ELEKTROTEHNIKA POSTROJENJA I AUTOMATSKO UPRAVLJANJE U

ELEZNIKOM SAOBRAAJU

Studijski program (i semestar): Elektrotehnika u saobraaju / TT, SS, EE, ( 1 )

Naziv predmeta:
Elektrotehnika postrojenja i automatsko upravljanje u eleznikom
saobraaju
Nastavnik: dr Gavrilovi S. Branislav
Status predmeta: struno-aplikativni (SA)
Nedeljni
fond

Predavanja:
3

Auditorne vebe:
1

ifra predmeta:
115

Broj ESPB:
8
Laboratorijske (praktine)
vebe:
2

Ocena znanja (maksimalni broj poena je 100)

poena
Nastava i predispitne obaveze
minimum
Nastava (P+V)
12
Seminarski rad
22
Ukupno poena
34
Zavrni ispit
21

maksimum
18
26
44
56

ELEKTROTEHNIKA POSTROJENJA I AUTOMATSKO UPRAVLJANJE U

ELEZNIKOM SAOBRAAJU
(2. PREDAVANJA PROF. DR. GAVRILOVI S. BRANISLAVA)

1.1 POJMOVI I ZNAAJ AUTOMATIZACIJE

ta je automatsko upravljanje stabilnim postrojenjima elektrine vue

Automatsko upravljanje stabilnim postrojenjima elektrine vue podrazumeva

ostvarivanje automatskog odvijanja procesa napajanja elektrinom energijom
elektrovunih vozila u nekom elektrovunom sistemu bez ljudskog neposrednog
delovanja (izvrenja).

ta je elektrovuni sistem?

Elektrovuni sistem je celina, skup objekata, funkcionalno povezanih pre svega po

kriterijumu vezanom za kvalitet elektrine energije koji se obezbeuje elektrovunim
vozilima kao krajnjem potroau.

ta je mehanizacija a ta automatizacija ?

Mehanizacija u optem sluaju podrazumeva zamenu ljudskog rada sa odgovarajuim

mainama. Ta zamena podrazumeva u izvesnom stepenu i automatizaciju samih maina,
ali su maine pod direkznom kontrolom oveka. Automatizacija je autonomni rad maina
tokom nekog procesa, bez neposrednog rada oveka. Znaaj automatizacije je viestruk.
Moemo ga podeliti u vie kategorija:
o Kontrolisano korienje snage maine,
o Korienje maine za poslove koji su neizvodljivi za oveka
o Poveanje brzine izvoenja procesa i
o Poveanje kvaliteta u napajanju elektrinom energijom.

ta je upravljanje, regulacija i automatsko upravljanje ?

Upravljanje je skup radnji kojima se obezbeuje odreeni zadati tok procesa u uslovima
smetnji (obezbeuje eliminisanje uticaja smetnji i poremeaja)
Primer: Upravljanje radom regulacione sklopke energetskog transformatora
Regulacija se vri u + 10 stepeni po 1,5 % Un, tako da je mogunost regulacije + 15 %
Un. Regulacija napona vri se tasterima VIE / NIE postavljenim na relejnom stalku
i u CDU. Kod reima rada PARALELNO komanda sa bilo kog tastera VIE /
NIE prenosi se na obe regulacione sklopke pomou kontaktora za paralelan rad.
Kontrola paralelne regulacije obavlja se preko vremenskog relea povezanog preko

kontaktnih ploa oba motorna pogona. Kada regulacione sklopke nisu na istom stepenu,
prekida se napajanje vremenskog relea koji preko svog pomonog relea spreava dalju
komandu i signalie pojavu smetnji u paralelnom radu.
Regulacija je permanentno samostalno odravanje odreenih zadatih parametara
procesa u uslovima spoljanjih smetnji, sve dok se njihove vrednosti eljenom
intervencijom spolja ne promene na novu vrednost. Objekat regulacije sa sredstvima za
regulaciju ine sistem automatske regulacije (SAR)
Primer: regulacija brzine obrtanja motora. Ako imamo motor sa regulatorom brzine,
moemo podesiti odreenu brzinu i ona e ostati konstantna sve dok na regulatoru ne
zadamo neku novu vrednost brzine. Regulator treba da odrava brzinu nezavisno od
optereenja motora (koja se smatra kao smetnja koju treba anulirati).
Automatsko upravljanje je autonomno odvijanje procesa unutar posmatranog sistema
(objekta upravljanja) posredstvom nekog tehnikog sredstva (ureaja automatskog
upravljanja) bez ljudskog neposrednog delovanja (izvrenja pojedinanih radnji
upravljanja). Objekat automatskog upravljanja zajedno sa sredstvima upravljanja ine
sistem automatskog upravljanja (SAU)

ta su osnovne razlike SAR i SAU?

