Kontrola eta robotika

LANBIDE EKIMENA
Proiektuaren bultzatzaileak

Laguntzaileak

Hizkuntza-koordinazioa
Egilea: IMA AGIRRE BEREZIARTUA

Zuzenketak: Elhuyar Hizkuntza Zerbitzuak

Maketa: Elhuyar Edizioak

Azalaren diseinua: Naiara Beasain

2011n prestatua
KONTROLAETA ROBOTIKA

Teknologia. DBHko 4. maila

Ima Agirre Bereziartua
R400 Ikastaroa
Artatzu-Goiko. 2009-2010 ikasturtea, 2. txanda
 Kontrola eta robotika

Aurkibidea

SARRERA................................................................................................................................ 1

1. KONTROLA ETA ROBOTIKA................................................................................................ 3

1.1. Sarrera..................................................................................................................... 3

1.2. Sistema automatikoen bilakaera.............................................................................. 4

Mekanizazioa.................................................................................................... 5
Automatizazioa................................................................................................ 6
Robotizazioa..................................................................................................... 6

1.3. Kontrol-sistemak...................................................................................................... 7
Begizta irekiko sistema.................................................................................... 7
Begizta itxiko sistema...................................................................................... 7
Sistema diskretuak........................................................................................... 8

1.4. Robotaren arkitektura.............................................................................................. 8

Sentsoreak....................................................................................................... 9
Eragingailuak................................................................................................. 12
Zenbait robot industrial.................................................................................. 13
Beste sailkapen bat........................................................................................ 15

1.5. Ordenagailu bidezko kontrola................................................................................. 16

Txartel kontrolatzaileak.................................................................................. 17
DIDATECen LPT-999E txartela................................................................ 17
PICAXE plaka.......................................................................................... 17
MR-999E robota.............................................................................................. 18
HobbyRobot programa erabiltzeko argibideak (ikonoak zutabean)................19

2. JARDUERAK..................................................................................................................... 21

2.1. jarduera. Aurkezpena............................................................................................. 21

2.2. jarduera. Zer dakigu programazioaz?..................................................................... 22

2.3. jarduera. Dia programa , fluxu-diagramak egiteko software librea.............24

2.4. jarduera. Fluxu-diagramak eta Hobbyrobot 1.6 programa lantzeko ariketak..........25

2.5. jarduera. Metro-geltokien grafikoa programatzea.................................................. 32

2.6. jarduera. 7 segmentuko pantaila edo displaya LPT-999 kontrol-txartelarekin

kontrolatzea........................................................................................................... 36

LANBIDE VII
EKIMENA
 Kontrola eta robotika

2.7. jarduera. Bi digituko pantaila PICAXE sistemarekin kontrolatzea.....................................40

Sarrera 40
Konponbide posibleen azterketa: PICAXE sistema............................................................40
Dekodifikatzailea............................................................................................................. 43
Transistorea..................................................................................................................... 45
Transistorea etengailu bezala................................................................46

3. ERANSKINA..................................................................................................................... 53

3.1. Sarrera............................................................................................................................. 53

3.2. Zirkuitua diseinatzeko erabiltzen diren materialak..........................................................53

3.3. Zirkuitua diseinatzeko arauak.......................................................................................... 54

3.4. Zirkuitua eraikitzeko erremintak eta materialak..............................................................57

3.5. Zirkuitua diseinatzea eta eraikitzea.................................................................................57

3.6. Zirkuituaren osagaiak muntatzea....................................................................................62

BIBLIOGRAFIA....................................................................................................................... 65
VIII LANBIDE EKIMENA
 SARRERA

Teknologia eskolako curriculumeko osagai izateak bide eman du DBHn kontrolari eta robotikari
lotutako edukiak garatzeko. Bi gai horiek lantzea erakargarria suerta dakieke irakasleei zein ikasleei,
baina zenbait oztopori egin behar diete aurre: batetik, eskoletan material estandarraren eta malguaren
eskasia dago, eta, bestetik, irakasleak ez daude behar bezala trebatuta, ez robotikan, ez elektronikan,
bereziki elektronika digitalean.

Bestalde, arlo honetan, argitaletxeek eta beste zenbait eragilek ahaleginak egiten dituzte ikasleen
adinari egokitutako proposamen erabilterrazak eskaintzeko, eta hori eskertzekoa da. Hala ere,
materialak garestiak izaten dira, eta horrek robotikaren alde teorikoa alde praktikoa baino gehiago
lantzea dakar.

Esku artean zer dugun ikusita, lan hau egiteko orduan, bi helburu hauek izan ditut: gaiari lotutako
alde teorikoa eta praktikoa biltzea eta proposamen bideragarriak eta interesgarriak (gaur-gaurkoak eta
curriculumaren garapen praktikoa bultzatuko dutenak) bilatzea.

LANBIDE 1
EKIMENA
 KONTROLA ETA ROBOTIKA

1
1.1 Sarrera

Milaka urtean, gizakiak erremintak asmatu izan

ditu; etengabe, horiek hobetzea izan du helburu,
ahalik eta erosoen eta eraginkorren izatea lortu
arte. Eskulangintza da horren adibide argia.
Gizakiak motor- eta langile-funtzioak zituen, eta,
gainera, sistema bera ere kontrolatzen zuen.

Gerora, gizakiak makina-erremintak asmatu

zituen, esfortzu fisikoa murrizteko eta jarduerak
errazteko. Lan mekanikoan, kanpo-energia
ekoizpen-prozesura sartzearekin batera, makinak
motor-funtzioa hartu zuen, eta gizakiak, langile- eta
kontrolatzaile-funtzioa.

Gaur egun, ostera, sistema automatikoak

ditugu; gizakiak gainbegirale-lana baino ez du
egiten. Gainerako lan guztiak haren parte-hartzerik
gabe burutzen dira.

LANBIDE 3
EKIMENA
1.2 Sistema automatikoen bilakaera

Gure arbasoek harriak eta makilak erabiltzen zituztenetik gaur egunera arte, lan egiteko eta
objektuak sortzeko moduak bilakaera luzea izan du.

Aztarnategi arkeologikoetan, antzinako erremintak aurkitu izan dira: egunero erabiltzen zituzten
makilak, egurrezko zein harrizko labanak, hezurrez egindako geziak...

Erreminta espezializatuak sortu ziren, gero: gubia, xixela, mailua... Artisauek bazekiten lan bakoitza
egiteko zer erreminta erabili, eta nola.

Makina-erremintak (zulagailua, fresatzeko makina...) sortu zirenean, esfortzu fisikoa haien esku
gelditu zen, betiere langile espezializatuen laguntza behar bazen ere.
 Edozein modutan, aipatutako egoera horiek guztiak aldi berean gertatzen dira gaur egun, berriak
sortzean ez baitira aurreko moldeak desagertu.

Industria-arloan eta piezak lortzeko orduan bilakaera horrek zer eragin izan duen jakin nahi dugu
batik bat.

Mekanizazioa

Mekanizazioa hau da: erreminta eta makina-erreminten bidez pieza lortzea.

Hasiera batean, piezak eskulanarekin lortzen ziren; langileek mekanizatzen zituzten esku-
erremintak erabilita: zerra, karraka, xixela...

Makina-erremintek nabarmen erraztu dute lan hori; gainera, prezisio handiko piezak denbora
laburragoan eta merkeago egiten dituzte.

Zulagailua, fresatzeko makina, tornua, zerra, etab. makina-erremintak dira.

 Automatizazioa

Automatos berba grekoak bere kabuz mugiten dena esan nahi du.

Antzinako Grezian, baziren automatak, antza, eta Egipton, Jainkoa eta zenbait hildako gurtzeko,
animalien puxiketan gordetako aireak mugitutako estatua artikulatuak erabili zituzten; jakina, irudia
mugiarazten zuten dispositiboak ez zeuden fededunen begi-bistan.

