Wprowadzenie do symulacji

dynamicznych z wykorzystaniem
pakietu Autodesk Inventor
Opracowa: mgr in. Wojciech Czuba

Plan prezentacji

Symulacja dynamiczna - omwienie

Typowe przypadki uycia
Etapy przeprowadzania symulacji dynamicznej
Typy pocze i ich waciwoci
Wyniki symulacji dynamicznych

Symulacja
Symulacja - przyblione odtwarzanie zjawiska lub zachowania danego obiektu
za pomoc jego modelu. Szczeglnym rodzajem modelu jest model
matematyczny, czsto zapisany w postaci programu komputerowego, ale
czasem niezastpione jest wykorzystanie modelu fizycznego w zmniejszonej
skali np. do bada aerodynamicznych. Symulacja znajduje szerokie
zastosowanie w kadej dziedzinie nauki i techniki. Wykorzystywana jest te do
celw wojskowych jak i czystej rozrywki np. w grach komputerowych. (rdo:
Wikipedia)

Symulacja dynamiczna
Symulacja ruchu mechanizmu: pozycji, prdkoci,
przyspieszenia w funkcji czasu pod wpywem obcie
zewntrznych

Zalety

Redukcja prototypw fizycznych

Analiza rnych wariantw
Poprawa/Optymalizacja funkcjonowania
Walidacja projektu
Dane do nastpnych analiz (MES)

Przykady zastosowania
Jaki jest czas ukoczenia operacji/ruchu?
Czy sia jest wystarczajca do podniesienia
obiektu?
Jakiego silnika powinnimy uy?
Czy ten ksztat zapewni odpowiedni ruch?
Jaka sia reakcji dziaa na t cz?

Definicje
Kinematyka
badanie/analiza ruchu bez uwzgldniania si

Dynamika
analiza si masowych i bezwadnociowych dziaajcych na mechanizm i
wynikajcy z tego ruch

Brya sztywna
obiekt posiadajcy mas i momenty bezwadnoci charakteryzujce jego
waciwoci ruchowe, nieodksztacalny. Posiada 6 stopni swobody

Etapy tworzenia symulacji

1. Przygotowanie modelu
2. Zdefiniowanie pocze
3. Dodanie si zewntrznych/wymusze

4. Analiza wynikw

1. Przygotowanie
Grupowanie czci, ktre nie poruszaj si wzgldem
siebie
- W rodowisku zespou
- W rodowisku Symulacji Dynamicznej

Przypisanie wszystkim czci odpowiednich

materiaw

Poczenia
Poczenia wizania pomidzy dwoma sztywnymi
elementami
Poczenia pozwalaj na przekazywanie siy pomidzy
komponentami
Kade poczenie ma swj ukad wsprzdnych
wzgldem ktrego definiowany jest ruch i praca
mechanizmu

2. Tworzenie pocze
Najwaniejszy etap
budowy modelu
Czasochonne
Poczenia kontroluj
stopnie swobody i
pozwalaj na aplikacj
waciwoci takich jak
tarcie czy tumienie

Standardowe poczenie mechaniczne

0 stopni swobody translacyjnych

1 stopie swobody obrotowy

Poczenia specjalne
Pasy

Przekadnie

Spryny

Kontakt

Wizania zespou a Poczenia

Wizania zespou zapewniaj ustalenie geometrii
wzgldem siebie, natomiast poczenia w symulacji
dynamicznej zawieraj te informacj o prdkociach,
siach itp

acuch kinematyczny
Zesp czci zwizany Poczeniami i lub Zczami.
Wyrnia si acuchy otwarte i zamknite

acuch otwarty

acuch zamknity

Model kinematyczny
Grupa posiadajca co najmniej jeden acuch
kinematyczny rozpoczynajcy si od nieruchomej
czci. Model kinematyczny moe posiada dowoln
ilo acuchw otwartych i zamknitych.

Waciwoci pocze
Wspczynnik restytucji
Okrela prdkoci na kierunku normalnym
do kontaktu po zderzeniu/stycznoci dwch
komponentw. Warto 1 okrela idealnie
sprysty kontakt (brak rozpraszania energii)
natomiast 0 kontakt cakowicie nieelastyczny
(ciao si nie odbija).

Wspczynnik tarcia
Jest wielkoci charakteryzujc si tarcia.
W tarciu suwnym czyli lizgowym,
wspczynnik tarcia jest rwny stosunkowi
siy tarcia T do si nacisku Fn ciaa na
podoe (drugie ciao)

3. Obcienia zewntrzne
Siy zewntrzne musz zosta okrelone i zaaplikowane
do modelu aby zapewni prawidow prac
mechanizmu i pozwoli na efektywn analiz.

Typowe siy zewntrzne:

- Sia grawitacji
- Siy skupione
- Momenty

4. Analiza wynikw
Po wykonaniu symulacji pracy modelu, uytkownik
moe przeanalizowa i porwna wyniki takie jak:
- Siy reakcji
- Prdkoci
- Przyspieszenia
- Momenty
- Przemieszczenia

Poczenia standardowe
Poczenia standardowe s najczciej uywanymi poczeniami. Te zcza s oparte na
rnych kombinacjach stopni swobody ruchu obrotowego i przesuwnego. W tej
kategorii dostpne s nastpujce poczenia
1 obrt
Brak translacji, obrt wok osi z, 1 stopie swobody

