokeen arteko konexioen bitartez ager daiteke. Horrela, osagai bakoitzak sistemaren ezaugarri orokorretan duen zerikusia aztertuko da. Ikus daitekeenez, 4.4 Irudian bloke-diagrama tipikoa agertzen da. Diagramaren bloke bakoitzak sistemaren osagai bat ordezkatzen du. 4.3.1. Serbosistemen bloke-diagramak Serbosistemen osagai garrantzitsu bat zirkuitu konparadorea da. Zirkuitu honek grafiko osotik datozen seinaleen konexio bezala funtzionatzen du. Normalean, zirkuitu hauek potentziometroak, bihurgailuak, anplifikadore operazionalak, etab. erabiltzen dituzte. Sistema linealetan, konparazio hori gehikuntzak eta diferentziak egitean datza. 4.5 Irudian, bloke-diagrametan gehien erabiltzen direnak aurkezten dira. Detektorearen irteera sarreren gehikuntza algebraikoa dela argi dago.
108
r2 r e=rc e=r+c r1 e=r1+r2c
c a) Diferentzia
c b) Gehikuntza
c c) Gehikuntza eta Diferentzia
4.5 Irudia. Zirkuitu konparadoreen bloke-diagramak.
Jarraian, serbosistemen bloke-diagrametako elementurik erabilienak aztertuko dira, 4.6 Irudian agertzen den bezala
R(s) r(t) B(s) b(t) H(s) E(s) e(t) C(s) c(t)
G(s)
4.6 Irudia. Serbosistema baten bloke-diagrama.
R(s) C(s) B(s) E(s) G(s) = C(s)/E(s) M(s) = C(s)/R(s) H(s) G(s).H(s)
erreferentziako sarrera irteerako seinalea berrelikadurako seinalea errore-seinalea bigizta zuzeneko transferentzi funtzioa bigizta itxiko transferentzi funtzioa berrelikadura-bigiztako transferentzi funtzioa bigizta irekiko transferentzi funtzioa
M(s) = C(s)/R(s) bigizta itxiko transferentzi funtzioa G(s) eta H(s) funtzioak erabiliz ere idatz daiteke 4.6 Irudian ikusten den bezala.
C(s) = G(s)E(s) B(s) = H(s)C(s)

Errore-seinalea hurrengoa da,
(4.10) (4.11)
E(s) = R(s) B(s)
(4.12)
109
eta (4.12) ekuazioa (4.10) ekuazioan sartuz gero,
C(s) = G(s)R(s) G(s)B(s)

Orduan, (4.11) ekuazioa (4.13) ekuazioan sartzen da,
(4.13)
C(s) = G(s)R(s) G(s)H(s)C(s)

eta, ondorioz, bigizta itxiko transferentzi funtzioa hurrengoa izango da,
(4.14)
M (s) =
C( s ) G( s ) = R( s ) 1 + G( s ) H ( s )
(4.15)
Sistema konplexu baten bloke-diagramak berrelikadurako-bigizta asko ditu eta, ondorioz, transferentzi funtzioa kalkulatzerakoan zaila gertatzen da metodo algebraikoa erabiltzea. Horregatik, bloke-diagramen erredukzioak erabiltzen dira, 4.1 Taulan aurkezten diren bezala. 4.2 Adibidea. Elkarrekintzak dituen sistema konplexua Demagun 4.7 Irudiko sistemarekin lan egin behar dela. Bi tankeen artean elkarrekintza agertzen denez gero, sistema osoaren transferentzi funtzioa ez da bi tankeen transferentzi funtzioen biderkaketa soila izango
Q+q
C1
H1 + h1
C2 R1
H2 + h2
R2
Q1 + q1
Q2 + q2
4.7 Irudia.
Ekuazio diferentzial linealen deskribapena lortzeko, likido-mailaren eta fluxuaren aldaketa txikiak gertatzen direla suposatuko da, horiek guztiak egoera egonkorrean edota operazio-puntutik oso hurbil kokatuta daudelarik. Kasu honetan erabiliko diren aldagaien deskribapena hurrengoa da:
110
4.1 Taula Bloke-diagramen erredukzioak egiteko erregelak

Hasierako Bloke-diagrama
A B C AB C AB+C
Diagrama baliokideak
A C A+C B C AB+C
A B
AB+C
A B
AB
AB+C
G1
AG1
G2
AG1G2
G2
AG1G2 AG2 G1
G1
AG1 G 2
AG1G2
G1G2
AG1G2
G1 AG1 G2 AG2
A(G1+G2) A G1+G2 B A G G B G AGBG G B G BG A G AG 1 G
A(G1+G2)
AG B AB
AGB
AGB
B AGBG
A B
AG AG
G G
AG AG
AG A
G AG B 1 G
AG A AB
10
A B A G1 G2 A AG1
AB A AB AG1+AG2 A G2 B 1 G2 G1
AB AG1+ AG2
11
AG2 G1 G2 B A 1 G2 G2 G1 B
12
13
G1 G2
B A
G1 1+G1G2
111
H1 H2 Q Q1 Q2 C1 C2 R1 R2
1. tankean, egoera egonkorrean likidoak hartzen duen maila. 2. tankean, egoera egonkorrean likidoak hartzen duen maila. 1. tankean sartzen den fluxua. 1. tanketik ateratzen den fluxua. 2. tanketik ateratzen den fluxua. 1. tankearen kapazitatea. 2. tankearen kapazitatea. 1. tanketik fluxua ateratzen denean aurkitzen duen erresistentzia. 2. tanketik fluxua ateratzen denean aurkitzen duen erresistentzia. Tanke baten erresistentzia honela definitzen da:
C=
metatuta dagoen likidoaren aldaketa ( m 3 ) Bere barnean gertatzen den aldaketa ( m )
Ondorioz, hurrengo ekuazioak idatz daitezke:
h1 h2 = q1 R1 C1 dh1 = q q1 dt
h2 = q2 R2 C2 dh2 = q1 q2 dt
q sistemaren sarrera bezala hartzen bada eta q2 irteera bezala, sistemaren bloke-diagrama hurrengoa izango da:
112
H1(s)
1 R1
Q1(s)
H2(s)
1 R2
Q2(s)
H2(s)
Q(s)
1 C1s
H1(s)
Q1(s)
1 C2s
H2(s)
(a)
Q2(s)
Q(s)
1 C1s
H1(s)
1 R1
Q1(s)
1 1 C2s H2(s) R2
Q2(s)
(b)
4.8 Irudia. (a) 4.7 Irudiko sistemaren bloke-diagramako osagaiak. (b) Sistemaren bloke-diagrama.
Bloke-diagramen erredukzioak erabiliz gero, hurrengo grafikoak ateratzen dira, azkena transferentzi funtzioarena delarik.
R2C1s Q1(s) 1 R2 Q2(s)
Q(s)
1 C1s
1 R1
1 C2s
Q(s)
1 R1C1s+1 R2C1s
1 R2C2s+1
Q2(s)
Q(s)
1 R1C1R2C2s2 + (R1C1+R2C2+R2C1) s+1
Q2(s)
4.9 Irudia. 4.8(b) Irudiko bloke-diagramaren erredukzioa.
113
4.3 Adibidea Bloke-diagramen erredukzioa erabiliz, 4.10 Irudiko sistemaren transferentzi funtzioa lortu behar da.
G2 R(s) C(s)
G1
G3
G4
H1
H2
H3
4.10 Irudia.
4.1 Taulan agertzen diren erregelak erabiliz, hurrengo erredukzioak egiten dira,
R(s) G1+G2 G3 1+G3H1 G4 C(s)
H2
H3
R(s)
G1+G2
G4G3 1+G3H1+G4G3H2
C(s)
H3
R(s)
G4G3 (G1+G2) 1+G3H1+G4G3H2+G4G3 (G1+G2)H3
C(s)
4.11 Irudia. Blokeen erredukzioa.
114
4.4 Adibidea 4.12 Irudiko sistemaren transferentzi funtzioa lortu erredukzioak erabiliz.
R(s) G1 G2 C(s)
H1 H2
H3
4.12 Irudia.
Berriro ere 4.1 Taula erabiliz, hurrengo erredukzioak egin daitezke,

R(s) G1 G2 H1 H2 1 G2 H3 C(s)
R(s)
G1
G2 1+G 2 H 1 H2 G2 H3
C(s)
R(s)
G 2G 1 1+G2H1+G1H2 H3
C(s)
R(s)
G 2G 1 1+G2H1+G1H2+G2G1H3
C(s)
4.13 Irudia. Blokeen erredukzioa.

115
4.3.2. Aldagai anitzeko sistemen bloke-diagramak Hurrengo irudian, 4.14 Irudian, aldagai anitzeko sistemak aurkezteko erabiltzen diren diagramak aurkezten dira.
r1(t) r2(t) rp(t) (a) c1(t) c2(t) R cq(t) (b)
4.14 Irudia. C(s) = G(s) . R(s)
4.14 Irudiko bloke-diagrama erabilgarria izango da sarrera eta irteeren arteko transferentzi funtzioak batean ematen direnean. Bloke-diagramak sistema osoaren deskribapen matematikoa eman behar badu, diagrama zehatzago egin beharko da. Demagun sistema lineal batek bi sarrera, r1(t) eta r2(t), eta bi irteera, c1(t) eta c2(t), dituela. Sarrera eta irteeren arteko transferentzi erlazioa hurrengoa izango da,
C1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) R1 ( s ) C ( s ) = G ( s ) G ( s ) R ( s ) 22 2 2 21
Aldagai anitzeko bloke-diagrama hurrengoa izango da,
R1(s) G11(s) C1(s)
(4.16)
G12(s)
G21(s)
R2(s)
G22(s)
C2(s)
4.15 Irudia. Bi sarrera eta bi irteera dituen sistemaren bloke-diagrama.
Ikus daitekeenez, diagrama honek sarrera eta irteera guztien arteko transferentzi erlazioak zehazten ditu.
116
Diagrama-mota hori, konplexuak diren aldagai anitzeko sistementzat, asko erabiltzen da. Bestalde, 4.16 Irudian aurkezten den diagrama sinpleagoa ere erabilgarria izan daiteke.
E(s) R(s) G(s) C(s)
H(s)
4.16 Irudia. Aldagai anitzeko sistema baten bloke-diagrama.
4.16 Irudiko bloke-diagramak aurkezten duen sistemaren transferentzi funtzioa honela jar daiteke:
C(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) B(s) B(s) = H(s)C(s)

Ekuazio horiekin lan eginez gero hurrengoa lortzen da:
(4.17) (4.18) (4.19)
C(s) = G(s)R(s) G(s)H(s)C(s)

eta hemendik C(s) atera daiteke,
(4.20)
C(s) = [ I + G(s)H(s)] G(s)R(s)

1
(4.21)
[I+G(s)H(s)] matrizearen alderantzizkoa lor daitekeela suposatuz. Ikusten denez, garapen hau guztia aldagai bakarreko kasuan egiten denaren antzekoa da, baina, algebra erreala erabili ordez, algebra matriziala erabili behar da. Horregatik, C(s) eta R(s)-ren arteko erlazioa definitzeak ez du zentzu handirik. Bestalde, bigizta itxiko transferentzi matrizea lor daiteke,
M(s) = [ I + G(s)H(s)] G(s)

1
(4.22)
117
eta ondorioz, (4.21) ekuazioa beste era honetan ipin daiteke:
C(s) = M(s)R(s)
(4.23)
Atal honekin bukatu aurretik, sistemak aurkezteko beste metodo bat ere badagoela aipatu behar da. Metodo hau fluxu-diagramen bidez egiten dena da. Bloke-diagramen kasuan egiten den antzera diagrama hauen erredukzioak behar-beharrezkoak izango dira, horretarako nahikoa ezaguna den Mason-en erregela erabiltzen delarik. Dena den, kapitulu honetan ez da aztertuko, ondoren egingo diren analisietan bloke-diagramen teknika erabiliko delako eta, ondorioz, teknika hau eta bertan egiten diren erredukzioak ongi jakitea izango da kapitulu honen helburu nagusietako bat.
4.4. EKUAZIO KARAKTERISTIKOA

Sistema lineal baten ekuazio karakteristikoa definitzeko, sistemaren ekuazio diferentziala, transferentzi funtzioa edota egoera-ekuazioak erabil daitezke. Demagun sistema baten ekuazio diferentziala honako hau dela:
d n c( t ) d n 1c(t ) d n 2 c( t ) dc(t ) + a + a +... + an 1 + an c(t ) = 1 2 n n 1 n2 dt dt dt dt d m r (t ) d m 1r (t ) d m 2 r (t ) dr (t ) = b0 + b + b +... + bm 1 + bm r (t ) 1 2 m m 1 m2 dt dt dt dt

Sistema honen transferentzi funtzioa hau da,
(4.24)
G( s ) =
C( s ) b0 s m + b1s m 1 +... + bm 1s + bm = R( s ) s n + a1s n 1 +... an 1s + an
(4.25)
Ekuazio karakteristikoa definitzeko, transferentzi funtzioaren izendatzailea berdin zero egiten da,
s n + a1s n 1 +...an 1s + an = 0
(4.26)
118
Ondorengo kapituluetan ikusiko den bezala, kontrol-sistemak aztertzerakoan ekuazio honek duen garrantzia izugarria da. Suposa dezagun orain hurrengo bigizta itxiko transferentzi funtzioa duen sistema,
M (s) =
C( s ) G( s ) = R( s ) 1 + G( s ) H ( s )
(4.27)
orduan, ekuazio karakteristikoa ondorengoa izango da,
1 + G(s)H(s) = 0
(4.28)
Normalean, (4.28) ekuazioan G(s)H(s) polinomio bat izango da. Ondorioz, ekuazio karakteristikoa lortzeko, 1+G(s)H(s) polinomioaren zenbakitzailea izango da berdin zero egiten dena. Demagun orain, atzerapenik ez duen bigizta itxiko sistemaren transferentzi funtzioa,
M (s) =
C( s ) k ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) = R( s ) ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )
(4.29)
non, z1, z2, ..., zm transferentzi funtzioaren zeroak diren, eta p1, p2, ..., pn transferentzi funtzioaren poloak diren. Kasu honetan, pi poloak ekuazio karakteristikoaren erroak ere badira. M(s) funtzioa razionala bada, beronen polo eta zeroak zenbaki errealak edota konplexu-bikoteak izango dira. Ondorioz, (4.29) ekuazioa honela ere ipin daiteke:
M (s) =
k ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
2 ) (s + i ) (s2 + 2 j s + nj i =1 j =1 k q
(4.30)
non, (s+i) k polo errealak diren eta q polo konplexuak diren (bikoteak noski). ( s2 + 2 j s + 2 nj )
119
4.5. LABURPENA
Kapitulu honetan, sistemen aurkezpena egiteko oinarrizko kontzeptuak agertu dira. Aurreko kapituluetan aipatu diren kontzeptuak erabiliz, sistemak bloke-diagramen bidez aurkeztu dira. Erabilitako blokeak, transferentzi funtzioak eta definizioak, garrantzi handikoak dira kontrol-sistemetan, sistemak erraz ulertu ahal izateko. Bloke-diagrama hauen bitartez, sistemaren barnean gertatzen diren erlazio funtzionalen aurkezpen sinplea egitea izan da, beraz, kapituluaren helburu nagusia. Bestalde, bloke-diagramen bidez egindako aurkezpenaren alternatiba bezala, seinale-fluxuen grafikoak agertzen dira. Dena den, aurkezpen hau ez da erabili kapitulu honetan, bloke-diagramen erredukzioa ongi ikastearren.
4.6. BIBLIOGRAFIA
Bennett B.S., 1980, "Analysis and Design of Linear SISO Control Systems", Control Systems Centre, UMIST. Borrie J.A., 1986, "Modern Control Systems"; Prentice-Hall Inc., Englewood Cliffs, UK. DAzzo J.J., Houpis C.H., 1981, "Linmear Control Systems Analysis and Design", Mc Graw-Hill Inc., Japan. DSouza A.F., 1988, "Design of Control Systems", Prentice-Hall International Editions, Englewood Cliffs, UK. Franklin G.F., Powell J.D., Emani-Naeimi A., 1991, "Control de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin", Addison-Wesley Iberoamericana, S.A., USA. Flrez J., Tapia A., 1990, "Introduccion a los Sistemas Automticos de Control (I)", ESII-Universidad de Navarra, San Sebastian.
120
4.7. ARIKETAK
4.1. A4.1 Irudian, kontrol-sistema baten bloke-diagrama agertzen da, r(t) sarrera, c(t) irteera eta q(t) perturbazio-sarrera direlarik hurrenez hurren. c(t) eta r(t) nahiz c(t) eta d(t) seinaleak erlazionatzen dituen transferentzi funtzioak lortu behar dira, bloke-diagramen erredukzioak erabiliz.
D(s) Q(s) R(s) A(s) C(s) B(s)
E(s)
F(s)
A4.1 Irudia
4.2.
A4.2 Irudian agertzen den bloke-diagraman hurrengo transferentzi funtzioak kalkulatu, C1(s)/R1(s), C2(s)/R2(s).
R1(s)
K1(s)
G1(s)
C1(s)
R2(s)
K2(s)
G2(s)
C2(s)
A4.2 Irudia.
4.3.
A4.3 Irudian kontrol-sistema baten bloke-diagrama aurkezten da. C(s) eta R(s) nahiz C(s) eta Q(s) seinaleak erlazionatzen dituen transferentzi funtzioak lortu. Sistema hori egonkorra izan dadin, zein da bete behar den baldintza?
121
F Q(s) R(s) A B C(s)
E D
A4.3 Irudia.
4.4.
Bloke-diagramen erredukzioak erabiliz, A4.4 Irudian agertzen den sistemaren transferentzi funtzio osoa lortu behar da.
G4 R(s) G1 H1 C(s) G2 G3
A4.4 Irudia.
4.5.
A4.5 Irudian agertzen den bigizta anitzeko sisteman hurrengo transferentzi funtzioak kalkulatu behar dira: C1(s)/R1(s), C1(s)/R2(s), C2(s)/R1(s) eta C2(s)/R2(s).
H1 R1(s) G1 G2 C1(s)
G5 G6 R2(s) G4 H2 C2(s)
G3
A4.5 Irudia.
122
4.6
A4.6 Irudian agertzen den sistemaren transferentzi funtzioa lortu.

G4
R(s)
G1
G2
G3
G5
C(s)
H1
H2
A4.6 Irudia.
4.7.
A4.7 Irudiko bloke-diagramen erredukzioa egin.

s s+3 R(s) 1 s+2 3s s+4 C(s)
1 s
A4.7 Irudia
4.8.
A4.8 Irudiko diagramen bloke-erredukzioak egin eta dagozkien transferentzi funtzioak lortu.
123
R(s)
10 s+10
C(s)
(a)
(b)
R(s)
1 s+1
3 s+4
C(s)
R(s)
2 s 1 s+1
10 s2+4
C(s)
(c)
3s s+1 (d) R(s) 8 2 s2+s+10 C(s)
2 s+2
A4.8 Irudia
4.9.
A4.9 Irudian agertzen den sistemaren sei transferentzi funtzioak lortu.

R2(s) R1(s) 1 s+2 C2(s) C1(s)
10
s s+3 R3(s)
A4.9 Irudia
124
5.
SISTEMEN ERANTZUNA DENBORAN ZEHAR
5.1. EGOERA IRAGANKORREKO ERANTZUNAREN AZTERKETA

Denboran zehar sistemek aurkezten dituzten erantzunek bi zati desberdin dituzte: egoera irangankorrekoa eta egoera egonkorrekoa. Egoera iragankorreko erantzuna hasierako unetik egonkortasuna lortu arte doana da. Egoera egonkorrekoa, berriz, egonkortasuna lortu eta infinituraino iristen dena da. Sistema bat diseinatzerakoan, aldez aurretik jakin behar da sistema horrek egonkortasuna lortzen duen. Beraz, sistemaren egonkortasunaren azterketa garrantzizkoa izango da. Normalean, sistema fisikoaren portaera iragankorrak moteldutako oszilazio batzuk aurkeztuko ditu egonkortasuna lortu aurretik. Gainera, egoera egonkorreko erantzunaren eta erreferentziako sarreraren artean diferentziarik agertzen bada, sistemak egoera egonkorreko errorea duela esango da. Beraz, kapitulu honetan, sarrera-mota desberdinak aplikatzen direnean, sistemek aurkezten dituzten erantzun iragankorrak aztertuko dira. Gainera, sistemen egonkortasuna aztertzeko metodo bat ere aurkeztuko da. 5.1.1. Lehen ordenako sistemak Demagun kontrolatu behar den sistema lehen ordenakoa dela eta, ondorioz, aurkezten duen transferentzi funtzioa hurrengoa dela, (5.1 Irudia)
C(s) 1 = G(s) = R(s) 1 + Ts
(5.1)
125
R(s)
E(s)
1 Ts
C(s)
(a)
R(s)
1 Ts+1 (b)
C(s)
5.1 Irudia. (a) Lehen ordenako sistema baten bloke-diagrama (b) Bloke-diagrama sinplea
Orain, lortzen diren erantzunak aztertzeko, sarrera-mota desberdinak aplikatuko zaizkio; maila unitarioa, arrapala unitarioa eta inpultsu unitarioa. 5.1.1.1. Maila unitarioa Maila unitarioaren Laplace-ren transformazioa 1/s denez gero, R(s) = 1/s ipintzen denean,
C(s) =
1 1 Ts + 1 s
(5.2)
C(s) =
1 T s Ts + 1
(5.3)
Laplace-ren alderantzizko transformazioa eginez, denboran zehar sistemak aurkezten duen erantzuna lortzen da:
c( t ) = 1 e t T
(t 0)
(5.4)
Beraz, hasieran c(t) = 0 da eta egoera egonkorrean berriz, c(t) = 1 izango da. Ezaugarri garrantzitsu bat t = T denean, c(t) = 0.632 izatea da; beraz, c(t) erantzunak denbora horretan egoera egonkorreko erantzunaren %63.2 lortu du.
126
Hau erraz ikus daiteke formula orokorra aplikatuz,
c(t = T ) = 1 e 1 = 0.632
(5.5)
Jakina den bezala, T = sistemaren denbora-konstantea da. Zenbat eta denbora-konstante txikiagoa izan, sistemaren erantzuna hainbat eta azkarragoa izango da. Gainera, t=0 denean, tangentearen malda 1/T da, hau da,
dc 1 t T = e dt T
=
t =0
1 T
(5.6)
Beraz, hasieran duen erantzun-abiadura mantenduko balitz, egoera egonkorra t = T denean lortuko litzateke. Baina c(t) erantzunaren malda gero eta txikiago egiten da. c(t) erantzun esponentzialaren kurba 5.2 Irudian ikusten dena da.
c(t) 1 1 Malda = T
t T 1e
c(t)=
0.632 % 63.2 % 86.5 % 99.3
2T
3T
4T
% 98.2
% 95
5T
5.2 Irudia. c(t) erantzun esponentziala.
Ikusten denez, t>4T unetik aurrera, erantzuna egoera egonkorreko erantzunaren %2aren tartean geratzen da. Beraz, nahiz eta matematikoki egoera egonkorra t= denean lortu, egoera egonkorraren erantzunaren estimazio egokia t=4T unetik aurrera lortutakoa dela esango da, hau da, egonkortasunean lortutako erantzunaren %2aren tartean geratzen dena. 5.1.1.2. Arrapala unitarioa Arrapala unitarioaren Laplace-ren transformazioa 1/s2 denez gero, lehen ordenako sistemaren erantzuna hurrengoa da:
127
C(s) =
1 1 Ts + 1 s 2
(5.7)
eta C(s) funtzioa frakzio sinpletan ipiniz gero,
1 T T2 C(s) = 2 + s s Ts + 1
(5.8)
Funtzio honen Laplace-ren alderantzizko transformazioa eginez, denboran zehar sistemak aurkezten duen erantzuna lortuko da.
c(t ) = t T Te t T
t0
(5.9)
Ondorioz, e(t) errore-seinalea hurrengoa izango da,
e(t ) = r (t ) c(t ) = T (1 e t T ) e( ) = T
(5.10)
t infiniturantz doanean, et/T zerorantz doa eta, beraz, t = denean lortzen den errorea, (5.11)
5.3 Irudian arrapala sarrera eta sistemak duen erantzuna ikusten dira. Bien arteko diferentzia T izango da nahikoa denbora pasatzen denean. Bestalde, T denbora-konstantea txikia denean, egoera egonkorreko errorea ere txikia izango da.
r(t) c(t) Egoera egonkorreko errorea T 4T r(t)=t c(t) T
6T
2T
2T
4T
6T
5.3 Irudia. 5.1 (a) Irudiko sistemaren erantzuna arrapala unitarioa aplikatzen zaionean.
128
5.1.1.3. Inpultsu unitarioa Aplikatutako sarrera inpultsu unitarioa den kasuan, R(s) = 1 eta ondorioz,
C(s) =
1 Ts + 1
(5.12)
beraz, denboran zehar sistemak aurkezten duen erantzuna,
c( t ) =
1 t T e T
t0
(5.13)
c(t) erantzuna 5.4 Irudian ikusten delarik.

c(t) 1 T
1 T c(t) = e T
2T
3T
4T
5.4 Irudia. 5.1 (a) Irudiko sistemaren erantzuna inpultsu unitarioa aplikatzen zaionean.
5.1.1.4. Denboran zehar aldatzen ez diren sistemen ezaugarri garrantzitsua Aurrean aipatu den bezala, arrapala sarrera erabiliz gero lortzen den erantzuna hauxe da:
c(t ) = t T Te t T
t0
(5.14)
Maila sarrera erabiltzen denean lortutako erantzuna,
c( t ) = 1 e t T
t0
(5.15)
129
Eta azkenean, inpultsua erabiltzen denean,
c( t ) =
1 t T e T
t0
(5.16)
Hiru sarrera desberdinen hiru erantzunak aztertuta honako hau esan daiteke: sarrera baten deribatua aplikatuz lortuko litzatekeen erantzuna jatorrizko sarrera aplikatuz lortutako erantzuna deribatuz lortuko dena dela eta bestalde, sarrera bezala sarrera baten integrala ipiniz gero lortutako erantzuna jatorrizko sarrerarekin lortutako erantzuna integratuz ateratzen denaren berdina dela. Ezaugarri honek sistema linealetan eta denboran zehar aldatzen ez direnetan besterik ez du balio. Linealak ez diren sistemekin eta denboran zehar aldatzen direnekin ezin da erabili. 5.1.2. Bigarren ordenako sistemak Demagun sistema baten bigizta itxiko transferentzi funtzioa hurrengoa dela:
2 C( s ) n = 2 2 R( s ) s + 2 n s + n
(5.17)
5.1.2.1. Maila unitarioa Sarrera bezala maila unitarioa jartzen denean lortzen den erantzuna hurrengoa da:
c( t ) = L
2 n 2 2 s( s + 2 n s + n )
(5.18)
non
moteltze-faktorea den eta n maiztasun naturala den.
Laplace-ren transformazioaren taulak erabiliz, sistemak denboran zehar aurkezten duen erantzuna lortuko da,
1 2 2 c( t ) = 1 sin n 1 t + arctg 1 2 e n t
(5.19)
130
5.5 Irudian, eta n.t parametroek balio desberdinak hartzen dituztenean c(t) erantzunaren portaera ikusten da. Zenbat eta txikiagoa izan, erantzuna hainbat eta oszilakorragoa dela argi dago. > 1 denean ez dago gaindiketarik eta irteera, sarrera baino txikiagoa edo gehienez berdina izango da beti. < 1 denean, sistema azpimoteldua dagoela esaten da, = 1 denean, sistema oszilakorra dela eta > 1 denean berriz, sistema gainmoteldua dagoela esango da.
2.0 =0 1.8 1.6 0.5 1.4 0.6 1.2 c(t) 0.7 1.0 0.8 0.8 1.0 0.6 0.4 0.2 0 1 2 3 4 5 6 nt 7 8 9 10 11 12 2.0 0.1 0.2 0.3 0.4
5.5 Irudia. Bigarren ordenako sistemaren erantzuna maila unitarioko sarrera aplikatutakoan
< 1 denean aipatutako gaindiketaren balioa aztertzeko, c(t)-ren deribatua hartu eta berdin zero egiten da.
dc(t ) n e n t e n t = sin( t + ) n 1 2 cos( d t + ) d 2 2 dt 1 1

non,
(5.20)
1 2 = arctg
(5.21)
d = n 1
131
diren. Ekuazio hori era sinpleagoan jarriz,
dc(t) n = e n t sin( n 1 2 )t 2 dt 1
Beraz,
(5.22)
dc(t ) = 0 ekuazioaren erantzunak dt n dira. t = eta t = n 1 2
c(t) funtzioaren lehenbiziko gehienezko balioa n = 1 denean lortzen da, hau da, T-ren balioa honako hau denean,
t=
n 1 2
(5.23)
Oro har, n=1,3,5,... balioek gaindiketak sortzen diren uneak adierazten dituzte eta n=2,4,6,.., gutxienezko balioak gertatzen diren uneak dira. Gehienezko nahiz gutxienezko balioak gertatzen diren uneak periodikoak izan arren, c(t) funtzioa ez da periodikoa, 5.6 Irudian ikus daitekeen bezala.
c(t) Cmax Gehienezko gaindiketa 1.0 Cmin
12
---
2 12
---
3 12
---
4 12
---
n t
5.6 Irudia. Gehienezko eta gutxienezko balioak gertatzen diren uneak.
132
Gehienezko eta gutxienezko balioak lortzeko, t-ren balioak c(t) ekuazioan ipintzen dira:
c(t ) max,min = 1
e n
1 2
1 2
1 2 sin n + tg 1
(5.24)
eta n = 1 denean, gaindiketa handienaren balioa lortzen da. Gaindiketarik handiena = Portzentaiak erabiliz,
M p = Cmax 1 = e
1 2
1 2
(5.25)
M p (%) = 100. e
Ondorioz, bigarren ordenako sistema bati maila sarrera aplikatzen zaionean lortutako gaindiketa, koefizientearen funtzioa besterik ez da. 5.1.2.1. Arrapala unitarioa Bigarren ordenako sistema bati sarrera bezala arrapala unitarioa aplikatzen zaionean, hurrengo erantzuna lortzen da:
2 n = 2 2 2 s ( s + 2 n s + n 2 1 =t + e n t sin n 1 2 t n n 1 2
c( t ) = L
-1
(5.26)
)
(5.27)
non,
1 2 = 2 arctg
den. Adibide bezala, = 0.2, 0.546, 2.0 hartuz, 5.7 Irudian egoera egonkorreko irteera eta sarreraren arteko desberdintasunak (erroreak) ikusten dira.
133
4 3
erp
erp erp
= 0.2
2
t) = r( t
= 2.0 = 0.546
5 n t
5.7 Irudia. Sistemaren erroreak -ren balioa aldatzen denean.
Errore hori txikiagoa egiteko, irabazpena handitu egin daiteke. Baina orokorrean, irabazpen hori handitzerakoan, sistemaren erantzun iragankorra oszilakorrago bihurtuko da eta, batzuetan, desegonkortu ere egin daiteke. 5.1.3. Ordena garaiagoa duten sistemak Demagun sistemaren bigizta itxiko transferentzi funtzioa hurrengoa dela:
M (s) =
C( s ) k ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) = R( s ) ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )
(5.28)
non, z1, z2,..., zm zeroak diren eta p1, p2,..., pn poloak diren; pi horiek ekuazio karakteristikoaren erroak ere badirelarik. M(s) razionala bada, beronen polo eta zeroak zenbaki errealak nahiz konplexu konjugatuak izango dira, hau da,
M (s) =
C( s ) = R( s )
k ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
2 ) (s + i ) (s2 + 2 j s + nj i =1 j =1 k q
(5.29)
non, (s + i) polo errealak diren eta
(s
2 polo konplexuak diren. + 2 js + nj
134
Ondorioz, r(t) sarrera aplikatutakoan lortzen den erantzuna hurrengoa da:
c( t ) = L
eta r(t) maila unitarioa denean,
-1
[C(s)] = L -1[ R(s) M (s)]

(5.30)
m k (s + z j ) j =1 -1 c( t ) = L q k 2 2 s ( s + ) i s + 2 j s + nj j=1 i =1
(5.31)
Ekuazio hori frakzio sinpletan jarriz gero,

q A k C j s + Dj Bi + + 2 2 s i =1 ( s + i ) j =1 s + 2 j s + nj
c( t ) = L
-1
(5.32)
non, A, B i , C j ... eta ... D j , M(s)-ren polo nahiz zeroen balioekin aldatzen diren konstanteak diren. Laplacere-ren taulak erabiliz,
c( t ) = L
-1
A = Au(t ) s
(5.33)
c( t ) = L
-1
1 it =e (s + i )
(5.34)
c( t ) = L
-1
as + 1 2 2 s + 2 j s + nj
t = E j e j sin
2 nj j2 t + j
(5.35)
non,
j = arctg
2 j2 a nj
1 a j
Ej =
2 1 2 a j + a 2 nj 2 nj j2
(5.36)
eta ondorioz, sistemaren irteera hurrengoa izango da:

135
c(t ) = Au(t ) + Bi e i t + Dj E j e
i =1 j =1
jt
sin
2 nj j2 t +
(5.37)
Ekuazio honetan ikusten denez, j eta j positibo baldin badira, esponentzial guztiak denborarekin txikiak egiten dira. Lehen gaia, Au(t), egoera egonkorreko erantzuna da eta beste guztiek egoera iragankorreko erantzuna osatzen dute. Bestalde, ekuazio karakteristikoaren erroen kokaera oso garrantzitsua da. Erro horietakoren bat positibo baldin bada, egoera iragankorreko erantzunean dagokion gaia handituz joango da, sistema osoa desegonkortuz.
Inpultsu sarrerari dagokion erantzuna e 1
3t
s planoan kokatutako erroak j
e
2t
1t
t 0 e
0 1 3
et sin t 1 0 ( = 0) t
j j(=0) j
e+t sin t 1 t 0
j +j j
et sin t 0 t
j +j j
5.8 Irudia. s planoko erroen kokaerak aldatuz lortzen diren erantzunak.
136
Gainera, erro konplexuen kasuan, berorien zati erreala positibo bada, sistemaren erantzunean oszilazio sinusoidal hazkorra gertatuko da. Beraz, eta ondorio bezala, erantzun egonkorra lortzeko, ekuazio karakteristikoaren erroek s planoaren zati errealeko alde negatiboan egon behar dutela esan daiteke. Ardatz irudikariaren gainean dauden erroek anplitude konstantea duten sistema oszilakorrak sortzen dituzte. Hau guztia 5.8 Irudian ikus daiteke. 5.1.4. Bigarren ordenako sistemetan sarrera bezala maila erako seinalea erabiltzen denean lortzen den erantzun iragankorraren espezifikazioak Kasu praktiko askotan, kontrol-sistemaren ezaugarriak denboraren arloan neurtutakoak izaten dira. Adibidez, energia metatzen duten sistemei sarrera edo perturbazio batzuk ipiniz gero, ez da bat-bateko erantzuna lortzen, baizik eta erantzun iragankorra agertzen da. Askotan, kontrol-sistemaren portaerako espezifikazioak maila sarrera ipiniz gero lortzen den erantzun iragankorraren funtzio bezala ematen dira. Maila sarrera bat ipiniz gero, sistemak aurkezten duen erantzun iragankorra hasierako baldintzekin aldatzen da. Horregatik; eta erantzun guztiak konparatzearren, hasieran sistema geldirik dagoela suposatuko da eta, beraz, beronen deribatu guztiak zero izango dira. Benetako kontrol-sistema baten erantzun iragankorrak oszilazio batzuk izaten ditu egoera egonkorra lortu aurretik. Horregatik, maila sarrera ipiniz gero lortzen den erantzun iragankorraren espezifikazioak definitzerakoan, kontutan hartu behar direnak hurrengo hauek dira: 1. 2. 3. 4. 5. Atzerapen-denbora, td Haziera-denbora, tr Puntako denbora, tp Gehienezko gaindiketa, Mp Egonkortze-denbora, ts
Zehaztasun guztiak ondoren definitzen dira eta 5.9 Irudian berauen aurkezpen grafikoa egingo da. 1. Atzerapen-denbora, td: Erantzunak erreferentziaren erdia lehen aldiz lortzen duen arte igarotzen den denbora.
137
2. Haziera-denbora, tr: Erantzuna erreferentziaren % 10 izatetik % 90 izatera igarotzen den denbora. Azpimotelduak diren sistemetan, % 0tik % 100eraino neurtzen da. 3. Puntako denbora, tp: Erantzunak bere goreneko balioa lortu arte igarotzen den denbora. 4. Gehienezko gaindiketa, Mp: Erantzunaren gehienezko balioa erreferentziatik neurtzen denean. Erreferentzia hori unitatea ez bada, egonkortasunean lortzen den balioa ere ez da unitatea izango; beraz, portzentaiak neurtzen dira:
Mp =
c( t p ) c( ) c( )
%100
(5.38)
5. Egonkortze-denbora, ts: Kasu honetan, erantzuna tarte zehatz baten barne egon arte pasatzen den denbora da, tarte hori % 5 edo % 2a izango delarik. Ikusten denez, espezifikazio hauek jakinik, sistemaren erantzuna nolakoa den erraz atera daiteke (5.9 Irudia).
c(t) Mp 1 0.9 td 0.5 Onartutako perdoia 0.05 edo 0.02
0.1 0 tr tp ts
5.9 Irudia. Maila unitarioko erantzuna eta espezifikazioak.
5.1.5. Komentario batzuk Normalean, erantzun iragankorra azkarra eta nahikoa moteldua izatea lortu nahi da. Beste batzuetan berriz, ezin dira oszilazioak jasan. Horrela, bigarren ordenako sistema baten erantzun egokiak, 0.4 < < 0.8 denean lortuko da. < 0.4 bada, gaindiketa handiegiak agertzen dira eta bestalde, > 0.8 denean, oso erantzun mantsoa lortuko da.
138
Geroago ikusiko den bezala, gaindiketa txikiek erantzun mantsoak eragiten dituzte eta erantzun azkarrak lortzeko berriz, gaindiketa handiak agertzen dira. Ondoren, bigarren ordenako sistema baten ezaugarrien kalkulua eta n parametroen arabera egingo da. Bigarren ordenako sistema bati maila sarrera aplikatzen zaionean,
C( s ) =
2 n (s2 + 2 ns + n2 )
(5.39)
eta Laplace-ren alderantzizko transformazioak emango du denboran zehar sistemak duen erantzuna:
2 1 1 c( t ) = 1 sin d t + tan 1 2
e n t
(t 0)
(5.40)
non,
d = n 1 2 den.
Haziera-denbora. tr kalkulatzeko, c(tr) = 1 dela esango da,
c(tr ) = 1 = 1 e n t r cos d tr + sin t d r 1 2

eta
(5.41)
e n t r 0 denez gero, sin t r d cos d tr + =0 1 2
(5.42)
izango da. Beste era batean jarriz gero,
1 2 tan d tr = = d
non = n den. Ondorioz, haziera-denboraren balioa hurrengoa da:
(5.43)
tr =
1 tan 1 d = d d
(5.44)
139
non, angelua 5.10 Irudikoa den.

j jd n n 0
n 12
---
5.10 Irudia. angeluaren definizioa.
1 2 tan 1 -ren balioa /2 eta tartean dagoela argi dago. = 0 denean, 1 2 1 2 1 tan 1 tan = =+ . Beraz, eta =+1 denean berriz, 2
hazierako denboraren balio txikientzat, n parametroak handia izan behar du. Puntako denbora. Lehen aipatu den bezala, puntako denbora kalkulatzeko, c(t) funtzioak bere gehienezko balioa non hartzen duen kalkulatu behar da. Horretarako egiten da eta lortzen den erantzuna hazierako denbora izango da:
dc(t ) =0 dt
(5.45)
tp =
n 1
2
Gehienezko gaindiketa. Balio hau c(t) funtzioak t = tp denean hartzen duen balioa da eta 5.3 atalean kalkulatutakoa da:
( M p = c( t p ) 1 = e ( d ) = e 1 2
(5.46)
Egonkortze-denbora. Azpimoteldua den bigarren ordenako sistema batentzat erantzun iragankorra honako hau da,
c( t ) = 1
e n t
2 1 1 sin t + tan d 1 2
(t 0)
(5.47)
140
non
e n t maila sarrera ipinitakoan erantzun iragankorra mugatzen duten kur1 2 1
ben ekuazioak diren, 5.11 Irudian ikusten den bezala. Kurba horien denbora-konstantea 1/n da.
c(t) 1 1+ 12
---
ent 1+ 12
---
1 T= n
ent 1 12
---
0 T 1 1 12
---
2T T 2
3T
4T
1 t = ( cos1) 12 2
5.11 Irudia. Bigarren ordenako sistemaren erantzuna mugatzen duten kurbak.
Erantzun iragankorraren jaisteko abiadura, 1/n denbora-konstantearen balioarekin aldatzen da. n ezagun batentzat, egonkortze-denbora moteltze-faktorearen funtzio da. 5.5 Iruditik, n balio berdinarentzat eta faktorea 0 eta 1 tartean aldatzen denean, egonkortze-denbora, moteltze-faktorea txikia duen sistemarentzat moteltze-faktorea handia duen sistemarentzat baino handiagoa izango dela argi dago. Sistema gainmotelduetan egonkortze-denbora handia da, sistema hauen hasierako erantzuna oso mantsoa delako. Egonkortze-denbora, % 2 edo % 5 perdoi-bandari lotuta dago eta 5.5 Iruditik kalkula daiteke T = 1/n formula erabiliz. Lortzen den emaitza 5.12 Irudian ikusten dena da.
141
6T
% 2ko perdoi-tartea 5T
Egonkortze-denbora, ts
4T
3T
2T % 5eko perdoi-tartea
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
5.12 Irudia. ts = egonkortze-denbora / = moteltze-faktorea kurbak.
0 < < 0.9 denean eta % 2ko banda erabiliz, egonkortze-denbora sistemaren denbora-konstantea bider lau izango da gutxi gora-behera.
ts = 4 T =
4 4 = n
(5.48)
% 5ko banda erabiliz gero berriz, egonkortze-denbora hauxe izango da:
ts = 3T =
3 3 = n
(5.49)
Ekuazio hauek emandako egonkortze-denboraren balioak gutxienezko balioa = 0.76 (edo = 0.68) denean hartzen dute eta hortik aurrera, ia linealki hazten da moteltze-faktorearen arabera.
142
Egonkortze-denbora T denbora-konstantearekiko proportzionala denez gero, moteltze-faktorea eta maiztasun naturalarekiko alderantziz proportzionala izango dela azpimarratu behar da. Moteltze-faktorearen balioa normalean onartutako gehienezko gaindiketak finkatzen duenez gero, egonkortze-denbora maiztasun naturalaren arabera kalkulatuko da. Hau da, gehienezko gaindiketaren balioa aldatu gabe maiztasun naturalaren balioa egokituz, egoera iragankorraren luzera alda daiteke.
5.2. SISTEMEN EGONKORTASUNA