XVIII. mendean garatu ziren batik bat automatak;

ordukoak batez ere gizaki-itxura duten sistema
mekanikoak dira.

XX. mendean zehar, elektronika, automatizazio

eta prozesuen sistematizazioarekin aurrerapen handia
izan zuten, piezen eraikuntza eta muntaia asko
merkatu baitziren.

Gaur egun, automatizazioari esker, gizakiak parte

hartu gabe produzitu ahal da.

Robotizazioa

Robota hitza Karel Capeken RUR edo Robots Universales Rossum antzezlanean agertu zen lehen
aldiz, 1920an, eta lan behartua esan nahi du txekieraz. Ingelesera robot itzuli zuten.

Robot industrial batek aurrez programatutako hainbat lan

egin ditzake, lehenago gizakiak bakarrik egin zitzakeenak.
Robotak bere ingurua antzeman eta manipulatu ahal du, eta
jarrera adimentsua agertzen du: gai da sentsorez jasotako
informazioaren araberako erabakiak hartzeko. Robota
ezinbestekoa da automatizazioan, produkzioan gizakia
ordezkatzeko gai delako. Haren egitura nagusia beso
mekanikoa da; beso horren bukaeran, egin behar duen lanari
egokitutako tresnak erabil ditzake.

Lan-giroa toxikoa edota arriskutsua denean izaten da

bereziki baliagarria robota. Esate baterako, Unimate robota,
modu digitalean zuzendutako lehen robot programagarria;
tindatutako metalezko pieza beroak garraiatzeko instalatu zen
1961ean.

Autoen margoketa-trenetan eta-, maiz ikusiko ditugu

robotak; izan ere, autogintzan oso zabalduta dago haien
erabilera.

6 LANBIDE
EKIMENA
 Bestalde, robota birprogramatu egin ahal dugu: premien arabera, robot berak zeregin bat baino
gehiago bete dezake.

LANBIDE 7
EKIMENA
1.3 Kontrol-sistemak

Prozesu baten kontrolean eragiten duten osagaien konbinazioari deritzogu kontrol-sistema.

Kontrola modu jarraituan egin daiteke, hau da, aldioro, edota modu diskretuan, aldian behin.
Sistema jarraitua denean, kontrola elementu jarraien bidez egiten da; diskretua denean, ostera,
ordenagailua bezalako elementu digitalen bidez. Hori dela eta, balioak, prozesatu orduko, digitalizatu
egin behar dira, eta, prozesatu ondoren, berriz aldatu.

Edonola ere, badira bi kontrol-sistema mota: begizta irekikoa eta begizta itxikoa.

Begizta irekiko sistema

Sistema horretan irteerak ez du eraginik sarrerako seinalean.

Esate baterako, musika-ekipoaren anplifikadorea begizta irekiko sistema da.

Bolumenaren potentziometroa aldatzean, bozgorailuaren potentzia aldatu egiten da; hori bai,
sistemak ez daki guk eragin nahi genuen aldaketa suertatu den ala ez.

Begizta itxiko sistema

Begizta itxiko sisteman irteerak badu eraginik sarrerako seinalean.

Azter dezagun komuneko tanga urez nola betetzen den.

 Ur-mailaren gaineko kontrola egiten da.

Irteerako tiraderatik tiratzean, hustu egiten da komuneko tanga; orduan, flotagailuak beherantz
egiten du, eta ura berriro tangan sartzen hasten da.
Behin maila batera heldutakoan, flotagailuaren hagatxoak ertzean duen pibotea ura ixteko balbula
sakatzen hasten da, harik eta erabat itxi arte.

Sistema diskretuak

Sistema diskretuak kontrola aldian behin egiten duten sistemak dira.

Gaur egun, prozesuak kontrolatzeko, sistema digitalak erabiltzen dira, ordenagailua batik bat.
Roboten kasuan, gehienetan begizta itxiko sistema diskretuen bidez egiten da kontrola.

Ordenagailuak sentsoreetatik datuak jaso, eta eragingailuak aktibatzen ditu, beti ere ahalik eta
denbora-tarte laburrenean: milisegundotan.

1.4 Robotaren arkitektura

Oso ohikoa da robotak gizakiak ordezkatzeko erabiltzea. Izan ere, robotaren itxura giza besoaren
oso antzekoa da. Baditu enborrari lotutako oinarria eta besoa. Besoaren atalak, berriz, hauek dira:
besaurrea, besoa, ukondoa, eskumuturra eta eskua.
 Inguruko aldagaien berri izateko, sentsoreak erabiltzen ditu robotak, eta ordenagailuak, sentsoreek
bidalitako informazio hori analizatu ondoren, eragingailuen bidez egiten ditu egin beharreko lanak.

Sentsoreak

Sentsoreek robotaren pertzepzio-sistema osatzen dute: inguru errealaren gaineko informazioa

jasotzen dute, robotak interpreta dezan.

Sentsore hauek erabiltzen dira gehien:

Hurbiltasun-sentsoreak: objektu baten presentzia antzematen dute.

Indukzio-sentsoreak: eremu magnetikoa murriztu egiten dute, objektu metaliko bat

inguratzean.

Gaitasun-sentsoreak: sentsorea eta inguruko materiala elkarrengana hurbiltzean, haien

arteko gaitasun-parasitoa aldatu egiten dute.

Tenperatura-sentsoreak: giroaren, objektu baten edota puntu zehatz baten tenperatura atzematen
dute.

Termoerresistentzia: berotasunaren arabera, erresistentzia

aldatzen du.

Termistoreak: (PTC), (NTC).

PTC: berotzean, erresistentzia handitzen du.

NTC: berotzean, erresistentzia txikitzen du.
 Sentsore magnetikoa (iparrorratz digitala): iman batez eta eroale edo erdieroale batez osatuta
dago. Objektu ferromagnetiko bat inguratzean, eremu magnetikoa murriztu egiten da, eta sentsoreak
eremuan gertatutako aldaketa horiek atzematen ditu. Besteak beste, robot autonomo eta
esploratzaileetan erabiltzen da.

Ukipen-sentsoreak: ukitzean edo presioa egitean, eragingailua abiarazten dute.

Mikroetengailuak: merkatuan badira hainbat etengailu eta ibiltarte-amaiera.

Azal robotikoa: azalera malguaren gainean txertatutako presio-sentsore multzoa da.

Soinu-sentsorea: seinale akustikoa jaso, eta seinale hori seinale elektriko bihurtzen du: soinuak
entzun ahal izateko mikrofonoa da.

LANBIDE 11
EKIMENA
 Argitasun-sentsoreak:

Fotoerresistentzia (LDR): argitasuna handitzen denean, haren erresistentzia txikitu egiten

da.

Fotodiodoa eta fototransistorea: jasotzen duten argitasunaren araberako seinale elektrikoa

igortzen dute.

Bestelako argi-sentsoreak: objektuen identifikaziorako erabiltzen direnak, argi-intentsitatea

eta objektuen kolorea antzemateko gai baitira.

Sarritan kamerak izaten dira, baina irudikoa, adibidez, CCD sentsorea da.

Abiadura-, inklinazio- eta bibrazio-sentsoreak: robotaren atal mugikorren abiaduraren berri

ematen dute. Bibrazioak jasotzen dituzte, baita robotak edota haren zatietako batek duen inklizazio edo
makurdura ere.

Presio-sentsorea: robotaren eskuak jasotzen duen objektuari zenbateko presioa eragiten dion
kontrolatzen laguntzen digu.
 Eragingailuak

Eragingailuek robotaren ekintzen eta mugimenduen ardura dute; hiru eratakoak izan daitezke:
elektrikoak, pneumatikoak edo hidraulikoak.