2 pryzmatyczne
Translacja na kierunku osi z, brak rotacji, 1 st. swobody

3 walcowe
Translacja i rotacja wzgldem osi z, 2 st. swobody

4 sferyczne
Rotacja wzgldem wszystkich osi, brak translacji, 3 st. swobody

5 paskie
Translacja wzgldem x i z, rotacja wzgldem y, 3 st. swobody

6 punkt-linia
Translacja wzgldem z, 3 rotacje, 4 st. swobody

7 linia paszczyzna
Translacja wzgldem x i z, rotacja wzgldem y, 3 st. swobody

8 punkt paszczyzna
Translacja wzgldem x i z, obrt wzgldem wszystkich osi, 5 st. swobody

9 przestrzenne
Translacja x,y,z, rotacja x,y,z, 6 st. swobody

10 spawane
Brak translacji, brak rotacji, 0 st. swobody

Poczenia toczne
Mimo e obrazy wskazuj, e zcza mog by wykorzystywane do symulowania mechanizmw
przekadniowych, rzeczywista siatka zbw przekadni nie jest brana pod uwag. Uywajc tej
metody, stosunek ustalany jest w oparciu o geometri wybran na efektywnym promieniu
toczonym koa zbatego. Uwaga: Jeli na efektywnym promieniu tocznym nie istnieje geometria,
do czci naley doda szkic.
1 walec na paszczynie
Ruch pomidzy cylindrem a paszczyzn

2 walec na walcu
Obrt dwch cylindrw wzgldem siebie

3 walec w walcu
Ruch obrotowy cylindra wewntrz nieruchomego cylindra

4 krzywa walca
Ruch pomidzy obrotowym cylindrem i krzywk

5 pas
Ruch dwch cylindrw z t sam prdkoci obwodow

6 stoek na paszczynie
Ruch pomidzy powierzchni stokow a pask

7 stoek na stoku
Ruch pomidzy dwiema powierzchniami stokowymi

8 stoek w stoku
Ruch stoka wewntrz stoka

9 ruba
Jak poczenie cylindryczne + skok

10 przekadnia limakowa
Ruch limaka i koa zbatego

Poczenia przesuwne
1 walec na paszczynie
Polizg (bez obrotu) cylindra po paszczynie

2 walec na walcu
Polizg jednego walca po drugim. Jeden z walcw nie obraca si

3 walec w walcu
Polizg nieobracajcego si walca wewntrz drugiego,
nieruchomego walca

4 krzywa walca
Ruch pomidzy nieobracajcym si cylindrem i ruchom krzywk

5 krzywa punktu
Wymuszony ruch po krzywej punktu nalecego do komponentu

Poczenia kontaktowe 2D
Umoliwia ruch krzywej jednego elementu po
krzywej drugiego elementu, wykrycie kontaktu w
paszczynie i moliwo oddzielenia kontaktujcych
si elementw.
Jest to zcze precyzyjne, w przypadku takich
mechanizmw jak np. krzywki, naley stosowa
zcze Kontakt 2D zamiast kontakt 3D. Jest
wydajniejsze i obarczone mniejszym bdem analizy.

Poczenia siowe
1 Spryna/amortyzator
Umoliwia dodanie elementw takich jak spryny,
amortyzatory, siowniki

2 kontakt 3D
Kontakt dwch elementw w przzestrzeni

Poczenia siowe

Interface uytkownika

1 Zakadka rodowiska symulacji

dynamicznej
2 Panel narzdzi
3 Narzdzie do wstawiania
pocze
4 Przegldarka: komponenty,
poczenia, obcienia
5 Odtwarzacz symulacji

Panel narzdzi symulacji dynamicznej

1 Narzdzia do tworzenia pocze, przeksztacania wiza i analizy

statusu mechanizmu
2 Narzdzia do aplikacji si i momentw
3 Narzdzie do analizy wynikw
4 Narzdzia do tworzenia animacji
5 Narzdzia do zarzdzania symulacj
6 - Narzdzia do eksportowania obcie do rodowiska analizy napre
7 Wyjcie z symulacji

Przegldarka obiektw

1 Sztywne, utwierdzone do podoa komponenty i

wszystkie elementy nie zdefiniowane w mechanimie
2 Podzespoy, grupy spawane i elementy, ktre nie s
unieruchomione
3 Poczenia. Utworzone automatycznie lub
manualnie
4 Obcienia zewntrzne

Waciwoci pocze

Waciwoci pocze

Definicja siy w poczeniu

Definicja ruchu wymuszonego

Odtwarzacz symulacji

1 Tryb konstrukcyjny
2 Wyczenie odwieania obrazu
3 Czas symulacji
4 Ilo klatek (wicej = dokadniejsza symulacja, dusze obliczenia
5 Przy wyczonym odwieaniu: co ile klatek pokazywany jes stan mechanizmu

Grapher wyjciowy

1 Najczciej stosowane narzdzia

2 Lista z wszystkimi dostpnymi danymi (siy w poczeniach, prdkoci,
trajektoria itp.)
3 Wartoci wybranej zmiennej w czasie
4 Wykres przebiegu zmiennej w czasie

wiczenia
wiczenie 2.1 Krzywka. Instrukcja. Pliki do wiczenia: Zawr i krzywka.pdf, Krzywka.zip
wiczenie 2.2 Czworobok. Do samodzielnego wykonania. Pliki do wiczenia:
Czworobok.pdf
wiczenie 2.3 Urzdzenie do odkrcania rub. Instrukcja. Pliki do wiczenia: Bolt
Removal.pdf, Bolt Removal.zip
wiczenie 2.4 Mechanizm. Do samodzielnego wykonania. Pliki do wiczenia:
Mechanizm.pdf, Mechanizm.zip

W przypadku wicze 2.2 i 2.4, prosz zapisa wyniki, wykresy itp. potrzebne do
sprawozdania!

rda
1. Up and running with Autodesk Inventor 2011, Wasim Youanis
2. http://www.andrew.cmu.edu/course/24-688/
3. wikihelp.autodesk.com