Tehnologii Diferentiale de Pozitionare utiliznd GNSS

Dr.ing. Tiberiu RUS

Facultatea de Geodezie Bucuresti
e-mail: rus@mail.utcb.ro

CUPRINS:

1. Introducere;
u 2. Principiile pozitionarii D-GNSS;
u 3. Functiile sistemului D-GNSS;
u 4. Specificatii software;
u 5. Proiectul pilot rezultate;
u 6. Propuneri.
u

Bibliografie.
Prezentare Tehnologii GNSS Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie 2004

1. Introducere Pozitionarea GNSS cinematica

S2

S3

Absoluta(X,Y,Z) i

/1

Relativa (X, Y, Z)ij

S4

S1

Pozitionare GNSS cinematica

Receptor mobil

(B)

In timp real (RTK)

bAB
Receptor baza (fix)
(A)

Post-procesare (PP)

Diferentiala (DGPS)
TIPURI DE OBSERVATII
Coduri (C/A, P, Y)

Faza purtatoarei
G

INS

Doppler

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

1. Introducere Stadiul sistemelor DGPS

/2

SISTEME DGPS : u locale u nationale u regionale (u globale)

Tip pozitionare
GPS SA = On
GPS SA = Off
WA-DGPS (regional)
DGPS standard
(local, national, regional)
DGPS virtual
(local, national, regional)
DGPS -RTK L1(L2)
(local, national)

Precizie
tipica
50m
1-5m
0.5-1.5m
0.5-1m
0.05-0.5m
1-5cm

Aplicatii
Navigatie
Navigatie vehicule
GIS, Navigatie
Navigatie marina, terestra
si aeriana
GIS, Cadastru, Navigatie,
Geologie
Geodezie, Fotogrametrie,
Topo.Ing., s.a.

Stadiul Sistemelor WADGPS (Wide Area - DGPS) = Sisteme regionale

WAAS (SUA) - Wide Area Augmentation System - 2 sateliti - operational deplin din 2003;
EGNOS (Europa) - European Geostationary Navigation Overlay System - 3 sat. - oper. 2004;
SNAS (China) - Satellite Navigation Augm. System - 2 sat. geostationari - in faza testare;
MSAS (Japonia) - Multifunctional Transport Satellite-based Augm.System - proiect 2002;
Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004
3
GRAS (Australia) - Ground-based Regional Augmentation System - proiect.

2. Principiul pozitionarii diferentiale GNSS / 1

Sateliti GPS
(ne)afectati de
SA

din obs.cu coduri

DGPS
pe baza PR

din obs.de faza

Co
d

Cor.diferentiale
Pozitionare abs.

DGPS

Pozitionare rel.

RTK

DOMENII DE PRECIZIE
mdm
OTF=On The Fly

PS
G
D

OT
F

Cor.diferentiale

RTK

Punct
fix

Pozitii
corectate
Receptor
GPS

Calculator

+ soft

Statie
DGPS

Calculator

dm cm

+ soft

STATIE MOBILA (B)

STATIE BAZA (A)

Desi pozitionarea este relativa, daca se cunoaste si se transmite (in PP sau RT) pozitia lui
A, atunci la receptorul mobil B se poate determina si pozitia absoluta si daca este necesar,
chiar si pozitia intr-un plan de proiectie dorit.
Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

2. Principiul pozitionarii diferentiale GNSS

/2

DGPS cu ajutorul pseudodistantelor det. pe baza obs. fazei purtatoare

Pseudodistanta det. cu ajutorul fazei purtatoarei la rec. baza A la epoca to :

PRj A = j A (to) = j A(to) + jA(to) + NjA + cj (to) - cA(to)

(18)

N jA reprezinta ambiguitatea fazei la receptorul baza A.

Corectia pseudodistantei la receptorul baza, la epoca to , va fi

PRCj(to) = jA(to) - jA (to) = -jA(to) - NjA - c j(to) + cA(to)
iar pentru o epoca oarecare t avem,

PRCj(t) = PRCj(to) + RRCj(to)(t-to)

(19)

PRC = Pseudo-Range Correction

RRC = Rate of Range Correction

(20)

unde RRCj(to) reprezinta variatia PRC la epoca (to); (t-t o) vrsta corectiilor.

