Mekanismo Eta Makinen Zinematika Eta Dinamika

Mekanismo eta Makinen Zinematika eta Dinamika
Mekanismo eta Makinen

Zinematika eta Dinamika
Igor Ansoategui Belategui
EUSKARA ETA ELEANIZTASUNEKO

ERREKTOREORDETZAREN SARE ARGITALPENA
Liburu honek UPV/EHUko Euskara eta Eleaniztasuneko Errektoreordetzaren

dirulaguntza jaso du
1
2
Aurkibidea:
HITZAURREA
HISTORIA
SARRERA TEORIKOA
1 SARRERA OROKORRA ................................................................................... 14
1.1 MAKINAREN DEFINIZIOA...................................................................... 14

1.2 MAKINAK SEKTORE GUZTIETAN ........................................................ 15
1.3 MAILAGATIK SAILKATUTAKO MAKINAK ......................................... 21
1.4 MAKINEN OSAGAIAK............................................................................. 22
1.5 MAKINEN EGITURA ................................................................................ 26
1.6 INGENIARIEN JARDUERA ...................................................................... 27
1.7 INGENIARIEN PRESTAKUNTZA ............................................................ 27
2 MEKANISMOEN ANALISI TOPOLOGIKOA .................................................. 30
2.1 OINARRIZKO KONTZEPTU TOPOLOGIKOAK ..................................... 30

2.2 MEKANISMO LAU BATEN ASKATASUN-MAILAK (GRÜBLER) ....... 37
2.3 KUTZBACH-EN KRITERIOA ................................................................... 40
2.4 OINARRIZKO MEKANISMOAK.............................................................. 40
2.5 MEKANISMOEN SAILKAPENAK ........................................................... 44
3 OHIKO MEKANISMO ETA MEKANISMO BEREZIEN AZALPENA............. 47
3.1 LERRO ZUZENEKO ETA ERDIZUZENEKO MEKANISMOAK............. 48

3.2 AKOPLAMENDU-KURBEN BIDEZKO HIGIDURA PARALELOA....... 50
3.3 MUGIMENDU PARALELOAREN APLIKAZIO PRAKTIKOA ............... 50
3.4 PANTOGRAFOA ....................................................................................... 53
3.5 ITZULERA AZKARREKO MEKANISMOA ............................................. 54
3.6 LOTURA UNIBERTSALAK ...................................................................... 55
3.7 GENEVAko MEKANISMOA ..................................................................... 57
3.8 MEKANISMO ESZENTRIKOAK (ESPEKAK) ......................................... 58
3.9 ENGRANAJEAK........................................................................................ 58
3.10 GEOMETRIA ALDAKORREKO EGITURA MOLDAKORRAK .............. 60
3.11 ENGRANAJE DIFERENTZIALAK. .......................................................... 61
3
3.12 ASKATASUN MAILA ANITZEKO MAKINAK ....................................... 62

3.13 ZINEMATIKA PARALELOA ( PLATAFORMAK)................................... 70
4 MEKANISMO LAUEN ANALISI ZINEMATIKOAREN SARRERA ............... 71
4.1 EMAITZAREN FORMAREN ARABERAKO ANALISI ZINEMATIKOA 71

4.2 MEKANISMOAREN ANPLITUDEAREN (DENBORAREN) ARABERAKO
ANALISI ZINEMATIKOA .................................................................................... 77
4.3 ERABILITAKO PROGRAMA INFORMATIKOAK .................................. 79
MEKANISMO ETA MAKINEN ARIKETAK

MEKANISMO ETA MAKINEN ZINEMATIKA ....................................................... 83
5 MEKANISMO ETA MAKINEN ZINEMATIKA-ARIKETAK .......................... 84
5.1 ALDIUNEKO BIRAKETA-ZENTROA...................................................... 84

5.2 ABIADURA ETA AZELERAZIOAK. ARIKETA EBATZIAK.................. 88
5.3 ARIKETA PROPOSATUAK .................................................................... 122
5.4 ANALISI ZINEMATIKOA MATLAB SOFTWAREAREKIN ................. 129
5.5 ANALISI ZINEMATIKOA WORKING MODEL SOFTWAREAREKIN 135
MEKANISMO ETA MAKINEN DINAMIKA ......................................................... 139
6 MEKANISMO ETA MAKINEN DINAMIKA-ARIKETAK............................. 140
6.1 OINARRIZKO DINAMIKA (NEWTON) ................................................. 140

6.2 SOLIDO ASKEAREN DIAGRAMA ........................................................ 143
6.3 INDAR LABURTUEN METODOA ......................................................... 146
6.4 INERTZIA-INDAR ETA LAN BIRTUALAK .......................................... 148
6.5 ARIKETA PROPOSATUAK .................................................................... 166
GAI BEREZIAK
7 OREKATZEA................................................................................................... 176
8 ENGRANAJEAK ............................................................................................. 186
9 MEKANISMO ESZENTRIKOAK (ESPEKAK)............................................... 206
10 INERTZIA-BOLANTEAK ............................................................................... 212
4
11 ENGRANAJE-TRENAK .................................................................................. 222
BIBLIOGRAFIA ETA ESKERRAK ........................................................................ 232
_HITZAURREA
5
HITZAURREA
Mekanismo eta makinen teoria buruz hamaika liburu, ikasmaterial, dokumentu eta ikergai aztertu
ondoren, konturatu gara gai honi buruz liburu praktiko gutxi daudela, eta are gutxiago euskaraz.
Praktiko diogunean, esan nahi dugu mekanismo eta makina errealak ikertzen ditugula, eta, gainera,
forma grafiko, analitiko eta numerikoan ebatzirik.
Esan nahi dugu benetako mekanismo eta makinak kalkulatuko ditugula, kalean, zerbitzuetan,
garraioan…, oro har, ingeniaritza industrial mekanikoaren eremuan diseinu eta ekoizpena hartzen
dugu aintzat. Argitalpen honetan jorratzen diren ereduak fisikan dute oinarria; ondorioz, fisikaren eta
matematikaren oinarriak menderatu beharko dira ingeniaritza teknikoko lehenengo maila arte.
Mekanismo eta makinen zinematika eta dinamikaren intuizioa azkarrago lantzeko ariketak ditugu lan
honetan, eta klasean emandako teoria eta eragiketekin arlo honen kontzeptu eta ideiak hausnartzeko
egokiak direla uste dugu. Beste helburu garrantzitsu bat irakasgaiaren aplikagarritasun profesionala
da, hau da, ikasleek gelatik irten eta lan-mundura heltzen direnean ezagutza erabilgarriak izan
dezatela nahi da.
Liburu honetan urte askotako irakaskuntza-esperientzia biltzen da. Urte horietan irakasle- eta
ikertzaile-talde askok mekanismo eta makinen zinematika eta dinamikako softwareak ere erabili
ditugu, gure ezagutza teorikoak trinkotzeko asmotan. Erreminta informatiko horien artean multzoen
diseinu eta zenbakizko analisirako Catia (DMU- Kinematics moduluarekin), Matlab (Simulink-ekin
batera) eta Working- Model erabili izan ditugu.
Azkenean, irakasleok konturatu ginen materia honetan hobekien prestatzeko konbinazio egokiena
klaseko materia teorikoa, ariketak eta hau osatzeko, ordenagailuko praktika batzuk prestatzea zela.
Hori guztia azaltzeko, hemen doa Gasteizko Ingeniaritza Eskolako Ingeniaritza Mekanikoa sailean
landutako liburu hau.
6
F=m.a
E=mC2
1
θ = θ 0 + (ω − ω 0 ) ⋅ (t − t 0 ) + α (t − t 0 )
2
_HISTORIA
7
HISTORIA APUR BAT:
Liburu honetan, oinarrizko teoria eta kasu praktikoen garapenaren aurretik, interesgarria ikusten
dugu erreferentzia historiko bat egitea, terminoak azaltzen direnean haien jatorria zein den jakin ahal
izateko.
Gainbegirada historiko labur honek, makina eta mekanismoen eta makinen teoriaren garapena eta
aurrerapenak aipatuko ditu, historiako une honetan gaia kokatzeko asmotan hausnarketa hori
lagungarria izango delako. Horrekin agerian geratuko da garapen teknologikoa jakintza
zientifikoaren aurretik joan dela. Hau da, mekanismo eta makina jakin batzuen eraikuntza,
formulazio matematiko eta eraikuntza partikular bakoitzaren fenomenoen ulermenaren bermakuntza
baino oso aurretik joan direla.
Sarritan, mekanismo eta makinen historia bi arotan banatu ohi da: lehenengoa, gizakia sortu zenetik
XIX. mendeko hirugarren laurdenera arte, eta bestea gaur egun arte. Lehenengoan, ekarpenak
puntualak dira, teorikoki gutxi garatutako jakintzekin. Gaur egungo aroaren barruan, berriz, bi aldi
kontsideratzen dira: bata XX. mendeko erdialdera arte eta bestea gaur egun arte.
Historiako hasierako urte haietan izandako garapenak gizonak bere eskuekin eta eskuen indarrekin
egin ez zitzakeen lanak egiteko beharra izan zuenean agertu ziren. Zentzu orokorrenean gizonak
asmatu duen lehen makina, duda barik, palanka izan da. Gure aurrekoek harri edo zuhaitz-enbor bat,
adar batekin mugitu zutenean jada makina elemental bat erabiltzen ari zen. Aitzinako filosofoek
“bost handiei” erreferentzia egiten zietenean, bost makina arrunt aipatzen zuten: plano inklinatua,
palanka, falka, torlojua eta gurpila. Gurpila kenduta, beste laurak seguruenik Paleolitotik, edo
lehenagotik, ezagutzen dira.
Ezagutzen diren datuen arabera, Sirakusako Arkimedes (K.a. 287-212) izan zen makina arruntak
sistematizatu eta haien funtzionamenduaren teoria sortu zuen lehenengoa. Hipias-ek “koadratrize”
delakoa (zinematikoki sortutako lehen kurba lerro zuzen edo zirkunferentzia ez dena) eraiki zuen,
Nikomedes-ek “konkoidea” sortu zuen eta Diokles-ek “zisoidea”. Haiekin batera, Arkimedes-ek
lehenengo aldiz “zikloidea” sortu zuen, eta, haren ezaugarri zinematikoetatik abiatuta, kurben
lehenengo definizio matematikoak lortu zituen. Polea konposatuekin Arkimedesek Leonardo da
Vinci harritu zuen. Geroago, Leonardok Arkimedesen asmakizunean oinarrituta, indarrak handitzeko
makina ugari diseinatu zituen.
Alexandro Handiaren Alexandrian (Egipto, K.a. 332), “Museoa” izeneko unibertsitate bat izan zen,
arte ederrak eta zientzia babesten dituzten musen ohorez.
Erromatarrek Alexandria hartu zutenean zientziaren bilakaeraren eten bat hasi zen Europan, eta Erdi
Aro osoan iraun zuen. 642. urtean arabiarrek Egipto menderatu zuten, eta jakintza-zentro guztiak
suntsitu zituzten. Zientzia, une horretan, Bizantziar Inperiora baztertua izan zen. Arabiar eta sirioek,
partikularki, mende batzuen ostean zientzia horren jabe egin ziren. Garai horretatik makina teknikoki
8
ederrak geratu zaizkigu, hala nola engranaje-trenak, ureztatze-sistemak, errotak, errementarien

makinak…
XV. mendeak Leonardo da Vinci-ren adimen eta intuizioa garatzen ikusi zuen. Apunte-liburuxka
batzuetan pilatu zuen bere jakintza, baina liburuxka horiek XVIII. mendera arte ez ziren argitaratu.
XVII. mendean, Galileok aldiuneko abiadurak norabide-magnitude gisa erabili zituen. Gainera,
“zicloide”-a eta haren kurba elkartuak ikertu zituen; haiei, René Descartes-ek ukitzaileak marraztu
zizkion. Haiek eraikitzeko, aldiuneko biraketa-zentroaren kontzeptua aurreikusten da; Johan
Bernoulli-k bilatu zuen, baina Isaac Newton-i ihes egin zion.
XVIII. mendean Christopher Polhen (1661-1751) suediar ingeniariaren eta haren ikasle Carl
Cronstedten (1709-1779) eskutik, mekanika unibertsitatearen mundura sartu zen. Eta 1724. urtean
Leupold-ek bederatzi bolumeneko mekanismoei buruzko deskribapenak gaurko erara argitaratu
zituen, hau da, aske edozein makinatan kokatuak direla. Hala eta guztiz ere, 1794an L´Ecole
Politechnique sortu arte ez zitzaion behar den oinarria eta bultzada erabakigarririk eman. Lagrange
eta Fourier bertako irakasleen taldean zeuden. Sortzaileetako bat Gaspard Monge izan zen, geometria
deskriptiboa asmatu zuena. Monge-k makina-elementuen kurtso bat ezarri zuen, eta ordura arte
ezagutzen ziren makina eta mekanismo guztiak sailkatu zituen. Jean Nicole Hachette Monge-ren
kideak 1806. urtean lana amaitu zuen, eta 1811n mekanismoen lehen itun gisa argitaratu zuen.
1834an André Marie Ampère-k (Hachette-ren ikasle eta l’École Politechniqueko irakaslea)
Zinematika izena proposatu zuen, zientzia berri bat aztertzeko, bertan: “ mugimendu mota
ezberdinak ikertuko dira, hauek sortzen dituzten indarrak kontuan izango ez dituenak”. Coriolis eta
Peaucellier zinematikari ospetsuak Ampère-ren garai berekoak dira.
Baina, duda barik, mende horretako izen nagusiak Euler (1707-1783) eta Watt (1736-1816) dira.
Euler-ek abiadura eta azelerazioak ikertu zituen, batez ere. Watt-ek, bestalde, 1769an lurrun-
makinaren (patentea 913) eredu perfekzionatua aurkeztu zuen; hala, iraultza industrialaren sorrera
markatu zuen. Watt-ek ibilbide gutxi gorabehera lerrokatuak marrazteko puntu batean egokitzaileak
zituzten hainbat lauki giltzatu diseinatu zituen.
XVII . mendean Otto von Guericke-k hutsa erreminta gisa erabiltzen lehena izan zen, eta hutsaren
garapenaren oinarriak finkatu zituen. Watt konturatu zen makina guztien arazoa kondentsazioa zela,
makinen zilindroak hozten zituelako. Problema hori saihesteko, lurruna makinen zilindroetatik
banandutako zilindro batean kondentsatu zuen, eta zilindro horri kondentsadore deitu zion. Watt
Mattew Boulton-ekin elkartu zen lurrun-makina komertzializatzeko, eta Matthew & Boulton enpresa
sortu zen. 1800. urterako 500 makina fabrikatu zituen.
9
1800. urtean Watt-en monopolioa amaitu zenean, makinaren tamaina txikitzen hasi ziren presio
handiagoak lortu ahala, eta Richard Trevithick-ek lehenengo automobilean muntatu zuen.
1870. urterako lurrun-makina erabat perfekzionatua zegoen, eta oso errendimendu handia lortzen
zuen. Orduan, lehiakide gogorrak agertu zitzaizkion, hala nola gasezko motorra, energia elektrikoa
eta gasolinako motorra. Horiek guztiak XX. mendeko protagonista bihurtu ziren. Carl Laval-ek,
1870ean, lurrunarekin 6000 eta 10.000 bira/min-ko biraketa-abiadurako esne-banagailuak eraiki
zituen.
1829an Michel Chasles-ek geometrikoki aldiuneko biraketa-zentroaren existentzia demostratu zuen;
beranduago, Poncelet-ek, 1837an, azelerazio normalaren eta tangentzialaren osagaiak gaur ezagutzen
ditugun bezala adierazi zituen.
Franz Reuleaux-ek 1875ean eta 1900ean idatzitako Theorestische Kinematik eta Lehrbuch Kinematik
liburuetan behe- eta goi pareei buruzko ideia emankorrak utzi zizkigun, kate zinematikoaren nondik
norakoak, eta kateek mekanismoekin duten erlazioa. Mekanismoen diseinuan sintesi ideia ere azaldu
zuen.
Reuleaux-en lanek mendearen amaiera markatu zuten, eta 1870etik aurrera mekanismoen sintesian
aurrerapen handiak izan ziren. Grübler-ek, adibidez, mekanismoen askatasun-mailen kopurua
lortzeko irizpidea garatu zuen; irizpide horrek zenbakizko sintesiaren hasiera-puntua osatzen du.
Smith, Burmester, Memcke eta Möhr-ek abiadura eta azelerazioen kalkulu grafikoak sartu zituzten.
Garai horretan eskola errusiarra agertu zen.
XIX. mendean materialen ezaugarriez ere arduratzen hasi ziren. 1850ean makinen elementuen
baldintza estatikoetako tentsio- eta deformazio-problemak ikertu ziren. Horren arrazoia gorputzek
jasaten dituzten abiadura eta azelerazio txikiak ziren. Baina tren-makina eta trenbideen sorrerarekin
haustura arraroak agertzen hasi ziren, eta, horretarako, ikerketa berriak behar ziren. Timoshenko-ren
arabera, nekea terminoa sartu eta karga dinamikoekin elementuen haustura deskribatu zuen lehena
Poncelet (1839) izan zen.
XX. mendean ingeniaritza-eremu guztietako ekarpenak esponentzialki gehitu dira. Zinematikan

Burmesterko Eskola alemana garatuz joan zen, batez ere dimentsio-sintesian zentraturik; eskola
errusiarraren esfortzuak mekanismoen ibilbideen zehaztasunean eta mekanismoen sintesiaren ideia
matematiko berrietan daude kokatuak. Baina mende horrek benetan markatu duen gertaera eskola
amerikarraren agerpena izan da. Eskola horren jaiotza 1940aren inguruan koka daiteke. II. Mundu
Gerraren urteetan, Estatu Batuetako armadaren heziketa-programek Ingeniaritza Mekanikoaren
kurtsoetan Zinematika sartu zuten. Baina gerratearen ondoren, Hartenberg, Kuenzel, Goodman,
Hall… zientzialariek Alemanian egin ziren lanekin kontaktuan hasi zireneko unea heldu zen.
Estatubatuar horiek egonaldiak ere egin zituzten Alemanian. Zientzialari aleman askoAEBra joan
ziren, ordura arte garatutako zientzia guztia Ameriketan sartu zuten eta eskolaren hasierako jarduerei
sekulako bultzada eman zieten.
10
Ikerkuntzan izan diren inbertsio handieak, eta batez ere, ordenagailuaren agerpena, Estatu Batuetan
egin dena, kontuan hartu gabe, ezin dugu Zinematikaren garapenari buruz hitz egin. Purdue bezalako
konferentziak, Machine Design, ASME Transactions, Mechanism and Machine Theory aldizkariak,
gaur egungo Zinematikan klasikoak dira, eta hori Ault, Hall, …. eta antzeko ikertzaileen ahaleginari
esker izan da. Ahalegin horiek munduaren puntu batean egin diren lanak beste tokietan ezagutaraztea
lortu dute, munduko zientzialari guztien arteko kontaktua handituz, baita hizkuntza-oztopoak
gaindituz ere. Lehenengo garai haietatik aipa ditzakegun beste izen batzuk: Rosenauer (Australia),
A. H. Willis (Australia), Goodman (AEB), Beyer (Alemania), Artobolevskii (Errusia), Hain
(Alemania), Hartenberg (AEB), Freudenstein (AEB), Bottema (Herbehereak), Bessomov (Errusia),
Baranov (Errusia)….
Geroago, mekanismoekin erlazionatutako gaiei buruzko konferentziak antolatuz joan dira, eta liburu
eta aldizkari teknikoen argitarapena ugarituz joan da: Hollowenko 1955, Shinghley 1961, Hirschhorn
1968…. Hizkuntzen arteko bateratze terminologikoa garatzeko esfortzua hasi zen; Hartenberg eta
Goodman-ek 1960an alemaniar eta ingeles hizkuntzaren artean; 1963an, alemanaren, ingelesaren eta
errusieraren artean, lehen aipatutakoaz gainera, Artobolevskii, Levitskii eta Godzenskaya adituak
agertu ziren.
1969ko irailaren 29an IFToMM (International Federation for the Theory of Mechanisms and
Machines) erakundearen ibilbidea hasi zen. Ideia Zakopane-n (Polonia) egindako Munduko
Kongresuan sortu zen. Espainia 1975ean batu zitzaion. Zazpigarren Mundu Kongresu Sevillan egin
zen 1987ko irailean.
IFToMM erakundea hasiberri gutxi dituen familia bat bezala bilakatzen dabil. Bere sortzaileekin
batera, mundu guztiko eta belaunaldi ezberdinetako zientzialariekin osatzen ari da. Gaur egun arte,
hiru belaunaldi bereizten dira:
• 1950-1979, lehenengo belaunaldia: sortzaileak eta haien lankideak, Newcastlen egin zen 4.
Mundu Kongresura arte, presidente Maunder irakaslea zegoelarik.
• 1980-1995, bigarren belaunaldia: ikasleak, sortzaileek hezitako pertsonak; Milanen egin zen
9. Mundu Kongresura arte. Lehendakaria Rovetta irakaslea.
• 1996 urtetik gaur arte, hirugarren belaunaldia: IFToMM erakundearen eremuan hezitako
pertsonak, 48 partaiderekin.
11
2007. urtean 12. Mundu Kongresua egin zen. MMT-ren (Mekanismo eta Makinaren Teoria)
erakunde honek ingeniaritzaren eremu orokorra hartzen du; gainera, jakintzagai berriak barne
hartzen ditu.
Gaur egun IFToMM-ren batzorde teknikoak hauek dira (horrela jakin dezakegu munduan zer ideia
edo arlo diren interesgarri mekanismo eta makinetan):
• Zinematika konputazionala
• Gorputz anitzeko sistemen dinamika
• Engranajeak
• Giza makinen sistemak
• Giltzadura eta espekak
• Mekatronika
• Mikromakinak
• Oszilazio ez-linealak
• Fidagarritasuna
• Robotika
• Errotoreen dinamika
• Garraio-makineria
• Tribologia
IFToMM erakundearen mundu-kongresuak lau urtean behin izaten dira; beraz, hurrengoa 2011n
izango da, Guanajuaton (Mexiko).
Aurreko puntuetan ikus dezakegun bezala, gaur egun ikertzeko eremu berriak agertu direla esan
daiteke, eta zientzia berriak bildu direla, hala nola mekatronika, elektromekanika… Mekatronikan
mekanika eta elektronika uztartzen dira; elektromekanikan, elektrizitatearen eta mekanikaren
zientzia eta teknologiak bateratzen dira, eta abar. Gai berriak garai berrietan, eta berrientzat.
12
_SARRERA TEORIKOA
13
1 SARRERA OROKORRA
Gaur egun, makinak eta mekanismoak, iraganean bezala, gizartearen garapena bermatzen duten
jarduera guztien oinarrian daude. Gertuko etorkizunean makinaren garrantzia ez da jaitsiko, nahiz
eta elektronikak, informatikak, material berriek eta abarrek asko garatuko diren.
1.1 MAKINAREN DEFINIZIOA
Nahiz eta mundu osoan egunero makina ugari erabili, batez ere gehiago garatuta dauden
lurraldeetan, gutxik dakite argi eta garbi makina terminoa definitzen. Espezialistak ere ez dira
kontzeptu honen definizio argi eta bakar batera heldu, batez ere konplexua delako eta makinari berari
ikuspuntu ezberdinak eman dakizkielako.
Makinaren definizio batzuk:
• Zientzia eta Teknologiaren Hiztegi Entziklopedikoaren arabera, makina: Indar edo energia
bat erabiliz eta higidura konbinatuen bidez, lan bat egin edo funtzioren bat betetzen duen
aparatu edo aparatu-multzoa, bere kabuz edo erabiltzaileak maneiatuta.
• “Real Academia Española de la Lengua”: Indar baten akzioa gidatu edo erregulatzeko balio
duen edozein artefaktu.
• Makinaren definizio ugarien artean badaude barregarriak baina era berean errealistak diren
batzuk; adibidez, Echepare ekonomialariarena: Makina dirua sartzen zaion eta diru gehiago
irteten den hodi bat da.
Aro berriko makina diseinu (eraikuntza) baten emaitza kontsideratzen da, non bi faktore-taldek esku
hartzen baitute: batzuek jatorri mekaniko hutsa dute (makina osatzen duten pieza eta mekanismoak)
eta beste batzuek jatorri ez-mekanikoa (estetika, merkatuak, gizarte-talka, jardunean dabilen
erregimen politikoa…).
Bi faktore horiek eragiten dute makina modernoek, diseinatu, eraiki eta erabiltzen diren inguru
soziopolitiko eta ekonomikoaren arabera, itxura eta ezaugarri ezberdinak hartzea.
14
1.2 MAKINAK SEKTORE GUZTIETAN
Bizi garen aro teknologikoan makinak lehentasunezko zeregina du, eta uste izatekoa da
perfekzionatzen jarraituko duela etorkizunean. Tresna trebe hau gabe, ezinezkoa izango litzateke
gaur egun bizi garen bezala bizitzea. Makina, gizakiaren edozein jardueratan aurkitu dezakegu,
eguneroko bizitzan zein ekoizpen primarioaren edo sekundarioaren sektoreetan, zerbitzuen arlotik
pasatuz eta hezkuntzaraino. Adibide batzuk sektoreka sailkatuta:
a) Sektore primarioa:
• Meagintza
• Nekazaritza eta abeltzaintza
b) Sektore sekundarioa:
• Automobilgintza • Aeronautika eta espazioa
• Defentsa • Kautxua, plastikoa eta zuntzak
• Ehungintza eta papergintza • Elikagaigintza
• Eraikuntza mekanikoa • Eraikuntza zibila
• Porlangintza eta zuntz- • Elektrizitatea
zementuak • Zura eta altzariak
• Hargintza • Larrua eta oinetakoak
• Energia • Papera eta arte grafikoak
• Ontzigintza • Siderometalurgia
• Obra publikoak • Ura
• Kimika • Zeramika eta beira
• Tabakoa
• Garraioa
c) Sektore tertziarioa:
• Aisialdia • Etxegintza
• Hezkuntza • Medikuntza eta osasuna
• Ofimatika • Segurtasuna eta saneamendua
15
2.irudia. Autobus baten atearen mekanismoa
1.irudia. Pertsona bat makurtze-ariketak egiten
ω,α
3.irudia. Gimnasioko aparatua
16
4.irudia. Plataforma jasotzaileak
5.irudia. Motozikleta baten atzeko gurpilaren esekidura
6.irudia. Ganbera hotzeko injektatzeko makina baten itxiera-mekanismoa
17
7.irudia. Leiho irristakorra palanka-mekanismoarekin
8.irudia. Igogailu baten segurtasun-mekanismoa
Igogailu batean P puntuari eusten dion kablea hausten bada, aurrez konprimatua aurkitzen den
malgukia luzatu egiten da, eta erdiko zutabearen poleak gurutzatuak dituen bi hagak mugituko ditu.
Bi barra horiek igogailura finko giltzatuak daude O puntuetan, eta, haiek biratzean, muturreko falkek
giden aurka presionatuko dute eta igogailua geldiarazi egingo dute.
18
9.irudia. Belauneko protesi bat
10.irudia. Oñatiko
antzinako tren-makina
19
11.irudia. Ibilgailu baten haizetako-garbigailua
Haizetako-garbigailu baten eskema edo diagrama zinematiko baliokide bat irudikatua dago.
Mekanismo honetan, sarrera zinematikoa ibilgailuaren bastidorean finkatua dagoen biraderari (1
elementua) emango zaio, eta motorraren ardatza giltzadura finkoaren zentrokide da. Mekanismoaren
muturrean haizetako-garbigailuaren gomak (6 eta 7 elementuak) paraleloan biratuko dira
ibilgailuaren leihoak garbitzeko. Goma horien abiadura angeluarra azkartu edo moteltzeko elementu
doigarri bat izaten da (2); hau da, luzatu edo laburtu egin daiteke.
12.irudia. Bizikleta bat
20
1.3 MAILAGATIK SAILKATUTAKO MAKINAK
Era oso eskematikoan, sektore guztietan erabiltzen diren makina guztiak hiru talde handitan sailkatu
daitezke:
a) Makina higiarazleak:
Energia primarioa energia mekaniko bihurtzeaz arduratzen dira.
b) Makina eragileak:
Makina higiarazletik datorren energia mekanikoa lan eraginkor bihurtzeaz arduratzen dira.
c) Tresna eta aparatuak:
Ekoizte-prozesuekin zuzenki erlazionatuta ez dauden lanak kontrolatzeaz, neurtzeaz edo

gauzatzeaz arduratzen dira.
Taulak kategoria horien gutxi gorabeherako sailkapen bat ematen du:
a) Makina higiarazleak:
• Enbolo-makinak
• Biraketa-makinak
b) Makina eragileak:
1. Makina-erreminta: Metalak lantzeko
Zura lantzeko
Harria lantzeko
2. Garraiorako makina: Pertsonena
Solidoena
Jariakinena
3. Makina eragileak: Enbalatzeko makinak
Etiketatzeko makinak
Sailkatzeko makinak
Ontzietan sartzeko makinak
Makina dosifikatzaileak
21
c) Tresna eta aparatak: Kirurgia- eta errehabilitazio-tresnak

Optika-tresnak
Idazteko, marrazteko eta erreproduzitzekoak
Neurketa eta saiakuntzak egiteko aparatuak
Jolas- eta kirol-aparatuak
Etxean erabiltzeko aparatuak
Proiekziozko aparatuak (solido eta likidoena)
Simulazio-aparatuak
Eskuzko aparatuak (eskuz, elektrikoki edo pneumatikoki
eraginak)
1.4 MAKINEN OSAGAIAK
Makinak elementu, osagai edo piezaz osatua daude, batzuk finkoak eta beste batzuk higikorrak,
baina guztiak akoplatuak, batzuetan makina berean eragiketa ezberdinduak gauzatzeko prest
(askotariko mekanismoz osatuak).
Hala, oso pieza gutxiz osatutako makina arruntak daude, baina baita hamarka mila piezaz osatutako
makina konplexuak ere.
Serieko automobil batek 20.000 pieza inguruko multzoa osatzen du. 13. irudian automobil-motor
baten pieza multzoa ikus dezakegu.
22
13.irudia. Automobil baten motorraren muntaketa
14.irudian automobil baten transmisioaren zati garrantzitsu bat daukagu, pinoi eta ardatzaz osatua.
Transmisio hau automobil baten 5 martxako abiadura-aldagailu batena da.
23
14.irudia. Pinoi eta ardatzez osatutako transmisioa
Eskema honek osagai horiek taldeka biltzen ditu:
Lotura-osagaiak
• Torloju, azkoin eta zirrindolak