Eragingailuen zenbait adibide ikus daiteke segidan:

Robotaren bultzada-sistema: motor elektrikoak, serbomotorrak, zilindro hidraulikoak zein

pneumatikoak, etab. Horiek guztiek robotaren atalak mugitzen dituzte.

Erreleak eta kontaktoreak: potentzia zirkuituetan tentsioak eta korronteak aktibatzeko erabiltzen
dira; esate baterako, soldadura-arku bat kontrolatzeko.

Elektrobalbulak: zirkuitu pneumatikoak zein hidraulikoak kontrolatzeko erabiltzen dira.

Matxardak: robotaren eskuak dira; objektuak hartzeko balio dute.

12 LANBIDE
EKIMENA
 Zenbait robot industrial

Badira tamaina eta konfigurazio era askotako robot industrialak. Robotaren besoak zer konfigurazio
izan, halako izena hartuko du robotak:

Robot kartesiarra: elkarren artean elkartzutak diren hiru dispositibo lerrakor ditu. Dispositibo horiek
mugimenduak eragiten dituzte hiru ardatz kartesiarretan: Xn, Yn eta Zn.

Robot zilindrikoa: zutabe bertikalak oinarriaren gainean biratzen du. Z eta Y ardatzetan
mugimenduak eragin ditzaketen bi dispositibo lerrakor ditu.

Robot esferikoa edo polarra: ardatz horizontalarekiko kulunkatzen den beso teleskopikoa eta
oinarri birakaria ditu. Artilulazioei esker, robotak badu besoa ingurune esferikoan mugitzerik.
 Robot giltzatua: zutabeak oinarriaren gainean biratzen du. Besoak mugimenduak planu bakarrean
egin ditzakeen artikulazio bakarra du, eta, muturrean, Z ardatzean mugitzen den ardatz lerrakorra du.
SCARA robota da mota honetako robotik ezagunena.

Robot antropomorfikoa: zutabe birakariaren gainean, giza besoaren itxura duten bi osagai zuzen
ditu; robotaren artikulazioek sorbaldaren eta ukondoaren itxura dute.
 Beste sailkapen bat

Itxura eta funtzionalitatea kontuan hartuta, robotak honela sailkatuko ditugu:

Poligiltzatzuak
Robot sedendarioak dira, hau da, ez dute leku
batetik bestera joaterik. Beso eta erremintak lan-inguru
zehatz batean mugitzeko diseinatuta daude. Horrelakoak
ditugu zenbait robot industrial eta robot manipulatzaile.

Higikorrak
Gurdi edo plataformei lotuta egonagatik, lekuz
aldatzeko ahalmen handia dute. Fabrikazio-kateetan,
piezak toki batetik bestera garraiatzen dituzte, eta, duten
adimen-mailari esker, gai dira trabak saihesteko;
horretarako, bidea jarraitzeko sentsoreen bidez jasotako
informazioa edota telemandoa erabiltzen dute.

Nanorobotak
Robot txikiak dira, eta ahalmen harrigarriak dituzte.
Horietako batzuk gai dira odolean desplazatu eta zelula
batean droga kopuru zehatza ziztatzeko. Esperimentalak
izan ohi dira.

LANBIDE 1
EKIMENA 5
 Androideak
Gizakiaren itxura dute, eta haren mugitzeko era
imitatzen dute; gizakiarena egiten dute, alegia. Oraindik
ez daude oso aurretatuta, eta gutxi erabiltzen dira;
esperimentazio-fasean daude.

Zoomorfikoak
Robot hauek zenbait izaki bizidunen mugitzeko era
imitatzen dute. Traba handiak dituzten azaleretan joan-
etorriak egiteko erabiltzen dira; halakoei ibiltariak deritze.
Erabilpen-eremu jakinak dituzte: ikerketa espaziala,
bulkanologia eta sarbide zaileko inguruak, oro har.

1.5 Ordenagailu bidezko kontrola

Ordenagailua sistema automatikoak eta robotak kontrolatzeko oinarrizko tresna da; tresna hori
ezinbestekoa da, kontrol-prozesuetako programak gauzatzeko.

Ordenagailuarekin lan egiteko, tresna hauek behar ditugu: txartela, ordenagailura konektatuko
dugun txartel kontrolatzailea eta robota kontrolatuko duen softwarea (programa), plakari zein sarrera
irakurri edo zein irteera aktibatu agintzeko.

Programa hori programazio-lengoaia erabiliz burutzen da: Basic, C++, Visual C..., baina, robotak
berak darabilen lengoaia errezagoa izan ohi da sarri, eta, gainera, ingurune grafiko oso atsegin eta
ulerterraza izaten du.
 Txartel kontrolatzaileak

Merkatuan badira hainbat txartel kontrolatzaile, baina, atal honetan, horietako bi aztertuko ditugu:

DIDATECen LPT-999E txartela

MR-999E beso robotarekin batera banatzen dute, eta itxura hau du:

LPT-999E plakak ez darama mikroprozesadorerik; horregatik, beti ordenagailura konektatuta egon

beharra dauka. Plakak lan bakarra egiten du: LPT1 konektorearen pinetako seinaleak anplifikatu.

LPT-999E plakak HobbyRobot programa erabiltzen du.

PICAXE plaka
PICAXE plakak ez du zertan ordenagailura konektatuta egon; behin programa kargatu ondoren,
autonomoa da. Horrek lan egiteko aukera asko zabaltzen ditu Teknologia ikasgaiko proiektuetan.
 Plakari darabilen mikroprozesadorearenaren edo PICaren araberako zenbakia ezartzen zaio:
PICAXE 08, 18, 28 edo 40.
 PICAXE 18 potentzia altuko plaka oso interesgarria da, irteeran bi motor konektatzeko aukera
ematen duelako. 5 V eta 24 V arteko tentsioa erabil daiteke irteeretan, eta beste lau irteeretan FETak
erabiltzen ditu. 5 sarrera dauzka, eta horietako 3 analogikoak izan daitezke.

PICAXE plakek Programming Editor programa erabiltzen dute.

Esteka honetan, bai plakari, bai programari buruzko azalpen argigarriak aurkituko dituzu:
http://www.scribd.com/doc/22758660/Kontrol-Programatua-PICAXE

MR-999E robota

Eusko Jaurlaritzak ikastetxeetara bidalitako MR-999E hezkuntzarako robota DIDATEC enpresak

merkaturatzen du. Mugimenduak kontrolatzeko, robot horrek korronte jarraituko bost motor hauek ditu:

M1 oinarria
M2 sorbalda
M3 ukondoa
M4 eskumuturra
M5 matxarda

Motorren polaritatearen arabera, artikulazioak ezkerretara zein eskuinetara biratzea lortuko dugu.

Robotak ez du posizio sentsorerik ez bestelakorik; hortaz, esan dezakegu begizta zabaleko sistema
bat dela.

Ikasgelan, ez du joko handirik ematen; beraz, LPT-999 plaka eta Hobbyrobot programa bestelako
proiektuekin erabiltzeko jarduerak zehazten saiatuko gara.

18 LANBIDE
EKIMENA
 HobbyRobot programa erabiltzeko argibideak (ikonoak zutabean)

EKINTZA BAT GEHITU:

Irteerak aktibatzeko. Menua ere irekitzen du.
Motorrak konektatzeko 5 irteera ditu, ezkerraldean edo eskuinaldean.
Lanparak konektatzeko 2 irteera ditu: S1 eta S2.
Aukeratu nahi dena, eta, ondoren, aukeratu "denboraz" edo "permanente".

EKINTZA BAT EDITATU:

Lerro berean irteera gehiago jartzeko. Horretarako, lerroak aukeratuta egon
behar du (urdin).

