Professional Documents
Culture Documents
Elektrotehnika - Pristup Modeliranjem
Elektrotehnika - Pristup Modeliranjem
Mario Essert:
ELEKTROTEHNIKA
- pristup modeliranjem-
Zagreb, 2004.
Predgovor
Ova skripta nastala je kompilacijom nekoliko izvrsnih knjiga koje su navedene u
literaturi. Ona donosi znaajnu novost u dosadanju poduku elektrotehnike studentima
Fakulteta strojarstva i brodogradnje u novoj, preskromnoj (2+2) satnici: pristup modeliranjem i
to upotrebom kompjutorskih programa pisanih u Matlabu (Octave, Scilab). Zahvaljujui tomu
bilo je mogue razinu poduke znaajno podignuti. Tako je rjeavanje elektrinih mrea
obraeno metodama vorita i petlji preko matrinog rauna, strujni krugovi se rjeavaju u
vremenskoj (diferencijalni raun) i frekvencijskoj domeni (Laplace-ova transformacija),
dotaknuta su podruja obrade signala (Fourier-ova analiza i filtriranje) i sl. Elektronika je
obraena od fizike poluvodia preko osnovnih elemenata: diode, tranzistora i raunskog
pojaala. Povezivanje elemenata u sklopove, njihova analiza i sinteza, ostavljeni su
elektronikim predmetima. Na slian nain obraene su i osnove elektrinih strojeva:
protumaene su samo osnove elektromagnetizma i naela rada strojeva, njihove podjele po
funkcionalnosti i primjeni. Student upoznaje djelovanje elektrinih motora i generatora, kao i
posebne vrste elektrinih strojeva.
Za praenje predmeta studentu je potrebno predznanje fizike srednje kole osnove
elektrine struje i elektromagnetizma. S obzirom da je koriten matematiki alat s matricama i
integrodiferencijalnim jednadbama, pretpostavlja se takoer poznavanje tih podruja vie
matematike.
Predmet Elektrotehnika koji se izvodi po ovom materijalu na Fakultetu strojarstva i
brodogradnje Sveuilita u Zagrebu, zamiljen je kao vrsta sprega predavanja, auditornih,
kompjutorskih i laboratorijskih vjebi. Za auditorne, kompjutorske i laboratorijske vjebe
postoji posebna skripta. Na predavanjima se ui teorijska podloga, na auditornim slua kako
nainiti model, na kompjutorskim i modelarskim se izvodi simulacija modela, a na
laboratorijskim se provjerava simulirani model u praksi. Kompjutorske vjebe odravaju se u
kompjutorskim uionicama (svaki student radi na svom raunalu) ili od kue, a laboratorijske
vjebe u Laboratoriju za elektrotehniku s prireenim elektrikim ploama i modulima. Rad od
kue mogu je za sve polaznike kolegija putem Scriptrunner programa.
Iako su kompjutorski primjeri pokazani u Matlab programskom jeziku, svi se mogu
izvoditi i nekomercijalnim (Scilab i Octave) matematikim alatima. Studentima se posebno
preporuuje upoznavanje Scilab programa http://scilabsoft.inria.fr/.
Nadam se da e ovakav modelarski pristup elektrotehnici, preko teorije sustava i obrade
signala, studentima biti zanimljiv, a njegovim svladavanjem i koristan: nauit e osnove
elektrotehnike, svladat e pisanje programa u Matlabu, te upoznati matematike modele i
vjetine koje su izuzetno korisne u kolegijima automatske regulacije, modeliranja i mjerenja.
elio bih da ta zanimljivost donese plod i u radosti.
Sadraj
1. ISTOSMJERNA (DC) ANALIZA
1.1 Analiza vorita
1.2 Analiza petlje
1
1
6
2. PRIJELAZNE POJAVE
2.1. RC mrea
2.2. RL mrea
2.3. RLC serijski spoj
2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable)
14
14
17
20
24
35
35
38
44
47
52
56
56
63
64
65
4. ETVEROPOLI
4.1 etveropolna reprezentacija
4.1.1 z-parametri
4.1.2 y-parametri
4.1.3 h-parametri
4.1.4 a-parametri
4.2 Povezivanje etveropola
4.3 Zakljueni etveropoli
71
71
71
72
74
76
78
79
5. FIZIKA POLUVODIA
5.1 Intrinsini poluvodii
5.1.1. Energetski pojasevi
5.1.2. Pokretni nositelji
5.2 Ekstrinsini poluvodii
5.2.1. Koncentracije elektrona i upljina
5.2.2. Fermijeve razine
5.2.3. Gustoa struje i pokretljivost
5.3 PN-spoj: kontaktni potencijal, struja spoja
5.3.1. Kontaktni potencijal
5.3.2. Struja spoja
81
81
81
81
84
84
86
87
90
90
93
6. DIODA
6.1 Karakteristika diode
6.1.1 Propusno polarizirano podruje
6.1.2 Temperaturni efekti
6.1. Analiza strujnih krugova s diodom
6.2. Poluvalni ispravlja
96
96
97
99
101
102
7. TRANZISTOR
7.1 Bipolarni tranzistor
7.1.1. Unaprijedno aktivno
7.1.2. Reverzno aktivno
7.1.3. Podruje zasienja i zapiranja
7.2 MOSFET karakteristike
7.2.1. Podruje zapiranja
7.2.2. Triodno podruje
7.2.3. Podruje zasienja
106
106
108
109
109
112
113
113
113
8.