• Larako edo errematxeak
Euste-osagaiak:
• Bastidoreak
• Ardatzak
• kojinete errodamendudunak
• Marruskadura-kojineteak
Biraketa-transmisioen osagaiak:
• Engranajeak
• Uhal eta poleak
24
• Kable eta poleak

• Kate eta gurpilak
• Ardatzak
• Marruskadura-gurpilak
Mugimendu ez-birakariaren transmisiorako osagaiak:

• Bielak
• Biradera eta birabarkiak
• Pistoi eta irristailuak
• Espeka eta jarraitzaileak
Elementu pneumatiko eta hidraulikoak:
• Zilindroa
• Balbula
• Erreguladorea
• Ponpak
Kontrol-sistemen osagaiak:
• Sentsoreak
Makinek askotariko osagaiak dituzte, eta osagaiak egiteko materialak ere askotarikoak dira.
Burdina eta burdin aleazioak

Aluminioa, kobrea, magnesioa … eta aleazioak
Zura, larrua eta goma edo kautxua.
Plastikoa, zuntz sintetikoak eta material zeramikoak.
Begi-bistakoa da makina bateko osagai guztiek akats gabe jasan behar dituztela eragiten dieten akzio
guztiak.
Akzio horien kopurua nahiko mugatua da. Hauek dira garrantzitsuenak:
Indar eta pareak, jarraituak eta ez-jarraituak
Talka eta bibrazioak
Eragin termikoak
Eragin korrosiboa
25
1.5 MAKINEN EGITURA
Makina guztiek osatzen dituzten osagai eta mekanismoen multzoak, era berean, sistema edo
azpisistema batzuez osatuak daude, eta haiek, modu batera edo bestera, makina guztietan agertzen
dira, birtualtasun handiago edo txikiagoarekin.
Hauek dira sistemak:
Energia-eragilea
sortzea, jasotzea edo
eraldatzea
Higidura eta indarrak eraldatzeko sistema
Koipeztatze-sistema Kontrol-sistema
15. irudia. Makinen egitura orokorra
Autoen kasuan, motorra errekuntzaren energia kimikoa energia mekanikora eraldatzen da, hau da,
birabarkia pare jakin batekin biratzen da.
Mugimendu eta indarrak eraldatzeko sistema, auto batean, hauek dira: enbragea, aldagailua,
transmisioa, eta gurpil eragileei eragiten dieten mekanismo diferentziala.
Kontrol-sistemari dagokionez, bi azpisistema daude. Lehenengoa, ibilgailuaren ibilbidearen
norabidea bideratzen duena; bigarrena, motorraren potentzia eta automobilaren abiadura zuzentzen
duten frenoak, azeleragailuak, palankak eta abiadura-kaxak osatzen dutena.
Koipeztatze-sistemari dagokionez, edozein ibilgailu eta makinatan beharrezkoa da marruskadura
gutxitzea eta elkarren artean mugimendu erlatiboan eta kontaktuan diharduten elementuen artean
higadura saihestea. Ibilgailuen kasuan, koipe-biltegiak, ponpa eragileak, hodiek, iragazkiek….
osatzen dute.
26
1.6 INGENIARIEN JARDUERA
Gaur egun, erabiltzaile gisa, pertsona guztiok makina askorekin kontaktu jarraitua dugu, eta
etorkizunean askoz handiagoa izango dugu. Beste talde murritzago baina ugari batek askotariko
jardueretan kontaktu sendoago bat du.
Ibilgailuen kasuan, milioika erabiltzaile dituen makina dela esan dezakegu, milaka teknikari,
ekonomialari, saltzaile, publizista…. eta abarrek komertzializatuak, milaka mantentze-teknikarik
mantendua, espezialitate askotako fabrikazio-ingeniari (mekanika, elektrizitatea, kimika…) eta
teknikari kopuru handi batek eraikiak; teknikari, ingeniari eta ondo kualifikatutako espezialista
kopuru txikiago batek diseinatu, saiatu eta egiaztatuak; eta, bukatzeko, material, osagai, kalkulu-
metodo eta ekoizpen-sistemen aurrerapen jarraituak eragiten dituzten trebakuntza eta goi-espezialista
tekniko eta zientifikoen talde murriztu batek lagunduak, ikerketa- eta garapen-eragiketen emaitzen
arduradun direnak.
Beheko taulan makinaren munduarekin erlazionatutako jarduerak azaltzen dira; jarduera gehienetan
ingeniariek aktore nagusiaren papera jokatzen dute.
Ikerkuntza eta Garapena
Diseinua
Fabrikazioa
Saiakuntza eta
egiaztapena
Komertzializazio
eta salmenta
Mantentzea
16. irudia
1.7 INGENIARIEN PRESTAKUNTZA
Aurreko puntuan ezarritako jarduerak garatzeko, argi dago ingeniariek ikaskuntza-prozesuan

jasotako jarrera batzuk jokoan jarri behar dituela.
27
Jarrera horiek banandutako hiru eremutan jaso behar dira:

1. Ezagutza mailakoa
2. Psikomotorra
3. Afektibo, borondate edo nahimenezkoa
Ezagutza mailako jarrera ezagutza berriak eskuratzeko abileziari dagokio; psikomotorra eskuzko
trebetasuna da; eta afektibo, borondate edo nahimenezko jarrera plano psikologikoan jasotakoa da,
hala nola nork bere buruan segurtasuna izatea, lankideekin erlazionatzeko gaitasuna…
Ingeniarien kasuan, eragin-eremu nagusiak hauek dira: ikerkuntza eta garapena, diseinua,
egiaztapena eta saiakuntza, fabrikazioa eta eragiketa, eta mantentzea. Ikerkuntzak eta garapenak
aldaketa teknologikoak bultzatzen dituzte; eragiketa eta mantentzeari, berriz, teknologia estatiko
deritze.
Edozein eragiketa exekutatzeko orduan domeinu batzuetan edo besteetan jarrerak behar ditu
ingeniariak: ikerkuntzan, garapenean eta diseinuan, ezagutzak beharrezkoagoak dira eskuzko
trebetasunak baino; bestalde, eragiketa- eta mantentze-faseetan eremu psikomotorreko jarrera
gehiago behar dira.
Oro har, ingeniari eta teknikari espezialisten izendapenak banatzen baditugu, argi dago lehenengoen
kasuan ezagutza mailako jarrerak gaitasun psikomotorrei gailentzen edo nagusitzen zaizkiela.
Ezagutza mailako domeinuan eta makineriaren eremuan ingeniariek makinen topologian ezagutzak
behar dituzte, hau da, makinen mekanismoek dituzten azpisistema motak, formak, erabilerak…..
Makinen analisiei buruzko ezagutzak behar dira, makinen zatiak ongi interpretatzeko, eta bereziki
multzo edo atalen mugimendu eta indarren arteko erlazioak ezagutzeko.
Osagai mekanikoen diseinu- eta kalkulu-ezagutzak behar dira, beren bizitza erabilgarrian akatsik
emango ez duten makinak fidagarriak eraikitzeko.
Makinen sintesi-ezagutzak behar ditu, halaber, makina berrien aldaketa edo berriztapenak aldaketa
beharren funtzioan egin ahal izateko ere.
Domeinu psikomotorrean makinen kontrol-zerbitzurako tresnerian (sentsoreak…) abileziak behar

ditu ingeniariak, baita saiakuntza-, egiaztapen- eta mantentze-eremuetan ere.
28
Amaitzeko, afektibo, borondate edo nahimenezko domeinuan ingeniariak, makinen arloko eta
espezialitate askotako beste profesional anitzekin elkarlanean diharduenez, norberagan segurtasun
maximoa behar du.
Jarrera horien guztien ikaskuntza izateko, aurretik landutako beste jarrera batzuen behar dira,
ingeniaritza-karrerako beste diziplina batzuetan jasoak. Oinarrizko materietatik, matematika eta
fisika (mekanika, bereziki) nabarmentzen dira. Eta materia teknologikoen artean, marrazketa
teknikoa, elastikotasuna eta materialen erresistentzia, teknologia mekanikoa eta materialen
ezagutzak.
29
2 MEKANISMOEN ANALISI TOPOLOGIKOA
Mekanismoen ikerketa topologikoak haien konfigurazio geometrikotik eta bertatik deriba daitezkeen
ondorioetatik datoz.
Hala, mekanismoen ikerketa topologikoak arlo hauek hartzen ditu: mekanismoen osagaien formen
analisia, elementu kopurua, elementuek egin ditzaketen mugimendu motak, zuzentzen dituzten
legeen funtzioak…
2.1 OINARRIZKO KONTZEPTU TOPOLOGIKOAK:
PIEZA
Mekanismo bat osatzen duten zati guztiak banatzen baditugu, atal zatiezin batzuetara heltzen gera,
zurrunak izan ohi direnak (baina ez beti). Elementu horiei pieza deritze.
GORPUTZA
Elkarren artean mugimendurik ez duten eta zurrunki lotuta dauden piezen multzoari gorputza
deritzo. Gorputz bat mekanismo baten unitate higikorra da, pieza batekin edo anitzekin lotuta egon
daitekeena. Mekanismo baten gorputzek ez daukate derrigor zurrunak izan beharrik, elastikoak
(malgukiak…) edo jariakorrak edo ez-mekanikoak izan daitezke, hala nola hodi bateko olioa…
Aplikatutako kanpo-eragina eragiten duen gorputzari (adibidez, motor eragile batetik datorren indar
edo parea) gorputz gidari deritzo. Kanpo-akzioa jasaten duen gorputzari gidatua deitzen zaio, eta
mekanismo batean finko dagoenari bastidore. Mekanismo baten beste gorputz guztiek, oro har,
gidari edo gidatu gisa batera lan egiten dute.
30
17. irudia. Hiru eta bost ateko automobilen karrozeria.
Goiko 17. irudian, automobil baten oinarrizko atal edo bi gorputz-adar ditugu. Bertako gorputz
atalek gorputz bakarra osatzen dute haien loturak soldadura bidez eginda daudelako. (1) eta (2)
izendapenak modelo bakoitzaren txasis edo karrozeriari dagokio, eta aurreko aldean dauden (3) eta
(4) atalak multzoari itsatsitako estaldura-xaflak dira.
MULTZOA
Hitz nahiko anbiguoa suertatu daitekeen arren, esan daiteke makina eta mekanismoen multzo bat
gorputz-adarrez edo atalez osatutako talde bat dela. Beheko 18. irudian tren bateko kotxe baten
mihiztapen edo muntaketa agertzen da. Kotxearen kuboa osatzen duten bastidore, sabai, aldameneko
txasis, buru-horma …. Aske hartzen baditugu, pieza bakar eta independientez osatuta daude, eta, era
berean, atal bakoitzak gorputz-adar bat osatuko du, baina sei alde horiek soldatu, lotu edo itsasten
baditugu, zinematikoki gorputz-adar bakarra izango dira, eta multzoa osatuko dute.
31
Gorputz-adarrez finkatutako multzo bat bi eratara erabiliko dugu: lehenengoan, gorputz- adarrak
guztiz finkatuta daudenean edo haien artean mugimendu erlatiborik ez dagoenean (18. irudiaren
kasua); bigarrenean, gorputz-adarren artean lotura dagoenean baina mugimendua ere badagoenean.
18. irudia. Tren-bagoi baten piezakatze edo zati-planoa
KATE ZINEMATIKOA
Mekanismo hitza definitzeko, lehenik kate zinematikoa definitu beharra dago. Kate zinematikoa,
elkarren artean giltzatu edo lotutako gorputzen multzo bat da, non pieza batzuk beste batzuekiko
erlatiboki mugitzen baitira. Mugimendu hori ezaugarri geometrikoen arabera bakarrik zehazten da.
19. irudia. Stephenson eta Watt-en kate zinematikoak 6 elementu eta 7 parerekin osatuak
32
MEKANISMOA
Mekanismoa kate zinematiko bat da, non gutxienez pieza bat finko kontsideratzen baita. Pieza finko
horri bastidore deritzo, eta erreferentzia-puntu finkotzat daukagu (lurra).
20. irudia. Maketa baten kojinetea (kate zinematikoaren pare bat bastidorera finkatzea)
Badaude beste kontzeptu teoriko batzuk ere, eta komeni da modu laburrean definitzea. Adibidez:
PAREA EDO INDAR PAREA:
Kontaktuan dauden eta mugimendu erlatiboa daukaten mekanismo baten 2 pieza edo gehiagoren
artean osatzen den multzoa.
Pareen arteko sailkapena modu askotara egin daiteke:
a) Parea osatzen duten gorputzen arteko gainazal-kontaktuaren funtzioaren arabera, bi motatako
pareak daude:
• Behe edo gainazal-kontaktuko parea
• Goi-parea, edo kontaktu lineal edo puntualeko parea
21. irudia. Behe parea 22. irudia. Goi pare puntuala
33
Bi sailkapen horiek lotura motaren arabera egiten dira. Behe edo menpeko parean, piezak gainazal
guztian zehar lotuak daude; adibidez, giltzaduran eta errotulan.
Goi-pareetan, aldiz, gorputzek zuzen komun bat edo puntu komun bat daukate; adibide gisa, espeka
eta beraren haztagailua.
b) Bere puntuen artean duten mugimendu erlatiboari jaramon eginda
2 1
P
1
P
2 23. irudia. lehen mailako edo linealak. a)

prismatikoa; b) biraketazkoa; d) helikoidala
24. irudia. Bigarren mailakoa edo

gainazalekoa. a) pare laua; b) zilindrikoa; d)
esferikoa
25. irudia. Pare espaziala edo hirugarren

mailakoa
34
d) Bi gorputzen artean daukaten marruskadura motari jaramon eginda
Hiru pare mota sailkatu ditzakegu arlo honetan: labainkorra, errodadurazkoa eta pibotamendukoa.
e) Parea osatzen duten gorputzen mugimenduak daukan askatasun-maila kopuruari jaramon eginda
Askatasun-
Pare zinematikoen eskemak
maila
Errodadurazko
zilindrikoa
I
Biraketa parea Helikoidala

Pare prismatikoa Bost puntuko
kontaktuarekin
II
Pare zilindrikoa
Espeka parea Lau puntuko kontaktua
Artekatutako pare
esferikoa
35
Errodadurazko bola (goi-

parea)
III
Pare laua edo planokoa Hiru puntuko kontaktua
Zilindriko artekatua
Pare esferikoa
IV
Esfera-zilindro parea Plano-zilindro parea Bi puntuko Bi puntuko

kontaktua kontaktua
Esfera planoa
Puntu espazialeko kontaktua
1. taula. Askatasun-maila motak pareetan
36
2.2 MEKANISMO LAU BATEN ASKATASUN-MAILAK (GRÜBLER):
Mekanismo batean konfigurazio geometrikoa definitzeko behar den parametro kopuruari askatasun-
maila deritzo.
N gorputzez, PI askatasun-maila bakarreko pare eta PII bi askatasun-mailako parez osatutako
mekanismo lau batean, Grübler erlazioarekin defini daiteke multzo baten askatasun-maila:
G = 3( N − 1) − 2 ⋅ PI − PII
Esan bezala, N mekanismoak dituen gorputz kopuruak osatzen du, bastidorea edo lurra ere kontuan
hartuta. PI pare arruntak dira, errotazio pare ( “R” letrarekin erlazionatua), pare prismatiko (“P”) eta
pare helikoidalek (“H”) osatzen dutena; eta, azkenik, PII goi pareak dira, eta espeken pareei (“L”)
egiten zaie erreferentzia.
Solido zurrun batek eremu lau batean (2D edo bi dimentsio) hiru askatasun-maila ditu: bi
translaziokoak, planoaren bi ardatzetan, eta errotazioko bat. Horregatik, Grübler-en formulan
mekanismoaren gorputz bakoitza hiruz biderkatzen da. Ondoren, PI pare sinple edo arruntek
espazioaren mugimenduan bi murrizketa dituztenez, pare arrunt bakoitza bi aldiz kentzen da, eta PII
goi pareek biraketako askatasun-maila bakarra daukatenez murriztuta, formularen amaieran behin
bakarrik kentzen zaio. Horrela lortzen da multzoaren askatasun-maila erresultantea.
Askatasun-maila erresultanteak G = 1 ematen badu, sarrerako aldagai bat bakarra izango du, eta
mekanismo “desmodromikoa” deitzen zaio.
G = 2 ematen badu, ez da “desmodromikoa” izango, batera bi sarrera-mugimendu hornitzea eskatzen
duelako.
G = 0 bada, mugimendua ezinezkoa da, eta mekanismoak estatikoki zehaztutako egitura osatuko du.
G = -1 ematen badu, aldiz, mugimendua ezinezkoa da, eta mekanismoak estatikoki zehaztu gabeko
egitura osatuko du, hiperestatikoa deritzona, hau da, soberako elementu bat izango dugu.
37
G=1 G=2
G=0 G = -1
2. taula
Goiko 2. taularen lehenengo adibidea biela-biradera irristailu-mekanismoa da; bertan 4 gorputz

ditugu, bastidorea barne; hiru pare errotakor eta prismatiko bat (biela irristailuaren barnean doana).
Beraz:
G = 3(4-1)-2*4 = 1
Bigarren adibidean bost gorputz ditugu, eta lau behe pare edo pare arrunt, haietatik hiru errotakorrak,
eta bi goi pare L formako artekan. Beraz: G = 3*(5-1)-2*4-1*2 = 2
Hirugarren mekanismoan joko dugu bigarren gorputzak errodadura eta labainketa duela. Horregatik,
goi pare bat izango da. 3, 4 eta 5 gorputzak larako berarekin giltzatuak daude; horregatik, pare
anizkoitz hori 2 aldiz PI izango da. Orduan, G = 3(6-1)-2*7-1 = 0
Taula honetako laugarren eta azken adibidean, N = 6, PI = 8, PII = 0; hala, G = -1.
38
ADIBIDE PROPOSATUA: Lurreratze- tren bat
Hegazkin baten lurreratze-tren honetan, zilindro hidraulikoa atzeratuta dagoenean gurpilaren

multzoa ezkutatuta egongo da; aurreratuta dagoenean, gurpila kanpoan izango da, eta hegazkina
prest egongo da lurreratzeko.
Kalkulatu zenbat askatasun-maila dituen mekanismo honek, Grübler-en formula erabilita eta
gurpila kontuan hartu gabe.
26. irudia
39
2.3 KUTZBACH-EN KRITERIOA
Espazioan (3D edo hiru dimentsiotan) gorputz aske bakoitzak 6 askatasun-maila dituenez:
G = 6( N − 1) − 5PI − 4 PII − 3PIII − 2 PIV − PV
PI pareak bost murrizketa edo mugimenduan bost murrizketa dituzten pareak dira…., eta PV -k
murrizketa bakarra izango du.
2.4 OINARRIZKO MEKANISMOAK:
Gizartean oso hedatua dauden hiru mekanismo, lehenago aipaturiko lauki giltzatu eta biela-biradera
dira:
Lauki giltzatua Biela-biradera orga Biela-biradera irristailua
3. taula
Sailkapen honetan hirugarren oinarrizko mekanismo bat sailkatu dugu, biela-biradera

irristailuarekin; bigarrenaren bariante bat izan daiteke, baina orga bastidorean bermatu beharrean
biratzen dabilen beste barra batean loturik.
LAUKI GILTZATUA:
Lau aldeko giltzatua, muturretan giltzatuak eta luzera ezberdinetako (batzuetan berdinak ere bai) lau
hagatxoz osatua dago. Atal finko bat izaten du, bastidore izenekoa, eta beste haga guztiak
40
mugikorrak dira. Biraketa-mugimendu bat mugimendu kulunkari edo atzera-aurrerako batera

eraldatzen da, eta alderantziz.
Beheko irudian, western-etan errailetatik desplazatzen den trole baten mekanismoa daukagu. E
puntua arku batekiko gora eta behera mugitzen da, A puntuan OABD lauki giltzadurarekiko
mugimendua eragiten duelako. Akzio honen eraginpean, R larakoa, eskuineko gurpilarekin batera, D
puntuarekiko biratzen da, eta, horri esker, makinak aurrera egiten du.
27. irudia. Trole bat
GRASHOF-EN TEOREMA
Lauki giltzatu batean “2” eta “4” gorputzek bira oso bat eman badezakete, biradera deituko zaie;
aldiz, alde batera edo bestera oszilatzen badute bira osoa eman gabe, orduan balantzin deituko diegu.
Gorputzen jokaera hori gorputzen tamaina eta kokapenak baldintzatuko du. “3” gorputzari, edozein
kasutan, biela deituko diogu.
28. irudia. Lauki giltzatua
41
Grashof-ek lauki giltzatuen mugikortasun-legeak aztertu zituen, eta ondorio honetara heldu zen:
haga bat edo biak biradera izateko, haga luzeena eta motzena ezin dira beste bien batura baino
handiagoak izan.
29. irudia
Goiko 29. irudian, Grashof-en lau printzipio edo ondorioak azaltzen dira:
a) Oinarria haga txikiena bada eta beheko ekuazioa betetzen bada, aldameneko bi barrak
biraderak izango dira, eta biradera bikoitzeko mekanismoa deituko zaio.
2 +1≤ 3 + 4 hau betez : 1 < 2 < 3 < 4

b) Irudi honetan, 2 + 1 = 3 + 4, 2 = 4 eta 1 = 3 dira. Kasu honetan paralelogramo giltzatu
bat izango dugu. Barren izendapenak, aurreko adibidean bezala, oinarria “1” eta besteak
erlojuko orratzen noranzkoan sailkatuta.
d) Bastidorea haga txikienaren ondoan badago, haga txikien hori biradera izango da, eta
bestea balantzina. Mekanismoaren izena biradera-biela-balantzina da.
e) 2 + 1< 3 + 4 erlazioa betetzen ez denean, biratzen direen bi hagak balantzinak izango
dira, eta mekanismoari balantzin bikoitza deituko zaio.
42
BIELA-BIRADERA
Biela-biradera mekanismo batean zenbait aukera ditugu, beheko 30. irudian ikus daitekeen bezala.
Lehenengoan, orga bat biela-biradera sistema, translazio-mugimendua duen orga bati lotzen zaio;
hala, biraketa-mugimendu bat translazio bihur daiteke, edo alderantziz.
31. irudian, bielaren eta biraderaren artean irristailu, gidari edo labaindera bat muntatzen da; hala,
kasu honetan bielak zein biraderak errotazio-mugimendua izango dute.
30. eta 31. irudiak
43
2.5 MEKANISMOEN SAILKAPENAK:
GORPUTZ ANITZEKO SISTEMAK
Urtetan zehar sistema mekanikoetan aztertu diren multzoetan “mekanismo” hitza mugimendua
aztertu denean erabili izan da, eta “makina” terminoa dinamika aztertzean. Baina arrazoi batzuk
badira nomenklatura hau anbiguo bihurtu dutenak, batzuetan hitz egin ohi baita “mekanismoen
dinamika” eta “makinen zinematikari” buruz ere.
Alde batetik, mekanismoen ikerketa zinematikoan, transmititutako indarrei erreferentzia egiten zaie
batzuetan, hala nola “abantaila mekanikoa” kontzeptuen kasuan. Kasu honetan, irteeran lortutako
akzioaren eta sarreran elikatutako akzioaren erlaziotik definitua joango da, mekanismo baten
konfigurazio zehatz batean efizientzia neurtzeko asmotan. Blokeo-kokapenen ikerkuntzan
transmititutako akzioei ere jaramon egiten zaie.
Dinamika zuzenaren kasuan, zehaztu gabeko posizioak ere aztertzen dira.
Arrazoi horiengatik, eta mekanismo eta makinen kontzeptuak bateratzeko, azken urteotan “gorputz
anitzeko sistema” terminoa edo “multibody” sistemak erabili ohi dira.
Termino horien erabilera zabala esnobismo-kutsu baten ondorio edo “muinbakar atzerapen” baten
fruitu izan daiteke. Mekanismo edo makina bat, pare zinematikoen bidez lotutako gorputz anitzen
multzo gisa ulertzen dugun momentuan, analizatu nahi dugunari jaramon egin gabe.
Mekanismo, makina edo gorputz anitzeko sistema bat zenbait modutara sailkatu daiteke. Beheko 4.
taulan, zenbait sailetan banatuko ditugu, forma eskematiko batean, sistemaren konplexutasuna,
askatasun-maila eta sistema irekia edo itxia den kontuan hartuta.
44
KATE MOTAK ESKEMAK MOTAK

Arrunt, itxi eta askatasun- Biela-biradera
maila bakarrekoa (eskeman), Cardan
junta zinematikoak
(eskeman), Ginebra
mekanismoa
(eskeman), lauki
giltzatua,
diferentzialak…
Arrunt, itxi eta askatasun- Zinematika

maila anitzekoa paraleloko
plataformak
Irekiak, askatasun-maila bat Biradera eta irristailu

sistema
45
Robotak, serieko
Arrunt, ireki eta askatasun- zinematikako
maila anitzekoak mekanismoak, Bost
ardatzeko
mekanizazio-zentroak
Konplexu, itxi eta Tximeleta bikoitzeko

askatasun-maila bakarra mekanismoa
Konplexu, eta askatasun- Geometria

maila anitzekin aldakorreko egitura
moldakorrak
4. taula
46
3 OHIKO MEKANISMO ETA MEKANISMO BEREZIEN

AZALPENA
Historian zehar, Watt-en lurrunezko makinaz gainera, beste mekanismo ugari asmatu edo sortuak
izan dira, eta asmakizun edo ikerkuntzaren emaitzek aurreko ikertzaileetan dutenez bermea, sarritan
historia egin dituzten izenek beste izenen aipamenak beharko dituzte. Dena dela, atal honetan ohiko
mekanismo eta mekanismo berezien azalpenak jorratuko dira. Gorputzen arteko lotura-sistemak,
ibilbide bereziak jarraituko dituzten mekanismoak, mekanismo kuriosoak, …
• Lerro zuzeneko mekanismoak
• Watt mekanismoa
• Robert eta Chevyshev
• Ibilbide erdizuzenak
• Akoplamendu-kurba bidezko higidura paraleloa
• Mugimendu paraleloaren aplikazio praktikoa
• Pantografoa
• Itzulera azkarreko mekanismoa
• Giltzadura orokor edo unibertsalak
• Oldman
• Cardan
• Genevako gurpila
• Mekanismo eszentrikoak (Espekak)
• Engranajeak
• Geometria aldakorreko egitura moldakorrak
• Engranaje diferentzialak.
• Askatasun-maila anitzeko makinak
• Alderantzizko zinematika
• Zinematika paraleloa (plataformak)
47
3.1 LERRO ZUZENEKO ETA ERDIZUZENEKO MEKANISMOAK
Interes historikoagatik eta aplikazio ugariak dituelako, beharrezkoa da mekanismo artikulatu lau
(2D) batzuk deskribatzea, non puntu batek lerro zuzen edo ia zuzen bat deskribatzen baitu.
Gaur egun , gainazal lau zehatzak sor ditzakegunez, lerro zuzen bat deskribatzeko arazoa asko
murriztu da. Horrela deskribatzen diren mekanismo asko jada ez dira erabiltzen, baina kontzeptualki
erabilgarria izaten jarraitzen du.
WATT MEKANISMOA
Watt-ek bere garaian enboloak zilindroaren gorputzaren hormetan oztoporik izan ez zezan,
desplazamendu zuzen bat izateko asmoz, mekanismo hau diseinatu zuen:
32. irudia
ROBERT ETA CHEVYSHEV
Robert eta Chevyshev-ek ere ibilbide zuzenak bilatu zituzten. Robert-ek lauki giltzatu bati triangelu-
formako solido bat itsatsi zion. Chevyshev-ek, aldiz, lau aldeko mekanismo bati biraderak gurutzatu
zizkion.
33. eta 34. irudiak
48
IBILBIDE ERDIZUZENEN ADIBIDEA
Robert mekanismoaren aplikazio adibide bat ondorengo irudi eskematikoaren zerra izan zen,
mahaiaren planoan behar ziren piezak finkatu, eta zerrak ibilbide erdizuzen bat irudikatzen zuen.
Motorra solido triangeluarraren goiko aldean itsatsia zeraman.
35. irudia. Zerraren pareko bista, mekanismoaren detaile erdia irudikatua eta disko-muturraren
ibilbidea gorriz.
49
3.2 AKOPLAMENDU-KURBA BIDEZKO HIGIDURA PARALELOA
Mekanismo honetan agian errazago antzeman daiteke goiko gorputzaren mugimendua

oinarriarekiko paraleloa izango dela, beste sistema batzuekin alderatuta.
36. irudia
3.3 MUGIMENDU PARALELOAREN APLIKAZIO PRAKTIKOA
Helburua da elkarrekiko modu paralelo jarraitu batean mugitzen diren osagai-akoplagailuak lortzea.
37. irudia. Roberts lotura
50
37. irudian ikusten den Roberts-en loturako mekanismoan onarrituz, mugimendu paraleloa izango
duen gorputza bilatzeko, pauso hauek emango ditugu:
CO C ' ' B' BO CO AO
a.) lauki giltzatua -ren arabera trasladatu behar dugu.
P punturako ibilbide erraz bat suposatu da, eta, ondorioz, baita P’-rako ere.
b.)
ω COC '' = ω AO A
c.)
ω AO A = ω A
O C ''
ematen badiot, mugitutako laukia
AO ABBO bezala higitzea lortuko dut.
Horretarako,
AO A eta AO C ' ' hagak soldatuko ditugu.
38. irudia
P puntutik P’ puntura haga bat batzen badut, mekanismo sustraikidearekin soldadurarekiko

