MODELOWANIE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH – INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4

TEMAT: DGRANIA WYMUSZONE UKŁADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY

OPRACOWAŁA: DR INŻ. GRAŻYNA SYPNIEWSKA-KAMIŃSKA

1. Cel ćwiczeń
• Zapoznanie się z typowymi odpowiedziami układu II rzędu na wymuszenie harmoniczne.
• Wyznaczanie krzywych rezonansu w układach bez tłumienia.
• Wyznaczanie składników dynamicznych sił przenoszonych na podłoże.

2. Słowa kluczowe
wymuszenie harmoniczne, drgania wymuszone, rezonans w układzie bez tłumienia, krzywe rezonansu, minimalizacja
drgań przenoszonych na podłoże, współczynnik przenoszenia, proces przejściowy, proces ustalony.

Uwaga
Wartości wszystkie wielkości należy podawać po przeliczeniu na jednostki podstawowe układu SI.
Zalecane ustawienia opcji programu DERIVE
menu Opcje/Ustawienia trybów pracy zakładka Upraszczanie wyrażeń wartość Collect w polu dotyczącym
wyrażeń trygonometrycznych.

3. Drgania wymuszone siłą harmoniczną

• Rozwiąż (w programie DERIVE) zagadnienie opisujące drgania wymuszone oscylatora harmonicznego przy
warunkach początkowych x0 = 0, v0 = 0.
• Na podstawie otrzymanego rozwiązania zapisz wzór określający amplitudę
a) drgań wymuszonych,
b) drgań stowarzyszonych.
Amplituda z definicji jest wielkością dodatnią, dlatego przy zapisywaniu obu wzorów należy pamiętać o
zastosowaniu wartości bezwzględnej – funkcja ABS(.).

4. Siły przenoszone na podłoże

Silnik o masie m1 ustawiono na betonowym fundamencie o masie m2 połączonym z
podłożem za pośrednictwem wibroizolatora sprężynowego. Wibroizolator składa się z
10 jednakowych sprężyn śrubowych o średnicy D, wykonanych ze stalowego drutu
F(t) (50S) o średnicy d tworzącego N zwojów. Przyjąć, że działające w układzie wymuszenie
ma charakter harmoniczny F(t) = F0 sin(p0t), gdzie p0 jest prędkością kątową silnika.
Pomijając tłumienie i masę sprężyn oraz zakładając, że drgania odbywają się w kierunku
pionowym, określić maksymalną wartość siły przenoszonej przez wibroizolator na
podłoże.
Dane:
m1 = 400kg, m2 = 1500kg
prędkość obrotowa silnika ( w czasie pracy ustalonej) n = 1100 obr/min,
moduł sprężystości postaciowej dla stali 50S G = 7.85 ⋅104 MPa
D = 60 mm, d = 15 mm, N=7

• Ugięcie statyczne sprężyny śrubowej o małym skoku obciążonej osiową siłą Qs można obliczyć Qs
z przybliżonego wzoru
8Q D 3 N
δ st = s 4
Gd
• Oblicz sztywność jednej sprężyny oraz sztywność zastępczą wibroizolatora.
• Oblicz częstość ω drgań własnych układu, traktując go jako układ o jednym stopniu swobody.
• Oblicz częstość p0 siły wymuszającej.

1
 MODELOWANIE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH – INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4

• Rozwiąż równania modelu matematycznego za pomocą funkcji DSOLVE2_IV. Pamiętaj o pomnożeniu

rozwiązania przez funkcję skoku jednostkowego
x(t) := DSOLVE2_IV(…...
STEP(t)* x(t)
• Wykonaj wykres rozwiązania. Wyznacz z wykresu amplitudę drgań.
• Przy pominięciu wpływu masy sprężyn siłę R przekazywaną w czasie drgań na podłoże (składnik dynamiczny
siły) można wyznaczyć z warunku ”równowagi” wibroizolatora.
• Wykonaj wykres przedstawiający, jak siła R zmienia się w czasie. Wyznacz wartość maksymalną tej siły.
• Oblicz wartość współczynnika przenoszenia ε, który jest liczbą określającą stosunek maksymalnej siły
przenoszonej na podłoże do amplitudy siły wymuszającej.