8.1
8.2
8.3
115
115
116
121
9. MAGNETIZAM
9.1 Magnetske veliine
9.2 Magnetski krug
9.3 Djelovanje magnetskog polja
9.3.1. Sila na naboj
9.3.2. Sila na vodi kojim tee struja
9.3.3. Sila izmeu dva vodia kroz koje tee struja
9.4 Elektromagnetska indukcija
9.4.1. Lenzov zakon
9.4.2 Induciranje harmonikog napona
9.4.3. Samoindukcija
9.4.4. Meuindukcija
9.5 Energija magnetskog polja
125
125
130
131
131
132
133
133
135
136
138
138
140
141
141
141
142
143
143
143
144
144
145
146
147
147
147
149
149
150
151
151
152
153
153
153
155
155
156
156
156
157
158
159
159
159
159
160
160
161
161
162
163
164
165
165
167
170
171
LITERATURA
173
(1.1)
gdje su:
m=n1
V1, V2 i Vm su naponi izmeu vorita 1, 2, ... n i referentnog vorita
YijVj je struja kroz granu koja povezuje vorite i i vorite j (ne mora postojati)
je algebarski zbroj struja u voritu x
Jednadbe (1.1) mogu se izraziti u matrinom obliku prema:
(1.2)
Rjeenje gornje jednadbe je:
(1.3)
gdje je [Y] -1 inverz od [Y].
U Matlab-u, matrica napona vorita [V] rauna se koristei naredbu:
(1.4)
gdje je inv(Y) inverz od matrice Y.
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Matrino lijevo i desno mnoenje moe se koristiti da se dobiju naponi vorita. Sljedee
Matlab naredbe mogu se iskoristiti da se nae matrica [V]:
V = I /Y
ili
V=Y\I
(1.5)
Rjeenje prema jednadbama (1.3) do (1.5) postoji, ako sustav nije loe kondicioniran (tj. ako
sustav nema rjeenja ili je matrica singularna). Sljedea dva primjera opisuju upotrebu
Matlaba u rjeavanju napona vorita elektrikih krugova.
Primjer 1.1
Za elektrini krug zadan shemom, treba nai napone V1, V2 i V3.
Rjeenje
Koristei KZ1 i pretpostavljajui da su struje koje naputaju vorite pozitivne, vrijedi
za vorite 1:
za vorite 2:
YV=I
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Primjer 1.2
Treba nai napone u voritima za krug prikazan shemom:
a uz pojednostavljenje:
za vorite 2:
ali
to daje
te uz
pojednostavljenje:
a pojednostavljenjem:
za vorite 4:
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
(1.6)
gdje su:
ili
I=Z\V
(1.7)
Rjeenje jednadbi (1.6) postoji, ako sustav nije loe kondicioniran (tj. ako sustav nema
rjeenja ili je matrica singularna). Sljedei primjeri opisuju upotrebu Matlaba u rjeavanju
struje u zatvorenoj petlji.
Primjer 1.3
Koristei analizu petlji treba nai struju kroz otpornik RB. Nadalje, treba nai snagu koju daje
10-voltni naponski izvor.
Rjeenje
Koristei analizu petlje i oznaujui struje petlji kao I1, I2 i I3, dobija se sljedea shema:
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Petlja 1:
Petlja 2:
Petlja 3:
Matlab program za rjeavanje struja petlji I1, I2, I3, struje izvora I i snage koju daje 10-voltni
naponski izvor je:
% ovaj program odreuje struju koja tee kroz
% otpornik RB i snagu koju daje izvor
% on rauna struje petlji uz zadanu matricu
% impedancije Z i naponski vektor V
% Z je impedancijska matrica
% V je naponska matrica
% inicijalizacija matrice Z i vektora V
Z = [40 -10 -30;
-10 30 -5;
-30 -5 65];
V = [10 0 0]';
% rjeenja za struje petlji
I = inv(Z)*V
% struja kroz RB
IRB = I(3) - I(2);
fprintf('Struja kroz R_B je %8.3f Ampera \n',IRB)
% izracunavanje snage koju daje izvor
PS = I(1)*10;
fprintf('Snaga koju daje 10V izvor je %8.4f Wata \n',PS)
8
Primjer 1.4
Treba nai snagu koja se troi na 8-ohmskom otporniku i struju koju daje 10-voltni izvor.
8 Ohms
Rjeenje
Koristei analizu petlji i oznaujui struje petlji kao I1, I2 i I3 , strujni krug se moe ponovno
nacrtati kao:
Oevidno je:
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Nadalje, za petlju 1 vrijedi:
za petlju 2:
- 16 I1 + 41 I2 6 I3 = 5
i kraenjem:
Matlab program za raunanje potroene snage i struje koju daje izvor je sljedei:
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
10
Primjer 1.5
Treba nai napone vorita V1, V2, ... V5 u strujnom krugu na slici:
Rjeenje
Oevidno je:
11
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Koristei Ohm-ov zakon:
Nadalje, primjenom KZ1 na voritu 1, i nadvoritu 1-2 upravljivog izvora, dobije se:
tj.
Oevidno je:
V5 = 24
12
13
2. PRIJELAZNE POJAVE
2.1. RC mrea
Razmatra se RC mrea na koju se primjenjuju Kirchhoffovi zakoni.
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
Primjer 2.1
Pretpostavimo da je C=10 F. Treba Matlab programom simulirati napon na kondenzatoru,
ako je R jednak: a) 1.0 k b) 10 k i c) 0.1 k. Napon izvora Vs= 10 V.
Rjeenje
% Nabijanje RC kruga
%
c = 10e-6;
r1 = 1e3;
tau1 = c*r1;
t = 0:0.002:0.05;
v1 = 10*(1-exp(-t/tau1));
r2 = 10e3;
tau2 = c*r2;
v2 = 10*(1-exp(-t/tau2));
r3 = .1e3;
tau3 = c*r3;
v3 = 10*(1-exp(-t/tau3));
plot(t,v1,'+',t,v2,'o', t,v3,'*')
axis([0 0.06 0 12])
title('Nabijanje kondenzatora s 3 vremenske konstante')
xlabel('Vrijeme, [s]')
ylabel('Napon na kondenzatoru [V]')
text(0.03, 5.0, '+ za R = 1 Kilohms')
text(0.03, 6.0, 'o za R = 10 Kilohms')
text(0.03, 7.0, '* za R = 0.1 Kilohms')
15
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Na grafikom prikazu moe se uoiti da e s manjom vremenskom konstantom vrijeme
nabijanja kondenzatora biti krae.