murrizketa erredundantea da. Horretatik bietatik bat kendu, hagarekin geratu eta mekanismo
sustraikidea ere kentzen dut. Haga horrek mugimendu paraleloa dauka.
51
Mekanismoa honela geratzen da:
39 eta 40. irudiak
Seigarren hagak mugimendu paraleloa dauka.
ARIKETA ADIBIDE BAT
Esekidura bat diseinatu nahi da, ibilgailu atoidun bat horizontal mantentzeko asmotan.
41. irudia
52
Mugimendu paraleloaren propietateak erabiliko dira. Gurpilek kaxarekiko mugimendu paralelo bat
izateko, eta haien artean askeak izateko, lerro kuasi-zuzen bat sortuko duten lauki giltzatu bat
aukeratzen da, kaxa eta gurpilei uzten zaien desplazamendua baino lerro zuzeneko tarte handiago
batekin. Lauki giltzatua Ball puntuaren bidez lor daiteke, adibidez.
42. irudia
3.4 PANTOGRAFOA
Pantografo-mekanismo batek modu eskalar batean eredu bateko irudia mekanismo horren beste
muturrean errepikatzen du.
43. irudia. Pantografo lau baten lotura-forma arrunt bat
53
E puntuak jarraituko duen edozein ibilbide F puntuan izango da errepikatua 4:1 eskala handitua.
ABDE puntuek paralelogramo bat osatzen dute. Luzera-ratioak honela doaz: BD segmentua BF-
rekiko 1:4, eta OA segmentua OB-rekiko baita 1:4 ere.
OB haga giltzadura finko biratzaile baten bidez O puntura lotua dago.
44. irudia. Pantografo-maketa baten beste antolamendu-forma bat
3.5 ITZULERA AZKARREKO MEKANISMOA
Beheko 45. irudian, itzulera azkarreko ohiko mekanismo bat daukagu, arrabotatzeko makina batena
hain zuzen. Bertan biela-biradera-irristailu sistema pare bat ditugu gurutzatuta. (1) biradera elementu
eragilea da, (3) haga, berriz, desplazamendu angeluar mugatua duen balantzina. (1) hagaren abiadura
angeluar konstantea izanik, DD’ arkua DD’’D’ arkua baino motzagoa denez, erremintaren
aurreratze- edo aitzinatze-abiadura atzerapena baino motelagoa dela antzeman daiteke.
45. irudia
54
3.6 LOTURA UNIBERTSALAK
CARDAN GILTZADURA
Kardan bat paraleloak ez diren bi ardatzen artean biraketa transmititzeko erabiltzen da; ardatz horien
artean orientazio erlatiboa mugimenduan zehar alda daiteke.
Kardan osagai mekanikoa Girolamo Cardanok deskribatu zuen lehenengo aldiz. Angelu ezberdinean
biratzen dabiltzan bi ardatz lotzeko balio du.
Motordun automobiletan ardatz eragilearen atal gisa erabiltzen da, motorra dagoen aurreko aldetik
atzeko gurpiletara eramateko indarra.
Akoplamendu mota honen arazo handiena hau da: ardatz eragilearen abiadura angeluar konstantea
eta gidatutako ardatzarena ez dira berdinak.
45 eta 46. irudiak
55
47. irudia
Kardan junturan, biraketa pare guztien ardatzek elkar ebakitzen dutelako mugitzen dira. Gurutzatzea
nahikoa da mugimendu-posibilitaterik ez izateko.
OLDHAM AKOPLAMENDUA
Oldham junta edo akoplamendua, bihurdurako akoplamendu malgu bat da, eta ardatz paralelo ez
lerrokatuen arteko abiadura angeluar konstante bat uzten du transmisioan. Mekanismo honek hiru
pieza ditu; horietatik bi ardatzetara zuzenduak daude, eta hirugarrena aurreko biei lotzen zaie
translazioko pare zinematiko baten bitartez. Erdiko gorputzaren translazio-norabidea ardatz
bakoitzarekiko zuta da.
48. irudia
56
3.7 GENEVAko GURPILA
Mekanismo hau, Suitzan asmatu zen, XVII. mendearen inguruan, erlojuen barneko engranajeen
hortz-neurria neurtzeko. Beranduago, XIX. mendearen bukaeran, zinema-proiektoreetan erabiltzen
hasi zen fotogrametatik fotogramerako bitartea erregulatzeko (orduan, segundoko 24 irudi edo
fotograma pasatzen ziren).
49. irudia
Goiko irudian ikusten den bezala, gurpil bi ditugu. Lehena gurpil eragilea (eskuinekoa) da non
kanpo-eremuan larakoa bat baitauka. Bigarren elementua transmisioan eragindako gurpila da —
irudian, ezkerreko gurpil urdina—. Eragina den gurpil hori Genevako gurpila deitzen zaio,
mekanismoari izena ematen diona, baina, bere formagatik, Maltako gurutzea ere esaten zaio.
Mekanismo honek mugimendu zirkular jarraitu bat mugimendu zirkular ez-jarraitu bihurtzen du.
Mekanismoa engranaje pare batez osatuta dago, non gurpil eragileak, bere larakoaren bidez, gurpil
eraginaren arteka bat hartzen baitu mugimenduan hortz-neurri bat eragiteko. Gurpil eragileak bloke
zirkular bat ere badu, Maltako gurutze gurpil eragina blokeatzeko asmoz.
Gurpil eraginak 90º-ra mekanizatuta dauden arteka lineal batzuk dituenez, gurpil eragileak bira oso
bat egiten duen bakoitzean, gurutzea π / 2 aurreratuko da.
Mekanismo honek, gaur egun, beste aplikazio batzuk ditu: plotter-en luma-aldaketan, zenbakizko
kontrolezko makinentzako kargadoreetan…eta automatizatutako zenbait sistematan ere erabiltzen
da.
57
3.8 MEKANISMO ESZENTRIKOAK (ESPEKAK)
Forma bereziko ingurua duen eta ardatz batekiko biratzen den osagai mekaniko bat da.
Ardatzaren biraketak jarraitzailea edo haztagailu izeneko pieza bultzatzen du, eta espekak perfil
berezia duenez, jarraitzailearen mugimendua ere berezia izango da. Haztagailuak bi motatakoak izan
daitezke, translaziokoak edo biraketakoak. Espeka baten lotura puntu bat da plano batean, eta,
espazioan mugimendua deskribatzen duenean, lerro bat.
50. irudia
3.9 ENGRANAJEAK
Makina batean elementu batetik bestera potentzia transmititzeko erabiltzen den mekanismoari
engranaje edo gurpil horzdun deritzo. Engranajeak gurpil horzdunen pare batekin osatuak daude, non
58
handienari koroa eta txikienari pinoi baiteritzo. Engranaje batek mugimendu zirkularra
transmititzeko balio du, eta mugimendu hori kontaktuan dauden gurpilen hortzen profilen
errodadurari ezker ematen da. Engranajeen aplikazio garrantzitsu bat, energia-iturri baten ardatzaren
mugimenduaren transmisioa da, distantzia batera dagoen ardatz batera lan bat eginez.
51. irudia.
Engranaje helikoidal baten hortz-neurria hartzen mikrometro platertxodun batekin
52. irudia. koroa

baten taillaketa fresa ama batekin
53. irudia. Engranaje pare bat
59
3.10 GEOMETRIA ALDAKORREKO EGITURA MOLDAKORRAK
Geometria aldakorreko egitura moldakorrak askatasun-maila anitzeko mekanismo edo makinak dira.
Oro har, seriean osatutako zinematika paraleloko hainbat plataformarekin osatuak daude. Beraz,
zinematika paraleloko plataformaren eta serieko zinematikako erroboten arteko hibrido bat dira.
Sistema hau erabiltzen da aurretik deskribatutako beste edozein mekanismok aplikazioaren eskaerak
betetzen ez dituenean, edo hain moldagarri eta aldagarria ez denean.
Sistema hauek askatasun-maila ugari dituztenez, inguratzen dituen eremura egokitzeko erabil
daitezke. Osagai edo elementuak eremu mugatuetan (oztopoak) kokatzeko erabil daitezke,eta atzipen
edo sarbide zaileko eramuetan ere erabiltzen da.
54. irudia
Goiko 54. irudia geometria aldakorreko egitura moldagarri baten zati baten eskema daukagu,
ingelesez AVGT siglaz ezaguna. Sistema konplexu honek desplazamendu handietarako eragile
batzuk ditu (kolore gorrikoak) eta karga estatiko edo dinamikoaren eraginez izandako deformazioak
zuzentzeko eragile txikiagoak ere badituzte (kolore urdineko lerroak). Desplazamendu horiek
kontrolatzeko sentsore batzuen bitartez, monitoretan ikuska ditzakegu neurri-aldaketak.
60
3.11 ENGRANAJE DIFERENTZIALAK.
Engranaje diferentzial gehienak automobiletan izaten dira. Mekanismo edo multzo horri esker,
eskuineko gurpilari abiadura desberdinarekin biratzen uzten dio; batez ere, makinak kurba bat
hartzen duenean aktibatzen da.
55., 56. eta 57. irudiak.

Rover 220, 2.000 cc eta 16v dituen,
turbo gasolinazko
motorraren diferentziala
61
3.12 ASKATASUN-MAILA ANITZEKO MAKINAK
Askatasun-maila anitzeko mekanismo edo makinetan, zinematika edo mugimendua aztertzea

konplexuagoa da. Askatasun-maila bakarreko edo gutxiko mekanismoetan, desplazamendu, abiadura
eta azelerazioei azkarrago antzeman dakieke n askatasun-mailako mekanismoetan baino. Daukaten
erlazioagatik, zinematika konplikatzen bada, dinamika ere konplikatzen da.
Askatasun-maila anitzeko adibide bat, makina-erremintan asko erabiltzen den bost ardatzeko
fresagailua izan daiteke. Modelo ezagun horren azalpenean bermatuta, atal hau errazago uler
dezakegu.
Bost ardatzeko mekanizazio-zentroen aplikazioei begira, zinematikoki LLLRR motako

makina aztertuko dugu, non hiru askatasun-maila translaziokoak baitira eta bi biraketakoak.
Fresagailu zubidunaren adibide bihauek izan daitezke: bata, “Gantry” izendapeneko zubi higikorreko
langet edo langa higikorrarekin, eta bestea, langa finkoarekin. Behean, 58, 59, eta 60. irudietan,
gaur egungo bi makina-ereduen argazkiak agertzen dira, Gasteizko Zayer enpresak utziak.
58. irudia. “Gantry” zubi higikorra.
59. eta 60. irudiak.

“Gantry” langa higikorra.
62
Makina hauek lantzen dituzten pieza klaseen edo aplikazioen adibide bat trokelgintza edo
matrizegintza da. Beheko 61 eta 62. irudietan, Zayer enpresako dimentsio handiko fresadorak
lantzen dituzten matrize baten txirbil-harroketako prozedura ikus daiteke. 61. irudian, matrize edo
modeloaren mekanizazioa ikusten da. 62. irudian, automobil baten txasis atal baten produktu
amaitua ageri da, aurrez mekanizatu duten modelo edo matrizeek estanpatu dutena.
62.irudia. Estanpatutako pieza.
61. irudia. Matrize edo modelo baten mekanizazioa.
LLLRR fresatzeko makinak lehenengo hiru askatasun-mailak prismatiko, translaziokoak edo

luzetarakoak ditu; hortik dator nomenklaturaren “L” letra. Lehenengo hiru ardatz horiek erremintari
kokapena ematen diote, kokapen absolutu bat X0Y0Z0 erreferentzia absolutuarekiko, edo gehigarri
bat artikulazioetatik artikulazioetara. Azken bi askatasun-mailak biraketakoak dira, “R” letrarekin
definituak. Azken bi ardatz horiek erremintaren puntari norabidea edo orientazioa ematen diote; 63.
irudian ikus daitekeen bezala,

θ C eta θ A -rekin izenpetu dira.
63. irudia. Arkupe formakoa, makina buruan bi biraketa- ardatzekin
63
Orientazioko bi askatasun-maila horien mekanika atxikitako mekanismoarekin lor daiteke

(64 eta 65. irudiak). Sistema horri“Twist” erako erreminta burua deritzo, baita “buru esferiko” ere,
eta oso erabilia da mekanizazio-zentroak bere muturrean 5 ardatzekin hornitzeko.
65. irudia. “Twist” erreminta buruaren kate zinematikoa
64. irudia. “Twist” erreminta burua
Zayer enpresako “Twist” buru esferikoko ezaugarri batzuk: mekanismoek transmisio-jasotze

zuzena daukate, bi aldetatik blokea daitezke aurrez kargatutako engranajeekin, engranajeen
lubrifikazioa automatikoa da eta 6000 bira/min-ra hel daitezke 37 kW-ekin.
64
Espazioan Kokatzeko Erreminta Matematikoak
Errobotak, mekanizazio-zentroak bezala, espazio ezberdinetan mugitzen dira, eta kalkulu

zinematikoetarako aplikazio berdintsua daukate.
Espazioan objektu edo puntuak kokatzeko zenbait erreminta matematiko ditugu; helburu
nagusia solido zurrunen posizioa eta orientazioa dira. Posizioa kartesiarki, polarki, zilindrikoki edo
esferikoki defini daiteke; orientazioa edo norabideak, aldiz, errotaziozko matrizearekim, Eulerren
angeluekin, errotazio pareekin edo koaternioekin.
Posizio edo orientazioa hiru dimentsioko espazio batean batera adierazteko, transformazio
homogeneoko matrizeak erabiltzen dira, algebra matrizialaren bitartez erabilera errazten baitute.
Koordenatu homogeneoen definizioaren ostean, berehala, transformazio homogeneoko
matrizeen kontzeptua sortzen da. 4 x 4 dimentsioko eta “T” letrarekin definitutako matrize horiek
koordenatu homogeneoko bektore baten koordenatu-sistema batetik besterako transformazioa
adierazten du.
 R3 x 3 p3 x1   Errotazioa Translazio a 
T = =
 f1 x 3 w1x1   Perspektiba Eskalatua 
Oro har, perspektibako azpimatrizearen balioa nulua izaten da, eta eskalatuaren balioa
unitatea. Beraz:
R p3 x1   Errotazioa Translazio a 
T =  3 x3 =
 0 1   0 1 

Erreferentzia-ardatzak birkokatu eta biratu egiten badira, kontuz izan behar dugu ordenan,
espazioko transformazioak ez direlako trukakorrak. Ez da berdina sistema batean ardatz bat angelu
zehatz bat biratzea eta ondoren lekualdatzea, edo alderantzizkoa. Emaitza edo espazioko kokapen
berria ez da berdina izango; transformazioaren ordena, beraz, oso garrantzitsua da, eta kontuan hartu
beharrekoa.
65
Makina eta mekanismoen zinematika
Egitura higikorren mugimenduaren azterketa erreferentzia-sistema batekiko egiten da, bertan

diharduten indarrei kasu egin gabe. Hala, zinematikak mekanismoaren mugimendu espazialaren
deskribapen analitikoa egiten du denboraren funtzio gisa, eta, bereziki, makinaren muturreko
puntuaren eta makinaren beraren giltzaduren posizio eta norabideen arteko erlazioa aztertzen du.
Mekanismo eta makinen zinematikan, bi oinarrizko problema ditugu ebazteko:
1. Zinematika zuzeneko problema

2. Alderantzizko zinematikaren problema
Lehenengoan, makinaren muturreko posizioa eta norabidea zehazten da erreferentzia-sistema

batekiko, artikulazioen balioak eta mekanismoaren elementuen parametro edo osagai geometrikoak
ezagunak izanik.
Bigarrenean, makinak bere muturrean dituen posizio eta norabideak ezagututa, mekanismoak hartu
behar duen konfigurazioa ebazten du.
Denavit eta Hartenberg-ek metodo bat proposatu zuten , elementuen espazioko geometria
deskribatzeko eta adierazteko erreferentzia-sistema finko batekiko, bereziki erroboten kate
zinematiko batean. Metodo horrek, ondoz ondoko bi elementu zurrunen espazioko erlazioa
deskribatzeko, transformazio homogeneoko matrize bat erabiltzen du. Hala, zinematika zuzeneko
problema 4 x 4 mailako transformazio homogeneoko matrize bat bilatzera murrizten da, makinaren
muturreko espazioko kokapena oinarriko koordenatuen sistemarekiko erlazionatuz.
Bestalde, mekanismoen zinematikak artikulazioen eta muturraren mugimenduaren abiaduren arteko
erlazioak bilatzen ere saiatzen da. Erlazio hori matrize jakobiarraren bidezko modelo
diferentzialarekin adierazita dator.
Zinematika zuzena
Giltzaduren Makinaren
koordenatuak muturreko kokapen
eta norabidea
(q1, q2,..qn) (x, y, z, Ф, θ, ψ)
Alderantzizko zinematika
65. irudia. Zinematika zuzenaren eta alderantzizkoaren arteko erlazio-diagrama
66
Denavit eta Hartenberg-en algoritmoa zinematika zuzenaren modeloa lortzeko
Denavit eta Hartenberg-ek, 1955. urtean, metodo matrizial bat proposatu zuten, modu sistematiko
batean kate giltzatu baten i maila bakoitzera lotutako Si koordenatuen sistema bat ezartzen zuena.
D-H adierazpenaren arabera, maila bakoitzerako koordenatuen sistemak egoki aukeratuta, mailaren
ezaugarri geometrikoen mende soilik, lau transformaziorekin mailatik mailara pasatzea posible
izango da.
Oinarrizko transformazio horien oinarriak i elementuaren erreferentzia-sistema i-1 elementuaren
sistemarekin erlazionatzen uzten duen biraketa eta translazio jarraituak dira. Aipatutako
transformazioak hauek dira:
1. θi angelu bat Zi-1 ardatzaren inguruan.
2. di distantzia baten translazioa Zi-1 ardatzaren luzetara. di , (0,0,di ) bektorea.
3. ai distantzia baten translazioa Xi-1 ardatzaren luzetara. ai , (ai ,0,0 ) bektorea.
4. αi angelu bat xi ardatzaren inguruan.
Matrizeen biderkadura trukakorra ez denez, transformazioak adierazitako ordenan egin behar dira:
i−1
Ai = T ( z,θ i ) T (0,0, di ) T (ai ,0,0) T ( x,α i )
Eta matrizeen arteko biderkadura eginez:
Cθ i − Sθ i 0 0 1 0 0 0  1 0 0 a i  1 0 0 0
 Sθ Cθ i 0 0 0 1 0 0  0  
1 0 0  0 Cα i − Sα i 0
i −1
Ai =  i =
 0 0 1 0  0 0 1 d i  0 0 1 0   0 Sα i Cα i 0
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
Cθ i − Cα i Sθ i Sθ i Sα i ai Cθ i 
 Sθ Cθ i Cα i − Cθ i Sα i ai Sθ i 
=
i
 0 Sα i Cα i di 
 
 0 0 0 1 
Agian, gogoratu beharko da C letrak cos funtzio trigonometrikoa esan nahi duela eta S-k sin.
Non θi ,di ,ai eta αi “i” mailaren D-H parametroak baitira. Modu honetara, i −1
Ai matrizeak lortzeko,
nahikoa da θi ,di ,ai eta αi parametroak ezagutzea, eta horrela makinaren maila guztiak eta bakoitza
erlazionatzea.
67
i −1
Ai matrizeak Si-1 eta Si sistemak erlazionatzeko norma zehatz batzuekin adostuta aukeratu beharko
dira. Haiek, Denavit eta Hartenberg-en 4 parametroen definizioarekin batera, zinematika zuzeneko
problema ebazteko algoritmoa osatzen dute:
DH1 Mailak izendatu 1ekin hasita (kateko lehen maila higikorra) eta n-rekin bukatuta (azken
maila higikorra). 0 mailatzat makinaren oinarri finkoa hartuko da.
DH2 Giltzadura bakoitza izendatu 1ekin hasita (lehenengo askatasun-mailari dagokiona) eta
n-rekin bukatuz.
DH3 Giltzadura bakoitzaren ardatza kokatu. Birakaria bada, ardatza izango da haren biraketa-
ardatza. Prismatikoa bada, desplazamendua sortzen den luzetarako ardatza izango da.
DH4 i 0 tik (n-1)-eraino, i+1 giltzaduraren ardatzaren gainean Zi ardatza kokatu.
DH5 (S0) oinarriaren sistemaren jatorria Z0 ardatzaren edozein puntutan kokatu. X0 eta Y0,
Z0-rekiko sistema eskuin-birakari bat sortzen dute.
DH6 i, 1-etik (n-1)-era, (Si) sistema (i mailarekiko solidarioa) Zi-1 eta Zi ardatzen lerro
arruntarekiko normal eta Zi ardatzaren ebaketa puntuan kokatu. Bi ardatzek elkar
ebakitzen badute, (Si) ebaketa-puntuan jarriko da. Paraleloak badira, (Si) i+1 giltzaduran
kokatuko da.
DH7 Xi, Zi-1 eta Zi lerro arrunt normalean kokatu.
DH8 Yi kokatu; Xi eta Zi-rekin sistema eskuin-birakari bat sortuko du.
DH9 (Sn) makinaren muturrean kokatu; Zn-k Zn-1 norabidearekin topo egingo du, eta Xn, Zn-1
eta Zn-rekiko normala da.
DH10 θi lortu; Zi-1-ren inguruan Xi-1 eta Xi paraleloak geratzeko behar den angelua da.
DH11 di lortu, Zi-1 ardatzaren luzeran neurtuta; (Si-1) desplazatu beharko genukeena Xi eta Xi-1
lerrokatuak gera daitezen.
DH12 ai lortu, Xi ardatzaren luzeran neurtuta (orain (Xi-1)-ekin bat egingo duena; (Si-1) berria
desplazatu beharko genukeena, beraren jatorriak (Si)-rekin topo egin zezan.
68
DH13 αi lortu; Xi –rekiko biratu beharko genuke angelua (orain (Xi-1)-ekin topo egingo duena),
(Si-1) berriak (Si)-rekin topo egin zezan.
DH14 i −1
Ai transformazio-matrizeak lortu.
DH15 Oinarriko sistema makinaren muturrarekin erlazionatuko duen transformazio-matrizea

lortu T = 0 A1 1A2 Kn−1 An
DH16 T matrizeak muturraren norabidea (biraketako azpimatrizea) eta posizioa (traslazioko

azpimatrizea) definitzen ditu oinarriarekiko, n giltzadura koordenatuen funtzioan.
5 .taula. Denavit-Hartenberg-en 16 arauak .
16 norma hauek pausoz pauso jarraitu behar dira mekanismo zein makinetan D-H transformazio-
matrizea egoki lortzeko.
69
3.13 ZINEMATIKA PARALELOA ( PLATAFORMAK)
Zinematika paraleloko plataformetan, katearen egitura topologikoaren zehazpena oso garrantzitsua

da, diseinuarekin bilatzen den oinarrizko helburu batzuetara, hau da, erabilerara edo
moldagarritasunera egokitzeko. Elementu flotagarria, lan-espazioan kokatzeko duen gaitasunak
definitzen du horrelako sistemen erabilera. Egitura edo topologia ezberdinetako sistemak ditugu, lan-
eremuen eta finkatu nahi diren askatasun-mailen arabera. Plataforma ohikoenak hiru, lau, bost eta sei
askatasun-mailakoak dira.
66. irudia. Sei askatasun-mailako zinematika paraleloko plataforma
70
4 MEKANISMO LAUEN ANALISI ZINEMATIKOAREN

SARRERA
Mekanismoen zinematikaren analisia, zenbait metodorekin egin daiteke. Honela taldekatu daitezke
metodoak:
a) Emaitzaren formaren arabera:

1. Metodo grafikoak
2. Metodo analitikoak
3. Metodo numerikoak
b) Mekanismoaren anplitudearen (denboraren) arabera:
1. Kokapen-metodoak
2. Ziklo osoko metodoak
4.1 EMAITZAREN FORMAREN ARABERAKO ANALISI

ZINEMATIKOA
Metodo grafikoak antzinakoenak dira, agertu ziren lehenak, eta tradizionalki erabilienak. Hala
gertatu zen planteamendu analitikoek ekuazio ez-linealeko sistemetara jotzen zutelako. Nahiz eta
gaur egun arazo analitiko horiek gaindituak izan, metodo grafikoak ez dira zaharkituak geratu.
Metodo grafikoek abantaila hauek dauzkate:
• Oso intuitiboak dira; hala, mekanismoa ondo ulertzea lor daiteke.
• Aplikatzeko errazak dira.
• Ez da kalkulu-erreminta zailik behar.
• Maila pedagogiko altua daukate.
Baina desabantaila hauek dituzte:

• Posizio edo kokapen zehatzeko metodoak dira.
• Ebazpen-denbora asko behar dute.
• Ezin dira beti nahi diren emaitzak lortu.
• Irudiaren akatsek emaitzak aldatuko dituzte.
71
67. irudia. Biela- biradera mekanismo baten azelerazioak metodo grafikoaren bidez adieraziak (zinema)
Metodo analitikoak grafikoak baino modernoagoak dira 1950eko hamarkadakoak dira, eta zientzia
matematiko eta ordenagailuetan bermatzen dira.
Metodo analitikoak garapen galanta izaten ari dira, eta, praktikan, metodo grafikoei aurrea hartu
diete.
Metodo analitikoek, grafikoen aldean, abantaila hauek dituzte:
• Analisia ziklo osoan egin daiteke.
• Ordenagailu egokiak erabiliz, emaitza azkarrak ematen dizkigute.
• Planteamendu orokorragoak uzten dizkigu.
• Metodo grafikoak baino zehatzagoak dira.
Baina metodo analitikoek grafikoekiko badituzte desabantailak ere:

• Ordenagailu bat behar da.
• Metodo analitikoak ez dira intuitiboak; beraz, interpretatzeko zailagoak dira.
• Oso mekanikoak dira; beraz, ez dira pedagogikoak.
Metodo numerikoek matematikaren eremukoak dira, eta eragiketa baten emaitza forma numerikoan
azaltzen dute. Zailtasun handiko problemak ordenagailu bidez ebazteko teknika aritmetikoak dira.
Analisi numeriko edo kalkulu numerikoek algoritmoak diseinatzen dituzte, eta gai dira zenbakiekin
eta erregela matematiko arruntekin prozesu matematiko konplexuagoak simulatzeko, mundu
errealeko prozesuetan.
72
Kalkulu numerikoaren munduan algoritmo bat prozedura bat da, modu logikoan exekuta daitezkeen
pauso finituen bidezko problema baten gertuko emaitza batera eramango gaituena.
Metodo numerikoak, analitikoekin konparatuz, orokorragoak edo aplikazio zabalagokoak dira,

mekanismo berezi bakoitzarentzat ez dutelako ekuazio multzo ezberdin bat garatu behar. Beraz, ez
dugu jatorrizko programara joan behar ekuazioak aldatzeko, analitikoetan gertatzen den bezala,
programa bakar batek edozein mekanismorentzat balio baitu.
Metodo numerikoak analitikoak baino azkarragoak dira, baina ez dira hain zehatzak.
Metodo numerikoek zenbakiak bilatzen dituzte; metodo analitikoek, ordea, formula matematikoak.
Logikoki, emaitza analitikoa unibertsala denez, emaitza numeriko guztiak ditu. Bestalde, problema
baten emaitza numerikotik ezinezkoa da, oro har, emaitza analitiko bat lortzea.
Formazioaren aldetik, metodo grafiko, numeriko eta analitikoen arteko adostasun bat behar da,
mekanismoen analisi zinematiko egokiak izateko.
Makinen diseinatzaileentzat metodo analitiko, grafiko, zein numerikoa garrantzitsuak dira; bata edo
bestea erabiltzea, zehaztasunaren, azkartasunaren, ordenagailua izatearen edo ez izatearen…. eta
beste hainbat faktoreren menpe egongo da.
Ondoren, mekanismo batzuen metodo numerikoen analisi zinematikorako adibide batzuk ditugu.
Mekanismoak zinematikoki analizatzen dituen hiru software hauen izenak Catia, Working Model eta
Matlab dira.
73
68 eta 69. irudiak. Garabi baten diseinua eta analisi zinematikoaren kalkuluak taula-formatuan
Catia- n
70 eta 71. irudiak. Bi askatasun-mailako mekanismoa eta emaitza zinematikoak grafikoa

formatuan Catia -n
74
72. irudia. Lauki giltzatua Working Model –en.
73. irudia. Abiadura eta azelerazioen emaitzak bektore eta grafiko gisa Working Model-en.
75
74. irudia. Matlab softwarearen aginduen taula (Editorea)
75. irudia. Matlab-en Simulink Toolbox-a
76. irudia. Matlab emaitzak grafikoetan
76
4.2 MEKANISMOAREN ANPLITUDEAREN (DENBORAREN)

ARABERAKO ANALISI ZINEMATIKOA
Aurrez sailkatu bezala, mekanismo baten analisi zinematiko bat anplitudearen edo denboraren
arabera egiteko, bi mota daude, kokapenezko metodoak edo ziklo osoko metodoak.
Oro har, kokapenezko metodo bat garatzeko, aski da metodo grafiko bat, baina metodo analitiko edo
numerikoekin ere azter daiteke. Ziklo osoko metodoen emaitzak, aldiz, konplexuagoak dira;
mekanismo baten giltzadura baten edo edozein punturen ibilbidea kalkulatzeko, metodo grafiko
konplexuagoak behar dira, mekanismo sustraikideak Roberts- Chebyshev teoremarekin…
Esperientziarik ez bada, eta intuizioaren faltan (hori esperientziarekin ere lantzen da), geure burua ez
dago prestatua maila bateko mekanismoen puntuen mugimenduen ziklo osoak ikuskatu edo
antzemateko. Solidoen bista eta perspektibak errazago ikusten dira begiralearen abilezia edo
trebetasunaren arabera, baina, oro har, ingeniari batek piezak egoera estatikoan ikusten ditu,
laguntzarik gabe, eta mugimenduari antzematea zailagoa da.
Lehen, ordenagailurik ez zegoeenean, prototipoak maketekin prestatzen ziren, eta gaur egun ere,
ordenagailurik ezean, maketazioak pedagogikoki tresna garrantzitsuak dira, ziklo osoko makina edo
mekanismoen zinematikaren nondik norakoak gainetik aztertzen dutelako.
Hona hemen mekanismo batzuen maketa txiki batzuk:
77, 78 eta 79. irudiak. Lauki

giltzatuak solido triangeluarrarekin.
77
80 eta 81. irudiak. Beste mekanismo baten

intersekziopuntu baten ibilbidea paperean marraztua
Azken finean, esan daiteke ordenagailuek, metodo numerikoen bidez, ziklo osoko mekanismo edo
makinen analisiak asko erraztu dituztela.
Oro har, eta gure arloan, ingeniariak planteatu, pentsatu eta diseinatu behar ditugu mekanismo eta
makinak, baita hasierako hipotesiak egin eta mugimendu-ekuazioak kalkulatu ere. Baina ekuazio
horiek definitu edo diseinatutzeko, kalkulu aritmetiko konplexuak egin eta maila altuko sistemak
sinplifikatzeko, beharrezkoak dira Catia, Matlab, Matematic, Solid Edge….. eta halako softwareak.
Kasu eta baliabidearen arabera, bata edo bestea aukeratuko dugu.
78
4.3 ERABILITAKO PROGRAMA INFORMATIKOAK
Adibidez, Denavit eta Hartenberg-en algoritmoak, zinematika zuzena, alderantzizkoa eta matrizeen
eragiketa konplexuenak erraz eta azkar ebazteko, Matlab eta Mathematica programetara jo da.
Matlab-ekin ebazpen sinbolikoak konplikatzen zirenean, Mathematica-ra jo dugu, eta eragiketa
horien guztien kalkuluak asko erraztu zaizkigu. Working Model eta Catia oso egokiak dira ziklo
osoak aztertzeko, argiak baitira eta multimedia adierazpen-zehatzak baitituzte, eta horrek
pedagogiaren aldetik laguntza asko ematen digu.
Matlab
Matlab arlo zientifiko eta ingeniaritzakoan zenbakizko kalkulura bideratua dagoen softwarezko
pakete bat da. Zenbakien kalkulu, eta matrize eta grafikoen konputazioz osatua dago,
erabiltzailearentzako lan-ingurune eroso batean. Izenak Matrizeen Laborategia esan nahi du.
LINPACK eta EISPACK paketeetarako sarrera errazteko idatzi zen hasiera batean (pakete horiek
liburutegi estandarrak ziren, 1960ko hamarkadan, FORTRAN lengoaiaren azpian
miniordenagailuetan matrizeen kalkuluetarako). Erabiltzaile askoren ekarpenarekin, Matlab
eboluzionatu eta haZi egin da. Mathematica eta Maple programekin batera, Algebra Lineal
aplikaturako eta beste arlo batzuen kurtsoetarako oinarrizko erreminta bihurtu da. Inguru
industrialean, arazo praktiko eta ingenieritzako kalkuluak egiteko erabiltzen da. Zenbakizko
kalkuluak, algoritmoen sortzea, formulazio matrizialaren bidez problemak ebaztea, estatistika,
optimizazioa… Azpimarratzekoa da sistema dinamiko eta kontrolaren azterketa, simulazio eta
diseinuaren aplikazioa.
Matlab maneiatzen ikasteko, informatikako ezagutza sakonik ez da behar, baina komeni da MS-
Windows sistema eragilearen nozio batzuk izatea.
Hauek dira haren ezaugarri garrantzitsuenak:
Zenbakizko kalkulua: Zenbaki erreal eta konplexuak.