EKINTZA BAT EZABATU:

Agindua ezabatzeko. Lerro berean agindu bat baino gehiago badago, aukera
ematen du agindu horiek banaka ezabatzeko.

ERREPIKATU FUNTZIOA:
Agindu multzo bat errepikatzeko. Funtzio honi klik eginda, agindu multzoa nahi

beste
bateraaldiz errepikatzea
jartzen eska daiteke.
ditu. Errepikatu Errepikapenaren
nahi diren hasiera
agindu multzoak eta bukaera
tartean biak
kokatu behar
dira.

ITXARON? SEGUNDO
Denbora itxaroteko. Aukeratu zenbat segundo itxaron behar den. Segundo
osoak bakarrik aukera daitezke.

BALDINTZA
Sarrera baten egoeraren arabera (aktibatua edo desaktibatua), agindu zer egin
nahi den. Egitekoa baldintza baten pean egin behar denerako balio du.

IF... THEN...ELSE:
Baldintzaren bigarren zatia. Batzuetan ez da beharrezkoa. Adibidea:
"Baldin E1 aktibatuta, orduan zerbait egin".
Bestela, beste agindu batzuk idatzi.

ETIKETA:
 Etiketak jartzeko. Fluxu-diagraman bi lekutatik edo leku gehiagotik elkartzen
diren gezien lekuan jartzen dira etiketak.

ETIKETARA JAUZI EGIN:

Zein etiketatara jauzi egin nahi den edo joan.

IGO LERROA:
Aginduak gora mugitzeko. Horretarako, egin klik aginduaren gainean. Urdin
jartzen den lerroa mugitzen du.
JAITSI LERROA:

Aginduak behera mugitzeko. Horretarako, egin klik aginduaren gainean. Urdin

jartzen den lerroa mugitzen du.
 JARDUERAK

2
2.1. jarduera. Aurkezpena

Lehenik, jardueren, metodologiaren eta denboralizazioaren berri emango diegu ikasleei.

Ondoren, ebaluazio-irizpideak azalduko dizkiegu, eta argi adieraziko diegu taldeka egin beharreko
lanaren funtsa zein den.

Gero, ikasturteko programazioan kokatuko dugu unitatea (Kontrola eta robotika): unitatearen eduki
multzoak Teknologiako curriculumean zer toki duen azalduko diegu.

Azkenik, motibatzeko, robotak protagonista dituen Little wheel joko dibertigarria eskainiko diegu:

http://fastgames.com/littlewheel.html

There was once a world of living robots. But one day a bad accident occured in the main power
generator. The world fell into a deep sleep. Bring life back to the world!

Saia zaitezte argi-generadorea aurkitzen eta konektatzen! Baietz lortu!

LANBIDE 2
EKIMENA 1
2.2. jarduera. Zer dakigu programazioaz?

Programa bat agindu multzo batez osatuta dago, eta agindu horiek adierazten dute, hain zuzen, zer
egin memento bakoitzean.

1. Azaldu programazioaren oinarrizko elementu hauetako bakoitza zertan datzan:

Agindua:

Aldagaia:

Azpiprograma:

2. Erlaziona itzazu gezien bidez:Fluxu-diagramaren jarraipena adierazten du, eta orrialde berean jartzen
da.

Programaren hasiera edo bukaera adierazteko erabiltzen

da.

Eragiketa bat egiten denean erabiltzen da.

 Bi bide izanda, bietako zein hartu erabaki behar denean
erabiltzen da; sarrera baten egoera begiratu, eta, bi bideak
konparatu ondoren, bata edo bestea hautatzen da.

Kanpoaldeko eragiketa adierazten du; normalki, irteerak

aktibatzeko edo desaktibatzeko balio duten eragiketak
izaten dira.

Fluxu-diagramaren jarraipena adierazten du. Orrialdez

aldatzen denean erabiltzen da, eta zenbaki edo hizki baten
bidez seinalatzen da.
3. Marraz ezazu hurrengo ekintzen fluxu-diagrama, arestian emandako sinboloez baliatuta:

Mikel egunero, eskolatik irten eta gero, etxera joaten da. Etxera heltzen denean, bainatu egiten da,
eta, ondoren, afaldu egiten du. Afalostean, etxeko lanak egiten ditu, baldin eta baditu. Horiek
amaitzen dituenean, edo etxeko lanik ez duenean, telebista ikusten du edo liburu bat irakurtzen du.
21:00ak aldera, oheratu egiten da.

Hasiera
 Emaitza:

2.3. jarduera. Dia programa , fluxu-diagramak egiteko software librea

Dia aplikazioak diagrama teknikoak egiteko balio du. Haren interfazeak eta eginbideek nolabaiteko
zerikusia dute Windows-eko Visio programarekin. Oso erabilgarria da sare-mapak eta fluxu-diagramak
marrazteko.

Jaitsi hemen Dia programa.

Dia erabiltzeko eskuliburua eskuratzeko, jo helbide honetara:

http://metrowiki.wikispaces.com/file/view/dia-manualaeuskeratuta.pdf

24 LANBIDE
EKIMENA
 Aurreko orrialdeko fluxu-diagrama Diarekin eginda dago. Saia zaitez gauza bera egiten.

2.4. jarduera. Fluxu-diagramak eta Hobbyrobot 1.6 programa lantzeko ariketak

Fluxu-diagrama Dia aplikazioarekin gauzatuko da, eta programa, HobbyRobot 1.6 programarekin.
 Semaforo-gurutzea gadgetarekin

1. Hiru lanpara ditugu: L1, L2 eta L3. Lanpara horiek honela programatuko ditugu: L1 piztu; 2 s-ra, L2
piztu; 3 s-ra, L3 piztu; eta, 5 s-ra, denak itzali.

2. Semaforoak hiru argi ditu: gorria, laranja eta berdea. Argi horiek honela programatuko ditugu:
hasieran gorria piztuko da; 5 s-ra, laranja; 1 s-ra, berdea; eta, 4 s-ra, berriro gorria.

3. Bi lanpara ditugu: L1 eta L2. Honela programatuko ditugu: L1 piztu eta 2 s-ra, L2 piztuko da, eta, 5 s-
ra, biak itzaliko dira. Sekuentzia bost aldiz errepikatu ondoren bukatuko da programa.

4. Semaforoak hiru argi dauzka autoentzat: gorria, laranja eta berdea; eta bi argi, oinezkoentzat: gorria
eta berdea. Hasieran autoak argi gorria izango du, eta oinezkoak, berdea. Etengailu bat eraginda
badago (matxuraren seinale), argi laranja bakarrik ibiliko da keinuka.

Motor batekin eta lanpara batekin

5. E1 etengailua eraginda badago, M1 motorra 5 segundoan eskuinetara mugituko da, eta, gero, 2
segundoan geldi egon ondoren, ezkerretara mugituko da beste 5 segundoan. Etengailua eraginda ez
badago, lanpara bat piztu eta itzali (keinuka) ibiliko da.

Emaitzak:

1. Hiru lanpara ditugu : L1, L2 eta L3. Lanpara horiek honela programatuko ditugu: L1 piztu; 2s-ra, L2
piztu; 3s-ra, L3 piztu; eta, 5s-ra, denak itzali.
2. Semaforoak hiru argi ditu: gorria, laranja eta berdea. Argi horiek honela programatuko ditugu:
hasieran gorria piztuko da; 5 s-ra, laranja;1 s-ra, berdea; eta, 4 s-ra, berriro gorria.
3. Bi lanpara ditugu: L1 eta L2. Honela programatuko ditugu: L1 piztu eta 2 s-ra, L2 piztuko da, eta, 5 s-
ra, biak itzaliko dira. Sekuentzia bost aldiz errepikatu ondoren bukatuko da programa.
4. Semaforoak hiru argi dauzka autoentzat: gorria, laranja eta berdea; eta bi argi, oinezkoentzat: gorria
eta berdea. Hasieran, autoak argi gorria izango du, eta oinezkoak, berdea. Etengailu bat eraginda
badago (matxuraren seinale), argi laranja bakarrik ibiliko da keinuka.