Primjer 2.2
Neka je prikljueni napon pravokutni puls s amplitudom od 5V i irinom 0.5s. Ako je
C=10F, treba nacrtati izlazni napon v0(t), za otpore R jednake a) 1000 i b) 10,000 .
Crte neka pone u nula sekundi i zavri u 1 sekundi.
to nakon poziva:
% Problem se rjesava pozivom funkcije
% rceval
% Izlaz se racuna za razlicite otpore
c = 10.0e-6;
r1 = 2500;
[v1,t1] = rceval(r1,c);
r2 = 10000;
[v2,t2] = rceval(r2,c);
% plot the voltages
plot(t1,v1,'*r', t2,v2,'+b')
axis([0 1 0 6])
title('odziv RC kruga na ulazni puls')
xlabel('Vrijeme, [s]')
ylabel('Napon, [V]')
text(0.55,5.5,'* je za 2500 Ohms')
text(0.55,5.0, '+ je za 10000 Ohms')
daje:
16
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
2.2. RL mrea
Neka se na slian nain promotri RL strujni krug:
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Neka je zadan RL strujni krug s naponskim izvorom v(t)=Vs :
Ako je poetna struja kroz strujni krug jednaka nuli, onda je rjeenje jednadbe:
a napon na zavojnici:
Primjer 2.3
Za strujni krug na slici struja u poetku kroz zavojnicu jednaka je nuli. Neka se u t=0 sklopka
prebaci iz pozicije a u poziciju b i neka u njoj ostane 1 s. Nakon 1 s kanjenja, sklopka se
prebacuje iz pozicije b u poziciju c, gdje trajno ostaje. Zadaa je, nacrtati tijek struje kroz
zavojnicu u ovisnosti o vremenu.
18
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
Rjeenje
Za 0<t<1, struja se nalazi prema:
gdje je:
Za t=1 s vrijedi:
19
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
tj.
20
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
Homogeno rjeenje moe se dobiti ako se naini vs(t) = konst. , to daje:
gdje su A1 i A2 konstante.
Ako je vs(t) konstanta, onda e prisilno rjeenje takoer biti konstantno i dat e se kao
Primjer 2.4
Za serijski RLC spoj nai i(t) ako je L=10 H, R=400 i C=100 F. Poetni uvjeti su vs(t)=0,
i(0)=4 A, te di(0)/dt = 15 A/s.
Budui da je vs(t)=0 vrijedi:
21
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Matlab programom pronai e se korijeni ove karakteristine jednadbe.
>> p = [1 40 1000];
lambda = roots(p)
lambda =
-20.0000 +24.4949i
-20.0000 -24.4949i
22
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
Tablica parova Laplace-ove transformacije
f(t)
1
tn
e-at
te-at
sin(wt)
cos(wt)
eatsin(wt)
eatcos(wt)
10
11
df ( t )
dt
2
d f (t)
dt 2
t
12
f (t )dt
0
13
f (t )
F(s)
1
s
1
s2
n!
s n +1
1
s+a
1
(s + a ) 2
w
2
s + w2
s
2
s + w2
w
(s + a ) 2 + w 2
s+a
(s + a ) 2 + w 2
sF(s) f (0 + )
s 2 F(s) sf (0)
df (0)
dt
F(s)
s
s
e F(s)
Primjer 2.5
U shemi na slici sklopka je otvorena dugo vremena. Ako se sklopka zatvori u t=0 treba nai
napon v(t). Neka se pretpostavi da je R = 10 , L=1/32 H, C=50 F i Is=2 A.
23
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Za t<0, napon na kondenzatoru je
vc(0) = (2)(10) = 20 V
Druga metoda traenja prijenosnog odziva RLC kruga je tehnika s varijablama stanja.
Znaajke te metode su:
moe se primijeniti na vremenski promjenljive i nelinearne sustave
prikladna je za digitalna i raunalna rjeenja
moe se koristiti za razvitak opih karakteristika sustava.
mogu se analizirati i sintetizirati upravljaki sustavi
24
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
Stanje sustava je minimalan skup varijabli izabran tako da, ako su njihove vrijednosti poznate
za vrijeme t, i ako su svi ulazi poznati za vrijeme vee od t1, onda se mogu izraunati izlazi
sustava za vremena vea od t1. Openito, ako x oznauje varijabla stanja, u ulaz, a y izlaz
sustava, onda se mogu ulaz u i izlaz y izraziti kao:
gdje su:
25
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Uvrtavajui napisane varijable stanja u poetnu jednadbu dobije se:
ili
gdje su
Budui da je
izlaz sustava y(t) moe se izraziti u lanovima stanja x(t) i ulaza u(t) kao:
gdje su:
U RLC krugovima, ako su napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu poznati u neko
poetno vrijeme t, onda napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu mogu posluiti kao
opis ponaanja sustava za sva idua vremena. To vodi na zakljuak da struju zavojnice i
napon na kondenzatoru treba uzeti kao varijable stanja. Struje i naponi na otporima ne mogu
biti nezavisne varijable stanja. Isto tako, ako postoje zatvorene pelje kondenzatora ili serijski
spojevi zavojnica, onda ni njihove varijable ne mogu biti nezavisne.