Datu mota bakarra: Matrizeak.
Zenbakizko sinbolo eta adierazpenak.
Programazio-lengoaia.
Grafikoak.
79
Matlab-en funtzionamenduari dagokionez, esan behar da komandoen interpretazio-programa dela.

Horrek esan nahi du gai dela aurretik definitutako komando serie bat modu sekuentzialean
prozesatzeko, eta modu azkarrrean emaitzak aurkitzeko. Komandoak Matlab programarenak
berarenak edo erabiltzaileak definituak izan daitezke. Matlab-ek prozesu hori egin ahal izateko,
erabiltzaileak komandoen lista komandoen leihoan idatzi beharko du zerrenda laburra bada, edo .m
luzapenarekin fitxategi batean, programa bat osatuz.
Erabilitako bertsioa: Matlab 7.0.1
Mathematica
Zientziaren eremuan, ingeniaritzan, matematikan eta konputazioaren eremuan erabilitako programa

da Mathematica. Stephen Wolfram-ek sortu zuen. Gaur egun ere, bera da Wolfram Research
enpresako matematikari eta programatzaile taldearen liderra. Wolfram Research Champaign-en dago
(Illinois). Algebra konputazionaleko sistema bat kontsideratua izan arren, helburu orokorretarako
programazio-lengoaia ahaltsu bat ere bada Mathematica.
Ezaugarri orokorrak hauek dira: programa terminoen berridazketan oinarritua dago, konputazio
sinboliko gisa identifika daitekeena, eta programazio funtzionalari eta prozeduren erabilerari eusten
diena; hala ere, programazio funtzionala eraginkorragoa da. Objektuei zuzendutako C programazio-
lengoaiaren aldaera batean ezarria dago; librerien kode zabalaren gehientsuena, errealitatean,
Mathematica lengoaian idatzia dago, eta sistema algebraikoa luzatzeko erabil daiteke. Normalean,
kode berria Mathematica paketeen forman batu daiteke, Mathematica lengoaian idatzitako testu-
artxibo gisa.
Erabilitako bertsioa: Mathematica 5.1
Working Model
“MSC Software Corporation ” enpresaren 2D-ko sistema mekanikoen simulazio-programa bat da.
Proiektu honetan erabilitako bertsioa 7.0 izan da, 2004 urtekoa. Beste hainbat programak bezala,
prototipoen fabrikazioaren denborak murrizten ditu, eta euskarri logiko horren deskribapena hau izan
daiteke:
CAD erreminta hau kontzeptualki simulazioak sor ditzakeen diseinu-erreminta bat da, denbora-
kontsumoa eta diseinuan lagunduko ez duten kalkulu zehaztugabeak ordezkatzen dituena. Working
80
Model-ekin sistema mekaniko errealak sortu eta analizatzen dira. Oinarritik, Windows
95/96/Me/Nt/2000/XP sistema eragileekin optimizatzeko diseinatu da. Talka automatikoaren
detekzioa eta geometriaren erantzunak barne ditu.
Catia V5 eta haren DMU-Kinematics modulua
Catia CAD/CAM/CAE programa komertzial bat da, Dassault Systemes-ek (Frantzia) egina.
Programa hau, produktuen diseinura (CAD), produkziora (CAM) eta analisiaren sorkuntzara (CAE)
hedatua dago.
Lan honetan darabildan CATIA V5 bertsioa Microsoft Windows-ekin dabil, eta arkitektura irekia
dauka aplikazioak hedatzeko edo programa pertsonalizatzeko.
Catiak 3D-ko konponbideak dakartza prozesuen diseinu kooperatiboentzat. Enpresa industrial

nagusien konpromezuarekin sortua izan da, eta software hau aurrerapauso bat izan da produkzioaren
ingeniaritza integratuen euskarriei dagokienez.
Programa hau, hasiera batean, aeronautika-industriari eskaini zitzaion, eta, gaur egun, gainazal osoen
maneiu edo erabileran nabarmentzen da. Automobilaren industrian ere oso erabilia da karrozeria-
osagaien diseinuan eta sorkuntzan. VW taldeak (Volkswagen, Audi, Seat, Skoda), BMW, Renault,
Porsche, Daimler Chyrsler…. enpresek, konkretuki, programaren erabilera zabal bat egiten dute.
Eraikuntzako industriara ere egokitu da software hau, oso forma konplexuko eraikinak sortzeko, hala
nola Bilboko Guggenheim fundazioaren museoa…
Catiaren DMU-Kinematics modulua, gorputz edo produktuen diseinuaren (CAD) ostean, erreminta
baliagarria da irakasgai honetarako. Bertan:
• Mekanismoak definitzen dira, haien lotura, limite eta komandoekin.

• Mekanismoen analisi, aldaketa eta simulazioak egiten dira.
• Ibilbide eta talkak aktibatzen dira.
• Legeen sorkuntzarekin eta lege horien simulazioarekin lan egin daiteke.
• …
81
82
MEKANISMO ETA
MAKINEN ZINEMATIKA
83
5 MEKANISMO ETA MAKINEN ZINEMATIKA-

ARIKETAK
5.1 ALDIUNEKO BIRAKETA-ZENTROA
Mekanismo gehienetan, mugimendu lauak kontsideratu daitezke, eta erabili beharreko ezagutza
bakarra hau da:
Mugimendu lau orokorrena, une oro, traslazio eta/edo aldiuneko biraketa-zentroa izena duen puntu
batekiko biraketa da.
ABZ (Aldiuneko biraketa-zentroa) ezaguturik, erraza da edozein punturen abiadura, modulua,
norabidea eta noranzkoa kalkulatzea.
Biraketa-zentroa, abiadura zehazteko prozesuan, oinarrizko osagai edo tresna aldagaitza da.
Liburu honen helburua ez dira azalpen teorikoak, baina beheko 82 eta 83. irudietan biela-biradera
sistema baten ziklo jarraitu bateko aldiuneko zentroaren errepaso bat egiten da forma grafikoan.
Grisez orga bat marraztua dugu, laranjaz biela eta biraderaren bi hagak, eta marroiz bastidorea edo
lurra.
82 eta 83. irudiak. Biela-biradera-orga multzoaren kokapenak ziklo jarraitu batean
84
Biela-biradera-orga sistema batean, mugimenduaren hiru egoera ezberdinetan ikus daiteke nola
aldiuneko biraketa-zentroa tokitik aldatuz dihoan; hori geometriaren kokapen berriaren ondorio da.
Ondorioz, une bakoitzerako abiadura lineal eta angeluarrak ere aldatuko zaizkigu. Argi dago
aldiuneko biraketa-zentroen kokapena bi lerroen ebaketa-puntuan izango dela.
85
ARIKETA ADIBIDEA:
Mekanismo honetan ABC muturrez osatzen den solido triangeluar isoszele bat daukagu, non hiru
muturretan orga bana baitugu. C puntuan giltzatuta dagoen orga karkasa artekatu baten barnean
labaintzen da. Lortu mekanismo honetako gorputzen aldiuneko biraketa-zentroak.
84. irudia.
EBAZPENA:
Lehenengo, gorputzei izendapenak emango dizkiegu, zeinen aldiuneko biraketa-zentroa kalkulatzen
ari garen jakiteko.
(5) karkasaren biraketa-zentroa berehalakoa da, D puntuan giltzadura finko batean bermatua
dagoelako.
(1) eta (3) orga edo karroen aldiuneko zentroak ere berehalakoak dira, traslazioan diharduten
gorputzak direlako; horregatik, I1 eta I 3 infinituan egongo dira, beheko 85. irudian adierazten den
norabidean. Solido triangeluarraren zentroa I 2 izango da, eta ebazpen azkarra izango du, A eta B
puntuen abiaduren norabideak ezagutzen ditugulako, norabide horiekiko lerro zutak proiektatuz
ebaketa-puntuak definituko direlako.
85. irudia.
86
Orain, (4) orgaren aldiuneko zentroa ezin da berehala atera mugimendu eta abiaduren
perpendikularrekin. Azken pausoa edo metodoa “hiru zentroen metodoa ” da; horretarako, ternak
erabili behar dira. Gure kasurako:
(4,5)
(4,5,0 ) (4,0)
(5,0 )
(2,4 )
(2,4,0) (4,0)
(2,0)
Terna bakoitzetik lerro bat irtengo da. Lehenengo ternan, ikus dezakegu (4,5) lerroaren
norabidearekiko marra zut batek (5,0) puntutik irten behar duela. Hau da, (4) orga (5) karkasan zehar
irristatzen da irudiko unean dagokion norabidean —konkretuki, CD lerroan zehar—, eta aldiuneko
biraketa-zentroak abiaduren norabideekiko elkarzutekin lortzen direnez, lerro hori CD-rekiko
perpendikularra izango da. Bigarren ternako lerroa horizontala izango da, I 2 eta I 2 , 4 batu behar
dituelako.
Bi lerro horien ebaketa-puntuarekin I 4 , 0 edo I 4 aterako dugu.
86. irudia.
87
5.2 ABIADURA ETA AZELERAZIOAK. ARIKETA EBATZIAK.
Aurretik aipatu bezala, zinematikako ariketak modu grafikoan ebatzi nahi direnean, kokapenezko
metodoetara jotzen dugu. Klasean garatutako problemak sistema desmodromikoak izaten dira, hau
da, askatasun-maila bakarrekoak. Bestela, metodo grafiko baten bidez ebaztea asko konplikatzen da.
87. irudiko mekanismoak bi askatasun-maila ditu, eta ebazpen grafikoa konplexua da. Kasu honetan,
kalkulu zinematiko edo dinamikoak errazago egingo lirateke metodo numeriko baten bidez, hala
nola aipaturiko analisirako software baten bidez. Catia, Matlab, Working Model… edo mota
hauetako edozein programekin kokapen zehatz batetako balioak atera ahalko lirateke, baita ziklo oso
baterako ere.
87. irudia. Bi askatasun-mailako mekanismoa
Mekanismo desmodromiko baten adibide bat 88. irudian biela-biradera-irristailu sistema izan
daiteke (ingelesez Slider- Crank). Horrelako sistemen ebazpen zinematikoa samurragoa da metodo
grafiko edo zinemen bidez.
88
88 eta 89. irudiak.Biela-biradera-irristailu mekanismoa.
89
ARIKETA EBATZIAK 1. MOTOR BATEN ZILINDROA
Motor baten zilindro baten mugimendu mekanikoa biela batek, birabarki batek eta pistoi
batek bideratzen dute. Sistema horren eskema zinematiko baliokidea biela, biradera eta orga izan
daitezke, 90. irudian adierazten den bezala.
90. irudia.
Demagun auto baten motorra erralenti-unean dagoela eta 850 bira/min-ko biraketa-abiadura
duela ezkerrerantz. Gure automobilaren motorreko biela 20 cm-koa da, eta biraderarena haren erdia
dela joko da. Irudian adierazten den unean θ = 20º dela kontuan izanik, zehaztu B puntuaren
abiadura eta azelerazioa.
EBAZPENA:
Lehenengo, ω-ren unitateak Sistema Internazionaleko (SI) unitateetara pasatuko ditugu,

2π
eta haren balioa ω = 850 ≈ 89rad / s izango da.
60
Mekanismoaren uneko kalkulu geometrikoa eginez, birabarkiaren lerro eszentrikoaren edo
biraderaren neurria lortuko dugu sinuaren teorema erabiliz. Ohartu behar da mekanismoaren neurri
1
fisikoen eskala k e = dela.
5
AB OA
= ⇒ β = 43.16º
sin β sin 20º
Eta abiadura angeluarra ezagutzen dugunez, A puntuaren abiadura lineala berehala lor
daiteke:
v A = ω ⋅ OA = 89rad / s ⋅10cm = 8.9m / s

r
Zinemaren edo ebazpen grafikoaren bitartez eta haien antzekotasun-propietatearen

bitartez, v B lor dezakegu, pistoiaren norabidea horizontalki behartua dagoela jakinik. Beharbada,
r
90
komeni da gogoratzea: «Abiaduren zinema eta mekanismo bateko gorputzak antzekoak dira ω-ren
noranzkoan 90º biratuta»; lerro zut horrek abiadura erlatiboaren norabidea markatzen du.
AB
vA 91. irudia.
8
9
1
. 1
6 9
O vB -ren
norabidea
8 4 . 7 1
1
Abiaduren eskala kv = izanik, abiaduren zinemaren (91. irudia) neurketatik
200
vB = 8,47 m / s aterako zaigu, AB lerroarekiko zutak v B -ren norabidea mozten duen tokian bektore
r r
horren amaierako muga kokatuko duelako.
Eta v B = v B + v A batura bektorialetik grafikoaren konposizioa egin dezakegunez, v B bektorea

r r r r
A A
guztiz definituko dugu; haren modulua 6,911 m/s2 da.
Zinemen bitarteko azelerazioen emaitza ere nahiko azkar lor daiteke, lehenengo bielaren eta
birabarkiaren A ebaketa-puntuaren azelerazioa kalkulatuz eta, ondoren, B puntuarena aurreko
horrekin alderatuz.
A puntuaren azelerazioa izango da haren normal absolutuaren eta tangentzial absolutuaren batura,
eta, OA biraderaren ω1 konstantea denez, α 1 azelerazio angeluarra nulutzat hartuko dugu, eta baita
ere tangentzial absolutua, ondorioz.
a A = n A + t/ A
r r r
Hala, A puntuaren azelerazioa:
 rad 
2
a A = ω ⋅ OA =  89  ⋅10cm = 79,210cm / s = 792,1m / s

2 2 2
 s 
1
Orain, B puntua A-rekin konparatuz:

aB = aB / A + a A
r r r
Osagai edo bektoreak deskonposatuz:

aB = nB / A + t B / A + a A
r r r r
91
a B -ren norabidea ezaguna da, t B / A -rena bezala, azken hori normal erlatiboarekiko zuta delako.
r r
nB / A =
r (vB / A )
r 2
=
(6.911m / s )
2
= 477,62m / s 2
AB 10 ⋅10 m
−2
tB/A -ren
norab
O aB -ren
norabidea
n B/A
1
. 2
nA 7 9
4 7
. 7 6
92. irudia.
1
Azelerazioen eskala k a = izanda, a B bektorearen tamaina O erreferentzia-puntutik neurtzen
200
badugu, grafiko originalean (92. irudian) 4,44 cm ematen dizkigu; ondorioz,
aB = (4.44)(200) = 888,8 m / s 2 . a B bektorearen muturra t B / A eta a B norabide ezagunen
r
ebaketa-puntuan egongo da, noski.
92
93. irudia.
93
2. ARIKETA EBATZIA. ARIKETA FISIKOAK EGITEKO MAKINA
Gimnasio bateko “eliptika” izeneko ariketa fisikoak egiteko makina lau aldeko mekanismo giltzatu
baten gisa azter dezakegu. Bertan ω 2 / 1 = 8rad / s eskuineranzko abiadura angeluar erlatiboa
ezagutzen dugu, eta eragiketaren helburua da kirolariak eskuak kokatzen dituen lekuko (E puntua)
abiadura eta azelerazio linealak kalkulatzea.
94. irudia.
Beste datu batzuk:
• AB(bielak ) = 128 cm
• O1 A(biraderak ) = 26 cm
• BE (balantzinak ) = 164 cm
EBAZPENA:
ω 2 / 1 = 8rad / s izanik, B puntuaren abiadura erlatiboa lor dezakegu A puntuarekiko; beraz,
v B / A = ω 2 / 1 ⋅ AB izango da. Haren modulua:

r
vB / A = 8rad / s ⋅ 128cm = 1024cm / s = 10,24m / s
v B -ren eta v A -ren norabideak ezagunak dira, hurrenez hurren O1 A eta O2 B segmentuekiko zutak
r r
direlako, eta, v B / A bektorea guztiz definituta dagoenez, v B = v B + v A batuketa bektorialaren

r r r r
A
ebazpena berehalakoa da zineman.
94
1 4 . 6 8
1 0 .
VB
2 4
O
95. irudia.
VA
VB/A 9
.
6
1
95. irudian edo abiaduren grafikoan ikus daitekeen bezala, Catia programaren akotazio zehatzarekin
bi emaitza absolutu ditugu:
vB = 14,68m / s
v A = 16,9m / s
Eragiketa honetan bektoreak zuzenean neurtuak izan dira, eskalaren erabilera beharrezko izan gabe.
Orain, vB -ren abiadura ezagutzen dugunez eta E puntua 3 gorputzarena (balantzina) denez, B puntua
r
bezala, eta bi puntuek O2 puntuarekiko errotatzen dutenez, v E -ren kalkulua proportzionala da, irudi
r
honetan erraz ikus daitekeen bezala. Aurretik, esan behar da balantzineko O2 puntua gorputz horren
aldiuneko biraketa-zentroa dela, bertako abiadura nulua izanik, noski.
96. irudia.
Zenbakizko kalkulu bat eginez, trigonometriak geometriarekin duen erlazio zuzenera eramanez,
kontuan izanda gorputz horretan abiadura angeluar konstante bat daukagula ( ω 3 ):
95
vB vE
r r
=
O2 B O2 E
Orain, v E askatuz: vE = 13,98m / s

r r
Eta aurreko ekuazioa baliatuz: ω 3 = 17,47 rad / s
Azelerazioei dagokienez, hasiera batean ω 2 / 1 ezagutuz, ohartu gaitezke nB / A normal erlatiboa

r
berehala kalkula dezakegula:
nB / A = (ω 2 / 1 ) ⋅ AB = (8rad / s ) ⋅128cm = 8192cm / s 2 = 81,92m / s 2

2 2
A eta B puntuak “2” gorputz berekoak direnez:

aB = aB / A + a A
r r r
Osagai normal eta tangentzialak kontuan hartuz:

nB + t B = nB / A + t/ B / A + n A + t A
r r r r r r
Aurreko ekuazioan deskonposatutako osagaietatik t B / A nulua kontsideratuko dugu, zeren

r
problemaren enuntziatuan abiadura angeluar erlatibo konstante bat ematen baita; ondorioz,
azelerazio angeluar erlatiboa nulua izango da, eta baita t B / A ere. Normal guztiak kalkula daitezke,
r
eta azpimarratuta dauden B eta A puntuen tangenteen norabideak soilik direnez ezagunak, zinemaren
adierazpenera jo beharko dugu, azelerazio guztiak lortzeko.
r r (vr )2 (14,68m / s )2 = 256,55m / s 2

n B / A jada kalkulatuta dago, eta nB = B =
O2 B 84 ⋅ 10−2 m
eta nA =
r (vA )
r 2
=
(16,9m / s )
2
= 1098,5m / s 2 dira.
O1 A 0,26m
96
tA- ren norabidea
nA
tB -ren norabidea
nB
nB
nB/A
97. irudia.
Grafikoan (97. irudian) ikusten den bezala, n B bektorearen muturra t A eta t B tangenteen
r r r
norabideen ebaketa-puntuan egongo da. Horrela, O jatorri absolututik eskala egoki batean neurtuta
a B - ren emaitza aurkituko dugu, hau da:
r
aB = 1586,29m / s 2
r
Balantzinaren edo “3” gorputzaren azelerazioen poloa O2 giltzadura finkoan dagoenez, E puntuaren
azelerazioa erraz kalkula dezakegu. Hagaren uneko kokapena ezaguna denez, eta analisi zinematiko
guztietan azelerazioen zinemaren eta gorputzen kokapenaren artean antzekotasunaren propietatea
betetzen denez, a E -ren kalkulua berehalakoa da.
r
98. irudia.
Azelerazioen zinemaren eta mekanismoaren arteko antzekotasunaren erlazio teorikoa gogoratzea

komeni da, aurreko adierazpen eta xehetasunak ulertzeko: «Azelerazioen zinema mekanismoaren
gorputzaren antzekoa da, baina (180º-α) gradu biratuta azelerazio angeluarraren noranzkoan».
97
Irudian ikusi bezala, gure kasu honetan α = 80,78º, eta, desberdintasun sinbolikoari antzemateko,
esango dugu azelerazio angeluarra ε 3 dela eta ezkerreranzko noranzkoa hartzen duela O2
poloarekiko, haren azelerazioaren balioa zero baita; horregatik da erreferentzia nagusia azelerazioen
grafikoan.
Bi modutara kalkula dezakegu a E -ren balioa: lehenengo bektorea Catia diseinu-programarekin kota
r
neurtuz, eta bigarrena ondorengo zenbakizko erlazio arruntarekin. Bi kasuetan, bata bestearen
egiaztapena izan daiteke.
Azelerazioen poloan oinarrituz eta “3” gorputzaren azelerazio angeluar konstante batekin:
aE aB
ε 3 = kte =
r r
=
O2 E O2 B
Bektorialki:
r OE
aE = aB 2
r
O2 B
Moduluaren emaitza:
r OE 80
aE = aB 2 = 1586,75 = 1510,78m / s 2
r
O2 B 84
Azelerazioen zineman finkatuta konklusio bat aipatzekotan esan daiteke, nahiz eta normal erlatibo
txiki bat izan, normal eta azelerazio absolutu altuak lor ditzakegula mekanismoaren geometriaren
ondorioz.
98
99 eta 100. irudiak
99
3. ARIKETA EBATZIA. MOTOZIKLETA BATEN GURPILAREN

ATZEKO ESEKIDURA
Motozikleta baten atzeko esekidura irristagailu-biradera sistema baten gisa azter daiteke. Motorraren
bastidorea “0” gorputza da, eta gurpilaren haguna C puntuaren bitartez lotua dago “1” gorputzarekin.
“2” eta “3” gorputzek motelgailu xurgatzailearen lanak egiten dituzte.
Motorra astinaldi baten gainetik igarotzen denean irudian adierazten den kokapenean, “1”
gorputzaren abiadura angeluar erlatiboa txasisarekiko ω = 6rad / s da, eta azelerazio angeluarra
ε = 50rad / s 2 da (erlojuko orratzen noranzkoaren aurkakoak biak).

Kalkulatu “3” gorputzaren abiadura eta azelerazio angeluarra definitutako β = 175º -ko angelurako.
101, 102 eta 103. irudiak.
100
24
2
28
A
W1 B
E1
D
5
1 7 5 1
5 0
104. irudia.
Lehenik eta behin, kalkulu geometrikoak egin behar dira, angeluak kalkulatuz gorputzen arteko
elkarguneak kokatzeko, horrela mekanismoa ondo dimentsionatuta izateko. Beste kasu batzuetan
aipatu bezala, Catia diseinu-programa bat izanda muga batzuk ematea nahikoa izaten da, behar diren
angelu eta neurri guztiak ezagutzeko, baina metodo analitikoaren edo softwarearen kalkuluak
frogatzeko egokia da zenbakizko metodoen bidez neurri guztiak lortzea.
105. irudia.
Angeluen ebazpena:
24
α = arctg = 40,60º
28
γ = 270º −α − 175º
θ = 54,4º+5º = 59,4º
Motorraren bastidorean finkatu ditugun bi giltzaduren artean dagoen distantzia berehala lortzen da,
eta horrek balio izango digu ondoren zilindroaren neurria jakiteko:
101
CA = 24 2 + 282 = 36,88cm
2 2 2
CD = CA + DA − 2⋅ CA ⋅ DA ⋅ cosθ = 36,882 + 502 − 2 ⋅ 36,88 ⋅ 50 ⋅ cos 59,4º ⇒ CD = 44,53cm
“1” gorputzaren geometria zehazteko, sinuaren teorema aplikatzen hasiko gara:
106. irudia.
CA DC 36,88 44,53
= ⇒ = ⇒ ϕ = 45,47 º
sin ϕ sin θ sin ϕ sin 59,4
ψ = 180º −45,47 º −5º = 129,53º

BA 50
= ⇒⇒ AB = 46,21cm
sin 45,47º sin 129,53º
BC CA BC 36,88
sin 54,4º sin (180º −ψ )
= ⇒ =
sin γ sin ζ
BC = 38,88cm
Jada kokaturik daude motorraren atal honetako gorputzen arteko elkarguneak: bai zilindroarenak, bai
hagunarenak, bai gurpila motorraren bastidorearekin lotzen duen ABD beso edo solido zurrun
triangeluarrarenak.
102
ABIADUREN ZINEMA:
B puntuaren azelerazio absolutua honela lortuko dugu:
vB = ω1 ⋅ AB = 6rad / s ⋅ 46,21cm = 277,3cm / s
vB = varrastea a + verlatiboa / labainkorra

r r r
107. irudia.
Koordenatuen erreferentzia absolutua A puntuan jarrita, AB -rekiko perpendikularki v B abiadura

r
absolutua marraztuko dugu, haren modulu, norabide eta noranzkoa ezagutzen ditugulako. Arrasteko
bektorearen eta bektore erlatiboaren norabidea ezagunak dira, eta, paralelogramoaren metodoa
erabiliz, horiek ere guztiz definituko ditugu. Softwarea erabiliz edo eskuz marraztu eta neurtu
ondoren, emaitza hauek aterako dira:
vB arrastea = 177.2cm / s
vB erlatiboa = 197.8cm / s
Bigarren erreferentzia osagarri gisa bastidorearen C giltzadura harturik, “3” solidoaren edo
zilindroaren gorputzaren abiadura angeluarra kalkula daiteke:
vB arrastea 197,8
ω 3 = ω arrastea = = = 5,09rad / s
CB 38,88
103
AZELERAZIOEN ZINEMA:
Sarrerako datu zinematikoak A puntuan daudenez, B-ren azelerazioak bertatik hartuko dira berehala,
non
nrB = ω12 ⋅ AB = (6rad / s )2 ⋅ 46,21cm = 16,63m / s 2 

aB a  
r
 tB = ε1 ⋅ AB = 23,10m / s 2 
r
Ukipen labainkor bat daukagunez zilindroaren enboloaren eta karkasaren artean, B-ren azelerazio
absolutua hiru faktoreren arabera adieraziko da:
aB = a B arrastea + aB erlatiboa + acoriolis

r r r r
Arrasteko azelerazioak osagai normala eta tangentziala izango ditu, eta haren mugimendua C
puntuaren ikuspuntutik hautemango da.
nr B arrastea = ω 3 2 ⋅ CB = (5,09rad / s )2 ⋅ 38,88cm = 10,07 m / s 2


 t B arrastea = norabidea ezaguna, ⊥ n B arrastea − rekiko
r
Coriolis-en azelerazioaren modulu eta emaitza grafikoa (108. irudia), ondoren:

2 ⋅ ω arrastea ⋅ vB erlatiboa = 2 ⋅ ω 3 ⋅ vB erlatiboa = 2 ⋅ 5,09 ⋅ 197,8 = 20,14m / s 2
108. irudia.
Azelerazio erlatiboaren norabidea, abiadurarena bezala, pistoiaren mugimendu labainkorraren
norabide tangentzial berekoa da; hau da, paraleloa da CB lerroarekiko.