Bigizta itxiko kontrol-sistema baten zeregina, r(t) erreferentzia edo sarrera-seinalea x(t) irteerako seinalera ahalik eta ondoen eramatea da, hau da, errore txikiak aurkeztea perturbaioak agertzen badira. Berez, erantzunik onena une guztietan irteeraren berdina dena da, baina, sistema dinamikoen portaeragatik, ezinezkoa gertatzen da. Beraz, jarraitu beharreko irizpideak hauek dira: Sistemak zeharo egonkorra izan behar du: sistemari perturbazioren bat sartzen zaionean, berriro ere egoera egonkorrera iritsi behar du eta ez du oszilaziorik aurkeztu behar. Guzti hau, 5.13 Irudian ikus daiteke.
desegonkorra desegonkorra erreferentziako sarrera
egonkorra irteera
egoera egonkorreko errorea egoera egonkorreko errorea denbora (a) (b) egonkorra
denbora
5.13 Irudia. (a) Maila unitarioa; (b) Arrapala unitarioa
Sistemak zehatza izan behar du; hau da, t doanean, x(t) irteerak r(t) sarreraren berdina izan behar du edo gutxienez ia berdina. 5.13 Irudian ikusten diren kasuetan errorea agertzen da, ess = r(t) x() eta errore hori txikiagotzea komenigarria izango litzateke.
143
Egoera iragankorrean sistemak aurkezten duen portaerak egokia izan behar du, hau da, une guztietan irteerak sarrerari jarraitu behar dio, perturbazioak agertzen badira ere. Ondorioz, sistemak zehaztasun dinamikoa izan behar du eta, gainera, egonkortasun erlatiboa ere aurkeztu behar du.
(a)
(b)
(c)
5.14 Irudia.
5.14 Irudietan ikusten denez, nahiz eta sistema guztiak egonkorrak izan, a sistemak zehaztasun dinamikoa aurkezten du eta b eta c sistemek berriz ez. Sistemaren parametroak aldatzen direnean sistemak ez du igarri behar, hau da, sistema zahartzen den bezala parametroak aldatuz doaz eta kontrol-sistemek sentikortasun txikia izan behar dute. Hau guztia aztertzeko, kontrol-sistema desberdinak erabiliko dira eta denboran zehar lan egiten duten teknikak nahiz maiztasun-teknikak erabiliko dira. 5.2.1. Kontrol-sistemen egonkortasuna aztertzeko metodoak Sistema baten egonkortasuna aztertzeko hauek dira metodorik erabilienak: 1. ROUTH-HURWITZ-en metodoa: Sistemaren egonkortasun absolutua ezagutzeko erabiltzen den metodo algebraikoa da. Honen bidez, ekuazio karakteristikoaren erroren bat, s planoko zati erreal positiboan dagoen ikusten da. 2. NYQUIST-en metodoa. Metodo grafikoa da eta, beronen bitartez, s planoko zati erreal positiboan dauden bigizta itxiko transferentzi funtzioaren polo eta zeroen kopuruen arteko diferentzia kalkulatzen da. Gainera, bigizta irekiko transferentzi funtzioaren portaera ere azter daiteke metodo honen bidez.
144
3. ERROEN KOKAERA. Metodo hau ere grafikoa da eta sistemaren bigizta irekiko K irabazpena aldatzen denean, ekuazio karakteristikoaren erroak nola aldatzen diren erakusten du. 4. BODE-ren diagrama. Bigizta irekiko G(s).H(s) transferentzi funtzioaren Boderen diagramak bigizta itxiko sistemaren egonkortasuna aztertzeko ere balio du. Baina arazo bat du: azterketa hau fase minimoko sistementzat bakarrik erabil daiteke. 5. LYAPUNOV-en egonkortasun-irizpidea; egoerako ekuazioetan oinarritutako metodoa da. 5.2.2. Routh-Hurwitz-en metodoa Sistema lineal baten egonkortasuna aztertzeko beronen ekuazio karakteristikoaren erroak bilatzea nahikoa dela gauza jakina da. Baina ekuazioaren ordena hiru edo gehiago bada, lan hau gehiegizkoa suerta daiteke. Beraz, ekuazio karakteristikoaren erroak aztertu gabe egonkortasuna aztertuko duen metodoa bilatu nahi da. Demagun sistema linealaren ekuazio karakteristikoa hurrengoa dela:
F ( s ) = a0 s n + a1s n 1 + a2 s n 2 +... + an 1s + an = 0
non, ao,..., an zenbaki errealak diren.
(5.50)
Ekuazio honen erroak s planoaren zati erreal positiboan egon ez daitezen, hurrengo baldintzak beharrezkoak dira baina ez nahikoak: 1. Koefiziente guztiek zeinu berbera izan behar dute 2. Koefiziente guztiek 0 izan behar dute. Esan den bezala, baldintza hauek ez dira nahikoak; polinomio baten koefizienteak 0 eta zeinu berberekoak izan arren, erroak s planoaren zati erreal positiboan egon daitezke. Polinomioaren erro guztiak s planoko zati erreal positiboan egon daitezen lortzeko baldintza nahikoa eta beharrezkoa Hurwitz-en polinomioaren determinante guztiak positibo izatea da. (5.50) ekuazioko Hurwitz-en polinomioak hauek dira:
145
D1 = a1
D2 =
a1 a3 a0 a2 a1 a3 a5 a0 a2 a4 0 a1 a3
a1 a3 a5 D3 = a0 a2 a4 0 a1 a3 a2 n 1 a2 n 2 a2 n 3 a2 n 4
(5.51)
Dn = 0 a0 a2
........................... ........................... 0 0 0 an
non, n baino handiago edo negatibo diren azpiindizeak dituzten koefizienteak 0 izango diren. Beraz, F(s) polinomioaren erro guztiak s planoko zati erreal negatiboan egon daitezen, ao > 0, D1 > 0, D2 > 0,..., Dn > 0 bete behar da. Determinante horien kalkulua ordena handiko polinomioentzat zaila gerta daitekeenez, sistemaren egonkortasuna hurrengo urratsak jarraituz ere azter daiteke, hau da, polinomioak erabili gabe. Lehenbiziko urratsa F(s) polinomioaren koefizienteak bi lerrotan jartzea da:
a0 a1
a2 a3
a4 a5
a6 a7
(5.52)
Gero, hurrengo operazioak eginez osatzen den taula lortzen da. Demagun F(s) seigarren ordenakoa dela, orduan,
s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 146
a0 a1 a1a2 a3a0 =A a1 Aa3 a1 B =C A CB AD =E C ED Ca6 =F E Fa6 E 0 = a6 F
a2 a3 a1a4 a5 a0 =B a1 Aa5 a1a6 =D A Ca6 A0 = a6 C 0 0
a4 a5 a1a6 0 a0 = a6 a1 A0 - 0 a1 =0 A C 0 A0 =0 C 0 0
a6 0 0 0 0 0 0
(5.53)
Orain, lehen zutabeko elementuen zeinuak aztertu behar dira. Elementu guztiek zeinu berbera badute, polinomioaren erro guztiak s planoko zati erreal negatiboan daude. Zeinu-aldaketak gertatzen badira, zeinu-aldaketen kopuruak zati erreal positiboan dauden erroen kopurua ematen du. Honen guztiaren arrazoia elementuen eta Hurwitz-en determinanteen erlazioetan oinarrituta dago.
s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
5.1 Adibidea
a0 = a0 a1 = D1 A = D2 / D1 C = D3 / D2 E = D4 / D3 F = D5 / D4 a6 = D6 / D5
(5.54)
Demagun hurrengo polinomioaren erroetako bat zati erreal positiboan dagoen jakin nahi dela,
( s 2)( s + 1)( s 3) = s 3 4 s 2 5s + 6 = 0
Koefiziente batzuen zeinua negatiboa denez gero, zati erreala positibo duten erroak badaude. Erro horien kopurua aztertuko da.
s3 s2 s1 s0
1 5 4 6 ( 4).( 5) (6).(1) = 3.5 0 4 ( 3.5).( 6) ( 4).(0) =6 3.5
Lehendabiziko zutabean bi zeinu-aldaketa daudenez gero, bi erro izango dira zati erreala positibo dutenak, (s = 2 eta s = 3). 5.2.3. Kasu bereziak Batzuetan, Routh-en metodoa aplikatzerakoan zailtasunak ager daitezke:
147
1. Lerro bateko lehenengo elementua zero izatea, besteak ez. 2. Lerro bateko elementu guztiak zero izatea. Bi kasu horiek banandurik aztertuko dira: Lerro bateko lehendabiziko elementua zeroa bada, hurrengo lerroko elementu guztiak infinitu izango dira eta ezin jarraituko da frogarekin. Horregatik, zeroa agertzen den lekuan, ipintzen da metodoarekin jarraitzearren ( << 1). Lerro bateko elementu guztiak zero direnean berriz, alderantzizko zeinua duten erro errealen bikotea, ardatz irudikarian kokatutako erro konplexu konjugatuak edo lauki zuzena osatzen duten erro konplexuak egongo dira. Zeroz betetako lerroaren gainean dauden koefizienteez osatutako ekuazioa ekuazio laguntzailea izango da. Ekuazio honen ordena beti bikoitia izango da eta erro-bikoteeen kopurua adierazten du. Erro horiek non dauden kokatuta jakiteko, ekuazioa askatzen da. Dena den, Routh-en metodoa ez hausteko, ekuazio laguntzailearen lehen deribatua egin eta lortutako ekuazioaren koefizienteak zeroak zeuden lekuetan jartzen dira eta frogarekin jarraitzen da. 5.2 Adibidea Hurrengo ekuazio karakteristikoaren erroren bat zati erreal positiboan dagoen jakin nahi da,
s 6 + s 5 + 3s 4 + 3s 3 + 2 s 2 + s + 1 = 0
Routh-en metodoari jarraituz,
s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 148
1 1 0( ) 3 1 4 1 2 3 1 A 1
3 2 1 3 1 1 1 1 1
non,
4 1 2 1 3 1 3 1 den. A= 4 1 2 3 1
Zeroaren ordez jarri den parametroa zero baino handiagoa baina bat baino askoz txikiagoa denean, lehendabiziko zutabean zeinu negatiboak agertzen dira. Ondorioz, ekuazio horretan zati erreal positiboa duten erroak daude. 5.3 Adibidea Hurrengo ekuazio karakteristikoa aztertu behar da Routh-en metodoari jarraituz.
s 3 + 3s 2 + 2 s + 6 = 0 s3 s2 s1
3s2+6=0
1 2 3 6 0 0
ekuazio laguntzailea
Lerro bat zeroz betea sortu denez gero, ekuazio laguntzailea hartuko da, hau da, eta deribatu egingo da lerro horretan jarri beharko diren elementuak jakiteko. Ekuazioaren deribatua 6s = 0 da. Routh-en metodoarekin jarraituz,
s3 s2 s1 s0
1 2 3 6 6 6
Orain, ekuazio laguntzailea askatu beharko da, nolako erroak dituen jakiteko.
3s 2 + 6 = 0 s 2 = 2 s = 2 j
Beraz, sistema ez da desegonkorra izango zati erreal positiboan errorik ez duelako. Bestalde, ekuazio laguntzailearen erroak ardatz irudikariaren gainean daudenez gero, sistema osoa desegonkortasunaren mugan egongo da.
149
5.3. EGOERA EGONKORREKO ANALISIA ETA SISTEMEN SAILKAPENA

Sistema batek egoera egonkorra lortzen duela jakinik, egoera horretan duen portaera aztertu nahi da. Sistemaren erantzunak erreferentzia edota sarrerako seinalearen berdina izan behar duelako egiten da hori. Beraz, egoera egonkorreko errorea egoera egonkorrean sistemak duen portaeraren neurri bat da. Errore hau, bigizta irekiko G(s) transferentzi funtzio, sarrerako seinale eta perturbazio-seinaleen arabera, desberdina izango da. Egoera egonkorreko portaera sailkatzerakoan egon daitezkeen sistema desberdin guztiak ez aztertzeko, errore-konstanteak aztertzerakoan, sistemei zenbaki batzuk ezartzen zaizkie. Demagun hurrengo kontrol-sistema (5.15 Irudia), non, G(s) bigizta irekiko transferentzi funtzioa den eta k kontroladorearen irabazpena den. Bestalde, bloke-diagramen erredukzioak erabiliz, beste kontrol-sistemak ere modu honetan ipin daitezkeela suposatzen da.
R(s) E(s) U(s) C(s)
G(s)
5.15 Irudia. Kontrol-sistema
Beraz, E(s), erreferentzia eta irteeraren arteko errorea hauxe izango da.
E(s) =
1 R( s ) 1 + kG( s )
(5.55)
Egoera egonkorreko errorea ess funtzioak emango du, hau da,
ess = lim e(t )

t
(5.56)
eta azken balioaren teorema erabiliz,
ess = lim sE ( s )
s 0
(5.57)
150
hau da,
1 ess = lim s R( s ) s 0 1 + kG( s )
(5.58)
ess egoera egonkorreko errorea zero izango da idealki era askotako seinaleentzat, maila sarrerak, arrapala sarrerak eta azelerazio sarrerak barne direlarik. Bestalde, ikus daitekeenez, erroreak G(s) funtzioarekin ere zerikusi handia du. Horregatik, lehenbizi sistemen sailkapena egingo da. 5.3.1. Sistemen sailkapena 5.15 Irudiko transferentzi funtzio zuzena honela jar daiteke,
kG(s) = k
KG ( s + a1 )( s + a2 )...( s 2 + bs + c ).... = s l ( s + d1 )( s + d2 )...( s 2 + es + f )...
=k
A s
k
(5.59)
k =0 nl l
B s
k k =0
,
k
n m +1
non, sistemaren ordena izendatzailean agertzen den s-ren potentziarik handiena den, hau da, n; sistemaren heina, izendatzaileko eta zenbakitzaileko s-ren potentziarik handienen arteko diferentzia da, hau da, n m 1; eta klasea (tipo-zenbakia), izendatzaileko s faktorearen potentzia da, hau da, l. Sistemaren klasea, e(t) seinaletik c(t)-ra eskailera-eran ipinita dauden bigizta irekiko integradoreen kopurua da. 5.4 Adibidea i)
G( s ) =
s+2 s+2 = 3 2 3 s + 3s + 3s + s s( s + 3s 2 + 3s + 1)
4
ordena = 4 heina = 4 1 = 3 tipoa = 1
151
ii)
G( s ) =
1 s ( s + 2)( s + 1)
3
ordena = 5 heina = 5 tipoa = 3 iii)
G( s ) =
s2 + s + 1 ( s + 2)( s 2 + s + 4)
ordena = 3 heina = 1 tipoa = 0 5.3.2. Maila sarrera erabiltzen denean lortzen den egoera egonkorreko errorea Kasu honetan sarrera maila erakoa da, R(s) = 1/s, eta beraz,
1 1 1 ess = lim = = s 0 1 + kG( s ) [kG(s)] 1 + k p 1 + lim s 0

non,
(5.60)
k p = lim[ kG( s )]
s 0
(5.61)
eta kp-ri, posizioko errore-konstante esaten zaio. Sistemaren tipoa 0 denean, (hau da, l = 0)
kp = k
eta, ondorioz,
A0 = kC0 B0
(5.62)
ess =
1 1 + kC0
(5.63)
errorea ez da zero izango eta k handitzen den neurrian murriztuko da.
152
1. tipoko sistemetan, l = 1, kp = izango da, kG(s) funtzioan s faktorea izendatzailean dagoelako eta beraz,
ess = 0
(5.64)
hau da, egoera egonkorrean, sistemaren irteerak sarrerari jarraitzen dio. Ondorioz, bigizta itxiko sistemaren egoera egonkorreko errorea zero izatea nahi bada, kG(s) funtzioak 1. tipokoa izan beharko du gutxienez. 5.3.3. Abiadura sarrera erabiltzen denean lortzen den egoera egonkorreko errorea r(t) = t abiadura sarreraren Laplace-ren transformazioa R(s) = 1/s2 da, eta egoera egonkorreko errorea
1 1 1 ess = lim = = s 0 s + skG( s ) [skG(s)] kv lim s 0

non
(5.65)
kv = lim[ skG( s )]
s 0
(5.66)
kv abiadurako errore-konstantea den. 0. tipoko sistema batean,
kv = 0
(5.67)
eta, ondorioz, ess = , hau da, 0. tipoko sistema batekin ezin zaio abiadura-seinaleari jarraitu. 1. tipoko sistemetan,
kv = k
A0 = kC0 B0
(5.68)
eta,
ess =
1 , hau da, egoera egonkorrean errore finitua lortzen da beti. kC 0

153
2. tipoko sistemetan berriz,
kv = ,
ess = 0
(5.69)
eta egoera egonkorreko errorea zero da, hau da, irteerak sarrerari jarraitzen dio. 5.3.4. Azelerazio sarrera erabiltzen denean lortzen den egoera egonkorreko errorea r(t) = t2/2 denez gero, R(s) = 1/s3 da, eta errorea berriz,
1 1 1 ess = lim 2 = = 2 s 0 s + s 2 kG( s ) ka s kG( s ) lim s 0
(5.70)
non,
ka = lim s 2 kG( s )
s 0
(5.71)
azelerazioko errore-konstantea den. Orain, tipo desberdinetako sistemak aztertuko dira. 0. tipoko sistemetan,
ka = 0 ess =
1. tipokoetan,
(5.72)
ka = 0 ess =
2. tipokoetan,
(5.73)
ka = kC0 ess = 1 kC0

3. tipokoetan,
(5.74)
ka = ess = 0
(5.75)
154
Ondorioz, hurrengo 5.1 Taula eta 5.16, 5.17 Irudietan ager daitezke emaitzak.
5.1 Taula. Erroreak eta errore-konstanteak. Errore-konstanteak Sistemaren tipoa 0 1 2 3
c(t) 1 tipoa maila sarrera r(t) arrapala sarrera r(t)
Erroreak maila unitarioa 1/1+kp 0 0 0

c(t)
maila unitarioa kp
arrapala unitarioa 0 kv
azelerazio unitarioa 0 0 ka
arrapala unitarioa 1/kv 0 0
azelerazio unitarioa 1/ka 0
2 tipoa 1 ess = 1+kp 0 tipoa
1 ess = kv 1 tipoa
denbora
denbora
5.16 Irudia
5.17 Irudia
5.5 Adibidea Hurrengo sistemaren (5.18 Irudia) egoera egonkorreko erroreak aztertu nahi dira k=4 denean.
G' ( s ) =
kG( s ) 1 + kG( s )
1 s (s+1) (s+2) C(s)
R(s)
E(s)
5.18 Irudia
155
Posizioko errore-konstantea
4 = k p = lim[ 4G( s )] = lim 3 2 s 0 s 0 + 3 s + 2 s s

Abiadurako errore-konstantea
4 =2 kv = lim[ s 4G( s )] = lim 2 s 0 s 0 + 3 s + 2 s

Azelerazioko errore-konstantea
4s =0 ka = lim s 2 4G( s ) = lim 2 s 0 s 0 + 3 s + 2 s
5.3.5. Perturbazioak agertzen direnean lortzen den errorea Demagun erreferentziako seinalea zero dela eta D(s) perturbazioa agertzen dela sistemaren irteeran,
E(s) =
1 D( s ) 1 + kG( s )
(5.76)
eta egoera egonkorreko errorea honako hau izango da
1 ess = lim s D( s ) s 0 1 + kG( s )
(5.77)
Perturbazioa bigizta irekiko sistemaren irteeran agertzen denean, hau da, k eta G(s)-ren artean,
E(s) =
G( s ) D( s ) 1 + kG( s )
(5.78)
izango da eta, ondorioz, egoera egonkorreko errorea,
sG( s ) ess = lim D( s ) s 0 1 + kG( s )

izango da.
(5.79)
156
5.4. LABURPENA
Kapitulu honetan zehar, lehen ordenako eta bigarren ordenako sistemek denboran zehar aurkezten duten erantzuna aztertu da. Gainera, egonkortasunaren analisi laburra ere egin da. Azkenik, sistema desberdinei sarrera-mota arruntenak ipinitakoan agertzen diren erroreen azterketa egin da. Honekin guztiarekin, sistemen portaeraren lehen hurbilketa ikertu da.
5.5. BIBLIOGRAFIA
Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A., 1991, "Control de sistemas dinmicos con retroalimentazin", Addison-Wesley Iberoamericana S.A., Estatu Batuak. Hostetter G.H., Savant Jr. C.J., Stefani R.T., 1982, "Design of Feedback Control Systems", Holt-Saunders International Editions, Japonia. Marshall S.A., 1978, "Introduction to Control Theory", McMillan Publishers LTD., Hong Kong. Ogata K., 1970, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, N.J.
5.6. ARIKETAK
5.1. Berrelikadura unitarioa duen bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa da,
k ( s 2 + s + 1) k.G( s ) = s( s 2 + s + 4)( s + 2)( s + 5)

Routh erabiliz, sistema hori egonkortzen duen k parametroaren balioak lortu. 5.2. Bigizta itxiko sistema baten transferentzi funtzioaren izendatzailea hurrengoa bada,
s 6 + 2 s 5 + 4 s 4 + 8s 3 + s 2 + 10 s + 1
sistemaren egonkortasuna aztertu; desegonkorra bada, zati erreal positiboa duten erroen kopurua kalkulatu.
157
5.3.
Hurrengo ekuazio karakteristikoa duen sistemaren egonkortasuna aztertu Routh erabiliz.
s 5 + 2 s 4 + 6 s 3 + 12 s 2 + s + 2 = 0
5.4. Berrelikadura unitarioa duen eta G(s) transferentzi funtzio zuzena duen sistemaren posizio, abiadura eta azelerazioko errore-konstanteak kalkulatu.
G( s ) =
2( s + 2) s 2 ( s + 4)
Ondoren, sarrera bezala maila unitarioa, arrapala unitarioa eta azelerazioa ipintzen direnean egoera egonkorreko erroreak kalkulatu. 5.5. Berrelikadura unitarioa eta hurrengo transferentzi funtzio zuzena duen sistemaren k balioa kalkulatu, egoera egonkorreko errorea 0,2 baino txikiago izan dadin maila unitarioa sartzen denean.
G( s ) =
Kalkulatu den k-ren balio horrentzat, sistemaren egonkortasuna aztertu. 5.6. Sarrera bezala maila unitarioa aplikatzen denean, A5.1 Irudiko sistemaren egoera egonkorreko errorea lortu T = denean. T = 2s denean lortzen den erantzunarekin konparatu. Sistemaren portaera aztertu T zerorantz doanean.
k s + 3s + 2
2
R(s)
1 K (1+ ) Ts
6 (s+1) (s+2) (s+3)
C(s)
A5.1 Irudia.
5.7.
Hurrengo funtzioetan sarrera bezala maila unitarioa aplikatzen denean, k-ren balioa aztertu c(t) funtzioa egonkorra izan dadin. Ardatz irudikariaren gainean dauden erroen balioak kalkulatu.
158
a)
C( s ) = C( s ) = C( s ) = C( s ) = C( s ) = C( s ) =
k s s( s + 2)( s + 2 s + 10) + k
[ [ [
] ]
b)
k ( s + 1) s s ( s + 3s + 2 s + 4) + k ( s + 1)
2 3 2
c)
k ( s + 5) s ( s + 5)( s + 8s + 20) + k ( s + 5)
2
d)
k s[( s + 1)( s + 2)( s + 4) + k ] k s s + 6 s + 11s + (6 + k )
e)
f) 5.8.
k ( s + 4) s[ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) + k ( s + 4)]
Hurrengo transferentzi funtzioak dituzten sistemetan, posizio, abiadura eta azelerazioko errore-konstanteak kalkulatu:
a)
G( s ) = G( s ) = G( s ) = G( s ) = G( s ) =
10 (0.4 s + 1)(0.5s + 1) 108 s ( s + 4 s + 4)( s 2 + 3s + 12)

2 2
b)
c)
20 s( s + 2)(0.4 s + 1) 14( s + 3) s( s + 6)( s 2 + 2 s + 2) 20( s + 3) ( s + 2)( s 2 + 2 s + 2)
d)
e)
159
f)
G( s ) = G( s ) =
11( s + 30) s ( s + 1)(0.2 s + 1)( s 2 + 5s + 15)

3
g)
6(1 + 0.04 s ) s(1 + 0.1s )(1 + 0.1s + 0.01s 2 ) 4( s 2 + 10 s + 50) s 2 ( s + 5)( s 2 + 6 s + 10) 100( s 1) s( s + 2)(1 + 0.25s ) 39 s ( s 1)( s 2 + 6 s + 13)
2
h)
G( s ) = G( s ) = G( s ) =
i)
j)
5.9.
A5.2 (a) Irudian, sistema mekanikoa aurkezten da. P = 2 kiloko indarra aplikatzen denean (maila sarrera), masaren oszilazioa A5.2 (b) Irudikoa da. Erantzunaren kurbatik m, f eta k lortu nahi dira.
k p m 0.1 x f m x(t) 0.0095 m
0 (a)
3 (b)
A5.2 Irudia.
5.10. A5.3 Irudian, motore baten bidez gidatutako ibilgailuaren gainean jarritako alderantzikatutako gingila agertzen da. Irudi hau espaziuntzi baten kontrolaren ereduarena da. Kontrolaren helburua untzia bertikal mantentzea da. Beraz, aurkeztutako kasuan, gingila bertikal mantendu nahi da.
160
l m l y M u
A5.3 Irudia.
Dena den, espaziuntzia desegonkorra da eta noiznahi edozein aldetarantz eror daiteke. A5.3 Irudiko gingila bi dimentsioko arazo bezala aztertuko da. Gingila ber tikal mantentzearren, eta neurtuko dira jarraiki. Gero, u kontrol-indarra sortzeko, kontroladore proportzional-deribatiboa erabiliko da,
u = M ( a + b )
a eta b parametroen balioak lortu sistema egonkorra izan dadin. Marruskadurarik ez dagoela eta nahiz oso txikiak direla suposatu. 5.11. Berrelikadura unitarioa eta hurrengo transferentzi funtzio zuzena duen sistemaren erantzuna lortu nahi da, maila unitarioa aplikatzen zaionean.
G( s ) =
5( s + 20) s( s + 4.59)( s 2 + 3.41s + 16.35)
5.12. Potentzi planta baten maiztasun-kontrolaren sistemak A5.4 Irudian agertzen den bloke-diagrama du. Egonkortasuna eta egoera egonkorreko erroreak aztertu K-ren funtzio bezala, sarrera arrapala unitarioa eta L(s) seinalea maila unitarioa direnean.
Erreferentziako abiadurarekiko proportzionala den tentsioa V(s) Iratopen-balbula Anplifikadorea eta balbula gidatzailea, K Turbinako fuelaren Turbinako tortsioa proportzioa Kargaren tortsioa L(s) Sorgailua 8 s+2 Abiadura V(s)
Gidatzailea 50 s+5
Turbina 1 s+4
Neurtutako abiadurarekiko proportzionala den tentsioa
Abiadurako Sentsorea 10
A5.4 Irudia.
161
5.13. A5.5 Irudian, prozesu kimiko baten kontrol-sistemaren bloke-diagrama sinplea agertzen da. Kontroladorea PID motakoa da (sortzen duen seinalea, f(t)-rekiko proportzionala den seinalea, f(t)-ren deribatua nahiz integrala diren seinaleen konbinaketa lineala da). k1, k2 eta k3-ren balioak kalkulatu maila unitarioa ipintzen denean sarrera bezala, egoera egonkorreko errorea zero izan dadin eta egonkortasun erlatiboa gutxienez 5 unitatekoa izan dadin.
Eragilearen korrontea Kontroladorea k3 k1s+k2+ s Erreaktantearen fluxuko proportzioa Tenperatura Eragilea eta balbula Prozesu kimikoa C(s) proportzionala 0.5 4 s2+s+0.1 s+0.3 Tenperaturaren sentsorea 0.2 s+0.2
Lortu nahi den tenperatura R(s)
A5.5 Irudia.
5.14. A5.6 Irudiak urpekuntzi baten sakonera-kontrolaren eredu sinplea aurkezten du, beronen transferentzi funtzioa honako hau delarik,
10 4 G( s ) = 2 s + 2000 s + 10 6
Sistemaren egonkortasuna aztertu. Lortu nahi den sakontasunean maila unitarioko aldaketa sartzen bada, egoera egonkorrean sortzen den aldaketa neurtu.
L(s) Lortu nahi den sakontasuna Bi bide dituen ponpa R(s) proportzionala, 1 1000 s Sakontasuna C(s)
Untzia egonkortzeko dinamika, G(s) Untziak mugitzen duen uraren pisua
Presioaren neurketa, 1
A5.6 Irudia.
162
6.
ERANTZUN FREKUENTZIALA ERABILTZEN DUTEN METODOAK
6.1. SARRERA
Kontrol-teoriaren arlo garrantzitsu bat sistemen erantzun frekuentzialari dagokiona da. Azterketa hau sistema baten portaera deskribatzeko beste era bat da eta normalean, ingeniaritza elektrikoko oinarriak dituzten kontrol-ingeniariek gehien erabiltzen duten metodoa da. Sistemaren portaera aztertzerakoan, sarrera sinusoidala ipintzen dela suposatzen du metodo honek; bigizta irekiko sistematik lortzen duen informazioarekin bigizta itxiko egonkortasunaren azterketa egiten du. Beraz, erantzun iragankorra aztertzean, sistemak denboran zehar duen portaera ikusten zen eta metodo frekuentzialen bidez, sistemaren poloen kokaerak atera daitezke teorema batzuk erabiliz. Kontrolatu behar den sistemaren transferentzi funtzioa analitikoki ezin da kalkulatu eta esperimentazio bidez atera behar da. Horixe da arrazoi garrantzitsuena erantzun frekuentziala erabiltzeko. Sistemari anplitude berdineko baina maiztasun desberdineko seinale sinusoidalak sartzen zaizkio eta lortutako erantzuna aztertzen da anplitude eta fasearen bitartez. Informazio honekin, kontrol-sistema egoki baten diseinua egin daiteke. Kapitulu honetan, sistema linealen erantzun frekuentzialak atera eta berauen grafikoak egingo dira metodo desberdinak erabiliz; diagrama polarrak (Nyquist), anplitude/maiztasun eta fase/maiztasun diagramak (Bode) eta anplitude/fase diagramak (Nichols). Gero, bigizta irekiko sistemen diagramatik bigizta itxiko sistemen egonkortasuna aztertuko da.
6.2. SISTEMA BATEN ERANTZUN FREKUENTZIALA

Demagun 6.1 Irudiko bigizta irekiko sisteman, sarrerako u(t) seinalea anplitudea = 1 eta maiztasuna = dituen seinale sinusoidala dela, hau da, u(t) = sin t. Orduan, transformazioa erabiliz lortzen den erantzuna,
163
X ( s ) = G( s )U ( s ) =
izango da non,
f (s) f (s) U (s) = g( s ) g( s ) s 2 + 2
(6.1)
sarrerako seinalearen Laplace-ren transformazioa den. s + 2

2
u (t) U (s)
G (s)
x (t) X (s)
6.1 Irudia. Denboran zehar aldatzen ez den sistema lineala
(6.1) ekuazioko erlazioa bi gaien batura bezala jar daiteke,
X (s) =
K ( s ) As + B K ( s )( s 2 + 2 ) + g( s )( As + B) + = g( s )( s 2 + 2 ) g( s ) s 2 + 2
(6.2)
(6.1) eta (6.2) ekuazioetako zenbakitzaileak konparatuz gero,
K ( s )( s 2 + 2 ) + g( s )( As + B) f ( s )
(6.3)
eta identitatea denez gero, s-ren balio guztientzat beteko da. s = j jarriz eta g(s) funtzioan (s2+2) gairik ez dagoela suposatuz,
g( j )( Aj + B) = f ( j )
hau da,
(6.4)
( Aj + B) =
f ( j ) = G( j ) g( j )
(6.5)
non G(j) bigizta irekiko G(s) transferentzi funtziotik zuzenean ateratzen den s = j ipiniz. (6.5) ekuazioko zati erreala eta irudikaria berdinduz,
B = Er[G( j )]
eta balio hauek (6.2) ekuazioan sartuz gero,
A = Ir[G( j )]
(6.6)
X (s) = 164
K ( s ) Irs + Er + 2 s + 2 g( s )
(6.7)
Ekuazio honetako lehendabiziko osagaiak erantzunaren zati iragankorra aurkezten du eta frakzioen zatiketa egin ondoren lortzen diren terminoen izendatzaileak (s+a) eta (s2+bs+c) erakoak izango dira. G(s) funtzioa sistema egonkorraren agerpena denez gero, osagai hauek esponentzialki gero eta txikiagoak izango dira, desagertu arte. Bigarren osagaia berriz, lehen osagaiari loturiko erantzun iragankorra desagertu ondoren ere, beti agertuko den seinalea da sarrera sinusoidala delako. Beraz, (6.7) ekuaziotik azkenean geratuko den erantzuna hurrengoa dela esan daiteke.
X (s) =
Irs + Er s2 + 2
(6.8)
Ondorioz, Laplace-ren alderantzizko transformazioak erabiliz,
x (t ) = L =
hau da,
-1
Irs + Er = IrL s2 + 2
+1 2
-1
s + Er Ir = s2 + 2
Ir Er 2 2 2 + Ir
2
Ir sin t + tan 1 Er
(6.9)
x (t ) = ( Er 2 + Ir 2 )
+1 2
Ir sin t + tan 1 Er
(6.10) (6.11)
= G( j ) sin( t + )
non,
= arg(G( j ))
den
(6.12)
(6.11) ekuazioak G(s) transferentzi funtzioa duen sistemaren erantzun frekuentziala aurkezten du. Sistemari anplitudea unitatea duen seinale sinusoidala sartuz gero, egoera egonkorreko irteera, maiztasun berdineko eta anplitudea = |G(j)| eta fasea = arg G(j) dituen seinale sinusoidala izango dela argi dago. Hau guztia 6.2 Irudian ikus daiteke.
165
Sarrera u (t) = Usin t
X t
Irteera x (t) = Xsin ( t+)
6.2 Irudia. Sarrera- eta irteera-seinale sinusoidalak
Beraz, sistema baten transferentzi funtzioa jakinik sistema horren erantzun frekuentziala ezagutzeko, s = j ipini eta orduan, lortutako funtzioaren modulua eta argumentoa kalkulatu behar dira. 6.1 Adibidea
2 1 eta transferentzi funtzioak dituzten sistemen erantzun 2 s 2 + 2 n s + n 1 + sT

frekuentzialeko funtzioak kalkulatu nahi dira. i)
G( s ) =
1 denean, 1 + sT G( j ) = 1 1 j T = = Er ( ) + jIr ( ) 1 + j T 1 + 2 T 2
Beraz,
Er ( ) =
1 1 + 2T 2 T Ir ( ) = 1 + 2T 2
izango dira. Ondorioz,
G( j ) = ( Er + Ir )
2
2 12
2 2 1 + T = 2 2 2 2 1 + T 1 + T
12
1 = 1 + 2T 2
12
eta
166
arg G( j ) = tan 1
Ir = tan 1 ( T ) Er
Zeinu negatiboak, irteera sarrera baino atzerago doala esan nahi du. Beraz,
1 x (t ) = 1 + 2T 2
ii)
12
sin t + tan 1 ( T )
(6.13)
G( s ) =
2 n denean, 2 s 2 + 2 ns + n 2 2 n n = = 2 2 ( j )2 + 2 n ( j ) + n ( n 2 ) + j2 n
G( j ) =
2 n ( n2 2 ) j 2 n
2 n
2 2
) + (2 )
n
Orain, u sarrerako seinale sinusoidalaren maiztasunaren eta maiztasun naturalaren arteko erlazio bezala definitzen bada,
u=
orduan,
(6.14)
(1 u ) j2 u G( j ) = (1 u ) + (2 u)
2 2 2
eta
1 G( j ) = 2 2 2 1 u + 2 u ( ) ( ) 2 u arg G( j ) = tan 1 u2
1
12
(6.15)
Berriro, irteera sarrerarekiko atzeratuta dago. (6.14) eta (6.15) erlazioak oso garrantzitsuak direnez gero, ondoren ere aipatuko dira.
167
Sistema baten transferentzi funtzioa transferentzi funtzio sinpleen biderkadura bezala agertzen den kasuetan,
G( s ) = G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )... Gn ( s )
(6.16)
sistema osoaren erantzun frekuentziala lortzeko, funtzio sinpleen anplitudeen biderkaketa eta fase-funtzioen batuketa egiten dira. Beraz,
G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) G3 ( j ) ... Gn ( j )
eta,
(6.17)
arg G( j ) = arg G1 ( j ) + arg G2 ( j ) + arg G3 ( j )+... + arg Gn ( j )

6.2 Adibidea Hurrengo transferentzi funtzioa duen erantzun frekuentziala kalkulatu nahi da
(6.18)
G( s ) =
1 ( s + 1)(2 s + 1)(3s + 1)
(6.13), (6.17) eta (6.18) ekuazioen emaitzak erabiliz,
1 1 1 G( j ) = 1 + 2 1 + 4 2 1 + 9 2
eta
12
12
12
arg G( j ) = tan 1 tan 1 2 tan 1 3

eta, ondorioz, x(t) kalkula daiteke. (6.11) ekuazioa erabiliz, maiztasuna 0tik ra doanean, sistemaren anplitudea eta fasea aldatu egingo direla eta sistemaren erantzun frekuentzial osoa lortuko dela argi dago. Ezaugarri hauek grafikoki errazago ikusten dira eta, ondoren, metodo grafikoak garatuko dira sistemen egonkortasuna aztertzearren. Dena den, hori egin aurretik, bigizta itxiko sistema baten portaera aztertuko da seinale sinusoidala sartzen zaionean, sistema hori behar bada desegonkorra izango dela frogatzeko.
168
Har dezagun 6.3 Irudiko sistema, A eta B puntuen artean loturarik ez dagoela kontutan hartuz.
0 A B x(t)
KG (s)
6.3 Irudia. Bigizta itxiko sistema.
Demagun B puntuko seinalea sint dela eta orduan, irteerako seinalea R sin(t+) eta A puntukoa R sin(t+) izango dira. = 180, R < 1. Maiztasun berezi batean, = 180 dela eta anplitudea unitatea baino txikiagoa dela suposatzen da. Orduan, xB = sin t eta xA = Rsin t izango dira. Beraz, seinaleak txikiagotuz joango dira sistema egonkorra dela adieraziz. = 180, R = 1. Kasu honetan, xB = sin t eta xA = sin t izango dira. Beraz, irteerako seinalea bigiztan zehar joango da mugarik gabe, sistema desegonkortasunaren mugan dagoela adieraziz. = 180, R > 1. A puntuko seinalea B puntukoa baino handiagoa izango da eta etengabe handituz joango da desegonkortasuna adieraziz. Ondorioz, bigizta irekiko fase eta anplitudearen ezaugarriek bigizta itxiko sistemaren portaera nolakoa den adierazten dute. 6.2.1. s planoan egindako aurkezpena Ikusi den bezala,
G( s ) = G( s ) arg G( s ) = G( s ) ( s ) = G( s )exp[ j ( s )]
(6.19)
non, |G(s)|, s puntu horretatik zeroetara dauden distantzien biderkadura eta puntu horretatik poloetara dauden distantzien biderkaduraren arteko erlazioa den; eta arg G(s) zeroek osatzen dituzten angeluen batura eta poloek osatzen dituzten angeluen baturaren arteko diferentzia den.
169
Beraz,
G( j ) = G( j ) arg G( j )
irudikaria s planoa j a4 a3
(6.20)
3 a2 a1 1 erreala
6.4 Irudia. s planoko polo/zeroen konfigurazioa.
eta 6.4 Irudiko polo/zeroen konfigurazioaren kasuan
G( j ) = a1 a2 a3a4 arg G( j ) = 1 2 3 4
(6.21)
s puntua jatorritik ardatz irudikarian mugitzen denean, maiztasuna 0tik ra joango da eta (6.21) ekuazioko kantitateak ere aldatuz joango dira. Erantzun frekuentzial osoa lortzeko, s puntua ardatz irudikarian zehar besterik ez da mugituko.
G(s) =
1 denean, 6.5 (a) Iruditik hurrengo erlazioa ateratzen da, 1 + sT G( j ) = G( j ) arg G( j ) = 1 / a

(6.22)
eta |G(j)|-ren gehienezko balioa = 0 denean gertatuko da; bestalde, = denean, |G(j )| = 0 izango da. Fasearen angelua, 0tik 90-etara mugituko da, osagai hau atzerapenekoa dela adieraziz.
170
s planoa j a 1 1 T (a) 1
a2
j 2
a1
(b)
6.5 Irudia.(a) Atzeratze-sistemaren polo-konfigurazioa. (b) Bigarren ordenako sistemaren polo-konfigurazioa.
6.5 (b) Irudian agertzen den bigarren ordenako kasuan berriz,
G( j ) =
1 / 1 2 a1a2
(6.23)
fase-angelua 0 eta 180 bitartean aldatzen delarik. Gainera, moduluaren gehienezko balioa maiztasuna zero denean edo beste edozein maiztasunetan gerta daiteke poloen kokaeren arabera, hau da, moteltze-faktorearen arabera.
6.3. FUNTZIO FREKUENTZIALAREN AURKEZPEN GRAFIKOA