26
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
Prema gornjim uputama, za varijable stanja treba izabrati V1, V2 i i1. Napona nekog vora j u
vremenskoj domeni oznait emo sa vj(t). Analizom vorita (KZ2) dobije se:
27
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
sa izlazom:
gdje su:
xprime ime m-datoteke s diferencijalnom jednadbom
tstart poetak vremena integracije
tfinal konac vremena integracije
x0 vektor poetnih vrijednosti
tol tolerancija kojom se odreuje eljena tonost
Primjer 2.6
Za RC spoj s poetka poglavlja zadano je Vs= 10V, R=10,000 , C=10 F. Treba nai izlazni
napon v0(t) u intervalu od 0 do 20 ms, pretpostavljajui v0(0)=0 i to na dva naina:
a) koristei numeriko rjeenje diferencijalne jednadbe
b) analitikim rjeavanjem
pa je:
28
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
29
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 2.7
30
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
function xdot = diff2(t,x)
% Rjeenje diferencijalne jednadbe drugog reda
% Funkcija diff2(x,y) stvara se da bi se dif. jednadzba rijesila
% Ime m-file je diff2.m
% Function se definira kao:
%
is = 2;
c = 50e-6; L = 1/32; r = 10;
k1 = 1/c ; % 1/C
k2 = 1/L ; % 1/L
k3 = 1/(r*c); % 1/RC
xdot(1) = k2*x(2);
xdot(2) = k1*is - k1*x(1) - k3*x(2);
xdot=xdot';
31
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 2.8
Neka je za shemu na slici vs(t)=5 u(t) gdje je u(t) jedinina korana (step) funkcija, a elementi
su R1 = R2 = R3 = 10 , C1= C2=5 F i L=10 H. Treba nai i nacrtati napon v0(t) u intervalu
od 0 do 5 s.
Rjeenje
32
2. Prijelazne pojave
___________________________________________________________________________
dobije rjeenje:
33
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Tablica - Diferencijalne jednadbe idealnih elemenata
34
A faktor snage pf :
U posebnom sluaju, kad su i struja i(t) i napon v(t) sinusoidalni (harmonijski), tj. kad vrijedi:
i
onda se RMS vrijednost napona i struje raunaju kao:
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Jednadbe koje ukljuuju integraciju mogu se u Matlabu rijeiti s pomou dviju funkcija koje
izvode numeriku integraciju. To su quad i quad8 funkcije.
Primjer 3.1
Neka je v(t) = 10 cos(120 t + 300) i i(t) = 6 cos (120 t + 600 ) prema slici:
36
37
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
v_rms = sqrt(v_int/b); % rms napona
i_int = quad('current1',a, b);
i_rms = sqrt(i_int/b); % rms struje
p_int = quad('inst_pr', a, b);
p_ave = p_int/b; % srednja snaga
pf = p_ave/(i_rms*v_rms); % faktor snage
%
% analiticko rjesenje
%
p_ave_an = (60/2)*cos(30*pi/180); % srednja snaga
v_rms_an = 10.0/sqrt(2);
pf_an = cos(30*pi/180);
% rezultati se ispisuju
fprintf('Srednja snaga, analiticki: %f \nSrednja snaga,
numericki: %f \n', p_ave_an,p_ave)
fprintf('\nRms napon, analiticki: %f \nRms napon, numericki:
%f \n',v_rms_an, v_rms)
fprintf('\nFaktor snage, analiticki: %f \nFaktor snage,
numericki: %f \n',pf_an, pf)
dobije se:
>> pr3_1
Srednja snaga, analiticki: 25.980762
Srednja snaga, numericki: 25.980762
Rms napon, analiticki: 7.071068
Rms napon, numericki: 7.071068
Faktor snage, analiticki: 0.866025
Faktor snage, numericki: 0.866025
Vidi se da se s obje tehnike dobivaju isti rezultati.
fazor je
a kompleksna frekvencija s je
38
tj.
Analiza strujnih krugova sa sinusnom uzbudom, provodi se tako da se krug transformira u sdomenu sa s=j. Tamo se, u frekvencijskog domeni, rjeavaju nepoznate struje i naponi,
koristei mrene zakone i pravila. Rjeenje se na koncu vraa u vremensku domenu koristei
inverznu fazorsku transformaciju. Na primjer, RLC krug prikazan u vremenskoj i
frekvencijskoj domeni izgleda ovako:
a) vremenska domena
b) frekvencijska domena
Ako su vrijednosti za R1, R2, R3, L1, L2 i C1 poznate, onda se napon V3 moe izraunati
koristei analizu kruga. Ako se pretpostavi da je V3 jednak
39
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 3.2
Neka su za gore nacrtani krug zadani elementi: R1=20 , R2=100 , R3=50 i L1=4 H, L2=8
H, te C1=250 F. Treba nai v3(t) za =10 rad/s.
Rjeenje
Koristei analizu vorita, dobiju se sljedee jednadbe:
za vorite 1
za vorite 2
za vorite 3
40
Primjer 3.3
Za strujni krug s dva izvora prikazan slikom treba nai struju i1(t) i napon vc(t).
Rjeenje
Strujni krug se transformira u frekvencijsku domenu. Rezultirajui krug prikazan je donjom
slikom s impendancijom izraenoj u -ima.
41
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
42
i1,
i1,
Vc,
Vc,
iznosa: 0.387710
kut u stupnjevima: 15.019255
iznosa: 4.218263
kut u stupnjevima: -40.861691
a napon vc(t):
43
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
3.3. Trofazni sustav
Elektroprivredne tvrtke koriste trofazne krugove za generiranje, prijenos i razdiobu velikih
koliina elektrine snage. Osnovna struktura trofaznog sustava sastoji se od trofaznog
naponskog izvora spojenog na trofazno troilo preko transformatora i prijenosnih
linija.Trofazni naponski izvor moe biti spojen u zvijezdu ili trokut (Y ili ).Takoer,
trofazno troilo moe spojeno u Y ili . Donje slike prikazuje 3-fazni sustav s izvorom u Y
spoju i troilom u Y spoju, te izvorom u Y spoju i troilom u spoju.
Za uravnoteeni trofazni abc sustav, naponi Van, Vbn i Vbn (prema referentnom zvjezditu N)
imaju isti iznos, a pomaknuti su u fazama za 1200. To se moe zapisati kao:
Rjeenje
Koristei KZ mogu se rijeiti struje I1, I2 i I3 sa slike:
45
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
i rijeiti uz pomo Matlab naredbe:
46
napon
napon
napon
napon
napon
napon
Van,iznos:
Van, kut u
Vbn,iznos:
Vbn, kut u
Vcn,iznos:
Vcn, kut u
99.875532
stupnjevima: 132.604994
122.983739
stupnjevima: -93.434949
103.134238
stupnjevima: 116.978859
a) vremenska domena
b) s-domena
gdje su
realne konstante.