3 LANBIDE
0 EKIMENA
5. E1 etengailua eraginda badago, M1 motorra 5 segundoan eskuinetara mugituko da, eta, gero, 2
segundoan geldi egon ondoren, ezkerretara mugituko da beste 5 segundoan. Etengailua eraginda ez
badago, lanpara bat piztu eta itzali (keinuka) ibiliko da.
2.5. jarduera. Metro-geltokien grafikoa programatzea

Grafiko horren kontrola LPT-999E kontrol-txartela eta HobbyRobot 1.6 programa erabilita egingo
dugu.

Gurutzetan hasiko dugu bidaia, eta Portugaleten bukatuko.

Frogak egiteko, aurretik prestatutako zazpi LED diodo dituen panela edo gadgeta erabiliko dugu.
Hau da haren irudia:

Gurutzetako argia gadgeta elikadura-iturrira konektatzearekin batera piztuko da, eta horrela
mantenduko da, trena geltokitik abiatu arte. Gelditzen diren beste zazpi geltokiak LPT-999E plakaren
zazpi irteerak erabilita kontrolatuko ditugu. Geltoki bakoitzera heltzean, gidariak etengailu bati (E1
sarrera) eragingo dio; horrekin batera, hurrengo geltokiari dagokion argiak keinuka agertu beharko luke,
eta horrela mantendu, hurrengo geltokiraino.

Portugalete adierazten duen LED diodoa piztuta egongo da bidaia osoan, baina Abatxolo-
Portugalete tarteunean keinuka hasiko da, hurrengo geltokia horixe dela adierazteko.

Honainokoa dugu oinarrizko programa. Hortik aurrera, talde bakoitzak nahi duen besteko zailtasuna
gehitu ahal dio (joan-etorria, beste sarrera batzuk). Aukerak badira. Burua jarri behar da martxan!

Gogoan izan hau: programatzen hasi aurretik, fluxu-diagrama egin behar dugu, oso lagungarria da
eta.

32 LANBIDE
EKIMENA
Emaitza:
Metro programa:

Hasieran, irteera guztiak itzalita egongo dira:

berrezarri (reset).

Gurutzetatik Ansiorako bidean, Gurutzeta eta

Portugalete LED diodoak piztuta egongo dira, eta
Ansio LED diodoa keinuka hasiko da.

Ansiora heldu, eta, etengailua sakatzean, Ansio

LED diodoa piztuta gelditu da, eta Barakaldo LED
diodoa keinuka hasiko da.

Barakaldora heldu, eta, etengailua sakatzean,

Barakaldo LED diodoa piztuta geldituko da, eta
Bagatza LED diodoa keinuka hasiko da.
Bagatzara heldu, eta, etengailua sakatzean,
Bagatza LED diodoa piztuta geldituko da, eta
hurrengo geltokiari dagokion LED diodoa
(Urbinaga) keinuka hasiko da.

Urbinaga-Sestao

Sestao-Abatxolo

Abatxolo LED diodoa piztuta geldituko da,

gainerako LED diodoekin batera, eta finko zegoen
Portugalete LED diodoa hasiko da keinuka.
Bertara iristean, hasierara joango da programa,
eta LED diodo guztiak itzaliko dira berriro:
berrezarri edo reset.
2.6. jarduera. 7 segmentuko pantaila edo displaya LPT-999 kontrol-txartelarekin
kontrolatzea

Pantailaren (displayaren) kontrola LPT-999E kontrol-txartela eta HobbyRobot 1.6 programa erabiliz
egingo dugu.

Leku publiko askotan (dendetan, hipermerkatuetan, aurrezki kutxetan) txanda adierazteko

bistaratzaile argitsuak ikusi ohi dira. Pantaila horien funtzionamendua zenbakia osatzen duten 7
segmentuen argiak piztu eta itzaltzean datza.

Normalki, pantailak bi zenbakikoak izaten dira, eta 99 zenbakiraino kontatzeko balio dute. Baina,
oraingoz, guk tailerrean eraiki dugun gadgetak zenbaki bakar bat du, eta 0tik 9ra edo atzekoz
aurrera, 9tik 0ra, kontatzeko baino ez du balio.

Pantailaren segmentuak hiru LED diodoz osatuta daude, irudian ikusten den bezala. Lehenbizi,
izendatu egingo ditugu (S1,S2), eta ondoren, horietako bakoitzari gure plaka kontrolatzailearen
irteeretako bat ezarriko diogu:
 Ikasle-talde bakoitzak funtzionamendu-sistema hauek garatuko ditu Hobbyrobot 1.6 programarekin:

a) Plakaren irteerak bakarrik erabilita, 9tik 0ra zenbatuko du pantailak era ziklikoan, behin eta berriz
errepikatuz, eta segundo bateko kadentziarekin.

b) Sarrera batean pultsagailu bat erabilita (dendetako txanden funtzionamendua), martxan jartzean 0
agertuko da pantailan, eta, pultsagailua sakatuz gero, hurrengo zenbakia (1).

Bukaeran, jardueraren gaineko txostenean, datu hauek jasoko dira:

plakarekin egindako konexio-eskema.

HobbyRobotekin a) funtzionamendu-sistemarentzako garatutako programa.
HobbyRobotekin b) funtzionamendu-sistemarentzako garatutako programa.

Gogoan izan hau: programatzen hasi aurretik, fluxu-diagrama egin behar dugu, oso lagungarria da-
eta.
Emaitza:
Display programa

Hasieran, irteera guztiak itzaltzen ditu: berrezarri

(reset).

0
2.7. jarduera. Bi digituko pantaila PICAXE sistemarekin kontrolatzea

1. Sarrera

Pantaila bakarra erraz kontrolatzen da PICAXE sistemako plaka baten bitartez. Izan ere, horrelako
plakak zortzi irteera ditu. Irteera horiek pantaila komertziala osatzen duten zazpi LED diodoekin
konektatzen dira, eta zortzigarren irteera soberan egoten da, baldin eta puntu hori kontrolatu nahi ez
badugu. Programaren bidez adierazten da hizki eta zenbaki bakoitza zer den.

Arazoa sortzen da, ordea, bi pantaila kontrolatu eta 0-99 bitarteko zenbakiak adierazi nahi
ditugunean. Gutxienez 14 irteera dituen sistema bat behar ote dugu horretarako?

2. Konponbide posibleen azterketa: PICAXE sistema

Konponbide posibleetako bat hau da: PICAXE sistemako bi plaka erabiltzea. Horretara, bi plaka
izanik, plaketako baten zazpi irteerak pantaila bat kontrola dezakete. Geratzen den zortzigarren irteera
bigarren plakaren sarrerarekin konekta dezakegu, eta, horrela, plaka horren irteerekin, bigarren pantaila
kontrolatu.

Hori bai, plaka bakoitzari dagokion programa egokitu behar zaio. Plaka batean, hamarrekoak
programatuko lirateke (lehenengo plakaren zortzigarren irteeraren balioak baldintzatuta), eta, bestean,
unitateak. Hau da eskema:

PICAXE plaken elikadurak eta pantailen anodo komunak ez dira ageri bertan.

LANBIDE 41
EKIMENA
 Bi pantaila kontrolatzeko modu hori ez da zaila muntatzen. Hala ere, baditu zenbait oztopo:

Programa bi egin beharra eta, emaitzak ikusteko, ezin simulatu izatea.