G(j) = |G(j)| argG(j) funtzio frekuentziala grafikoki jartzeko, |G(j)| eta argG(j) funtzioen grafikoak egin daitezke maiztasunaren arabera, hau da, 0 balioak hartzen dituenean. Gainera, grafiko-mota desberdinak egin daitezke: Diagrama polarra. Grafiko honetan, G(j1) puntua, |G(j1)| modulua duen lerro batez aurkezten da, lerro honek ardatz erreal positiboarekin osatzen duen angelua =argG(j1) delarik, erlojuaren orratzen norantza positibo bezala hartzen denean, 6.6 Irudia. Diagrama hau bektoriala da eta Nyquist-en diagrama bezala ezagutzen da.
171
irudikaria G (j) planoa Ir[G (j1)] [G (j1)] (j1) Er[G (j1)] erreala G (j1)
6.6 Irudia. Diagrama polarra.
Anplitude/maiztasun eta fase/maiztasun diagrama, maiztasun berberarekin lan egiten duten bi grafikok osatzen dute, 6.7 Irudian ikusten den bezala. Normalean, anplitude eta maiztasunarentzat eskala logaritmikoak erabiltzen dira eta fasearentzat berriz, lineala. Lortzen den grafikoa Bode-ren diagrama da.
anplitudea (irabazpena)
maiztasuna fasea
maiztasuna
6.7 Irudia. Bode-ren diagrama.
Anplitude/fase-diagrama grafiko bakarra da. Bertan, anplitudearentzat eskala logaritmikoa eta fasearentzat berriz, lineala erabiltzen dira. Diagrama hau, Nichols-en diagrama da (6.8 Irudia).
172
anplitudea
fasea
6.8 Irudia. Nichols-en diagrama.
6.3.1. Diagrama polarra edo Nyquist-en diagrama Normalean, G(s) bigizta irekiko transferentzi funtzioa osagai sinpleen biderkadura bezala agertzen da,
G(s) =
k ( a1s + 1)...(b1s 2 + c1s + 1)... s l ( d1s + 1)...(e1s 2 + f 1s + 1)...
(6.24)
non, zenbakitzailearen ordena izendatzailearena baino txikiagoa den. Bestalde, (6.17) eta (6.18) ekuazioen arabera,
k, s l , ( a1s + 1), (b1s 2 + c1s + 1)

osagai sinpleen Nyquist-en diagramak egin ondoren, sistema konplexuagoen diagramak egitea erraza izango da. 6.3.1.1. k irabazpena Nyquist-en diagrama jatorritik k distantziara ardatz errealean kokatuta dagoen puntu bat besterik ez da.
G( j ) = k
6.3.1.2. 1/s integrazioa Kasu honetan,
;arg G( j ) = 0
(6.25)
G(s) = 1/s eta G(j) = 1/j dira. Beraz,
G( j ) =
; arg G( j ) = tan 1 ( ) = 90 0
(6.26)
173
Modulua tik 0ra aldatzen da eta angelua, maiztasuna aldatzen bada ere, 90-koa izango da beti. Ondorioz, integrazio-gai batek, 90-ko atzerapen-angelua sartzen du sisteman. Gai honen Nyquist-en diagrama 6.9 (a) Irudian ikusten da 1/s2 gaiarenarekin batean, Bigarren kasu honetan, beste 90-ko atzerapena lortzen da; ondorioz, 1/s2 gaiak, 180-ko atzerapena sartuko du. Normalean, diagrama guztietan maiztasunaren hazierako norabidea ipintzen da egonkortasuna aztertzerakoan garrantzitsua delako.
G(j) planoa = j handituz =0 1 ( j )
2
K = (a)
=0
(j)2
(b)
1 j
=0
6.9 Irudia. (a) k, 1/s, 1/s2 funtzioen diagrama polarra. (b) s eta s2 funtzioen diagrama polarra.
6.3.1.3. s diferentziazio-gaia Kasu honetan, G(s) = s eta G(j) = j dira. Beraz,
G( j ) = ; arg G( j ) = tan 1 () = 90 0
(6.27)
Honek diferentziazioaren bitartez maiztasun guztietan aurrerapena sartzen dela esan nahi du. s eta s2 funtzioen Nyquist-en diagramak 6.9 (b) Irudian aurkezten dira. 6.3.1.4. 1/(Ts+1) lehen ordenako gaia izendatzailean Hauek (6.13) ekuazioan agertzen ziren lehen ordenako atzerapen-gaiei lotuta daude.
1 G( j ) = 1 + 2T 2
12
; arg G( j ) = tan 1 ( T )
(6.28)
Maiztasuna zero denean, modulua unitatea da eta fasearen angelua zero; maiztasun infinitu denean, modulua zero eta fasea = 90. Maiztasun = 1/T denean, hau da, T=1, modulua = 1/-2 eta angelua = 45 dira. 6.10 Irudian grafiko hau zirkulu baten erdia dela
174
ikusten da eta, gainera, maiztasun bakoitzerako irabazpena eta fasea erabiliz grafikoa nola egiten den aurkezten da.
Ir 1 1+2T2 0 T 1+2T2 G
1 0.5 1 j T =0 Er
( )
1 (j T )
T = 1
6.10 Irudia. 1/1+Ts funtzioaren diagrama polarra
6.3.1.5. Ts+1 lehen ordenako gaia zenbakitzailean Hauek lehen ordenako aurreratze-gaiei lotuta daude,
G( j ) = (1 + 2 T 2 )1 2
; arg G( j ) = tan 1 T
(6.29)
Kasu honetan, fasearen angelua beti positibo da eta Nyquist-en diagrama 6.10 Irudian agertzen denaren alderantzizkoa da. 6.3.1.6. 1/(T2s2 + 2Ts + 1) bigarren ordenako gaiak izendatzailean T = 1/n bada eta u = /n, orduan, anplitude nahiz argumentua kalkulatzeko (6.15) ekuazioak erabiliko dira, hau da,
1 G( j ) = 2 2 2 1 u + 2 u ( ) ( ) 2 u arg G( j ) = tan 1 u2
1
12
(6.30)
Maiztasuna denean, modulua nahiz argumentua n eta faktorearen funtzio dira, hau da, maiztasun naturalaren eta moteltze-faktorearen funtzio.
175
Sarrerako seinaleak maiztasun txikikoak direnean, irteerak ongi jarraitzen dio sarrerari, baina atzerapen-apur batekin; sarrerak maiztasun handikoak direnean berriz, irteeraren anplitudea txikia da eta sarrera eta irteeraren artean 180-ko atzerapena agertzen da. Adibidez, u = 0 denean, u = denean, u = 1 denean, ( = n) |G(j)| = 1 |G(j)| = 1 |G(j)| = 1/2 ; ; ; arg G (j) = 0 arg G (j) = 180 arg G (j) = 90
u parametroaren arabera egindako grafikoa 6.11 Irudikoa da eta moteltze-faktorearen aldaketak duen eragina argi ikus daiteke bertan. Moteltze-faktorea txikiagotzen den bezala, modulua handitu egiten da, bigarren ordenako sistema oszilakorrago bihurtzen dela adieraziz. (6.30) ekuaziotik, |G(j)| moduluaren gehienezko balioa izendatzailea minimoa denean gertatuko da. Bestalde, balio hori r erresonantziako maiztasunean gertatzen da.
Mr =
1 2 1
2
; r = n 1 2 2
(6.31)
eta, gainera, erresonantzia (Mr > 1), < 0.707 denean bakarrik gertatzen da.
Ir = 0 n =0 handia 1 Er
n n txikia n
6.11 Irudia. 1/(T2s2+2Ts+1) funtzioaren diagrama polarra.
176
n maiztasun naturalaren, d = n 1 moteldutako maiztasun naturalaren eta r erresonantziako maiztasunen arteko erlazioa 6.12 Irudian agertzen dena da. Ikusten denez, moteltze-faktorea zerorantz doanean, hiru maiztasunak maiztasun naturalerantz doaz.
2
n moteldu gabeko maiztasun naturala
moteldutako maiztasun naturala d erresonantziako maiztasuna r
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
moteltze-faktorea
6.12 Irudia. Maiztasun naturalaren eta erresonantziako maiztasunaren arteko erlazioa.
Azkenik, funtzio honen diagramak bi koadrante behar ditu eta beste kasuetan bat besterik ez zen behar. Beraz, hirugarren ordenako sistemek hiru koadrante beharko dituzte (270 jartzeko) eta horrela jarraitzen da sistemaren ordena handitzen denean. 6.3.1.7. T2s2 + 2Ts + 1 bigarren ordenako gaiak zenbakitzailean Funtzio honen Nyquist-en diagrama 6.13 Irudian aurkezten da eta, ikusten denez, ardatz errealararen gainean dago.
Ir =0 0 1 Er
6.13 Irudia.T2s2 + 2Ts + 1 Funtzioaren diagrama polarra.
177
6.3 Adibidea Hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren Nyquist-en diagrama egin behar da.
G( s ) =
i) < 1 denean ii) > 1 denean.
1 + Ts 1 + Ts
Sistema honi aurreratze/atzeratze sistema deritzo ( < 1 edo > 1 denean) eta (6.28) eta (6.29) ekuazioak erabiliz,
1 + 2T 2 G( j ) = 1 + 2 2 T 2
12
; arg G( j ) = tan 1 T tan 1 T
i) < 1 denean, fasea positibo da eta, ondorioz, aurreratze-sistema da. Gehienezko aurreratze-angelua ,
d T T = =0 2 2 dt 1 + T 1 + 2 2 T 2
denean gertatuko da, hau da,
= 1 T denean.
max = tan 1 (1 ) 2 = sin 1[(1 ) (1 + )]

ii) > 1 denean, atzeratze-sistema da eta gehienezko atzeratze-angelua,
max = tan 1 (1 ) 2 = sin 1[(1 ) (1 + )]

izango da. Bi kasuen diagramak 6.14 Irudian agertzen dira.
178
Ir
aurrerapena max 0 max 2 Er
atzerapena
6.14 Irudia.
6.15 irudian, bigizta irekiko sistema arruntenetako batzuen Nyquist-en diagramak aurkezten dira eta, adibide bezala, hurrengo sistemenak ere egin daitezke. 6.4 Adibidea Hurrengo bigizta irekiko sistemaren Nyquist-en diagrama egin behar da,
kG( s ) =
i) k = 30 ii) k = 140 iii) k = 200 denean.
k ( s + 1) s( s + 2)( s + 3)( s + 4)
Lehenbizi, kG(s) funtzioa beste era honetan ipiniko da,
kG( s ) =
k ( s + 1) k1 ( s + 1) = ( s )2(0.5s + 1)3(0.33s + 1)4(0.25s + 1) s(0.5s + 1)(0.33s + 1)(0.25s + 1)
179
Ir = 0 1 j Er
Ir = 0 1+jT j T 0 Ir 1+jT 1 Er
0 Ir j =0 0 Er 0 1
=0 Er
1 (j)2 0
Ir = 0 Er
Ir jT 1+jT 0
= =0 1 Er
Ir 0
1 a
1 (1+jT1)(1+jT2)(1+jT3) = =0 1 Er 0 1+jT 1+jaT (a>1) Ir = =0 1 Er
n2 j[(j)2+2nj+n2] Ir =
1+jT1 j(1+jT2)(1+jT3) Ir 0 Er = Er
0 0
6.15 Irudia. Transferentzi funtzio sinpleen diagrama polarrak.
180
non, k1 = k/24 den. Aurrean lortutako emaitzak erabiliz,
G( j ) = k1
(1 + 2 )1 2 (1 + 0.25 2 )1 2 (1 + 0.11 2 )1 2 (1 + 0.063 2 )1 2
arg G( j ) = tan 1 tan 1 0.5 tan 1 0.33 tan 1 0.25 90

Beraz, maiztasuna txikia denean, irabazpena handia da eta 90 atzeratuta dago; maiztasuna handia denean berriz, modulua txikia da eta atzerapen-angelua 270-koa da. Beste puntu batzuk 6.1 Taulan agertzen dira eta Nyquist-en diagramak 6.16 Irudian agertzen dira.
6.1 Taula
|Gj()|/k1
0 90
1 1.16
2 0.59
3 0.33 156
4 0.2 175
5 0.12 190
10 0.021 226
20 0.0029 247
0 270
104 132
Bigizta itxiko sistemaren egonkortasuna Routh-en teoria erabiliz azter daiteke. Beraz, k = 30 denean sistema egonkorra dela ikus daiteke eta polo guztiak s planoaren ezkerraldean daude. k = 140 denean, sistema egonkortasunaren mugan dago, hau da, bigizta itxiko bi polo daude ardatz irudikarian. k = 200 denean, sistema desegonkorra da bi polo agertzen direlako s planoaren eskuinaldean. Nyquist-en diagraman ikusten denez, k = 30 denean eta maiztasuna handituz doanean lortzen den grafikoa, (1,0) puntutik eskuinaldean geratzen da. k = 140 denean, grafikoa (1,0) puntuaren gainetik pasatzen da eta azkenik, k = 200 denean, grafikoa (1,0) puntuaren ezkerraldetik pasatzen da. Geroago ikusiko denez, hau guztia bigizta itxiko egonkortasunaren teoriari lotuta dago, eta bigizta itxiko sistemen egonkortasun absolutu nahiz erlatiboa aztertzeko erabiliko da.
181
G(j) planoa
200 k1= 24 1
140 k1= 24
30 k1= 24
6.16 Irudia.
6.3.2. Fase minimoa ez duten sistemak Orain arte aztertu diren sistemak egonkorrak ziren eta zeroak s planoaren ezker zatian kokatuta zeuden. Sistema hauek fase minimokoak direla esaten da, eta izendatzaileko gaiek fasearen atzerapena eta izendatzailekoek fase-aurrerapena ematen dutela adierazten du. Fase minimoa ez duten sistemak, zeroak s planoko eskuinaldean kokatuta badituzte ere, egonkorrak izaten dira. Ondorioz, zenbakitzailean, fasearen atzerapenean laguntzen duten gai batzuk agertzen dira. Sistema hauek kontrolatzen zailagoak izaten dira beren izaeragatik (fasearen atzerapena gehitzen dutelako). 6.3.3. Bode-ren diagrama Bode-ren diagramak bi grafiko ditu, anplitude/maiztasun eta fase/maiztasun, eta Nyquist-en diagramaren parametrikoa ez den aurkezpena egiten dute. Nyquist-en diagramak erantzun frekuentziala diagrama batean osorik aurkezteko abantaila badu ere, eskala logaritmikoak erabiltzen direnean Bode-ren diagramak dituen abantailak hurrengoak dira:
182
gai indibidualak biderkatu ordez, gehitu egiten dira. maiztasun zabalak ager daitezke (hamarkada batek 10 eta 1 arteko maiztasunak aurkezten dituelako). sistema konplexuen Bode-ren diagrama azkar egin daiteke asintoten bidez egindako hurbilketarekin, kalkulu luzeak saihestuz. Askotan, hurbilketa nahikoa izaten da egonkortasun erlatiboa neurtzeko. Beraz,
G( s ) = G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
bada, bigizta irekiko erantzun frekuentziala hurrengoa da:
(6.32)
G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) G3 ( j )
eta (6.33)
( j ) = 1 ( j ) + 2 ( j ) + 3 ( j )
Irabazpenaren ekuazioan logaritmoak erabiliz gero,
log G( j ) = log G1 ( j ) + log G2 ( j ) + log G3 ( j )
(6.34)
lehen aipatutako abantaila bat erakutsiz. Normalean irabazpena dezibeliotan aurkezten da hurrengo erlazioa erabiliz, irabazpena dezibeliotan (db) = 20 log (irabazpena) Praktika hau ingeniaritza elektrikoko telekomunikazioen adarretik dator. Beraz, irabazpena 2 bada, dezibeliotan 20 log 2 = 6 db izango da, eta irabazpena 1/2 bada, 20 log 1/2 = 6 db izango da. Ondorioz, irabazpen positiboak handitzea eta negatiboak moteltzea adierazten du. Orain, hurrengo gai sinpleen Bode-ren diagramak egingo dira, (6.35)
k, s, as + 1, bs 2 + cs + 1
sistema konplexuagoen grafikoak hauetan oinarritzen direlako.
183
6.3.3.1. k irabazpena Dezibeliotan jarritako irabazpena 20 log k da beti eta ez da maiztasunarekin aldatzen. Irabazpenaren grafikoan, maiztasunaren ardatzarekiko paraleloa den lerroa agertuko da. 6.3.3.2. 1/s integrazio-gaia 6.26 ekuaziotik, |G(j)| = 1/ ; arg G(j) = 90 izango dira. Dezibeliotan neurtutako irabazpena,
20 log(1 ) = 20 log
db 40 20 0 20 40 0.1 0 90 180 0.1 1 10 (a) 100 20 db/hamarkadako malda db 40 20 0 20 40 0.1 180 90 0 0.1 1 10 (b) 100
(6.36)
20 db/hamarkadako malda
10
100
10
100
6.17 Irudia. (a) 1/j funtzioaren kurba frekuentzialak. (b) j funtzioaren kurba frekuentzialak.
Funtzio hau 20db/hamarkada bakoitzeko malda duen lerro batez agertzen da irabazpenaren grafikoan. Lerro horiek = 1 maiztasuna duen puntua gurutzatzen du, 6.17(a) Irudian ikusten denez. Fasearen grafikoan, 90 puntutik pasatzen den lerro bat agertzen da maiztasunaren ardatzarekiko paralelo dena. Bestalde, 1/s2 funtzioaren malda 40 db/hamarkadakoa dela ikusten da.
184
6.3.3.3. s gai deribatiboa (6.27) ekuaziotik, |G(j)| = eta arg G(j) = 90 dira; ondorioz, irabazpena dezibeliotan 20 log izango da, 6.17(b) Irudian ikusten den bezala. Fasearen grafikoa maiztasunarekiko independentea da eta 90 puntutik igarotzen denez, maiztasunaren ardatzarekiko paralelo da. 6.3.3.4. 1/(Ts+1), lehen ordenako atzerapen-gaia (6.28) ekuaziotik, dezibeliotan jarritako irabazpena hurrengoa izango da,
12
1 20 log 1 + 2T 2
eta angelua,
= 20 log(1 + 2 T 2 )1 2 = 10 log(1 + 2 T 2 )
(6.37)
arg G( j ) = tan 1 T
(6.38)
maiztasuna txikia denean, 2T2 unitatea baino askoz txikiagoa izango denez, irabazpena 10log1 izango da gutxi gora-behera, hau da, 0 db. Beraz, maiztasunak oso txikiak direnean irabazpena dezibeliotan zero izango da. Maiztasuna handiagoen kasuan, 2T2 unitatea baino askoz handiagoa izango da eta irabazpena 10 log 2T2 da gutxi gora-behera. Hau da, 20 log 20 log T, eta maiztasunaren ardatza = 1/T puntuan gurutzatzen duen 20 db/hamarkada bakoitzeko maldako lerroa da. = 1/T maiztasunari hauste-maiztasuna deritzo eta puntu horretan irabazpenak 20 log 2 = 3 db da. Irabazpenaren grafikoa 6.18 Irudian ikusten da. Grafiko horretan benetako grafikoa eta hurbilketa asintotikoa agertzen dira. Fasearen grafikoa lerro zuzenen bitartez hurbildu ezin bada ere, kurba T=1, =45 puntuarekiko simetrikoa dela esan daiteke. Grafikoan ikusten denez, maiztasun txikietan atzerapen txikiak gertatzen dira eta maiztasun garaietan 90-ko atzerapenak lortzen dira.
185
10 asintota 0 db kurba zehatza 10 asintota hauste-maiztasuna
20
0 45
90 1 20T
1 10T
1 5T
1 2T
1 T
2 T
5 T
10 T
20 T
6.18 Irudia. 1/1 + jT funtzioaren hurbilketa asintotikoa, benetako anplitudearen kurba eta fasearen kurba.
Askotan, hurbilketa hori sinpleago delako, sistema konplexuen grafiko azkarra egiteko erabiltzen da. Benetako eta hurbilketa-grafikoen arteko diferentziak 6.19 Irudian aurkezten dira.
hauste-maiztasuna 0 1 db 2 3 4 1 10T
1 5T
1 2T
1 T
2 T
3 T
5 T
10 T
6.19 Irudia. 1/1 + jT kurbaren anplitudearen hurbilketa asintotikoa egiten denean lortzen den errorea.
186
6.3.3.5. (Ts+1) lehen ordenako aurreratze-gaia Bode-ren diagrama osoa eta hurbilketa asintotikoa 6.20 Irudian agertzen dena da.
db 40 20 0 20 40 0.01 T asintota asintota kurba zehatza 90 45 1 T 10 T 0 0.01 T 0.1 T 1 T 10 T
0.1 T
6.20 Irudia. 1 + jT funtzioaren anplitude nahiz fasearen kurbak.
6.3.3.6. 1/(T2s2+2Ts+1) bigarren ordenako gaia izendatzailean (6.30) ekuaziotik, irabazpena dezibeliotan hurrengoa da,
1 20 log 2 2 2 (1 u ) + (2 u)
eta angelua,
12
= 10 log (1 u 2 )2 + (2 u)2
(6.39)
2 u arg G( j ) = tan 1 2 1 u
non, T = 1/n, u = /n diren, hau da, u = T.
(6.40)
Maiztasun txikietan, irabazpena 20 log 1 da, hau da, 0 db. Maiztasun handietan berriz, irabazpena 10 log u4 , hau da, 40 log 40 log T. Honen grafikoa, maiztasunaren ardatza T = 1, hau da, = n denean gurutzatzen duen eta 40db/hamarkadako malda duen lerro zuzena da. Lerro hauek sistemaren hurbilketa asintotikoa dira. = n hauste-maiztasunean, irabazpena 10 log 4 2 da, hau da, 20 log 4 . Orduan, = 0.5 denean irabazpena = 0db izango da eta grafikoa hauste-maiztasuneko puntutik moteltze-faktorearen balio horretara pasako da. Moteltze-faktorea txikia denean ( < 0.5), hurbilketa asintotikoa eta benetako kurbaren arteko errorea nabaria da hauste-maiztasuneko puntuaren aldamenean. Hau, irabazpenaren grafikoan, 6.21 Irudian argi dago. Gainera,
187
erresonantzia < 0.707 denean besterik ez da gertatuko eta erresonantziako maiztasuna r T = 1 2 2 denean gertatuko da. 6.21 Irudian fasearen diagrama ere ikusten da. Maiztasun txikietan atzerapen txikiak gertatzen dira eta maiztasun handietan 180-koak lortzen dira. Hauste-maiztasunean, fasea = 90 izango da. 6.3.3.7. (T2s2+2Ts+1) bigarren ordenako gaia zenbakitzailean Bode-ren diagrama 6.21 Irudietatik ateratzen da zuzenean eta adibide bezala proposatzen da.
20 = 0.1 10 db 0 = 0.2 = 0.3 = 0.5 = 0.7 = 1.0 10 asintotak
90
= 0.1 = 0.2 = 0.3
180
= 0.5 = 0.7 = 1.0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 n 2 4 6 8 10
6.21 Irudia. Bigarren ordenako sistemaren anplitudearen hurbilketa asintotikoa nahiz kurba erreala eta fasearen kurba.
188
6.3.3.8. eTs atzerapen gaia Atzerapen gaiak fase minimoa ez duen sistema baten portaera adierazten du.
G( j ) = e jT
denean, anplitudea beti unitatea izango da, hau da,
(6.41)
G( j ) = cos T j sin T = 1
(6.42)
Ondorioz, atzerapeneko gaiaren anplitudearen logaritmoa 0 db izango da. Bestalde, faseko angelua hurrengoa da,
arg G( j ) = T (radianetan) = 57.3 T ( gradutan)

Ikusten denez, faseko angelua maiztasunarekin aldatzen da (6.22 Irudia).
0
(6.43)
100
200 G(j)=ejT |G(j)|=0 db ejt 300
400
500
600 0.1
0.2
0.4 0.6 0.8 1 T
10
6.22 Irudia. Atzerapen-gaiaren fase-angelua.
189
6.5 Adibidea Hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren Bode-ren diagrama egin behar da,
G( s ) =
i) < 1 ii) > 1, direnean.
1 + Ts 1 + Ts
Egin behar den guztia, (1+Ts) eta (1+ Ts) funtzioen diagramak lortu eta bien batuketa egitea da. Bestela, hurbilketa asintotiko osoa ateratzeko, zero irabazpenarekin hasi eta lehen hauste-maiztasunera iritsitakoan (txikiena) 20 db/hamarkada gorantz edo beherantz mugitu hurrengo hauste-maiztasunera iritsi arte. Orduan, 20 db/hamarkadako malda gehitu edo kenduko da. Horrela jarraitzen da transferentzi funtzioaren gai bakoitzarentzat. Fasearen diagrama egiteko, gai bakoitzaren fase-grafikoa egin eta guztiak batzen dira. < 1 denean, lehen hauste-maiztasuna zenbakitzailearena da, = 1/T puntuan. Hurbilketak 20 db/hamarkada gorantz egingo du = 1/T hurrengo hauste-maiztasuneraino. Orduan, 20db/hamarkada beherantz egin behar denez, > 1/T maiztasunetik aurrera, maiztasunaren ardatzarekiko paralelo den lerroa lortzen da. Lortutako diagrama 6.23 Irudian ikusten da eta aurreratze-zentzua du.
Irabazpena (db) 5 4 3 2 1 0 Faseko angelua () 40 20 0 aurrerapena (rad/s)
6.23 Irudia.
190
> 1 denean berriz, lehen hauste-maiztasuna izendatzailearena da, = 1/T puntuan. Beraz, hurbilketak beherantz egingo du 20 db/hamarkadako maldarekin hurrengo hauste-maiztasunera iritsi arte, hau da, = 1/T punturaino. Hemendik aurrera, grafikoa maiztasunaren ardatzarekiko paralelo den lerro zuzen bihurtzen da. Bode-ren diagrama 6.24 Irudikoa da.
Irabazpena (db)
0 1 2 3 4 5 0 20 40
(rad/s)
atzerapena
Faseko angelua ()
6.24 Irudia.
Adibide honetan, hurbilketa asintotikoak besterik ez dira egin eta kasu askotan hurbilketa hauek nahikoa zehatzak dira diseinua egiterakoan. Batzuetan, batez ere hauste-maiztasunak elkarrengandik oso hurbil dauden kasuetan, puntu batzuen irabazpen zehatzak jakin behar dira Bode-ren diagrama egiteko. Normalean, hauste-maiztasunetan benetako kurbak hurbilketetik 3db aldentzen direla gogoratzea nahikoa izaten da. 6.6 Adibidea Hurrengo bigizta irekiko sistemaren Bode-ren diagrama egin behar da,
kG( s ) =
k ( s + 1) s(0.5s + 1)(0.33s + 1)(0.25s + 1)
i) k = 1.25 ii) k = 5.83 iii) k = 8.33 denean.
191
Bode-ren hiru diagramak 6.25 Irudian ikusten dira eta benetako kurbek hurbilketa asintotikoak jarraitzen dituztela argi dago. 6.4. Adibidean, i) egonkorra, ii) desegonkortasunaren mugan eta iii) desegonkorra zela ikusi zen. Orain, Bode-ren diagrama erabiliz aztertuko dira.
20 Irabazpena (db) (iii) 10 (ii) D 0 C 1 2 3 4 5 10 (rad/s)
(i) 10 B
20 90
A 180
Faseko angelua () 270
6.25 Irudia.
i)
Angelua = 180 denean (A puntua), hau da, maiztasuna = 4.35 rad/s denean, B puntuan lortzen den irabazpena = 14 db da, hau da, 0.2. Lehen aipatu den bezala, unitatea baino txikiagoa denez gero, sistema egonkorra da.
192
ii) Kasu honetan irabazpena 0db da, hau da, 1.0 eta, ondorioz, sistema oszilakorra izango da beti, desegonkortasunaren mugan egongo da. iii) Irabazpena 3db dela ikusten da, hau da, 1.4 eta, ondorioz, seinalea gero eta handiagoa egingo da sistema desegonkortuz. Kapitulu honetako beste atal batean Bode-ren diagrama aztertuko da bigizta itxiko sistemen egonkortasun absolutu eta erlatiboa kalkulatzeko. 6.3.4. Nichols-en diagrama Erantzun frekuentziala era parametrikoan jartzeko beste modu bat Nichols-en diagrama erabiltzea da. Grafiko honetan, irabazpena dezibeliotan fasearen aurka jartzen da, maiztasuna parametro bezala erabiliz. Diagrama hauek, bigizta irekiko sistemen portaera jakinik, bigizta itxiko portaera eta, beraz, egonkortasun erlatiboa aurresateko erabiltzen dira. Bigarren ordenako gaia izendatzailean duen sistema baten Nichols-en diagrama 6.26 Irudian ikusten da.
4 Faseko angelua () 0 180 90 4 murriztuz handituz /n 8 12 16 20 Irabazpena (db)
6.26 Irudia.
1/s2
funtzioaren Nichols-en diagrama.
6.7 Adibidea 6.6. Adibideko Bode-ren diagramei dagozkien Nichols-en diagramak 6.27 Irudian aurkezten dira.
193
20 Irabazpena (db) (iii) 10 (ii)
Faseko angelua ()
180
90
(i) 10
20
6.27 Irudia.
6.4. EGONKORTASUNAREN AZTERKETA NYQUIST-en DIAGRAMA ERABILIZ

Bigizta itxiko kontrol-sistema bat egonkorra da ekuazio karakteristikoaren erro guztiak s planoaren ezkerraldean kokatuta badaude eta Routh-en teoria erabiliz oso erraz azter daitezke. Bestalde, sistemaren egonkortasuna erantzun frekuentzialaren metodoak eta Nyquist-en egonkortasun-teoria erabiliz ere azter daiteke. Metodo honekin, G(j) H(j) funtzioaren diagrama polarra egin 0 tartean eta s planoaren eskuinaldean errorik badagoen ikusten da. Orduan, s planoaren eskuin zatia 1 + G(s) H(s) planora bihurtzen da eta zirkuluaren teorema erabiltzen da.
194
6.4.1. Planoaren traslazioa eta zirkuluaren teorema 6.28 Irudiko bigizta itxiko transferentzi funtzioa hurrengoa da:
C( s ) G( s ) = R( s ) 1 + G( s ) H ( s )
(6.44)
non, 1 + G(s) H(s) polinomioaren zeroek sistemaren egonkortasuna adierazten duten.

R (s) C (s) G (s)
H (s)
6.28 Irudia. Bigizta itxiko sistema.
F(s)=1+G(s)H(s) funtzioaren poloak G(s)H(s) funtzioarenak dira eta, G(s)-ren poloak s planoaren eskuin zatian badaude ere, bigizta itxiko sistema egonkorra izan daiteke; 1+G(s)H(s) funtzioak s planoaren eskuin zatian zerorik ez duelako. Normalean, G(s) funtzioa faktorizatuta egoten da eta polo desegonkortzaileak ezagutzen dira. Dena den, horrela ez bada gertatzen, Routh-en teorema erabiliz atera daitezke. Suposa dezagun, s planoko eskuinaldean kokatuta dagoen T puntu bat hartzen dela eta erlojuaren orratzen norantzan mugitzen hasten dela C gune itxi batean zehar. C gune horrek ez du polo edo zerorik barnean eta ez ditu ukitu ere egiten (6.29 (a) Irudia). Horrela, (sp 4) bektorea bezalakoak sortuko dira norabidea aldatzen denean, baina 1+G(s)H(s)-ren errotazioa egin gabe. C gune horrek bi zero eta polo bat barne dituenean ariketa errepikatzen bada (6.29(b) Irudia), (sz1), (s z2) eta (sp1) bektoreetan sortzen den angelu-aldaketa 2 rad izango da erlojuaren orratzen norantzan. Ondorioz, 1+G(s)H(s) funtzioan lortzen den errotazioa (2*21*2)=2 izango da erlojuaren orratzen norantzan neurtuta. Ondorioz, C guneak z zero eta p polo barne dituenean, 1+G(s)H(s)-ren errotazioa (zp) *2 izango da erlojuaren orratzen norantzan.
195
(sp4) bektorea T C
s planoa
p4
p1 2 z1 C z2
(a)
(b)
6.29 Irudia. (a) C guneak ez du polo edo zerorik bere barnean. (b) C guneak polo bat eta bi zero ditu bere barnean
T puntuak s planoaren barne C gunea sortzen badu erlojuaren orratzen norantzan, 1+G(s)H(s) funtzioak ere gune bat sortuko du, beronen norabidea 1+G(s)H(s) funtzioaren arabera izango delarik. T puntuak sortutako guneak ez badu polo edo zerorik barnean edo barnean dauden zeroen kopurua eta poloen kopurua berdinak badira, 1+G(s)H(s) funtzioak sortutako guneak ez du jatorria izango bere barnean; bestalde, C guneak bere barnean polo bat baldin badu, 1+G(s)H(s) funtzioak jatorria behin hersten du erlojuaren orratzen kontrako norantzan (6.30 Irudia).
s planoa C1 p C1 C3 1+G(s)H(s) planoa
z C2
6.30 Irudia. s planoko guneak F(s) = 1 + G(s) H(s) planora pasatzen dira.
Demagun orain G(s)H(s) bigizta irekiko funtzioaren polo/zeroen konfigurazioa hurrengoa dela:
196
G( s ) H ( s ) =
6 ( s + 1)( s + 2) 6 ( s + 1.5 + j 2.4)( s + 1.5 j 2.4) = ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)
F ( s ) = 1 + G( s ) H ( s ) = 1 +
Beraz, s planoko edozein puntutarako, F(s) planoko puntu bat lortzen da. Adibidez, s=1+j2 denean, F(s) planoan lortzen dena hurrengoa izango da:
F (1 + j 2) = 1 +
6 = 1.12 j 0.58 (2 + j 2)(3 + j 2)
Beraz, s planoko kurba bati beste kurba bat dagokio F(s) planoan eta 6.31 Irudian adibide batzuk ikusten dira. Beraz, C guneak z zero eta p polo baditu s planoan, 1+G(s)H(S) funtzioak errotazioa sortzen du jatorriaren inguruan, beronen angelua hurrengoa delarik: 2(zp) rad, erlojuaren orratzen norantzan 2(pz) rad, erlojuaren orratzen kontrako norantzan. 6.4.2 Nyquist-en egonkortasuna Demagun, s planoko C guneak eskuinaldeko 1+G(s)H(s) funtzioaren z zero eta p polo guztiak barne dituela, baina jatorria kanpoan geratzen dela; hau da, C guneak s planoaren eskuin zati guztia hartzen du R1 0 eta R2 direnean, 6.32 Irudian ikusten den bezala. Sistema fisikoetan, G(s) H(s) 0 s doanean. Beraz, R2 zirkulu handia 1+j0 puntuari dagokio 1+G(s)H(S) planoan eta R 0 doanean, G(s) H(s) funtzioa puntu finito eta erreal batera edo infinitura doa. Beraz, gunea sortzeko jarraitzen diren bideak hurrengoak dira,
(6.45)
197
j B j2 D 2 0 j2 C
s planoa
Ir =1 2 =2 =1.5 B' =4 =0 D' 2 =1
F(s) planoa
=3
(a)
A 4
A' 4 =0 Er
=3 =1 2 =2 C'
=1 j j2
s planoa
=1 =1.5 2 E =3 =2
Ir 2 E'
=1 =1 =0 D' 2 F' =4
F(s) planoa
=0
(b)
4
A 0 F j2
4 A' Er
=2
=1
=3
j B j2 C D 2 F j2 0 E
s planoa
Ir 2 B' E' =2 D' 2 F' 2 C' =1
F(s) planoa
=3
(c)
A 4
A' 4 =3 Er
2 =2
j B j2 C
s planoa
Ir 2 B'
F(s) planoa
=3 =3 E' D' C' 2 =1 =3 A' 4 Er
(d)
A 4 0 j2 F j B A
D 2 2 =3 2 E
F'
s planoa
C j2 D
Ir 2 A' B' F'
F(s) planoa
(e)
F E
G 2 H j2 2 0 2 2
G' 4 Er
C' D' E' H'
6.31 Irudia. s planoko guneek F(s) planoan dituzten baliokideak.
198
Ir b j
C s planoa
R2 a 0 e f R1 c Er
6.32 Irudia. Jatorriko polo eta zeroak saihesten dituen gune itxia.
ab: bcd: de: efa:
s = j
R
lim R. e j s = j
R0
lim R. e j
(0 < ) 2 2 ( < 0) 2 2
Ikusten denez, ab eta de bideek 1+G(j)H(j) ( < < ) funtzioari dagokion Nyquist-en diagrama sortzen dute eta gune osoak Niquist-en diagrama osoa sortzen du. Ondorioz, 1+G(j)H(j) funtzioaren traslazioa eta zirkuluaren teorema erabiliz, sistemaren egonkortasuna azter daiteke. Nyquist-en egonkortasun-teoria. 6.32 Irudian ikusten den bezala s puntuek C gunea sortzen badute, hau da, 1+G(s)H(s) funtzioaren zati erreal positiboa duten p polo eta z zero guztiak barne baditu, orduan, sistema egonkor batean, 1+G(j)H(j) guneak erlojuaren orratzen norantzan neurturik jatorria hersten duen aldien kopurua hurrengo formulak ematen du,
N = p
(6.46)
199
Hau da, 1+G(j)H(j) grafikoak jatorria p aldiz hertsi behar du erlojuaren kontrako norantzan 1+G(s)H(s) funtzioak s planoaren eskuin zatian zerorik izan ez dezan eta, ondorioz, bigizta itxiko transferentzi funtzioak {G(s)/[1+G(s)H(s)]} ez du polo desegonkorrik izango. Beraz, egonkortasuna aztertzeko, 1+G(j)H(j) funtzioaren diagrama polarra besterik ez da behar. Koefiziente errealak dituen sistema batentzat hurrengo baldintza betetzen denez gero, G(j)H(j)=G(j)H(j) maiztasunak zerotik infinitura aldatuz grafiko osoa lortuko litzateke ardatz errealarekiko simetrikoa delako. Normalean, G(j)H(j) funtzioaren grafikoa egiten da maiztasuna zerotik infinitura aldatuz, 1+GH funtzioarena egin ordez. Orduan, Nyquist-en egonkortasun-teoria honela geratuko da: "Bigizta itxiko sistema egonkorra izateko beharrezkoa eta nahikoa den baldintza hurrengoa da: G(j)H(j) funtzioaren diagrama polarrak 1+j0 puntua p aldiz hertsi behar du erlojuaren orratzen kontrako norantzan". Kasu askotan G(s)H(s) funtzioak ez du polorik s planoaren eskuin zatian, p = 0, eta orduan Nyquist-en egonkortasun-teoria honela geratzen da: "Bigizta itxiko sistema bat egonkorra izateko nahikoa eta beharrezkoa den baldintza G(j)H(j) diagramak 1+j0 puntua barne ez edukitzea da. Beste era batean, egonkortasuna lortzeko, 1+j0 puntuak G(j)H(j) diagramako hurbilen dagoen puntutik ezkerrera egon behar du, maiztasunaren hazte-norabideari jarraituz". Beraz, Nyquist-en diagrama batek, maiztasuna handitzen doan bezala, 1 puntua ezkerraldean uzten badu, bigizta itxiko sistema egonkorra izango da; 1 puntua eskuinaldean badu, desegonkorra eta 1 puntuaren gainetik pasatzen bada, desegonkortasunaren mugan egongo da. 6.4.3 Egonkortasun baldintzatua Bigizta itxiko sistema bat egonkorra izan daiteke k irabazpena zehatz batentzat, baina desegonkorra k handitu edo txikiagotzen denean. Horrelako sistema batek egonkortasun baldintzatua duela esaten da. 6.33 Irudian horrelako sistema baten Nyquist-en diagrama aurkezten da. Nyquist-en egonkortasunaren teoriaren 3. puntua aplikatuz, 1+j0 puntutik hurbil dauden puntuak kontsideratu behar dira.
200
Ir GH planoa
= C B A 0 Er
6.33 Irudia. Egonkortasun baldintzatua duen sistemaren diagrama polarra.
6.8 Adibidea Hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren egonkortasuna aztertu nahi da metodo frekuentzialak erabiliz.
G( s ) =
eta, ondorioz,
k s 1
G( j ) = G( j ) = k
k j 1
2 +1
; arg G( j ) = tan 1
= + tan 1 1
Maiztasuna zero denean, irabazpena k eta angelua 180 dira. Beraz, egonkortasuna aztertzeko hiru diagrama egingo dira: k < 1, k = 1 eta k > 1 denean. 6.34 Irudian ikusten denez, Nyquist-en diagrama osoak egin dira, hau da, < < maiztasunekin lan eginez. Bigizta irekiko transferentzi funtzioak polo bat s planoaren eskuin zatian duenez, Nyquist-en diagramak 1+j0 puntua erlojuaren orratzen kontrako norantzan behin hertsi behar du sistema egonkorra izan dadin. k = 0.5 denean, (k < 1), Nyquist-en diagramak ez du 1+j0 puntua hersten eta, ondorioz, sistema desegonkorra da. k = 1.5 denean (k > 1), diagramak 1 puntua behin hersten du erlojuaren orratzen kontrako norantzan, sistema egonkorra dela adieraziz.
201
G(j)H(j) planoa
=0
1 =0
=0 K=0.5
K=1 K=1.5
6.34 Irudia.
6.9 Adibidea Bigizta irekian hurrengo transferentzi funtzioa duen sistema desegonkorra dela frogatu behar da metodo frekuentzialak erabiliz; Bode-ren diagrama ere aztertu.
k s ( s + 1) k G( j ) = 2 ( j + 1) G( s ) =
2
eta ondorioz,
G( j ) =
+1
2
; arg G( j ) = tan 1
|G(j)|/k funtzioaren Nyquist-en diagrama 6.35 Irudian ikusten da. Diagrama 1+j0 puntuaren ezkerraldetik pasatzen da maiztasuna hazten doan neurrian eta sistema desegonkorra dela ikusten da; k irabazpenak ez du eraginik magnitudean ez bada, hau da, sistema desegonkorra izango da balio guztientzat.
202
G(j) planoa
6.35 Irudia.
6.36 Irudian Bode-ren diagrama aurkezten da. Nyquist-en egonkortasuna aztertzeko, 180-ko atzerapena duen puntuaren anplitudea aztertu behar da. Irabazpena 1 baino handiagoa bada, hau da, 0 db gainetik, sistema desegonkorra da; irabazpena < 1 denean, sistema egonkorra da. Adibide honetan, 180-ko faserako irabazpena 1 baino handiagoa denez, sistema desegonkorra da.
10
irabazpena (db)
(rad/s)
10
180 faseko angelua ()
20
270
6.36 Irudia.
203
6.5. EGONKORTASUN ERLATIBOA: IRABAZPENAREN TARTEAK
FASEAREN
ETA
G(j)H(j)=1 denean egonkortasun erlatiboa zero dela gauza jakina da, hau da, G(j)H(j)=1/180; Nyquist-en diagrama 1+j0 puntutik pasatzen denean. Beraz, puntu kritikotik (1, j0) Nyquist-en diagramara dagoen distantziak emango du bigizta itxiko sistemaren egonkortasun erlatiboaren neurria; normalean, distantzia hori handituz gero, egonkortasuna ere handitu egiten da. Egonkortasun erlatiboaren gradua, fasea eta irabazpenaren arabera definitzen dira, fasearen eta irabazpenaren tarteak erabiliz.
G(j)H(j)planoa 1+j0 A x fase-tartea
6.37 Irudia. Diagrama polarrean neurtutako fase eta irabazpenaren tarteak.
Irabazpenaren tarteak desegonkortasuna lortu aurretik irabazpena zenbat handitu daitekeen adierazten du, fasearen bektoreak finkoak direla suposatuz. 6.37 Irudian, x bektorea OA distantzia bada, A puntua Nyquist-en diagramak ardatz erreal negatiboa gurutzatzen duen puntua izanik (180), irabazpenaren tartea 1/x edo 20 log x db izango da; zeren A puntuko irabazpena kopuru horrekin biderkatuz, Nyquist-en diagrama (1,j0) puntutik pasako baita eta desegonkortasuna iritsiko da. Fasearen tarteak, Nyquist-en diagrama puntu kritikotik pasa dadin, fasea zenbat atzera daitekeen adierazten du (irabazpena aldatu gabe). Fasearen tartea jatorrian zentrua duen edo r = 1 duen zirkulua eginez lortzen da. Ardatz erreal negatiboa eta zirkuluak diagrama gurutzatzen duen puntuan lortzen den OB bektorearen arteko angelua fasearen tartea da (zeinu positiboa duelarik). Fasearen tartea negatibo bada, sistema desegonkorra izango da. Lehen aipatu diren Bode eta Nichols-en diagrametan ere egonkortasun erlatiboa azter daiteke.
204
Bode-ren diagraman lan eginez, fasearen angelua = 180 den puntuan irabazpenaren grafikoa 0db-ko ardatzetik zenbat dezibelio beherago dagoenaren neurria da irabazpenaren tartea. Fasearen tarteak berriz, irabazpena 0 db denean, 180-ko lerrotik fasearen grafikoraino zenbat gradu dauden neurtzen du, 6.38 Irudian ikusten den bezala.
Irabazpena (db) 0 (rad/s) irabazpen-tartea
0 Faseko angelua () 90 fase-tartea 180 270
6.38 Irudia. Bode-ren diagraman neurtutako fase eta irabazpenaren tarteak.
6.39 Irudian, Nichols-en diagramari dagozkion fasearen eta irabazpenaren tarteak ikusten dira.
Faseko angelua () fase-tartea 0 270 irabazpen-tartea 180 90
Irabazpena (db)
6.39 Irudia. Nichols-en diagraman neurtutako fase eta irabazpenaren tarteak.
Ongi diseinatutako sistema batean, irabazpenaren tartea 6 eta 9.5 db artean egoten da eta fasearena berriz, 40 eta 60 tartean. 6.40 (a), (b) eta (c) Irudietan, Nyquist, Bode eta Nichols-en diagramak erabiliz, egonkorrak eta desegonkorrak diren sistemen irabazpen eta fase-tarteak aurkezten dira.
205
Ir Irabazpen-tarte positiboa 1 Kg 1 Fase-tarte positiboa G(j) Sistema Egonkorra (a) y 1 Er 1 1 Kg G(j) G planoa Fase-tarte negatiboa y
Ir G planoa
1 Er
Irabazpen-tarte negatiboa
Sistema Ezegonkorra
db
db
Irabazpen-tarte positiboa 0 Log
Irabazpen-tarte negatiboa 0 Log
|G|
|G| /G
90 /G 180 270 Fase-tarte positiboa Sistema Egonkorra (b) Log
90 180 270 Fase-tarte negatiboa Sistema Ezegonkorra Log
Fase-tarte positiboa db 0 Irabazpen-tarte positiboa 270 180 /G Sistema Egonkorra (c) 90 db |G| 0
Irabazpen-tarte negatiboa
|G|
Fase-tarte negatiboa
270
180
90
/G Sistema Ezegonkorra
6.40 Irudia. Egonkorrak eta ezegonkorrak diren sistemen fase- eta irabazpen-tarteak. (a) Diagrama polarrak; (b) Bode-ren diagramak; (c) Nichols-en diagramak.
206
6.6. PORTAERAKO ZEHAZTASUNAK

Normalean, Mr erresonantziako anplitude handia bigizta itxiko moteltze-faktorearen balio txikiari lotuta dago. Bigarren ordenako bigizta itxiko sistema hartuz gero,
G' ( s ) =
2 n 2 s 2 + 2 n s + n
(6.47)
Mr-ren balioa, moteltze-faktorea, gehienezko gaindiketa eta hazte-denboraren arabera lor daiteke. Beraz, maiztasunaren arloan diseinatuz, erlazio horien bidez portaera iragankorraren informazioa lor daiteke. Bigarren ordenako sistema baten erresonantziako anplitudea,
Mr =
1 2 1 2
( < 0.707)
(6.48)
da eta
r = n 1 2 2 erresonantziako maiztasunean gertatzen da. 6.41 Irudian,

100 exp
Mr eta , Mr eta gehienezko gaindiketaren portzentaia eta Mr eta ntr arteko erlazioak aurkezten dira. Kasu honetan, portzentaia =
tr = n 1 .
2
1 2
eta
Normalean, sistema baten Mr, 1.0 eta 1.4 artean mugituko da baina, dena den, aplikazio zehatzen arabera desberdina izango da. Adibidez, bigarren ordenako sistema batean (6.41 Irudian), Mr 1.1 izan behar du.
Mr 5
Mr 5
Mr 5
2.5
2.5
2.5
1.1 0 0.25 0.5 (a) 0.75 0 25 50 75 3 % gaindiketa (b) 3.5 4 4.5
ntr (c)
6.41 Irudia. Mr-ren grafikoak.