Ako je x(t) = X(s)est, onda izlaz mora imati oblik y(t)=Y(s)est, gdje su X(s) i Y(s) fazorske
reprezentacije od x(t) i y(t). Tako gornja jednadba u s-podruju postaje:
47
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Mrena funkcija moe se prikazati u faktoriziranom obliku:
gdje su
k je konstanta
z1, z2, ..., zm su nule mrene funkcije
p1, p2, ..., pn su polovi mrene funkcije.
Mrena funkcija moe se ekspandirati koristei parcijalne razlomke:
Ako su zadani koeficijenti polinoma brojnika i nazivnika mrene funkcije, onda Matlab s
pomou residue() funkcije rjeava vrijednosti od r1, r2, ..., rn , p1, p2,..., pn i k1, k2, ..., kn. Opi
oblik residue() funkcije je:
[r, p, k] = residue(num, den)
gdje su:
Naredba pak
[num, den] = residue(r, p, k)
Vraa parcijalne razlomke natrag u polinomski oblik.
Na primjer za zadani,
48
+
+
3.0171i
3.0171i
0.9906i
0.9906i
+
+
-
1.7284i
1.7284i
1.2949i
1.2949i
te natrag:
>> [brojnik, nazivnik]=residue(r,p,k)
brojnik =
Columns 1 through 4
4.0000
3.0000 + 0.0000i
6.0000 + 0.0000i
10.0000 - 0.0000i
Column 5
20.0000
nazivnik =
1.0000
2.0000
5.0000
2.0000
8.0000
>>
Primjer 3.5
Za strujni krug na slici treba:
49
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Rjeenje
U s-domeni, gornja slika postaje:
Rjeavanjem:
i pojednostavljenjem:
v0,
koji daje:
>> pr3_5b
Nule su
z =
0
-1.5000
polovi su
p =
-2.2153
-1.5000
-0.4514
Fazorski napon v0, iznos: 3.453492
Fazorski napon v0, kut u stupnjevima: -66.990823
Iz rezultata, izlazni napon v(t) moe se prikazati kao:
Primjer 3.6
Treba nai inverznu Laplaceovu transformaciju od
Rjeenje
% MATLAB se koristi za ekspanziju
% u parcijalne razlomke
%
num = [10 20 40];
den = [1 12 47 60];
% dobije se sljedeci rezultat
[r, p, k] = residue(num,den)
to daje:
>> pr3_6
r =
95.0000
-120.0000
35.0000
51
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
p =
-5.0000
-4.0000
-3.0000
k =
[]
Iz rezultata se dobiva:
Mogue je realizirati analogne filtere drugog reda poznavajui njihovu prijenosnu funkciju:
52
(i)
za niskopropusni filter
(ii)
za visokopropusni filter
(iii)
za pojasno-propusni filter
za pojasno-nepropusni filter
gdje su
i
Amplitudna karakteristika ili amplitudni odziv je graf M() u odnosu na . Slino, fazni odziv
je graf () u odnosu na . Amplitudna i fazna karakteristika mogu se dobiti upotrebom
Matlab-ove funkcije freqs(), s opim oblikom
gdje su
Neka se pretpostavi da se eli nacrtati frekvencijski odziv za prijenosnu funkciju zadanu sa:
Rjeenje
Pozivom Matlab programa:
num = [2 0 4];
den = [1 4 16];
w = logspace(-2, 4);
h = freqs(num, den, w);
f = w/(2*pi);
mag = 20*log10(abs(h));
semilogx(f, mag)
title('Amplitudni odziv')
xlabel('Frekvencija, Hz')
ylabel('Pojacanje, dB')
53
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
dobije se:
Primjer 3.7
Za RLC strujni krug zadan slikom:
54
55
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Ako se otpor smanjuje sa 10,000 na 100 , pojasni propust frekvencijskog odziva opada, a
faktor kvalitete kruga raste.
te ako u bilo kojem konanom intervalu g(t) postoji konani broj diskontinuiteta i konaan
broj minimuma i maksimuma (Dirichlet-ov uvjet), te vrijedi
56
gdje je
a Fourier-ovi koeficijenti an i bn mogu se odrediti sljedeim jednadbama:
lan a0/2 je istosmjerna (dc) komponenta niza i ona je srednja vrijednost funkcije g(t) na
zadanom periodu. lan an cos(n0t) + bn sin(n0t) zove se n-ti harmonik. Prvi harmonik
dobije se za n=1. On se obino zove fundamentalni (osnovni) harmonik s fundamentalnom
frekvencijom 0. Za n=2 imamo drugi harmonik i tako redom.
Osnovna jednadba trigonometrijskog Fourier-ovog niza moe se napisati kao:
gdje su:
gdje je:
57
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 3.8
Koristei ekspanziju u Fourier-ov niz, kvadratni valni oblik perioda 2 ms, amplitude 2V od
vrha do vrha (engl. peak-to-peak) i srednje vrijednosti jednake nuli, moe se izraziti kao:
58
gdje su:
i
Ova jednadba naziva se razvitkom eksponencijalnog Fourier-ovog niza. Koeficijent cn
povezan je s koeficijentima an i bn preko izraza:
a u odnosu na An i n kao:
Crtanje cnu odnosu na frekvenciju zove se diskretni amplitudni spektar ili linijski spektar.
On daje informacije o amplitudnim spektralnim komponentama od g(t). Slian crte od
u odnosu na frekvenciju zove se diskretni fazni spektar koji daje informaciju o faznim
komponentama s obzirom na frekvenciju signala g(t).