5. Krzywe rezonansu
• Korzystając z wzorów otrzymanych w zadaniu 3 wykonaj wykres krzywej rezonansu przedstawiającej zależność
amplitudy drgań wymuszonych Aw od częstości siły wymuszającej p.
• Wykonaj wykres krzywej przedstawiającej zależność amplitudy drgań stowarzyszonych As od częstości siły
wymuszającej p.
• Porównaj obie krzywe rezonansu.
• Wykonaj wykres krzywej przedstawiającej zależność współczynnika przenoszenia ε od częstości siły
wymuszającej p. Narysuj na wykresie funkcję stałą o wartości 1. Zinterpretuj wykres.
6. Rezonans w układzie bez tłumienia
• Przyjmij pewną wartość częstości siły wymuszającej p1 z tak zwanej strefy rezonansu, na przykład p1= 0.95ω.
Rozwiąż zagadnienie początkowe dla tej wartości (przy zerowych warunkach początkowych) i wykonaj jego
wykres. Jaki jest charakter drgań?
• Zwiększ wartość częstości na przykład p1= 0.98ω i powtórz postępowanie z poprzedniego podpunktu.
• Przedstaw na wykresie rozwiązanie dla układu w rezonansie p1= ω.
• Co się dzieje, gdy wzrasta częstość siły wymuszającej? Jak nazywamy obserwowane zjawisko?

7. Drgania wymuszone tłumione

Do układu pokazanego na rysunku wprowadzono tłumienie wiskotyczne, przy czym współczynnik tłumienia c = 200
Ns/m. W chwili t = 0 układ wychylono z położenia równowagi odciągając ciężarek o
masie m w dół o x0 i nadając mu prędkość początkową v0.

F(t) • Oblicz wartości współczynnika tłumienia h oraz bezwymiarowego współczynnik

tłumienia γ.
• Rozwiąż równania modelu matematycznego za pomocą funkcji DSOLVE2_IV.
Pamiętaj o pomnożeniu rozwiązania przez funkcję skoku jednostkowego
x(t) := DSOLVE2_IV(…...
STEP(t)* x(t)
kz c • Wykonaj wykres rozwiązania:
– dla pięciu pierwszych sekund,
– pomiędzy 60. a 65. sekundą ruchu,
– pomiędzy 100. a 102. sekundą ruchu.
Porównaj przebiegi. Na którym wykresie obserwujemy drgania ustalone?
• Pomijając masę sprężyn i tłumika wyznacz siłę R przekazywaną w czasie drgań na podłoże (składnik dynamiczny
siły).
• Wykonaj wykres przedstawiający, jak siła R zmienia się w czasie
– dla dwóch pierwszych sekund,
– pomiędzy 100. a 102. sekundą ruchu.
• Wyznacz wartość maksymalną siły R
– w procesie przejściowym,
– w procesie ustalonym.
• Oblicz wartość współczynnika przenoszenia ε dla procesu ustalonego.

2
 MODELOWANIE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH – INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4

8. Wnioski
Odpowiedz na pytania postawione w treści zadań.

9. Materiały pomocnicze
9.1. Drgania układu o jednym stopniu swobody z wymuszeniem harmonicznym w układzie bez tłumienia

Równanie ruchu m &x& + k x = Fo sin( p t ) (1)

warunki początkowe x(0) = x0 x& (0) = v(0) = x0 (2)

Składniki odpowiedzi układu

Drgania własne v0 sin(ω ⋅ t ) (3)

x0 cos(ω ⋅ t ) + = C sin(ω ⋅ t + ϕ )
ω

2 (4)
v  xω
C= x02 +  0  , tg (ϕ 0 ) = 0
ω  v0

Drgania wymuszone q0 ⋅ p ⋅ sin (ω ⋅ t ) (5)

ω 2 − p2
Drgania stowarzyszone:
q0 ⋅ p ⋅ sin (ω ⋅ t ) (6)
−
(ω2 − p2 )⋅ ω
Częstość drgań własnych
k (7)
ω=
m
Amplituda siły wymuszającej odniesiona do
F (8)
jednostki masy układu q0 = 0
m

9.2. Drgania układu o jednym stopniu swobody z wymuszeniem harmonicznym w układzie bez tłumienia
Równanie ruchu m &x& + c x& + k x = Fo sin( p t ) (9)
Warunki początkowe x(0) = x0 x& (0) = v(0) = x0 (10)
(11)
Współczynnik tłumienia h= c
2m
Bezwymiarowy współczynnik tłumienia (12)
γ = h , gdzie ω = k
ω m

10. Literatura
Z. Osiński, Teoria drgań, rozdziały: 4.1, 4.3, 4.8