Prva i osnovna razlika SAR i SAU je u njihovoj nameni. SAR je namenjen za

odravanje zadatih vrednosti uslovno reeno na due vreme. SAU ima zadatak stalne
izmene i kontrole vrednosti parametara prema potrebama procesa.
Druga osnovna razlika je sloenost. SAR regulie najee jedan parametar, a SAU ceo
proces. SAR je obavezni sastavni deo SAU

ta je objekat upravljanja?

Objekat upravljanja je jedna celina, tehnoloko-tehniko postrojenje ili ureaj, koja na

osnovu ulaznih resursa (elektrina energija) preko unutranjih procesa dovodi do nekog
eljenog energetskog stanja. Dakle, radi se o unutranjem procesu u objektu upravljanja
koji nije predmet direktnog upravljanja ve indirektnog na osnovu ulaznih i izlaznih
veliina.

ta je predmet upravljanja?

Predmet direktnog ili neposrednog upravljanja je ulazni resurs, a na osnovu zahteva sa

izlaza iz eljenog stanja.
Primer: ako elimo da upravljamo brzinom obrtanja nekog elektromotora to znai da ne
smemo da menjamo sam motor, on ostaje onakav kakav jeste, nego cilj moramo postii

uticajem na ulazne resurse u motor, tj elektrino napajanje u smislu vrednosti napona

napajanja i drugih uticajnih veliina.

Kada nije potrebno upravljati procesom?

Ako bi se proces sam od sebe odvijao po fizikim zakonima, nije potrebno automatsko
upravljanje. Sa druge strane, ako imamo proces iji parametri su regulisani na dui rok i
proces se nesmetano odvija, imamo SAR ali nije potrebno automatsko upravljanje
procesom.

Zato (i kada) je potrebno upravljati procesom?

Procesi su interakcija objekta (maine) sa okruenjem: maina uzima resurse iz

okruenja i vraa proizvod u okruenje. To samo po sebi moe da predstavlja poremeaj
celine. Poremeaj neke veliine je odstupanje od konstantne vrednosti, u ovom sluaju
koliine resursa u okruenju i koliine proizvoda u okruenju. Da bi se neki proces
nesmetano odvijao, potrebno je anulirati uticaje smetnji (promena) i obezbediti
autonomno trajanje procesa.

ta je potpuna a ta autonomna automatizacija.

U ljudskoj praksi skoro da ne postoji neposredno izvrenje nekog posla jer postoji bar
minimalna automatizacija, tkz. Delimina automatizacija. Meutim ne postoji ni
apsolutna automatizacija (bar bez povremenog nadzora). Meutim, u uem smislu
moemo govoriti o potpunoj automatizaciju kada se ovek ne ukljuuje u neposredno
regulisanje postavljenih parametara.

ta je otvoreni sistem upravljanja?

Otvoreni sistem upravljanja je sistem delimino automatizovan. Ali pre svega to je

sistem kod koga se kontroliu ulazi (resursi) procesa, ali se nema (ne koristi) nikakva
informacija o stanju izlaza (proizvoda). Njihovo zadovoljavajue stanje se podrazumeva,
bez obzira na prisutne smetnje. To je naravno mogue kada je proces imun na prisutne
smetnje.
Na slici je predstavljen jedan otvoreni SAU. Sastoji se od bloka zadavanja parametara
procesa (to moe biti i ovek), odakle se upravljakim signalima, preko bloka pojaavaa
(sa spoljanjim izvorom energije) posredstvom izvrnih signala upravlja izvrnim
organom. Izvrni organ kontrolie ulaz. Tako dobijamo upravljaki ulaz na ulazu objekta
kojim se upravlja. Objekat svojim procesom od upravljanog ulaza, ometan izvesnim
smetnjama, pravi izlaz. U ovim situacijama je dovoljno da ovek povremeno kontrolie
izlaz, bez ikakve permanentne intervencije na sistemu.

signali
smetnji

izvrsni organ

upravljani
ulaz

objekt upravljanja
(proces)

izlaz

izvrsni
signal

ulaz

pojacavac
(i izvor energije)

upravljacki
signal

zadavanje
procesa

Slika. Otvoreni sistem automatskog sistema (Fizika blok ema)

Primer: objekat upravljanja: jednosmerni elektromotor. Izlaz- brzina obrtanja motora.
Zadavanje procesa zadavanje eljene brzine obrtanja nekim potenciometrom.
Upravljaki signal elektronski signal sa potenciometra. Pojaava i izvor energije
elektronski sklop za kontrolu struje motora. Izvrni signal- signal iz pojaavaa koji
regulie izvrni organ. Izvrni organ tiristor. Ulazni resurs ispravlja jednosmerne
struje. Upravljani ulaz podeena jaina jednosmerne struje. Smetnje promena
optereenja na vratilu motora i drugi spoljni uticaji.

ta je zatvoreni sistem upravljanja?