Pseudodistanta corectata la rec. mobil B det. pe baza cor. transmise de la receptorul A :

PRj B(t)cor. = PRjB(t) + PRCj(t) =

= jB(t)corectat = jB(t) + [NjB-Nj A]- c[B(t) - A(t)]

(21)

In prezenta efectelor SA, la vrste de cca. 10s se pot acumula erori ale PRC de cca. 1m sau
dupa 30s, erori ale RRC de cca. 1.5m;
In lipsa efectelor SA, pseudodistantele masurate au variatii line, a.. se pot admite vrste
mai mari ale corectiilor (PRC sau/si RRC) transmise de la statia baza;
Formatul datelor transmise este RTCM sau propriu firmei;
si corectii de
ionosfera si
troposfera
n aplicatiile
RTK de nalta
precizie
(
Se transmitPrezentare
Tehnologii
GNSS,
Facultatea
de Geodezie
Bucuresti,
Septembrie,
2004

3. Functiile sistemului D-GNSS / 1

FUNCTII
procesarea

datelor
primare
(generarea corectiilor diferentiale);
colectarea corectiilor diferentiale;
realizarea legaturilor de comunicatie;
transmiterea corectiilor diferentiale
generate folosind internetul (protocol
TCP/IP, HTTP);
administrarea datelor transmise
/receptionate la/dinspre difuzorul de
servicii D-GNSS si/sau RTK.
receptia corectiilor diferentiale de
catre receptoarele GNSS mobile
folosind internetul si alte sisteme de
comunicatie n timp real (GSM, GPRS
etc.).

Schema de principiu a unui sistem D-GNSS

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

3. Functiile sistemului D-GNSS / 2

Transmiterea distributiva a corectiilor D-GNSS pe baza IP [EUREF]

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

4. Specificatii software / 1
In cadrul proiectului european EUREF-IP s-a dezvoltat un pachet de programe denumit Ntrip
(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol), care realizeaza totalitatea functiilor
necesare prezentate mai sus.
Caracteristici principale:
Este bazat pe protocolul foarte popular HTTP fiind usor de implementat de diferite platforme ale
unui utilizator;
Nu este destinat unui numar limitat de formate fiind utilizabil la distributia oricarui tip de date
GNSS;
Poate servi la utilizarea n masa a serviciului D-GNSS prin diseminarea simultana a sute de tipuri
de date spre mii de utilizatori;
Nu este neaparat necesar ca difuzorii de date GNSS si utilizatorii sa intre n contact direct (pe
internet), astfel nct este protejata reteaua locala a difuzorilor;
Permite transferul datelor pe orice tip de retea mobila datorita utilizarii protocolului TCP/IP
(conversie SERIAL>TCP/IP, care poate fi reconvertit TCP/IP>SERIAL la utilizator).

===========================================================================

NtripCaster componenta principala a sistemului de programe, realiznd colectarea datelor

diferentiale, validarea acestora, monitorizarea fluxului de date, securitatea
accesului, diseminarea datelor;
NtripServer realizeaza transferul fluxului de date spre o locatie precizata;
NtripClient permite accesarea datelor difuzate de NtripCaster de catre utilizatori.
Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

4. Specificatii software / 2

EUREF
L

Structura de principiu a pachetului de programe Ntrip [EUREF]

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

5. Proiectul pilot EUREF-IP / 1

Fac. de Geodezie

Schema distributiei actuale a statiilor D-GNSS pilot din reteaua EUREF

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

10

5. Proiectul pilot EUREF-IP / 2

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

11

5. Proiectul pilot EUREF-IP / 3

Informatii despre
sursa de corectii
diferentiale
Modulul
NtripServer
(difuzare cor.dif.)

Modulul
NtripClient
(receptie cor.dif.)