Proiektu bakar bat egiteko, PICAXE plaka bi behar izatea.

Demagun honako proiektu hau dugula: arrandegi batean pultsadore batez aktibatzen den
kontadorea kontrolatzea.

Unitateen pantaila kontrolatzen duen plakaren programa honelakoa izango litzateke:

Eta hamarrekoak kontrolatzen dituen plakaren programa, berriz, honelakoa:

 Bi programen pausetan, denboren aldea agertzen zaigu milisegundotan. Helburua hau da:
atzerapena edo tarte bat sortzea, eta, horrela, programa lehenengo plakan aktibatzean, milisegundoek
dirauten bitartean, bigarren plakaren baldintza guztietatik igarotzea saihestea.

Baina badago beste modu bat bi pantailak hobeto kontrolatzeko. Horretarako, giza begiari eta
horrek erretinan irudiak gordetzeko duen ahalmenari erreparatu behar diogu. Zinema bera ere horretan
oinarritzen da: proiektorearen argia hogeita bost segundoro itzali eta piztu egiten da, baina gu ohartu ere
ez gara egiten, irudia gordetzeko dugun ahalmen horri esker, hain zuzen ere. Filmaren fotogramak
sekuentzia bakarrean baleude bezala ikusten ditugu. Aplika dezagun hori robotika- arloan.

Demagun 23 zenbakia pantaila bietan azaltzea nahi dugula. Pauso hauek eman behar ditugu:

1) Unitateen pantaila piztu, 3 zenbakia adierazteko agindua eman, eta itzali.

2) Hamarrekoen pantaila piztu, 2 zenbakia adierazteko agindua eman, eta itzali.

Bi eragiketa horiek behin eta berriz egingo ditugu, hamar milisegundoko tartearekin; irudia
gordetzeko dugun ahalmenari esker, pizteei eta itzaltzeei erreparatu ere ez diegu egingo: 23 zenbakia
ikusiko dugu bi pantailetan (2a lehen pantailan eta 3a bigarrenean).

Efektu berbera ikusten da, adibidez, erloju-iratzargailu baten pantailak bideo-kamera batekin
grabatzean. Kamera-ekorketa eta zenbakiak agertzeko programazio-denbora sinkronizatuta ez badaude,
zenbakiak keinuka agertzen dira, edo argitasuna galtzen dute.

Bi digituko pantaila PICAXE sistemako plaka bakar batekin kontrolatzeko, hau behar dugu:

Pantailak paraleloan egotea.

Zazpi irteerak konektatzea, programazioaren bitartez dagozkien zenbakiak markatzeko.

Beste bi irteera, pantaila bakoitza piztu eta itzaltzeko.

PICAXE sistemak ez ditu behar ditugun 9 irteera horiek, ordea. Zer konponbide ote du horrek?

PICAXEk sistema bitarreko kodeak sortzen ditu. Beraz, irteerak bi modu hauetara adieraz daitezke:

Zenbaki bitar gisa.

Sistema bitarreko zenbaki horri dagokion zenbaki hamartar gisa.

Taula honetan PICAXE sistemaren irteerak adierazteko modu bat ikusten da:

IRTEER
AK
7 6 5 4 3 2 1 0 Zk. hamartarra

1 0 1 1 0 1 1 1 1
8
0 0 0 0 1 0 0 1 9

LANBIDE 43
EKIMENA
 1 1 1 1 1 0 1 1 2
5

4 LANBIDE
2 EKIMENA
 Agerian dagoenez, zortzi irteera ditugunean, 0 eta 1 zenbakiekin 256 konbinazio (2 ber 8) egin
ditzakegu.

Hamar zenbaki (0tik 9ra) adierazteko, berriz, 246 konbinazio sobera ditugu.

Azter ditzagun, bada, zenbat irteera diren behar-beharrezkoak. Honela, esate baterako:

Hiru irteerarekin zortzi konbinazio (2 ber 3) egin ditzakegu, eta horiek ez ditugu nahikoa.

Lau irteerarekin hamasei konbinazio (2 ber 4) egin ditzakegu. Behar baino konbinazio
gehiago dira, baina gutxienez lau irteera behar ditugu pantaila batean hamar zenbakiak
adierazteko.

PICAXE sistemako lau irteerak seinale bihurtu, eta seinale horiek pantailak behar dituen zazpi
irteerak aktibatu behar dituzte. Hori guztia gauzatzeko, bi arlo hauek jorratu behar ditugu:

Elektronika digitala.

Dekodifikatzaileak deritzen zirkuitu integratuak.

3. Dekodifikatzailea

DM74LS47 zirkuitu integratua erabiliko dugu, nahikoa merkea delako. Zirkuitu integratu hori
honelakoa da:

Zirkuitu integratu horren bitartez, lau sarrerek ahalbidetzen dituzten 16 aukerak zenbaki erabilgarriz
osatutako konbinazio bihurtzen dira, eta, horri esker, konexio egokiak eginez gero, pantaila baten LED
diodoak piztu ahal izango dira.
 16 konbinazioen sarrerak hauek dira: A0, A1, A2 eta A3. Pantailaren segmentuetara konektatuko
diren irteerak, berriz, beste hauek: a, b, c, d, e, f eta g. Eta horiek elkarrekin konektatzeko, eskemari
(ikusi irudia) jarraitu behar zaio.

Egia-taula. Irteerei dagozkien lau sarreren konbinazioa hau da:

Konbinazio horiei esker, behar ditugun 10 zenbakiak lor ditzakegu.

4 LANBIDE
4 EKIMENA
 Beste zenbait LED diodo-konbinazio ere egin ditzakegu, 10etik 15era bitartekoak, esaterako. Hau
da eskema:

Dagoeneko, PICAXE plakaren lau irteera soilik erabilita, pantailetan 10 zenbaki idazteko aukera
dugu. Beste bi irteera pantailak piztu eta itzaltzeko erabil ditzakegu.

Erretinari irudiaren iraupena emateko behar den denboran (10 milisegundo) egin beharrekoa egiteko
aukera ematen duen sistema bakarra hau da: transistorea. Transistoreak korronte-etengailuaren lana
egiten du. Erreleen sistema baino sistema hobea da, inertziagatik eta bobina aktibatu artean dagoen
atzerapen-denboragatik. Gainera, eragiketa hori 100 aldiz egin behar da segundoko, hau da, 100
hertzeko frekuentziarekin, eta erreleek ez dute horretarako aukerarik ematen.

4. Transistorea

Transistore bipolarra (transistorerik arruntena) hiru kristal erdieroalez osatuta dago; beraz, NPN edo
PNP motakoa izan daiteke. Transistore mota bakoitzean agertzen den geziak adierazten digu transistore
horretan korrontearen noranzkoa zein den.

Transistorearen hiru terminalek honako izen hauek dituzte:

Basea (B, Base): emisoretik kolektorera pasatuko den elektroi kopurua kontrolatzen du.

Emisorea (E, Emitter): gezia daraman terminala da.

Kolektorea (C, Collector): emisoreak igorri dituen elektroiak jasotzen ditu.

Transistoreak seinale elektriko ahulak seinale elektriko indartsuak bilakatzeko aukera ematen du.
Hau da, kolektoreko korrontea (Ic) basekoa (Ib) baino askoz handiagoa da, eta korronteen artean
dagoen erlazioari korronte-irabazpena esaten zaio. Irabazpen hori beta () letraz izendatzen da, eta
transistore bakoitzaren ezaugarrien orrialdean agertzen zaigu.

Ic = * Ib

Bestalde, emisoreko korrontea (Ie) eta kolektoreko korrontea (Ic) ia berdinak dira, eta baseko
korrontea (Ib), bi korronte horiekin alderatuta, oso txikia.