signali
smetnji

upravljani
ulaz

objekt upravljanja
(proces)

pojacavac
(i izvor energije)

izlaz

senzor
pretvarac

izvrsni
signal

ulaz

izvrsni organ

Zatvoreni sistem upravljanja dobijamo kada na upravljanje procesom permanentno utie

kontrola izlaza, a sve u svrhu dobijanja onakvog izlaza kakav odgovara zadatim
parametrima procesa. Ovo je neophodno u sluajevima kada sistem nije imun na smetnje,
i kada su zahtevi za osobine izlaza visoki. Na slici je predstavljen zatvoreni sistem SAU.

regulisani
signal

signalni
regulator

signal detektor
razlike razlike

zadavanje
procesa

Osnovni elementi SAU su sledei: Ulaz- je polazni parametar od kojeg treba da nastane
eljeni izlazni parametar (izlaz). Taj ulazni parametar se pomou izvrnog organa
kontrolie po koliini kojom ulazi u proces (objekt). Tako smo dobili upravljani ulaz koji
se u procesu (objektu) pretvara u eljeni izlaz. Izlazni parametar (izlaz) se meri i
kontrolie nekim senzorom iji se dobijeni signal prosleuje pripadajuem pretvarau.
Pretvara taj signal pretvara u signal na svom izlazu koji je iste prirode kao to je signal
iz bloka kojim se zadaju parametri procesa. To je zbog toga da bi detektor razlike mogao
da ih uporedi i prosledi signal razlike na signalni regulator. Regulator po ugraenoj
proceduri obradi signal i prosledi ga na pojaava. Pojaava sada snanim signalom
deluje na izvrni organ. Ovakav pristup se zove i upravljanje kompenzacijom poremeaja
odnosno voenje unapred, jer se permanentnom kontrolom izlaza i podesnim
upravljanjem ulaza mogu kompenzovati uticaji raznih poremeaja, odnosno signali
smetnji. Treba primetiti da signalni regulator sa svojim neposrednim funkcionalnim
okruenjem predstavlja regulator SAU. Dakle, regulator SAU ine: senzor, pretvara,
detektor razlike, signalni regulator, pojaava i izvrni organ.
Pored otvorenih i zatvorenih SAU moemo imati i sloene sisteme kao kombinaciju
otvorenih i zatvorenih podsistema koji ine celinu sistema. Ovo je i najei vid
automatizacije stabilnih postrojenja elektrine vue imajui u vidu njenu tehniku
sloenost i sloenost sistema automatskog upravljanja ureajima i opremom u EVP, PS i
PSN-u.
STRUKTURNA BLOK EMA SAU
Kvalitet kompenzacije smetnji zavisi od vie faktora. U prvom redu od prirode samog
procesa i njegove osetljivosti na smetnje. U tom smislu je jasno da postoje procesi isuvie
osetljivi na smetnje da bi se mogli automatizovati (na sadanjem nivou tehnike). Sa druge
strane na kvalitet kopenzacije utie valjano odabran regulator, a u zavisnosti od analize
ukupnog procesa, i to od ulaza, preko objekta i smetnji do izlaza.
Matematiki model SAU se namee sam po sebi kao neophodan, ako hoemo da na
valjan nain uradimo upravljanje. To namee potrebu poznavanja matematikog modela,
ili prenosne funkcije itavog SAU. U tu svrhu razvijeni su mnogi koncepti i kriterijumi
analize, zavisno od mogunosti i pogodnosti primene. Najjednostavnije je kada je
mogue analitiki izraziti meusobnu zavisnost ulaza x t i izlaza y t za posmatrani
element. Tada imamo prenosnu funkciju elementa G kao:
y x G x

U protivnom, analiza SAU se mora vriti mnogo sloenijim matematikim aparatom, o

emu e biti rei kasnije.

Kako sa fizike eme SAU prei na simboliku (matematiku) emu?

Fiziku emu zatvorenog SAU e mo prevesti u simboliku emu uvoenjem odreenih

oznaka kao na sledeoj slici. Pre svega objekt upravljanja menjamo sa blokom G 0
kao njegovom prenosnom funkcijom.

s(t)
R(t)

r(t)

GIO

GO

P(t)

y(t)
GR

e(t) - x(t)
GPV
+
xO(t)

Simbolika blok ema zatvorenog SAU

Izlaz, menjamo simboliki sa signalom P t . Senzor sa pretvaraem menjamo sa
prenosnom funkcijom povratne veze u kojoj se nalazi, G PV . Kako se sa slike vidi,
ulaz u ovaj blok je P t tj. Ista priroda signala, to se postie upravo pretvaraem.
Izlaz iz senzora je signal x t . Signal x t prosleujemo do detektora razlike
predstavljenog kao krui sa oznakom , u koji ulazi i signal x0 t kao model za
signal kojim se zadaje parametar procesa. Dobijeni signal razlike e t se dalje vodi na
signalni regulator ija je prenosna funkcija G R . Iz regulatora izlazi obraeni signal
y t kojim se upravlja izvrni organ, blok sa prenosnom funkcijom G IO . U ovu
funkciju su objedinjeni pojaava signala i izvrni organ, koji u stvari i ine celinu jednog
izvrnog organa. Na ulazu u G IO dovodimo signal sirovog ulaza R t koji nakon
prolaska kroz regulator postaje signal kontrolisanog ulaza r t . Taj signal ulazi u
blok procesa GO i krug je zatvoren. Ovako dobijena ema se najee transformie
u emu kao na sledeoj slici kao emu koja je laka za pisanje jednaina modela.