Ako ulazni signal xn(t)
prolazi kroz sustav s prijenosnom funkcijom H(), onda je izlaz sustav yn(t) jednak:
59
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 3.9
Za punovalno ispravljeni napon prikazan slikom, period je 0.0333 s, a amplituda je 169.71 V.
a) Treba napisati Matlab program kojim e se dobiti koeficijenti eksponencijalnog
Fourier-ovog niza cn za n = 0, 1, 2, ..., 19
b) Nai istosmjernu (dc) vrijednost.
c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar.
60
Primjer 3.10
Periodiki signal prikazan slikom
moe se izraziti
sa:
61
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Rjeenje
a)
gdje su:
pa je:
odakle je:
b) Matlab skripta
% sinteza g(t) koristeci eksponencijalni razvoj Fourier-ovog
niza
dt = 0.05;
tpts = 8.0/dt +1;
cst = exp(2) - exp(-2);
for n = -10:10
for m = 1:tpts
g1(n+11,m) = ((0.5*cst*((1)^n))/(2+j*n*pi))...
*(exp(j*n*pi*dt*(m-1)));
end
end
for m = 1: tpts
g2 = g1(:,m);
g3(m) = sum(g2);
end
g = g3';
t = -4:0.05:4.0;
plot(t,g)
xlabel('Vrijeme, s')
ylabel('Amplituda')
title('Aproksimacija od g(t)')
62
gdje je
, a f oznauje frekvenciju.
Obratno, g(t) moe se dobiti iz Fourier-ove transformacije G(f) s pomou inverzne
transformacijske formule:
63
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
gdje je:
Linearnost
a, b su konstante
Vremensko umjeravanje (engl. scaling)
Dualnost
Vremenski pomak
Frekvencijski pomak
64
gdje su:
N broj vrijednosti vremenskog niza g[n]. To je ujedno i ukupan broj lanova
frekvencijskog niza u G[k].
T vremenski interval izmeu dva uzastopna uzorka ulaznog niza g[n].
F frekvencijski interval izmeu dva uzastopna uzorka izlaznog niza G[k].
N, T i F su povezani relacijom:
NT je takoer jednako duini zapisa. Vremenski interval T izmeu uzoraka, treba biti izabran
tako da je zadovoljen Shannon-ovo teorem uzorkovanja. On govori da T mora biti manji od
reciprone 2*fH, gdje je fH najvea frekvencijska komponenta u kontinuiranom vremenskom
65
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
signalu g(t) iz kojeg se uzorkuje g[n]. Nekoliko brzih DFT (discrete Fourier transforms)
programa zahtijevaju da N bude cijeli broj koji je potencija broja 2 (npr. 512 ili 1024).
Diskretna vremenska funkcija ima periodian spektar. U DFT, obje funkcije vremenska i
frekvencijska su periodine. Zbog periodinosti u DFT, uobiajeno je promatrati toke od
n=1 do n=N/2 kao pozitivne, a toke od n=N/2 do n=N-1 kao negativne frekvencije. Uz to,
budui da su i vremenski i frekvencijski nizovi periodini, DFT vrijednosti u tokama od
n=N/2 do n=N-1 su jednake DFT vrijednostima u tokama n=N/2 do n=1.
Openito, ako je vremenski niz realan, onda e DFT imati realne komponente koje su parne, a
imaginarne komponente koje su neparne. Slino, za vremenski niz s imaginarnim
komponentama, DFT vrijednosti imat e neparne komponente realne, a imaginarne parne.
Ako se definira teinska funkcija WN kao:
Brza Fourier-ova transformacija (FFT Fast Fourier Transform) je jedna djelotvorna metoda
za raunanje diskretne Fourier-ove transformacije. FFT smanjuje broj potrebnih izraunavanja
za raunanje DFT. Na primjer, ako je zadan niz sa N toaka, a N je cjelobrojna potencija od 2,
onda DFT zahtijeva N2 operacija dok FFT zahtijeva N/2 log2(N) kompleksnih mnoenja, N/2
log2(N) kompleksnih zbrajanja i N/2 log2(N) oduzimanja. Za N=1024, smanjivanje raunanja
od DFT na FFT je vee nego 200 na 1.
FFT se koristi za odreivanje spektra snage signala, digitalno filtriranje i izraunavanje
korelacije izmeu dva signala. Matlab ima fft() i ifft() funkcije za raunanje brze Fourir-ove
transformacije i njezine inverzne transformacije.
Primjer 3.11
Zadan je niz x[n] = (1, 2, 1).
a) Treba izraunati DFT od x[n].
b) Koristiti fft algoritam da se nae DFT od x[n].
c) Usporediti rezultate a) i b).
Rjeenje
Jednadba za DFT je
66
to daje:
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.8660i
Primjer 3.12
Signal g(t) zadan je s
67
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
c) Treba nai DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0.2 s N=250.
d) Usporediti rezultate dobivene u a), b) i c).
Rjeenje
a) g(t) se moe izraziti kao:
68
Primjer 3.13
Zadan je signal g(t) sa umom:
gdje je f1 = 100 Hz.
n(t) je normalno raspodijeljen bijeli um. Trajanje g(t) signala je 0.5 s. Treba koristiti Matlabovu funkciju rand() za generiranje bijelog uma. Treba nainiti Matlab program koji e dobiti
spektralnu gustou snage od g(t).
Rjeenje
% procjena spektra snage signala sa sumom
t = 0.0:0.002:0.5;
f1 =100;
% generiranje sinusnog dijela signala
x = sin(2*pi*f1*t);
% generiranje normalno distribuiranog bijelog suma
n = 0.5*randn(size(t));
% generiranje signal sa sumom
y = x+n;
subplot(211), plot(t(1:50),y(1:50)),
title('Vremenska domena signala sa sumom ')
% procjena spektra snage
yfft = fft(y,256);
69
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
len = length(yfft);
pyy = yfft.*conj(yfft)/len;
f = (500./256)*(0:127);
subplot(212), plot(f,pyy(1:128)),
title('Gustoca spektralne snage'),
xlabel('Frekvencija u Hz')
70
4. ETVEROPOLI
4.1 etveropolna reprezentacija
Opa etveropolna mrea ili etveropol prikazana je slikom:
4.1.1. z-parametri
etveropol se moe opisati z-parametrima:
z-parametri se takoer zovu impedancijski parametri otvorenog kruga jer se dobivaju kao
odnos napona i struje uz otvoreni izlaz (I2=0) ili ulaz (I1=0).