Orain, azkenik, bektoreen lerroak marraztu azelerazioen grafikoan (109. irudian).
104
Azelerazioen zinema osoa:
109. irudia.
Zinemaren eskala aintzat harturik, interesatzen zaigun t bektorea grafikotik neurtzen

r
B arrastea
badugu:
t B arrastea = 22,02m / s 2
r
Ondorioz, bilatzen ari garen “3” gorputzaren azelerazioa:
t B arrastea 22,02m / s 2
ε3 = = = 56,63rad / s 2
CB 38,88 ⋅10 m
−2
105
4. ARIKETA
110. irudiko mekanismo lauan (1) osagaiaren abiadura eta azelerazio angeluarra ezagunak
dira. Hau eskatzen da:
• Aurkitu mekanismoaren askatasun-maila kopurua
• Zehaztu irudian adierazitako puntu guztien abiadura linealak eta elementu edo
osagai guztien abiadura angeluarrak. Egin ekuazio bektorial esanguratsuenen
garapenaren eraikuntza (zinema)
• Egin azelerazioen zinema
DATUAK: ω1= 1rad/sg eta α1= 10rad/sg2
O1 A = O2 B = 33cm
110. irudia.
EBAZPENA:
Askatasun-mailak sistema lau batean:
G = 3( N − 1) − 2 PI − PII = 3(4 − 1) − 2 ⋅ 4 − 0 = 1a.m.
Lehenik eta behin, azaldu behar da irristailu gehienak giltzatuak direla; ariketa honetan daukagun
irristailua, aldiz, giltzatu gabea da, hau da, zurruna edo soldatua O1 A hagarekiko.
106
Horrek begi-bistako ondorio bat dakar: (1) eta (2) gorputzen abiadura eta azelerazio angeluarrak
berdinak dira. Hau da:
ω1 = ω 2
α1 = α 2
A puntuaren abiadura:
v A = ω ⋅ O1 A = 1rad / s ⋅ 33cm = 33cm / s
A puntu edo irristailuko labainketa 1. ekuazioan modu bektorialean adierazita dago, eta 2. ekuazioan
gorputz bereko bi puntuen abiadurak konparatzen dira.
Ohartarazi behar da A puntua O1 A hagaren muturreko parte kontsideratzen dugula, batez ere
arrasteko osagaia nondik datorren ulertzeko.
v A1 = v A1 / 2 + v A2
r r r
(1.ekuazioa)
v A absolutua = v A erlatibo / labainkorra + v A arraste
r r r
Eta bigarren ekuazioa:
v B = v B / A arraste + v A arraste
r r r
(2.ekuazioa)
v B = v B / A2 + v A2
r r r
Bi ekuazioak baturik:
v B = v B / A2 + v A1 − v A1 / 2 edo v B + v A1 / 2 = v B / A2 + v A1
r r r r r r r r
A puntuaren abiadura absolutua kalkulatua dugu, eta B puntuaren abiadura eta v A1 / 2 -ren abiaduren
r
norabideak ezagunak dira, baina zineman (111. irudian) zehazteke geratuko dira.
v B / A2 -ren kalkulua:
r
v B / A2 = ω ⋅ AB = 1rad / s ⋅
r
(53 − 33 sin 2º −33 sin 14º )2 + (70 − 33 cos 2º −33 cos14º )2 = 44,15cm / s
107
111. irudia
1
Irudi honetan abiaduren eskala K V = denez:
2
v B = v B 2 = 369,6cm / s
Beste modu azkarragoan ere kalkula daiteke:
112. irudia.
Zuzenean A-ren arrasteko osagaiarekin erlazionatu beharrean, B puntua gorputz berekoa denez —
kasu honetan, (2) gorputzekoa—, v B arraste atera daiteke. B puntuaren abiadura:
r
v B absolutua = v B erlatibo / labainkorra + v B arraste

r r r
(53 − 33 ⋅ sin 2º )2 + (70 − 33 ⋅ cos 2º )2

2 2
v B arraste = ω ⋅ O1 B = 1rad / s ⋅ O1 X + XB = 1rad / s ⋅ =
r
v B arraste = 63,71cm / s
r
108
113. irudia.
v B = v B absolutua = 369,6cm / s
Ikus daiteke bi bide desberdinetatik lortutako abiadurek emaitza bera ematen dutela. Lehenengo
kasuan, A puntuaren arrasteko azelerazioa ere kalkulatzen da.
AZELERAZIOAK:
A puntuari jaramon egin gabe:
a B absolutua = a B erlatibo / labainkorra + a B arraste + a B Coriokis

r r r r
nB absolutua + t B absolutua = a B erlatibo / labainkorra + n B arraste + t B arraste + a B Coriokis

r r r r r r
v B absolutua
r
+ t B absolutua = a B erlatibo / labainkorra + ω 2 ⋅ O1 B + α ⋅ O1 B + 2 ⋅ ω arraste ⋅ v B erl
r r r
O2 B
v B absolutua
r
+ t B absolutua = a B erlatibo / labainkorra + ω 2 ⋅ O1 B + α ⋅ O1 B + 2 ⋅ ω ⋅ v B erl
r r r
O2 B
n B absolutua =
r (v B absolutua
r
)
2
=
(369,6cm / s )2 = 4.139,52cm / s 2
ezaguna
O2 B 33cm
t B absolutua ?
r
a B erlatibo / labainkorra ?
r
nB arraste = ω 2 ⋅ O1 B = (1rad / s ) ⋅ 63,71cm = 63,71cm / s 2

r 2 ezaguna
t B arraste = α ⋅ O1 B = 10rad / s ⋅ 63,71cm = 637,1cm / s 2

r ezaguna
a B Coriokis = 2 ⋅ ω ⋅ v B erl = 2 ⋅1rad / s ⋅ 342,53cm / s = 683,07cm / s 2

r r ezaguna
6 .taula.
109
114. irudia.
115. irudia.
Goiko 115. irudian ikus daitekeen bezala, n B arraste osagaia, beste guztiekin konparatuz gero, oso
r
txikia da, eta baztergarria da. Eta azelerazioen zineman ikus daiteke zinemaren bi norabide
ezezagunek (bi marra ez-jarraitu) urrun ebakitzen dutela elkar; hori mekanismoaren geometriagatik
da. Orain, eskala handituta, B puntuaren azelerazioari hobeto antzemango diogu:
116. irudia.
110
B puntuaren osagai absolutua O jatorritik lerro ez-jarraituen ebaketa-puntura joango da, eta haren
modulua:
a B absolutua = 364,38m / s 2
r
111
5. ARIKETA
Kalkulatu (2) hagaren azelerazio angeluarra θ angeluaren balioa 90º denean. (1) haga 30 cm luze
da, eta 5 rad/s-ko abiadura angeluarra du, konstantea eta erlojuko orratzen noranzko berekoa.
Giltzadura finkoen arteko distantzia 70 cm da. Mekanismo honetako B puntua (3) irristailuko buloi
edo larakoa da.
117. irudia.
118 eta 119. irudiak.
112
v A bektorearen definizioa erraza eta berehalakoa da, guztiz defini daitekeena. Norabidea
r
O1 A -rekiko zuta da, eta modulua eta noranzkoa ω -ak emango diguna:
v A = ω ⋅ O1 A = 5rad / s ⋅ 30cm = 150cm / s

r
120. irudia.
Orain, esan behar da B puntuaren abiadura absolutua nulua dela, irristailuaren edozein
punturen translazioa nulua delako, larako baten bitartez lurrera giltzatuta dagoelako. Orduan:
vB 3 = vB 3 / 2 + vB 2
r r r
Beraz:
0 = vB 3 / 2 + vB 2 ⇒ v B 3 / 2 = −v B 2 (1)
r r r r
vB 2 = vB 2 / A + v A (2)
r r r
(1) eta (2) ekuazio bektorialak batzen baditugu, edo abiaduren zinema eta mekanismoen
arteko antzekotasun-propietatea aplikatzen badugu, “Abiaduren zinema mekanismoaren antzekoa
dela, baina abiadura angeluarraren noranzkoan 90º biratuta dagoela” gogoraturik, beharrezko
abiadurak lortuko dira..
Nalanahi ere, 121. irudian, v A bektorearen muturretik AB segmentuarekiko zut bat

r
proiektatuz, v B 2 zehaztuko dugu.

r
113
Badakigu abiaduren osagai erlatibo eta arrastekoak moduluz eta norabidez berdinak izango
direla, eta bielaren (2 gorputza) labainketa irristailuarekiko tangentea izango denez, bi osagaiak
kalkula ditzakegu.
Abiaduren zinema honela geratuko da:
122. irudia.
121. irudia
Abiaduren zinema neurtuz eta eskala errespetatuz:
v B 3 / 2 = − v B 2 = 137,86cm / s
r r
v B 2 / A = 59,06cm / s
Azelerazioetan balio izango digun ω arraste edo ω 2 grafikoki adieraziko dugu 123. irudian.
vA
ω2 = = 0.77 rad / s
I2 A
114
123. irudia.
Abiadurak zehaztuta, azelerazioen analisira joko dugu orain.
Bi gorputzen arteko labainketa bat daukagunez, (2) biradera eta (3) irristailuaren artean,
mugimendu erlatibo horretan ekuazio hau aplikatuko dugu:
a B absolutua = a B arraste + a B erlatiboa / labainkorra + a Coriolis

r r r r
edo, a B 3 = a B 2 + a B 3 / 2 + a Coriolis
r r r r
Abiaduretan bezala B puntuaren azelerazio absolutua zero da arrazoi beragatik, sistemako

puntu hori geldi dagoelako:
0 = a B arraste + a B erlatiboa / labainkorra + a Coriolis

r r r
Gero, arrasteko osagaia A puntuarekin alderatu daiteke azelerazio normal eta tangentzial
batekin osatua:
0 = a B arraste / A + a A + a B erlatiboa / labainkorra + a Coriolis

r r r r
0 = nB arraste / A + t B arraste / A + n A + t/ A + a B erlatiboa / labainkorra + a Coriolis

r r r r r r
Coriolis-en azelerazioa zatikatuz eta A puntuaren azelerazio tangentziala baliogabetuz ( ω

konstantea baita).
0 = nB arraste / A + t B arraste / A + n A + a B erlatiboa / labainkorra + 2 ⋅ ω arraste ∧ v B erlatibo / labainkorra

r r r r r
Orain, Coriolis-en biderkadura eskalar bihurtuz eta mugimendu lau baten azterketa
zinematiko bat eginez, gehiago moldatzen da ekuazioa. Abiadura erlatiboa planoaren bektore denez,
eta abiadura angeluarra plano horretatik zut irteten denez:
0 = nB arraste / A + t B arraste / A + a A + a B erlatiboa / labainkorra + 2 ⋅ ω arraste ⋅ v B erlatibo / labainkorra ⋅ sin 90º

r r r r r
115
0 = nB arraste / A + t B arraste / A + a A + a B erlatiboa / labainkorra + 2 ⋅ ω arraste ⋅ v B erlatibo / labainkorra

r r r r r
edo 0 = nB 2 / A + t B 2 / A + a A + a B 3 / 2 + 2 ⋅ ω 2 ⋅ v B 3 / 2
r r r r r
Guztiz deskonposatutako formula garatu honetan, arrasteko azelerazio normala eta osagai
erlatiboaren norabideak ezagunak dira, baina guztiz zehaztu gabeko bektoreak dira. Beste azelerazio
guztiak guztiz ezagunak dira.
Bektorearen
Datuak Orientazioa
Egoera
guztiz (v )
2
(59,06cm / s )2 = 45,80cm / s 2 B puntutik A-ra
B2/ A
nB 2 / A =
definitua (30cm )2 + (70cm )2
r
AB
Normal nB 2 / A
? norabidea ezaguna
r
tB 2 / A
r
-rekiko zuta
guztiz A puntutik O1
ω 2 ⋅ O1 A = (5rad / s ) ⋅ 30cm = 750cm / s 2
2
giltzadurara
aA
definitua
r
Tangentziala
bielaren eta
aB 3 / 2 ? norabidea ezaguna irristailuaren
r
labainketarekiko
(Paraleloa AB )
2 ⋅ω 2 ⋅ v B 3 / 2 =
guztiz v B 3 / 2 -rekiko zuta,
r
a Coriolis = 2 ⋅ 0,77 rad / s ⋅137,86cm / s =
definitua ω 2 noranzkoan
r
= 212,30cm / s 2
7. taula.
124. irudia. Coriolis azelerazioaren norabide eta noranzkoa kortxo-ateratzekoa sistemarekin
116
Zirkuluaren barruan dauden bektoreak guztiz definituak dira, eta azpimarratuta daudenen
norabidea ezagutzen dugu, baina guztiz definitu gabe daude; beraz, oraingoz zati batean ezezagunak
dira. Hori guztia zehazteko, azelerazioen zinema marraztu beharko dugu goiko 7. taula -ren datuetan
bermatuta.
125. irudia.
Azelerazioen zinema edo grafikotik bertatik bektore hauen balioak definituko ditugu:
t B 2 / A = 477,1cm / s 2
r
a B 3 / 2 = 249,6cm / s 2
r
Eta B buloi edo larakoaren balio absolutuak zero eman behar duenez, hau da, Coriolis,
osagai erlatibo eta arrastekoa batuz bektore erresultanteak balio nulua emango du. Beheko 126.
irudian, B puntuaren arrasteko osagaiak zinema laburtzen duela ikus daiteke.
126. irudia.
117
Dagokion eskalan a B 2 = 327,77cm / s 2 ematen du, eta azelerazioen zinema eta

r
mekanismoaren arteko antzekotasun-propietateari jaramon eginda: “Azelerazioen zinema

mekanismoaren antzekoa da, baina 180° − α biratuta azelerazioen noranzkoan”, grafikoki
azelerazioen poloa kokatzeko lehenengo pausoa emango dugu.
Gure kasuan, antzekotasuna bielarena edo (2) gorputzarena bilatzen ari gara; horretarako,
beheko zinema partzialean lerro bat AB norabidean gainezarriko dugu. Bertan α angeluaren balioa
kalkulatzen da:
127. irudia.
Orain, (2) gorputz horri dagozkion A eta B puntuen azelerazioekiko α angeluaren

noranzkoan azelerazio absolutu bakoitzaren oinarritik bi lerro marrazten baditugu, ebaketa-puntuak
azelerazioen poloa definituko du, 128. irudian P hizkiarekin definitua dagoena. Azelerazio poloen
ezaugarrien arabera, badakigu irudian aukeratutako instantean bielak azelerazioa nulua duen
kokaleku bat izango duela; honela, enuntziatuak eskatzen ziguna lortu ahal izango dugu, (2) gorputz
horren azelerazio angeluarra:
118
a A aB
α2 = =
PA PB
a A 750cm / s 2
α2 = = = 6,3rad / s 2
PA 118,12cm
128. irudia.
Bielaren azelerazio angeluarra t B 2 / A -rekin ere atera daiteke:

r
tB 2 / A 477,1cm / s 2
α2 = = = 6,3rad / s 2
AB (30cm ) + (70cm )
2 2
119
6. ARIKETA
ENGRANAJE BIKOITZA ETA KREMAILERA
Engranaje bikoitz bat oinarrian duen kremailera baten gainean biratzen da, eta kremailera hori tinko
edo geldirik dagoela jotzen dugu. Bigarren kremailera bat plano horizontalean lekualdatzen da.
Sistemaren erdiko D puntuaren abiadura lineala ezaguna da, v D = 1,5m / s ezkerrerantz. Gurpilen
jatorrizko erradioak R = 200 mm eta r = 150 mm dira.
a) Gurpil horzdunaren abiadura angeluarra.

b) Goiko kremaileraren K puntuaren abiadura, baita B puntuarena ere.
129. irudia.
a) Irudiko instantean engranaje bikoitzaren aldiuneko biraketa-zentroa A puntua da. Ondorioz:
v D 1,5m / s
ωA = = = 7,5rad / s
AD 0,2m
b) Goiko kremaileraren desplazamendua lineala da, engranajearen errotaziotik sortua, eta K edo E
puntuen abiadurak berdinak direnez:
v E = v K = ω A ⋅ EA = 7.,5rad / s ⋅ (0,2 + 0,15)m = 2,625m / s
120
130. irudia.
Orain, B puntuaren abiadura lortzeko ω berdina behar dugunez, kalkulua berehalakoa da:
v B = ω A ⋅ AB = 7,5rad / s ⋅ 0,2 2 + 0,2 2 m = 7,5 ⋅ 0,2 ⋅ 2 = 2,12m / s
horizontalarekiko 45º- ra.
121
5.3 ARIKETA PROPOSATUAK
1.- Mekanismo honetan (5) eta (6) gurpilak irristapenik gabe biratzen dira. Aurkitu I5,0 , I2,0 eta I3,6
berehalako zentroak, eta ω 3 = 3rad / s (erlojuko orratzen aurkako noranzkoan) izanik, atera ω 6 .
Egin ebazpena esku hutsez marraztuz, gorputzen neurriak iruditik zuzenean eskalan harturik.
131. irudia.
122
2.- Irudiko CE gidari bertikala, (1) eta (3) hagei esker, eskuineko horma batera itsatsia aurkitzen da.
Gidariaren barnean pisu baztergarria duen masa bat irrista daiteke, eta masa horretatik, giltzadura
baten bidez, (2) haga lotzen zaigu. Haga hori, bestalde, ezkerreko horma bati finkatua dago. Azken
haga hori ω = 160 bira/min-ko abiadura angeluarrarekin biratzen da.
Bi hormen arteko distantzia 10 cm da, eta (1) hagaren luzera 5 cm.

Datuak:
EC = 7 cm
CF = 2 cm
3
2 45º
w C
30º
1
E
132. irudia.
123
3.- Aurkitu E puntuaren abiadura absolutua aldiuneko zentroen metodoa eta zinemak erabiliz.
Kalkulatu, halaber, E puntu horren azelerazio absolutua, azelerazioen zinema erabiliz. ω abiadura
angeluarra konstantea da, eta 3 rad/s da.
133. irudia.
124
4.- Zein da ABD triangeluaren azelerazio angeluarra eta non du poloa? B puntuaren abiadura
60 cm/s bada eta irudia (1:1) eskalan badago.
134. irudia.
125
5.- Izar-formako sei zilindroko motor baten eskema agertzen da 135. irudian. Biela guztiek
neurri berdina daukatela,
KALKULATU:
Abiadura eta azelerazioen zinema.
Datuak: ω OA = 3.000 bira/min; ε=0
135. irudia.
126
6.- 136 eta 137. irudiek hiriko autobus baten atzeko atearen irekiera-sekuentzia erakusten
dute. Atea, A puntuan kokatutako eragingailu pneumatiko angeluar batek eraginda dago, mugimendu
pendular zirkular batekin. Eskuineko 137. irudiaren kokapenean, eragingailuak AB haga 1rad/s-ko
abiadura angeluarrarekin birarazten du, eta itxi egiten du atea. Zera eskatzen da:
a. Zinemen metodoa erabiliz, abiadurak kalkulatzea
b. D puntuaren azelerazioa
OHARRA: Kotak cm-tan daude, eta angeluak ez dira 45 gradukoak
Abiaduren eskala: 1 cm = 10 cm/s
Azelerazioen eskala: 1 cm = 10 cm/s2
EBAZPEN GRAFIKOA:
(unitateak cm/s eta cm/s2 )

138. irudia. Abiaduren eta azelerazioen zinema
127
7.- Lau aldeko mekanismo batean 1

ω 2 (= ω 2 / 1 ) abiadura angeluar erlatiboa 800 rad/sg da erlojuko
orratzen aurkako noranzkoan. Kalkulatu (1) gorputzaren abiadura eta azelerazio angeluarrak. 139.
irudia eskalan dago, eta ematen den laginak 20 cm ditu.
139. irudia.
128
5.4 ANALISI ZINEMATIKOA MATLAB SOFTWAREAREKIN
Matlab euskarri logikoarekin lan eginez, konturatu gaitezke edozein mekanismoren idazketa modu
batera baino gehiagotara egin daitekeela. Alde batetik, forma matematiko puru momduan; bestetik,
metodo grafikoa eredutzat hartu eta mekanismoaren posizio, abiadura eta azelerazioen zinemak
ekuazio modura idatziz, grafikoen trigonometria ekuazio formara marraztuz.
Metodo grafikoan hartu dugun eztanda-motorraren mekanismo bera, Matlab eta haren Simulink
erremintarekin garatuko dugu:
140. irudia. Otto motorraren lau denborak: erregai-sarrera, konpresioa, eztanda eta ihesa.
141. irudia. Zilindro baten kokapena.
Ebazpen matematiko baten pausoei jarraitzen badiegu, hau izango da, trigonometrikoki, motor baten
zilindroen posizioa:
R2 R3
β
θ φ
x
142. irudia. Zilindroaren une bateko geometria
129
Eta kokapeneko 142. irudia begiratzen badugu, “x”- k, orgaren kokapen aldakorrak, R2 eta R3 neurri
konstanteen aldean, balio hau izango du:
x = R2 cosθ + R3 cos φ (1)
Eta lerro bertikalean: R2 sin θ = R3 sin φ (2)
 R2 
Bi ekuazioak batu nahian, eta bigarren ekuazioan zentratuz:   sin θ = sin φ
 R3 
R 
2
cos φ = 1 −  2  sin 2 (θ )
 R3 
Zeinu trigonometriko hori lehenengo ekuazioan sartuz, hau izango da pistoiaren kokapena θ
sarreraangeluaren funtzio gisa:
R 
2
x = R2 cosθ + R3 1 −  2  sin 2 (θ )
 R3 
Eta x posizioa deribatuz, abiadura aterako dugu:
R R 
2
sin( 2θ )
x& = − R2θ& sin θ − 3  2 
2  R3  R 
2
1 −  2  sin 2 θ
 R3 
Ikus daitekeen bezala, bigarren deribatua nahasi xamarra izango litzateke; horregatik, kasu horietan
Matlab-ek duen Simulink erremintara jotzen da, bertako blokeak konbinatuz programaren idazpena
eta ebazpen matematikoa laburtzeko. Simulink-en blokeek funtzio bat baino gehiago dituzte;
adibidez, abiaduraren azken ekuazio hori integratzaile – deribatu batekin sinplifika daiteke.
Ondorengo lehenengo irudian, ariketaren artxiboa Matlab-en forma arruntarekin joango litzateke.
Lerroetako ekuazioak zinemen grafikoen adierazpenetatik irtendakoak dira:
130
143 .irudia. Programaren analisi numerikoa Matlab lengoaiarekin
Ongi ikusten denez, mekanismo fisikoa ulertzeko, matematika zientziaren ezagutza behar da.
Orain, Simulink -ekin mekanismoaren mugimendu-ekuazioak bloketan diseinatzen baditugu,
lehenengo grafiko partikularrak pistoiaren posizio edo kokapena emango digu, aurretik kalkulatutako
x-a:
R 
2
x = R2 cosθ + R3 1 −  2  sin 2 (θ )
 R3 
144. irudia. Mekanismoaren posizio grafikoa Simulink -ekin
131
Posizioaren grafikoan argi ikusten da “Thita” sarrera batekin pistoia koka dezakegula x=R1 (t); hala,
eragiketa matematikoen funtzioekin bloke ezberdinak erabiliz, ezkerretik eskuinera diagramaren
amaierara heltzen gara, 144. irudian ikusten den bezala. “Gain” funtzioarekin, adibidez, lerroaren
aurreko sententzia biderkatzen dugu ondorengo eragiketekin jarraitzeko.
Orain, abiaduraren ekuazioa Simulink-en diseinatuz, eta ekuazio matematikoa gogoratuz, bigarren
azpigrafikoa forma honetakoa izango da:
R R 
2
sin( 2θ )
x& = − R2θ& sin θ − 3  2 
2  R3  R 
2
1 −  2  sin 2 θ
 R3 
145.irudia. Abiaduraren azpi grafikoa Simulink-ekin
132
Abiadura grafikoan, kokapenarenean bezala, pausoak berdinak dira. Ekuazioak blokeen bidez
“marrazten” jarraitzen dugu, baina, kasu honetan, bi sarrera behar ditugu: angeluarena bat, “Thita”,
eta biraderaren abiadura angeluarra bestea (w(t)), pistoiaren abiadura ateratzeko v(t) (edo vC )
metodo grafikoan adierazten genuen bezala.
Eta azelerazioak definitzeko ekuazio konplexua geratuko zelako, Simulink grafiko orokor baten
barnean goiko bi grafikoak sartuta joango dira, eta horren emaitza hau da:
146. irudia. Motorreko zilindroaren analisi zinematikoa Simulink-ekin
Begi-bistako emaitza moduan pantaila edo “Scope” batzuk ditugu, kokapena, abiadura, edo
azelerazioa ezagutzeko sarrera aldatzeko posibilitatearekin. Atalaren hasieran jarri dugun oinarrizko
Matlab eremuan ere, analitikoki idatzitako ekuazioak numerikoki ebatz ditzakegu.
133
147.irudia. Zilindro baten kokapena ”Scope” batekin
134
5.5 ANALISI ZINEMATIKOA WORKING MODEL SOFTWAREAREKIN
Working Model software hau azaltzeko, lau aldeko mekanismo baten eredua aukeratu dugu.
Lehenik eta behin, esan behar dugu WM softwarea diseinua garatzen duen metodo numeriko bat
dela. Programa honetan modu oso errazean marrazten dira gorputzak; ondoren, eragile zinematiko
eta/edo dinamikoak aukeratu eta, hortik aurrera, softwareak berak guk eskatzen dizkiogun irteera edo
emaitzak emango dizkigu.
Lau aldeko adibide honen kasuan, biradera bati abiadura angeluar bat ematen zaio, eta mekanismoan
bertan aukeratutako hiru puntuen abiadura eta azelerazio linealak ondorioztatzen ditu.
148. irudia . Lauki giltzatua WM-en
148. irudi honetan ongi ikusten dira mekanismoan hautatutako hiru puntu ezberdin horien aldiuneko
abiadura eta azelerazioen bektoreak, multzo beretik irteten direnak. Bektore horiek guztiz definituta
aurkitzen dira, haien, aplikagunea, norabidea, noranzkoa eta moduluak adierazita daudelako irudian
bertan.
Kokapen, abiadura, azelerazio eta edozein parametro zinematikoren balioak zenbait grafiko-
formatutan atera daitezke. 149. irudiko grafikoetan ikus daitekeen bezala, mota guztietako emaitzak
edozein ardatzetan neur daitezke, balio absolutuak ere azter ditzakegu, eta denboraren kontadorea ere
eskuragarri daukagu.
135
149. irudia . WM-eko emaitzak grafiko eran
Beste ariketa adibide bat Working Model-ekin
Aipatu bezala, euskarri logiko edo programa honetan ikertutako moduluak, atal zinematikoaz
gainera, badauka eremu dinamikoa ere, non indar edo kargen eraginak mugimenduan zerikusia ere
baduten, eta alderantziz. Working Model-ek, orain gutxi arte, 2 dimentsioko planoetan egiten zituen
analisiak, baina azken urteetan 3 dimentsioko bertsioa
merkaturatu dute; dena den, Catia, Unigraphics eta Solid-Works softwareen aplikazio antzeko
samarra du.
Beste aldaera baten bila, uste dut 2D-ko programa bat ikasmaterial hau aberasteko ondo etorriko
dela, gure ikasleek ikasgeletan analisi fisikoak bi dimentsiotan egiten dituztelako, eta geletako
kontzeptu teorikoak ulertzeko lagungarria izan daiteke.
Motorreko biela- biradera sistema bat WM-en honela lantzen da:
136
150. irudia. Motorreko zilindroaren geometria Working Model softwarearekin
Diseinu aldetik, Catia baino nahiko errazagoa da. Kontzeptuak errepikatu egiten dira; adibidez,
gorputzak “Fix” batekin geldiarazi edo finkatzeko modua… Baina Working Modelen kasuan
giltzadurek, adibidez, formatu estandarra daukate, eta ez da pausoz pauso, puntuz puntu eta lerroz
lerro diseinatu behar, Catian bezala.
Geometria edo diseinuarekin jarraituz, esan behar teoriaren hasieran aipatutako elementu mekaniko
osagarriak, hala nola malguki, motelgailu, polea, engranaje, zilindro eta beste zenbait gorputz gorde
eta estandarizatuak dituela. Haien ezaugarriak aldatu egin daitezke, baina ez daukagu zertan
elementu guztiak marraztu.
Produktu eta multzoen diseinua erraza bada, mugimenduaren simulazioa ere azkarra da. Catiarekin
alderatzen badugu, berriz, kasu honetan ez dugu zinematikaren komando ezta legerik aukeratu behar,
analisi analitikoa eta ebazpen numerikoa berehalakoa delako. Beheko 151. irudian ikusten den
bezala, mekanismoari puntu batzuk aukeratzen bazaizkio eta emaitza zinematikoak eskatzen
badizkiogu puntu horietan, modu desberdinetako pantaila edo grafikoen soluzioak emango dizkigu.
Grafiko horiek denboraren funtzio, balio modular (istantekoa) edo taula eran eman ditzake.
Bektoreen formak ikusita, esan daiteke metodo grafikoa duen metodo numeriko bat dela, eta Catia
baino arruntagoa den aldetik, ebazpena ere azkarragoa du. Mugimendu edo simulazioaren
137
adierazpenean, esan behar da mekanismo gainean irudikatzen diren bektoreek ikasgelan egiten
ditugun zinemen antza dutela.
151.irudia. Abiadura eta azelerazioen emaitzak bektore eta grafiko eran
152. irudian ikus daitekeen bezala, geometriaren eta ezaugarri zinematikoen laburpen gisa
propietateen taula bat daukagu. Bertan sarrera-datuak, hala nola
gorputz, puntu eta loturen diseinuak, edo irteera-maitzak —adibidez, denbora, abiadura, azelerazioa
edo posizioak— taula edo grafikoetan ateratzen dira. Propietate bakoitzaren gainean jarri eta
hautatzen badugu, irteera edo sarrera bakoitzaren ezaugarriak alda ditzakegu:
152.irudia. Sarrera- eta irteera-ezaugarriak
138
MEKANISMO ETA
MAKINEN DINAMIKA
139
6 MEKANISMO ETA MAKINEN DINAMIKA-