4.1. Transistorea etengailu bezala

Ondorengo irudietan ikusten den bezala, irteerako kurbak kolektoreko korrontea (Ic) eta kolektore
eta emisoreen arteko tentsioa (Vce) erlazionatzen ditu, eta, baseko korrontearen (Ib) arabera, kurba
ezberdinak ateratzen dira. Kurba horien gainean kargako zuzena marrazten da, eta bertan hiru lan-
eremu hauek finka daitezke: asetasun-eremua, etendura-eremua eta gune aktiboa.

Asetasun-puntuan (1), Ic maximoa da, eta Vce, minimoa (0V). Egoera hori etengailu itxiari
dagokio. Ikusi grafikoaren gune berdea.

Etendura-puntuan (2), Ic zero da, eta Vce, maximoa. Egoera hori etengailu irekiari dagokio.
Ikusi grafikoaren gune horia.

Transistorea anplifikatzen ari denean, 1 eta 2 puntuen artean egiten du lan. Bi puntuen
arteko guneari gune aktiboa deitzen zaio.

5. Bi pantaila kontrolatzeko proposamena

Demagun bi pantaila kontrolatu behar ditugula. Bi pantaila horien kontrolari dagokionez,

transitorearen etendura edo asetasuna lor dezakegu, PICAXE plakak sortutako seinale digitalaren
bitartez.

Katodo komunari eraginda, konexioa honela egin behar dugu pantaila aktibatzeko edo itzaltzeko:

46 LANBIDE
EKIMENA
 Bertan, bi pantailak paraleloan daude, eta transistoreek katodo edo anodo komunekiko etengailu-
lana bete behar dute. Beraz, muntaia egiteko, komeni zaigu zirkuitu inprimatua egitea. Horrela,
programazio-prozesuari emango diogu lehentasuna.

Hau dugu bi pantailak kontrolatzen dituen zirkuitu inprimatua:

Eta hauek zikuitu hori eraikitzeko prozesua erakusten duten hiru irudi:
 Fotolitoa pista eta padekin

Plaka garbia

Zirkuitu inprimatua eraiki ondoren, osagaiak soldatu dira bertan

 Material hau behar dugu:

errebelatu positibozko plaka bat eta hori erasotzeko produktu kimikoak

LG5621BH/DB ANODO-C pantaila bikoitza

74LS47 zirkuitu integratua

Bi BC54B transistore

470 ohmeko bi erresistentzia

integratuaren sarreretarako konektoreak

pantailak elikatzeko konektoreak Plakaren

kostua 15 euro da, gutxi gorabehera.

Hau dugu PICAXE plakaren diseinu inplementatua. Bertan, konexioak azaltzen dira, baita plakaren
elikadura nola konpartitzen den ere.
Zirkuitu inprimatua eraikitzeko prozesuaren informazio zehatza lan honen eranskinean aurki daiteke.
 Segundo-kontagailu batentzako programa hau da:

Programa horrek display deritzon azpirrutina erabiltzen du. Haren egitekoa hau da: pantaila
bakoitzean, 10 milisegundotan, b1 eta b2 aldagaien bitartez adierazitako zenbakiak idaztea.

b0 aldagaiaren baldintza kontrolatzen duen prozesu hori 50 aldiz errepikatuz gero, b1 eta b2
aldagaiak dituzten zenbakiak segundo batean azalduko zaizkigu:

(10 + 10) x 50 = 1.000 milisegundo = 1 segundo

Hiru aldagai horiek honetarako balio dute:

74LS47a kontrolatzen duten lau irteeren zenbakia modu bitarrean azaltzeko.

Pantaila pizten duen transistorea aktibatzeko.

LANBIDE 51
EKIMENA
"0" digitua lehen pantailan (5. irteerak transistorea kontrolatzen du)

IRTEER
AK
Zk. 7 6 5 4 3 2 1 0
hamartarra
47 0 0 1 0 1 1 1 1

"0" digitua bigarren pantailan (4. irteerak transistorea kontrolatzen du)

IRTEER
AK
Zk. 7 6 5 4 3 2 1 0
hamartarra
31 0 0 0 1 1 1 1 1

Aldagaien balioa aldatuz gero, segundo bateko tartean zenbaki guztiak izango ditugu pantailetan.
 ERANSKINA

3
3.1 Sarrera

Zirkuitu inprimatuak eraikitzeko erabili ohi den plaka garbiak bi osagai hauek ditu: oinarri isolatzailea
(kartoi trinkotua, bakelita, beira-zuntza edo plastiko malgua) eta oinarri horrek alde batetik edo bi
aldeetatik sendo itsatsita dituen kobrezko lamina finak.

Plaka horretan sobera dagoen kobrea desagerraraziko dugu, eta, horrela, zirkuituari dagozkion
pistak baino ez zaizkigu geldituko.

Gaur egun, zirkuitu inprimatua ordenagailuaren laguntzaz diseina daiteke, eta prototipoak eraikitzea
ere guztiz automatizatuta dagoen prozesua da. Hala ere, guk zirkuitua eskuz diseinatzeko eta
eraikitzeko prozedura zein den aztertuko dugu.

3.2 Zirkuitua diseinatzeko erabiltzen diren materialak

Erregela, eskuaira, ezabatzeko goma eta bestelako marrazketa-tresnak.

LANBIDE 5
EKIMENA 3
 Diseinuaren zirriborroa egiteko gogortasun ertaineko arkatzak (HB), hasieran sarritan
ezabatu beharko baitugu egindakoa; ez da komeni, beraz, gogortasun handiko arkatzik
erabiltzea.

54 LANBIDE
EKIMENA
 Hazbetearen hamarrena oinarri hartuta laukitutako orrialdea edo sareta. Osagai
elektronikoak neurri hori oinarri hartuta diseinatzen dira; horrela, haien orratzek bat egiten
dute saretako gurutzamendu-puntuekin. Saretak kolore leuna badu, marrak hobeto
nabarmenduko dira.

3.3 Zirkuitua diseinatzeko arauak

a) Lehenengo eta behin, hautatu dugun zirkuitu elektrikoari erreparatuko diogu. Ezinbestekoa da
osagaiek zer egitura fisiko eta zer tamaina duten jakitea; beraz, osagaiak gertu izatea komeni zaigu,
edota datu horiek argituko dizkiguten katalogoak eskuratzea.

b) Saretako lerroekin bat eginik kokatuko ditugu osagaiak, plakaren ertzekiko paraleloan.
 Arau orokor gisa, hazbetearen hamarren bateko edo biko distantzia utzi behar dugu osagaien
terminalen tolesturaren eta eta gorputzen artean.

c) Soldadura-puntuak (padak) saretan marraztuko ditugu, lerroen gurutzapen-puntuekin bat eginda.

Haien diametroa dagokien pistaren zabaleraren bikoitza izango da, gutxienez.

d) Saretaren lerroekin bat eginik edo 45-ko angeluaz marraztuko ditugu pista guztiak.

e) Ahalik eta diseinurik sinpleena egin behar dugu; hortaz, zenbat eta pista laburragoak egin, hobe.
Horretarako, osagaiak modu egokian kokatzea komeni zaigu.

f) Pista biratu behar denean, ez dugu 90-ko angeluaz marraztuko, 135-ko angeluaz baizik. Bestalde,
pistak juntura-puntua leunduz lotuko ditugu.
g) Pisten zabalera bertatik pasatu behar duen korrontearen araberakoa izaten da. 0,8 mm-ko zabalera
duen pistak 2 A inguruko korrontea jasan dezake; 2 mm-koak, 5 A ingurukoa; eta 4,5 mm-koak, 10 A
ingurukoa. Oro har, eskuz diseinatutako zirkuituaren pistak 2 mm-ko zabaleraz marraztu ohi dira.

h) Pisten arteko edota pista eta paden arteko distantziak bi puntuen arteko tentsioaren araberakoa izan
behar du. Oro har, gutxienez 0,8 mm-ko distantzia utzi behar da. Konplexutasun handia duten
diseinuetan, distantzia hori 0,4 mm-raino jaits daiteke gehienez ere.