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 4.1
Za T-mreu prikazanu slikom treba nai z-parametre:
Rjeenje
Koristei KZ2 dobivamo:
pa su z-parametri jednaki:
4.1.2. y-parametri
etveropol se moe takoer opisati y-parametrima:
72
4. etveropoli
__________________________________________________________________________
U matrinom obliku to izgleda ovako:
y-parametri se takoer zovu admitancijski parametri zatvorenog kruga jer se dobivaju kao
odnos struje i napona uz kratko spojeni izlaz (V2=0) ili ulaz (V1=0).
Primjer 4.2
Za -mreu prikazanu slikom treba nai y-parametre:
Rjeenje
Koristei KZ1 dobivamo:
73
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
Primjer 4.3
Mrea na slici prikazuje pojednostavljeni model FET-a (Field Effect Transistor-a). Treba nai
njegove y-parametre.
4.1.3. h-parametri
etveropol se moe takoer opisati h-parametrima:
74
4. etveropoli
__________________________________________________________________________
h-parametri mogu se pronai na ovaj nain:
h-parametri se takoer zovu hibridni parametri, jer sadre parametre za otvoreni (I1=0) i
zatvoreni (V2=0) krug.
Primjer 4.4
Mrea na slici prikazuje pojednostavljeni model bipolarnog tranzistora (bipolar junction
transistor). Treba nai njegove h-parametre:
75
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
4.1.4. a-parametri
etveropol se moe takoer opisati transmisijskim a-parametrima:
Primjer 4.5
Treba nai transmisijske parametre za strujni krug na slici:
Vidi se da je
76
4. etveropoli
__________________________________________________________________________
No, kako je I1 = -I2 jednadba postaje:
Primjer 4.6
Treba nai transmisijske parametre za strujni krug na slici:
Vidi se da je
A upotrebom KZ1
77
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
y-parametri
h-parametri
b) paralelni spoj
78
4. etveropoli
__________________________________________________________________________
c) kaskadni spoj
Moe se pokazati da ako su etveropoli sa z-parametrima [Z]1, [Z]2, [Z]3, ..., [Z]n, spojeni
serijski, da e ekvivalentni etveropol imati z-parametre jednake zbroju pojedinanih:
[Z]eq = [Z]1 + [Z]2 + [Z]3 + ... + [Z]n
Isto tako, ako su etveropoli s y-parametrima [Y]1, [Y]2, [Y]3, ..., [Y]n spojeni paralelno,
njihov ekvivalentni spoj imat e y-parametre jednake zbroju pojedinanih:
[Y]eq = [Y]1 + [Y]2 + [Y]3 + ... + [Y]n
Ako je nekoliko etveropola s transmisijskim parametrima [A]1, [A]2, [A]3, ..., [A]n, spojeno u
kaskadu, onda e njihov ekvivalentni spoj imati transmisijske parametre jednake umnoku
pojedinanih:
[A]eq = [A]1 * [A]2 * [A]3 * ... * [A]n
79
ELEKTROTEHNIKA
__________________________________________________________________________
a ulazna impedancija
pokazati da vrijedi:
i
80
5. FIZIKA POLUVODIA
5.1 Intrinsini poluvodii
a) silicija
c) izolatora (ugljika)
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
gdje su:
T apsolutna temperatura u 0K
k je Boltzmann-ova konstanta (k = 1.38 x 10-23 J/K ili 8.62 x 10-5 eV/K)
Eg je irina zabranjenog procijepa u eV. Eg je za Si jednak 1.21 na 00K, a 1.1 eV na
3000K. Vrijedi formula Eg = Ec - Ev
A je konstanta zavisna o zadanom materijalu i dana je sa
gdje su:
gdje su:
q elektrini naboj (1.6 x 10-19 C)
ni koncentracija elektrona
pi koncentracija upljina. Za intrinsini poluvodi vrijedi pi= ni .
n pokretljivost elektrona u poluvodikom materijalu
p pokretljivost upljina u poluvodikom materijalu.
Budui da je pokretljivost elektrona u siliciju oko tri puta vea od pokretljivosti upljina,
struja elektrona je znaajno vea od struje upljina. Sljedei primjer ilustrira ovisnost
koncentracije elektrona o temperaturi.
Primjer 5.1
Neka su zadani T= 3000K, koncentracija elektrona u siliciju 1.52 x 1010 elektrona/cm3 i
Eg=1.1 eV na 3000K.
a) nai konstantu A iz jednadbe
b) Nacrtati s pomou Matlab programa koncentraciju elektrona u odnosu na temperaturu.
82
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
Rjeenje
Prema jednadbi i zadanim veliinama vrijedi:
to daje:
>> pr5_1
Konstanta A je 8.70225e+024
83
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
5.2 Ekstrinsini poluvodii
5.2.1. Koncentracije elektrona i upljina
Ekstrinsini poluvodii dobivaju se dodavanjem malog iznosa neistoa u silicijev kristal. Ntip poluvodia dobije se tako da se silicij oneisti (dopira) s elementima iz V. skupine
periodike tablice elemenata (antimon, arsenid, fosfor). Atomi neistoe zovu se donori
(darivatelji). Glavni nositelji su elektroni, a manjinski nositelji su upljine. P-tip poluvodia
dobije se dopiranjem silicijevog kristala s elementima iz III. skupine periodike tablice
elemenata (aluminij, bor, galij, indij). Atomi neistoe zovu se akceptori (primatelji). Glavni
nositelji su upljine, a manjinski nositelji su elektroni.