ARIKETAK
6.1 OINARRIZKO DINAMIKA (NEWTON)
1.181 kg-ko automobil bat pausagunean izanik, aurkitu lurrak gurpilei eragiten dizkien indar
normalak.
153. irudia.
-----------------------------------------------------------------------------------
Lehenik, solido askearen diagrama marraztuko dugu.
Automobila isolatuz, pisuak eta lurrak eragiten dizkioten erreakzioak agertuko dira. Aurreko
eta atzeko gurpiletan A eta B erreakzio ezezagunak eragiten dute.
154. irudia.
140
Oreka-ekuazioak aplikatuko ditugu. Indarrek ez dute osagairik X ardatzean, eta atzeko

gurpilean momentuak batuz:
ΣFY = 0 = A + B − 1181 = 0
ΣM B = 0 = 1181⋅ 1,7 − A ⋅ 2,6 = 0
Ebatziz, A = 772kp eta B = 409kp .
Ariketa hau ez da indar eta momentuetarako dimentsio biko sistemaren gure definizio
barruan aurkitzen, beribilaren gainean eragiten duten indarrak ez direlako planokideak.
155. irudia.
Orain, mota hauetako ariketak bi dimentsioko sistemak bezala azter daitezkeela frogatu
dezakegu.
Goiko perspektiba-irudian, automobilaren solido askearen diagrama ikus dezakegu hiru
dimentsioko espazioan. 155. irudi honetan, gurpil bakoitzaren gainean eragiten diren indarrak ikus
daitezke. Aurreko eta atzeko gurpilen erreakzioen baturak hauek dira:
AD + AI = A
BD + BI = B
Eta norabide bertikalean ditugun indarren batura:
ΣFY = AD + AI + BD + BI − 1181 = A + B − 1181 = 0
Edozein lerrorekiko indar eta pareen momentuen batura orekan dagoen gorputz batean nulua
denez:
141
ΣM Z = (0,9 + 1,7)( AD + AI ) − 1,7 ⋅1181 = 2,6 ⋅ A − 1,7 ⋅ 1181 = 0
Ikus dezakegun bezala, espazioan (3D) lortutako ekuazioa eta planoan (2D) lortutakoa berdinak dira;
beraz, prozedura analitiko bera bi kasuetan.
142
6.2 SOLIDO ASKEAREN DIAGRAMA
Mekanismoa estatikoa dela emanez, inertziak kontsideratu gabe eta marruskadura aintzat hartu gabe,
atera pieza bakoitzaren solido askearen diagrama.
156.irudia.
Orga eta artekatutako hagaren diagramak “ Cremona” poligonoaren bidez lor ditzakegu:
157. irudia.
143
Indarren norabideak garrantzitsuak dira, eta kontzeptualki ulertu behar duguna da R akzioaren
eragina biela edo artekatutako hagarekiko zuta dela. R, L eta T indarren zuzen euskarriek, halaber,
puntu berean bildu edo elkartu behar dute.
Honela organ finkatuta :
P = 1091,1 N
T = 1260 N
Bi biraderen akzio-erreakzioak honelakoak dira:
Orain, biela artekatuan finkaturik:
L = 1260 N
R = 2182,5 N
160. irudia.
“Cremona”n poligonoak akzio-erreakzio guztiak bilduta:
161. irudia.
144
O1C biradera berehala aurkitzen da:
M = RY ⋅ O1C = P ⋅ O1C = 1091,1⋅ 15,94 ⋅10 −3 = 17,40 N ⋅ m
145
6.3 INDAR LABURTUEN METODOA
Makurtze-ariketa bat lauki giltzatu baten egitura baliokide bat izan daiteke. Irudietan makurduraren
kokapen zehatz baterako besaurrearen momentua eskatzen da gorputzaren enborraren parea 500 N.m
bada. Sistemaren ebazpen dinamikoa “Indar laburtuen metodoa”- ren bidez kalkulatua dago.
EBAZPENA:
164. irudia.
Indarren bektoreei erreparatuz:
146
M 500
FA = = = 331N
O1 A 151,07 ⋅10 −2
Orain, eskala egokiarekin:
F2 = 774 N
Ondorioz:
M O 2 = 774 ⋅ 0,34 = 263 N
147
6.4 INERTZIA- INDAR ETA LAN BIRTUALAK
LEHEN ARIKETA:
165. irudiko O1 A barra 3 rad/s-ko abiadura angeluar konstante batekin erlojuko orratzen aurkako
noranzkoan biratzen da. Eta 50 mm-ko diametroa duen disko batean A larako bat irristatzen da.
Zehaztu sistemaren indar inertzialak, datu hauetaz baliatuz: O1 A barrak 4 kg pisatzen ditu, eta
homogeneo kontsideratzen da, 8 kg-ko diskoa bezala. Momentu inertzialak kalkulatzeko, arteka ez
dugu aintzat hartuko.
165. irudia.
EBAZPENA:
ATAL ZINEMATIKOA:
Gorputz bereko bi puntuen abiadura erlazionatuz:
v A absolutua = v A erlatibo / labainkorra + v A arraste

r r r
Beste modu batera izenpetua: v A 1 = v A 1/ 2 + v A 2

r r r
A puntuaren abiadura absolutuaren kalkulua berehalakoa da O1 A biraderaren aldiuneko biraketa-
zentroa O1 giltzaduran dagoelako. Biradera horrek (1) gorputzaren izendapena eramango du; O2
puntuan finkatua dagoen diskoak, aldiz, (2)-a. Beraz:
148
v A 1 = ω ⋅ O1 A = 3rad / s ⋅ O1 A
r
Oraindik biraderaren luzeraezagutzen ez dugunez , kalkulatzera jo behar dugu:
166. irudia.
Pitagoras-ekin, O2 A eta O1 A -ren balioak berehalakoak dira:
O2 A = (40 − 25) 2 + 25 2 = 29,15mm
Eta,
O1 A = (65 + 15) 2 + 25 2
O1 A = 83,81mm
Abiaduretara itzuliz:
v A absolutua = v A 1 = ω ⋅ O1 A = 3rad / s ⋅ O1 A = 3 ⋅ 83,81mm = 251,43mm / s

r r
167. irudia.
Abiaduren zinema eraikita (167. irudia), eta eskala errespetatuz, arraste eta abiadura erlatiboen
balioak neur ditzakegu. Hala, modulu hauek irtengo zaizkigu:
149
v A erlatibo = 194,7 mm / s
r
v A arraste = 87,8mm / s
r
Orain, azelerazioetarako, A larakoaren eta disko artekatuaren arteko labainketa-erlazioa adierazten

duen ekuazioa interpretatzen jakin behar da:
a A absolutua = a A erlatibo / labainkorra + a A arraste + acoriolis
r r
edo, a A 1 = a A 1 / 2 + a A 2 + 2ω 2 ∧ v A 1 / 2
r r r r
Orain labainketaren ekuazio orokorra deskonposatuz:
n A absolutua + t A absolutua = n A erlatiboa + t A erlatiboa + n A arraste + t A arraste + 2ω arraste ∧ v A erlatiboa

r r r r r r r
Berehala:
a A absolutua = n A absolutua + t/ A absolutua = ω 2 ⋅ O1 A = (3rad / s ) 83,81mm = 754,29mm / s 2

r r r 2
Sarrera-datua, datu zinematikoa, edo ω abiadura angeluarra konstantea denez, tangentzial absolutua
nulua kontsideratuko dugu; beraz, azelerazio absolutua osagai normalera laburtua geratuko da.
Besteak:
(v
n A erlatiboa = A erlatiboa
) 2
=
(194,7mm / s )2 = 947,70mm / s 2
AB
r
40mm
t A erlatiboa bektorearen norabidea ezaguna izango da, zuta bere normalarekiko eta abiadura
r
erlatiboaren norabide berekoa, hau da, mekanismoaren antolamendura begiratzen badugu, bertikala.
Baina guztiz definitu gabeko azelerazioa da.
n A arraste =
r (v A arraste ) = (v A arraste ) = (87,8mm / s )2 = 264,45mm / s 2
2 2
I2 A O2 A 29,15mm
150
t A arraste bektorearen norabidea ere ezaguna izango da, zuta bere normalarekiko. Baina, halaber,
r
guztiz definitu gabeko azelerazioa da.
Orain, Coriolis-i dagokionez:

v A arraste 87,8mm / s
2ω arraste ∧ v A erlatiboa = 2 ⋅ ⋅ v A erlatiboa ⋅ sin 90º = 2 ⋅ ⋅194,7 mm / s = 1.172,87mm / s 2
r
I2 A 29,15 mm
168. irudia.
Batura eta berdintasun bektorial hau zinema baten bidez eraikitzen badugu:
n A absolutua + t A absolutua = n A erlatiboa + t A erlatiboa + n A arraste + t A arraste + 2ω arraste ∧ v A erlatiboa

r r r r r r r
169. irudia.
t A erlatiboa = 933,11mm / s 2
r
t A arraste = 1.789,81mm / s 2
r
151
Ariketaren helburua inertzia-indarrak kalkulatzea denez, diskoaren inertziak ateratzeko arrasteko

azelerazioak behar ditugu, eta haren konposizioa hau da:
a A arraste = n A arraste + t A arraste

r r r
Azelerazioen zinema nagusitik arrasteko normal eta tangentziala isolatzen baditugu:
170. irudia.
a A arraste = n A arraste + t A arraste = (264,45)2 + (1.789,81)2 = 1.809,24mm / s 2

r r r
Agian komeni da gogoratzea lehen erreferentzia-sistemako (lehen gorputzeko) arrasteko azelerazioa

bigarren erreferentzian (diskoan) osagai absolutu bihurtzen dela.
Orain, indar inertzialak non kokatuko ditugun jakiteko, solido zurrunak masa puntualez ordezkatzea
komeni zaigu, sistemaren analisia errazteko.
Biraderan edo (1) gorputzean, masa guztia haren masa-zentroan metatu daiteke, gorputz horren
abiadura angeluarra konstantea delako eta, gainera, solido zurruna delako.
Baina plaka zirkularra bi masa puntualetan ordezkatu nahi badugu, aukeretako bat hau da: masa
puntual bat O2 giltzadura finkoan jartzea eta bestea beraren konjugatuan.
Gorputz zirkular artekatuan konjugatua non dagoen jakiteko, biraketa-erradioaren balioa kalkulatu
behar dugu lehenengo:
iG 2 = rO 2 ⋅ r
2
'
O 2`
152
Biraketa-erradioa inertzia-momentuaren funtzio gisa:

1
m ⋅ R2
IG 2 1
iG 2 = 25 2 = 312,5mm 2
2
= =
m m 2
Orain, atzera bueltatuz:
312,5mm 2 = 25mm ⋅ r ' − − − −− >>> r ' = 12,5mm

O 2` O 2`
171. irudian bertan konjugatua eta masa puntualak kokatuz:
171. irudia.
Orain, masa puntual horiek dira bi solido zurrunen masa totalak ordezkatu dituztenak; beraz,
inertziak puntualak eta lokalizatuak izango dira hiru toki horietan, hobeki esanda bi tokitan,
biraderaren masa-zentroan eta bigarren gorputzaren konjugatuan.
Diskoaren giltzaduran kokatutako masak ez du inertziarik izango giltzadura finkoa delako; ondorioz,
ez du azeleraziorik izango, ezta inertziarik ere.
Orain:
2  83,81 
f G1 = − m ⋅ a = 4kg ⋅ ω 2 ⋅ O1G1 = 4kg ⋅ (3rad / s )   ⋅10 m = 1,51N
−3
 2 
r r
Bestalde, diskoaren konjugatuko inertzia jakiteko, lehenengo, zer azelerazio duen jakin behar dugu,
eta hori, zineman, antzekotasunarekin berehala lor daiteke (begiratu 172. irudia).
153
172. irudia.
Azken zinema atal labur honetan O2 puntu konjugatuaren azelerazioa atera daiteke, eskala kontuan
'
harturik:
aO 2 ' = 2.327,35mm / s 2
r
Konjugatuaren masa partziala ere atera beharko da, diskoaren masa totala bi masa puntualetan
banatu dugulako, bat O2 giltzadura finkoan eta bestea O2 konjugatuan, honela:

'
O2 G 2 25
mO 2 ' = m2 = 8⋅ = 5,33kg
O2 G 2 + G 2 O2 ' 25 + 12,5
Inertziaren modulua, beraz:
f O 2 ' = − m ⋅ aO 2 ' = 5,33kg ⋅ 2.327,35mm / s 2 ⋅10 −3 m / mm = 12,41N

r r
Bukatzeko, inertzia-indarrak mekanismoan marraztuko ditugu 173. irudian:
173. irudia.
154
Biraderan, ω abiadura angeluar baten eraginagatik, eta mekanismoan, geometria zehatz batzuetako
masen eraginez, bi inertzia hauek irten zaizkigu: f i O 2 ' eta f i G1 (urdinez marraztutako bektoreak).
r r
Eta berdez marraztutako bektoreak masa puntualen azelerazioak dira, indarren norabide berean baina
alderantzizko noranzkoan.
155
BIGARREN ARIKETA: GARAJE BATEKO ATEA
B larakoa ABD gorputzera (150 kg) konektatua dago, eta plaka finko tailatu baten artekan zehar
aske irrista daiteke.
Marruskaduraren eragina aintzat hartu gabe, aurkitu M parea 90 kg.-ko OA biradera 1 bira/min-ko
abiadura konstantearekin biratu dadin.
ABD eta OA hagak homogeneoak kontsideratu; mekanismoaren kokapena θ = 30º da.
OA = 1,10m
AD = 2,20m
AB = 0,96m
EBAZPENA:
Problema honetan, ebazpena eta azalpena eskematikoagoak izango dira.
Zinematikari dagokionez:
v A = ω ⋅ IA = ω ⋅ OA = 1rad / s ⋅1,10m = 1,10m / s

r
B puntuaren abiadura zehazteko, konturatu behar dugu B larakoaren desplazamendua behartua dela
norabide bertikalean. Beraz:
vB = vB / A + v A
r r r
176. irudia.
156
Abiaduren zinema honetatik (176. irudia) eta behar den eskalan:

v B = 2,08m / s
v B / A = 1,53m / s
Mekanismo eta zinemaren antzekotasunagatik, v D aterako dugu.
v D = 3,80m / s
177. irudia.
Azelerazioei dagokienez, B larakoaren osagaia bertikala izango da, eta A puntukoa honela lortuko
da:
a A = ω 2 ⋅ IA = (1rad / s ) ⋅1,1m = 1,1m / s 2

r 2
ABD bielako puntuen arteko erlazioagatik:
aB = aB / A + a A
r r r
aB = nB / A + t B / A + a A
r r r r
nB / A =
r (vB / A )
r 2
=
(1,53m / s )2 = 2,44m / s 2
AB 0,96m
157
a B = 4,14m / s 2
r
178. irudia.
Antzekotasunarekin, D puntuaren azelerazioaren emaitza lortuko dugu:
a D = 8,89m / s 2
r
179. irudia.
OA biraderan masa puntual baliokideak bilatzeko, abiadura angeluar konstantea dugunez, solido
homogeneo honetan masa puntual bakarra masa-zentroan koka dezakegu. Bertako inertzia-indarra:
mG1 = 90kg , aG1 = ω 2 ⋅ IA = a A / 2 = 0,55m / s 2
Ondorioz: f i G1 = 49,5 N
Aldiz, ABD bielan bi masa puntual behar dira; adibidez, gure aukera da A giltzaduran masa puntual
bat jartzea eta bestea beraren A’ konjugatuan.
ABD plakaren biraketa-erradioa:
158
IG2
iG = AG 2 ⋅ G2 A' =
2
m2
1 1
1 / 2l ⋅ G2 A' = 1 / 12l 2 G2 A' = l = 2,2 = 0,37m
6 6
Masa puntualen balioak
G2 A' 0,37
m A = m2 ⋅ = 150 = 37,76kg
AG 2 + G2 A' 1,1 + 0,37
m A' = 150 − 37,76 = 112,24kg
Orain, konjugatua kokatuta eta masa puntual baliokideak lortuta, konjugatuaren azelerazioa zineman
zentratuko dugu.
a A' = 6,15m / s 2
r
180. irudia.
Beraz: f i A' = m A' ⋅ a A' = 112,24kg ⋅ 6,15m / s 2 = 690,16 N

r r
f i A = m A ⋅ a A = 37,76 ⋅ 1,1 = 41,536 N

r r
A puntuaren konjugatuaren —hau da, A’ puntuaren— abiadura antzekotasunarekin distantzia

proportzionalak bilatuz atera daiteke. Kasu honetan:
159
v A' = 2,77m / s
181. irudia.
Mekanismoan inertziak, abiadurak eta “E” orekatzailea askatuta, lan birtualen bidez orekatzaile hori
kalkulatzera joko dugu.
182. irudia.
∑ P ⋅δ
i Pi =0
f i G1 ⋅ vG1 ⋅ cos 90º + f i A' ⋅ v A' ⋅ cos167,93º + f i A ⋅ v A ⋅ cos 90º + E ⋅ v A ⋅ cos180º = 0
49,5 ⋅ 0,55 ⋅ cos 90º +690,16 ⋅ 2,77 ⋅ cos167,93 + 41,536 ⋅1,1cos 90º + E ⋅ 1,1⋅ cos180º = 0
0 + (−1.869,48) + 0 − E ⋅ 1,1 = 0;
E = −1.699,53 N
Orekatzaileari noranzkoa aldatu beharko zaio, balio negatiboa eman duelako:
160
Parea, beraz:
M = E ⋅ IA = 1.699,53 ⋅1,1
M = 1.869,48 N ⋅ m (eskuinerantz )
161
HIRUGARREN ARIKETA: Estanpazio-mekanismoa
Deformazio plastiko bidez, pieza baten eraldaketa bat daukagu, pinoi-kremailera mekanismo batek
matrize baten muturra bultzatzen duelako.
Kremailera edo puntzoiaren abiadura lineala 2 m/s eta azelerazioa 5 m/s2 dira, biak beheraka.
Gainera, konformatzen ari den pieza deformatu ahal izateko behar den f1p = 250 N indarra ezaguna
da.
Kremaileraren masa (1 gorputza) 17 kg da eta 2 gorputzaren (pinoiaren) inertzia-momentua 1,5

kg·m2. Indar eta pareen azpiindizean, lehenengo karakterea sortzen duen gorputz gidariari (eragilea)
dagokio eta bigarrenak gidatuari (eraginari). Hau da, f21-ek pinoiak kremailerari eragiten dion
indarra adierazten du. “i” indizeak alegiazko indar edo inertzia-parea adierazten du.
162
EBAZPENA:
(1) gorputza isolatzera joko dugu, haren gainean eragiten duten indar guztiak agerian usteko asmoz.
Indar guztiak lerrokatuak daudela joko dugu, nahiz eta guztiak ez izan, bastidoreko erreakzioek
hartuak izango direlako mugimenduarekiko zutak diren akzioak, baina haiek ez diote eragiten
analisiari.
D’ Alambert-en printzipioaren arabera, Newton-en 2. legea honela moldatuko da:
∑ F = m⋅a
∑ F − m⋅a = 0
− m ⋅ a inertzia-indarra dela eta:
∑F + f i =0
eta gure kasuan oreka-ekuazioan, indar bertikalen batura:
f p1 − f 21 + f i1 − m ⋅ g = 0
Non osagai ezagunak hauek baitira:
f i = m ⋅ a = 17kg ⋅ 5m / s 2 = 85 N m ⋅ g = 17 kg ⋅ 9,8m / s 2 = 166,6 N

f p1 = 250 N
Ondorioz, f 21 = 168,4 N emango du beherantz.
Orain, piñoiak kremaileraren gainean egin behar duen indarra ezagutzen dugu; beraz, hurrengo
pausoa pare eragilea zehaztea izango da. Pare horrek f 21 sortzeko pare nahikoa eragin beharko du,
baita (2) gorputzaren inertzia gainditzeko ere.
Aurrekoaren planteamendu antzekoa egingo dugu, engranajea edo pinoia isolatuz. Horretarako,
motor-pareak, inertzia-pareak eta kremailerak pinoian sortzen duen momentua hartu behar dira
kontuan.
163
185. irudia.
Indarren oreka egin dugun antzera eta alegiazko inertzia-parea sartuz, ∑ M = I ⋅α , pareen oreka
planteatuko dugu:
Orekan : ∑M O2 =0
Beraz: − C m + C12 + Ci 2 = 0
hau da: − C m + f12 ⋅ R2 + Ci 2 = 0
non pinoiaren inertzia-parea: Ci 2 = I 2 ⋅ α 2
Bi transmisio elementu bakarrik ditugunez, hau da, pinoia eta kremailera, nahiz eta gorputz batean
errotazioa izan eta bestean translazioa, irudiko istantean pinoiaren jatorrizko zirkunferentzian
azelerazio tangentzial bat izango dugu, kremaileraren azelerazio lineal berekoa.
a 5m / s 2
Gogoratuz azelerazio angeluarrak α 2 = = = 25rad / s 2 .
R2 0,2m
Beraz:
− C m + 168,4 ⋅ 0,2 + 1,5 ⋅ 25 = 0
Balioak ordezkatuz:
C m = 71,18 N ⋅ m (erlojuko orratzen aurkako noranzkoan)
164
JARRAIPENA
Orain, mekanismo hau estanpaketa batean mahaian itsasten dugun pieza bati indar bertikal bat
eragiteko erabiltzen da. Irudian ikusten den bezala, pinoiaren zentrotik 64,54 cm-ra 8 kg-ko indar bat
aplikatzen da eragilearen kirtenean. Kalkulatu jartzen dugun piezaren aurka egiten den indarra,
pinoiaren jatorrizko zirkunferentziaren erradioa 0,2 m dela kontuan izanik.
186. irudia.
EBAZPENA:
Kirtena eta pinoia gorputz berekoak direla emanez, eta estatikaren erregela mantenduz, piezak
kremailerari eta kremailerak, era berean, pinoiari eragiten dion erreakzio-indarra bertikala izango da,
eta moduluz balio honetakoa:
∑M =0
r
O2
8 ⋅ 66,54 − R ⋅ 20 = 0
R = 26,61kg
187. irudia.
165
6.5 ARIKETA PROPOSATUAK
BAT:
Zerrak 9 kg pisatzen ditu, eta B puntuan karga batzuk jasaten ditu egurragatik. Kalkulatu zerra
orekan mantentzeko aplikatu behar diren R, AX eta AY .
166
BI:
A torlojua estutzeko birabarki bateko muturrean itsatsitako Allen giltza bat erabiltzen da. Torlojua
askatu ahal izateko, erresistentzia pasibo hauek gainditu beharko ditu:
R=80 N eta M R = 8 N ⋅ m
Kalkulatu eskuek B eta D puntuetan egin behar dituzten indarrak.
167
HIRU:
Plataforma zabalgarri bat zilindro hidrauliko baten bidez igo eta jaisten da. Plataformaaren
eta langilearen pisu totala 330 kg dira, eta plataformaren euskarri-habeen pisua baztertu egin
dezakegu. Irudiko istantean oinarrian ditugun giltzaduren arteko distantzia “a” bada eta norabide
bertikalean giltzaduren arteko neurria “h” bada, kalkulatu zilindro hidraulikoak egin behar duen
indarra. Kalkulatu, halaber, mekanismo honen askatasunmaila Grübler-en metodoa erabiliz.
OHARRA:
Teoriaren arlotik askatasun-mailak kalkulatzeko, gogoratu behar dugu goi-pare bat bi pare
arruntez ordezkatu daitekeela (ikus 194. irudian). Zinematikoki askatasun-maila erresultanteak ez du
aldaketarik jasaten, baina ordezkapen horrek ukipenezko presioa eta marruskadura murrizten ditu.
194. irudia. Goi-pare bat (ezkerraldean) eta bi pare arrunt (eskuinaldean)
168
Makina edo mekanismo honen oinarrian eta goiko aldean, habearen eta oinarriaren artean,
eta habearen eta plataformaren artean, badaude bi bermapuntu 195. irudiko xehetasuna daukatenak;
konkretuki, gure kaleko irudi erreal honetan, eskuinaldean daude bi goi-pare horiek.
195. irudia. Plataforma zabalgarriaren eskema zinematiko baliokidea, pare guztien xehetasunarekin. Lerro
gorria zilindroaren kokapena da.
196. irudia. Makinaren barnetik doan zilindro hidraulikoa
169
LAU:
Donostiko Miramar jauregian, UPV/EHUren udako ikastaroak ematen diren tokian, leihoek
palanka-mekanismo bat dute irekitzen laguntzeko eta leihoari zabalik eusteko. Leihoaren masa (“1”
haga) 40kg eta palankaren abiadura ω2 = 3,3rad/s izanik, kalkulatu leihoaren inertzia-indarrak.
Abiaduren eskala 1 cm: 0,25 m/s
Azelerazioen eskala 1 cm: 1m/s2
Kotak cm-tan
E: 1/10
197., 198. eta 199. irudiak.
170
BOST:
200. irudiko mekanismoak, AB biraderaren biraketa-mugimenduari esker, 5 kg.-ko piezari

atzera-aurrerako mugimendua emateko balio du. Bi gorputzen arteko konexioa B torloju edo
larakoaren bidez gertatzen da, eta larakoa 2. piezaren arteka zirkularran zehar irristatzen da.
AB biradera 600 bira/min.-ko abiaduraz biratzen da, aplikatutako motor-pareari esker.
Zehaztu biraderako motor-pare hori.
Datu gehiago:
AC = 100 mm
Artekaren erradioa = 150 mm
Biraderaren masa = 2 kg
200. irudia.
171
SEI:
15 kg-ko masako OAB pieza triangeluar bat eskuinerantz biratzen da 250 bira/min-ko
abiadura angeluar konstante batekin, 201. irudian adierazita dagoen bezala.
Triangelua eta AD eta BE biraderak konektatuak daude, A eta B giltzadura higikorren bidez.
Biradera horien beste muturretan, D eta E puntuetan, 10 kg-ko masako pistoiak ditugu.
OA = OB = 50 cm; Ox = 40 cm; Bx = 20 cm; Dx = 60 cm; OE= 70 cm badira,

Zehaztu:
a) Mekanismoko elementu bakoitzaren gainean eragina duten indar inertzialak.
b) Motorrak pieza triangeluarrari eragiten badio, zer motor-pare behar da 250 bira/min-ko
abiadura konstantea mantentzeko?
201. irudia.
172
ZAZPI:
Ganbera hotzeko injekzio-makina baten itxiera-mekanismoa agertzen da 202. irudian. Moldea

plaketan finkatzen da, eta plater higikorrari zilindro hidrauliko batekin eragiten zaio. Makina honek
plater finkoaren aldetik injektatzen du Zamak materiala. 203. irudian mekanismoaren kokapeneko bi
egoerak ere erantsi dira, itxiera- eta irekiera-posizioekin.
Kalkulatu pistoiaren indarra itxiera-platerean 50 tonako indarra izateko pistoiaren indarra kalkulatu
(simetria kontuan izan). 204. irudiko egoeran platera ixten ari da, eta gutxi geratzen zaio guztiz
ixteko.
202., 203. eta 204. irudiak.
173
ZORTZI:
Automobil baten atzeko ate altxagarria AB balazta hidrauliko batez eutsirik dago. Balaztak bere
ardatz geometrikoaren norabidean B errotularekiko 400 N eragiten baditu, kalkulatu D puntuarekiko
indar horren momentua. Ariketa hau ebazteko proposatutako metodoa “indar laburtuen metodoa” da.
206. irudiko neurriak cm-tan daude.
174
Gurpilak orekatzeko makina
_OREKATZEA
175
7 OREKATZEA
Errotoreen orekatzearen gaian, alde batetik laborategiko saiakeren makinaren erabilera azalduko da,
eta klasean ebatzitako ariketa batzuk aurkeztuko dira bestetik.
OREKAGAILUA:
Errotoreen orekatzearen barnean, laborategiko praktiketarako saiakuntza estatiko eta

dinamikoak egiten ditugu. Makina honek (ikus 207, 208, 209 eta 210. irudiak), mahai eramangarriko
ekipo baten bidez, makina birakarien orekatze-lanaren oinarrizko kontzeptuak erabiltzen ditu.
Makina honek lau masa desorekatzaile ditu, bakoitza bere masa osagarriekin, eta 1.400
bira/min-rainoko abiadurak lor ditzake. Makina honek babesteko segurtasun-estalki garden bat
dauka, eta sare elektrikorako konexio bat besterik ez du behar.
Desoreka maximo totala 880 cmg –raino heldu daiteke, eta makinak erregela eskalatu
angeluar eta luzetarakoa dauka.
Momentuen orekatze baten desoreka neurtzeko, uhal eragilea ken diezaiokegu. Polea eta
zintzilikatutako pisu batzuen bidez, errotorean momentu batzuk defini ditzakegu, ondoren
desorekarekin konparatu ahal izateko.
Errotoreen biraketa leuna eta higadura gutxikoa izateko, ardatzaren muturretako kojineteen
barnean errodamendu boladunak ditugu. Makina honetako bermapuntu elastiko horiek behar ez diren
bibrazioak murrizten dituzte.
176
Lau masa desorekatuak estalita (207. irudia). Errotorea martxan 55 bira/min-an (208. irudia).
Lau masa desorekatuak estalki gabe (209. irudia). Analisi estatikorako kontrapisuarekin (210. irudia).
177
MAKINA OREKATZAILE BAT
Gaur egun hain hedatua dagoen automobilen arloan, errotore-ardatzen orekatze-kasu adierazgarri bat
autoetako gurpilen orekatzea da.
Makina hau automobil-tailerretan, edo bereziki horretan aritzen diren tailerretan aurkitu dezakegu.
211. irudia. Gurpilak orekatzeko makina

212. irudia. Gurpila errotorean finkatua
214. irudia. Makinaren pantaila
213. irudia. Gurpila babestuta, saiakuntzarako prest
178
Goian itsatsita dauden 211, 212, 213 eta 214. irudietan, automobil baten gurpila orekatzeko bete
behar diren oinarrizko sekuentziak ikus ditzakegu:
1. Gurpila ardatzean muntatu eta finkatu.

2. Tope batzuekin hagunaren neurriak hartu: barneko eta kanpoko aldeetan topeekin ukituz,
irakurketa berehalakoa da. Dimentsioak pantailan agertuko dira.
3. Errotoreari abiadura konstante batekin martxa eman, beti segurtasunagatik babesa jaitsita
dagoela; hala ez badago, errotorea ez da biratuko.
4. Nahiz eta aukera bat baino gehiago izan, oro har berunezko eranskailu pare batekin,
pantailak irakurri bezala, errotorea konpentsatzen da. Eranskailu bat hagunaren kanpo aldean
eta bestea barnetik itsatsita konpentsatu ohi da. Pantailan, eranskailu horren kokapen
angeluarra kolore desberdineko argiak erabiliz adierazten da, toki egokian dagoen edo ez
jakinarazteko. Argia gorria bada, irakurketa ez da zuzena izango; berdea bada, berriz, bai.
Kasu honetan, pantailan irakur dezakegunaren arabera, gurpila orekatzeko barnealdean 10
gramo jarri behar dira eta kanpoaldean 15 gramo.
Gurpil mota guztiak ez dira berdinak, eta, modeloaren arabera, makinaren ardatzean gurpil mota
bakoitza finkatzeko tresna mota bat beharko da.
Erradio kopuruen arabera edo aukeraren arabera, masa orekatzaile horiek (berunezko eranskailu edo
takoak) hagunaren barnean eta zentroan ere koka daitezke.
215. irudia.
179
OREKATZE-ARIKETA
1. Orekatu beheko 216. eta 217. irudietako errotorea bi masekin, bat A planoan jarrita eta
bestea B-n. Errotorea abiadura angeluar konstantean biratzen da, eta masen balioak hauek
dira:
m1 = 0,3 kg m2 = 0,5 kg m3 = 0,4 kg

Eta A eta B planoetan jarri behar ditugun masen pisua, aldiz:
mA = 0,4 kg mB = 0,4 kg
Kalkulatu zer distantziatara kokatu beharko genituzke A eta B planoetan masa orekatzaileak.
A B
m3 4cm m3
45º
2cm
m2
m2 2cm
m1 m1
3cm 3cm 3cm 3cm
216. irudia. 217. irudia.
_____________________________________________
Bi masekin errotore bat orekatu behar dugunez eta ariketa honetan gure interesa masa orekatzaile
horien kokapena denez, inertzia-indarraren ω 2 faktorea baztertu dezakegu, ekuazio guztietan
agertzen delako eta konstantea delako. Horregatik, momentu estatikoekin edo " m ⋅ r" terminoekin
egingo ditugu kalkuluak.
180
F1 = m1 ⋅ r1 = 0,3 ⋅ 4 = 1,2kg ⋅ cm
F2 = m2 ⋅ r2 = 0,5 ⋅ 2 = 1,0kg ⋅ cm
F3 = m3 ⋅ r3 = 0,4 ⋅ 4 = 1,6kg ⋅ cm
Errotorea A eta B planoetan orekatu behar dugunez, momentu estatiko bakoitza plano horietan
deskonposa dezakegu.
Lehengo masaren kasuan:
6
F1 A = F1 ⋅ = 0,8kg ⋅ cm
3+ 6
F1B = F1 − F1 A = 0,4kg ⋅ cm
Bigarren masaren kasuan, momentu estatiko horien deskonposaketa A eta B planoetan:
3
F2 A = F2 ⋅ = 0,33kg ⋅ cm
3+6
F2 B = F2 − F2 A = 0,66kg ⋅ cm
Hirugarren masan:
218. irudia.
∑ M A momentu partzialak = M A momentu erresul tan tearena
F3 A ⋅ 0 + F3 B ⋅ 9 = F3 ⋅12
1,6 ⋅ 12
F3 B = = 2,13kg ⋅ cm
9
Bestalde, momentu erresultantea beste momentu deskonposatu edo partzialen batura denez:
F3 = F3 A + F3 B ====> F3 A = F3 − F3 B = −0,53kg ⋅ cm
219. irudia.
181
F3 A bektorea negatiboa irteten denez, noranzkoa aldatu behar.