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

12

5. Proiectul pilot EUREF-IP / 4

Exemplu de corectii diferentiale generate la statia "Bucu" - reprezentare grafica

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

13

6. Propuneri - realizarea unui sistem D-GNSS in Romania

Stadiul Retelei Extinse de Statii

GPS Permanente - 2004
Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

14

6. Propuneri - realizarea unui sistem D-GNSS in Romania

Conceptul de Statii DGPS Virtuale
Statii de referinta
reale

Statie de ref. virtuala

Receptor
GPS mobil
Centru de control

Cor. diferentiala
Server de acces

modem

modem

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

15

Bibliografie

Becker M., Reinhart E., Neumaier P., Seeger H., Rus T., Ghitau D., Marcu C., Radulescu F.,
Rosca V.: Technical Report, "German And Romanian Activities In The Frame of CERGOP",
Mitteilungen des Bundesamt fuer Kartographie und Geodaesie, Band 12, 1999;
Ghitau D., Rus T., First GPS Permanent Station in Romania, Scientific Bull. Technical Univ. of
Civil Engineering Bucharest, No.1, 2000;
Leick A., GPS Satellite Surveying, Second Edition, John Wiley and Sons, New York, Chichester,
Toronto, Brisbane, Singapore, 1995;
Rus T., Neuner J., GPS Activities at BUCU Permanent Station, Status Report 2003, EPN Local
Analysis Centres Workshop, 16-18 Sept., 2003, Graz, Austria;
Rus T., Neuner J., GNSS Applications in Technological and Natural Hazard Areas, Regional
Workshop on the Use of Space Technology for Disaster Management for Europe, Brasov,
19-23 May 2003;
Rus T., Somrdolea I., Kinematic GPS Application for Aerotriangulation, Proceedings of the IAG
Symposium, Budapest, Hungary, September 2001;
Rus T., Geodezie cu Sateliti note curs, Univ. Tehnica de Constructii Bucuresti, Facultatea de
Geodezie, 2003.

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

16

rus@mail.utcb.ro
http://www.geodezie.utcb.to (Facultatea de Geodezie)
http://193.231.4.70:8888 (Statia GPS permanenta Bucu)

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

17

6. Domenii de aplicabilitate: Exemplul 1.

Referenzstationen in Niedersachsen

SA P O S -Referenzstation
Station ID

Hannover
640

Datenangebot der SA POS -Referenzstation

RINEX-Format
-Aufzeichnungsrate 1 Sekunde,
auf Anfrage bis 1/2 Sekunde
-Aufzeichnungsformat RINEX 2

n
RTCM-Korrekturdaten
-RTCM 2.0
-RTCM AdV
-RTCM 2.1, (20,21), (18,19)

SAPOS - serviciu
DGPS pt.utilizatori
cu accesare prin
portal internet

EPS/HEPS - Kommunikationsmedien
2-m-Band-Funk (RTCM-AdV)

Sendefrequenz

160.290

MHz

GSM-Mobiltelefon (nach Registrierung)

Angaben zur Referenzstation

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

18

6. Domenii de aplicabilitate: Exemplul 2.

Benzi de aerotriangulatie
Sateliti GPS

Semnale satelitare
Antena GPS

Aplicatii ale obs. GPS

cinematice in aerotriangulatie

Avion
Camera foto

Elemente
excentricitate

Receptor GPS

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

Schema de principiu a unui sistem modern de aerotriangulatie

19

6. Domenii de aplicabilitate: Exemplul 2.

1 Antena GPS de pe avion;

2 Sistem de monitorizare si
comanda (tracker) ;
3 Sistem de navigatie;
4 Display-ul pilotului;
5 Camera foto. (cu posibilit.
de stabilizare giroscopica);
6 Rec. GPS baza (la sol).

Componentele sistemului de preluare

a datelor

Sistemul de monitorizare si comanda

(tracker)

Prezentare Tehnologii GNSS, Facultatea de Geodezie Bucuresti, Septembrie, 2004

20