R(t)
xO(t)+ e(t)
-

GR

y(t)

GIO

s(t)
r(t)

GO

P(t)

x(t)
GPV
Modifikovana simbolika ema zatvorenog SAU kakva se koristi za analizu

Kod ove eme itanje ides a leva na desno, od xO t kao glavne nezavisno
promenljive, pa do izlaza. Ulaz (resurs) R t se postavlja u istu ravan kao i signal
smetnji s t i matematiki se isto tretiraju, zato to su i ulaz i smetnje zapravo
jedinstveni ulazi u sistem na isti nain, samo na razliitim mestima, to povlai razliitu
matematiku prenosnu funkciju.
Da bi formirali ovakav strukturni blok dijagram potrebno je poznavanje prenosne
funkcije svakog od elemenata SAU. One se mogu dobiti analizom svakog elementa ili
eksperimentalnim putem.
ALGEBARSKA FUNKCIJA PRENOSA
Pri formiranju modela SAU dobijamo relativno sloenu strukturu. U pojedinim
situacijama ona se moe uprostiti koristei pravila transformacije. U prvom redu mislimo
na rednu i paralelnu vezu elemenata sistema sa povratnom vezom.
Redna veza. Ako funkciju prenosa posmatramo kao pojaanje onda je prenosna
funkcija redne veze jednaka proizvodu prenosnih funkcija. Naime ako posmatramo sled
signala kao na predhodnoj slici, moemo pisati:
P t G0 r t ,
r t GI 0 y t ,

y t G R e t .

Eliminacijom signala r t i y t , a saglasno predhodnoj slici imamo da je ekvivalentna

prenosna funkcija signala greke e t do izlaznog signala P t jednaka:
P t Ge e t . . Ge G R G IO G0
Povratna veza. Ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa povratnom vezom (ulazni
signal xO t i izlazni signal P t ) dobija se polazei od predhodne jednaine uz
relaciju da je signal razlike jednak razlici signala, tj.:
e t x 0 t x t ,
te vrei niz transformacija:

P t G e e t G e x 0 t x t
x t G PV P t

P t Ge e t Ge x0 t G PV P t Ge x0 t Ge G PV P t
Ge
1 Ge G PV P t Ge x0 t P t
1 G G
e

Dobijamo ukupnu prenosnu funkciju:

Gukupno

Ge
1 Ge G PV

PV

x0 t

Uvodei zamenu prenosne funkcije sa:

Ge G R G IO GO

ukupnu prenosnu funkciju moemo pisati kao:

G R G IO GO
Gukupno
1 G R G IO GO G PV
Tako prokazanu modifikovanu simboliku blok emu zatvorenog SAU moemo
predstaviti na vie naina. Jedan od njih je predstavljen na slici.a)ekvivalentna zamena
redno vezanih elemenata Ge G R G IO GO , b)ekvivalentna zamena elemenata u sistemu
sa povratnom vezom.

xO(t)+ e(t)
-

P(t)

GRGIOGO

x(t)
GPV
Principi transformacije prenosne funkcije redne veze

xO(t)

GR GIO GO
1 GR GIO GO GPV

P(t)

Principi transformacije prenosne funkcije povratne veze

Paralelna veza elemenata. Kada su prenosne funkcije paralelne, tj. na ulazu imaju isti
signal, a izlazni signal se formira sabiranjem pojedinanih izlaznih signala, moemo
pokazati da je ekvivalentna prenosna funkcija jednaka zbiru prenosnih funkcija. Naime
ako je:
y1 t G1 x t ,
y 2 t G2 x t ,
y t y1 t y 2 t y1 t G1 G2 x t
Ge G1 G2

KARAKTERISTIKE ELEMENATA SISTEMA AUTOMATSKOG

UPRAVLJANJA (SAU)

Koji su osnovni elementi SAU

Na ranije datoj simbolikoj blok emi zatvorenog SAU se mogu videti osnovni
elementi. Ovi elementi se zapravo mogu svrstati u dve celine. Sa jedne strane imamo

objekat upravljanja koji je nedeqiv i ima jedinstvenu prenosnu funkciju Go i regulator

SAU koga ine: senzor, pretvara, detektor razlike, signalni regulator, pojaava i izvrni
organ. Prenosna funkcija ovakvog regulatora je proizvod prenosnih funkcija svih delova.

x(t)

y(t)

Prenosna funkcija bilo kog elementa iz SAU

ta je prenosna karakteristika elementa SAU

Svaki od ovih elemenata SAU ima svoju prenosnu karakteristiku, kao osnovnu zavisnost
wegovog izlaza y t od dovedenog ulaza x t . Kada se eliminie vreme kao parametar,
dobijamo funkciju zavisnosti izlaza od ulaza:
y x G x

to je u optem sluaju vrlo sloena funkcija. U sluaju kada imamo linearne elemente
SAU, zavisnost izlaza od ulaza je linearna, pa se moe pisati:
y x G x

Prenosna karakteristika se moe analizirati sa vie pristupa, uglavnom kao i kod mernih
instrumenata.
REIMI RADA ELEMENATA SAU

ta su statike a ta dinamike karakteristike SAU?