Orain, A planoan hiru masen momentu deskonposatuak bilduz:
FA = F1 A + F2 A + F3 A
v v v v
220. irudia.
Trigonometriarekin diseinuko softwarean kalkulatu ditugun neurriak baieztatzeko:
FA = R A = (0,53 ⋅ cos 45º )2 + (0,8 + 0,33 + 0,53sin 45º )2 = (0,37 )2 + (1,5)2 = 1,55kg ⋅ cm
1,5
ϕ1 = arctg = 76º
0,37
Bestalde, deskonposatutako momentu estatikoak B planoan bilduz:
FB = F1B + F2 B + F3 B
v v v v
182
221. irudia.
Neurriak trigonometrikoki egiaztatuz:
FB = RB = (2,13 ⋅ cos 45º )2 + (2,13sin 45º−0,4 − 0,66 )2 = (1,56)2 + (0,44 )2 = 1,62kg ⋅ cm
1,56
ϕ 2 = arctg = 15º
0,44
A eta B planoetan momentu estatiko erresultanteak konpentsatzeko jarri behar diren masa
orekatzaileak:
R A = m A ⋅ rA
RB = mB ⋅ rB
Hemendik, masa orekatzaile horien errotorearen ardatzera distantzia zuzenak atera daitezke, datu
guztiak definituz:
R A 1,55
rA = = = 3,87cm
m A 0,4
RB 1,62
rB = = = 4,05cm
mB 0,4
183
184
_ENGRANAJEAK
185
8 ENGRANAJEAK
1. Bi engranaje normalek 5 mm-ko modulua dute. Gurpilak 75 hortz ditu, eta pinoiak 30. Bi
engranaje horiek zentroen artean duten distantzia % 2ko gehienezko akatsa jasaten badute,
kalkulatu:
a. Jatorrizko zirkunferentzien erradio maximoak.
b. Hortzen arteko lasaiera maximoa funtzionamenduko jatorrizko zirkunferentzietan
neurtuta.
c. Presio-angelu maximoa.
d. Kondukzio-angelua baldintza txarrenean eta hoberenean.
e. Kontaktu-erlazioa bi kasuetan.
EBAZPENA:
Engranaje-zentroen arteko distantzia haien jatorrizko erradioen batura izango da:
224. irudia.
d = R1 + R2
m ⋅ z1 5 ⋅ 30 m ⋅ z2
R1 = = = 75 mm R2 = = 187,5 mm
2 2 2
Beraz zentroen arteko dis tan tzia : d = R1 + R2 = 75 + 187,5 = 262,5 mm
Orain, gehienez % 2ko akatsa izan badezake:
∆d = %2 ⋅ 262,5 = 5,25 mm
Beraz, zentroen arteko distantzia maximoa: 262,5+5,25=267,75 mm

Eta, ondorioz, jatorrizko zirkunferentzien erradio maximoak:
186
75 ⋅ 2 187,5 ⋅ 2
R1 max = 75 + = 76,5mm R2 max = 187,5 + = 191,25mm
100 100
b) Lasaiera maximoa, funtzionamenduko jatorrizko zirkunferentzian akats maximoa gertatzen

denean gauzatuko da. Horretarako, gurpil batek dituen hortzen lodiera kalkulatuko dugu, beste
gurpilaren hortzen hutsunea, eta bien arteko kendura lasaiera maximoa izango da.
225. irudia.
Lasaiera maximoa = Pausoa − e1 − e2

75 hortz dituen gurpilaren hortzek jatorrizko zirkunferentzian duten lodiera:
e 
eT = RT  A − 2( EV (ϕT ) − EV (ϕ A ))
 RA 
Profil bilkari bat zenbait laginetan nola sor daitekeen aurrerago azaltzen da, 226. irudian. Oinarrizko
zirkunferentzian (140 mm gure adibidean) edozein tamainako lerro tangentzial bat marrazten dugu;
guk, gure adibide honetan, 100 mm-koa. Ondoren, 100 mm-ko lerro hori 10 mm-ko 10 zati
berdinetan zatitu, eta 10 mm-ko lagina oinarrizko zirkunferentzian proiektatzen da, hori bai,
oinarrian segmentua zirkularra dela ahaztu gabe. Gero, berriz oinarrian, beste lerro tangentzial bat
proiektatuko dugu, baina orain 10 mm motzagoa, eta, marrazkian ikusi bezala, 90 mm-ra profilaren
beste puntu bat lortuko dugu. Pausoak errepikatuz profil bilkariko ibilbidea eraikiko dugu puntuz
puntu.
187
Esan behar da gure adibide honetan hartutako neurriak adibide bat besterik ez direla; segmentu
guztiak konstanteak behar dira, baina neurri ezberdinekoak izan daitezke.
226. irudia. Profil bilkari baten eraikuntza (gorriz)
Transmisioan diharduten engranajeen artean zentroen arteko distantzia handitzen bada, pinoiaren eta
gurpilaren arteko kontaktuko puntua profil bakoitzean kanporago izango da. Horrela, beheko 227.
irudian ikus daitekeen bezala, jatorrizko zirkunferentziaren kontaktuko puntu hori A izatetik T
puntura pasatuko da kontaktua aldendu delako. Bertan, hortzaren lodiera adieraziko duen formula
ondorioztatzen da; hain zuzen, lehen idatzi duguna:
e 
eT = RT  A − 2( EV (ϕT ) − EV (ϕ A ))
 RA 
227. irudia.
188
Gurpilaren hortzen lodiera egoera berrian, hau da, % 2-ko gehienezko akatsa aplikatuta:
e 
eT 2 = RT 2  A2 − 2( EV (ϕT ) − EV (ϕ A ))
 RA 2 
Lehen kalkulatuta RT 2 = 191,25 mm eta R A 2 = 187,5 mm

PA m ⋅ π 5 ⋅ π
Egoera normalean e A2 = = = = 7,854 mm
2 2 2
Egoera normalean, presio-angelua ϕ = ϕ A = 20º da; hala, bilkariaren balioa radianetan kalkula
daiteke: EV (ϕ A ) = tg (ϕ A ) − ϕ A
228. irudia.
Bilkaria kalkulatzen duen frogapen analitikoa goiko 228. iruditik erraz lor daiteke.
Lehen aipatu dugun bezala, profil bilkariaren ezaugarri edo propietate funtsezkoenetik badakigu BC
arkuak eta AC lerroak tamaina bera dutela, honela:
189
ρ ⋅ (θ + ϕ ) = ρ ⋅ tgϕ
θ = EV (ϕ ) = tgϕ − ϕ
Gure kasura bueltan:

EV (20º ) = tg (20º ) − ϕ = 0,014904 rad
Badaude taula normalizatu batzuk bilkariaren balioa zuzenean kalkulatzen dutenak.
Orain, akats maximoarekin presio angelu maximo edo berria kalkulatu behar da, eta hortzei beren
profilean kanpora joan ahala kurbadura handitzen zaienez, presio-angeluaren norabidea ematen duen
kontaktuko lerro tangentziala irudiaren disposizioan horizontalagoa geratzen da. Ondorioz, presio-
angelua bertikalagoa izango da, eta ondorioz presio-angelua handituko zaigu.
229. eta 230. irudiak. Lehen irudia egoera normalizatua eta bigarrena gehienezko akatsarekin
Nahiz eta engranajeen zentroen arteko distantzia handiagotu, bi elementuen oinarrizko

zirkunferentziak (ρ1 eta ρ 2 ) konstante mantenduko dira, eta ρ = R cosϕ denez:
ρ1 = RA1 cos ϕ A %2ko akatsarekin ⇒⇒ ρ1 = RT 1 cos ϕT

ρ 2 = RA 2 cos ϕ A ρ 2 = RT 2 cos ϕT
Orain, bigarren egoerako angelua kalkulatzeko:
R A2 cosϕ A = RT 2 cosϕT →→→ ϕT = 22.88º
190
Beraz:
22,88º⋅π
EV (22,88º ) = tg (22,88) − = 0,022736 rad
180º
Hortzen lodierak kalkulatzeko datu guztiak ditugunez, orain gurpilaren hortz-lodiera (T) jatorrizko
zirkunferentzian:
e   7,854 
eT 2 = RT 2  A 2 − 2(EV (ϕT ) − EV (ϕ A )) = 191,25 − 2(0,022736 − 0,014904 ) = 5,01 mm
 RA 2   187,5 
eta hortz lodiera pinoiaren jatorrizko zirkunferentzian:
e   7,854 
eT 1 = RT 1  A1 − 2(EV (ϕT ) − EV (ϕ A )) = 76,5 − 2(0,022736 − 0,014904 ) = 6,81 mm
 RA1   75 
2π ⋅ RT 1
Beraz, lasaiera maximoa = Hortz − neurria − eT 2 − eT 1 = − 5,01 − 6,81 = 4,2 mm
z1
c) Presio-angelu maximoaren balioa aurreko ataleko une batean kalkulatu dugu:
ϕT = 22,88º
d) eta e)
Atal hauetan kondukzio-angelua eta kontaktu-erlazioa kalkulatuko dira baldintza txarrenean
eta hoberenean, edo egoera normalean eta gehienezko akatsarekin.
Lehenik eta behin, irudi baten bitartez engranaje pare baten mugimendua adieraztea komeni
da. Eta badakigunez irudi bat estatikoa dela, mugimendu baten bi egoera adieraziko ditugu.
Hau da, 231. irudian pinoi eta gurpil baten errotazioa ikus dezakegu, non pinoia eskuinerantz
biratzen den eta gurpila ezkerrerantz.
Mugimenduaren transmisioan kontaktuan dauden bi hortzen profil bilkarien hasierako eta

amaierako ukipena adierazi nahi dira, bira baten zikloaren barruan. Zehazteko, engranaje
bakoitzaren bi profil pareren lehen ukipen-puntua A puntua izango da, eta azkena, bira
horretan, B puntua; bitartean, profilen arteko kontaktu bat izango da esfortzu eta indarrak
transmitituko dituena. Profilen arteko kontaktu hori labainketa gabeko errodadura bat izango
da.
191
231. irudia.
Agian komeni da gogoraraztea zein diren engranaje bakoitzak marraztuak dituen arkuak, barnetik
kanporantz: oinarrizko zirkunferentzia, jatorrizkoa eta kanpo-zirkunferentzia.
Bertan PA lerroari inguratze-segmentua deituko diogu eta PB -ri urruntze-segmentua. Kontaktu-

erlazioa (ρ C ) segmentu horiek oinarrizko zirkunferentziaren hortz-neurriaz zatitua lortuko da:
PA + PB AB
ρC = =
Poinarrizko zirkunferentzian 2π ⋅ ρ
z
Profil bilkariaren ezaugarriagatik, berdez marraztutako arkuak (CA2) eta berdez marraztutako lerro
zuzenak (CA) tamaina berekoak izan behar dute.
232. irudia.
192
Ondorioz, gurpilaren oinarrian dagoen gorrizko arku zatitxoak (BA2) eta AB lerro zuzenak ere
berdin balio dute.
233. irudia.
Orain, kontaktu-lerroari jarraitu eta besarkatuko dituen kondukzio-angeluak definituko ditugu. PA
segmentua bilduko duena γ a inguratzearen kondukzio-angelua izango da, eta PB segmentua
besarkatuko duena γ r urruntzearen kondukzioangelua. Kondukzio-angelu totala, γ t , bi angeluen
batura izango da.
234. irudia.
193
Xehetasunak gertuago ikusteko, 235. irudian kontaktua gertatzen den zentrora gerturatuko gara
angelu eta beharrezko segmentuak hobetu erlazionatzeko.
235. irudia.
Orain, inguratze- eta urruntze-arkuak definituko ditugu. qa eta qr dira, eta biak zirkunferentzia
primitibo edo jatorrizko zirkunferentziaren arku zatitxoak dira. Segmentu horiekin ere kontaktu-
erlazioa defini dezakegu:
qa + qr qt
ρC = =
Pjatorrizko zirkunferentzian 2π ⋅ R
z
194
236. irudia.
Goiko 236. irudian kondukzio-arkuen (q a eta qr ) eta segmentuen (u a eta u r ) arteko erlazioari
kondukzio-angeluen bitartez (γ a eta γ r ) antzeman dakioke. Beraz:
qt = γ t ⋅ R
ut = γ t ⋅ ρ
Gurpilaren (“2” elementua) aldetik kondukzioangelu totala kalkulatu nahi bada:

ut u + ur
γ t2 = = a
ρ 2 R2 ⋅ cosϕ
Inguratze- eta urruntze-segmentuak ateratzeko, engranajeen bi unetako kokapenaren geometriatik

pare bat triangelu inskribatzea posible da. 237. irudian, marra berdez bi triangelu inskribatu dira
gurpilean, eta bertan inguratzesegmentuek balio hau hartuko dute:
195
237. irudia.
u a = AP = DA − DP = (R2 + a )2 − ρ 2 2 − R2 ⋅ sin ϕ
Esan bezala, egoera normalean addendum-aren balioa moduluaren berdina denez:
u a = AP = DA − DP = (R2 + m)2 − (R2 ⋅ cos ϕ )2 − R2 ⋅ sin ϕ = (187,5 + 5)2 − (187,5 ⋅ cos 20º )2 − 187,5 ⋅ sin 20º =
u a = 13,41 mm
Orain, urruntze-segmentua izateko, 237. irudiaren goiko aldean laranjaz marraztutako triangeluetatik
jo edo begiratu beharko dugu:
u r = BP = CB − CP = (R1 + a )2 − ρ 1 2 − R1 ⋅ sin ϕ = (75 + 5)2 − (75 cos 20º )2 − 75 ⋅ sin 20º

u r = 12,2 mm
Engranajearen segmentu osoa, beraz:
ut = u a + u r = 25,61 mm
ut 25.61
Kondukzio-angelua gurpilean: γ t 2 = = = 0,1453 rad
ρ 2 187,5 ⋅ cos 20º
ut 25.61
Kondukzio-angelua pinoian: γ t1 = = = 0,3633 rad
ρ1 75 ⋅ cos 20º
196
Kondukzio-angeluak izanda, kondukzio-arkuak:
qt = γ t ⋅ R = kons tan te = γ t1 ⋅ R1 = γ t 2 ⋅ R2 = 0,1453 ⋅187,5 = 0,3633 ⋅ 75 = 25,24 mm
238. irudia.
Kontaktu-erlazioa orain:
qt 25,25 25,25
ρC = = = = 1,61 > 1
Pjatorrian π ⋅m π ⋅5
Kontaktu-erlazioa 1 baino handiagoa irteten da, eta baita 1,2 baino handiagoa ere; beraz, erlazio eta
transmisio onargarria da.
197
Gehienezko akatsarekin transmisioan, inguratze- eta urruntze-segmentuak aldatuko dira zentroen

arteko distantziak aldatzen direlako. Orain, kasu berri honetan, segmentuen distantzia:
ut ' = u a '+u r '

Barne- eta kanpo-erradioak aldatzen ez direnez, ekuazio honetan erroaren barneko parametroen balio
erresultanteak ez dira aldatuko:
u' a = ( R2 + m )2 − (R2 ⋅ cos ϕ )2 − RT 2 ⋅ sin ϕT = (187,5 + 5)2 − (187,5 ⋅ cos 20º )2 − 191,25 ⋅ sin 22,88º =
u ' a = 3,182 mm
ur = (R1 + a )2 − ρ 1 2 − RT 1 ⋅ sin ϕT = (75 + 5)2 − (75 cos 20º )2 − 76,5 ⋅ sin 22,88º
u r = 8.11 mm
ut ' = u a '+u r ' = 11,3 mm

Akatsarekin, kondukzio-angelu eta -arkuak:
u't 11,3
γ 't 2 = = = 0,064 rad
ρ 2 187,5 ⋅ cos 20º
u 't 11,3
γ 't1 = = = 0,16 rad
ρ1 75 ⋅ cos 20º
q' t = γ t ⋅ R = kons tan te = γ ' t1 ⋅RT 1 = γ ' t 2 ⋅RT 2 = 0,064 ⋅191,25 = 0,016 ⋅ 76,5 = 12,24 mm
Akatsarekin, kontaktu-erlazioa:
q 't 12,24 12,24

ρ 'C = = = = 0,76 < 1
P ' jatorrian 2π ⋅ RT 1 2π ⋅ 76,5
z1 30
Zentroen arteko % 2ko alderapena ez da onargarria izango, engranaje pareen arteko profil bilkarietan
kontaktu gabeko uneak izango direlako.
198
ENGRANAJEEN 2. ARIKETA:
109 mm-ra dauden bi ardatzen artean bi engranaje zilindriko zuzen muntatu behar dira. Transmisio-
erlazioa µ = −7 / 8 baldin bada, eta transmititu beharreko esfortzuek 7 mm-ko modulua eskatzen
badute, definitu baldintza horiek beteko dituzten gurpilak, tailatzeko erabiliko den kremailerak 20º-
ko presio-angelua baldin badu.
EBAZPENA:
239. irudia.
Gurpilen erradioen balioa transmisio-erlaziotik ateratzeko, kalkulua, bere balio osoarekin,

moduluaren funtzio gisa utziko dugu:
7 ω 2 R1 z 1
µ= = = =
8 ω 1 R2 z 2
239. irudian ikus dezakegun bezala zentroen arteko distantzia 109 mm denez, balio hori jatorrizko
erradioen baturarekin aterako dugu. Erradio horiek modulu eta hortz kopuruen funtzio gisa utzita:
m ⋅ z1 m ⋅ z 2 m 7
d = R1 + R2 = + = ⋅ (z1 + z 2 ) = ( z1 + z 2 ) = 109 mm
2 2 2 2
Planteatutako distantzia eta moduluarekin, hortzen baturak hau emango luke:
( z1 + z 2 ) = 31,15
Orain, transmisio-erlazioan hortz kopuruen sorta progresibo bat jarrita:
199
z1 7 14 21 28 ...
z2 8 16 24 32 ...
z1 + z 2 15 30 45 60 ...
Modulu eta zentroen arteko distantziak 31,15 hortz eman dizkigu, baina hori ezinezkoa da, hortz
kopuru osoak behar ditugulako, logikoki dezimalik gabe. Orain, transmisio-erlazioak lortu ditugun
segidan gehien inguratzen den posibilitatea hartuko dugu, hau da:
z1 = 14 z 2 = 16
Hortz horiek egoera normalean kremailerarekin tailatzen baditugu, barneratze-interferentziak izango

ditugu; beraz, kasu honetan engranajeak zuzendu beharko dira:
2
z z limitea =
x ≥1− sin 2 ϕ z limitea ≥ 17,1
z limitea
ϕ = 20º
Beraz, elementu bakoitzaren zuzenketak:

z1 14
x1 ≥ 1 − =1− ; x1 ≥ 0,181
zlimitea 17,1
z2 16
x2 ≥ 1 − = 1− ; x2 ≥ 0,064
z limitea 17,1
Hauek dira egin beharreko zuzenketak, eta kremailera desplazatu behar dena x ⋅ m kasu bakoitzean.
Bestalde:
m ⋅ z1 
R1 = = 49 mm 
d = R1 + R2 = 105 mm
2

m ⋅ z2
R2 = = 56 mm 
2 
Funtzionamenduan behar dugun distantzia 109 mm eta transmisio-erlazioa 7/8 denez:
R1V + R2V = 109 mm


 R1V 7 R1V = 50,86mm eta R2V = 58,13mm
=
) )

 R2V 8
200
Orain, bi engranajeek funtzionatzen behar duten presio-angelua:
R ⋅ cos ϕ = R V ⋅ cos ϕ V
Ondorioz:
d ⋅ cos ϕ = dV ⋅ cosϕV
105 ⋅ cos 20º = 109 ⋅ cos ϕV ϕV = 25,14º
Oso garrantzitsua da, engranaje bat tailatzeko orduan, kremailera batekin zuzendua bada zein
ondorio izango diren jakitea:
240. irudia.
240. irudian ikusten den bezala, kremailerari zuzenketaren desplazamendua egitean, tailatzen den
pinoiak jatorrizko zirkunferentzian izango duen hortzaren lodiera handitu egingo da, eta hortz-neurri
zirkularra konstantea denez, hortzen arteko tartea txikitu egingo da proportzio berean.
Zuzendu gabeko engranajeetan, hortzaren lodiera “e” baldin bada, “ x ⋅ m ” desplazamenduarekin
hortzaren lodiera jatorrizko zirkunferentzian:
e' = e + 2 x ⋅ m ⋅ tgϕ
201
Hortz − neurria 2π ⋅ R 1
Egoera normalean, zuzenketarik gabe: e = = ⋅
2 z 2
2⋅ R
eta modulua: m= denez
z
π ⋅m
e=
2
Orain, zuzendutako hortzen lodiera:
π ⋅m (1)
e' = + 2 x ⋅ m ⋅ tgϕ
2
Non: ϕ : Tailatzeko erabili den kremaileraren angelua

x: Aplikatutako zuzenketa
Zuzendutako gurpilak engranatzeko, funtzionatzen jarriko ditugun engranajeen artean hortzen

lodieren baturak hortz-neurria eman beharko du, honela:
e'1V + e' 2V = PV = π ⋅ mv
Eta hortzen lodiera funtzionamenduko jatorrizko zirkunferentzian:

 e'   e' 
e'1V = R1V  1 − 2(EV (ϕV ) − EV (ϕ )) edo e'1V = R1V  1 + 2( EV (ϕ ) − EV (ϕV ))
 R1   R1 
 e' 
e' 2V = R2V  2 + 2(EV (ϕ ) − EV (ϕV ))
 R2 
Beraz:
e'1V + e' 2V = PV = π ⋅ mv
 e'   e' 
R1V  1 + 2(EV (ϕ ) − EV (ϕV )) + R2V  2 + 2(EV (ϕ ) − EV (ϕV )) = π ⋅ mV
 R1   R2 
202
Zuzendu gabe edo zuzendutako engranajeetan oinarrizko erradioa konstante mantentzen denez :
cos ϕ
ρ 1 = R1 ⋅ cos ϕ = RV 1 ⋅ cos ϕ V →→ RV 1 = R1 ⋅
cos ϕ V
(2) eta (3)
cos ϕ
ρ 2 = R 2 ⋅ cos ϕ = RV 2 ⋅ cos ϕ V →→ RV 2 = R2 ⋅
cos ϕ V
Ekuazio nagusian (1), (2) eta (3) ekuazioak sartuz:
π ⋅ m  π ⋅m 
+ 2 x1 ⋅ m ⋅ tgϕ  2 + 2 x 2 ⋅ m ⋅ tgϕ
cos ϕ  2  cos ϕ 
R1 ⋅  + 2(EV (ϕ ) − EV (ϕV )) + R2 ⋅  + 2(EV (ϕ ) − EV (ϕ V )) = π ⋅ mV
cos ϕ V  R1  cos ϕ V  R2 
   
cos ϕ π ⋅ m  cos ϕ  π ⋅ m 
 + 2 x1 ⋅ m ⋅ tgϕ + 2 ⋅ R1 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) +  + 2 x2 ⋅ m ⋅ tgϕ + 2 ⋅ R2 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) = π ⋅ mV
cos ϕV  2  cos ϕV  2 
dV  π ⋅ m  d π ⋅ m 
 + 2 x1 ⋅ m ⋅ tgϕ + 2 ⋅ R1 ( EV (ϕ ) − EV (ϕV )) + V  + 2 x2 ⋅ m ⋅ tgϕ + 2 ⋅ R2 ( EV (ϕ ) − EV (ϕV )) = π ⋅ mV
d  2  d  2 
mV mV
(z1 + z 2 )  π ⋅ m m ⋅ z1 
( z1 + z 2 ) π ⋅ m m ⋅ z2 
 2 + 2 x1 ⋅ m ⋅ tgϕ + 2 ⋅ 2 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) +  2 + 2 x 2 ⋅ m ⋅ tgϕ + 2 ⋅ 2 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) = π ⋅ mV
2 2
m
(z1 + z 2 )   m
( z1 + z 2 )  
2 2
π  π 
 2 + 2 x1 ⋅ tgϕ + z1 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) +  2 + 2 x2 ⋅ tgϕ + z 2 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) = π
2 x1 ⋅ tgϕ + z1 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) + 2 x2 ⋅ tgϕ + z 2 (EV (ϕ ) − EV (ϕV )) = 0
Amaieran:
(x1 + x2 ) (z1 + z 2 )
x1 + x2 = (EV (ϕV ) − EV (ϕ )) ⋅
EV (ϕV ) = EV (ϕ ) + 2 ⋅ Edo 2 ⋅ tgϕ
z1 + z 2
Ariketako datuekin jarraituz:
x1 + x2 = (EV (ϕV ) − EV (ϕ )) ⋅
(z1 + z 2 ) = (E (25,14º ) − E (20º )) ⋅ (14 + 16) = 0,641
2 ⋅ tgϕ 2 ⋅ tg 20º
V V
203
Ondorioa:
Zuzenketan x1 + x2 = 0,641 ematen digu, eta interferentziarik ez izateko aurretik ateratako
baldintzak x1 ≥ 0,181 eta x2 ≥ 0,064 dira. Beraz, onargarria da, baldintza normaletan tailatu diren
eta zuzenduak izan diren engranajeek interferentziarik gabe lan egingo dutelako.
204
_ESPEKAK
205
9 MEKANISMO ESZENTRIKOAK (ESPEKAK)
Espeka bat, biraketa-, translazio- edo oszilazio-mugimendu sinple bat duen elementu bat da, bere
formagatik aurrez finkatutako ezaugarriak dituen mugimendu bat transmititzen diona haztagailu edo
jarraitzaile izeneko pieza bati. Espeka-gurpila, haztagailuari kontaktu labainkor baten bitartez lotua
dago.
Mekanismo espekadunek oso moldakorrak dira, translazio- edo biraketa-mugimendu arruntekin

jarraitzailean mugimendu konplexuak lor daitezkeelako.
Espekek makina askotan eginkizun garrantzitsu bat dute, bereziki inprimatzeko makinetan,
ehungintza-industrian, makina-erreminta automatikoetan …. Bere eremuan, espeken aplikazioak
mugagabeak dira.
206
ADIBIDE 1
Mekanismo itxi gehienetan espekak dituzten gorputzak soilik barraz edo hagez ordezkatu
daitezke, zinematikoki eskema edo diagrama baliokideak lortuz, mekanismoa asko sinplifikatuz.
Baina badaude beste kasu batzuk tarte eszentrikoak hagaz ordezkatuagatik irristailuak ere behar
dituztenak (begiratu beheko 241. irudia).
241. irudia.
EBAZTEKO GALDERA POSIBLEAK: Kalkulatu goiko mekanismoaren abiaduren eta

azelerazioen zinema, ω 2 -ren abiadura angeluarra 4 rad/s bada. Haren mekanismo zinematiko
baliokide posible bat azpiko 242. irudian daukazu.
242. irudia.
207
2. ADIBIDEA
Mekanismoaren dimentsio geometrikoak, ω=1 rad/s eta ε=0 ezagunak direla emanez, aurkitu A
puntuaren azelerazioa.
243. irudia.
Abiaduren zinema mekanismoaren gainean marraztuta eta dagokion eskalan:
v B = 5,596 cm / s
v B arr = 1,41 cm / s
v B erl = 5,41 cm / s
244. irudia.
208
245. irudia.
v A = 1,22 cm / s
Azelerazioei dagokienez, B puntuan labainketa izanez gero, formula hau aplikatu beharko da:
a B1 = a B 2 + a B1 / 2 + a B coriolis
v v v v
Ekuazio bektorial hori eraikiz edo bektoreak batuz, B puntuaren arrasteko osagaiak lortuko ditugu:
246. irudia.
nB 2 = 0,24 cm / s 2
t B 2 = 7,21 cm / s 2
Azelerazioen zinematik arrasteko bektoreak isolatuz, arrasteko azelerazio absolutua kalkulatuko

dugu, eta konturatzen gara arrasteko normala osagai absolutuarekiko baztergarria dela:
aB 2 = (nB 2 )2 + (t B 2 )2 = 7,21 cm / s 2
209
247. irudia.
Azelerazioen zinema eta mekanismoaren arteko antzekotasun-propietatea mantenduz, A puntuaren

azelerazioa defini dezakegu. Begiratu 248 eta 249. irudietan.
a A = 7,43 cm / s 2
210
Prentsa mekaniko eszentrikoa
_INERTZIA-BOLANTEAK
211
10 INERTZIA-BOLANTEAK
Mekanikan, inertzia-bolantea elementu guztiz pasibo bat da, sistemari inertzia gehigarri bat ematen
diona. Bolanteak bere mugimenduari jarraitzen dio, mugimendua eragiten duen motor-parea eteten
denean. Modu horretan, inertzia-bolanteak azelerazio edo gelditze bortitz bati aurre egiten dio. Hala,
abiadura-gorabeherak murriztea lortzen da.
Horrelako elementuak beharrezkoak dira, makina higiarazle gehienek biela-biradera mekanismo

batetik mugimendu jarraitua duen arbola batera transmititzen dutelako lana. Lan horren jatorria
lurrunaren hedapena, eztanda edo karburatutako nahasketen errekuntzatik atera daiteke. Haien
aplikazio batzuk lurrunezko tren-makina, prentsa mekaniko eszentrikoa, automobil baten motorra,
ehungailuak… dira. Motorren zikloen fase guztiek ez dute garrantzi berdina energia-ekoizpenean;
gainera, biela-biradera mekanismoak ez du pare konstante bat ziurtatzen.
Makina ziklikoetan eta zikloaren barruan motor-parean edo karga-parean (motorrari eskatzen zaion
parean) aldaketak daudenean abiadura-aldaketak murrizteko erabiltzen dira inertzia-bolanteak.
Oro har, bolantea gurpil edo disko bat izaten da, burdinurtuzkoa edo altzairuzkoa, eta motor-arbola
batean itsatsia. Haren dimentsioak sistemaren ezaugarri orokorren arabera egongo dira kalkulatuta.
Hegazkinen motorretan, adibidez, helizeak berak inertzia-bolantearen funtzioa ere egiten du.
212
ARIKETA ADIBIDEAK:
Ehungailu batean, bolatzeko makinaren eta beste pieza batzuen mugimendua, 18 kg eta 0,3 m-ko
ibilbidea duen masa baten mugimenduaren baliokide da. Laburtzeko, mugimendu sinusoidal bat dela
jo daiteke.
Ehungailuak minutuko 200 iraganaldi egiten ditu, eta espekaren ardatzetik eragina doa, eta hark ere
minutuko 200 bira egiten du.
Gutxienezko abiadura erregular bat mantentzeko asmoz, espekaren ardatzean inertzia-bolante bat
kokatzen da. Irregulartasun-maila jasangarria 0,01 da. Kalkulatu:
a) Bolantearen inertzia-momentua.
b) PD 2 kalkulu teorikoa.
250. irudia.
Makinaren muturreko abiadura angeluarrak ω max eta ω min badira, bataz bestekoa ω m izango da,
eta haren modulua hau izango da:

