ng c servo

Bin dch: Lm Qunh Trang L Trng Hin Nguyn Minh Trung on Hip
i hc Bch Khoa Thnh ph H Ch Minh - Chng trnh PFIEV
y l bn dch c b sung t ti liu The robot builders BONAZA : 99 Inexpensive robotics projects
ca Gordon McComb
Ti xin chn thnh cm n cc bn ti ng h v gip rt nhiu trong qu trnh bin dch cng nh
ph bin trang web ny n mi ngi. Trong ti liu dch c nhiu im sai st do yu cu v thi gian
dch, mong cc bn thng cm.


Gii thiu

ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h - ta cp in ng c
quay nhng chng quay bao nhiu th ta khng bit, k c i vi ng c bc l ng
c quay mt gc xc nh ty vo s xung nhn c. Vic thit lp mt h thng iu
khin xc nh nhng g ngn cn chuyn ng quay ca ng c hoc lm ng c
khng quay cng khng d dng.

Mt khc, ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip vng kn. Tn hiu ra
ca ng c c ni vi mt mch iu khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s
c hi tip v mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn cn chuyn ng
quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra cha t c v tr mong
mun. Mch iu khin tip tc chnh sai lch cho ng c t c im chnh xc.

ng c servo c nhiu kiu dng v kch thc, c s dng trong nhiu my khc
nhau, t my tin iu khin bng my tnh cho n cc m hnh my bay v xe hi. ng
dng mi nht ca ng c servo l trong cc robot, cng loi vi cc ng c dng trong
m hnh my bay v xe hi.

Cc ng c servo iu khin bng lin lc v tuyn c gi l ng c servo R/C (radio-
controlled). Trong thc t, bn thn ng c servo khng phi c iu khin bng v
tuyn, n ch ni vi my thu v tuyn trn my bay hay xe hi. ng c servo nhn tn
hiu t my thu ny. Nh vy c ngha l ta khng cn phi iu khin robot bng tn
hiu v tuyn bng cch s dng mt ng c servo, tr khi ta mun th. Ta c th iu
khin ng c servo bng my tnh, mt b vi x l hay thm ch mt mch in t n
gin dng IC 555.

Trong chng ny ta s tm hiu ng c servo R/C l g, s dng chng trong robot nh
th no. Mc d cn c nhiu loi ng c servo khc nhng ng c servo R/C c s
dng nhiu nht. n gin ta gi ng c servo R/C l servo.


Hot ng ca servo

1. Motor 2.
Electronics Board 3.
Positive Power Wire (Red) 4.
Signal Wire (Yellow or White) 5.
Negative or Ground Wire (Black) 6.
Potentiometer 7.
Output Shaft/Gear 8.
Servo Attachment Horn/Wheel/Arm 9.
Servo Case 10.
Integrated Control Chip
Hnh 1: mt ng c servo R/C kch thc chun in hnh dng trong m hnh my bay v
xe ua. Ngoi ra cn c nhiu loi kch thc thng dng khc.




Hnh 2: Bn trong ca mt ng c servo R/C. Servo bao gm mt ng c,
mt chui cc bnh rng gim tc, mt mch iu khin v mt vn k


ng c v vn k ni vi mch iu khin to thnh mch hi tip vng kn. C mch
iu khin v ng c u c cp ngun DC (thng t 4.8 7.2 V).

quay ng c, tn hiu s c gi ti mch iu khin. Tn hiu ny khi ng ng
c, thng qua chui bnh rng, ni vi vn k. V tr ca trc vn k cho bit v tr trc ra
ca servo. Khi vn k t c v tr mong mun, mch iu khin s tt ng c.

Nh ta d on, ng c servo c thit k quay c gii hn ch khng phi quay
lin tc nh ng c DC hay ng c bc. Mc d ta c th chnh ng c servo R/C
quay lin tc (s trnh by sau) nhng cng dng chnh ca ng c servo l t c gc
quay chnh xc trong khong t 90
o
180
o
. Vic iu khin ny c th ng dng li
robot, di chuyn cc tay my ln xung, quay mt cm bin qut khp phng


Servo v iu bin rng xung

Trc ca ng c servo R/C c nh v nh vo k thut gi l i62u bin rng xung
(PWM). Trong h thng ny, servo l p ng ca mt dy cc xung s n nh. C th
hn, mch iu khin l p ng ca mt tn hiu s c cc xung bin i t 1 2 ms. Cc
xung ny c gi i 50 ln/giy. Ch rng khng phi s xung trong mt giy iu
khin servo m l chiu di ca cc xung. Servo i hi khong 30 60 xung/giy. Nu s
ny qua thp, chnh xc v cng sut duy tr servo s gim.

Vi di xung 1 ms, servo c iu khin quay theo mt chiu (gi s l chiu kim
ng h nh Hnh 3.)