Batzuetan, arau hori betetzeko, soldadura-puntua edo pada moztu egin daiteke.

i) Plakaren ertzetik, gutxienez 5 mm utziko ditugu hurbilen dagoen pistara.

j) Pistak ez ditugu pasatu behar transistore, tiristore eta antzeko osagai aktiboen terminalen artetik,
osagai bereko terminalak lotzeko ez bada, behintzat.

k) Plaka 3,5 mm-ko barautsaz zulatu behar dugu ertzetan, gero euskarriren bati lotzekoa dela
aurreikusten baitugu.
3.4 Zirkuitua eraikitzeko erremintak eta materialak

Zirkuitua eraikitzeko honako erreminta eta material hauek behar ditugu:

Erremintak:

puntzoia
punta lauko aliketak
mozteko aliketak
soldagailu elektronikoa (30 W)
plastikozko matxardak
artaziak
zulagailua eta barautsak: 0,9 mm, 1 mm,
1,25 mm, 1,5 mm eta 3,5 mm-koak

Materialak:

zirkuituaren osagaiak
tinta iraunkorreko arkatz markatzaileak:
0,4 mm eta 1,2 mm
tamaina egokia duen plaka garbia
burdina (III) kloruroa
espartzu metalikoa
soldatzeko estainua ( % 60 Sn eta % 40
Pb)
ura
plastikozko ontzia
zinta itsaskorra

3.5 Zirkuitua diseinatzea eta eraikitzea

Zirkuitua diseinatzeko arauetan aipatutako pausoei jarraituta, zirkuitu inpresua diseinatuko dugu
paper gainean.

a) Soldadura-puntuen erdi-erdia markatuko dugu.

b) Pistak marraztuko ditugu.

c) Plakaren mugak ez ezik, plaka bera beste euskarri bati lotzeko zulatu beharreko puntuak ere
markatuko ditugu.

d) Paperaren atzealdean ere zuloak, pistak eta plakaren mugak marka ditzakegu; horrela, pisten alde
erreala lortuko dugu.
e) Osagaien aldea serigrafiatzen jarraituko dugu: osagaien soslaia eta haien izena markatuko ditugu.

Horrekin, plaka diseinatzea bukatutzat joko dugu, eta, segidan, diseinu hori plaka garbira pasatzeari
ekingo diogu.

f) Plaka garbiaren zati bat aurretik diseinatutako paperaren tamainakoa moztuko dugu. Zati
handixeagoa moztuz gero, ertzak lixatzeko eta txukuntzeko aukera izango dugu.
g) Plaka garbiaren kobrezko aldearen gainean ezarriko dugu diseinua, ondo finkatuta.

h) Marratzeko puntaz soldadura-puntuen erdi-erdia zulatuko dugu, eta ziurtatu egingo dugu kobrea
markatu dugula. Kontu handiz egin beharko dugu hori, hau da, euskarri isolatzailean sakonegi
markatu gabe, apurtzeko arriskua du-eta.

i) Behin soldadura-puntu guztiak markatu ondoren, plaka eta papera banatuko ditugu, eta, zulagailuan
dagokion barautsa jarrita, zuloak egingo ditugu.

6 LANBIDE
0 EKIMENA
j) Plakaren kobrezko aldea garbitu egin behar dugu, eta, lehenik, azidoarekiko erresistentea den tinta
iraunkorreko arkatz markatzaileaz lagundurik, soldadura-puntuak marraztuko ditugu.

k) Ondoren, pistak marraztuko ditugu; itxaron egin behar dugu, horiek lehortu arte.

l) Grabatzea da ondorengo urratsa. Hori burutzeko, burdina (III) kloruroa erabiltzea gomendatzen da,
ez delako hain korrosiboa. Azido klorhidrikoa ere erabil daiteke azkarrago egiten du lan, baina gas
kaltegarriak igortzen ditu eta oso korrosiboa da. Biak ere ondo aireztatutako tokietan erabili behar
dira.

ERNE! Burdina (III) kloruroa oso korrosiboa da.

Likido horrekin kontu handiz ibili behar da, arropari
nahiz azalari kalte egin baitiezaieke. Istripuz
tantaren bat ahora edota begietara isuriz gero,
garbitu berehala ur askorekin, eta joan albait
lasterren medikuarenera.

m) Azidoa plastikozko ontzian jarri ondoren, plaka bertan sartuko dugu; ontziari mugimendu lasaiak
eraginda, kobrea jateko lanak azkartu egingo ditugu. Pistak estaltzen dituen kobrea bakarrik geratzen
denean, plastikozko matxarda batzuekin plaka ontzitik aterako dugu, eta, ur franko erabilita, iturripean
ondo garbituko dugu.
n) Plaka lehortu orduko, disolbatzailea nahiz espartzua erabilita, kobrea estaltzen duen tinta ezabatuko
dugu.

o) Osagaiak serigrafiatuko ditugu, haien kokapena zehazteko.

3.6 Zirkuituaren osagaiak muntatzea

Osagaiak soldatzeari ekingo diogu.

p) Osagaiak plakaren alde isolatzailetik sartuko ditugu. Oro har, erresistentziek plakatik milimetro bat
aldenduta egon behar dute; horretarako, paper zati bat koka dezakegu haien azpian.

6 LANBIDE
2 EKIMENA
q) Soldatzen amaitu ostean, aliketekin soberan diren orratzak moztuko ditugu.

r) Bestelako osagaiak kokatuko ditugu.

Horrela, zirkuitua eskuz diseinatzeko eta eraikitzeko prozedura amaitutzat jo dezakegu, betiere egin
beharreko egiaztapenak egin ondoren, jakina.
 BIBLIOGRAFIA

ALKORTA, J.: Kontrol Programatuak, Garatu 2005-2006.

ALKORTA, J.: Kontrol programatua: PICAXE plaka.

BUENO, Antonio: Diseo y construccin de circuitos impresos.

BUENO, Antonio: Unidad didctica Control y robtica.

CASTAO, C., et als.: Estudio sobre la formacin de los profesores para la utilizacin de las TICs
en los nuevos entornos de aprendizaje, Teknologiaren erabilpena Euskal Herriko eskoletan, 2006.

CARBONELL, L.; VALERO, J.: El trabajo de proyectos: una tarea de todas y todos, Aula de Innovacin
Educativa, 90. zenbakia, 1998.

DIDATEC: Tecnologia educativa: Microcontroladores en el aula de Tecnologa.

Euskal Autonomia Erkidegoko Oinarrizko Hezkuntzaren Curriculuma (175/20007 Dekretua, urriaren

16koa. EHAA-2007ko azaroak 13)

GONZLEZ, M. C.: La motivacin acadmica. Sus determinantes y pautas de intervencin, Navarra,

EUNSA, 1999.

MONEREO&DURAN: Entramados. Mtodos de aprendizaje cooperativo y colaborativo, Edebe, 2202.

O.E.C.D.: The PISA Project. Measuring students knowledge and skills for life, Pars, O.E.C.D., 2001.

OLASKOAGA, K.: Teknologia eta robotika proiektua, 2001

ROMANI, B.: Jugar con las mquinas. Ters Torres/Edunsa Arg., 1999.

Argazkiak

Lan honetako zenbait argazki web honetatik hartutakoak dira:

http://www.portaleso.com/

Azaleko argazkia web honetatik hartutakoa da:

http://www.metrobilbao.net/

LANBIDE 6
EKIMENA 5
LANBIDE EKIMENA