207
Banda-zabalera 6.42 Irudian aurkezten da eta sarrerako maiztasun guztiak barne egoteko nahikoa zabala aukeratu behar da, baina ez handiagoa, zaraten arazoak saihesteko.
db
0 3
banda-zabalera
c eskala logaritmikoan
6.42 Irudia. Banda-zabalera aurkezten duen diagrama logaritmikoa.
6.7. NYQUIST-EN ALDERANTZIZKO DIAGRAMA

Askotan erabiltzen den beste grafiko frekuentzial bat, batez ere bigizta itxiko sistemak beste berrelikadurako bigiztak dituenean, Nyquist-en alderantzizko diagrama da, hau da, G1(j) funtzioaren diagrama polarra.
G' ( j ) =
G( j ) 1 + G( j ) H ( j )
(6.49)
baldin bada, orduan bere alderantzizkoa,
[G' ( j )]1 = G 1 ( j ) + H ( j )
(6.50)
izango da, hau da, G1 eta H-ren gehikuntza bektoriala, 6.43 Irudian ikusten den bezala. Berrelikadura unitarioko kasuetan,
[G' ( j )]1 = G 1 ( j ) + 1
(6.51)
eta bigizta itxiko diagrama bigizta irekiko Nyquist-en alderantzizko diagramatik lortuko da, ardatz irudikaria norabide negatiboan unitate bat mugituz. Gainera, G1(j) funtzioari aplikatutako Nyquist-en egonkortasun-teoria berdina da: egonkortasuna lortzeko, 1 puntuak diagramaren hurbileneko puntutik ezker aldean egon behar du maiztasuna hazten den norantzan hartuta.
208
G1+H
[G(j)]1
1 H (j)
6.43 Irudia. [G(j)]1 eta H(j) funtzioen batura bektoriala.
6.8. ESPERIMENTAZIO BIDEZ LORTUTAKO TRANSFERENTZI FUNTZIOAK

Kontrol-diseinua egiterakoan jarraitu behar diren urratsen artean lehenengoa, kontrolatu behar den sistemaren eredu matematikoa lortzea da. Eredu hori analitikoki lortzea zaila gertatzen denean, esperimentazioa erabiltzea beharrezkoa izaten da. Kasu hauetan, maiztasunaren arloko erantzuneko neurketa sinpleen bidez, transferentzi funtzioa lor daiteke. Maiztasun desberdineko anplitude eta faseen neurketa nahikoak eginez gero, Bode-ren diagrama aurki daiteke. Ondoren, hurbilketa asintotikoak erabiliz, transferentzi funtzioa lortzen da. Normalean, zati desberdinak dituzten asintotekin eta hauste-maiztasunen inguruan egindako zuzenketekin benetako kurbaren hurbilketa egokia aurkitu ahal izaten da. 6.8.1. Bode-ren diagrama erabiliz lortutako fase minimoa duten transferentzi funtzioak Sistema zehatz bat fase minimokoa den edo ez jakiteko, maiztasun handietan aurkezten duen erantzuna aztertu behar da. Hau da, = denean, sistemaren anplitudeko kurba logaritmikoak duen malda 20 (qp) db/hamarkada eta angelua 90 (pq) baldin badira, sistema ez da fase minimokoa izango. Aldiz, = den puntuan, sistemaren anplitu-
209
deko kurba logaritmikoak duen malda 20 (pq) db/hamarkada denean eta, gainera, faseko angelua = 90 (pq) bada, sistema fase minimokoa dela esan daiteke (p eta q, transferentzi funtzioaren zenbakitzaile eta izendatzaileko polinomien graduak dira hurrenez hurren). Transferentzi funtzioa lortzearren, esperimentazio bidez lortutako anplitudearen kurbari asintotak egiten zaizkio. Hauen maldek 20 db/hamarkadako anizkoitzak izan behar dute. Lortutako kurba logaritmikoa 20db/hamarkada maldatik 40 db/hamarkada maldara aldatzen bada = 1 maiztasunean, 1/[1+ j/1] faktorea izango da transferentzi funtzioan. Malda horren aldaketa 40db/hamarkadakoa baldin bada = 2 maiztasunean,
1
faktore karratikoa
[1 + 2 ( j ) + ( j ) ]
2 2 2
aurkituko da transferentzi funtzioan. Fak-
tore karratikoaren maiztasun naturala, n = 2 izango da. Moteltze-faktorearen balioa kalkulatzeko, 2 maiztasunaren inguruan, esperimentzaio bidez lortutako kurbak aurkezten duen gaindiketa neurtu eta 6.21 Irudikoekin konparatzen da. G (j) transferentzi funtzioaren faktoreak kalkulatu ondoren, maiztasun txikiko irabazpena kalkulatzen da. Horretarako, 0 denean 1+j/1 eta 1+2(j/2)+(j/2)2 terminoek unitaterantz doazela gogoratu behar da eta, ondorioz,
0
lim G( j ) =
k ( j )
(6.52)
Sistema praktiko gehienetan, = 0, 1 eta 2. 1. = 0 denean, (0 tipoko sistemetan)
G( j ) = k << l 20 log G( j ) = 20 log k << l
(6.53)
Maiztasun txikietako asintota 20 log k(db) duen zuzena da. Hemendik, k-ren balioa zuzenean atera daiteke. 2. = 1 denean,
G( j ) = k / j 20 log G( j ) = 20 log k 20 log
<< l << l
(6.54)
210
Honek maiztasun txikietako asintotak -20db/hamarkadako malda duela esan nahi du. k-ren balioa kalkulatzeko, maiztasun txikietako asintotak 0 db-ko lerroa gurutzatzen duen maiztasunaren balioa kalkulatzen da, eta hori izango da numerikoki k-ren balioa. 3. = 2 denean,
G( j ) = k / ( j ) 20 log G( j ) = 20 log k 40 log

2
<< l << l
(6.55)
Maiztasun txikietako asintotaren malda 40 db/hamarkada izango da. Asintota horren 0 dB-ko zuzena gurutzatzen duen maiztasunaren balioa numerikoki -k izango da. 6.44 Irudian, 0, 1 eta 2 tipoko sistemak eta k-ren balioa kalkulatzeko era erakusten da.
db 20 20 log K (a) 0 40 db 0 (b) =K db 40 0 (c) =-K 20 =-K 0 40 db 40 20 db 0 40 =K 40 20 20
6.44 Irudia. a) Moduluaren kurba 0 tipoko sistementzat b) Moduluaren kurba 1 tipoko sistemarentzat c) Moduluaren kurba 2 tipoko sistemarentzat
211
Esperimentalki lortutako fasearen kurbek aurkitu den transferentzi funtzioa egokia den frogatzeko balio dute. Fase minimoa duten sistementzat, kurba esperimentalak eta kalkulatutako transferentzi funtzioarenak nahikoa berdinak izan behar dute. Kurba horiek maiztasun handietan oso desberdinak badira, orduan sistema fase minimokoa ez dela adieraziko du. 6.8.2. Fase minimoa ez duten sistemen transferentzi funtzioak Oso maiztasun handietan kalkulatutako fasea esperimentalki kalkulatua baino 180 txikiago bada, transferentzi funtzioko zeroren bat s planoaren eskuinaldean egongo da. Kalkulatutako fasea eta esperimentalaren arteko diferentzia abiadura konstantearekin handitzen bada, atzerapen-gaia aurkituko da transferentzi funtzioan. Funtzio hori hurrengoa dela suposatuz,
G( s )e Ts
non G(s) bi polinomioen arteko erlazioa den, orduan,
(6.56)
d arg G( j )e jT = T d lim
Ekuazio honetatik, T-ren balioa kalkulatzen delarik. 6.10 Adibidea 6.45 Irudian aurkezten den sistemaren transferentzi funtzioa kalkulatu nahi da.
(6.57)
212
40 Magnitude asintotikoa 20 Magnitude esperimentala 0 (K=10) 0
20 db 40 Fasearen angelua (esperimentala) 60 G
100
200
300
80
400
100 0.1 0.2 0.4 0.6 1 2 4 6 10 20
500 40
6.45 Irudia. Sistema baten Bode-ren kurbak (Beteak esperimentalak)
Lehen urratsa moduluaren kurba asintota bidez hurbiltzea da, asintota horien maldak 20 db/hamarkadakoak edo hauen anizkoitzak izango direla kontutan izanik. Horrela, hauste-maiztasunak kalkulatu eta hurrengo transferentzi funtzioa suposatzen da.
G( j ) =
k (1 + 0.5 j ) 2 + j j (1 + j ) 1 + 2 j 8 8
6.21 Iruditik, moteltze-faktorearen balioa kalkulatzen da, = 0.55. k-ren balioa kalkulatzeko, maiztasun txikietako asintota 0 db-ko lerroa gurutzatu arte luzatzen da. Ondorioz, k = 10 dela ikusten da. Lehen hurbilketa bezala, transferentzi funtzioa hurrengoa dela suposatuko da,
G( j ) =
10(1 + 0.5 j ) 2 j (1 + j ) 1 + 2 j + j 8 8 320( s + 2) s( s + 1)( s 2 + 8s + 64)

G( s ) =
213
Orain, fasearen kurba aztertu behar da. Suposatu den transferentzi funtzioaren gai bakoitzari dagokion fasea kalkulatu eta guztiak batuz gero, 6.45 Irudian ikusten den kurba lortzen da. Argi dago kurba esperimentala oso desberdina dela maiztasun handietan eta, gainera, badirudi abiadura konstantearekin aldentzen direla. Beraz, atzerapen-gaia dagoela esan daiteke. Beronen transferentzi funtzioa G(s)eTs dela suposatzen bada, maiztasun garaietan faseko bi kurben arteko diferentzia 0.2 da eta T-ren balioa kalkula daiteke,
d arg G( j )e jT = T = 0.2 d lim

Ondorioz, transferentzi funtzio osoa hurrengoa dela esan daiteke:
G( s )e Ts =
320( s + 2)e 0.2 s s( s + 1)( s 2 + 8s + 64)
6.9. BIBLIOGRAFIA
DAzzo J.J., Houpis C.H., 1983, "Linear control System Analysis and Design", McGraw-Hill Series in Electrical Engineering, Dorf R.C., 1989, "Sistemas modernos de control", Addison-Wesley Iberoamericana. Flrez J., Tapia A., 1990, "Introduccin a los sistemas automticos de control (I)", ESII- Universidad de Navarra, Donostia. Hostetter G.H., Savant Jr. C.J., Stefani R.T., 1982, "Design of Feedback Control Systems", Holt-Saunders International Editions, N.Y. Kuo B.C., 1987, " Automatic Control Systems", Prentice-Hall Inc., USA. Marshall, S.A., 1978, "Introduction to Control Theory", MacMillan Publishers LTD., Hong Kong. Ogata K., 1970, "Ingenieria de control moderna", Prentice-Hall Inc.
214
6.10. ARIKETAK
6.1. Hurrengo funtzioen Bode-ren diagramak kalkulatu: a)
F(s) = F(s) =
1 s + 20 s + 100
2
b)
1 3s( s + s + 4)
2
c)
s 2 s + 10 F(s) = 2 s + s + 10 F(s) = F(s) = s + 100 s + 100 s + 100

2
d)
e)
4s 1 ( s + 2 s + 16)2
2
6.2.
Hurrengo GH funtzioak dituzten sistemen fase-tartea eta irabazpen-tartea kalkulatu: a)
G( s ) H ( s ) = G( s ) H ( s ) = G( s ) H ( s ) =
100 ( s + 10)3 1000 s( s + 10)3 27s ( s + 3)3 10 7 ( s + 1)2 ( s + 100)2 ( s + 10)4
b)
c)
d)
G( s ) H ( s ) =
e)
e 0.2s G( s ) H ( s ) = ( s + 10)2 215
6.3.
A6.1 Irudian posizio-sistema komertziala agertzen da. Nyquist-en diagrama erabiliz, sistema egonkortzen duen K-ren balioa kalkulatu.
Motorearen Tentsio-Kontrola Potentzi anplifikadorea K Sistemaren Dinamika 106 s2+2000s+106 Abiadura Sentsorea e0.01s Perturbazioa D (s) Lortzen den 1 posizioa P (s) s
Lortu nahi den Posizioa R (s)
A6.1 Irudia.
6.4.
Prozesu kimiko baten tenperatura-kontrolaren bloke-diagrama A6.2 Irudian agertzen da. Tenperatura-sentsorea berotze-sistematik urrun kokatuta dagoenez gero, atzerapena gertatzen da. K atzerapen-denboraren balioa kalkulatu sistema egonkorra izan dadin.
Berogailua eta Kontroladorea 100 s+20 Tenperatura-sentsorea 50 s+5 Lortutako Tenperatura Y (s)
Lortu nahi den Tenperatura R (s)
Atzerapena eKs
A6.2 Irudia.
6.5.
Nyquist-en diagrama erabiliz, A6.3 Irudian agertzen diren sistemen egonkortasuna aztertu.
R (s) 10 (s+10)3 3 s+1 (a) Y (s) R (s) 100 s2+2s+100 Y (s)
4 s2+2s+1 (b)
A6.3 Irudia.
216
6.6.
A6.4 Irudian, hainbat sistemaren Nyquist-en diagramak aurkezten dira. Haien egonkortasuna aztertu.
=0+ G(j) 1 [PR=0] =0+ (a) [PR=0] =+ G(j) =+ 1
(b)
=+ =0+ [PR=0] 1 G(j) G(j) [PR=0] (c) (d) 1
=+
=0+
A6.4 Irudia.
6.7.
Hurrengo transferentzi funtzioak dituzten sistemen Nyquist-en diagramak lortu. a)
G( s ) =
k 1+ s 1+ s s(1 s )
b)
G( s ) = k G( s ) = G( s ) = G( s ) = G( s ) =
c)
k (1 + 5s ) s 2 (1 + s ) k s(1 + s )(2 + s ) k ( s + 2) ( s + 3)( s 1) k ( s 1)( s + 2)( s + 4)

d)
e)
f)
217
g)
G( s ) =
k (1 + 2 s ) s(1 + s )(1 + s + s 2 )
h)
k ( s 2 + 2 s + 2) G( s ) = 3 s (1 + 0.2 s ) G( s ) = G( s ) = k (1 s ) (1 + 2 s 3)(1 + s ) k ( s + 0.5) s ( s + 1)( s + 2)

2
i)
j)
6.8.
Hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemarentzat,
G( s ) =
6.14(1 + 0.2 s ) s(1 + 0.5s )(1 + 0.1s )
a) Anplitude-kurbak 0 db-ko ardatza = 3.5 rad/s puntuan gurutzatzen duela frogatu. b) fasearen tartea = 45 dela frogatu. 6.9. Bertikalean lurretik urruntzen den hegazkina sistema desegonkorra da eta, ondorioz, egonkortzen duen sistema automatikoa behar du. A6.5 Irudian, Estatu Batuetako armadaren VTOL hegazkinak duen egonkortze-sistema honen bloke-diagrama agertzen da. Hegazkinaren dinamika aurkezten duen sistema hurrengoa dela esan daiteke,
G( s ) =
10 s + 0.25
2
Gainera, eragileak eta iragazkiak duten funtzioa hurrengoa da,
G1 ( s ) =
k1 ( s + 7) s+2
a) k1=6 denean, G1(s)G(s)H(s) transferentzi funtzioaren Bode-ren diagrama egin. b) sistemaren fase-tartea eta irabazpen-tartea kalkulatu. c) Aire-perturbazioa Td(s) = 1/s denean, egoera egonkorreko errorea kalkulatu.
218
Erreferentzia R (s)
Td (s)
Errorea
Eragilea eta Iragazkia
Hegazkina G (s)
Posizioa (t)
Abiadurako Giroskopioa H (s) = s
A6.5 Irudia.
6.10. A6.6 Irudian, gizaki baten begininia irekitzeko erabiltzen den kontrol-sistemaren eredu sinplea agertzen da. K irabazpena begininiarena da eta beronen denbora-konstantea da. Atzerapen-denbora T = 0.2 segundokoa da eta K = 4.0. (a) Atzerapen-denbora ken daitekeela suposatuz, Bode-ren diagrama egin eta fasearen tartea kalkulatu. (b) Atzerapena sartuz gero lortzen den sistemaren fasearen tartea kalkulatu.
Begininiaren azalera Begininia K (1+s)3 Inpultsu nerbiosoak esT Nerbio optikoa 1 I (s) Argiaren intentsitatea C (s)
Erreferentzia R (s)
A6.6 Irudia.
219
7.
ERROEN KOKAERAKO METODOA
7.1. SARRERA
Aurreko kapituluetan bigizta itxiko sistema batek denboran zehar zuen portaera nahiz portaera frekuentziala aztertu dira. Kapitulu honetan, (s = + j) planu konplexu osoan sistemak duen portaera aztertuko da. Ikusiko den bezala, teknika grafiko honetan oinarritutako analisiak, bigizta irekiko sistema baten ezaugarriak jakinik, bigizta itxiko sistemaren egonkortasun nahiz portaeraren ezaugarrien berri emango du. Hurbilketa honen arrazoia hurrengo bigizta itxiko sistemaren erlazioa aztertuz argi ikus daiteke,
G' ( s ) =
kG( s ) 1 + kG( s )
(7.1)
Normalean G(s), bigizta irekiko transferentzi funtzioa, faktorizatuta egoten da eta G(s), (7.1) ekuazioaren forma dela eta, faktorizatu gabe. Lehen aipatu den bezala, transferentzi funtzioa faktorizatuta dagoenean, sistemaren erantzun iragankorra jakitea nahikoa erraza da, baino zailagoa gertatuko da faktorizatu gabe dagoenean. Beraz, bigizta itxiko sistemen portaera jakiteko teknika berrien beharra ikusten da. Evans-ek (1948) bigizta itxiko kontrol-sistema baten portaera aztertzeko metodo bat garatu zuen, erroen kokaerako metodoa. Metodo hau grafikoa da eta beronen erregelak jakinik, bigizta irekiko sistemaren parametroren bat aldatzen denean (normalean k irabazpena), bigizta itxiko sistemaren ekuazio karakteristikoaren erroen kokaera ateratzen du. Teknika honen bidez grafikoa egindakoan, egonkortasun egokia emango duen k-ren balioa kalkula daiteke eta, gainera, bigizta itxiko sistemaren erantzun iragankorra nolakoa den ere erraz jakin daiteke.
221
Metodo hau aztertu aurretik, bigizta irekiko transferentzi funtzioan poloek eta zeroek duten eragina ikusiko da.
7.2. POLO ETA ZEROEN KONFIGURAZIOA

G(s) bigizta irekiko transferentzi funtzioa, s-ren funtzio diren bi polinomioen erlazio bezala definitzen da:
G( s ) =
b0 s m + b1s m 1 +... + bm a0 s n + a1s n 1 +... + an
(7.2)
non, zenbakitzailearen ordena izendatzailearena baino txikiagoa den, hau da, m < n, eta faktoreetan jarriz gero,
G( s ) = k'
non,
( s z1 )( s z2 )...( s zm ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )
(7.3)
k' =
b0 den. Zenbakitzailearen erroak, z1, z2, ... zm, G (s)-ren zeroak dira, zeren a0
s = zi (i = 1,..., m) eginez gero, G(s) = 0 egiten da. Ondorioz, zeroen kopurua m da, zero bat l aldiz errepikatzen bada, l zero bezala kontatzen direlako. Izendatzailearen erroak, p1, p2, ... pn, G(s)-ren poloak dira, zeren s = pi (i = 1,..., n) eginez gero, G(s) = da. Beraz, n polo daude eta berauek G(s) transferentzi funtzioa duen sistemaren ekuazio karakteristikoaren erroak dira. G(s)-ren polo eta zeroak erreal nahiz konplexuak izan daitezke, baina konplexuak izanez gero konjugatuak izan behar dute, hau da, p1=1j1, p2 = 1+j1, (7.2) ekuazioko polinomioak errealak direlako. Gainera, G(s) egonkorra den sistema baten trasnferentzi funtzioa bada, n poloen zati errealek negatibo izan behar dute (beraz, ekuazio karakteristikoarenak ere horrelakoak izango dira). G(s)-ren n polo eta m zeroen ezagueraren bitartez, G(s) funtzioa plano konplexuan ongi ager daiteke. Poloak gurutzeak bezala eta zeroak borobilak bezala aurkezten dira eta lortzen den diagrama G(s)-ren polo/zeroen konfigurazioa da. Adibidez, demagun hurrengo sistema dugula,
G( s ) =
s2 + s s 3 + 8s 2 + 21s + 20
(7.4)
eta faktorizatuz lortzen den sistema,
222
G( s ) =
s( s + 1) ( s + 4)( s + 2 + j )( s + 2 j )
(7.5)
Sistema honek bi zero, z1 = 0, z2 = 1 eta hiru polo, p1 = 4, p2 = 2 j, p3 = 2 + j ditu. Beronen polo/zeroen konfigurazioa (7.1) Irudikoa da.
Ir j2
j1
Er
j1
j2
7.1 Irudia.
Polo (edo zero) konplexuak bikote konjugatuak bezala agertzen direnez, konfigurazioa simetrikoa da ardatz errealarekiko. Gainera, hiru poloek zati erreal negatiboak dituzte, planoaren ezkerraldean daude eta, ondorioz, sistema egonkorra da. Demagun orain funtzio zehatz baten transferentzi funtzioaren polo/zeroen konfigurazioa hurrengoa dela,
G( s ) =
( s + 2) s( s + 1)( s + 0.5)( s + 1.4)( s + 1.6)( s 2 + 2 s + 5)( s + 2.1)( s + 3)

2
(7.6)
eta sistema honi dagokion erantzuna denboran zehar nolakoa izango den kalkulatu nahi dela. s = 0 jatorriko poloak denboran zehar egindako integrazioa adierazten du. s = 0.5 poloak jaitsiera motela duen funtzio esponentziala da eta s = 3 poloak berriz, jaitsiera azkarragoa duena aurkezten du. s = 1.4 eta s = 1.6 oso hurbil daude elkarrengandik eta s = 1.5 puntuan kokatutako bikote bat bezala jokatuko dute eta berauen funtzioek alderantzizko zeinuak izango dituzte. s = 2.1 poloa, s = 2.0 zerotik oso hurbil dagoenez, biak ken daitezke. s = j polo-bikoteek funtzio oszilakorra emango dute eta beronen maiztasuna handiago egingo da poloak jatorritik ardatz irudikarian aldentzen diren
223
neurrian. s = 1 2j polo-bikoteek, moteldutako funtzio oszilakorra emango dute. Normalean, s = a jb polo konplexu konjugatuek
n = a + b maiztasun naturala dituzte.

2 2
a a + b2
2
moteltze-faktorea eta
7.3. ERROEN KOKAERAKO METODOA

Metodo honek, bigizta irekiko polo eta zeroak ezagutuz, bigizta itxiko polo eta zeroak kalkulatzen ditu grafikoki. Beraz, bigizta itxiko sistemaren erantzun iragankorra eta bigizta itxiko sistemaren portaera jakiten da, neurri batean behintzat. Adibidez, 7.2 Irudiko sisteman erroen kokaerako metodoa erabiliz, kontroladorearen k balioa kalkula daiteke sistemak erantzun iragankor egokia izan dezan.
G (s)
7.2 Irudia.
Bigizta itxiko funtzioa hurrengoa da,
G' ( s ) =
kG( s ) 1 + kG( s )
(7.7)
non bigizta itxiko poloak G(s)-ren izendatzailea zero denean gertatzen diren, hau da,
1 + kG( s ) = 0
edo
(7.8) (7.9)
kG( s ) = 1
Azken formula hau modu polarrean jarriz gero,
kG( s ) = 1e j
edo
(7.10)
kG( s ) = 1e j (2 n +1)
n = 0,1,2,...
(7.11)
224
Ekuazioa bi zatitan idatziz,
mod[ kG( s )] = 1 arg[ kG( s )] = (2 n + 1) n = 0,1,2....
(7.12)
Erroen kokaerako metodoarekin egindako diagrama (7.12) ekuazioak emandako fase-baldintza betetzen duten s balio guztien diagrama da eta beraz, bigizta itxiko poloak non kokatzen diren adierazten duena, hau da, (7.9) ekuazioaren erro guztiak, k-ren balio guztientzat, k zerotik infinitura aldatuz. Diagrama hau erabiliz eta (7.12) ekuazioak emandako moduluaren baldintzaren bitartez, k-ren balio zehatza hauta daiteke bigizta itxiko poloak aurretik finkatutakoak izan daitezen. Diagrama egiteko, angeluaren ekuazioa betetzen duten s planoko puntuak erabiliko dira. Hasieran, kG(s) bigizta irekiko sistemaren polo eta zeroak kokatuko dira plano konplexuan eta grafikoki angeluaren ekuazioa betetzen duten s balio guztiekin egingo da diagrama. Demagun 7.3 Irudiko polo/zeroen konfigurazioa,
Ir j2
116.6 33.7 5 4 45
j1
Er 3 2 1
j1
j2
7.3 Irudia.
s = 2 + 2j puntuan, arg[kG(s)] hurrengoa da,
arg[ kG( s )] = 33.7 116.6 45 = 127.9

eta angeluaren ekuazioa betetzen ez duenez gero, ez da erroen kokaerako diagramakoa izango. Demagun orain s = 3.5 puntuaren angelua kalkulatzen dela; arg [kG(s)] = 180
225
eta angeluaren ekuazioa betetzen da. Beraz, s = 3.5 puntua erroen kokaerako diagramaren barne dago eta bigizta itxiko sistemaren poloa da (k balio zehatz batentzat). Moduluaren ekuazioa erabiliz, k-ren balioa kalkulatzen da.
k=
non,
1 = 1/(a/b) = 2.5*0.5/1.5 = 0.83 kG( s )
a = zeroetara dauden distantzien biderkadura b = poloetara dauden distantzien biderkadura diren.
Puntuz puntu frogak egiteak denbora asko eramango duela argi dago eta beraz, diagrama hori erraz eta azkar kalkulatuko duen metodoa behar da.
7.4. ERROEN KOKAERAKO DIAGRAMA EGITEKO ERREGELAK

Erroen kokaerako diagrama egiterakoan hurrengo erregelak oso baliagarriak izaten dira: 1. Diagrama simetrikoa da ardatz errealarekiko. 2. Diagramako adarren kopurua G(s) funtzioaren polo-kopuruaren berdina da. Demagun G(s) = b(s)/a(s) dela; orduan,
G' ( s ) =
kb( s ) a( s ) + kb( s )
(7.13)
eta a(s)-ren ordena b(s)-rena baino handiagoa denez gero, G(s) funtzioaren polo-kopurua G(s) funtzioarenaren berdina da eta, beraz, diagraman dauden adarren kopuruarena. G(s) funtzioaren zeroak beti G(s)-ren zeroak direla aipatu behar da. 3. Diagramako adarren hasiera-puntuak G(s)-ren poloak izango dira. k = 0 denean, G(s)-ren poloak eta G(s)-renak berdinak dira eta, ondorioz, diagramaren adarrak G(s) funtzioaren poloetan hasiko dira.
226
4. Diagramako adarren bukaera-puntuak G(s)-ren zeroak dira; geratzen diren adarrak infinitura joango dira ezezagunak diren asintotei jarraituz. k = denean, G(s)-ren poloak b(s)-ren erroak dira eta, ondorioz, G(s)-ren zeroak. Baina G(s) funtzioaren heina bat edo handiagoa denez gero, diagramako beste r adarrak infiniturantz joango dira. 5. Ardatz errealeko puntu bat diagramakoa izango da, bere eskuinaldean dauden polo eta zeroen kopurua bikoitza ez bada. Adibidez, 7.4 Irudiko polo/zeroen konfigurazioan s = a eta s = b puntuak diagramakoak diren jakiteko, angeluen teorema erabiliko da.
Ir s = b Er
s = a
7.4 Irudia.
s = a baldin bada,
arg[ kG( s )]s = a = 0 + 0 0 0 ( + ) ( ) = 4

eta, ondorioz, s = a puntua ez da diagramakoa izango. Azken bi gaiak polo konplexuak dira eta berauen parte-hartzea = 360 denez, kasu honetan kontutan hartuko ez balira ere berdin izango litzateke. s = b baldin bada,
arg[ kG( s )]s = b = + 0 0 0 =

eta s = b puntua diagramakoa dela frogatzen da. Diagramaren barnean dauden ardatz errealeko puntuak 7.5 Irudian ikus daitezke.
227
Ir s = e
Er
s = d
s = c
7.5 Irudia.
6. Geratzen diren r adarrak infinitura doazenean jarraitzen dituzten asintotek (2n+1)/r angeluak osatzen dituzte ardatz errealarekin eta ardatz honekiko simetrikoak dira. G(s) funtzioaren heina r da eta s infiniturantz doanean, angeluaren teoremari jarraituz,
1 arg[ kG( s )] = arg sr = (2 n + 1)

Beraz,
(7.14)
arg( s ) =
(2 n + 1) r arg( s ) =
(7.15)
eta asintotek ardatz errealarekin osatzen dituzten angeluak
(2 n + 1) r
dira. Erregela hau 7.1 Taulan laburtuta dago, baina r handitzen den bezala infinituraino irits daiteke.
7.1 Taula
r-ren balioa 1 2 3 4
Asintoten kopurua 1 2 3 4
Asintoten angeluak 180 90, 90 60, 180, 60 45, 135, 45, 135
7. Asintotek ardatz erreala gurutzatzen duten puntua hurrengo formulak ematen du, ( poloak zeroak ) heina . Demagun,
228
kG( s ) = k
s m + b1s m 1 +... + bm = s n + a1s n 1 +... + an k = r s + ( a1 b1 )s r 1 +...
(7.16)
(7.17)
non, r = n m den, eta orduan (7.12) ekuazioa erabiliz, (7.18) Asintota guztiak eta ardatz erreala elkartzen diren puntuan s-ren balioa handia denez gero, (7.18) ekuazioa honela jar daiteke,
s r + ( a1 b1 )s r 1 +... = k
s + a1 b1 = k r
r
(7.19)
Ondorioz, elkartze-puntuan k = 0 denez gero,
s=
a1 b1 = r
poloak zeroak
r
(7.20)
Demagun 7.6 Irudiko polo/zeroen konfigurazioa duen bigizta irekiko sistema,

Ir
j2
Er
j2
7.6 Irudia.
Sistema honen heina lau da, asintoten angeluak 45, 135, 45 eta 135 dira eta elkartze-puntua hurrengoa izango da:
s=
[( 1) + ( 3) + ( 6) + ( 4.5 + 2 j ) + ( 4.5 2 j ) ( 8)] = 11 = 2.75

4 4
Asintotak ere 7.6 Irudian ikusten dira.

229
8. Erregela honek ardatz errealetik atera eta ardatzera iristearekin du zerikusia. Diagramaren adar bateko punta bakoitzean polo bat dagoenean, k handitzen den neurrian biak elkarrengana mugitzen dira polo bikoitza sortuz eta, orduan, elkarrengandik urruntzen dira polo konjugatuak sortuz. Adar bateko punta bakoitzean zeroak badaude berriz, alderantziz gertatzen da, 7.7 Irudian ikusten denez.
Ir
Er
7.7 Irudia.
Demagun orain, 7.8 Irudiko polo/zeroen konfigurazioan, diagramaren eskuinaldean dauden bi poloen arteko zein puntutan aldentzen hasten den jakin nahi dela. Suposa dezagun puntu hori s = z dela. Orduan, ardatz errealetik oso hurbil dagoen puntu bat hartzen da, s = z + j eta angeluaren teorema aplikatzen da.
1 2 3 (180 4 ) ( 5 + 5 ) ( 6 + 6 ) = 180
hau da,
1 2 3 + 4 5 6 = 0
5 5 y3 1 3 4 Er 2 x5 6 x4 x2 x1 6 x3 Ir z
(7.21)
7.8 Irudia.
230
5 + 6 = 360 delako.
Orain, oso txikia denez, angeluak tangentez alda daitezke,
2 x + 2 32 = 0 x5 x4 x2 x1 x3 + y3
eta hemendik z puntua kalkula daiteke. Demagun orain 7.9 Irudiko sistema.
Ir 2 3 2 1 3
(7.22)
Er
7.9 Irudia.
1 2 (180 3 ) = 180 1 2 + 3 = 0
eta ondorioz,
+ =0 3 z 2 z z 1
eta,
z 2 6 z + 7 = 0; z = 1.586
9. Honek polo konplexuetatik ateratzen diren adarrekin du zerikusia. Polo konplexu batetik ateratzerakoan (edo zerora iristerakoan) adarrak osatzen duen angelua angeluaren teoria erabiliz kalkulatzen da. Demagun 7.10 Irudiko polo konplexutik oso hurbil dagoen puntu bat,
231
Ir 1
5 Er
7.10 Irudia.
1 atzeratze-angelua kalkulatzeko, puntu horretatik polo eta zero guztietara neurtutako angeluak (p polora izan ezik), p polotik neurtuko direla suposatuko da. Beraz,
2 3 4 5 1 = (2 n + 1)
eta ekuazio honetatik ateratzen da 1 angelua.
(7.23)
10. Diagramak ardatz irudikaria gurutzatzen dituen puntuak bigizta itxiko ekuazio karakteristikoari Routh-en egonkortasun-teoria aplikatuz kalkulatzen dira, hau da, 1+kG(s)=0. Demagun, adibidez, hurrengo transferentzi funtzioak ardatz irudikaria non gurutzatzen duen jakin nahi dela:
G( s ) =
orduan,
1 ( s + 3)( s + 2 s + 2)
2
1+
k =0 ( s + 3)( s + 2 s + 2)
2
( s + 3)( s 2 + 2 s + 2) + k = 0 s 3 + 5s 2 + 8 s + 6 + k = 0
bigizta itxiko ekuazio karakteristikoa delarik, Routh aplikatzen da,
232
s3 s
2
1 5 (6 + k ) + 40 5 6+k
8 (6 + k )
s1 s0
Egonkortasuna lortzeko lehen zutabe guztiak positibo izan behar du, zeinu-aldaketarik gabe. Beraz,
34 k > 0 k < 34 5 6+k >0 k > 6

bigarren balioa ezin da onartu k-k beti positibo izan behar duelako. Ondorioz, k = 34 denean, ardatz irudikaria gurutzatzen da. Puntu horietan s-ren balioak hurrengoak izango dira:
5s 2 + 40 = 0
s = 8j
11. Aurrean aipatutako 10 erregelak jarraituz diagramaren forma aterako da gutxi gora-behera eta angeluaren teoria erabiliz, plano konplexuko puntu berezi batzuk diagramakoak diren kalkulatuko da. Ondorioz, diagrama osoa egin daiteke. Orain, moduluaren teorema erabiliz, diagramako edozein puntutan k irabazpenak izango duen balioa ere kalkulatuko da.
k=
puntu horretatik poloetara dauden luzeren biderkaketa puntu horretatik zeroetara dauden luzeren biderkaketa
(7.24)
Zerorik ez dagoen kasuan, izendatzailea bat izango da. Erregela hauen laburpena, 7.2 Taulan agertzen da.
233
7.2 Taula. Erroen Kokaerako diagrama egiteko erregelak (1) Simetria Koefiziente konstanteak dituzten transferentzi funtzioen erroen kokaerako diagramak, s planoko ardatz errealarekiko simetrikoak dira. Adarren kopurua = Z, Z>P denean Adarren kopurua = P, P>Z denean non P, G(s)H(s) funtzioaren polo-kopurua den Z, G(s)H(s) funtzioaren zero-kopurua den. Erroen kokaerako hasiera-puntuak (k = 0), G(s)H(s) funtzioaren poloak dira. Diagramako bukaera-puntuak (k = ), G(s) H(s) funtzioaren zeroak dira. P>Z denean, bukaera-puntuak infinituan daude. s planoko ardatz errealaren puntu bat diagramakoa izango da, puntu horretatik eskuinaldean dauden polo eta zeroen kopurua bikoitia ez bada. P>Z denean, diagramako adarrak infinitura joaten dira asintota batzuk jarraituz. Asintota hauek ardatz errealarekin osatzen dituzten angeluak, (2 n + 1) non, n = 0, 1, 2, 3,........, PZ1 PZ Asintotek ardatz erreala gurutzatzen duten puntua,
(2) Adarren kopurua
(3) Hasierako puntuak (k = 0) (4) Bukaerako puntuak (k = ) (5) Ardatz errealaren gainean dagoen diagrama (6) Diagramako asintotak
n =
(7) Asintoten gurutzatze-puntua,
poloak zeroak non, heina = r = PZ s= heina

Erroen kokaerako banatze- eta elkartze-puntuak, ekuazioko erroek ematen dituzte
8) Banatze- eta Elkartze-puntuak (9) Irteera eta sarrerako angeluak
dK =0, ds
Diagramak polo batetik ateratzerakoan duen angelua, polo horretatik oso hurbil dagoen puntua hartu eta hurrengo ekuazioa aplikatuz lortzen da,
m m+n = s + zi - s + p j = - (2 n + 1) i =1 j =1
(10) Diagramak ardatz irudikaria gurutzatzen duen puntua (11) K-ren balioa diagrama erabiliz Diagramak ardatz irudikaria gurutzatzen dituen puntuak, Routh-en teoria erabiliz lortzen dira. Erroen kokaerako diagramako edozein s1 puntutan K-ren balioa kalkulatzeko, s1 puntutik poloetara dauden distantzien biderkaketa K= s1 puntutik zeroetara dauden distantzien biderkaketa
234
7.5. ADIBIDEAK
Irabazpena zerotik infinitura aldatzen denean, bigizta irekian hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren erroen kokaerako diagrama egin behar da.
G( s ) =
1 ( s + 3)( s + 2 s + 2)
2
2. Erregela erabiliz, G(s) funtzioak hiru polo ditu eta, beraz, diagramak hiru adar izango ditu. 3. Erregela erabiliz, diagramako hasiera-puntuak s = 3, s = 1+j eta s = 1j dira. 4. Erregela aplikatuz, diagramako bukaera-puntuak infinitu izango dira, zerorik ez dagoelako. 5. Erregelaz, adar bat, ardatz errealeko s = 3 puntuan hasi eta infinitura joango da. 6. Erregelaz, heina hiru denez gero, hiru asintota egongo dira, ardatz errealarekin -60, 60 eta 180 osatuz. 7. Erregelaz, asintotak elkartzen diren puntua hurrengoa da,
s=
( 3) + ( 1 + j ) + ( 1 j ) 5 = = 1.66 3 3
Ir
7.11 Irudian agertzen dira orain arte aplikatutako erregelak.
1 2 3
Er
7.11 Irudia.
235
9. Erregelaz, 1 angelua kalkulatzeko,
1 2 3 = (2 n + 1)
hau da,
1 26.6 90 = (2 n + 1) 1 = 63.4
10. Erregela hau aplikatuz, k = 34 zenean diagramak s = -8j puntuan ardatz irudikaria gurutzatzen zuela ikusi da lehen. Diagrama osoa 7.12 Irudian ikusten dena da, non kren balioak 11. erregela aplikatuz kalkulatzen diren. Adibidez, k=10 denean, bigizta itxiko poloak s=4, s=0.5+j1.94 eta s=0.5j1.94 dira eta G(s) bigizta itxiko transferentzi funtzioa hurrengoa da,
G' ( s ) = k
bigizta irekiko zeroak = bigizta itxiko poloak
1 10 = 10 = 2 ( s + 4)( s + 0.5 + j1.94)( s + 0.5 j1.94) ( s + 4)( s + s + 4)

Bigarren adibide bezala, hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren diagrama egin behar da, k irabazpena 0-tik infinitura aldatzen denean.
G( s ) =
( s + 1)( s + 2) s ( s + 3)( s + 4)
2
Gainera, sistema egonkorra izateko, k irabazpenak zer balio izango dituen kalkulatu nahi da. 2. Erregela erabiliz, G(s) funtzioak lau polo dituenez, diagramak lau adar izango ditu. 3. Erregelaz, hasiera-puntuak s = 0 (bikoitza), s = 3 eta s = 4 dira. 4. Erregelaz, bukaera-puntuak s = 1, s = 2 eta infinituan dauden beste bi.
236
Ir
k=34 k=19.9 k=10 j2 k=3.6 j1 k=19.9 5 k=3.6 4 3 2 1 0 Er j3
k=34
k=10
j1
k=3.6 k=10 k=19.9 k=34
j2
j3
7.12 Irudia.
237
5. Erregelaz, diagrama ardatz errealeko 1 eta 2 tartean eta 3 eta 4 tartean dago. 6. Erregelaz, heina bi denez, bi asintota daude, ardatz errealarekin 90 eta 90 osatuz. 7. Erregelaz, asintoten elkartze-puntua hurrengoa da,
s=
(0) + (0) + ( 3) + ( 4) ( 1) ( 2) 7 + 3 = = 2 2 2
8. Erregelaz, jatorrian dagoen puntu bikoitzetik bi adar ateratzen dira 90 osatuz gorantz eta beherantz. Gainera, s = 3.44 puntuan aldentze-puntua eta s = 1.46 puntuan elkartze-puntua sortzen dira (7.13 Irudia). 10. Erregelaz, bigizta itxiko ekuazio karakteristikoa hurrengoa da,
s 2 ( s + 3)( s + 4) + k ( s + 1)( s + 2) = 0
hau da,
s 4 + 7s 3 + (12 + k )s 2 + 3ks + 2 k = 0
eta Routh-en irizpidea erabiliz,
s4 s3 s2
s1 s0
1 12 + k 7 3k 84 + 4 k 2k 7 84 + 4 k 7 3k 14 k 84 + 4 k 7 2k
2k
Ondorioz, bigizta itxiko sistema egonkorra izango da k-ren edozein baliorentzat. Hau argi geratzen da diagrama osoa egiten denean, 7.13 Irudia, grafiko guztia s planoaren ezkerraldean dagoelako.
238
Ir
j3
j2
j1
Er
j1
j2
j3
7.13 Irudia
239
7.6. ERANTZUN IRAGANKORRAREN KALKULUA