Elemenat SAU moe da radi u statikom i dinamikom reimu. Kada su signali

sporopromenljivi, uopte ili u odnosu na karakteristine parametre prenosne funkcije
elemenata SAU, govorimo o statikom reimu rada. Kada su promene signala brze ili
relativno brze u odnosu na karakteristike elemenata, govorimo o dinamikom reimu
rada. Kada se brzina promena signala smanjuje, dinamiki reim rada asimtotski tei
statikom reimu rada.
Parametri elemenata SAU u statikom i dinamikom reimu rada
Postoji niz parametara koji karakteriu statiki ili dinamiki reim rada. Neki od njih ne
zavise od brzine promene signala pa su isti u oba reima rada. Neki parametri su zavisni
od karakteristika signala pobude i imaju promenljive vrednosti pa se pored vrednosti
parametara navode i uslovi pod kojima vae.

Koeficijent prenosa (pojaanja). U statikom reimu govorimo o prenosu odnosno

o odnosu izlaznog i ulaznog signala K s

y
. U dinamikom reimu govorimo o
x

odnosu promena izlaznog i ulaznog signala, K d

dy
. U optem sluaju ovi
dx

koeficijenti nisu jednaki.

Kod mernih pretvaraa je to osetljivost, kod pojaavaa pojaanje, kod stabilizatora
koeficijent stabilizacije.

Preciznost ponovljivost odziva za istu pobudu.

Tanost razlika izmeu vrednosti koju ostvaruje i zadate vrednosti signala.
Opseg elemenata ( X min X max ). Opseg vrednosti ulaza za koje elemenat ne ulazi
u zasienje. Maksimalna vrednost se vidi kao karakteristika praga osetljivosti.
Prag osetljivosti minimalna vrednost ulazne veliine koja moe da pobudi
posmatrani elemenat..
um elementa svaki elemenat SAU unosi odreeni um i koristan signal.
Histerezis (pojava da imamo razliite rezultate odziva kada idemo u smeru
porasta i u smeru opadanja ulazne veliine).
Drift pomeranje pokazivanja tokom vremena za istu ulaznu veliinu.

Pomenuti parametri (preciznost, tanost, opseg, prag osetljivosti, um, histerezis i drift)
u optem sluaju su funkcija karakteristika signala i imaju razliite vrednosti za statiki i
dinamiki reim rada.
Osnovne karakteristike dinamikog reima rada
ta je inercijalnost elemenata SAU?
Svaki tehniki ureaj ima odreenu inercuju, odnosno kanjenje odziva u odnosu na
pobudu. Kanjenje je izrazitije ukoliko je pobuda bra. Tek posle izvesnog vremena,
odziv na pobudu dostie zadatu, nominalnu vrednost. U periodu od iniciranja pobude do
dostizanja odgovarajue nominalne vrednosti deavaju se takozvani prelazni procesi.
ta su prelazni procesi?
Prelazni proces je stanje elemenata u kome on iz jednog stacionarnog, ravnotenog
stanja do trenutka t t 0 prelazi u drugo stacionarno stanje u trenutku t t 0 . Na slici su
prikazane krive aperiodinog i prigueno periodinog prelaznog procesa SAU . Prelazni
procesi mogu biti aperiodini (kriva 1), prigueno periodini (kriva 2) i u sluaju tehnike
greke periodini odnosno oscilatorni.
Periodini prelazni proces bio bi kada doe do sopstvenog oscilovanja SAU iniciranog
pobudom u trenutku t t 0 . Na slici taj primer nije predstavljen, jer oscilacije kod SAU
nisu dozvoljene. Eventualne oscilacije nastojimo da priguimo, dobijajui prigueno
periodian prelaznim proces, kriva 2. Kada ne postoje uslovi za iniciranje oscilacija,
imamo aperiodian prelazni proces kao na krivoj 1.

x(t)
x0(t)

y(t)

2
y0
1
t
t0

ts

Kriva prelaznog procesa elemenata SAU . Kriva 1- aperiodini prelazni process. Kriva 2prigueno periodini prelazni process
Prigueno periodian prelaz moemo opisati sledeom jednainom:
y t y h t t y e t t0 sin t t h t t
0

gde se vidi da e posle dovoljno vremena nestati oscilovanje zbog lana e t .