Hnh 3: iu khin v tr ca trc ra ca ng c bng cch iu ch rng xung

Vi di xung xung 2 ms, servo quay theo chiu ngc li. K thut ny cn c gi l
t l s - chuyn ng ca servo t l vi tn hiu s iu khin.
Cng sut cung cp cho ng c bn trong servo cng t l vi lch gia v tr hin ti
ca trc ra vi v tr n cn n. Nu servo gn v tr ch, ng c c truyn ng vi
tc thp. iu ny m bo rng ng c khng vt qu im nh n. Nhng nu
servo xa v tr ch n s c truyn ng vi vn tc ti a n ch cng nhanh
cng tt. Khi trc ra n v tr mong mun, ng c gim tc. Qu trnh tng chng nh
phc tp ny din ra trong khong thi gian rt ngn - mt servo trung bnh c th quay
60
o
trong vng - giy.

V di xung c th thay i ty theo hng ch to nn ta phi chn servo v my thu v
tuyn thuc cng mt hng m bo s tng thch. i vi robot, ta phi lm mt vi
th nghim xc nh di xung ti u.


Vai tr ca Vn k

Vn k trong servo gi vai tr chnh trong vic cho php nh v tr ca trc ra. Vn k
c gn vo trc ra (trong mt vi servo, Vn k chnh l trc ra). Bng cch ny, v tr
ca Vn k phn nh chnh xc v tr trc ra ca servo. Ta bit Vn k hot ng nh
cung cp mt in p bin thin cho mch iu khin, nh hnh 20.4.

Khi cn chy bn trong Vn k chuyn ng, in th s thay i.

Mch iu khin trong servo so snh in th ny vi di cc xung s a vo v pht
tn hiu sai s nu in th khng ng. Tn hiu sai s ny t l vi lch gia v tr
ca Vn k v di ca tn hiu vo. Mch iu khin s kt hp tn hiu sai s ny
quay ng c. Khi in th ca Vn k v di cc xung s bng nhau, tn hiu sai s
c loi b v ng c ngng.


Cc gii hn quay

Cc servo khc nhau gc quay c vi cng tn hiu 1 2 ms (hoc bt k) c cung
cp. Cc servo chun c thit k quay ti v lui t 90
o
180
o
khi c cung cp ton
b chiu di xung. Phn ln servo c th quay c 180
o
hay gn 180
o
.

Nu ta c iu khin servo vt qu nhng gii hn c hc ca n , trc ra ca ng c s
ng vt cn bn trong, dn n cc bnh rng b mi mn hay b r. Hin tng ny ko
di hn vi giy s lm bnh rng ca ng c b ph hy.



Hnh 4: Vn k thng c dng nh mt cu chia p.
Khi Vn k quay, cn chy di chuyn dc theo chiu di thanh in tr.
Tn hiu ra ca Vn k l mt in th bin thin t 0 -? V


Cc loi v kch thc servo c bit

Ngoi servo kch thc chun dng trong robot v m hnh iu khin v tuyn cn c
cc loi servo R/C khc:

Servo t l / t l ln (quarter-scale / large-scale servo): kch thc gp khong 2 ln
servo chun, cng sut ln hn r, c dng trong cc m hnh my bay ln nhng cng
c th lm ng c cng sut tt cho robot.

Servo nh (mini-micro servo): kch thc nh hn khong 2 ln so vi servo chun, khng
mnh bng servo chun, dng nhng khng gian hp trong m hnh my bay hay xe hi

Servo ti bum(sail minch servo): mnh nht, dng iu khin cc dy thng ca
bum nh v bum chnh trong m hnh thuyn bum.

Servo thu b phn h cnh(landing-gear retraction servo): dng thu b phn h cnh
trong m hnh my bay va v ln. Thit k b phn h cnh thng i hi servo phi
m bo gc quay t nht l 170
o
. Cc servo ny thng nh hn kch thc chun v
khng gian gii hn trong m hnh my bay.


H thng truyn ng bnh rng v truyn cng sut

ng c bn trong servo R/C quay khong vi ngn vng / pht. Tc ny qu nhanh
c th dng trc tip ln m hnh my bay, xe hi hay robot. Tt c cc servo u c mt
h thng bnh rng gim vn tc ra ca ng c cn khong 50 100 v/ph. Cc bnh
rng ca servo c th lm plastic, nylon hay kim loi (thng l ng thau hay nhm)
Bnh rng kim loi c tui th cao nhng gi thnh cng cao. Cc bnh rng thay th lun
c sn. Khi mt hay vi bnh rng b h, servo khng khp v ta phi thay bnh rng.
Trong mt vi trng hp ta c th nng cp bnh rng plastic thnh bnh rng kim
loi.

Bn cnh cc bnh rng dn ng, trc ra ca ng c cng thng b mn v xc. Trong
cc servo r nht, trc ny c bng ming m plastic, ming m ny rt d mt tc
dng nu ng c chy nhiu. Thc s th y cng khng phi l ming m m ch l
mt ng lt gip gim ma st gi trc v v ca servo. Cc ng lt bng kim loi, c th l
ng lt bng ng thau c thm cht bi trn, bn hn nhng cng t hn. Servo s
dng vng bi c tui th cao nht v t nht. Ta cng c th nng cp servo bng vng
bi c sn.