Erroen kokaerako diagrama egin ondoren, bigizta itxiko sistemaren portaera iragankorra egokia izan dadin, k-ren balioa hautatu behar da eta ondoren portaera iragankorra nolakoa den kalkulatuko da hautaketa egokia izan dela frogatzeko. Lehendabiziko adibidean ikusi den bezala, irabazpena handitzen denean, polo konplexu dominanteak ardatz errealetik urrundu egiten dira eta ardatz irudikarira hurbildu; sistema oso oszilakorra da eta azkenean desegonkor bihurtzen da. Beraz, egoera iragankorreko erantzun egokia lortzen denean, k-ren balioa hautatu behar da. Hau, normalean, polo konplexu dominanteek ardatz erreal negatiboarekin osatzen duten angelua 30 eta 60 tartean dagoenean gertatzen da. Adibide batez hobeto ikusiko da. Bigizta irekian hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemak bigizta itxian portaera egokia izateko, k irabazpenak izango duen balioa kalkulatu behar da erroen kokaerako metodoa erabiliz.
G( s ) =
s +1 s( s + 2)( s + 3)( s + 4)
Funtzio honen erroen kokaerako diagrama, 7.14 Irudikoa da, Lehenbizi, ardatz erreal negatiboarekin polo konplexuek 30-ko angelua osatu behar dutela suposatuko da. Beraz, diagramatik eta moduluaren teoria erabiliz (11.erregela), k=5.0 dela ateratzen da. Orduan, bigizta itxiko poloak s=2+j, s=2j, s =4.8 eta s=0.2 dira, eta bigizta itxiko funtzioa,
G' ( s ) =
5( s + 1) ( s + 4.8)( s + 0.2)( s 2 + 4 s + 5)
Lehen klaseko sistema denez gero, ez du egoera egonkorreko errorerik aurkeztuko, hau da, t infinitura doanean c (t) = r (t) izango da, eta azken balioaren teorema erabiliz,
[G' (s)]s 0 =
5 = 1.04 1 (4.8)(0.2)(5)
240
Ir
j3
j2
j1 2 1 4 3 2 1 0 Er
j1
j2
j3
7.14 Irudia.
241
Sistemaren portaera iragankorra bigizta itxiko transferentzi funtziotik aterako da zuzenean, (7.27) C( s ) = G' ( s ) R( s ) eta erreferentzia maila sarrera dela suposatuz, Laplace-ren alderantzizko transformazioa egiten da,
c( t ) = L
eta
G' ( s ) 1 s
(7.28)
1 5( s + 1) G' ( s ) = s s( s + 4.8)( s + 0.2)( s 2 + 4 s + 5)

frakziotan zatituz gero,
1 1.04 0.097 1.0254 0.08s 0.33 G' ( s ) = + 2 = s s s + 4.8 s + 0.2 s + 4s + 5 0.49 1.04 0.097 1.0254 0.08( s + 2) + = 2 s + 4.8 s + 0.2 ( s + 2) + 1 ( s + 2)2 + 1 s
beraz,
c(t ) = 1.04 0.097e 4.8t 1.0254e 0.2 t + 0.08e 2 t cos t 0.49e 2 t sin t
Funtzio hau 7.15 Irudian agertzen da, t = 0 denean t = denean c (t) = 1.04 0.097 1.0254 + 0.08 0.0 c(t) = 1.04 1.0
7.15 Irudian ikusten den bezala, egoera iragankorreko erantzuna ez dute polo konplexuen bikoteek dominatzen baizik eta s = 0.2 poloak. Sistema zeharo egonkorra eta mantsoa da eta ondorioz irabazpena handitu egin daiteke arriskurik gabe. Beraz, angelua 60 eginez erantzun egokia lortuko da. Normalean, jatorriaren aldamenean polo negatibo erreala baldin badago, sistema egonkorragoa da eta irabazpenaren balio handiagoa erabil daiteke.
242
1.04
irteera
0.8 irteerako erantzun osoa (bost funtzioen batuketa)
0.4 14 16 denbora (s)
0.08e2tcos t 12 6 8 10 4
0.49e2tsin t
0.097e4.8t 1.0254e0.2t
0.4
0.8
243
7.15 Irudia
Adibidea 60-ko angelurako errepikatuz, bigizta itxiko funtzioa hurrengoa izango da,
G' ( s ) =
28.0( s + 1) s( s + 6)( s + 0.8)( s 2 + 2.2 s + 6)
eta maila sarrera sartuz gero, denboran zehar sistemak duen erantzuna hurrengoa da,
c(t ) = 0.975 0.159e 6 t 0.27e 0.8t 0.53e 1.1t cos2.19t 0.82e 1.1t sin 2.19t
Funtzio hau, 7.16 Irudian agertzen dena da,
irteera 1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
5 denbora (s)
7.16 Irudia.
Sistema honen erantzuna azkarragoa eta zerbait oszilakorragoa da baina, hala ere, egokia izango litzateke. Irabazpena gehiago handituz gero, erantzuna oso oszilakorra izango da eta, beraz, onartezina.
244
7.7. BIBLIOGRAFIA
Distefano J.J., Stubberud A.R., Williams I.J., 1992, "Retroalimenatacin y sistemas de control", McGraw-Hill Interamericana, S.A., Kolonbia. Dorf R.C., 1989, "Sistemas modernos de control", Addison-Wesley Iberoamericana. Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A., 1991, "Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin", Addison-Weley Iberoamericana, U.S.A. Kuo B.C., 1987, "Automatic Control Systems", Prentice-Hall Inc. U.S.A. Marshall S.A., 1978, "Introduction to Control Theory", MacMillan Publishers LTD., Hong Kong. Ogata K., 1970, "Modern control Engineering"; Prentice-Hall Inc., Englewood Cliffs, N.J.
7.8. ARIKETAK
7.1. Hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren polo/zeroen konfigurazio grafikoa egin,
G( s ) =
s+3 ( s + 3.2)( s + 1.0)( s 2 + 4 s + 13)
Polo bakoitzaren eragina aztertu sarrera bezala inpultsua jartzen denean. G(s)-ren balioa kalkulatu s = 2.5 eta s = 1 + 3j direnean. 7.2. Bigizta irekiko hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren erroen kokaerako diagrama marraztu,
G( s ) =
1 ( s + 1)( s + 6 s + 13)
2
Bigizta itxiko transferentzi funtzioa kalkulatu k = 20 denean.
245
7.3.
Bigizta irekian hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemaren erroen kokaerako diagrama egin,
G( s ) =
s +1 s( s + 2)( s + 4)( s 2 + 2 s + 5)
Sistema egonkorra mantentzeko k irabazpenak izan behar dituen balioak kalkulatu. 7.4. Erroen kokaerako diagrama erabiliz k-ren balioak aztertu, bigizta irekian hurrengo transferentzi funtzioa duen sistemak egoera iragankorreko portaera egokia izan dezan,
G( s ) =
7.5.
1 ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Bigizta irekian hurrengo transferentzi funtzioak dituzten sistemen erroen kokaerako diagramak egin, a)
G( s ) = G( s ) = G( s ) =
k s( s + 1)2 k ( s + s + 1)( s + 1)
2
b)
c)
k ( s + 1) s( s + 2)( s + 3) k ( s 2 + 4 s + 8) s 2 ( s + 4)
d)
G( s ) =
7.6.
Hegazkinen egonkortasuna jakina izan arren helikopteroek kontrol automatikoa behar dute egonkortasuna lortzeko. A7.1 Irudian kontrol automatikoaren eredua aurkezten da. Pilotuak kontrol-palanka erabiltzen ez duenean, zirkuitua irekia dagoela kontsideratzen da. Helikopteroaren dinamika hurrengo transferentzi funtzioaz aurkezten da,
G2 ( s ) =
25( s + 0.03) ( s + 0.4)( s 2 0.36 s + 0.16)
246
Perturbazioa Td(s) Kontrol-palanka Helikopteroa G2 (s) Helizearen kokaera C(s)
R(s)
k1 s2+12s+1
k2 (s+1) (s+9) Egonkortasun automatikoa
A7.1 Irudia.
a) Kontrol-zirkuitua irekia dagoenean, egonkortasun automatikoaren zirkuituaren erroen kokaerako diagrama egin. k2-ren balioa kalkulatu erro konplexuen moteltze-faktorea = 0.707 izan dadin. b) k2-ren balio horrekin, egoera egonkorreko errorea kalkulatu Td(s) = 1/s denean. c) Pilotuaren zirkuitua gehituz gero lortzen den sistemaren erroen kokaerako diagrama egin k2 konstantearen balioa mantenduz eta k1 konstantea 0-tik -ra doanean. d) k1 konstantearen balio egokia hartuz, egoera egonkorreko errorea kalkulatu. 7.7. Manufakturak egiten diren lantegietan erabiltzen diren automatikoki gidatutako ibilgailuen kontrol zehatza eta tartekatze ziurra oso garrantzitsua izango da aurrerantzean. Gainera, sistema hauetan egon daitezkeen perturbazioak (lurreko olioa etab.) saihestea ere garrantzi handikoa izango da. Sistema osoa A7.2 Irudian aurkezten da, ibilgailuaren dinamika hurrengo transferentzi funtzioak ematen duelarik,
G( s ) =
Lortu nahi den tartekatzea R (s)
( s + 0.1)( s 2 + 2 s + 289) s( s + 0.4)( s + 0.8)( s 2 + 1.45s + 361)

Motorea k2 s+30 Ibilgailua G (s) Ibilgailuen arteko tartekatzea C(s)
Erreguladorea k1 (s+0.5) s+30
k4 s+250
Sentsorea
A7.2 Irudia.
247
a) Berrelikadurako sentsoreak duen poloa kontutan hartu gabe, sistemaren erroen kokaerako diagrama egin. b) Sistemaren irabazpen osoa k = k1 k2 k4/250 = 4000 denean, sistemaren erroak kalkulatu. 7.8. Concorde bezala ezagutzen den garraio-hegazkin supersonikoa (SST), 1976. urtean hasi zen funtzionatzen mundu osoan zehar. Concorde hegazkinaren hegaldiko abiadura 2.240 km/h-koa da eta New York eta Londres artean egiten duen hegaldiak hiru ordu irauten du. Hegaldiko kontrol-sistemak kalitate handia eta baldintza erosoak izan behar ditu. SST hegazkinetako kontrol automatikoa diseinatzeko, A7.3 Irudian agertzen den sistema erabil daiteke. Kontrol-sistema horren erro dominanteen ezaugarriak hurrengoak izango dira: n = 2.5, 1 = 0.3 eta =10. Kalkulua serbomekanismoaren dinamika kontutan hartu gabe egin daitekeela suposatu. Bestalde, k1 irabazpena aldakorra izango da: gurutzaldian eta pisu ertainarekin, k1 = 0.02 eta pisu gutxirekin jaisterakoan k1 = 0.2.
Serbomekanismoa R(s) 2500 s2+60s+2500 Eragilea 1 0.1s+1 Hegazkina k1(s+1) (s2/2n1)+(21/n1)s+1 Abiadurako giroskopioa C(s)
(s+0.2)2 (s+0.1)(s+10)
Iragazkia
k2
A7.3 Irudia.
a) k = k1k2 denean, erroen kokaerako diagrama marraztu. b) Hegazkinak gurutzaldiko parametroak erabiltzen dituenean, k2 giroskopioaren irabazpena kalkulatu = 0.707 duten erroak lortzeko. c) k2 horrekin, berria aurkitu k1 pisu gutxiko baldintzekin ateratakoa denean. 7.9. Lantegietan erabiltzen diren ibilgailuen kontrol automatikoa asko garatu da azken urteotan zehar. Sistema hauetako batek lurrean sartutako gidatze-kablea erabiltzen du. Errore-detektorea ibilgailuaren aurrean muntatuta dauden bi hariletan oinarri-
248
tzen da. Detektoreak kablean doan korronteak sortzen duen eremu magnetikoa neurtzen du. A7.4 Irudian ikusten da sistemaren bloke-diagrama, non G(s) hurrengoa den,
G( s ) =
ka ( s 2 + 3.6 s + 81) s( s + 1)( s + 5)
eta ka anplifikadorearen irabazpena da.

Eragilea eta ibilgailua Erreferentzia R(s) Bidaiako norabidea
A7.4 Irudia.
Erroen kokaerako diagrama marraztu eta ka-ren balioa lortu erro konplexuen moteltze-faktorea 0.707 izan dadin. 7.10. Berrelikadura negatiboa duen sistemaren bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa da,
GH ( s ) =
k ( s + 1)2 s( s 2 + 1)( s + 4)
a) 0 k denean, erroen kokaerako diagrama egin. b) Egonkortasuna lortzeko, k parametroak dituen balioak kalkulatu. c) Zer balio izan behar du k parametroak erroak ardatz irudikariaren gainean egoteko? 7.11. Abiadura handiko hegazkin nahiz misilen garapenak abiadura handitan mantentzen diren parametro aerodinamikoen berri izan behar du. Parametro horiek frogatzeko, haize-tunelak erabiltzen dira. Tunel horietan, airea presio handitan konprimatzen da eta balbula baten bidez libratzen da haizea sortzeko. Haizea ateratzen den neurrian barruan geratzen denaren presioa murriztu egiten denez, balbula gero eta gehiago ireki beharko da haizearen abiadura konstante izan dadin. Beraz, balbula horren egokitzea egingo duen kontrol-sistema beharko da. Bigizta irekian sistemak duen transferentzi funtzioa hurrengoa da,
249
HG( s ) =
k ( s + 4) s( s + 0.16)( s + 7.3 j + 9.7831)( s + 7.3 j + 9.7831)
Erroen kokaerako diagrama egin eta erroen kokaera bilatu k = 326 eta k = 1350 denean. 7.12. Europako emisioen arauak betetzeko, HC eta CO emisioak bihurgailu katalitikoaren bidez kontrolatzen dira ibilgailuen ihes-hodietan. NOx emisioak kontrolatzeko, ihes-gasen berzirkulazio-teknikak erabiltzen dira. Bestalde, NOx emisioen araua aldatu eta 1.25 g/km-tan ipini da orain eta, ondorioz, muga eta berzirkulazio-teknikak ez dira dagoeneko nahikoak. Hiru emisio horien arauak betetzearren metodo ugari ari dira ikertzen eta garrantzitsuenetakoa efektu hirukoitza duen katalizadorea eta zirkuitu itxiko motorearen kontrol-sistema erabiltzen dituena da. Metodo honen kontrola A7.5 Irudian aurkezten da. Ihes-gasen sentsoreak ihes-hodian dauden gasen maila neurtzen du erreferentziako mailarekin konparatu ahal izateko. Bi seinaleen arteko diferentzia erreguladorean landu eta irteerak karburadorearen huts-maila erregulatzen du. Honela, aire/erregai erlaziorik hoberena lortu eta bihurgailu katalitikoan gertatzen den prozesua egokiena izango da. Sistema honen bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa da:
GH ( s ) =
k ( s + 1)( s + 6) s( s + 2)( s + 3)
Iheste hodia C (s)
Erreferentzia R(s) Erreguladorea Karburadorea Motorea Oxigenoa
Efektu hirukoitza duen bihurgailu katalitikoa
Sentsorea
A7.5 Irudia.
Sistema honen erroen kokaerako diagrama egin.
250
8.
KONTROLADOREEN DISEINUA
8.1. SARRERA
Kapitulu honen oinarrizko helburua, sarrera eta irteera bakarra duten eta linealak diren kontrol-sistemen konpentsazioa eta diseinua egiteko dauden prozedurak aztertzea da. Erabiliko diren prozedurak erroen kokaera eta erantzun frekuentziala dira. 8.1.1. Funtzionamendu-espezifikazioak Kontrol-sistemak lan berezi batzuk betetzeko diseinatzen dira. Normalean, kontrol-sistema bati eskatzen zaizkion baldintzak, funtzionamenduko espezifikazioak dira. Hauek zehaztasunari, egonkortasun erlatiboari eta erantzunaren abiadurari lotuta daude. Diseinuko arazoetan, funtzionamendu-espezifikazioak balio numeriko zehatzen bitartez eman daitezke. Beste kasuetan, balio zehatz nahiz indikazio koalitatiboen bidez ematen dira. Azken kasu honetan, diseinuan zehar funtzionamendu-espezifikazioak alda daitezke, betetzen ez direlako edota lortzen den sistema garestiegia delako. Orokorrean, funtzionamendu-espezifikazioek lan berezi bat betetzeko behar direnak baino murriztaileagoak ezin dute izan. Kontrol-sistema batean egoera egonkorreko funtzionamendua zehatza izatea lortu nahi bada, egoera iragankorreko portaerari ezin zaizkio behar ez diren espezifikazio murriztaileak eskatu, batez ere osagai garestiak beharko dituztelako. Kontrol-sistema baten diseinu eta proiektua egiterakoan garrantzitsuena, aurrikusitako helburuak kontrol-sistema egoki baten bidez lor daitezen, funtzionamenduko portaera era zehatzean ipintzea da. 8.1.2. Proba eta aldaketak erabiltzen dituzten metodoak Kasu praktiko gehienetan, kasu berezi bati aplikatu behar zaizkion funtzionamendu-espezifikazioen bitartez finkatzen da diseinu-metodoa. Kontrol-sistema diseinatzerakoan,
251
funtzionamendu-espezifikazioak denboran zehar sistemak duen portaeraren arabera (hazierako denbora, gehienezko gaindiketa, egonkortze-denbora, etab.) edo maiztasunaren arloan egindako neurketen arabera (fasearen tartea, anplitudearen tartea, gehienezko erresonantzia edo banda-zabalera) ematen badira, erroen kokaeraren metodoa edo erantzun frekuentziala erabiltzen dituzten metodoetan oinarritutako saio/aldaketa metodoak erabili behar dira nahi eta nahi ez. Aipatutako metodo hauek sarrera eta irteera bakarra duten eta linealak diren sistemetan besterik ez dira erabiliko, denboran zehar ez direla aldatuko ziurtatuz. Diseinatzailea, probak eta aldaketak eginez, funtzionamendu-espezifikazioak lortzen saiatuko da. Diseinua bukatu ondoren, espezifikazioak betetzen direla probatzeko saioa egin eta, nahi zena lortu ez bada, diseinu-prozesua errepikatzen da parametroen balioak aldatuz edo sistemaren konfigurazioa aldatuz. Beraz, metodo honetan diseinatzailearen ezaguerak garrantzia handia du zeren, esperientzia handiko diseinatzaile batek, froga gehiegirik egin gabe, sistema egokia lortuko bailuke. 8.1.3. Prozesuko dinamikaren aldaketa Kontrol-sistema bat egiterakoan, funtzionamendu-espezifikazioak betetzeko era erraza prozesuaren dinamika aldatzea dela jakina da. Baina, benetako kasu askotan hau ez da posible, prozesua finkoa eta aldaezina delako. Kasu honetan, prozesuaren parametroak ezingo dira aldatu eta kontroladorearenak aldatu beharko dira. Kapitulu guzti honetan, prozesua finkoa eta aldaezina dela suposatuko da. 8.1.4. Sistemen konpentsazioa Prozesuaren portaera egokia lortzeko egin behar den lehen gauza, irabazpenaren egokitzea da. Benetako kasu askotan, irabazpenaren egokitzearekin bakarrik, sistemaren portaera ez da nahikoa aldatzen eta, ondorioz, funtzionamenduko berezitasunak ez dira lortzen. Askotan, irabazpenaren balioa handituz, egoera egonkorreko portaera hobetzen da, baina egonkortasun ahula edota desegonkortasuna ere lortzen da. Kasu hauetan, sistema berriro diseinatzen da (egitura aldatuz edo osagai berriak gehituz), sistemaren portaera osoa aldatu eta nahi den portaera lortzearren.
252
Sistemaren barnean ipintzen den osagai berri hori, konpentsadorea da. Honek, hasierako sistemaren portaera desegokia konpentsatzen du. 8.1.5. Serie-erako konpentsazioa eta berrelikadurako konpentsazioa Gc(s) konpentsadorea G(s) transferentzi funtzioarekin seriean ipintzen bada, 8.1 (a) Irudian ikusten den bezala, konpentsazioa serie-erakoa dela esaten da. Beste konpentsazio-era bat gairen baten seinalea berrelikatzea eta berrelikadurako bigiztan konpentsadorea jartzea da, 8.1 (b) Irudian ikusten den antzera. Konpentsazio honi berrelikadura-konpentsazioa edo paralelo-erakoa deritzo.
Gc (s)
G (s)
H (s) (a)
G1 (s)
G2 (s)
Gc (s)
H (s) (b)
8.1 Irudia. (a) Serie-erako konpentsazioa. (b) Berrelikadura-konpentsazioa
Kontrol-sistemak ondo konpentsatu ahal izateko, serie-erako edo berrelikadurako konpentsadorearen diseinu egokia egin behar da. Bi konpentsazioen arteko aukera egiterakoan, sistemaren seinaleen izate berezia, puntu desberdinen potentzia-maila, erabili behar diren osagaiak, diseinatzailearen esperientzia, arazo ekonomikoak eta beste hainbat kontutan hartu beharrekoak dira.
253
Normalean, serie-erako konpentsazioa berrelikadurakoa baino errazagoa gerta daiteke, baina, bestalde, serie-erakoek irabazpena handituko duten edota isolatzea lortuko duten anplifikadore gehigarriak beharko dituzte. Gainera, berrelikadurako konpentsazioa egiteko erabiltzen diren osagaiak serie-eran erabilitakoak baino gutxiago dira seinale egokia badagoenean, hau da, energiaren transferentzia potentzi maila garai batetik beste txikiago batera egiten delako (bestela, anplifikadoreak erabiliko dira). 8.1.6. Konpentsadoreak Funtzionamendu-espezifikazioak betetzeko konpentsadore bat behar denean, diseinatzaileak konpentsadorearen transferentzi funtzioa berbera duen osagai fisikoren bat bilatuko du. Helburu hau lortzeko, osagai fisiko desberdin asko daude. Bibliografian, konpentsadoreak osatzeko interesgarri eta baliagarriak diren ideia desberdin ugari agertzen dira. Erabili diren serie-erako konpentsadoreen artean, aurreratze-konpentsadoreak, atzeratze-konpentsadoreak eta aurreratze/atzeratze-konpentsadoreak aurkitzen dira. Normalean, elektrikoak, pneumatikoak, mekanikoak, hidraulikoak edo hauen arteko konbinazioak dira. Kontrol-sistemaren diseinua egiterakoan, konpentsadore elektrikoa, mekanikoa edo hidraulikoa erabiltzea kontrolatu behar den sistemaren arabera dago. Hau da, kontrolatu behar dena oso erraz su hartzen duen likidoa erabiltzen duen sistema bada, suaren arriskua saihesteko konpentsadore eta ekintza pneumatikoak hautatuko dira. Bestalde, suaren arriskurik ez badago, konpentsadore elektronikoak erabiliko dira, elektrikoak ez diren seinaleak seinale elektriko bihurtuz, transmisio-erraztasuna, zehaztasuna, fidagarritasuna eta konpentsazio-erraztasuna direla eta. 8.1.7. Diseinuko prozesua Probak eta egokitzeak erabiltzen dituen sistemak kontrol-sistemaren eredu matematikoa ezarri eta konpentsadorearen parametroak egokitzen ditu. Lan honen zatirik mantsoena funtzionamendu-espezifikazioak betetzen direla frogatzea da. Horretarako, parametroen egokitzeak aztertzen dira eta, normalean, konputadore analogiko edo digitalak erabiltzen dira lan numerikoa errazteko.
254
Eredu matematiko egokia lortutakoan, diseinatzaileak prototipoa osatu eta bigizta irekian aurkezten duen portaera aztertu behar du. Egonkortasun absolutua ziurtatzen bada, diseinatzaileak bigizta itxi eta lortzen den bigizta itxiko sistemaren portaera aztertzen du. Diseinua egiterakoan, osagaien arteko karga-efektuak, parametroen banaketa etab. kontutan hartu ez direlako, prototipoaren funtzionamendua ez da aurresan teorikoekin bat etorriko. Beraz, lehen diseinuak funtzionamendu-espezifikazioak ez ditu era egokian beteko. Berriro ere probak eta aldaketak eginez, prototipoaren aldaketak egingo dira espezifikazio guztiak betetzearren. Hau egiterakoan, proba bakoitza aztertu eta analisiaren emaitzak hurrengo proban kontutan hartuko dira. Gainera, diseinatzaileak azken sistemak funtzionamendu-espezifikazio guztiak bete eta, bestalde, ziurra eta merkea izan dadin bilatu behar du. Diseinua horrela egiten denean, hasierako espezifikazioak betez, sistema bakar bat baino gehiago lor daitekeela esan behar da. Egitez, funtzionamendu-espezifikazioak betetzeko gai diren sistema asko daude. Hauen arteko hautaketa optimoa egiteko, kontutan hartuko diren ezaugarrik hurrengoak dira: portaera orokorra, prezioa, behar duen lekua eta pisua. 8.1.8. Sistema konplexuen diseinua Diseinua egiteko irabazpenaren egokitzea eta konpentsadoreen diseinuan oinarritutako erroen kokaerako metodoa eta erantzun frekuentzialarena erabiltzen direnean, kontrol-sistema idealak besterik ez dira erabiliko. Hau da, denboran zehar aldatzen ez diren eta linealak diren sarrera eta irteera bakarreko sistemetan balioko dute. Denboran zehar aldatzen diren sistemak edo aldagai anitzeko sistemak direnean, muga handiak dituzte eta ezin dira erraz erabili. Kontrol-sistemen diseinua (erroen kokaerako metodoa nahiz metodo frekuentzialak erabiliz), ingeniaritza arloan mugitzen da. Bestalde, sistemen diseinua kontrol modernoaren arloan eginez, arazoaren formulazio matematikoak erabiltzen dira eta aldagai anitzeko sistemei nahiz denboran zehar aldakorrak diren parametroak dituen sistemei aplikatzen zaizkie. Kontrol-teoria hau erabiliz, diseinatzaileak, portaeraren indizea eta sistemari ezarritako murrizketetan oinarrituz, kontrol-sistemaren diseinua egingo du prozesu analitiko huts baten bitartez. Gainera, metodo honekin, diseinatzaileak lortzen duen kontrol-sistema, portaeraren indize aldetik behintzat, optimoa da.
255
Bestalde, diseinu-teknika hau ezin da erabili portaeraren espezifikazioak denboraren edo maiztasunaren arloan ematen badira. Orduan, erroen kokaerako metodoa edo erantzun frekuentzialarena erabiliko dira.
8.2. PROIEKTUEN HASIERAKO EZAUGARRIAK

Kapitulu honetan aztertuko den diseinuko arazoa, konpentsadore baten sarrera bitartez sistemaren funtzionamendua hobetzea izango da. Kontrol-sistema baten konpentsazioa iragazki baten diseinuan datza. Iragazki honek sistemak dituen ezaugarri aldaezinak eta nahi ez direnak konpentsatzen ditu. Aztertuko diren konpentsadoreak aurreratze, atzeratze eta aurreratze/atzeratzekoak dira. G(s) transferentzi funtzioarekin serie-eran konpentsadore bat jartzen da nahi den portaera lortzeko. Beraz, funtsezko arazoa, Gc(s) konpentsadorearen polo eta zeroak hautatzea da. Honekin, erroen kokaera edota erantzun frekuentziala aldatu eta funtzionamendu-espezifikazioak betetzen dira. 8.2.1. Kontrol-sistemak diseinatzeko erroen kokaera erabiltzen duten metodoak Erroen kokaerako metodoa, bigizta itxiko polo eta zeroen kokaera ezagutzeko prozesu grafikoa da. Hau lortzeko, irabazpena zerotik infinitura aldatuz doanean bigizta irekiko polo eta zeroen kokaeretatik ateratzen da informazioa. Metodo honek parametroak egokitzerakoan lortzen diren ondorioak argi erakusten ditu. Metodo honen abantaila bat, erantzun iragankorra eta erantzun frekuentzialaren informazioa, s planoan poloek eta zeroek duten grafikoaren bitartez lortzea da. Praktikan, sistema baten erroen kokaeraren grafikoak nahi den funtzionamendua lortzeko irabazpena egokitzea nahikoa ez dela erakus dezake. Orduan, funtzionamendu-espezifikazioak betetzeko, erroen kokaera aldatu beharko da. Kontrol-sistema bat diseinatzerakoan irabazpenaren egokitzea baino zerbait gehiago egin behar denean, konpentsadore egoki bat sartuz, erroen kokaera aldatzen da. Kokaera horretan poloen nahiz zeroen sarrerak duen ondorioa ulertuz gero, lortu nahi den aldakuntza izateko konpentsadoreak izango dituen poloak eta zeroak jakitea erraza gertatuko da.
256
8.2.1.1. Poloen gehikuntzak duen ondorioa Bigizta irekiko transferentzi funtzioari polo bat gehituz gero, erroen kokaerako diagrama eskuinaldera mugituko da, sistemaren egonkortasun erlatiboa murriztuz eta erantzun egonkorra lortzeko denbora handituz. 8.2 Irudian ikusten da diagrama nola aldatzen den polo bat duen sistemari polo bat edo gehiago gehitzen zaizkionean.
j j j
(a)
(b)
(c)
8.2 Irudia. (a) Polo bakarreko erroen kokaerako diagrama. (b) Bi polo dituen sistemaren diagrama. (c) Hiru polo dituen sistemaren diagrama
8.2.1.2. Zeroen gehikuntzak duen ondorioa Bigizta irekiko transferentzi funtzioari zeroa gehituz gero, erroen kokaera ezkerrerantz mugitzen da, erantzun egonkorra azkarrago lortuz eta sistema egonkorragoa eginez. (Fisikoki sistema bati zeroa gehitzea, transferentzi funtzio zuzenean, sistemari kontrol deribatiboa sartzea da. Honekin, sistemari aurreratze bat sartzen zaio eta erantzun iragankorra azkarragoa da). 8.3 (a) Irudian, irabazpen txikietan egonkorra baina handietan desegonkorra den sistema aurkezten da. 8.3 (b), (c) eta (d) Irudietan, bigizta irekiko transferentzi funtzioari zeroa gehituz lortzen diren diagramak ikusten dira. Argi dago, 8.3 (a) Irudiko funtzioari zeroa gehituz gero, irabazpen guztietan egonkorra den sistema lortuko dela.
257
(a)
(b)
(c)
(d)
8.3 Irudia. (a) Hiru polo dituen sistemaren diagrama. (b), (c) eta (d) Hiru polo dituen sistemari zeroa gehituz lortzen diren diagramak
8.2.2. Kontrol-sistemak diseinatzeko erantzun frekuentziala erabiltzen duten metodoak Konpentsazioa egiterakoan maiztasunaren arloa erabiltzen duten metodoek erantzun iragankorraren portaeraren kontrola ziurtatzen dute maiztasunari dagozkion zehaztasunak erabiliz, hau da, fasearen tartea, irabazpenaren tartea, gehienezko erresonantzia eta banda-zabalera. Maiztasunaren arloan egindako diseinua ez da zuzena, sistema maiztasunaren espezifikazioak betetzeko diseinatzen delako eta ez denboraren espezifikazioak betetzeko. Denboran zehar bete behar diren espezifikazioak betetzen diren frogatzeko, metodo hau erabiliz lortzen den sistemaren bigizta irekiko poloak kalkulatu eta erantzun iragankorraren portaera aztertu behar da. Horrela gertatzen ez bada, konpentsadorea aldatu eta analisia errepikatzen da emaitza egokia lortu arte.
258
8.2.2.1. Maiztasunaren arloan egindako diseinuaren ezaugarri nagusiak Maiztasunaren erantzun-diagramak sistema nola aldatu behar den argi erakusten du baina, bestalde, erantzun iragankorraren ezaugarriak ezin dira aurrikusi. Metodo hau ezaugarri dinamikoak erantzun frekuentzialaren arabera aurkezten dituzten sistemetan erabil daiteke. Osagai batzuen ekuazioak ateratzeko dauden zailtasunengatik (osagai mekaniko, pneumatiko eta hidraulikoetan batez ere), berauen zehaztasunak esperimentalki kalkulatzen dira, erantzun frekuentzialaren neurriak eginez. Diagrama hauek, hau da, esperimentalak, beste diagrama frekuentzialekin erraz konbina daitezke. Maiztasun handiko zaratak agertzen direnean, erantzun frekuentzialaren metodoa besteak baino hobea gertatzen da. Gainera, diseinua egiterakoan fasearen eta irabazpenaren tarte zehatz batzuk lortu nahi badira, Bode-ren diagrama diagrama polarra baino hobea da. 8.2.2.2. Bigizta irekiko erantzun frekuentzialetik atera daitekeen informazioa Maiztasun txikiko eremuak, ( < c), bigizta itxiko sistemaren egoera egonkorreko portaera adierazten du. Maiztasun ertaineko eremuak, (1+j0 inguruan dagoen eremuak) egonkortasun erlatiboaren neurria aurkezten du. Eta azkenik, maiztasun handiko eremuak ( > c) sistemaren konplexutasuna agertzen du. 8.2.2.3. Bigizta irekiko erantzun frekuentzialaren betebeharrak Kasu praktiko askotan, konpentsazioa egoera egonkorreko errorearen eta egonkortasun erlatiboaren arteko hitzarmena dela esan daiteke. Adibidez, sistema batek abiadurako errorearen koefizientea handia eta gainera egonkortasun erlatibo egokia izan dezan, bigizta irekiko erantzun frekuentzialaren kurba aldatu behar da. Maiztasun txikiko eremuan, irabazpenak nahikoa handia izan behar du eta, gainera, c maiztasunetan, Bode-ren diagramako log |M|-ren malda hamarkadako 20 db-koa izango da. Malda hau fasearen tartea egokia izango dela ziurtatzen duen banda-zabalera handi batean mantendu beharko da. Maiztasun handiko eremuan, irabazpena ahalik eta azkarren murriztu behar da zaraten eraginak galarazteko.
259
8.4 Irudian, bigizta itxian eta irekian egokiak eta desegokiak diren erantzun frekuentzialak agertzen dira.
Ir Nahi ez dena 1 1 0 Er 0 Ir
Er
Lortu nahi dena Lortu nahi dena Nahi ez dena (a) db 0 Lortu nahi dena Log Nahi ez dena
(b)
8.4 Irudia. a) Bigizta irekian erantzun frekuentzial egokiak eta desegokiak. b) Bigizta itxian erantzun frekuentzial egokiak.
8.5 Irudian ikusten denez, bigizta irekiko erantzunaren aldaketa egin ahal izateko, maiztasun handiko eremuek, fase eta irabazpenaren tarte egokiekin G1(j) eta maiztasun txikikoak berriz G2(j) jarraitu behar dituzte edo, bestela, M zirkuluaren ukitzaile izan behar dute.
Ir M zirkulua
G2(j) Gc(j) G(j)
Er
G1(j)
8.5 Irudia. Bigizta irekiko erantzun frekuentzialaren aldaketa.
260
8.2.2.4. Aurreratze, atzeratze eta aurreratze/atzeratze-konpentsazioen oinarrizko ezaugarriak Aurreratze-konpentsazioak, erantzun iragankorraren hobetze garrantzitsua eta egoera egonkorreko erantzun-zehaztasuneko hobetze txikia lortzen ditu. Bestalde, atzeratze-konpentsazioak, egoera egonkorreko erantzunaren zehaztasuna hobetzea lortzen du baina erantzun iragankorraren denbora handituz. Aurreratze/atzeratze-konpentsazioak bi eratako konpentsazioen ezaugarriak konbinatzen ditu. Gainera, aurreratze edo atzeratze-konpentsadoreen erabilerak sistemaren ordena batean handitzen du. Aurreratze/atzeratze-konpentsadorea erabiltzen denean, sistemaren ordenari bi bat gehitzen zaio. Honek sistema konplexuagoa dela eta erantzun iragankorraren portaera kontrolatzea zailagoa dela esan nahi du. Egoeraren arabera erabakiko da zein den erabili beharreko kontroladorea.
8.3. AURRERATZE-KONPENTSAZIOA
Aurreratze-konpentsazioa egiteko RC sarea nahiz sistema mekanikoa erabil daitezke, 8.6 Irudian ikusten den bezala.
C R1
Z1
f2
xi
ei
Z2 R2
f1 eo
xo
(a)
(b)
8.6 Irudia (a) Aurreratze-sare elektrikoa. (b) Aurreratze-sare mekanikoa
261
Bi kasuen transferentzi funtzioak kalkulatuz gero, hurrengoa lortuko litzateke:
G( s ) =
1 s +1 T s + 1 T
8.3.1. Aurreratze-sareen ezaugarriak Aurreratze-sarearen transferentzi funtzioa hurrengoa da:
Gc ( s ) =
Ts + 1 1 s +1 T = Ts + 1 s + 1 T
( < 1)
(8.1)
Sare honen zeroa s = 1/T puntuan eta poloa s = 1/T dira eta, ikusten denez, zeroa poloaren eskuinaldean kokatuko da beti. oso txikia denean, poloa ezkerrean eta urrun egongo da. -ren baliorik txikiena sarearen garapen fisikoak ezartzen du. Normalean, -ren baliorik txikientzat 0.07 hartzen da. Bestalde, -ren balioa oso txikia bada, aurreratze-sareak duen atenuazioa konpentsatzeko, anplifikadore bat jarri beharko da zarratan. 8.7 Irudian,
j T + 1 (0 < < 1) funtzioaren diagrama polarra aurkezten da. j T + 1

1 > 2 > 3
jIr
m3 m2 m1 =0 0 1 1/1 m1 1/2
m2
m3
1/3 Er
8.7 Irudia. Aurreratze-sarearen diagrama polarra.
-ren balio zehatz batentzat, ardatz erreal positiboak eta ardatzaren hasieratik zirkuluraino egiten den ukitzaileaz osatzen den angeluak, gehienez lor daitekeen fase-aurreratzea
262
aurkezten du. Ukitze-puntuak ematen duen frekuentzia m da. 8.7 Irudian ikusten den bezala eta m puntuan lortzen den angelua kalkulatzeko, 8.1 ekuazioko Gc transferentzi funtzioaren angelua kalkulatzen da:
= Arg[Gc ( j )] = tan 1 T tan 1 T

eta ondorioz,
(8.2)
tan =
T T 1 + ( T )(T )
(8.3)
= m denean, hau da, = m puntuan,
tan m =
edo, beste era batean jarrita,
(1 )(1 ) 1 = 1+1 2
(8.4)
1 1 sin m = 2 = 1+ 1+ 2
Ekuazio honetan, m eta -ren balioaren arteko erlazioa aurkezten da.
(8.5)
8.8 Irudian aurreratze-sarearen Bode-ren diagrama aurkezten da. Sare honen hauste-maiztasunak = 1/T eta = 1/T dira. Irudia aztertuz, m maiztasuna hauste-maiztasunen batezbesteko balio geometrikoa da, edo beste era batean
log m =
eta beraz,
1 1 1 log + log 2 T T
(8.6)
m =
1 T
(8.7)
263
Irabazpena (db) 1 20 log - 0
20 db/hamarkadako malda
20 log101/
1 T
1 T
90 Faseko angelua () 0 90 1 T m 1 T
8.8 Irudia. Aurreratze-sarearen Bode-ren diagrama.
8.8 Irudian ikusten den bezala, aurreratze-sarea maiztasun handiak pasatzen usten dituen iragazkia da (Maiztasun handiak pasatzen dira eta txikiak berriz atenuatu). Beraz, maiztasun txikiko irabazpena handitzeko, nonbait irabazpena gehitu beharko da. 8.3.2. Erroen kokaerako metodoan oinarritutako aurreratze-konpentsazioa egiteko teknikak Erroen kokaerako metodoa oso egokia da proiektuak egiterakoan, batez ere, lortu nahi diren espezifikazioak denboraren arloan definituriko magnitude bezala ematen direnean, hau da, gehienezko gaindiketa, hazte-denbora, egonkortze-denbora, moteltze-faktorea eta bigizta itxian lortu nahi diren polo dominanteen moteldu gabeko maiztasun naturala direnean. Demagun hasierako sistema desegonkorra dela irabazpenaren balio guztietarako edo, egonkorra izanik, erantzun iragankorraren ezaugarriak ez direla egokiak. Kasu honetan, erroen kokaerako diagrama aldatu behar da ardatz irudikariaren aldamenean, batez ere bigizta itxiko polo dominanteak plano konplexuko nahi diren lekuetan koka daitezen.
264
Arazo hau transferentzi funtzio zuzenarekin zarratan jarritako aurreratze-konpentsadore egoki batez konpon daiteke. Erroen kokaerako metodoa erabiliz aurreratze-konpentsadorea diseinatu nahi denean, hurrengo urratsak jarraitzea komenigarria izaten da: 1. Funtzionamenduko-espezifikazioak erabiliz, bigizta itxiko sistemaren polo dominanteak zehazten dira. 2. Erroen kokaerako diagrama eginez, irabazpena besterik ez bada aldatzen, bigizta itxiko poloak lortzea posible den aztertzen da. Ezin bada egin, falta den angelua kalkulatzen da. Bigizta itxiko polo dominanteek erroen kokaerako diagrama berrian egon behar badute, angelu hau aurreratze-konpentsadoreak eman beharko du. 3. Egoera egonkorreko errorearen koefizienteak zehazten ez badira, aurreratze-sarearen polo eta zeroaren kokaera jakiteko, sare horrek behar den angelua ematen duela suposatzen da, irabazpen txikiena erabiliz. (Errorearen koefizientea zehazten bada, erantzun frekuentzialaren metodoak erabiltzea egokiagoa izaten da normalean). 4. Konpentsatutako sistemaren bigizta irekiko irabazpena kalkulatzen da, moduluaren baldintza erabiliz. Konpentsadorea diseinatu ondoren, funtzionamendu-espezifikazio guztiak betetzen dituen aztertzen da. Konpentsatutako sistemak ez baditu guztiak betetzen, prozesua errepikatzen da poloa eta zeroa egokituz espezifikazioak bete arte. Egoera egonkorreko errorearen koefizientea handiegia bada, atzerapen-sarea zarratan jarri edo konpentsadorea aldatu beharko da, aurreratze/atzeratze-konpentsadorea erabiliz. Gainera, aukeratu diren bigizta itxiko polo dominanteak zeharo dominanteak ez badira, bigizta itxiko poloak aldatu beharko dira proba eta egokitze-metodoa erabiliz (bigizta itxiko dominanteak ez diren poloek, bigizta itxiko polo dominanteek bakarrik lortuko luketen erantzuna aldatzen dute; aldakuntza hori, poloen kokaerari lotuta dago).
265
8.1 Adibidea Demagun hurrengo irudiko sistemari konpentsadorea sartzen zaiola, bigizta itxiko polo dominanteek ardatz erreal negatiboarekin 60 osa ditzaten. Gainera, n = 5 rad/s izatea nahi da.
2 (s+1)(s+2)
8.9 Irudia
G( s ) =
tzen dena da.
2 funtzioaren erroen kokaerako diagrama 8.10 Irudian ager( s + 1)( s + 2) G' ( s ) = 2 funtzioaren poloak ( s + 1)( s + 2) + 2
Bigizta itxiko poloak kokatzeko, aztertuko dira.
G' ( s ) =
2 2 = s + 3s + 4 ( s + 1.5 1.32 j )( s + 1.5 + 1.32 j )