Aperiodian prelaz opisujemo jednainom:

y t y 0 1 e t t0 T h t t 0

a koja opisuje Njutnovske procese prvog reda.

Na primerima koji su prikazani na slikama koje slede moemo objasniti dinamike
karakteristike SAU. U pitanju je automatski transport mase M preko prepreke. Kada je
veza izmeu mase M i nosaa N kruta i kretanja se odvijaju dovoljno sporo, rad pri
premetanju mase M e se obaviti krivom 1, a nosa N ce se kretati krivom 2.

2
N

3
1

Prenos mase M preko prepreke putanjim 1, dok se nosa N kree putanjom (paralelnom)
2. Veza se smatra dovoljno kruta da moe da ostvari takvo kretanje koje moemo smatrati
kvazistacionarno.
U realnim uslovima najee nemamo krute veze mase M i nosaa N ili su uslovi i
brzine transporta takve da moramo uzeti u obzir elastinost veza (opruga i amortizer).
Putanja 2 nosaa je ista kao na predhodnoj slici kada je predmet uspeno prenet preko
prepone. Meutim, masa M zbog inercije i elastinosti veza e da zaostane za
predvienom putanjom 1 (vidi poetak krive 3). Pratei dalje tok krive 3, primeujemo da
e putanja mase M da znaajno odsupa od predviene krive 1, to moe dovesti do udara
mase u prepreku. Primer ubedljivo govori koliko je vano poznavati dinamike
karakteristike SAU radi uspenog izvravanja postavljenog zadatka.

ta je fazni pomeraj odziva elemenata SAU ?

Zbog inercijalnosti SAU u dinamikom reimu imamo stalno zaostajanje odziva sistema
u odnosu na pobudu. To nazivamo fazni pomeraj, odnosno fazno kanjenje SAU.
KLASIFIKACIJA ELEMENATA SAU PREMA KARAKTERU PRENOSNE
FUNKCIJE
Podelu elemenata SAU moemo da uradimo po vie kriterijuma, posmatrajui prenosnu
karakteristiku elemenata y x G x , gde je y x odziv na pobudni signal x t . Prvi
kriterijum je matematika zavisnost amplitude izlaza od ulaza u smislu linearnosti, a
drugi kriterijum je po vremenskom karakteru ulazne i izlazne veliine.
Prema kriterijumu linearnosti imamo linearne i nelinearne elemente SAU. Za linearne
elemente SAU imamo prenosnu funkciju y x G x odnosno linearnu zavisnost
amplitude odziva u odnosu na pobudu. Za nelinearne elemente imamo sloenu zavisnost
y x G x , a opi sluaj nelinearnosti prikazan je na sledeoj slici pod b).

y(x)

y(x)

Linearna i nelinearna zavisnost odziva od pobude

Nelinearna zavisnost moe biti vrlo sloena . Na slici koja sledi vidimo krivu koja
govori da postoji prag reakcije (vrednost x m ), odskoni deo i linearni deo. Na sledeoj
slici pored praga reakcije i odskonog reagovanja vidimo i histerezis, odnosno razliku
zavisnosti za sluaj porasta pobude i smanjenje pobude (tipina karakteristika
elektromagnetnog releja).

y(x)

y(x)

xm

Vrste nelinearnih zavisnosti odziva od pobuda

Prema obliku i trajanju signala u vremenu, razlikujemo kontinualne i diskretne elemente
SAU. Kontinualni elementi imaju i ulazni i izlazni signal neprekidan u vremenu, i mogu
se nazvati analogni elementi SAU. Diskretni elementi SAU su oni elementi su oni
elementi koji imaju bar jedan signal diskretan (ulazni, izlazni ili oba). Diskretni signali
mogu biti ON/OFF karaktera (ukljueno/iskljueno), impulsnog karaktera ili signali
digitalnog procesiranja, a meusobno se razlikuju po amplitudi, vremenskom obliku i
frekvenciji.
Kontinualni elemenat SAU je onaj kod koga su signali odziva i pobude neprekidni u
vremenu kao sledeim slikama. Na slici a) isprekidana linija predstavlja kontinualnu
pobudu x t a na slici pod b) kontinualni odziv y t . Zavisnost ulaznog i izlaznog
signala u ovom sluaju je jedinina, y t x t , ali u optem sluaju kod kontinualnih
elemenata moe biti vrlo raznovrsna.

x(t)

kontinualna
pobuda

y(t)

kontinualni
odziv

impulsna
pobuda
t

Karakter elemenata SAU u odnosu na kontinuitet vremenskog odziva

Kada imamo prekide (prve vrste funkcija nije glatka) signala u vremenu bilo pobude
bilo odziva, govorimo o diskretnim elementima SAU. Prekidi se mogu podeliti u
impulsne i digitalne odnosno binarne. Kod impulsnih SAU pobuda ili odziv su relativno
kratkog trajanja, sa prekidima, odgovarajuih amplituda i trajanja kao funkcija vremena.
Kod digitalnih SAU amplituda i oblik impulsa nisu od znaaja ve kod (broj) sadran u
digitalnom signalu. Pod binarnim podrazumevamo signale sa dva stanja, visoko i nisko.
Najee su to ON/OFF, odnosno signali ukljueno/iskljueno. (Binarni signali ukljuuju
u sebe i digitalne signale).