ω max + ω min
ωm = (1)
2
213
Irregulartasun-maila erabiltzen den makinaren funtzio arautu bat da, eta ehungailuaren kasuan 0,01
balio du. Haren kalkulua:
ω max − ω min
δ= (2)
ωm
Higidura harmoniko sinplearen legearen arabera:

x = A ⋅ sin (ω ⋅ t + ϕ )
non:
A: anplitudea
ω: pultsazio natural edo propioa
φ: desfasea
Bolatzeko makinaren kokapena denboraren funtzio gisa lor daiteke, eta, gure kasuan, ezaguna da:
A= 0,15 m
Ehungailuaren pultsazio edo abiadura angeluarra ere ezagutzen dugu, eta Sistema Internazionaleko
unitatetan;
2π rad min bira
ω = ωm = ⋅ ⋅ 200 = 20,94 rad / s
bira 60s min
Orain, denboraren funtzioa den higidura harmoniko sinplearen ekuazioa deribatuz, abiadura lortuko
dugu noski:
dx
= v = − Aω ⋅ cos(ω ⋅ t + ϕ )
dt
Abiadura maximoa eta minimoak, energia zinetiko maximo eta minimoak bezala:
1 1
vmax = − A ⋅ ω = 0,15 ⋅ 20,94 = 3,14 m / s →→ EC max = m ⋅ vmax = 18 ⋅ 3,14 2 = 88,79 J
2
2 2
v min = 0 →→ EC min = 0 J
Eta energia zinetikoaren aldaketa maximoa:

∆EC = EC max − EC min = 88,79 J
214
Jotzen badugu makinaren inertzia-momentu totala konstantea dela:

1 1 1
∆EC = EC max − EC min = I ⋅ (ω max ) − I ⋅ (ω min ) = I ⋅ (ω max + ω min )(ω max − ω min )
2 2
2 2 2
Ariketa honetan izendatu ditugun (1) eta (2) ekuazioak aurreko horretan ordezkatuz:
1
∆EC = I ⋅ 2 ⋅ ω m ⋅ δ ⋅ ω m = I ⋅ (ω m ) ⋅ δ
2
2
Ondorioz, gure kasuan makinak behar duen irregulartasun-mailarako (δ=0,01) eta kalkulatutako ω m -
rako, hau izango da inertzia-momentu totala:
∆E C 88,79 J
I= = = 20,25 kg ⋅ m 2
δ ⋅ (ω m ) 0,01m ⋅ (20,94 rad / s )
2 2
b) Makinaren inertzia-momentua, bolantearen inertzia-momentuarekin konparaturik baztergarria ez

bazen, inertzia-momentu totala makinaren laburtutako inertzia-momentu erresistentea kenduz
kalkulatuko litzateke:
IV = I − I R
Industrian, bolantearen inertziak ez dira erabiltzen, I V -rekiko proportzionala den PD 2 magnitude
ezagun eta proportzionala baizik.
Bolantearen erradioen masa baztergarria dela eta masa haguneankontzentratua dagoela emanez:
IV = m ⋅ R 2
non:
m: hagunean kontzentratutzat jotzen den masa
R: bolantearen erradioa, edo kontzentratutako masaren eta bolantearen zentroaren arteko distantzia
Aurreko adierazpenak forma hau har dezake:
P D 2 PD 2
IV = ⋅ =
g 4 4g
215
Beste era batean:
PD 2 = 4 g ⋅ I V
non:
P = Bolantearen pisua
D = Dm = Bolante-hagunaren batez besteko diametroa
251. irudia.
216
INERTZIA-BOLANTEEN BIGARREN ARIKETA
G sorgailu bati pultsu ez jarraitu batzuen bidez eragiten zaio, 252. eta 253. irudietan adierazten den
bezala.
Sorgailu harilkatuak, erregimen egonkor batean

ω m = 20 bira / s -ko batez besteko abiadura bat
mantentzeko, M r pare erresistente konstante eta nahiko baten aurka egiten du.
Sorgailuaren errotoreak I r = I G = 0,06 kg ⋅ m 2 -ko inertzia-momentua dauka.
Abiadura ezegonkorra murrizteko eta “e” transmisio-ardatzean esfortzu maximoak murrizteko

asmotan, IV inertzia-momentuko bolante bat tartekatzen da.
Kalkulatu:
a) δ = 0,05 -eko irregulartasun-maila bat lortzeko bolanteak izan behar lukeen inertzia-momentua.
b) Ardatzean izango dugun benetako pare edo M e pare eraginkorra.
EBAZPENA:
Ziklo bat pasa ondoren M r pare erresistenteak, M m motorrak sortu duen lana xurgatu beharko du:
π
Mm ⋅ = M r ⋅ 2π
2
217
π
180 ⋅ = M r ⋅ 2π → M r = 45 N ⋅ m
2
Ziklo guztian zehar pare erresistentearen balioa konstantea izango da, eta 45 N ⋅ m baliokoa.
Ziklo baten barnean energia zinetikoaren aldakuntza maximoa, pultsuan zehar motor-pareak sortzen
duen gehiegizko lanak emango du, hau da, azalerak.
254. irudia.
π
A = 135 N ⋅ m ⋅ rad = 67,5π J
2
Makina honetan, edo makina atal honetan, beharrezkoa izango da inertzia-momentu total bat:
I = IV + I r
Azalera ∆EC 67,5 ⋅ π

I = IV + I r = = = = 0,268 kg ⋅ m 2
δ ⋅ (ω m ) δ ⋅ (ω m ) 0,05 ⋅ (20 ⋅ 2 ⋅ π )
2 2 2
Sorgailuaren inertzia erresistentea I r = I G = 0,06 kg ⋅ m 2 denez, bolantearen inertzia:
I V = I − I r = 0,208 kg ⋅ m 2
218
b) Bolantearen eta sortzailearen azelerazio angeluarrak hauek izango dira:
Jakinik pare bat inertziaren eta azelerazio angeluarraren biderkadurak ematen duela, eta bolantearen
pare erresultantea beraren irteera eta sarrerako aldaketaren emaitza izango dela:
Mm − Me
εV =
IV
Eta sortzailearen kasuan:
Me − Mr
εr =
Ir
Sorgailu eta bolantea ardatz berean biratzen direnez, haien azelerazio angeluarrak berdinak izango
dira. Beraz:
εV = ε r
Mm − Me Me − Mr
=
IV Ir
Ekuazioa moldatuta:
I r (M m − M e ) = (M e − M r )IV
I r M m − I r M e = IV M e − IV M r
Orain, ardatzaren benetako parea edo efektiboa:
M m ⋅ I r + M r ⋅ IV
Me =
I r + IV
Hau da, M m eta M r -ren bitartekoa izango da M e :
Ir I
Me = Mm ⋅ + Mr ⋅ V
I r + IV I r + IV
219
Orain, zikloaren tarteak aztertuta, eta tarte horietan periodoen pareak aztertuz:
• 0 ≤ ϕ ≤ π / 2 tartean M m = 180 N ⋅ m eta M r = 45 N ⋅ m
beraz: M e = 74,7 N ⋅ m
• π / 2 ≤ ϕ ≤ 2π tartean M m = 0 N ⋅ m eta M r = 45 N ⋅ m
orduan, M e = 35,1 N ⋅ m
255. irudia.
Ohartzekoa da M e maximoa (74,7 Nm) M m maximoa (180 Nm) baino askoz txikiagoa dela.
Horrek esan nahi du bolanteak motor-parearen irregulartasunetatik babesten duela transmisioa.
220
_ENGRANAJE-TRENAK
221
11 ENGRANAJE-TRENAK
Sarritan ezinezkoa da hortz pare batekin bakarrik transmisio-erlazio bat lortzea. Muga honen arrazoi
nagusiak hiru dira :
1. Oso erosoa da engranaje normalizatuak erabiltzea transmisiorako, hortz kopuru

ezberdinen sorta zabalagoa aurkituko dugulako. Gerta daiteke nahi dugun
transmisiorako behar den gurpil parea merkatuan ez izatea.
2. Engranaje bat egiteko, hortz kopuru minimoa eta maximoa tailatzeko arazoek
zehaztuko dute, gurpil baten hortz kopurua, zeren eta minimora ez iritsiz gero edo
maximoa gaindituz gero hortzei neurri desegokiak emango bailitzaieke eta,
tailatzean, erroreen portzentajea handitu egingo bailitzateke.
3. Ardatzen arteko distantzia handiegia izatea transmisioa bi gurpilekin bakarrik egin
ahal izateko, ardatzen dimentsioa arrunta edo normalizatua baino handiagoa izatea,
edo proiektuaren baldintzek ez uztea.
Engranaje-trenak aztertzeko, bi mota bereiziko ditugu:

a) Ardatz finkoen trenak.
b) Tren epizikloidalak.
222
TRANSMISIO-ERLAZIOA (WILLIS-EN FORMULA)
Engranaje-trenetan oso hedatua dagoen kontzeptu edo formula da Willis-ena. Treneko lehen
ardatzaren abiadura angeluarra eta azkenarena euskarriarenarekin erlazionatzen ditu.
Lehen ardatzaren euskarriarekiko abiadura erlatiboa:
ωo −ωe
Eta azken ardatzaren euskarriarekiko abiadura erlatiboa :
ωa −ωe
Baina abiadura erlatibo horiek ardatzen abiadurak adierazten dizkigute, euskarria finko dagoela
emanez, eta haien zatidura:
ωa −ωe
ωo −ωe
Ondorioz, transmisio-erlazioari µ deitzen badiogu, Willis-en formula lortuko dugu:
ωa − ωe
µ=
ωo −ωe
Gogoratu behar dugu transmisio-erlazioa gurpil eragileen hortz kopuruaren eta gurpil gidatuen hortz
kopuruen arteko zatiduratik irteten dela.
TREN DIFERENTZIALAK
Tren diferentzialak tren epizikloidalak dira, non hiru ardatz koaxial edo ardazkide biratzen baitira,
hau da, Willis-en formulan diharduten hiru ardatzek zeroz bestelakoak direnean.
Tren diferentzial batek edozein proportziotako bi mugimendu osatzeko, edo mugimendu bat bitan
deskonposatzeko, balio du.
256. irudia.
223
A eta E gurpilen eta euskarriaren abiaduren arteko erlazioa bilatzeko, Willis aplikatuko dugu:
ωa − ωe
µ=
ωo −ωe
Gure kasu honetan:
ω D − ωe
µ=
ω A − ωe
Eta hortik: µ ⋅ω A − µ ⋅ ω e = ω D − ω e
Gero: µ ⋅ ω A − ω D = ω e (µ − 1)
Beraz:
µ −1
ωe = ⋅ω A + ⋅ω D
µ −1 µ −1
Hau da, euskarriaren abiadura A eta D ardatzen konbinazio lineal bat da.
Ondorioz, “Tren diferentzialak bi mugimendu edozein proportziotan konposatzeko balio du, edo
mugimendu bat beste bitan deskonposatzeko”.
TREN BATUTZAILEA:
Tren batutzaile bat µ = −1 -eko transmisio-erlazioa daukan tren diferentzial bat da.
Hala, euskarriaren abiadura:
µ −1
ωe = ⋅ω A + ⋅ω D
µ −1 µ −1
−1 −1
ωe = ⋅ω A + ⋅ω D
− 1 −1 − 1 −1
ω A +ωD
ωe =
2
Ebazpen honetan ikus dezakegu euskarriaren abiadura A eta D ardatzen batezbesteko aritmetiko bat
dela. Hala, euskarritik bi ardatzetara mugimendua eraman dezakegu, hau da, bi ardatzen abiaduren
arteko diferentzia konpentsa dezakegu.
224
ENGRANAJE-TRENEN 1. ARIKETA
Irudiko engranaje-trenean, kalkulatu sarrera- eta irteera-abiadura angeluarren arteko erlazioa.

Kalkulatu z1 engranajearen hortz kopurua, baita z 6 koroaren ere, moduluak 6 mm balio dituenean.
Datu gehiago: z 2 = 14; z 3 = 30; z 4 = 24; z 5 = 20
257. irudia.
a.- (1) eta (6) transmisio-elementuen hortz kopuruak kalkulatzeko, jatorrizko erradioen baturekin
molda gaitezke.
Eta lehenengoaren kasuan:
R1 = R3 + 2 ⋅ R2
Ondorioz, transmisio-erlazioak esaten digun bezala jatorrizko erradio eta hortz kopuruen arteko
erlazioa konstantea denez:
R1 z1
µ= =
R2 z 2
Eta modulu berdina duten engranajeak ditugunez, eta jatorrizko erradio eta hortz kopuruen arteko
erlazioa konstante batekiko proportzionala denez:
225
m ⋅ z1 m ⋅ z2 m ⋅ z3
R1 = R2 = R3 =
2 2 2
Orduan:
z1 = z 3 + 2 ⋅ z 2 → z1 = 30 + 2 ⋅14 = 58
Bestalde, koroaren jatorrizko erradioa:
R6 = R3 + R2 + R4 + 2 ⋅ R5
Beraz: z 6 = z 3 + z 2 + z 4 + 2 ⋅ z 5 = 30 + 14 + 24 + 2 ⋅ 20 = 108
b.- Orain, irteera- eta sarrera-abiaduren erlazioa ateratzeko, hau kalkulatu beharko da:
ω irteera ω 3
=
ω sarrera ω 1
Trenaren irteeran izango dugun abiadura angeluarra, trenaren sarrera-abiadurari satelite-etxeen

abiadura kenduz lortuko da:
ω 'T = ω T − ω P (1)
ω ' 2 z1  Bestalde:
=
ω '1 z 2 

ω '3 z2 
=−
ω '2 z 3 
(2)
ω '3 z
=− 1
ω '1 z3
Zuzenean:
ω '6 z
=− 4
ω '4 z6
226
(3)
Tarteko gurpilak izaten badira ere, bagenekien tartekoek biraketa-noranzkoa aldatzen zutela,
baina abiadura angeluarren modulua ez da aldatzen.
Badakigu, halaber, kanpoko gurpilen arteko transmisio-erlazioaren zeinua negatiboa dela
kanpo-engranaje pare baten artean abiaduren noranzkoaren aurkakoa delako; barneko engranajeen
arteko transmisio batean, ordea, transmisioa positiboa izango da.
Orain, satelite-etxeen arteko abiadura kontuan hartuz, (1) eta (2) ekuazioak erlazionatuz:
ω '3 z ω3 − ω p z1
=− 1 =−
ω '1 z3 ω1 − ω p z3
(1) eta (3) ekuazioetatik:
ω '6 z ω −ω p z
=− 4 6 =− 4
ω '4 z6 ω4 −ω p z6
Koroa lurrean landatuta dagoenez, abiadura angeluar nulua izango du, eta z 2 eta z 4
ardazkideak direnez, haien abiadura berdina izango da. Orduan:
0 −ω p
ω2 −ω p
=−
z4
z6
−− >ωp =
z4
z6
(ω 2 − ω p )
edo
z6
ω2 = ω p +ω p
z4
2. eta 1. engranajeak erlazionatuz, berriz:
z6
ω 2 − ω p z1
ωp
ω ' 2 z1
= → = 1 →ωp =
z4 z ω1

ω1 − ω p z 2 ω1 − ω p z 2  z6 ⋅ z 2 
=
ω '1 z 2
 − 1
 z 4 ⋅ z1 
Satelite-etxearen abiadura angeluarra:
ω p = 0,4793 ⋅ ω 1
227
Amaitzeko:
ω irteera ω 3
= = −0,5256
ω sarrera ω 1
228
ENGRANAJE-TRENEN 2. ARIKETA
Irudiko trena ibilgailu baten transmisio-sisteman erabilia da, mugimendua ardatz eragile
nagusitik gurpiletara transmititzeko.
Gure adibide honetako (258. irudia) transmisio-ardatz nagusiaren (eragilea) amaieran
daukagun engranaje konikoak (urdina) koroari ematen dio mugimendua, ondorioz euskarriari, eta
aske biratzen da 11 hortz dituzten pinoiak (berdeak) biratuz. Pinoi horien ardatzak zoroak edo
finkatu gabeak dira.
Ibilgailuak bide zuzen bati jarraitzen dionean, sistema multzo bat balitz bezala biratzen da,
A, B, D eta E gurpil konikoetan mugimendu erlatiborik izan gabe. Baina automobila kurba batean
sartzen bada, eta E gurpilak kurbaren barneko ibilbideari jarraitzen badio, sistemaren ezaugarri
diferentzialagatik A gurpilaren abiadura handituko da, transmisio-erlazioa µ = −1 delako. Lehen
aipatu bezala, tren batutzaileetan hau bete behar da:
ωE +ωD
ωe =
2
Hala, bi gurpilen abiaduren diferentziara egokituko da, transmisio-ardatzaren ω (= ω P ) aldatu
gabe.
258. irudia.
229
259. irudia.
Goian aipatutako baieztapenak frogatzeko, adibide bat jarriko dugu mekanismo berean.
Transmisio-ardatzaren abiadura angeluarra ω (= ω P ) = 900 bira/min bada, zer

abiaduraizango du ezkerreko gurpilak alde horretan katu batekin automobila altxatzen bada, bitartean
eskuineko gurpila lurrean finko mantenduta?
--------------------------------------------------------------------------------
Ardatz nagusia 900 bira/min-ra biratzen ba, tren diferentzialaren besoak, edo diferentziala
babesten duen karkasa koroari fisikoki itsatsia dagoenak abiadura hau izango du:
9
N koroa = 900 ⋅ = 150 bira / min
54
Kasu honetan, tren diferentzial espazial bat daukagu, eta Willis-en formula aplika
diezaiokegu ezkerreko gurpilerantz irteera-abiadura atera ahal izateko, eskuineko abiadura nulua
delarik lurrera finkatua baitago.
ω a − ω e ω irteera − ω euskarria ω irteera − N 18 ⋅11

µ= = = =− = −1
ω o − ω e ω sarrera − ω euskarria 0− N 11 ⋅18
230
ω irteera = 2 ⋅150 = 300 bira / min
231
BIBLIOGRAFIA:
1. ROQUE CALERO PÉREZ, JOSE ANTONIO CARTA GONZÁLEZ. FUNDAMENTOS DE

MECANISMOS Y MÁQUINAS PARA INGENIEROS. MC GRAW HILL. 1999
2. KENNETH J. WALDRON/ GARY L. KINZEL “KINEMATICS, DYNAMICS, AND DESIGN OF

MACHINERY”. 2004
3. BEDFORD. FOWLER. MECÁNICA PARA INGENIERÍA. DINÁMICA. ADDISON WESLEY

IBEROAMERICANA. 2008
4. J. MARTELL PÉREZ, A. RODRÍGUEZ TORRES, PEDRO RAMÓN MOLINER. ELEMENTOS

DE MÁQUINAS. UNED (UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA). 2007
5. BEDFORD. FOWLER. MECÁNICA PARA INGENIERÍA. ESTATICA. ADDISON WESLEY

IBEROAMERICANA. 2008
6. JOSE Mª BASTERO, JOAQUÍN CASELLAS. MEKANIKA IKASTAROA. EUNSA. 2006
7. BEER & JOHNSTON. MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS. MCGRAW HILL. 2007
8. P.R. MOLINER. 134 PROBLEMAS DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS. CPDA,

ETSEIB, UPB. 1981
9. P.R. MOLINER “CINEMÁTICA DE MÁQUINAS. DINÁMICA DE MÁQUINAS.” E.T.S.I.I.

BARTZELONA.
10. SHIGLEY, J.E.; UICKER, J.J. “TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS.” MC. GRAW-
HILL. 2003
11. GABRIEL MARÍA DASSO. MECANISMOS. UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOMAS DE

ZAMORA (ARGENTINA). 2005
12. JOSU AGIRREBEITIA. DOKTORETZA IKASTAROKO (1. MAILA) “ANÁLISIS

CINEMÁTICO DE SISTEMAS MULTICUERPO. MÉTODOS BASADOS EN FUNCIONES DE
POTENCIAL” IRAKASGAIAREN UNITATE DIDAKTIKOA. BILBOKO INGENIARITZA GOI
ESKOLA. 2007/2008 IKASTURTEA
232
13. ANTONIO BARRIENTOS. LUIS FELIPE PEÑÍN, CARLOS BALAGUER Y RAFAEL ARACIL.
FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA. EDITORIALA: MC GRAW HILL. 2007
14. A LAMIKIZ, L. N. LÓPEZ DE LACALLE, O OCERIN, D DÍEZ (2008). THE DENAVIT AND
HARTENBERG APPROACH APPLIED TO EVALUATE THE CONSEQUENCES IN THE
TOOL TIP POSITION OF GEOMETRICAL ERRORS IN FIVE-AXIS MILLING CENTRES. INT
J ADV MANUF TECHNOL 37:122-139
15. SLOCUM AH (1992) PRECISION MACHINE DESIGN. PRENTICE HALL, ENGLEWOOD

CLIFFS, NEW JERSEY
16. IGOR ANSOATEGUI. ANTOLAKUNTZAKO INGENIARITZAKO KARRERA AMAIERAKO

PROIEKTUA: SOFTWARE EZBERDINEN ANALISIAREN ALDERAPENA, “MEKANISMO
ETA MAKINEN TEORIA” IRAKASGAIAREN LABORATEGIKO PRAKTIKEN
ANTOLAKUNTZARAKO. 2005/2006 IKASTURTEA
17. I. ANSOATEGUI, A. LAMIKIZ, J. AGUIRREBEITIA. ESTIMACIÓN DE ERRORES DE

POSICIÓN EN CENTROS DE MECANIZADO DE CINCO EJES. ARTÍCULO DEL XVIII
CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA (CIUDAD REAL) 2010 AZAROA.
ISSN: 0212-5072
18. MATLAB 7.0 BERTSIOAREN GIDA.
19. CATIA V5 BERTSIOAREN GIDA. DMU_ KINEMATICS MODULUA
20. ALFONSO HERNÁNDEZ ETA CHARLES PINTO. “TEORÍA DE MECANISMOS Y

MÁQUINAS” IRAKASGAIAREN UNITATE DIDAKTIKOA. BILBOKO INGENIARITZA GOI
ESKOLA. 1997/1998 IKASTURTEA
21. JUAN JOSÉ ARRUGAETA ETA UGUTZ GARITAONAINDIA. “MEKANISMO ETA

MAKINEN TEORIA” IRAKASGAIAREN UNITATE DIDAKTIKOAK. GASTEIZKO
INGENIARITZA UNIBERTSITATE ESKOLA. 2010/2011 IKASTURTEA.
22. WORKING MODEL 7.0 BERTSIOAREN GIDA.
233
ESKERRAK:
GASTEIZKO INGENIARITZA MEKANIKOA SAILARI, JUAN JOSE ARRUGAETA, IKER

MARTÍNEZ DE ESTARRONA (ABGAM VITORIA-GASTEIZ, GRUPO SEGULA
TECHNOLOGIES), JOSEBA MIRENA ORTIZ DE MENDIBIL, JUAN LUIS OSA, EKAITZ
ZULUETA, UGUTZ GARITAONAINDIA, GONZALO CARLOS GONZALO, VANESSA
GARCÍA, ISABEL SIMOES ( ESTA & IPT: ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA DE
ABRANTES & INSTITUTO POLITÉCNICO DE TOMAR, PORTUGAL), FRANCISCO JAVIER
GARCÍA DE AMÉZAGA, GABRIEL MARÍA DASSO (UBA: UNIVERSIDAD DE BUENOS
AIRES, ARGENTINA), ANA ISABEL BOYANO, MIKEL LARRAÑAGA, ISMAEL
ETXEBARRIA, ABEL GIL, FERNANDO ONCALA, MIKEL ARROITIA (SUMINISTROS
ARRALBE S.A.) MIKEL LOITI, DIONISIO ETA NICOLAS (UDALAITZ S.L. ARRASATE),
NEUMÁTICOS PACO ENPRESA (VITORIA-GASTEIZ), ENGRANAJES JUARISTI ENPRESA
(ZARAUTZ), ZAYER ENPRESA (VITORIA-GASTEIZ), TALGO S.A. ENPRESA (LOGROÑO),
JOSU AGIRREBEITIA, AITZOL LAMIKIZ, EDORTA RAMOS ETA JAVIER MARTÍNEZ DE
OLCOZ (ZAYER ENPRESA VITORIA-GASTEIZ).
234

Mekanismo Eta Makinen Zinematika Eta Dinamika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mekanismo Eta Makinen Zinematika Eta Dinamika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mekanismo eta Makinen Zinematika eta Dinamika

Mekanismo eta Makinen

EUSKARA ETA ELEANIZTASUNEKO

Liburu honek UPV/EHUko Euskara eta Eleaniztasuneko Errektoreordetzaren

1.1 MAKINAREN DEFINIZIOA...................................................................... 14

2.1 OINARRIZKO KONTZEPTU TOPOLOGIKOAK ..................................... 30

3 OHIKO MEKANISMO ETA MEKANISMO BEREZIEN AZALPENA............. 47

3.1 LERRO ZUZENEKO ETA ERDIZUZENEKO MEKANISMOAK............. 48

3.12 ASKATASUN MAILA ANITZEKO MAKINAK ....................................... 62

4 MEKANISMO LAUEN ANALISI ZINEMATIKOAREN SARRERA ............... 71

4.1 EMAITZAREN FORMAREN ARABERAKO ANALISI ZINEMATIKOA 71

MEKANISMO ETA MAKINEN ARIKETAK

5 MEKANISMO ETA MAKINEN ZINEMATIKA-ARIKETAK .......................... 84

5.1 ALDIUNEKO BIRAKETA-ZENTROA...................................................... 84

MEKANISMO ETA MAKINEN DINAMIKA ......................................................... 139

6 MEKANISMO ETA MAKINEN DINAMIKA-ARIKETAK............................. 140

6.1 OINARRIZKO DINAMIKA (NEWTON) ................................................. 140

8 ENGRANAJEAK ............................................................................................. 186

9 MEKANISMO ESZENTRIKOAK (ESPEKAK)............................................... 206

10 INERTZIA-BOLANTEAK ............................................................................... 212

11 ENGRANAJE-TRENAK .................................................................................. 222

BIBLIOGRAFIA ETA ESKERRAK ........................................................................ 232

HISTORIA APUR BAT:

ederrak geratu zaizkigu, hala nola engranaje-trenak, ureztatze-sistemak, errotak, errementarien

XX. mendean ingeniaritza-eremu guztietako ekarpenak esponentzialki gehitu dira. Zinematikan

1.1 MAKINAREN DEFINIZIOA

1.2 MAKINAK SEKTORE GUZTIETAN

2.irudia. Autobus baten atearen mekanismoa

1.irudia. Pertsona bat makurtze-ariketak egiten

4.irudia. Plataforma jasotzaileak

5.irudia. Motozikleta baten atzeko gurpilaren esekidura

6.irudia. Ganbera hotzeko injektatzeko makina baten itxiera-mekanismoa

7.irudia. Leiho irristakorra palanka-mekanismoarekin

8.irudia. Igogailu baten segurtasun-mekanismoa

9.irudia. Belauneko protesi bat

11.irudia. Ibilgailu baten haizetako-garbigailua

12.irudia. Bizikleta bat

1.3 MAILAGATIK SAILKATUTAKO MAKINAK

c) Tresna eta aparatuak:

Ekoizte-prozesuekin zuzenki erlazionatuta ez dauden lanak kontrolatzeaz, neurtzeaz edo

Taulak kategoria horien gutxi gorabeherako sailkapen bat ematen du:

c) Tresna eta aparatak: Kirurgia- eta errehabilitazio-tresnak

1.4 MAKINEN OSAGAIAK

13.irudia. Automobil baten motorraren muntaketa

14.irudia. Pinoi eta ardatzez osatutako transmisioa

Eskema honek osagai horiek taldeka biltzen ditu:

• Torloju, azkoin eta zirrindolak

• Kable eta poleak

Mugimendu ez-birakariaren transmisiorako osagaiak:

Elementu pneumatiko eta hidraulikoak:

Burdina eta burdin aleazioak

1.5 MAKINEN EGITURA

Higidura eta indarrak eraldatzeko sistema

15. irudia. Makinen egitura orokorra

1.6 INGENIARIEN JARDUERA

Ikerkuntza eta Garapena

1.7 INGENIARIEN PRESTAKUNTZA

Aurreko puntuan ezarritako jarduerak garatzeko, argi dago ingeniariek ikaskuntza-prozesuan

Jarrera horiek banandutako hiru eremutan jaso behar dira:

Domeinu psikomotorrean makinen kontrol-zerbitzurako tresnerian (sentsoreak…) abileziak behar

2 MEKANISMOEN ANALISI TOPOLOGIKOA

2.1 OINARRIZKO KONTZEPTU TOPOLOGIKOAK:

17. irudia. Hiru eta bost ateko automobilen karrozeria.