2
K1=7 K1=3.5 j2 j1 K1=7 4 3 2 1 0 j1 j2 Konpentsatua K1=7 K1=3.5
Konpentsatu gabea
8.10 Irudia
266
G(s)-ren poloak hurrengoak dira:
s = 1.5 1.32 j
n = 2 rad / s = cos = 0.75 1.32 = arctg = 41.35 1.5

Orain, erroen kokaerako diagrama horretan, poloak non kokatu nahi diren aztertuko da (8.11 Irudia).
Ir C n=5 B j5 j4 j3 n=3 j2 j1 60 4 3 2 1 0 Er
8.11 Irudia
= 60 lortu nahi bada, B puntu horretako n = 1.5/cos = 3 rad/s izango da. Bestalde, bigizta itxiko poloen maiztasuna naturala 5 rad/s. izatea lortu nahi bada, cos=1.5/5 = 72.54, hau da, C puntua.
Ondorioz, irabazpenaren aldaketa hutsarekin (hau da, erroen kokaerako grafikoan zehar mugituz, 8.12 Irudian ikusten den bezala), ezin dira bi eskariak aldi berean bete. Horregatik, aurreratze-konpentsadorea sartzea erabakitzen da.
267
Ir j5 A j4 j3 n=5 j2 j1 60 Er 4 3 2 1 0
8.12 Irudia
Bigizta itxiko poloak A puntuan kokatu nahi dira. A puntu horretako poloak s = 1 eta s=2, hasierako bigizta irekiko funtzioaren poloekin osatzen dituen angeluak 1 eta 2 dira. A puntuaren koordenatuak (2.5, 4.33) direnez gero, angeluen kalkulua erraz egin daiteke.
1.5 109 4.33 0.5 2 = 90 + arctg 96.6 4.33
1 = 90 + arctg
eta angeluen irizpidea erabiliz,
+ 96.6 +109 = 180 = 25.6

angelua izango da aurreratze-sareak eman behar duena konpentsazioa lortzeko. Orain, sarearen poloa eta zeroa non kokatu behar diren kalkulatuko da (8.13 Irudia).
268
j P 2 1 T C D B A 2 1 T 0
8.13 Irudia
A puntutik ardatz-jatorrira lerro bat (AO) eta beste lerro bat A puntutik ezkerrerantz (AP) egiten dira. Bi lerro horiek angelua osatzen dute. Orduan, angelu hori erdibitzen da ardatz erreala gurutzatu arte, D puntua lortuz. AD lerroaren eskuinerantz /2 angelua hartzen da eta konpentsadorearen zeroaren kokaera bilatzen da, s = 4 delarik. Zero horrek A puntuarekin osatzen duen angelua
3 = arctg
4.33 71 da. 1.5
Beraz, poloaren kokaera kalkulatzeko, A puntuarekin osatu beharko duen angelua kalkulatzen da, hau da,
4 = 71 25.6 = 45.4 = arctg
4.33 x = 4.27 , eta x
kalkulatutako x hori, poloaren kokaera 2.5 denez gero, poloaren kokaera s = 6.75 izango da. Ondorioz, konpentsadorearen transferentzi funtzioa hurrengoa izango da:
Gc ( s ) = kc
s+4 s + 6.75
Konpentsatutako sistemaren transferentzi funtzioa
Gc ( s )G( s ) = kc
s+4 2 k ( s + 4) = s + 6.75 ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)( s + 6.75)
izango da eta beronen erroen kokaerako diagrama 8.14 Irudian ikusten dena da. k irabazpena kalulatzeko, moduluaren baldintza erabiltzen da, hau da,
k ( s + 4) = 1 k = 26.45 ( s + 1)( s + 2)( s + 6.75) s = 2.5 + 4.33 j

269
Ir j5 A j4 n=5 j3 j2 j1 60 7 6 5 4 3 2 1 0 j1 j2 j3 j4 j5 Er
8.14 Irudia
Beraz,
Gc ( s )G( s ) =
26.45( s + 4) eta kc anplifikadorearen irabazpe( s + 1)( s + 2)( s + 6.75)
na, kc = k / 2 = 13.225 izango da. 8.15 Irudian, denboran zehar konpentsatu gabeko eta konpentsatutako sistemek aurkezten dituzten erantzunak agertzen dira. Ikusten denez, sistema konpentsatu ondoren, erantzun azkarragoa eta errore txikiagoa lortzen dira.
c(t) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 denbora (s) Konpentsatu gabea
Konpentsatua
0.836
0.778
8.15 Irudia
270
8.3.3. Erantzun frekuentzialaren metodoan oinarritutako konpentsazio-teknikak Aurreratze-konpentsadorea kalkulatzerakoan, lehenbiziko eginkizuna erantzun frekuentzialaren kurba kalkulatzea da, hau da, sistema fisikoaren osagaiei lotuta dagoen fasearen atzerapena konpentsatuko duen fasea aurreratzeko angelua kalkulatzea. Demagun berrelikadura unitarioa duen sistema bat. Kasu honetan, funtzionamenduko ezaugarriak fasearen tartea, anplitudearen tartea, errorearen koefizienteak, etab. dira. Metodo frekuentziala erabili nahi denean konpentsazioa egiteko, hurrengo urratsak egin behar dira: 1. Errorearen koefizientea lortzeko, bigizta irekiko k irabazpena kalkulatu. 2. k hori erabiliz, konpentsatu gabeko sistemaren fasearen tartea kalkulatu. 3. Fasea aurreratzeko behar den angelua kalkulatu. 4. faktorea kalkulatu (8.1) ekuazioa erabiliz. Orduan, konpentsatu gabeko sistemaren magnitudea 20 log(1/-) denean, maiztasuna kalkulatu eta maiztasun hori, hauste-maiztasun berri bezala erabiliko da. Maiztasun hau, m izango da eta m gehienezko desfasea maiztasun horretan gertatuko da. 8.2 Adibidea Suposa dezagun 8.16 Irudiko kontrol-sistemak eguzkia bilatzen duen sistemaren bloke-diagrama aurkezten duela. Sistema hori eguzkiari ahalik eta zehatzen jarrai dakion, espaziuntzi batean ipintzen da. r, eguzki-izpiaren erreferentziako angelua agertzen du eta o angeluak, untziaren ardatza. Kontrolaren zeregina bi angeluen arteko errorea, e, ia zero izatea da. Sistemaren parametroak hurrengoak dira: RF = 10000 kb = 0.0125 V /rad/s ki = 0.0125 N-m/A Ra = 6.25 J = 10-6 kg/m2 ks = 0.1 A/rad B=0 n = 800
Konpentsatu gabeko sistemaren bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa da:
271
o (s) k R k ki / n 2500 k = G( s ) = s F = 2 E(s) Ra Js + ki kb s s( s + 25)

Lortu behar diren espezifikazioak hurrengoak dira: 1. Sistemaren fase-tarteak 45 baino handiagoa izan behar du 2. Arrapala unitarioa sartzen denean sistemak aurkeztu behar duen egoera egonkorreko errorea 0.01 izango da gehienez. Lehenbizi egin behar dena k-ren balioa kalkulatzea da Bode-ren diagrama egiteko, hau da,
lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim s

t s0 s0
r (s) (s) 1+ o E( s )
r(s) = 1/s2 denez gero, hurrengo ekuazioa lortuko da,
lim e(t ) =
t
0.01 k
Beraz, k = 1 denean, aipatu den espezifikazioa betetzen da, baina anplifikazio hau erabiliz, bigizta itxiko polo dominanteen moteltze-faktorea % 25 da eta, ondorioz, % 44.4 izango da gehienezko gaindiketaren balioa. Sarrera bezala maila unitarioa jarritakoan sistemak aurkezten duen erantzuna nahikoa oszilakorra da, 8.17 Irudian ikusten denez. G(s) funtzioaren Bode-ren diagrama 8.18 Irudian aurkezten da. 8.18 Irudian ikusten denez, konpentsatu gabeko sistemaren fase-tartea 28-koa da. Balio hau lortu nahi dena baino txikiagoa denez gero, aurreratze-konpentsadorea sartu beharko da. Kasu honetan, m = 25 aukeratuko da. Ondorioz,
sin m = sin 25 =
1 1+
= 0.4064
272
Korronte zuzeneko motorea eo Gc(s) K Kontroladorea Anplifikadorea Km Ra(Js+B) u ea m m 1 s o 1 n Engranajea
r RF
Ks
IaIb
ErroreAnplifikadore -Konparadorea Operazionala
Kb Berrelikadura
273
8.16 Irudia
1.5
Konpentsatu gabe 1+0.0262s Aurreratze-konpentsadorearekin, Gc(s)= 1+0.0106s 1 o(t) 1+0.03427s Aurreratze-konpentsadorearekin, Gc(s)= 1+0.00588s
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
denbora (s)
8.17 Irudia.
1/T eta 1/T maiztasunak kalkulatzeko, m angelua, bi maiztasun horien batezbesteko balioan gertatzen dela kontutan hartu behar da. Beraz, aurreratze-sareak sartzen duen atenuazioa kalkulatzen da
20 log1 = 7.82 db
eta m maiztasuna, konpentsatu gabeko sistemaren modulua = atenuazio honen erdia gertatzen den puntuan kalkulatzen da.
G( s ) =
7.82 = 3.91db 2
eta 8.18 Iruditik, puntu hori m = 60 rad/s da. Beraz, 8.7 ekuazioa erabiliz,
m =
1 T = 0.0262 T T = 0.0106
274
40.00 30.00 20.00 10.00 Irabazpena 0.00 (db) 10.00 20.00 30.00 40.00 1.00 =0.4064 duen aurreratze-sarearen irabazpena (1+0.0262s) Gc(s)= (1+0.0106s)
o(s) 100 Gc(s)= = (s) s(1+0.04s) 100(1+0.0262s) Gc(s)= s(1+0.04s)(1+0.0106s) 100(1+0.03427s) Gc(s)= s(1+0.04s)(1+0.00588s) 10.00 rad/s 60 100.00 1000.00
0.00 30.00 60.00 Faseko angelua () 90.00 0 =0.4064 duen aurreratze-sarearen fasea
=0.1716 duen konpentsatutako sistemaren fasea Fase-tartea 120.00 =2.46 duen konpentsatutako (=0.1716) 62,4 sistemaren fasea Fase-tartea 47,6 150.00 Hasierako sistemaren fase-diagrama (=0.4064) 180.00 1.00 Hasierako sistemaren fase-tartea 10.00 rad/s 28 60 100.00 1000.00
8.18 Irudia.
Ondorioz, konpentsazio-sarearen transferentzi funtzioa,
Gc ( s ) =
1 + 0.0262 s 1 + 0.0106 s
izango da eta konpentsatutako sistemarena berriz, beste hau,
Gc ( s )G( s ) =
6150( s + 38.16) s( s + 25)( s + 94.34)
8.18 Irudian, konpentsatutako sistema honen fase-tartea 47.6-koa dela ikusten da. Gainera, 8.17 Irudian, konpentsatutako sistemaren gehienezko gaindiketa %24.5eraino
275
jaitsi dela agertzen da. Gaindiketa hori txikiago egitearren, aurreratze-sarearen parametroa 0.17 egiten da eta lortzen den transferentzi funtzioa,
Gc ( s ) =
1 + 0.03427s 1 + 0.00588s
Konpentsadore berri honekin 8.17 Irudian, gaindiketa %7.7raino jaitsi dela ikusten da eta, ondorioz, fase-tartea ere hobetu egin da, hau da, FT = 62.4 da.
8.4. ATZERATZE-KONPENTSAZIOA
Atzeratze-konpentsazioa egiteko erabiltzen diren sareak (elektrikoa nahiz mekanikoa), 8.19 Irudian aurkezten dira.
xi Z1 R1 Z2 R2 eo C f1 xo f2 k
ei
(a)
(b)
8.19 Irudia. (a) Atzeratze-sare elektrikoa. (b) Atzeratze-sare mekanikoa
Bi sareen transferentzi funtzioak kalkulatuz gero, froga daiteke. 8.4.1. Atzeratze-sareen ezaugarriak
Gc ( s ) =
1 s + 1 T direla s + 1 T
Atzeratze-sare baten transferentzi funtzioa hurrengoa da:
Gc ( s ) = 276
Ts + 1 1 s +1 T = Ts + 1 s + 1 T
( > 1)
(8.8)
Planu konplexuan aztertuz gero, sare honen poloa s = 1/T puntuan eta zeroa berriz s= 1/T puntuan daudela esan daiteke. -ren balioa dela eta, poloa zeroaren eskuinaldean dago sare-mota honetan. 8.20 Irudian. atzeratze-sarearen diagrama polarra aurkezten da. Bestalde, 8.21 Irudian, sare honen diagrama aurkezten da Bode-ren metodoa erabiliz.
0 1/3 = 1/2 = 1/1 = m1 =0 m1 1 Er
m2 m3 1 < 1 < 2 < 3 jIr
m2
m3
8.20 Irudia. Atzeratze-sarearen diagrama polarra

1 T m 1 T
0 Irabazpena (db)
20 db/hamarkadako malda 20 log10
1 T m 90 Faseko angelua () 0 90
1 T
8.21 Irudia. Atzeratze-sare baten Bode-ren diagrama
277
Sare honen hauste-maiztasunak 1 = 1/T; 2 = 1/T dira. Ikusten denez, atzeratze-sarea maiztasuna txikiko seinaleak pasatzen uzten duen iragazkia da. 8.4.2. Erroen kokaerako metodoan oinarritutako konpentsazio-teknikak Demagun sistema baten erantzun iragankorra egokia dela, baina egonkorra hobetu nahi dela. Horretarako balio duen konpentsazio-sarea bilatu behar da. Kasu honetan konpentsazioak, erantzun iragankorraren ezaugarriak ahalik eta gutxien aldatuz, bigizta irekiko irabazpena handituko du. Beraz, bigizta irekiko irabazpena behar den neurrian handituz, bigizta itxiko polo dominanteetatik oso hurbil dagoen eremuan erroen kokaerako diagrama ia ez da aldatuko. Hau lortzeko, transferentzi funtzioarekin seriean atzeratze-sarea jarriko da. Erroen kokaerako diagraman aldaketa handirik ez sortzeko, atzerapen-sarearen partehartze angeluarra txikia izango da, 5 ingurukoa. Hori ziurtatzeko, atzeratze-sarearen poloa eta zeroa elkarrengandik oso hurbil eta gainera s planoko jatorri-puntutik oso hurbil kokatuko dira. Orduan, konpentsatutako sistemaren bigizta itxiko poloak beren hasierako kokaeretatik oso hurbil egongo dira. Beraz, erantzun iragankorraren ezaugarriak oso gutxi aldatuko dira. Bigizta irekiko transferentzi funtzioa = G c(s)G(s) duen sistema konpentsatuaren abiaduraren errore-koefizientea hurrengoa izango da,
kv = lim s.Gc ( s ). G( s ) = lim Gc ( s ).kv = kc .kv

s0 s0
(8.9)
Konpentsadorearen ekuazioa (8.8) ekuazioa bada, kv hasierako koefizientea, kc terminoaz biderkatzen da. Atzeratze-konpentsadorea diseinatzeko erroen kokaerako metodoa jarraitzen bada, hurrengo urratsak eman behar dira (konpentsatu gabeko sistemak erantzun iragankor egokia duela suposatuz): 1. Konpentsatu gabeko sistemaren erroen kokaerako diagrama egin. Erantzun iragankorraren espezifikazioen arabera, bigizta itxiko polo dominanteak kokatu. 2. Bigizta irekiko irabazpena kalkulatu moduluaren baldintza erabiliz.
278
3. Lortu nahi den errore-koefizientea kalkulatu. 4. Errorearen koefizientea zenbateraino handitu behar den kalkulatu espezifikazioak betetzeko. 5. Atzeratze-sarearen poloa eta zeroa kalkulatu errore-koefizientearen handiketa lortzeko, hasierako erroak gehiegi aldatu gabe. 6. Konpentsatutako sistemaren erroak berriro kokatu. Bigizta itxiko polo dominanteak kokatu (sareak ematen duen angelua txikia bada, jatorrizko diagrama eta berria ia berdinak izango dira). 7. Moduluaren baldintza erabiliz irabazpena egokitzen da, bigizta itxiko polo dominanteak lortu nahi den lekuan egon daitezen. 8.3 Adibidea Demagun hurrengo transferentzi funtzioa duen sistema,
G( s ) =
1.06 s( s + 1)( s + 2)
Sistema honen erroen kokaerako diagrama, 8.22 Irudian ikusten da.

j j2 Bigizta itxiko poloak j1
j1
j2
8.22 Irudia
279
Sistema hori bigizta itxian jarriz gero,
C( s ) 1.06 1.06 = = R( s ) s( s + 1)( s + 2) + 1.06 ( s + 0.33 j 0.58)( s + 0.33 + j 0.58)( s + 2.33)
eta, ondorioz, polo dominanteak hurrengoak dira:
s = 0.33 0.58 j
= 0.5 = 60 n = 0.67rad / s
kv = 0.53s 1
kv handitu nahi da kv = 5s-1 izan arte, baina bigizta itxiko polo dominanteen kokaera ia aldatu gabe. Beraz, atzeratze-konpentsazioa sartuko da eta suposa dezagun hurrengoa dela,
Gc ( s ) =
1 s + 0.1 10 s + 0.01
Bigizta itxiko polo dominanteen aldamenean sare honek sartzen duen angelua
= 0.43 + 0.58 j 0.34 + 0.58 j 6

Ondorioz, bigizta itxiko poloen kokaera gutxi aldatuko da. Konpentsatutako sistemaren transferentzi funtzioa,
G1 ( s ) =
1.06 1 s + 0.1 k ( s + 0.1) = (kc ) s( s + 1)( s + 2) s( s + 0.01)( s + 1)( s + 2) 10 s + 0.01
non,
k=
1.06 kc den. 10
kc sareak sartzen duen atenuazioa kontutan hartzeko jartzen da. Konpentsatutako sistemaren diagrama 8.23 Irudikoa da,
280
Konpentsatu gabeko sistema Hasierako bigizta itxiko poloa Konpentsatutako sistema j1 Bigizta itxiko sistema berriaren poloa
j1
8.23 Irudia
Puntu berri honetan bigizta irekiko irabazpena kalkulatzen da,
k=
s( s + 0.01)( s + 1)( s + 2) = 0.98 s + 0.1 s = 0.28 + 0.51j kc = 10 k = 9.25 da eta bigizta irekiko 1.06
Ondorioz, anplifikadorearen irabazpena konpentsatutako transferentzi funtzioa,
G1 ( s ) =
0.98( s + 0.1) 4.9(10 s + 1) = s( s + 0.01)( s + 1)( s + 2) s(100 s + 1)( s + 1)(0.5s + 1)
eta kv berria,
kv' = lim s.G1 ( s ) =

s0
4.9(1) = 4.9s 1 (1)(1)(1)
hau da, lortu nahi zenaren ia berdina. Dena den koefizientea berdina izatea lortu nahi bada, sareko polo eta zeroaren kokaerak aldatu edo kc = 9.44 hartzea nahikoa izango litzateke. Dena den, kasu honetan lortutako emaitza nahikoa egokia dela pentsa daiteke.
281
8.4.3. Erantzun frekuentzialaren metodoan oinarritutako konpentsazio-teknikak Fasearen tartea nahikoa zabala izan dadin, atzeratze-sare baten lehen eginkizuna maiztasun handiko atenuazioa lortzea da. Sare hau diseinatzeko erantzun frekuentziala erabiltzen duten metodoek hurrengo urratsak egiten dituzte: 1. Errore-koefizientearen baldintza betetzen duen bigizta irekiko irabazpena lortu. 2. Irabazpen honekin, konpentsatu gabeko sistemaren Bode-ren diagrama egin eta anplitude nahiz fasearen tarteak kalkulatu. 3. Lortu nahi diren fase eta anplitudearen tarteak kalkulatu direnarekin bat ez badatoz, bigizta irekiko transferentzi funtzioaren angelua = 180 + lortu nahi den fase-tartea den puntuaren maiztasuna kalkulatu. Lortu nahi den fasearen tartea hasieran zehazten dena gehi 5 edo 12 da. (honekin atzeratze-sareak duen atzeratzea konpentsatzen da). 4. = 1/T maiztasuna (zeroarena) aurrean kalkulatutako maiztasunaren hamarkada bat txikiagoa hartzen da. 5. Anplitudearen kurba zenbat atenuatu behar den kalkulatu n maiztasunean 0 db-ko anplitudea izan dezan. Atenuazio hori 20 log dela jakinik, -ren balioa kalkulatzen da. Orduan, beste hauste-maiztasuna = 1/T da (poloarena). 8.4 Adibidea Berrelikadura unitarioa duen sistema baten bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa da,
G( s ) =
k s(1 + 0.1s )(1 + 0.2 s )
Sistema honek kv = 100 eta FT > 30 izan behar ditu. Bode-ren diagrama egin ahal izateko lehen urratsa k-ren balioa kalkulatzea da,
kv = lim sG( s ) = lim

s0
k = 100 k = 100 s 0 (1 + 0.1s )(1 + 0.2 s )
282
Beraz,
G( j ) =
100 j (1 + 0.1 j )(1 + 0.2 j )
Ondoren, bigizta irekiko sistemaren Bode-ren diagrama egiten da, 8.24 Irudian ikusten den bezala,
80.00 70.00 60.00 50.00 40.00 30.00 Irabazpena 20.00 (db) 10.00 0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 60.00 0.01
100 G(s)= s(1+0.1s)(1+0.2s)
30 dB 100(1+2.86s) G(s)= s(1+0.1s)(1+0.2s)(1+89.3s)
0.10
1.00 rad/s
2.74
10.00
100.00
90.00 120.00 150.00 Faseko angelua 180.00 () 210.00 240.00 270.00 0.01 100 G(s)= s(1+0.1s)(1+0.2s) Konpentsatu gabeko sistemaren fase-tartea 41
39 100(1+2.86s) G(s)= s(1+0.1s)(1+0.2s)(1+89.3s)
Konpentsatutako sistemaren fase-tartea
0.10
1.00 rad/s
10.00
100.00
8.24 Irudia.
Grafikoa aztertuz, FT = 40 dela ikusten da c = 16 rad/s den puntuan eta, ondorioz, sistema ezegonkorra izango da. Hasierako baldintza kontutan hartuz, atzeratze-sareak eman behar duen angelua hurrengoa da:
283
m = 180 + 30
eta angelu hori lortzen den puntuaren maiztasuna m = 4 rad/s dela ikusten da.
= 1/T maiztasuna lortzeko, maiztasun naturala hamarkada bat jaisten da gutxi gora-behera eta ziurtasunez, maiztasun hori m 0.35 rad/s dela suposatuko da. Bestalde, atzeratze-sarearen izaeragatik, m angeluari 5 eta 12 tarteko angelua gehitu beharko zaio; beraz, lortu nahi den FT=42 dela suposatuko da. Hori lortzearren, m=3.5 rad/s izango da grafikoan. Maiztasun horretan irabazpena = 0 db izan dadin, konpentsadoreak 30 db jaitsi beharko du.
20 log
1 = 30 = 31.25
1 = 0.0112 T
Beraz, konpentsatutako sistemaren transferentzi funtzioa hurrengoa izango da,
Gc ( s )G( s ) =
100( s + 0.35) 100(1 + 2.86 s ) = 31.25s(1 + 0.1s )(1 + 0.2 s )( s + 0.0112) s(1 + 0.1s )(1 + 0.2 s )(1 + 89.3s )
Maila unitarioa aplikatzen zaionean sistema honek aurkezten duen erantzuna 8.25 Irudian agertzen da.
1.5
1.0 c (t) 0.5 0
7 denbora (s)
8.25 Irudia.
284
8.4.4. Atzeratze-konpentsazioaren ezaugarri batzuk 1. Atzeratze-sareak, maiztasun txikiak pasatzen uzten dituzten iragazkiak dira. Beraz, sare hauek maiztasun txikitan irabazpen handia dute eta maiztasun handitan murriztu egiten da, ezegonkortasuna saihestuz. Atzeratze-konpentsazioan, maiztasun handitan lortzen den atenuazioa fasearen atzeratzea baino garrantzitsuagoa da. 2. Sareak ematen duen atenuazioaren bitartez, m beste maiztasun txikiago batera mugitzen da (fasearen tartea egokia den punturaino). Ondorioz, sare honek sistemaren banda-zabalera murriztu eta erantzun iragankorra mantsoagotzen du. 3. Atzeratze-sare bezala, sarrerako seinalea integratzen saiatzen da eta PI kontrolaren antzera funtzionatzen du. Horregatik, atzeratze-sarearen bidez konpentsatutako sistema desegonkorragoa izango da, hasieran behintzat. Hau saihesteko, T denbora-konstantea sistemaren denbora-konstanterik handiena baino nahikoa handiagoa hartu behar da. 4. Egonkortasun baldintzatua asetasuna duen sistema bat atzerapen-sare baten bitartez konpentsatzen denean ager daiteke, 8.26 Irudian ikusten den bezala.
40 30 20 10 db 0 10 20 Irabazpen handia
90
Irabazpen txikia >0
180 <0 270 0.7 1 2 4 rad/s 6 8 10 20
8.26 Irudia. Egonkortasun baldintzatua duen sistemaren Bode-ren diagrama
285
Asetasuna agertzen denean, bigiztaren irabazpena murrizten da. Orduan sistemaren egonkortasuna ere murrizten da eta ezegonkortasuna ager daiteke. Hori gerta ez dadin, atzerapen-sarea diseinatzerakoan beronen eragina, asetasuna duen elementuaren sarrerako anplitudea txikia denean bakarrik kontsideratu dela pentsatu behar da.
8.5. AURRERATZE/ATZERATZE-KONPENTSAZIOA
Aurreratze-konpentsazioak, banda-zabalera handitu, erantzunaren abiadura hobetu eta gehienezko gaindiketaren balioa murrizten du. Bestalde, egoera egonkorreko portaeraren hobekuntza ez da ia nabari. Atzeratze-konpentsazioak egoera egonkorreko portaera asko hobetzen du, baina banda-zabalera murrizten duenez gero, erantzun iragankorra ez da egokia izaten. Egoera iragankorreko eta egonkorreko portaerak hobetu nahi badira, aurreratze- eta atzeratze-sareak erabiliko dira batean. Bi sare hauek bananduta sartu ordez, aurreratze/atzeratze-sarea sartzea merkeagoa izaten da. Sare-mota honek aurreratze- eta atzeratze-sareen abantailak ditu. Sare honek bi polo eta bi zero aurkezten ditu. Beraz, konpentsazio hau erabiltzerakoan, sistemaren ordena bi batez handitzen da normalean, konpentsatutako sistemaren barnean polo eta zero baten kantzelazioa ez bada gertatzen behintzat. Konpentsazio-mota hau lortzeko, 8.6 eta 8.17 Irudietan aurkeztutako sareak seriean ipini edo 8.27 Irudian agertzen diren sare elektriko nahiz mekaniko sinpleak erabil daitezke.
C1 f2 R1 R2 C2 k1 f1
k2
(a)
(b)
8.27 Irudia (a) RC sarea. (b) Sare mekanikoa
286
8.5.1. Aurreratze/atzeratze-sareen ezaugarriak Sare honen transferentzi funtzioa hurrengoa da:
1 1 s+ s+ T2 T1 Gc ( s ) = 1 s + s + T2 T1
Lehendabiziko gaiak,
(8.10)
1 s+ 1 T s +1 T1 = 1 T s + 1 s + 1 T1 s+ 1 T s +1 T2 = 2 1 T 2 s + 1 s+ T2
atzeratze-sarearenak ematen ditu.
>1
(8.11)
aurreratze-sarearen ondorioak sartzen ditu eta bigarrenak berriz,
>1
(8.12)
8.28 Irudian aurreratze/atzeratze-sarearen diagrama polarra aurkezten da. 0 < < 1 maiztasunetarako, sare osoak atzeratze-sare bezala jokatzen duela ikus daiteke eta bestalde, 1 < < maiztasunetan, aurreratze-sarearen eragina ikusten da.
Ir
= 0 =1 1 =0 Er
8.28 Irudia. Aurreratze/atzeratze-sarearen diagrama polarra.
287
Fasearen angelua zero den maiztasuna, 1 maiztasuna izango da eta honela kalkulatzen da:
1 =
1 T1T2
(8.13)
8.29 Irudian, sare-mota honen Bode-ren diagrama agertzen da, = 10 eta T2 = 10T1 denean. Ikusten denez, maiztasun txiki eta garaietan, anplitudea 0 db-koa da. Hau, Gc(s) funtzioak osagai bezala ez duelako gertatzen da.
10 0 irabazpena 10 (db) 20 30 90
fasea ()
90 0.001 T1
0.01 T1
0.01 T1 rad/s
1 T1
10 T1
100 T1
8.29 Irudia. Aurreratze/atzeratze-sarearen Bode-ren diagrama
8.5.2. Erroen kokaerako metodoa erabiltzen duten diseinu-teknikak Metodo hau erabiltzen duten teknikek hurrengo urratsak egiten dituzte: 1. Ematen diren portaerako espezifikazioen bitartez, bigizta itxiko polo dominanteen kokaera ateratzen da. 2. Bigizta itxiko poloak kokaera horietan egoteko, angelua zenbatekoa izango den kalkulatzen da. Angelu hori aurreratze-sareak emango duena da.
288
1 1 s+ s+ T2 T1 3. Gc ( s ) = k transferentzi funtzioa erabiliz, kc kalkulatzen da 1 c s + s + T2 T1 1 T2 1 izateko, s1, bigiz4. Konpentsadorearen T2 nahikoa handia hartuko da, 1 s1 + T2 s1 +
ta itxiko polo dominantea izanik. T1 eta kalkulatzeko, hurrengo baldintzak erabiltzen dira: errorearen koefizientearen baldintza erabiliz.
1 T1 k G (s ) = 1 c c 1 s1 + T1 s1 + 1 T1 = s1 + T1 s1 +
5. Kalkulatutako erabiliz, T2-ren balioa kalkulatzen da:
1 T2 1 1 s1 + T2 s1 +
eta
1 T2 0< < 3 1 s1 + T2 s1 +
izateko
T2-ren balioa ezin da oso handia izan, fisikoki egitea posible izan dadin. 8.5 Adibidea Berrelikadura unitarioa duen kontrol-sistema baten bigizta irekiko transferentzi funtzioa
G( s ) =
4 da. s( s + 1)( s + 5) 289
Bigizta itxiko transferentzi funtzioa hurrengoa izango da:
G' ( s ) =
4 s + 6 s + 5s + 4
3 2
eta, ondorioz, bigizta itxiko polo dominanteeen balioak s1,2 = 0.404 j0.802 dira. Beraz, maiztasun naturala eta moteltze-faktorea kalkula daitezke,
n = 0.898rad / s
0.802 = cos = 0.45 0.404 gainera, errore-konstantea kv = lim( sG( s )) = 0.8s 1 izango da.
= tan 1
s0
Bestalde, lortu nahi diren ezaugarri berriak hurrengoak dira:
s1,2 = 1.571 j 3.119
n = 3.5rad / s
kv = 30 s 1
Beraz, bigizta itxiko poloak aldatu nahi dira, hau da, egoera iragankorra hobetu eta, gainera, kv konstantea handitu nahi da, hau da, egoera egonkorreko errorea txikiagotu. Ondorioz, aurreratze/atzeratze-sarea sartu beharko da. Lehen urratsa polo dominante berriek hasierako bigizta irekiko transferentzi funtzioko poloekin osatzen duten angelua kalkulatzen da, hau da, konpentsadorearen aurreratze-zatiak eman beharko duena. Angelu hau 74.313-koa dela ikusten da. Konpentsadorearen transferentzi funtzioa hurrengoa bada,
1 1 s+ s+ T2 T1 k Gc ( s ) = 1 c s + s + T2 T1
konpentsatutako sistemarena beste hau izango da,
1 1 s+ s+ T2 T1 k G( s ) Gc ( s )G( s ) = 1 c s + s + T2 T1 290
Orain, kc balioaren kalkulua egingo da,
kv = lim sGc ( s )G( s ) = lim skc G( s ) = lim kc

s0 s0 s0
4 ( s + 1)( s + 5)
kv = 30 = 0.8kc
kc = 37.5
eta konpentsatutako sistemaren transferentzi funtzioa,
1 1 s+ s+ 150 T2 T1 Gc ( s )G( s ) = 1 s( s + 1)( s + 5) s + s + T2 T1

T2 denbora-konstantea hurrengo erlazioa betetzeko hautatu denez gero,
1 T2 1 s+ T2 s+
=1
s = 1.571+ j 3.119
eta bigizta itxiko poloak s1,2=1.571j3.119 puntuetan kokatu ahal izateko, moduluaren baldintzak ondoko hau esaten du,
1 150 T1 =1 s( s + 1)( s + 5) s+ T1 s = 1.571+ j 3.119 s+ 1 150 T1 = ( 1.571 + j 3.119)( 0.571 + j 3.119)(3.429 + j 3.119) s+ T1 1 s+ T1 150 = =1 51.43 s+ T1 s+
291
eta, gainera, angeluaren baldintza betetzeko,
1 T1 s+ T1 s+
= 79.4
s = 1.571+ j 3.119
Kalkulu hauek guztiak grafikoki egin daitezke, 8.30 Irudian ikusten den bezala.
Ir j4 P 79.4 j2 j1 Er j3.12 j3
10 B
1.57
1 A
0 j1 j2 j3
8.30 Irudia.
Sistemaren ordena oso handia izan ez dadin, aurreratze-zatiaren zeroa G(s) funtzioaren poloarekin bat egiten da kanzelazioa lortzeko. Orduan, bete behar diren baldintzak hurrengoak dira:
APB = 79.4
Grafikoki 8.30 Iruditik,
PA
PB
51.43 150
AO = 1.0 ; BO = 9.76 direla ikusten da. Ondorioz, 10 T1 = 1 T1
1 = 1.0 T1
= 10
292
Orain, T2 kalkulatzeko,
1 T2 1 s+ 10T2 s+ s+
=1
s = 1.571+ j 3.119
1 T2 0< < 3 1 s+ 10T 2
T2 = 10
Konpentsadorearen transferentzi funtzioa hurrengoa izango da:
s + 1 s + 0.1 37.5 Gc ( s ) = s + 10 s + 0.01

eta konpentsatutako sistema beste hau izango da:
150( s + 0.1) GGc = s( s + 5)( s + 10)( s + 0.01)

Konpentsatutako sistemaren erroen kokaerako diagrama 8.31 Irudian aurkezten da.
j =0.45 K'
0.05 10 5 2.05 1 0.005
8.31 Irudia.
293
8.5.3. Erantzun frekuentzialeko metodoan oinarritutako teknikak Aurreratze/atzeratze konpentsadorea diseinatzeko metodo frekuentzialak erabiltzen direnean, aurrean ikusi diren tekniken konbinazioa egiten da. Aurreratze-sarearen balioa, atzeratze-sarearen -ren alderantzizkoa da, hau da, = 1/, eta aurreratze- eta atzeratze-konpentsadoreen konbinazioa eginez, aurreratze/atzeratze konpentsadorea kalkulatuko da. Sare honen aurreratze-zatiak m puntuan erantzun frefuentziala aldatzen du angelu bat gehituz eta fasearen tartea handituz. Atzeratze-zatiak berriz, m horren aldamenean eta gainetik atenuazioa lortzen du eta maiztasun txikietan irabazpenaren handitzea onartzen du portaera egonkorra hobetzearren. 8.6 Adibidea Demagun hurrengo G(s) transferentzi funtzioa duen sistema,
G( s ) =
k s( s + 1)( s + 2)
eta lortu nahi diren espezifikazioak hurrengoak dira,
kv = 10 s 1 , FT 50 ,
kv-ren balioa erabiliz, k konstantea kalkulatuko da,
IT 10 db
kv = lim skG( s ) = lim

s0
k = 10 k = 20 s 0 1.2
balio hau erabiliz, Bode-ren diagrama egiten da, hurrengo funtzioa erabiliz,
G( j ) =
20 10 = j ( j + 1)( j + 2) j ( j + 1)( j0.5 + 1)
Diagrama hau 8.32 Irudian ikusten da.
294
60
40 G 20 Irabazpena db 0 16 db Gc 20 GcG
40 90
0 Gc Fasea () 90 GcG G 50 32
180
270 0.01
0.02
0.04 0.06 0.1
0.2
0.4 0.6
10
rad/s
8.32 Irudia.
Beraz, konpentsatu gabeko sistemaren FT = 32 da, hau da, sistema desegonkorra da. Konpentsadorea diseinatzeko, sistema osoaren irabazpena 0 db-koa non gertatuko den hautatu behar da, hau da, m. Kasu honetan, maiztasun hau 1.5 rad/s-koa izango dela pentsatu da. Maiztasun hau aurreratze-sarearena dela suposatuz, lortu behar den angelua 50-koa da, eta beraz, egokia. Ondoren, atzeratze-sarearen 1 = 1/T2 maiztasuna, m maiztasunaren hamarkada bat azpitik hartzen da, hau da, 1 = 0.15 rad/s. Demagun, gainera, = 10 hautatzen dela, orduan, 2 = 0.015 rad/s izango da eta atzeratze-zatia hurrengoa izango da:
295
s + 0.15 6.67s + 1 = 10. 66.7s + 1 s + 0.015

Aipatu den bezala, m puntuan, IT = 13 db zen. Beraz, aurreratze-sareak 13db ematen baditu, hasierako baldintza beteko litzateke. Ondorioz, (m, 13 db) puntutik 20 db/hamarkadako malda duen zuzena egiten bada, lerro honek 0 db eta 20 db-ko lerroak gurutzaten dituen puntuek aurreratze-zatiaren 1 = 0.7, 2 = 7 maiztasunak emango dituzte. Ondorioz, aurreratze-zatia hurrengoa izango da,
s + 0.7 1 1.43s + 1 = s+7 10 0.143s + 1

eta konpentsadore osoaren trasferentzi funtzioa hurrengoa da,
s + 0.7 s + 0.15 1.43s + 1 6.67s + 1 Gc ( s ) = = s + 7 s + 0.015 0.143s + 1 66.7s + 1
8.6. KONTROL-SISTEMEN KONPENTSAZIOA EGITEKO TEKNIKEN ONDORIOAK

8.6.1. Aurreratze, atzeratze eta aurreratze/atzeratze-konpentsazioen arteko konparaketa 1. Aurreratze-konpentsazioak fasearen aurrerapenaren bitartez betetzen du bere eginkizuna; atzeratze-konpentsazioa berriz, maiztasun garaietan lortzen duen atenuazioengatik ezagutzen da. 2. s-ren planoan lan eginez, aurreratze-sareak erroen kokaerako diagrama aldatzen du bigizta itxian lortu nahi diren poloetatik pasatzeko. Maiztasunaren arloan, aurreratze-sareak fasearen tartea eta banda-zabalera handitzen ditu. Banda-zabalera handiak ts denboraren murrizketa adierazten du. Beraz, banda-zabalera handia edo erantzun-denbora azkarra lortu nahi direnean, aurreratze-sarea erabili behar da. Bestalde, zaratarik badago, banda-zabalera handia ez da komenigarria gertatuko, maiztasun garaietan lortzen diren irabazpenak handiak direlako. Kasu horietan, atzeratze-sarea erabili beharko da.
296
3. Atzeratze-konpentsazioak egoera egonkorreko zehaztasuna hobetzen du, baina banda-zabalera murriztuz. Murrizpen hori handiegia bada, konpentsatutako sistemaren erantzuna mantsoa izango da. Erantzun azkarra eta egoera egonkorreko zehaztasuna lortu nahi badira, aurreratze/atzeratze-konpentsazioa erabiliko da. 4. Aurreratze-konpentsazioak irabazpenaren handitzea beharko du, berezkoa den atenuazioa dela eta. Beraz, konpentsazio honek, atzerapenekoak baino irabazpen handiagoa beharko du. (Kasu gehienetan, irabazpen handiak leku gehiago, pisu gehiago eta kostu handiagoak ekartzen ditu). 5. Aurreratze-, atzeratze- eta aurreratze/atzeratze-sareen bitartez lor daitezkeen zirkuitu praktikoak asko izan arren, sistema konplexuetan, sare hauekin lortutako emaitzak ez dira zeharo egokiak. Orduan, polo eta zeroen konfigurazio desberdinak erabiltzen dituzten konpentsadoreak erabili behar dira. Konpentsadore baten polo eta zeroen bitartez, sarearen ekintza fisikoa ohizko tekniken bitartez egin daiteke. 8.6.2. Nahi ez diren poloen ezereztea Serie-eran jarrita dauden elementuen transferentzi funtzioa bakoitzaren transferentzi funtzioaren biderkaketa denez gero, nahi ez diren polo eta zeroak kentzea posible izango da konpentsadoreak serie-eran jarriz gero. Konpentsadorearen polo eta zeroak egokitzeko, luzeena den T 1 denbora-konstantea kentzen da aurreratze-sarearen bitartez, (T1s+1)/(T2s+1), hau da,
1 T1s + 1 1 = T1s + 1 T2 s + 1 T2 s + 1
(8.14)
T2<<T1 bada, T1 konstantea ken daiteke. 8.33 Irudian, maila sarrera sartuz gero, ekintza honek erantzun iragankorrean zer eragin duen ikusten da.
x y 1 T1s+1 t y T1s+1 T2s+2 z
t x
t z
8.33 Irudia. Denbora-konstante handiak kentzean lortzen diren erantzunak.
297
Jatorrizko sistematik kendu nahi den poloa s planoko eskuineko zatian badago, konpentsazio hau ezin da erabili. Matematikoki polo bat zero batez ken daiteke, baina fisikoki, ezerezte zehatza ezin da egin poloen eta zeroen kokaeretan gertatzen diren zehaztasun-faltengatik. s planoko eskuinaldean kokatuta dagoen polo bat ez bada zehazki kentzen zero batez, ezegonkortasuna ager daiteke erantzunean, denboran zehar hazten den gai esponentziala agertzen delako. Bestalde, kontrol-sistema ideala ez da transferentzi funtzio bezala unitatea duena. Fisikoki kontrol-sistema hau ezin da garatu, zeren sarreratik irteerara bat-batean energia eramaten duen sistemarik ez baitago. Gainera, normalean zaratak agertzen direnez gero, transferentzi funtzio bezala unitatea duten sistemak ez dira egokiak. Praktikoki egokia den sistema batek parametro egokiak dituzten bigizta itxiko polo dominanteak aurkeztuko ditu. Bigizta itxian garrantzizkoak diren polo eta zeroak eta bigizta itxiko polo dominanteen kokaera, sistemaren portaera zehazten duten ezaugarrien arabera jakingo dira. 8.6.3. Konplexu konjugatuak diren poloen ezereztea Sistema baten transferentzi funtzioak polo konplexuen bikote bat edo gehiago baditu, aurreratze-, atzeratze- edo aurreratze/atzeratze-sareen bitartez ez da beti lortzen erantzun egokia. Kasu horietan, bi polo eta bi zero dituen sarea komenigarria izaten da. Zeroak, nahi ez diren polo konplexu konjugatuak kentzearren hautatzen badira, polo horiek egokiagoak diren beste polo batzuez alda daitezke. Hau da, polo horiek s planoko ezkerreko zatian badaude eta hurrengo erakoak badira,
G( s ) =
1 s + 2 1s + 12
2
(8.15)
ondorengo ekuazioa duen konpentsadorea sartuz gero,
Gc ( s ) =
s 2 + 2 1s + 12 2 s 2 + 2 2s + 2
(8.16)
nahi ez diren poloak kendu eta beste egokiagoak ipintzen dira. Polo/zeroen ezereztea egiterakoan arazoak agertzen dira praktikoki ezerezte hori ez delako zehatza izaten. Normalean, G(s) transferentzi funtzioa kalkulatzerakoan, ereduztapen fisikoak, linealizazioak eta hurbilketak egiten dira. Beraz, prozesuaren transferentzi funtzioa ez da zehatza. 8.34 Irudian, ezereztea zehatza ez denean lortzen den polo/zeroen
298
konfigurazioa agertzen da eta bestalde, 8.35 Irudian, ezerezte horiek zehatzak ez izateagatik sortzen diren erroen kokaerako diagramak aurkezten dira.
Kontroladorearen zeroa (p1+) Sistemaren poloa j
s planoa
p1
Erroen kokaera
Kontroladorearen poloa
Sistemaren poloa
-p1 (-p1+-)
8.34 Irudia.
j K=0 K= s planoa s planoa j K= K=0 K=0 0 K=0 0 K=0 K= (a) K=0 (b) K=
8.35 Irudia.
Polo eta zero konplexuak dituzten transferentzi funtzioak hainbat sare-elektrikorekin osa daitezke. 8.36 Irudian, RC osagaiak dituzten T-erako zirkuituak agertzen dira.
299
C2
C2
ei
R C1
R eo ei
C R1
C eo
Eo(s) RC1RC2s2+2RC2s+1 = Ei(s) RC1RC2s2+(RC1+2RC2)s+1 (a)
Eo(s) RC1RC2s2+2R1Cs+1 = Ei(s) R1CR2Cs2+(R2C+2R1C)s+1 (b)
8.36 Irudia. T-erako sare elektrikoak.
8.6.4. Perturbazioek duten eraginen deuseztea zuzeneko kontrola erabiliz Perturbazioak neurtzea posible bada, sistemaren irteeran gertatzen diren eraginak desagertarazteko, zuzeneko kontrola oso metodo egokia da. Zuzeneko kontrolak neurtzen diren perturbazioen eraginak deuseztu egiten ditu, gertatu aurretik konpentsatuz. Hau oso baliagarria da, berrelikadura-sistema batean zuzentzeko ekintza, irteeran eragina agertu ondoren egiten delako. Demagun 8.37 Irudiko tenperaturaren kontrol-sistema. Sistema honetan, irteerako tenperatua balio zehatz batean mantendu nahi da. Perturbazioa sarrerako emariaren aldaketa da, hau da, tankearen nibelarena. Aldaketa honen eragina, sistemak dituen atzerapenak direla eta, ez da irteeran berehala ikusiko. Trukagailura sartzen den beroa erregulatzen duen tenperatura-kontrola ez da lanean hasiko errorea neurtu arte. Sistemaren atzerapenak handiak badira, zuzentze-ekintza lortu arte denbora pasako da. Hau da, errorea atzerapen baten ondoren agertzen bada eta orduan hasten bada zuzenketa, oso berandu izan daiteke irteerako tenperatura nahi diren mugen barne mantentzeko. Horrelako sistema batean zuzeneko kontrola jartzen bada, sarrerako fluxuan aldaketaren bat agertzen denarekin batean, zuzenketa egiten da, trukagailuan sartzen den beroa egokituz. Hau egiteko, tenperaturaren kontrolari fluxuaren neurria eta tenperaturaren neurria ematen zaizkio.
300
Mailaren kontrola Lurrina
Tenperatura-kontroladorea
Energia aldatzeko sistema
Fluxu-neurgailua (a) Perturbazioa (fluxu-aldaketa) Fluxu-neurgailua
Erreferentzia
Tenperatura-kontroladorea
Eragingailua Balbula
Energia aldatzeko sistema
Tenperatura
Tenperatura neurtzen duen elementua (b)
8.37 Irudia. (a) Tenperatura-kontrola (b) Bloke-diagrama
Zuzeneko kontrolak egoera iragankorreko errorea minimiza dezake, baina bigizta irekikoa denez gero, funtzionamendu-espezifikazioetan mugak agertzen dira. Zuzeneko kontrolak baldintza normaletan agertzen diren eta neurtezinak diren perturbazioen eraginak ezin ditu kendu. Beraz, zuzeneko kontroleko sistemak berrelikadurako bigizta bat ere izan behar du (8.37 (b) Irudia). Zehazki, zuzeneko kontrolak neurtzen diren perturbazioek sortzen dituzten eta iragankorrak diren erroreak minimizatzen ditu, eta berrelikadurako kontrolak zuzeneko kontrolak dituen akatsak konpondu eta neurtezinak diren perturbazioen eraginak zuzentzen ditu.
301
8.6.5. Sistema baten zuzeneko kontrola Demagun 8.38 Irudiko kontrol-sistema:

N(s) G1(s)
Gn(s)
R(s)
E(s)
Gc(s)
G(s)
C(s)
8.38 Irudia. Kontrol-sistema
G(s) sistemaren transferentzi funtzioa da eta Gn(s) perturbazioarena, biak ere ezagunak direlarik. Kontroladorearen Gc(s) transferentzi funtzioa eta G1(s) perturbazio zuzenarena kalkulatzeko metodoa garatu behar da. C(s) irteera hurrengoa denez,
C( s ) = Gc ( s )G( s ) E ( s ) + Gn ( s ) N ( s )
non
(8.17)
E ( s ) = R( s ) C( s ) + G1 ( s ) N ( s )
den, orduan
(8.18)
C( s ) = Gc ( s )G( s )[ R( s ) C( s )] + [Gc ( s )G( s )G1 ( s ) + Gn ( s )]N ( s )

N(s)-ren eragina saihesteko, Gc(s) hurrengo erakoa hautatzen da,
(8.19)
Gc ( s )G( s )G1 ( s ) + Gn ( s ) = 0 G1 ( s ) = Gn ( s ) Gc ( s )G( s )

(8.20)
302
Gc(s), kontrolaren transferentzi funtzioa era egokian diseinatuz, kontrol-sistemak bigizta itxian izango duen portaera ziurta daiteke. Gc(s) kalkulatu ondoren, G1(s) perturbazioaren transferentzi funtzioa ateratzen da.
8.7. ONDORIOAK
Kapitulu honetan aurkeztu diren adibideetan, konpentsadoreen transferentzi funtzioak besterik ez dira diseinatu. Dena den, benetako diseinuak egiterakoan hardwarea ere hautatu behar da. Beraz, beste arazo batzuei ere aurre egin beharko zaie: kostua, neurriak, pisua eta fidagarritasuna batez ere. Diseinatutako sistema baldintza normaletan lanean ari denean, aurretik finkatutako ezaugarriak beteko ditu, baina baldintza horiek aldatzen direnean, portaera ere nahikoa aldatuko da. Inguruko baldintzen aldaketek irabazpenaren nahiz sistemaren denbora-konstanteen aldaketak sortzen dituztenez gero, diseinuan kontutan hartu ez ziren eta linealak ez diren ekintzak eta fabrikazioan sortutako perdoiak konpentsatzeko, eskuzko nahiz automatikoki erabiltzen diren bitartekoak ezarri beharko dira. Gainera, diseinua egiterakoan, sisteman normala den hondatze-prozesuak eragindako aldaketak ere gertatzen direla kontutan hartzekoa da.
8.8. BIBLIOGRAFIA
DAzzo J.J., Houpis C.H, 1981, "Linear Control System Analysis and Design", McGraw-Hill, Inc., Japonia. Dorf R.C., 1989, "Sistemas modernos de control", Addison-Wesley Iberoamericana, Estatu Batuak. Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A., 1991, "Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin", Addison-Wesley Iberoamericana, Estatu Batuak. Kuo B.C., 1987, "Automatic Control Systems", Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey.
303
Marshall S.A., 1978, "Introduction to Control Theory", MacMillan Publishers LTD:, Hong Kong. Ogata K., 1970, "Modern Control Engineering", Prentice-HAll, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey.
8.9. ARIKETAK
8.1. Berrelikadura unitarioa duen sistema baten bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa da,
G( s ) =
k s(1 + 0.2 s )(1 + 0.5s )
Sistemaren irteerak arrapala sarrerari jarraitu behar dio 2 rpm-ko abiadura izateko eta egoera egonkorreko errorea gehienez 2 gradukoa izan dadin. a) Baldintza horiek betetzen dituen gutxienezko k-ren balioa kalkulatu. K-ren balio honekin, IT, FT, Mp eta banda-zabalera kalkulatu. b) (1+0.4s)/(1+0.8s) transferentzi funtzioa duen aurreratze-konpentsazioa sartzen bada, konpentsatutako sistemaren IT, FT, Mp eta banda-zabalera berriak kalkulatu. c) Konpentsatutako eta konpentsatu gabeko sistemen erroen kokaerako diagramak egin. 8.2. A8.1 Irudian aurkezten den kontrol-sistemak hurrengo baldintzak bete behar ditu: a) ka = 2 b) Mp < 1.5 Behar den aurreratze-konpentsadorea diseinatu eta konpentsatutako nahiz konpentsatu gabeko sistemen erroen kokaerako diagramak egin. Konpentsatutako sistemaren moteltze-faktorea kalkulatu.
304
R (s)
E (s)
1 s2(1+0.1s)
C (s)
A8.1 Irudia.
8.3.
A8.2 Irudian, posizioko kontrol-sistema baten bloke-diagrama aurkezten da. Sistema honek ardatzaren posizioa zuzentzen du urrutiko kontrola erabiliz. Sistemaren parametroak hurrengoak dira: e = 0.01 B = 0.5 TL = perturbazioa J = 0.05 Km = 10
Kontroladorea e Ka Gc(s)
Motore elektrikoaren zirkuitua Km 1+es
TL
Motorea eta Karga 1 Js2+Bs o
A8.2 Irudia.
a) Perturbazioa maila unitarioa denean, o irteerak duen egoera egonkorreko errorea 0.01 baino txikiago izateko, ka anplifikadoreak izan behar duen balioa kalkulatu. b) Aurrean kalkulatu den k a balioarekin, sistemaren egonkortasuna aztertu. Aurreratze-konpentsadorea diseinatu, bigizta itxiko sistemaren FT = 30 izateko. Konpentsatutako sistemaren banda-zabalera kalkulatu. 8.4. Gorputz guztiak behar duen gas-aldaketa sortzeko hartzen dugu arnasa. Gas-aldaketa hori nahikoa izan dadin, arnasaren kontrol-sistema behar da. Odol arterialean
305
dauden oxigeno nahiz CO2-ren mailak egokiak izan daitezen, aireztapen egokia egin behar da. Arnasa neuronen pultso-bidez kontrolatzen da. A8.3 Irudian, gizakien arnas-kontrolaren sistemaren bloke-diagrama agertzen da. Beraz, biriken aireztapen egokia kontrolatzen da CO2 eta O2-ren aztertuz.
Birikak R (s) Lortu nahi den aireztapena E (s) 1 s+1 Zirkulazio-sistema 0.1 (s+0.5)(s+0.1)(s+0.2) Kontzentrazioa C (s)
Sentsorea Kf
A8.3 Irudia.
a) Sentsorearen irabazpena kf = 0.1 bada, sistemaren FT eta IT kalkulatu. b) Sentsorea hondatu eta kf = 1 egiten bada, FT = 45 mantentzeko behar den konpentsadorea diseinatu. 8.5. Espazioko untzi batek izarrak eta asteroideak hartzeko duen beso teleskopikoa masa baten bidez ereduztatzen da, A8.4 Irudian ikusten den bezala. Sistema honen transferentzi funtzioa
G( s ) =
4 bada, beronen FT = 45 mantentzeko behar den s2
aurreratze-konpentsadorea diseinatu.
z
M Ksz f(t) 2 (a) Ks f(t) 2
r (t)
e (t)
Gc (s)
Gp (s)
N(s)
(b)
A8.4 Irudia.
306
8.6.
A8.5 Irudian agertzen den kontrol-sistemaren helburua tankean dagoen likidoa maila zehatz batean mantentzea da.
Urtegia
R e Kontroladorea Anplifikadorea ea ei Gc(s) Ka eb I M
Engranajea c n
N Sarrerako Balbulak
Nqi(t) h (t) Flotadorea
r (t) Ks
h(t)
qo (t)
Tankea A azalera = 50
A8.5 Irudia.
Bigizta irekiko transferentzi funtzioa hurrengoa dela jakinik (N balbula-kopurua delarik),
G( s ) =
H (s) 7.14 N = E ( s ) s( s + 1)( s + 5.357)
a) N = 4 denean, bigizta itxiko sistemaren FT, IT eta berauek neurtzen diren puntuen maiztasunak kalkulatu. b) N = 4 denean, FT = 50 izateko behar den aurreratze-konpentsadorea kalkulatu. Konpentsatutako bigizta irekiko Bode-ren diagrama egin eta FT, IT nahiz balio horiek neurtzen diren puntuen maiztasunak kalkulatu. c) N = 4 denean, bigarren zatia errepikatu atzeratze-konpentsadorea erabiliz.
307
8.7.
Bigizta irekiko sistema baten transferentzi funtzioa G( s )
4 bada s( s + 4 s + 6)
2
eta aplikatzen zaion kontroladorea
Gc ( s ) =
k (1 + Ts) izanik, s
a) k eta T parametroen balioak kalkulatu kv = 4 eta bigizta itxiko sistemaren ekuazio karakteristikoaren erroen zati irudikaria 4r ad/s baino handiagoa izan ez dadin. b) Lortu den k balioarekin eta T > 0 denean, bigizta itxiko sistemaren erroen kokaerako diagrama egin. 8.8. Kontrol-sistema baten transferentzi funtzio zuzena
G( s ) =
k da. Bis (1 + 0.1s )

2
gizta itxiko sistema egonkorra izan dadin, Gc(s) konpentsadorea eta A anplifikadorea gehitu behar dira. = 0.5, n = 1.6 rad/s lortu nahi badira, a) b) c) d) 8.9. Zer konpentsadore-mota sartu behar da? Konpentsadore horren eta T parametroen balioak kalkulatu kv konstantea kalkulatu Konpentsatutako sistemaren erroen kokaerako diagrama egin
Berrelikadura unitarioa duen sistemaren transferentzi funtzioa
G( s ) =
k2 da. s2
a) Sistemaren tipoa txikiagotu gabe egonkortasuna lortzeko behar den konpentsadorea diseinatu. Bigizta itxiko sistemaren erro dominanteen moteltze-faktorea 0.5 eta ts = 4 izatea lortu nahi da. Zer motatako konpentsadorea da? b) Konpentsadorea sartuz gero lortzen den sistemaren bigizta itxiko sistemaren trasnferentzi funtzioa lortu. 8.10. Berrelikadura unitarioa duen sistemaren transferentzi funtzio zuzena hurrengoa da,
G( S ) =
k ( s + 1)( s + 2)( s + 6)
308
a) = 0.5 denean k-ren balioa lortu eta erroak kokatu b) s = 1 puntuan dagoen poloa ezerezten duen aurreratze-konpentsadorea diseinatu c) s = 2 puntuan dagoen poloa ezerezten duen aurreratze-konpentsadorea diseinatu d) Bi konpentsadoreen bidez lortutako emaitzak aztertu 8.11. Berrelikadura unitarioa duen sistemaren zuzeneko transferentzi funtzioa hurrengoa da
G( s ) =
100 k s( s + 5 + j 8.66)( s + 5 j 8.66)
Mp = 1.2 eta kv = 6 izateko behar den konpentsadorea diseinatu. 8.12. A8.6 Irudian, sorgailu elektriko baten abiaduraren kontrol-sistemaren bloke-diagrama aurkezten da.
Abiadura zuzentzen duen balbula e K 1+0.1s TL Lurrin-turbina 1 1+0.2s Sorgailua 1 Js g
Sarrerako Tentsioa
er
KT Takometroa
A8.6 Irudia.
Abiadura zuzentzen duen balbulak turbinara iristen den lurrinaren fluxua kontrolatzen du. Turbinak sorgailua zuzentzen du eta g sorgailuaren abiadurarekiko proportzionala den maiztasuneko energia elektrikoa sortzen da. TL perturbazioak g maiztasunean sortzen duen aldaketa % 0.1 izatea lortu nahi da. Honek k*kT balioa finkatzen du. Balio honekin, FT = 45 mantentzeko behar den atzeratze-konpentsadorea kalkulatu.
309
9.
PID KONTROLADOREAK
9.1. SARRERA
Zortzigarren kapituluan, aurreratze-konpentsadorea, atzeratze-konpentsadorea eta aurreratze/atzeratze-konpentsadorea aztertu dira. Ikusi denez, aurreratze-konpentsadorea, maiztasun garaiak igarotzen uzten dituen iragazkia da; atzeratze-konpentsadorea berriz, maiztasun txikiak igarotzen uzten dituen iragazkia da. Ondorioz, aurreratze-atzeratze konpentsadorea, banda-zabalera zehatz bateko maiztasunak igarotzen uzten dituen iragazkia da. Industrian, konpentsadore-mota hauei PID (Proportzional-Integral-Deribatibo) kontroladore deritze. PID kontroladorea iragazte-prozesuaren ikuspegitik aztertuz gero, zortzigarren kapituluan aipatutako konpentsadoreekin konpara daiteke. PD kontroladoreak maiztasun garaiak igarotzen uzten ditu, PI kontroladoreak maiztasun txikiak eta PID kontroladoreak banda-zabalera zehatz bateko maiztasunak igarotzen uzten ditu. Kontrol-sistema gehienen kontroladoreen diseinua egiterakoan kontutan hartzen dena iragazte-prozesua denez gero, aurreko kapituluan aztertutako konpentsazio-sareek eta PID kontroladoreek portaera berdintsua izango dutela esan daiteke. Dena den, konpentsazioa egiterakoan, beraien sinpletasuna dela eta, PID kontroladoreak erabiltzen dira. PID kontroladoreak oso erabiliak dira era guztietako industrietan. Oso era desberdinetan garatzen dira, produktu estandar bezala eta urtean zehar ehundaka mila egiten dira. Gainera, PID kontroladoreak zeregin berezietarako ere garatzen dira eta, teknologia aldatu arren, kontroladore hauen erabilera ez da murriztu. Kontroladore hauen funtziorik garrantzitsuenen artean hurrengoak daude: ekintza integralaren bitartez berrelikadura ematen dute, egoera egonkorreko offsetak desagertarazten dituzte, ekintza deribatiboarekin etorkizuna aurrera dezakete eta, gainera, eragingailuen asetasunari aurre egiteko gai dira. Hau guztia, kontrol-praktika zabalaren ondorioa da.
311
PID kontroladoreak nahikoak izaten dira kontrol-arazo askotan, batez ere prozesuaren dinamika oso konplexua ez bada eta betebeharrak oso murriztaileak ez badira. Beraz, kontrol-arloan kontroladore hauek garrantzitsuak dira. Teknika hauek logikarekin, makina sekuentzialekin, selektoreekin eta funtzio sinpleekin konbinatuz, energi produkzioan, garraioan eta garapenean erabiltzen den ekipoen automatizazioa egin daiteke, gaur egungo teknologia hobetuz. PID kontroladoreekin lan egiten duten injineruak asko dira eta ondorioz kontroladore hauek montatu, egokitu eta erabiltzeko teknikak oso garatuak daude. Mikroprozesadorearen agerpenak PID kontroladoreetan izan zuen eragina izugarria izan zen, beste industria elektronikoetan bezala, eta gaur egun garatzen diren gehienak mikroetan oinarritzen dira. Hasiera batean, mikroprozesadoreetan oinarritutako sistemak lehenago erabilitako teknologiaren traslazioak besterik ez ziren. Hau guztia egiteko, hirurogei eta hirurogeita hamarreko hamarkadetan zehar garatu zen kontrol-sistema digitalen azterketak asko lagundu zuen. Bestalde, gaur egun mikroek duten konputazio-potentziala eta beste hainbat ezaugarri kontutan hartuz, kontroladoreen erabilera zabalagoa agertzen da. PID kontroladoreak arruntak eta oso ezagunak izan arren, berauen egokitzea oso pobrea da. Edozein industriatan begiratuz gero, hau guztia ongi agertzen da. Askotan, ekintza deribatiboa desagertu egiten da beronen egokitzea zail xamarra delako. Sistemen lan-baldintzak oso mantso aldatzen badira, mikroprozesadorearen erabilerak oso posibilitate interesgarriak izan ditzake egokitze automatikoan eta adaptazioan. Dena den, egokitze eta adaptazioaren arteko terminoen diferentzia ez dago argi. Desberdintasuna nolabait agertzeko, autoegokitzea kontroladorearen parametroak automatikoki egokitzen direnekoa izango da eta adaptazioa kontroladorearen parametroak denboran zehar beti egokituz doazenekoa izango da, hau da, egunean jartzen direla. Posibilitate hauek dituzten produktuak ere agertzen hasi dira merkatuan. Beraz, une honetan PID kontroladoreen garapena arlo honetan mugitzen da, kontrol automatikoan, egokitzea nahiz adaptazioa erabiliz.
312
Kapitulu honetan, PID kontrolaren aurkezpena egingo da. Horretarako algoritmoa aztertuko da, windup fenomenoa ere ikusiko da, PID kontroladoreak konputadore digitaletan ezartzeko teknikak aurkeztuko dira eta, azkenik, kontroladoreen diseinua egingo da.
9.2. OINARRIZKO ALGORITMOA

PID baten oinarrizko algoritmoak hurrengo espresioa du:
1 u ( t ) = K e( t ) + Ti
non, u = kontrol-aldagaia, e = kontrol-errorea = r y, r = erreferentziako balioa eta y = irteera diren.
e( s )ds + T d
de(t ) dt
(9.1)
Kontrol-aldagaia hiru aldagairen batuketa da: P (errorearekiko proportzionala da), I (errorearen integralarekiko proportzionala) eta D (errorearen deribatuarekiko proportzionala). Kontroladorearen parametroak, K irabazpen proportzionala, Ti integrazio-denbora eta Td deribazio-denbora dira. 9.2.1. Ekintza proportzionala Kontrol proportzional hutsa erabiltzen denean (9.1) ekuazioa honela geratuko da:
u(t ) = Ke(t )
(9.2)
Kontrol-ekintza errorearekiko proportzionala izango da. Hau berrelikadurako formarik sinpleena da. Kontrol proportzionalaren ezaugarriak ulertzea oso erraza da era honetan. Demagun prozesua eta kontroladorea dituen 9.1 Irudiko berrelikadurako bigizta aztertu nahi dela. Kontroladoreak ekintza proportzionala eta prozesuak eredu estatikoa duela suposatuko da.
313
l r e Erreguladorea u Prozesua x
n y
9.1 Irudia. Berrelikadura duen sistema baten bloke-diagrama.
x = K pu
9.1 Iruditik hurrengo ekuazioak ateratzen dira, y=x+n x = Kp (u + l) u = K (r y)
(9.3)
Eta erdiko aldagaiak kenduz gero, x prozesuaren aldagaia, r erreferentzia, l perturbazioa eta n neurtze-zarataren arteko erlazioa lortuko da.
x=
K Kp Kp l (r n) + 1 + K Kp 1 + K Kp
(9.4)
KKp dimentsiorik gabeko zenbakia da eta bigiztaren irabazpena deritzo. (9.4) ekuazio honetatik ezaugarri garrantzitsuak atera daitezke. Bigiztaren irabazpenaren ordena handia izango da x irteerak r erreferentziari jarraitzen diola ziurtatzeko. Gainera, irabazpen horrek sistemaren sentsibilitatea zeharo murriztuko du l perturbazioarekiko (ia deuseztuko). Ekuazio horretan ikusten denez, n zaratak x irteeran duen eragina r irteerarenaren berdina izango da. Beraz, irabazpen handiak sistemaren sentsibilitatea mantenduko du n zarataren aurrean. Gainera, kontrol proportzional hutsarekin egoera egonkorreko errorea agertuko da beti. Hau intuitiboki atera daiteke (9.2) ekuazioari begiratuz, hau da, kontrol-seinalea zeroa ez izateko errorea behar da. Normalean kontroladore proportzionalei I reset-gaia gehitzen zaio egoera egonkor egokia lortzeko. Beraz, (9.2) ekuazioa honela geratuko da
314
u(t ) = Ke(t ) + I
non I, reset-gaia den.
(9.5)
Aurrean aipatu den guztia prozesuaren eredu estatikoa dela suposatuz egin da eta, ondorioz, bigizta itxiko dinamika ez da kontutan hartu; hau da, irabazpen handietako bigizta itxiko erantzuna desegonkorra dela ez da kontsideratu. Praktikan, bigizta itxiko gehienezko irabazpena prozesuaren portaera dinamikoak zehazten du. Prozesuaren irabazpena maiztasunarekin aldatzen denean, beronen portaera dinamikoa deskribatzeko, (9.4) ekuazioa erabiltzen da. 9.2.2. Ekintza integrala Ekintza integralaren eginkizun garrantzitsuena egoera egonkorreko prozesuaren irteerak erreferentziari jarraitzen diola ziurtatzea da. Kontrol proportzionalaren errorea eduki behar da kontrol-seinalea zero izan ez dadin. Ekintza integralarekin berriz, errore txiki positibo batek jarraiki handitzen den kontrol-seinalea sortzen du eta negatiboak murrizten den kontrol-seinalea. Beraz, argi dago egoera egonkorreko erroreak beti zero izan behar duela. Demagun sistemak egoera egonkorra lortu duela uo kontrol-seinalearekin, eo errorea aurkeztuz. (9.1) ekuazioa erabiliz, kontrol-seinalaren ekuazioa hurrengoa izango da:
e uo = K eo + o t Ti
eo 0 bada, uo ez da konstante izango. Ondorioz, ekintza integrala duen kontroladore batek egoera egonkorreko errorerik ez du emango. Ekintza integrala kontroladore proportzionalak duen offseta deusezten duen reset bat bezala har daiteke. Hau hurrengo bloke-diagraman ikusten da, reseta automatikoki egokitzen delarik (9.2 Irudia). Egokitze hori, irteerako seinalean iragazkia jarrita lortzen den seinalea, batuketa-puntura berrelikatuz egiten da. Hau ekintza integrala erabiltzeko lehenetako era izan da.
315
1 1+sTi I e u
9.2 Irudia. Ekintza integrala reset automatikoa bezala erabilita
9.2 Irudian aurkeztutako diagramako ezarpena eraikitzaile askok erabili du. Kalkulu sinple batzuen bitartez, lortu nahi den erantzuna ateratzen dela ikus daiteke. s = d/dt bada, 9.2 Irudiko diagramatik hurrengo ekuazioak idazten dira:
u = Ke + I 1 I= u 1 + sTi
Eta orduan,
Ti
dI + I = u = Ke + I dt
Ke = Ti
dI dt
ondorioz, 9.2 Irudiko kontroladorea PI kontroladorea da. 9.2.3. Ekintza deribatiboa Ekintza deribatiboaren betebeharra bigizta itxiko egonkortasuna hobetzea da. Desegonkortasuna nola sortzen den adierazteko hurrengo adibidea erabiltzen da. Prozesuaren dinamika dela eta, kontrol-aldagaiaren aldaketa bat irteeran somatzen den arte, denbora pasako da. Proportzionala eta deribatiboa den kontroladoreak, iragarritako irteerarekiko proportzionala den kontrola bezala funtzionatuko luke. Iragartze hori errorearen kurban egindako tangentearen bidez estrapolazioa eginez lortzen da, (9.3 Irudia). Iragarritako denbora Td da.
316
Irteerako Errorea
Errorea
Iragarritako errorea t t+Td
de e+Td dt Denbora
9.3 Irudia. Ekintza deribatiboa. Iragartze-kontrol bezala.
Aldagai Deribatiboaren aldaketak Bibliografian, aldagai deribatiboa hurrengo era honetan agertzen da:
D = KT d
de dr dy = KT d dt dt dt
Normalean r erreferentzia konstantea da eta, aldaketarik izatekotan, bat-batekoak izango ditu. Beraz, ez du eraginik aldagai deribatiboan. Gainera dr/dt asko aldatuko da r erreferentziako aldaketen arabera. Horregatik, normalean aldagai deribatiboa prozesuaren irteeran besterik ez da aplikatzen. Orduan, honela geratzen da
D = KT d
dy dt
(9.6)
Aldagai deribatiboak arazoak izango ditu maiztasun garaiko neurri-zaratak agertzen badira. n = a sin t motako zarata sinusoidal batek kontrol-seinalean duen eragina honako hau da,
un = KT d
dn = aKT d cos t dt
Ondorioz, kontrol-seinalearen anplitudea handia izan daiteke zaratak maiztasun nahikoa garaia duenean (). Beraz, aldagai deribatiboaren maiztasun garaiko irabazpena mugatu egiten da guztia saihesteko. Hau egiteko, aldagai deribatiboak honako ezarpena izan beharko du.
317
T d dD dy + D = KT d dt N dt
(9.7)
Hemendik, aldagai deribatiboa erabiltzeko era aldatzen da eta beste hau erabiliko da:
D=
sKT d y 1 + s Td N
Aldaketa hau aldagai deribatiboari Td/N denbora-konstantea duen lehen ordenako sistema baten bidez iragazkia jarriko balitzaio bezala uler daiteke. Ondorioz, maiztasun txikietan bakarrik erabiliko da deribatua eta irabazpenaren muga N da. Honek maiztasun garaiko zaraten anplifikazioa gehienez N izango dela esan nahi du. 9.2.4. Beste aurkezpen batzuk (9.1) ekuazioan agertzen den PID algoritmoaren ordez, askotan beste hau erabiltzen da :
1 G( p) = K * 1 + * (1 + sT * d ) sT i T *i + T * d T *i Ti = T *i + T * d T *i T * d T *i + T * d
(9.8)
Kontroladore hau (9.1) ekuazioan bezala jar daiteke hurrengo erlazioak kontutan hartuz:
K = K*
Td =
(9.8) ekuazioko kontroladorea posible izango da Ti > 4 Td denean. Orduan,
K 1 + 1 4T d / Ti 2 T T *i = i 1 + 1 4T d / Ti 2 T T * d = i 1 1 4T d / Ti 2 K* =
[ [ [
] ] ]
Beraz, (9.1) ekuazioa orokorragoa da eta gehiago erabiltzen da.
318
9.3. WINDUP INTEGRALA

Kontrol-sistema baten ia ezaugarri guztiak teoria linealaren bidez uler daitezke, baina badaude kontutan hartu behar diren ez-linealtasun batzuk ere. Eragingailu guztiak mugatuta daude: motore baten abiadurak mugak ditu, balbula bat zeharo irekita edo zeharo itxita egongo da gehienez, etab. Kontrol-sistema batek operazio-baldintza zabalak baditu, kontrol-aldagaiak eragingailuaren mugetan irits ditzake. Hau gertatzen denean, eragingailuak mugetan lan egingo du eta berrelikadurako bigizta hautsi egiten da prozesuaren irteera kontutan hartu gabe. Ekintza integralak duen erreguladorea erabiliz gero, errorearen integrazioa eginez jarraitzen da eta, ondorioz, gai integrala gero eta handiagoa izango da, hau da, "wind-up"-a lortzen da. Orduan, errorearen zeinuak denbora luze batez aldatu egin beharko du gauzak egoera normalera iritsi baino lehen. Ekintza integralak duen edozein kontroladore erabiltzen denean, eragingailuaren asetasunaren aurrean, egoera iragankor zabalak lortuko dira. Prozesuaren kontrola PI baten bidez egiten denean sor daitekeen windup ekintza 9.4 Irudian aurkezten da. Erreferentziak hasieran jasaten duen aldaketa oso handia da eta ondorioz eragingailua bere goreneko mugan asetzen da. Errorea positiboa denez, gai integrala gero eta handiagoa egiten da, eta t = 10 denean, hau da, erroreak zeroa pasatzen duenean, gehienezko balioa hartzen du. Irteeraren balioak asetasunean jarraitzen du aldagai integralaren balio handia dela eta, eta ez du asetasun-muga utziko errorearen balioa denbora luzean zehar ez bada negatibo izan, hau da, gai integralaren balioa murriztu arte. Honen guztiaren ondorioa gaindiketa handia da, 9.4 Irudian ikusten den bezala. Windup integrala erreferentziaren aldaketa handiagatik, perturbazioengatik edo ekipoaren funtzionamendu txarragatik agertzen da. Selektoreen erabileraren bitartez bi kontroladore ipintzen badira eragingailu huts batentzat ere, windup integrala ager daiteke.
319
Prozesuaren irteera eta erreferentzia 1
0 0 Kontrol-seinalea 0.1 0 0.1 0 Gai Integrala 1 0.5 0 0 10 20 30 40 10 20 30 40 10 20 30 40
9.4 Irudia. Windup integralaren grafikoa.
Windup integrala saihesteko bide asko daude eta hauen artean, 9.5 Irudian ikusten dena oso egokia da. Kasu honetan, kontroladoreari beste berrelikadurako bigizta bat gehiago jartzen zaio. Horretarako, u eragingailuaren irteera eta v kontroladorearen irteera neurtu, eta bi seinaleen arteko diferentziarekin es errore-seinalea sortzen da. 1/Tt irabazpenaren bitartez, es seinalea integradorearen sarrerara eramaten da. Asetasunik ez dagoenean seinalea zero izango da eta beraz, operazio normalean ez du eraginik izango eragingailua asetasunera iristen ez bada. Bestalde, eragingailua asetzen denean, berrelikadurako seinalea, es errorea zerorantz eramaten saiatuko da. Berrelikadurako seinaleak, kontroladorearen irteera saturazio-mugan egon dadin, integradorearen balioa eramaten saiatuko dela esan nahi du honek. Beraz, integradorea wind-up prozesura irits ez dadin lortuko da. Kontroladorearen irteera resetera eramateko erabiltzen den tartea 1/Tt irabazpenak emango du. Tt konstanteak integrala nolako abiadurarako eraman behar den reset-era adierazten du. Tt konstanteari jarraipeneko denbora-konstante deritzo.
320
KTds
e=ry
Eragingailua
K Ti
1 s es 1 Tt (a)
KTds Eragingailuaren eredua
e=ry
u Eragingailua
K Ti
1 s 1 Tt (b)
es
9.5 Irudia. Anti-Windup duen kontroladorea. a) Eragingailuaren irteera neurtzen da. b) Eragingailuaren irteera eredu matematikotik estimatzen da
Sarritan, eragingailuaren irteera ezin izaten da neurtu. Orduan, aipatu den eskema osoa eragingailuaren eredu matematikoa sartuz ezar daiteke, 9.5 b) Irudian ikusten den bezala. 9.6 Irudian, 9.4 Irudiko sistemari anti-windup duen kontroladorea sartzen zaionean sistema honek aurkezten duen portaera ikusten da. Ikusten denez, integradorearen balioa azkar eramaten da reset-era kontroladorearen irteera asetasun-mugan egon dadin eta eragingailua aserik dagoen lehenbiziko uneetan aldagai integralaren balioa negatiboa da. Portaera hau eta 9.4 Irudian aurkeztu dena zeharo desberdinak dira, zeren 9.4 Irudikoan aldagai integralak balio positiboa baitu lehen uneetan. Gainera, 9.6 Irudian sistemak aurkezten duen portaerak hobekuntza handia jasan du 9.4 Irudian aurkezten denarekiko, hau da, PI kontroladore arrunta erabiltzen denean.
321
Prozesuaren irteera eta erreferentzia 1 0 0 0.1 0.05 0 0 Gai Integrala 10
10
20
30
40
Kontrol-seinalea
20
30
40
1 0.4 0.8
10
20
30
40
9.6 Irudia. 9.4 Irudiko Sistemari Anti-Windup duen kontroladorea aplikatuz gero lortzen den erantzuna.
Tt konstantearen aldaketak duen eragina 9.7 Irudian ikus daiteke. Badirudi Tt balioa oso txikia denean abantailak ikusten direla integradorea azkar eramaten delako reset-era. Dena den, ekintza deribatiboa duten kontroladoreak erabiltzen direnean kontu handiz jokatu behar da. Denbora-konstantea oso txikia bada irteeraren asetasuna ematen duten erroreak agertuko dira eta beraz, integradorea nahi ez den unean eramango da reset-era.
Prozesuaren irteera 1 Tt = 4 Tt = 3 Tt = 2 Tt = 1 Tt = 0.05 0.5
erreferentzia
0 Kontrol-seinalea
10 Tt = 4 Tt = 3 Tt = 2 Tt = 1 Tt = 0.05
20
30
40
0.1
0.1
10
20
9.7 Irudia. 9.6 Irudiko Sistemaren erantzuna maila sarrera aplikatuz gero Tt konstantearen balio desberdinekin.
30
40
322
9.2 Irudian agertzen den kontroladoreari ere 9.8 Irudiko asetasun-eredua sar diezaiokegu windup ekintza galarazteko. Kasu honetan, Tt = Ti hartu dela kontutan hartu behar da.
1 1+sTi I e K u
9.8 Irudia. 9.2 Irudiko kontroladoreari nola sartzen zaion anti-windup ekintza, (ekintza integrala reset automatiko bezala sartzen denean).
9.4. ERREFERENTZIAKO BALIOAK

9.9 Irudian, kontrol-sistema baten eskema arrunta aurkezten da.
Erreguladorea
Prozesua
9.9 Irudia. Berrelikadurako errorea duen berrelikadurako sistema sinplea.
Sistema honetan, errorea erreferentzia eta irteeraren arteko diferentzia da. Errore honekin lan eginez, kontroladoreak kontrol-seinalea sortzen du eta azken hau prozesuari sartzen zaio. Sistema honi "berrelikadurako errorea duen sistema" esaten zaio, kontroladoreak erroreko seinalearekin lan egiten duelako. Ekintza deribatiboa aztertu denean, aldagai deribatiboak erreferentziarekin lanik ez egitea, egokiena dela ikusi da. Beraz, kontrol-legea ez da zehazki berrelikadurako errorean oinarritutakoa izango. Honekin lan eginez, hurrengo PID kontroladorea aterako da,
t 1 de u = K e p + e( s )ds + T d d Ti o dt
(9.9)
323
non, aldagai proportzionaleko errorea hurrengoa den
e p = br y
eta deribatiboa
ed = y
den, lehen aipatu den bezala. Gai integraleko erroreak benetako kontrol-errorea izan beharko du,
e=ry
egoera egonkorreko erroreak saihesteko. b-ren balio desberdinetarako lortzen diren kontroladoreek perturbazioen eta neurketetako zaraten aurrean berdin erantzungo dute. Bestalde, erreferentziako aldaketen aurrean sistemak duen erantzuna b-ren balioarekin desberdina izango da. 9.10 Irudian PI kontroladorean b balio desberdinak erabiltzen dituen sistemaren erantzuna agertzen da maila sarrera erabiltzen denean. Argi dago, b = 0 denean lortzen den kontroladorean erreferentziako balioa zati integralean besterik ez dela erabiltzen.
Prozesuaren irteera eta erreferentzia 1 b = 1 b = 0.7 b = 0.5 0.5 b=0
0 0 2 4 6 8 10 2 Kontrol-seinalea b=1 b = 0.7 1 b = 0.5 b=0 0 0 2 4 6 8 10
9.10 Irudia. Bigizta itxiko sistemari maila sarrera aplikatzen zaionean, b parametroak erantzunean duen eragina.
324
Orokorrean, kontrol-sistema batek aurkeztu behar dituen ezaugarrien artean, erantzun iragankor egokia erreferentziako balio-aldaketan aurrean eta perturbazioen ukapena nahiz neurtze-zaratak saihestea daude. Baldintza hauek guztiak berrelikadurako errorea duen sistema baten bidez bete daitezke. Horretarako sistema desberdinak erabiltzen dira, askatasun-maila bakarrekoak edo anitzekoak. Hauen artean, azken aipatu direnek kontrol-sistema sofistikatuagoak lortzen dituztela ere aipatu behar da.
9.5. EZARPEN DIGITALA

PID kontroladoreak teknika analogikoak erabiliz ezarri ziren hasiera batean. Lehendabiziko sistemek errele pneumatikoak, balbulak etabar erabiltzen zituzten. Geroago, errele elektrikoak, berrelikadura-zirkuituak eta anplifikadore operazionalak zituzten motore elektrikoak erabili izan dira. Anti-windup eta irteeraren deribazioa bezalako ezaugarri asko ezarpenaren "truko" bezala gehitu dira. Gaur egun normalena, PID kontroladoreak mikroprozesadoreak erabiliz ezartzea da, "truko" zaharrak ere ezartzen direlarik. Ezarpen digitala egiterakoan kontutan hartu beharreko arazo batzuk badira. Hauen artean garrantzitsuenak laginketa, diskretizazioa eta kuantizazioa dira. 9.5.1. Laginketa Kontrol-legea ezartzeko konputadore digitala erabiltzen denean, seinale guztiak denbora diskretoko une batzuetan prozesatzen dira. Operazio hauek egiteko hurrengo urratsak egin behar dira: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Erlojuaren etetearen zain egon Sarrera analogikoa irakurri Kontrol-seinalea kalkulatu Irteera analogikoa ipini Kontroladorearen aldagai guztiak eguneratu 1-era itzuli
Ondorioz, kontrol-ekintzak denbora-une zehatz batzuetan prozesuaren irteerak hartzen dituen balioetan oinarrituta daude. Prozedura honi laginketa deritzo. Kasu normaletan
325
laginketa h periodoarekin egiten da. Laginketa egiterakoan ustekabeko fenomenoak sortzen dira eta PID kontroladorearen ezarpen digital egokia egiteko kontutan hartu beharko dira. Hau argitzeko, demagun hurrengo seinaleak ditugula,
eta,
s(t ) = cos( n s t t ) sa (t ) = cos( t )
non, s = 2/h [rad/s] laginketa-maiztasuna den. Kosinu funtzioaren legeak oso ezagunak dira eta, ondorioz, laginketa-uneetan [kh, k = 0, 1, 2, ...] seinaleak hartzen dituen balioak hurrengoak dira
s( kh) = cos( nkh s kh) = cos( kh) = sa ( kh)