Na predhodnoj slici predstavljen je element SAU kod koga je pobuda x t impulsna u

vidu pravougaonika uvek iste amplitude ali razliitog trajanja. Odziv y t na ovu
impulsnu pobudu je kontinualan kao na slici b). Primer takvog elementa SAU su elektropneumatski ili elektro-hidraulini ventili koji se pobudjuju impulsnim naponom
odreenih karakteristika a dobijamo kontinualan kontrolisani protok fluida kroz
instalaciju. iri impuls pobude ventila znai vei protok fluida.
PRENOSNE FUNKCIJE KONKRETNIH ELEMENATA SAU
1. Merni pretvarai i senzori.
Merni pretvarai i senzori su prvi elementi u povratnoj vezi, Imaju ulogu da na neki
nain izmere vrednost nekog parametra na izlazu iz sistema upravljanja (temperaturu,
ugaonu brzinu, ubrzanje, obrtni moment, mehaniku silu) i da ga pretvore u pogodnu
veliinu za dalje procesiranje. Sa stanovita autonomije od interesa su pretvarai koji
imaju elektrine izlazne signale.
Merni pretvara;i i senzori su kontinualni elementi SAU koji mogu u odnosu na reim
rada imati statike ili dinamike karakteristike, u odnosu na vremenski karakter signala
kontinualne i diskretne karakteristike, a u odnosu na amplitudu prenosne funkcije na
linearne i nelinearne karakteristike.
Kao to je reeno kontinualni elementi se odlikuju kontinualnim signalima u
vremenu. Meutim signal odziva u vremenu moe imati sloenu vrednost od
pobudnog signala. Postoje tri osnovna kontinualna elementa SAU ijom
kombinacijom moemo da modelujemo odreeni sloeni sistem. To su
proporcionalni, diferencijalni i itegralni odziv elementa SAU.
2. Detektori signala greke.
Kod automatskog upravljanja signal zadate vrednosti se uporeuje sa signalom izmerene
vrednosti ureajem koji se zove detektor signala greke. Kada su elektrini signali u
pitanju, onda je detektor razlike praktino oduzima pomenuta dva signala, a signal
greke je njihova razlika, slika. Kada su u pitanju druge fizike veliine (pritisak,
pomeraj, sila) onda je mogue da se formira detektor razlike pomenutih veliina. Tako
moemo koristiti diferencijalni mera protoka, mera relativnog pomeraja i dr.

R2
R1

R1
v1

v2

R2

vd=k(v1-v2)

Oduzima kao detektor signala greke (razlike) elektrinih signala

Za pojaava sa sike vai jednaina:

R
R
v d 2 v1 v 2 2 v 2 v1
R1
R1
koja se moe pisati kao:
v d k v

a koja govori da se radi o linearnom proporcionalnom elementu SAU.

Pojaavai u automatici
Pojaavai u automatici su elementi koji u optem sluaju slue da ulazni signal dovedu
na potreban nivo. Pojaanje moe da se odnosi na amplitudu, snagu itd. Da bi se
pojaanje ostvarilo, mora da postoji izvor energije na raun koga pojaavaki stepen
pojaava snagu ili amplitudu ulaznog signala. Ulazni signal moe biti pomeraj, sila,
elektrini napon koji se pojaavaju na odgovarajui nivo pomeraja, sile ili el. napona .
Kada su mehaniki pojaavai u pitanju, imamo hidrauline I pneumatske.
Elektromehaniki pojaavai bi bili elektromotori sa elektrinim upravljanjem, gde je
ulazna veliina upravljaki elektrini signal a izlazna veliina mehaniki moment, brzina
itd. Ako se radi o pojaanjima elektrinih signala koristimo razne elektronske pojaavae.

R2
R1

R1

vul

viz=k vul

Elektronski pojaava
Za pojaava sa slike vai jednaina:
R2
vul
R1
a koja govori da se radi o linearnom proporcionalnom elementu SAU sa obrtanjem faze
signala.
viz

Izvrni organi
Izvrni organi imaju ulogu da izvre naredbu regulatora koji od njega zahteva da na
odreeni nain utie na ulaz (resurs). U elektroenergetskim postrojenjima to su najee
neki prekidai i rastavljai na elektromotorni pogon kojima treba regulisati neka
pomeranja.
Regulatori u automatskom upravljanju

Regulatori su osnovni sastavni deo sistema automatskog upravljanja. Naime,

automatsko upravljanje sa povratnom vezom radi tako to utvrujemo signal razlike
izmeu dobijene vrednosti izlaza i zadate (eljene) vrednosti. Ta razlika slui da
odredimo delovanje na izvrni organ koji treba da dovede do smanjenja i anuliranja
razlike eljenog i postignutog. Jasno je da u situaciji kada je postignuto manje od
eljenog, izvrni organ treba da povea dotok ulaza (resursa) u sistem i obrnuto.
Meutim, tako direktno delovanje signala razlike na izvrni organ nije dovoljno da se
doe do eljenog cilja, anuliranja razlike eljenog i postignutog. Naime, imajui u vidu
inerciju pojedinih delova SAU, jasno je da je potrebno vreme da signal sa izlaza doe do
izvrnog organa te da se promena manifestuje na izlazu. U meuvremenu izlaz moe da
poprimi sasvim drugu vrednost koja zahteva sasvim drugaiju akciju od ve preduzete.
Postavlja se pitanje kako je uopte mogue sustii sistem i vriti adekvatnu regulaciju.
S obzirom da je nemogue promeniti karakteristike objekta i drugih delova SAU, jedina
mogunost koja ostaje je da se na adekvatan nain predvia ponaanje SAU i da se
upravlja preventivno izvrnim organom svojevrsnim preticanjem. To se postie
svojevrsnom analizom u vremenu signala greke, a ne samo merenjem same trenutne
razlike eljenog i postignutog.
Na primer, ako je ceo sistem spor i signal greke e biti sporopromenljiva veliina tako
da u kanjenje signala zbog vremena procesiranja u sistemu nema znaaja. To znai da
signal razlike pre delovanja na izvrni organ treba biti najee samo pojaan. Svaka
akcija izvrnog organa bie odraena na izlazu na pravi nain. Regulator koji koristimo u
ovoj situaciji je esto proporcionalni pojaava.
Kada se signal razlike brzo menja, na primer naglo raste, te imajui u vidu kanjenje
signala u petlji upravljanja SAU, jasno je da samo proporcionalnim pojaanjem signala
razlike ne moemo dostii potreban nivo regulacije jer e se pokazati da je svaka akcija
izvrnog organa nedovoljna da nadomesti jo veu razliku dobijenog i eljenog. Jasno je
da treba uvesti neko dodatno pojaanje kako bi kompenzovali stalni rast signala razlike.
Sada se uvodi takav pojaava koji pojaava srazmerno brzini promene (u ovom sluaju
porast) signala. Ako signal naglo raste, pojaanje bi bilo veliko, ako se ne menja,
pojaanje bi bilo nula. Tako uvodimo diferencijalni pojaava ije je pojaanje
srazmerno promeni signala razlike.
Nekada je potrebno da uvedemo takvo pojaanje koje e stalno rasti sa vremenom da bi
se tako sustiglo zaostajanje eljenog od postignutog. Naime, samo proporcionalnim i
diferencijalnim pojaanjem bi mogli doi u situaciju da praenjem malih promene izlaza
uemo u jurnjavu da kompenzujemo razliku ne uoivi koji je trend signala razlike,
globalno poveanje ili smanjenje. Ako uvedemo pojaava kod koga je porast pojaanja
srazmeran amplitudi signala razlike, dobijamo integralni pojaava, neosetljiv na male
promene signala razlike, moemo SAU dovesti do mirnog i stabilnog stanja.
Proporcionalni regulator (P) shodno imenu ima prenosnu funkciju proporcionalnog
elementa y t C1 x t odnosno u kompleksnom domenu G p s C1 . Primer
proporcionalnog regulatora (pojaavaa) dat je na slici koja sledi kao deo PID regulatora

(pojaavaa). Treba uoiti da je pojaava invertujui to znai da je potrebno jo jedno

invertovanje signala.
Diferencijalni regulator (D) ima prenosnu funkciju diferencijalnog elementa kao:
y t C3

d
x t odnosno u kompleksnom domenu G D s s C 3 . Ovaj regulator je
dt

predstavljen na slici koja sledi kao pojaava kod koga je diferencirajui element RC lan
na ulazu.
Integralni regulator (I) ima prenosnu funkviju integrirajueg elementa kao:
t
C
y t C 2 x d odnosno u kompleksnom domenu kao G I s 2 . Predstavljen je
s
0
na slici koja sledi kao pojaava kod koga je integrirajui elemenat kondenzator u
povratnoj grani.
Proporcionalno-integralno-diferencijalni (PID) regulator se dobija kada se koriste sva
tri pomenuta regulatora sa signalom greke na ulazu. Izlazni signal se dobija sabiranjem
pojedinanih odziva. Na slici koja sledi uoimo da je sabira invertujui i da su svi
pojaavai invertujui tako da je izlazni signal u fazi sa ulaznim.
PROPORCIONALNI
R2
R1
R1
v1

vp
R

INTEGRALNI
C
v1

R1
R1
v1

R2

vi

DIFERENCIJALNI

R2
C

R1
R1

v1

R1

vD

Proporcionalno-integralno-diferencijalni (PID) regulator

vPID