Beraz, laginketa-uneetan s eta sa seinaleek balio berdinak dituzte. Honek bi seinaleak bereizteko modurik ez dagoela esan nahi du, laginketa-uneetako balioak besterik ez badira ezagutzen behintzat. sa seinalea s-ren alias dela esaten da. Hau 9.11 Irudian ikusten da. Aliasing efektuaren ondorioetako bat, laginketa ondoren maiztasun garaiko perturbazioa maiztasun txikiko seinale bezala agertu ahal izatea da. Demagun, adibidez, laginketa-aldia = h = 18 s dela. Orduan, 50 Hz-eko perturbazioa laginketa ondoren, fa maiztasuna duen onda sinusoidal bezala agertzen da, non
f a = 50
1 = 5.6 Hz den. 0.018
9.11 Irudia. Aliasing efektuaren grafikoa
326
9.12 Irudian maiztasun bateko alias guztiak agertzen dira.
2s+
s+ s s s
s+
2s+
2s 2s s
2s 2s
9.12 Irudia. s laginketa-maiztasuna erabiltzen denean maiztasunak dituen alias-ak
9.5.2. Aurreiragazketa Alias efektuak arazoak ekar ditzake ekintza egokiak ez badira hartzen. Kontroladore analogikoetan, maiztasun txikiak pasatzen uzten dituen iragazkiaren bitartez desagertzen diren maiztasun garaiak, lagindutako kontrol-sistemetako banda-zabaleran maiztasun txikiko seinale bezala ager daitezke alias efektua dela eta. Arazo hauek saihesteko, iragazki analogikoa jarriko da aurretik (laginketa-maiztasunaren erdia baino maiztasun handiagoko seinaleak desagertzen direlarik). Honelako iragazkiari antialiasing iragazkia deritzo. Bigarren ordenako Butterworth iragazkia antialiasing iragazki arrunta da. Beste aplikazio kritikoetan, ordena garaiagokoak erabiliko dira. Honelako iragazkia anplifikadore operazionalekin osatzeko, 9.13 Irudiko eskema erabiltzen da. Bestalde, iragazkiaren banda-zabalera hautatzeko era, adibide baten bitartez azalduko da.
9.13 Irudia. Bigarren ordenako Butterworth iragazkiaren zirkuitu-diagrama
Demagun laginketa-maiztasunaren erdian 16 faktoreaz atenuatu nahi direla seinaleak eta iragazkia ipintzen dela. Iragazkiaren banda-zabalera b bada eta laginketa-maiztasuna s, orduan,
( s / 2 b )2 = 16
1 b = s 8
327
9.5.3. Diskretizazioa Denboran zehar parametro jarraiak dituen PID kontroladorearen kontrol-legea konputadore digitalean ezartzeko, kontrol-legean agertzen diren deribatu eta integralaren hurbilketak egin beharko dira. Ondoren hurbilketa hauek egiteko era desberdinak aurkezten dira. 9.5.3.1. Ekintza proportzionala Aldagai proportzionala honakoa da,
P = K (br y )
Aldagai hau oso erraz ezartzen da aldagai jarraien ordez lagindutakoak jarriz. Beraz,
P(tk ) = K [br (tk ) y(tk )]
(9.10)
non {tk} laginketa-uneak diren, hau da, konputadoreak sarrera analogikoak irakurtzen dituen uneak. 9.5.3.2. Ekintza integrala Ekintza integrala hurrengoa da,
K I (t ) = e( s )ds Ti o
eta ondorioz,
dI K = e dt Ti
Deribatu hori diferentzia baten bitartez hurbilduz gero,
I (tk +1 ) I (tk ) K = e( t k ) h Ti
328
Hemendik, hurrengo ekuazio errekurtsiboa ateratzen da gai integralarentzat,
I (tk +1 ) = I (tk ) +
9.5.3.3. Ekintza deribatiboa Aldagai deribatiboa 9.7 ekuaziokoa da,
Kh e( t k ) Ti
(9.11)
T d dD dy + D = KT d N dt dt
eta aldagai honen hurbilketa egiteko era asko daude. Euler-en hurbilketa
(9.12)
df (t) f (tk +1 ) f (tk ) = h dt
Aldagai deribatiboaren hurbilketa honela geldituko da
T d D(tk +1 ) D(tk ) y( t ) y( tk ) + D(tk ) = KT d k +1 h h N

eta berriro idatziz,
hN D(tk +1 ) = 1 D(tk ) KN[ y(tk +1 ) y(tk )] Td

Backward hurbilketa
(9.13)
df (t) f (tk ) f (tk 1 ) = h dt
9.12 ekuazioko deribatua backward erabiliz honela geratzen da
T d D(tk ) D(tk 1 ) y( t ) y( t k 1 ) + D(tk ) = KT d k N h h

eta berriro idatziz,
D(tk ) =
Td KT d N D(tk 1 ) [ y ( t k ) y ( t k 1 )] T d + Nh T d + Nh
(9.14)
329
Tustin-en hurbilketa
df (t) 2 f (tk ) f (tk 1 ) = dt h f (tk ) + f (tk 1 )
Oso erabilia izaten da Tustin-ek proposatutako hurbilketa. Hurbilketa hori erabiliz, aldagai deribatiboa honela geratuko litzateke
D(tk ) =
2T d hN 2 KNT d D(tk 1 ) [ y ( t k ) y ( t k 1 )] 2T d + Nh 2T d + hN
(9.15)
Aipatu diren hurbilketak konparatuz gero, guztiek forma berdina dutela argi dago,
D(tk ) = ai D(tk 1 ) + bi [ y(tk ) y(tk 1 )]

baina ai eta bi parametroen balio desberdinak erabiliz.
(9.16)
(9.13) ekuazioko hurbilketak Td > Nh/2 behar du eta Td balio txikientzat desegonkortu egiten da. Beste hurbilketak egonkorrak dira Td-ren balio guztientzat. Dena den, Tustin eta Euler-en hurbilketetan, Td < Nh/2 bada, ai-ren balioa negatibo izango da eta hori ez da komenigarria. Beraz, Td balio guztientzat erantzun egokiak lortzeko, (9.14) ekuazioko hurbilketa erabili beharko da. 9.14 Irudian transferentzi funtzio jarraiaren eta hurbilketa guztien faseko kurbak aurkezten dira. Irudian ikusten denez, funtzio jarraiekin konparatuz gero, erantzunik egokiena Tustin-en hurbilketak ematen du, backward hurbilketak fasea gutxiago aurreratzen du eta Euler-en hurbilketak berriz, gehiago.
80
60
40 Euler Funtzio jarraia Tustin Backward
20
0 2
9.14 Irudia. sTd/(1+sTd/N) gai deribatiboaren diskretizazio desberdinekin lortutako faseko kurbak, non Td=1, N=10 eta laginketa-aldia = 0.02 diren.
330
Td balio txikietan agertzen diren desegonkortze-arazoak direla eta, Euler-en hurbilketa gutxitan erabiltzen da. Tustin-ena sarritan erabiltzen da ia bat datorrelako kasu jarraiarekin. Backward berriz, Td txikientzat portaera ona duen algoritmoa behar denean erabiltzen da. 9.5.3.4. Era inkrementala Deskribatutako algoritmoak posiziokoak dira, erreguladorearen irteera zuzenean ematen dutelako, baina ezarpen digitaletan, algoritmoen era inkrementalak ere erabiltzen dira. Hauek lortzeko, erreguladorearen irteerako denbora-diferentziak kalkulatu eta gehikuntzak gehitzen zaizkio.
u(tk ) = u(tk ) u(tk 1 ) = P(tk ) + I (tk ) + D(tk )

Aldagai proportzionalaren eta integralaren gehikuntzak (9.10) eta (9.11) ekuazioetatik erraz ateratzen dira.
P(tk ) = P(tk ) P(tk 1 ) = K [br (tk ) y(tk ) br (tk 1 ) + y(tk 1 )] Kh I (tk ) = I (tk ) I (tk 1 ) = e( t k 1 ) Ti
Ikusi den bezala aldagai deribatiboaren hurbilketa era askotan egin daiteke. Ondorioz, (9.16) ekuazioa erabiliko da nolabait aldagai deribatiboaren gehikuntza kalkulatzeko.
D(tk ) = D(tk ) D(tk 1 ) =
bi [ y ( t k ) 2 y ( t k 1 ) + y ( t k 2 )] 1 ai
Algoritmo inkrementalaren erabileraren abantailetako bat, kalkulu guztiak gehikuntzak erabiliz egitea da. Beraz, hitz-luzera txikiko kalkuluak erabil daitezke gehikuntzak gehitzen direnean, hau da, zehaztasuna azken urratsetan bakarrik behar denean. Beste abantaila bat, erreguladorearen irteera integradoretik zuzenean ateratzen dela da. Horregatik, windup eta eskuzko kontrola oso erraz erabiltzen dira. Baina algoritmo hau, P edo PD kontroladoreekin ezin da erabili (egoera egonkorreko balio egokia mantentzen ez duelako). Beraz, ekintza integrala erabiltzen ez denean, algoritmoari aldaketaren bat sartu behar zaio.
331
9.5.3.5. Kuantizazioa eta hitzen luzera Konputadore digital batek kalkuluak egiterakoan zehaztasun finitua besterik ez du onartzen. Batzuetan, zaila gertatzen da aldagai integrala konputadoreetan ezartzea, hauek hitzen luzera txikia dutenean. Hamartarrak kentzen direnean offset bat sortzen da, integrazio-offseta. Guztia ulertzeko 9.11 ekuazioa aztertzea besterik ez dago. Normalean,
Kh * e Ti
aldagaia txikia izaten da I(tk) gaiarekin konparatuta eta konputadorearen hitz-luzera nahikoa ez bada, hamartarrak kentzeko operazioan desagertu egingo da eta integrazio-offseta agertuko da. Lan egiterakoan erabiltzen diren magnitudeak aztertzeko, suposa dezagun seinale guztiak normalizatu egin direla eta berauen gehienezko balioa bat dela. (9.11) ekuazioko
Kh Kh izango da orduan. * e aldagaiaren gehienezko balioa Ti Ti

Demagun gainera laginketa-aldia, h = 0.02 s. dela, integrazio-denbora 20 min = 1200 s. dela eta K irabazpena K = 0.1 dela. Orduan,
Kh = 1.7 10 6 = 2 19.2 Ti
Hamartarrak kentzerakoan aldagai hori desager ez dadin, konputadorearen zehaztasunak 20 bit-ekoa izan behar du gutxienez. Gainera, baliagarriak izango diren zenbakiak lortzeko bit gehiago beharko dira. Egoera hau oso garrantzitsua da urratsez urratseko motoreen kasuan, batez ere irteera inkrementalak erabiltzen direnean. Hemen, truko bereziak erabiliko dira hamartarrak borobiltzerakoan. Era errazagoenetako bat, gai integralarentzat laginketa-aldi luzeagoak finkatzea da. Adibidez, aurreko kalkuluetan h = 1s erabili izan balitz h = 0.02s ordez, 14 bit-eko zehaztasuna nahikoa zen.
332
9.5.3.6. Konputadore-kodea Adibide bezala PID algoritmo baten simulazioko konputadore-kodea aurkezten da. "Erreguladorearen koefizienteak kalkulatu" bi = K * h / Ti ad = (2 * Td N * h) / (2 * Td + N * h) bd = 2 * K * N * Td / (2 * Td + N * h) a0= h / Tt "Kontrol-algoritmoa" r = adin (ch 1) y = adin (ch 2) P = K * (b * r y) D = ad * D bd * (y yold) v=P+I+D u = sat (v, ulow, uhigh) daout (ch 1) I = I + bi * (r y) + a0 * (u v) yold = y "1. kanaletik erreferentzia irakurri" "2. kanaletik prozesu-aldagaia irakurri" "zati proportzionalaren kalkulua" "zati deribatiboa egunean jarri" "irteeraren balioa kalkulatu" "eragingailuaren asetasuna simulatu" "irteera analogikoa 1. kanalera bidali" "zati integrala egunean jarri" "prozesu-irteera egunean jarri" "Irabazpen integrala" "Irabazpen deribatiboa"
Koefizienteen kalkulua kontroladorearen parametroak aldatzen direnean besterik ez da egin behar. ad, a0, bd eta bi parametroen aurrekalkuluak bigizta nagusian behar den denbora aurrezten du. Programa nagusiari laginketa-aldi bakoitzean behin deitzen zaio. Programa honek hiru egoerako aldagaiak ditu: yold, I eta D. Horietako bat ken daiteke, baina programaren irakurketa zailagoa gertatuko da. Kode honetan, deribatua prozesu-irteeran bakarrik agertzen da, ekintza proportzionala errorearen zati batean bakarrik (b = 1) eta, gainera, anti-windup ekintza ezarri da.
333
9.6. NOIZ ERABIL DAITEKE PID KONTROLA?

Kontrol-sistemari eskatutako betebeharrak asko izan daitezke eta hauen artean, erreferentziako seinaleen jarraipena, neurketetako zaraten eta prozesu-aldaketen aurrean insentsibilitatea aurkeztea eta perturbazioen ukapena daude. Gainera, kontrol-sistema diseinatzerakoan, prozesuaren dinamikari lotuta dauden hainbat ezaugarri, eragingailuaren asetasuna eta perturbazioen ezaugarriak ere kontutan hartu beharrekoak dira. Beraz, gezurra dirudi PID kontroladorea bezain sinplea den kontroladore batek hain ongi lan egingo duela esateak. Normalean, eta somaketa enpirikoen ondorio bezala, prozesu industrial gehienak PID kontroladore bidez nahikoa ongi kontrolatzen direla esan behar da, portaerako espezifikazioak ere oso goi-mailakoak ez direlako. Ondoren kasu batzuk aztertuko dira PID kontroladorearen baliagarritasuna agertzeko eta kontrol sofistikatuagoa behar duten beste kasu batzuk ere aurkeztuko dira. 9.6.1. Noiz da nahikoa PI kontrola? Sarritan ekintza deribatiboa ez da kontutan hartzen. Kontroladore industrial askotan PI ekintza bakarrik sartzea eta beste batzuetan, kontrol-bigizta askotan ekintza deribatiboa itzal daitekeela ikustea oso interesgarria da. PI kontrolak lehen ordenako dinamika aurkezten duten prozesuetan portaera ona duela frogatzea nahikoa erraza da. Gainera, kasu hau ematen den ala ez aztertzea ere ez da zaila. Maila sarrera baten aurrean sistemak duen erantzuna lehen ordenako sistemak aurkezten duena bada edo Nyquist-en kurba lehendabiziko eta laugarren kuadrantean badago, orduan PI kontrola nahikoa da. 9.6.2. Noiz da nahikoa PID kontrola? PID kontrola nahikoa izango da prozesuaren dinamika dominantea bigarren ordenakoa denean, baina zailagoa da ikusten. Posibilitate bat, erantzun frekuentziala neurtzea da. Erantzuna monotonoa bada eta 180-ko faseko atzerapenarekin, orduan sistema bigarren ordenakoa da.
334
Ekintza deribatiboak erantzuna hobetzen duela ikusteko kasu tipiko bat, prozesuaren dinamikan denbora-konstante desberdinak agertzen direnekoa da. Orduan, ekintza deribatiboa erantzuna azkarragotzeko erabil daiteke; adibidez, tenperaturaren kontrolean. Gainera, ekintza deribatiboa egokia da ordena garaiagoko sistemen kontrol zehatza lortu nahi denean. Ordena garaiena duen dinamikak kontrol egokia lortzeko behar den irabazpen proportzionala mugatuko du. Ekintza deribatiboarekin, moteltze-faktorea gehitu egiten da eta, ondorioz, irabazpen proportzional handiagoa erabil daiteke egoera iragankorreko erantzun azkarragoa lortzeko. 9.6.3. Noiz behar da kontrol sofistikatuagoa? Atzerapen-denbora dominantea aurkezten duten sistemen kontrola oso zaila gertatzen da. Gainera, kasu hauetan PID kontroladorea baliagarria den edo ez ere askotan aztertu da. Badirudi nahikoa ados daudela teoria guztiak ekintza deribatiboak ez duela gehiegi laguntzen kasu hauetan. Bigizta irekian egonkorrak diren sistementzat, atzerapen-denborako konpentsazioak erreferentziako jarraipena asko hobetzen duela ikusi da. Gainera, perturbazioen ukapena ere hobetzen da maila batean behintzat, konpentsadore hauek erabiltzen duten irabazpena PID kontroladoreena baino handiagoa delako. Beraz, atzerapen-denborak dituzten sistemek kontrol sofistikatuagoa beharko dute. Bestalde, inertziak agertzen direnean sortzen diren oszilazio-moduak aurkezten dituzten sistemak kontrolatzeko ere PID kontroladoreak ez dira nahikoak izaten. Parametroak oso aldakorrak dituzten sistemen kasuan ere ezingo da PID kontrola erabili. Gainera, kontroladorea hautatzerakoan perturbazioen ezaugarriak ere kontutan hartzen dituzten sistema batzuk ere badira. PID kontroladorea oso sinplea denez gero, ezin da perturbaziorik ereduztatu eta aipatutako kasu hauetan ere, ez da erabiliko.
335
9.7. PID KONTROLADOREEN DISEINUA. ZIEGLER-NICHOLS-en METODOAK

Atal honetan, PID kontroladorearen parametroak kalkulatzeko metodo batzuk azalduko dira. Diseinu-metodo hauen ezaugarriak laugarren ordenako prozesu baten eredua erabiliz ikusiko dira. Metodo hauek desberdinak dira behar duten prozesuaren ezagueraren arabera. PI kontroladorea bi parametrorekin deskribatzen da (Td eta Ti) eta PID kontroladorea hiru edo laurekin (K, Ti, Td eta N). Ziegler-Nichols-en metodo klasikoan, prozesuaren dinamika bi parametrorekin aurkezten da eta maila sarrerarekin lortzen den erantzunaren-metodoan, erantzun horretatik ateratzen dira. Erantzun frekuentzialeko metodoan berriz, parametroak, bigizta irekiko prozesuak 180-ko fasea igarotzen duen puntuko maiztasuna eta maiztasun horretan duen irabazpena dira. Metodo hauek zabalduz, lau parametroko metodoak lortzen dira. Eredu diskretuentzat eta denbora-atzerapenak dituzten ereduentzat, badaude beste metodo batzuk. Dena den, metodo hauek ez dira hemen aztertuko. Atal hau Ziegler-Nichols metodoaren ezagupenera bideratuko da. Ziegler eta Nichols-ek 1942. urtean bi metodo klasiko aurkeztu zituzten. Gaur egun, oraindik oso erabiliak dira bere jatorrizko eran edota zerbait aldatuta. 9.7.1. Maila sarreraren aurrean lortutako erantzunaren metodoa. Ziegler eta Nichols-ek aurkeztu zuten lehendabiziko metodoa, maila sarrera baten aurrean eta bigizta irekian lan eginez sistemak duen erantzunean oinarritzen da eta bi parametroren bitartez aurkezten da (9.15 Irudia).
336
y (t)
Malda, R = tg L
9.15 Irudia. Maila sarrera jarritakoan lortzen den erantzunaren metodoan oinarritutako erantzunaren aurkezpena.
Lehendabizi, erantzunaren malda handiena den puntua kalkulatzen da eta orduan ukitzailea egiten da puntu horretan. Ukitzaile honen bitartez, R eta L parametroak ateratzen dira. Ziegler eta Nichols-ek PID kontroladorearen parametroak, R eta L parametroen funtzio bezala ematen dituzte, 9.1 Taula. Gainera, taula horretan Tp bigizta itxiko dinamika dominantearen aldia ere aurki daiteke.
9.1 Taula. Ziegler-Nichols metodoaren arabera PID kontroladoreentzat egokiak diren parametroen balioak.
Kontroladorea P PI PID
K 1/RL 0.9/RL 1.2/RL
Ti 3L 2L
Td
L/2
Tp 4L 5.7L 3.4L
Demagun orduan, Ziegler-Nichols-en metodoa hurrengo laugarren ordenako prozesuari aplikatzen zaiola,
Gp ( s ) =
1 (1 + s )(1 + 0.2 s )(1 + 0.05s )(1 + 0.01s )
(9.17)
beste kasuetan ere, eredu hau erabiliko da adibide bezala. Maila-sarrera sartutakoan lortzen den erantzunean egindako neurketen arabera, R=0.6875 eta L=0.16. Orduan, 9.1 Taula erabiliz, kontroladorearen parametroak kalkulatzen dira. PI kontroladorearen kasuan, K=8.2 eta Ti=0.48. PID kontroladorearentzat, K=10.9, Ti=0.32 eta Td=0.08.
337
9.16 Irudian, maila sarrera eta perturbazioa sartzen zaizkionean, bigizta itxian sistemak duen portaera aurkezten da. Argi dago PI kontroladorearen erantzuna ez dagoela oso moteldua eta PID kontroladorearena hobea dela. Dena den, erreferentziako seinalearekiko lortzen den gehienezko gaindiketa handiegia da PID kasuan ere. 9.7.2. Ziegler-Nichols-en erantzun frekuentzialaren metodoa Metodo hau ere prozesuaren ezaugarrien ezagupen oso sinplean oinarritzen da. Diseinua, G prozesuaren transferentzi funtzioari dagokion Nyquisten kurbak ardatz erreal negatiboa gurutzatzen duen puntuaren ezagupenean oinarrituta dago. Arrazoi historikoak direla eta, puntu hori Kc eta tc parametroen bitartez aurkezten da, (azkeneko irabazpena eta azkeneko aldia). Ziegler-Nichols diseinuaren metodoak kontroladorearen parametroak kalkulatzeko oso formula errazak erabiltzen ditu, Kc eta tc parametroen arabera (9.2 Taula). Gainera Tp, bigizta itxiko dinamika dominantearen aldia ere agertzen da taula horretan.
Prozesuaren irteera eta erreferentzia 1.5 1 0.5 0 0 10 5 0 5 2 Kontrol-seinalea 4 6 8
9.16 Irudia. Maila sarrera eta perturbazioa agertzen direnean 9.17 ekuazioko sistemak duen erantzuna. Ziegler-Nichols-en metodoaren bitartez kalkulatutako parametroak, - PI kontroladorearekin - PID kontroladorearekin
338
9.2 Taula. PID kontroladorearen parametro egokien balioak Ziegler-Nichols-en erantzun frekuentzialaren metodoan oinarrituta.
Kontroladorea P PI PID
K 0.5 Kc 0.4 Kc 0.6 Kc
Ti 0.8 tc 0.5 tc
Td
0.12 tc
Tp tc 1.4 tc 0.85 tc
Adibide bezala 9.17 ekuazioko eredua hartuz gero, Kc 25 eta tc 0.63 dela kalkulatzen da. 9.2 Taulari jarraituz, K = 10 eta Ti = 0.5 lortzen dira PI kontroladorearentzat eta K = 15, Ti = 0.31, Td = 0.08 PID kontroladorearentzat. 9.17 Irudian, kontroladore hauek erabiliz eta maila sarrera nahiz perturbazioa aplikatzen direnean, 9.17 ekuazioko prozesuak duen erantzuna ikusten da. Erantzun frekuentzialean oinarritutako metodoarekin lortzen diren parametroak eta portaera, denboran zehar aurkeztutako erantzunaren metodoarekin lortzen direnen antzekoak dira.
Prozesuaren irteera eta erreferentzia 1.5 1 0.5 0 0
Kontrol-seinalea 10
0 0 2 4 6 8
9.17 Irudia. 9.17 ekuazioko prozesuari maila sarrera eta perturbazioa aplikatzen zaizkionean lortzen den erantzuna. Ziegler-Nichols-en erantzun frekuentzialaren metodoarekin lortutako PI kontroladorea (marra finak) nahiz PID kontroladorea erabiliz (marra lodiak).
339
9.7.3. Ziegler-Nichols-en metodoen arteko erlazioak Aipatu diren bi metodoen arteko erlazioak ikusteko, atzerapena duen integradore baten kontrola egin nahi dela suposatuko da.
G( s ) =
b sT e s
Maila sarrera sartutakoan duen erantzunean parametroak neurtzen direnean, L = T eta R = b lortu dira. Beraz, denboran zehar sistemak duen erantzunean oinarritutako metodoa erabiliz, PID kontroladorearen parametroak hurrengoak izango lirateke,
K=
1.2 bT
Ti = 2 T
Td =
T 2
Bestalde, erantzun maiztasunala aztertuz lortzen diren parametroak, tc = 4T eta Kc = /2bT dira. Ondorioz, PID kontroladorearen parametroak erantzun frekuentzialean oinarritutako legeei jarraituz, hurrengoak dira.
K=
0.6 0.94 = bT 2 bT
Ti = 2 T
Td =
T 2
9.8. ONDORIOAK
PID algoritmoaren azterketa aurkeztu da. Gainera, baliagarria den kontroladorea lortzeko bibliografiako formuletan aldaketa egin behar dela ere ikusi da. Bestalde, windup integrala eta erreferentziako balioen sarrerak dituzten arazoak aurkezten dira. PID kontroladoreak konputadoreetan ezartzeko egin behar diren operazioak eta laginketari lotutako arazoak ere ikusi dira. Bestalde, PID algoritmoak erabiltzeko dauden mugak ere aztertu dira. Azkenik, PID kontroladoreak diseinatzeko dauden metodorik ezagunenak eta erabilienak aurkeztu dira; guztiek kontrolatu nahi den prozesuaren eredu egokia behar dute. PID kontroladoreak diseinatzeko beste algoritmo desberdinak badaude, beharbada zehatzagoak ere bai, baina ez dira liburu honen helburuen barne geratzen.
340
9.9. BIBLIOGRAFIA
Astrm K.J., Hgglund T., 1988, "Automatic tunning of PID Controllers", Instrument Society of America, Estatu Batuak. Astrm K.J., Wittenmark B., 1984, "Computer Controlled Systems", Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey. Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeimi A., 1991, "Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin", Addison-Wesley Iberoamericana S.A., Estatu Batuak.
9.10. ARIKETAK
9.1. Maila unitarioa aplikatzen denean paper-makina batek duen erantzuna A9.1 Irudikoa da. P, PI, eta PID kontroladoreen parametroak kalkulatu Ziegler-Nichols-en metodoa erabiliz.
y (t) 0.25
0.1
0.5
A9.1 Irudia.
9.2. Bero-transmisiorako sistema baten transferentzi funtzioa hurrengoa da:
G( s ) =
e 5 s (10 s + 1)(60 s + 1)
Ziegler-Nichols-en metodoa erabiliz, behar den PID kontroladorearen parametroak egokitu eta lortzen den sistemaren erantzunaren diagrama egin.
341
9.3. A9.2 Irudiko bloke-diagramak gela handi baten tenperatura kontrolatzeko sistema aurkezten du. a) Ziegler-Nichols-en erregelak aplikatuz PI kontroladorea diseinatu. b) Perturbazioa maila unitarioa denean, konpentsatu gabeko sistemaren eta PI kontroladore bidez konpentsatutako sistemaren egoera egonkorreko erantzunak aztertu.
GELA Perturbazioa, Rd (s) 6 10s+1
Kontroladorea R (s) D (s) M (s) 10 10s+1 C (s) C
0.05
Sentsorea
A9.2 Irudia.
9.4. 9.3 ariketa errepikatu baina 10 dB-ko anplitude-tartea lortu nahi denean konpentsatutako sistemarentzat. 9.5. A9.3 Irudian, itsasuntzi bat kontrolatzeko sistema agertzen da. Kontrol-tentsioa potentzia txikiko seinalea denez gero, anplifikadorea behar da untziaren kokaera kontrolatzen duen engranajeari seinalea bidali aurretik. Untziaren portaera, bigarren ordenako sistema bezala ereduztatu da. Sistema honentzat PD kontroladorea diseinatu eta lortzen den egoera egonkorreko portaera aurkeztu.
Kontroladorea R (s) PID Untziaren Dinamika K s(ss+1) Untziaren Norabidea C (s)
Sentsorea
A9.3 Irudia.
342
9.6. Suposa dezagun giltzadura bakarreko errobot-besoaren bloke-diagrama A9.4 Irudikoa dela. Ea(s) serbomotorearen sarrerako tentsioa da, m(s) motoreak ematen duen angelua eta a(s) besoaren angelua da. Serbomotorearen transferentzi funtzioan besoaren nahiz engranajearen inertziak kontutan hartu dira. Sistema hau kontrolatuko duen PID kontroladorea diseinatu.
Kontroladorea c D (s) Ea Serbomotorea 180K s(0.4s+1) m Engranajea 1 100 a
0.07
Sentsorea
A9.4 Irudia.
9.7. 9.6 ariketa errepikatu konpentsatutako sistemarentzat 60-ko fase-tartea lortu nahi denean.
343
ERANSKINA
A.1. Laplace-ren transformazioen ezaugarriak
1 2
L [ Af (t )] = AF ( s ) L
[ f 1 (t ) f 2 (t )] = F1 (s) F2 (s)
d L f (t ) = sF ( s ) f (0 ) dt d2 (0 ) L 2 f (t ) = s 2 F ( s ) sf (0 ) f dt
n ( k 1) ( k 1) dn d k 1 L n f (t ) = s n F ( s ) s n-k f (0 ) non f (t ) = k 1 f (t ) dt k =1 dt
L L
[ ]
f (t )dt = F(s) + s2
[ [
f (t )dtdt =
[ f (t )dt]
s2
F(s) + s
[ f (t )dt]
s +
t =0
t =0
[ f (t )dtdt]
s
k
t =0
8 9 10
L ... f (t )( dt )n =
F(s) n 1 + n k +1 sn k =1 s
[ ... f (t )(dt ) ]
t =0
L e-at f (t ) = F ( s + a) L
[ f (t a)1(t a)] = e-as F(s)

345
11
L [tf (t )] =
dF ( s ) ds
12
1 = L f ( t ) F ( s )ds t s t L f = aF ( as ) a
13
346
A.2. Laplace-ren transformazioak
f (t)
1 inpultsu unitarioa (t)
F (s)
1
maila unitarioa l (t)
1 s 1 s2 1 s+a 1 (s + a) 2
eat
teat
sin t cos t
s +2
2
s s +2
2
tn (n = 1, 2, 3, ...)
n! s n+1 n! (s + a)n+1 1 (s + a)(s + b) s (s + a)(s + b)
tn eat (n = 1, 2, 3, ...) 1 e at e bt ) ( ba 1 be-bt ae at ) ( ba
10
11
347
12
1 1 1 + be at ae bt ) ( ab a b eat sin t eat cos t 1 at 1 + e at ) 2 ( a
1 s(s + a)(s + b)
13
( s + a )2 + 2
s+a ( s + a )2 + 2 1 s (s + a)
2 2 n 2 s 2 + 2 n s + n
14
15
16
n
1 2 1 1
2
e n t sin n 1 2 t
17
e n t sin n 1 2 t 1 2
) )
s 2 s + 2 n s + n
2
= tan
18
1 1 2
e n t sin n 1 2 t + 1 2
2 n 2 s( s 2 + 2 n s + n )
= tan 1
348
KONTZEPTU NAGUSIEN AURKIBIDEA
Abiadurako berrelikadura, 5 Abiadurako errore-konstantea, 153, 156 Aldagai anitzeko sistemak, 7-8, 107, 116-117 Aldagai anitzeko sistemak (MIMO), 7 Alias efektua, 327 Angeluaren irizpidea, 268 Asetasun, 11, 47, 285-286, 311, 319-323, 333-334 Atzerapen-denbora, transferentzi funtzioa, 11, 87, 90, 125, 130, 134, 137, 144-145, 150-151, 157-159, 161-166, 170, 173, 178, 190, 195, 200-202, 210, 212-218, 221-223, 232-233, 236, 240, 242, 245-247, 249-251, 254, 256-257, 260-61, 263, 269, 271, 275-276, 278-279, 281-282, 284-285, 287, 289-291, 293-294, 297-299, 302-304, 306-309 Atzerapen-sareak, 265, 278, 285-286 Aurreiragazketa, 327 Aurreratze-sareak, 287-288, 292, 295-297 Aurreratze/atzeratze konpentsazio-sareak, 286-287 Azelerazioko errore-konstantea, 154, 156, 158-159 Azken balioaren teorema, 76, 150, 240 Azpimoteldutako sistema, 95 Banda-zabalera, 12, 208, 251, 258-59, 285-86, 296-297, 304-305, 311, 327 Berrelikadurako kontrola, 1, 3-5, 7, 8, 11, 301 Bigarren ordenako ekuazio diferentzialak, 24, 35, 67, 90 Bigizta irekiko sistema, 2, 163, 179, 191, 193, 221, 225, 229, 281, 308 Bigizta itxiko kontrola, definizioa, 1, 3-4, 194 Bigizta itxiko portaera, 193 Nichols-en diagrama, 163, 172, 173, 193, 204-205 Bloke-diagramen aurkezpena107, 116-117, 119, 216, 218, 271, 305, 309 algebra, 108, 110, 117 bigizta itxiko kontrol-sistema, 1, 3-4, 194
349
Bode-ren diagrama, 145, 163, 172, 182-183, 187-188, 190-193, 202-205, 209, 213, 215, 218-219, 259, 263, 272, 277, 282-283, 285-286, 288, 294, 307 hurbilketa asintotikoa, 185-188, 190-192, 209 bigarren ordenako gaia, 175, 177, 187-188, 193 fasearen tartea, 204-205, 218-219, 251, 258-259, 269, 271, 282, 285, 294, 296 diferentziazio-gaia, 174 integrazio-gaia, 184 k irabazpena, 184 irabazpen-tartea, 215, 218 lehen ordenako atzerapen-gaia, 174, 185 lehen ordenako aurreratze-gaia, 175, 187 Butterworth iragazkia, 327 Dezibelio, 183-185, 187, 193, 205 Diagrama polarra, 163, 171-177, 194, 200-201, 204, 208 Diskretizazioa, 327-328, 330 Egoera iragankorreko erantzuna, 11, 125, 134, 238, 242 Egonkortasun absolutua, Routh-en metodoa, 144-145, 147-149, 181, 193 Egonkortasun baldintzatua, 200-201, 285 Egonkortsun erlatiboa, 144, 162, 183, 193, 204, 251, 255, 259 Ekintza deribatiboa, 311-312, 316-317, 322-323, 329, 334-335 Ekintza integrala, 311, 315-316, 319, 323, 328, 331 Ekintza proportzionala, 313, 328, 333 Ekuazio algebraikoak, ezaugarriak, 78 Ekuazio diferentzial linealen erantzuna metodo klasikoa erabiliz, 68 Ekuazio karakteristikoa, 68, 118-119, 194, 221-222, 232, 238, 306 Ekuazio laguntzailea, 148-149 Elkarrekintza, 7-8, 28, 107, 110 Eragingailua, 2-5, 7, 9, 13-14, 19, 23, 27, 46, 50, 52-54, 311, 319-321, 330, 334 Ereduztapen matematikoa, 13, 19, 27, 31 Erreferentziako balioak, 313, 323-325, 340 Erreguladorea, 6-7, 11-12, 14, 17, 250, 319, 331, 333 Erresonantziako maiztasuna, 176-177, 188, 207 Erroen kokaerako metodoa, 221-224, 240, 256, 264-265, 277-278, 288 angeluaren irizpidea, 225 definizioa, 224 egiteko erregelak, 234
350
Errore-detektorea, 3-4, 9, 11, 248 Errore-konstanteen taula, 155 Fase minimoa ez duten sistemak, 182, 189, 212 Fasearen tartea, 204-205, 218-219, 252, 258-259, 269, 271, 282, 285, 294, 296 Bode-ren diagrama, 182-183, 187-188, 190-193, 202-205, 209, 213, 215, 218-219, 259, 263, 272, 277, 282-283, 285-286, 288, 294, 307 Nichols-en diagrama, 172-173, 193, 205 Nyquist-en diagrama, 171, 173-175, 177-179, 181-182, 194, 199-202, 204, 216-217 Fluxu-diagrama, 118 Frakzio partzialen zatiketa, 82, 98 ekuazioen koefizienteak, 83 hondarra, 81-84 Funtzio osagarria, 68-69, 71 Gainmoteldutako sistema, 92 Gehienezko gaindiketaren portzentaia, 207 Gehienezko anplitudea, 163-165, 168-169, 172, 175-176, 189, 203, 207, 209 Hamarkada, 183-185, 187, 190-191, 209-211, 213, 259, 282, 284, 295-296 Hasierako balioaren teorema, 76 Hauste-maiztasuna, 185, 187-188, 190-191, 209, 213, 263, 271, 276, 282 Hazte-denbora, 207, 264 Hurbilketa asintotikoa, 185-188, 190-192, 209 Integral partikularra, 68, 71 Inpultsu funtzioa, 76 Irabazpen-tartea, 215, 218 Bode-ren diagrama, 163, 182-183, 187-188, 190-193, 202-205, 209, 213, 215, 218-219, 259, 263, 272, 277, 282-283, 285-286, 288, 294, 307 Nichols-en diagrama, 172-173, 193, 205 Nyquist-en diagrama, 171, 173-175, 177-179, 181-182, 194, 199-202, 204, 216-217 Kirchhoff-en korronte eta tentsioaren legeak, 33-34, 105 Kontroladorearen irabazpena, 150 Kuantizazioa, 325, 332 Laginketa, 325-326 Laginketa-maiztasuna, 326-327 Laginketa-aldia, 326, 330, 332-333
351
Laplace-ren transformazioa, 15, 67, 70, 72-73, 77, 82, 87-88, 98-99, 105-106, 126-127, 130, 153, 164 alderantzizkoa, 91-93, 97, 106, 126, 128, 139, 165, 240 arrapala funtzioa, 76 definizioa, 107, 118 diferentziazioa, 73, 174 ekuazioa diferentzial linealen ebazpena, 87 funtzio esponentziala, 77, 223 funtzio sinusoidala, 77 gainezarpena, 73 inpultso funtzioa, 76, 87-88 integrazioa, 74, 173, 223 linealitatea, 73 maila funtzioa, 76 Laplace-ren transformazioen taula, 135 Linealizazioa, 14, 35, 49, 55-57, 67, 298 Maiztasun naturala, 25, 27, 90, 94, 130, 143, 167, 175, 177, 210, 224, 264, 282, 290 Maiztasunaren arloa, 10, 207, 252, 256, 258-59, 296 Masa, energia eta momentuaren kontserbazioa, 43 Mason-en erregela, 118 Moteldutako maiztasuna, 94, 177 Moteltze-faktorea, 25, 27, 90, 93, 130, 141-143, 171, 175-177, 187, 207, 210, 213, 224, 247, 249, 264, 272, 288, 304, 308, 335 Newton-en legeak, 23, 29, 30, 105 Nyquist-en alderantzizko diagrama, 208 Perturbazioak, 41, 47, 50, 54, 57-58, 63, 137, 143-144, 150, 156, 218, 247, 300-302, 314, 319, 324-326, 334-335, 338-339, 342 egoera egonkorreko errorea, 125, 128, 148, 150-156, 158, 161-162, 218, 240, 247, 259, 265, 270, 290, 304-305, 314-315, 324 Polinomioak, 77, 79-82, 119, 145-147, 193, 212, 221-222 bakoitiak, 79 bikoitiak, 79 erroak, 77, 80, 146 Polo eta zeroak, 222 Poloak, 119, 134-135, 144, 163, 169, 171, 181, 195-197, 199-201, 222-227, 229-233, 236, 238, 240, 242, 245-246, 256-258, 262, 264-269, 272, 275, 277-282, 286, 288-292, 296-299, 309
352
Portaerako zehaztasunak, 207 banda-zabalera, 208 bigarren ordenako sistemak, 171, 176, 188, 207 gehienezko gaindiketa, 207 hazte-denbora, 207 maiztasun naturala, 167, 175, 177, 210 egonkortasuna, 163, 168-169, 172, 181, 183, 192-195, 197, 199-201, 203-204, 208, 216-217 Posizioko errore-konstantea, 152, 156 Routh-en metodoa, 144-145, 147-149, 157-158 zeroa lehen zutabean, 148 zeroz betetako lerroa, 148 Sarrera eta irteera bakarreko sistemak (SISO), 7, 108 Serbomekanismoa, 6-7, 11-12, 14, 17, 248 Sistema elektrikoak, 31-32, 35, 90, 105 Sistema kimikoak, 43, 46, 56 Sistema mekanikoak, 20, 28, 33, 46, 60, 90, 92, 100, 105, 160, 261 Sistema oszilakorrak, 131, 137, 176, 193 Sistemen sailkapena, 150-151 heina, 151-152 ordena, 151-152 tipoa, 151-152 Trailer baten esekidura-sistemaren eredua, 28 Windup integrala, 319-320, 340 Zeroak, 68. 73-74, 81-83, 85, 87-88, 90, 94, 101-102, 105-106, 118-119, 128, 131, 134-135, 137, 144, 146, 148-149, 151-154, 156, 158, 162, 169, 170-171, 174-175, 182, 222-227, 229-233, 235, 245, 256-258, 262, 265, 268-269, 271, 277-279, 281-282, 286, 288, 292, 297-299, 314-315, 319-320 Ziegler-Nichols-en metodoa, 336-338, 340-341 Zirkuluaren teorema, 194-195, 199
353

Erregulazio Automatikoa

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Erregulazio Automatikoa

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ERREGULAZIO AUTOMATIKOA

Arantxa Tapia Otaegi Julian Florez Esnal

Hezkuntza, Unibertsitate eta Ikerketa Sailaren dirulaguntza jaso du. (1995-IX-29)

Ane Miren eta Arantzazuri

Zumaian, 1995eko Azaroan

2. SISTEMAK ETA EREDUAK .................................................................

3. MATEMATIKAREN BEHARRA .........................................................

4. KONTROL-SISTEMEN AURKEZPENA ......................................... 103

4.4. 4.5. 4.6. 4.7.

5. SISTEMEN ERANTZUNA DENBORAN ZEHAR ....................... 125

5.4. 5.5. 5.6.

6. ERANTZUN FREKUENTZIALA ERABILTZEN DUTEN METODOAK.................................................................................................. 163

7. ERROEN KOKAERAKO METODOA .............................................. 221

8. KONTROLADOREEN DISEINUA ..................................................... 251

8.7. 8.8. 8.9.

9. PID KONTROLADOREAK .................................................................... 311

9.3. 9.4. 9.5.

ERANSKINA .................................................................................................. 345 KONTZEPTU NAGUSIEN AURKIBIDEA ..................................... 349

1.1. BERRELIKADURAKO KONTROLA

1.2. BERRELIKADURA ERABILTZEN DUTEN KONTROL-SISTEMEN SAILKAPENA

Sarrera, r(t) Eragingailua

Kontrolatu behar den sistema

1.1 Irudia. Bigizta irekiko sistema baten bloke-diagrama.

1.2 Irudia. Bigizta irekiko tenperaturaren kontrol-sistema.

1.3 Irudia. Berrelikadurako kontrol-sistemaren bloke-diagrama.

1.4 Irudia. Tren-makinaren eskuzko kontrola.

1.5 Irudia. Kontrol-sistema pasiboa.

1.6 Irudia. Aldagai anitzeko sistema mekanikoa.

1.7 Irudia. Ibilgailu/gidari kontrol-sistema.

(Konp. Digitala) Sarrera Digitala e* Kontrol-legea u*

(Interfazea) D/A Bihurgailua u Irteera

1.8 Irudia. kontrol-sistema digital baten bloke-diagrama.

1.9 Irudia. Kostua/konplexutasuna kontrol analogiko eta digitalean.

1.3. PORTAERAKO ESPEZIFIKAZIOAK ETA DISEINU-METODOA

1.4. EREDU MATEMATIKOAK

lineala da bi baldintzak betetzen dituelako. Baino, f (x) = x2 funtzioa ez da lineala zeren,

SISTEMAK ETA EREDUAK

2.2. SISTEMA MEKANIKO SINPLEEN DESKRIBAPENA

2.1 Irudia. Sistema mekaniko sinplea

eta pistoiak egiten duen indarra honako hau da,

Bi indar horiek berdinak izan behar dute. Ondorioz,

murriztuz 0 1 2 3 4 5 denbora (s)

2.6 Irudia. Bigarren ordenako ekuazio diferentzialaren portaera.

2.7 Irudia. Tortsio-sistema

(2.16) ekuazioa berriro idatz daiteke,

Engranajearen transmisio-boterea kontutan hartuz gero,

2 = n1 dela kontutan hartuz gero, hurrengo ekuazioa lortzen da,

d 2 1 d + (c1 + n 2c2 ) 1 + ( k1 + n 2k2 ) 1 = T 2 dt dt

2.3. EREDUZTAPEN MATEMATIKOARI BURUZ

2.4. ESEKIDURA-SISTEMA BATEN EREDUA

Ibilgailua m1 masa; I1 inertzi momentua

eta eskuinaldeko esekiduran berdin jokatuz,

x3 x 4 rad, erlojuaren orratzen norantzan neurtuta. l

2.5. SISTEMA ELEKTRIKOEN EREDUZTAPENA

2.12 Irudia. Sistema elektriko sinplea.

edota bestela ipiniz, (Ohm-en legea erabiliz)

Bi ekuazio horien artetik I kenduz gero,

Kirchhoff-en legeak aplikatuz gero,

Ekuazio horietatik, I1, I2 eta I3 kenduz gero, eta berriro idatziz,

d 2Vo dV + ( R1C1 + R2 C2 + R1C2 ) o + Vo = V1 2 dt dt

d 2Vo R1C1 + R2 C2 + R1C2 dVo 1 1 + + Vo = V1 2 R1C1 R2 C2 R1C1 R2 C2 dt R1C1 R2 C2 dt

2.6. SISTEMA HIDRAULIKOEN EREDUZTAPENA

2.14 Irudia. Tankea eta zuloa.