U poluvodikom materijalu (intrinsinom i ekstrinsinom) vrijedi zakon o akciji mase koji
glasi:
p n = konstanta
gdje su:
p - koncentracija upljina
n koncentracija elektrona
gdje su:
ND koncentracija donora (darivatelja)
NA koncentracija akceptora (primatelja)
p koncentracija upljina
n koncentracija elektrona
U n-tipu poluvodia koncentracija donora vea je od koncentracije elektrona u intrinsinoj
koncentraciji, tj. ND je tipino 1017 cm-3 i ni = 1.5 x 1010 cm-3 za silicij na sobnoj temeperaturi.
Tako su veinske i manjinske koncentracije dane sa
84
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
U p-tipu poluvodia koncentracija akceptora NA vea je od koncentracije upljina u
intrinsinoj koncentraciji, pi = ni. Tako su veinske i manjinske koncentracije dane sa
Primjer 5.2
Treba odrediti manjinske nositelje u dopiranom poluvodiu za n-tip poluvodia na 3000K, ako
se koncentracija neistoa mijenja od 1013 do 1018 atoma/cm3.
Rjeenje
Iz gornje navedenih jednadbi slijedi da je koncentracija elektrona > ND i koncentracija
upljina = ni2/ND, gdje je ni= 1.52 x 1010 cm-3 .
Matlab program koji rjeava problem je:
% koncentracija supljina u n-tipu poluvodica
nd = logspace(13,18);
n = nd;
ni = 1.52e10;
ni_sq = ni*ni;
p = ni_sq./nd;
semilogx(nd,p,'b')
title('Koncentracija supljina u n-tipu poluvodica')
xlabel('Koncentracija dopiranja, cm-3')
ylabel('koncentracija supljina, cm-3')
85
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
5.2.2. Fermijeve razine
Fermijeva razina EF je iznos energetske razine elektrinog stanja na kojem elektron ima
vjerojatnost 0.5 da zauzima to stanje. Dana je s:
gdje su:
U intrinsinom poluvodiu (Si ili Ge) mn* i mp* su istog reda veliine i tipino je EF >> kT, pa
se gornja jednadba pojednostavljuje u
U sluaju p-tipa poluvodia postoji pomak Fermijeve razine prema dolje. Ukupnja gustoa
upljina jednaka je:
intrinsini,
86
N-tipa,
P-tipa
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
5.2.3. Gustoa struje i pokretljivost
Na pokretljivost nositelja u poluvodikom materijalu djeluju dva mehanizma: pomak (drift) i
difuzija. Struja drifta uzrokovana je djelovanjem elektrinog polja, dok je difuzna struja
uzrokovana kretanjem nositelja iz podruja visoke koncentracije u podruje niske
koncentracije. Ukupna gustoa drift struje u ekstrinsinom poluvodikom materijalu je
gdje su:
J gustoa struje
n koncentracija elektrona
p - koncentracija upljina
n pokretljivost elektrona
p pokretljivost upljina
q naboj elektrona
E elektrino polje
Ukupna vodljivost je:
Zbog difuzije upljina iz podruja visoke koncentracije u podruje niske koncentracije nastaje
gustoa struje upljina u x-smjeru:
gdje su:
q naboj elektrona
Dp difuzijska konstanta upljina
p - koncentracija upljina
Gornja jednadba takoer pretpostavlja iako koncentracija upljina varira u smjeru x-osi, da je
konstantna u smjeru y- i z-osi. Slino, gustoa elektronske struje Jn za difuziju elektrona je:
gdje su:
q naboj elektrona
Dn difuzijska konstanta elektrona
n - koncentracija elektrona
87
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Za silicij vrijedi: Dp = 13 cm2/s i Dn = 200 cm2/s. Difuzijska konstanta i konstanta
pokretljivosti su u meusobnom odnosu, pod uvjetima stabilnog stanja, povezane s
Einsteinovom relacijom:
Primjer 5.3
Iz mjerenih podataka, empirijski odnos izmeu pokretljivosti elektrona (n) i upljina (p) s
obzirom na dopiranu koncentraciju na 3000K dana je u literaturi i iznosi:
88
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
Primjer 5.4
Na temperaturi od 3000K otpornost silicija dopiranog fosforom moe se raunati prema:
89
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
5.3 PN-spoj: kontaktni potencijal, struja spoja
5.3.1. Kontaktni potencijal
Idealni pn-spoj dobije se kad se jednoliko dopirani p-tip materijala naglo promijeni u n-tip
materijala, kako pokazuje slika:
PN-spoj s osiromaenim
podrujem s pozitivnim i
negativnim ionima
Dijagram energetskog
pojasa blizu pn-spoja
90
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
Budui da su pozitini i negativni ioni nepomini, na prijelaznom podruju postoji elektrino
polje. To elektrino polje stvara razliku potencijala preko spoja, potencijalnu barijeru. Ona se
takoer zove difuzni ili konaktni potencijal, Vc. Potencijalna barijera spreava tok veinskih
nositelja preko spoja pod ravnotenim uvjetima.
Kontaktni potencijal Vc moe se izraunati iz relacija:
Meutim, budui da je
91
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Slika prikazuje potencijal na diodi kad je pn-spoj propusno (forward-biased) i nepropusno
(reverzno, reversed-biased) polariziran.
PN-spoj sa osiromaenim
slojem i spojenim izvodima
Primjer 5.5
Za silicijski pn-spoj sa ND=1014 cm-3 i NA=1017 cm-3 i sa ni2 =1.04 x 1026 cm'6 na T = 3000K
a) treba izraunati kontaktni potencijal
b) nacrtati spojni potencijal kad se izvor napona VS poveava od -1.0 do 0.7 V.
Rjeenje
Problem se rjeava programski:
% Potencijal pn-spoja u odnosu na naponski izvor
% upotrebom jednadzbe za kontaktni potencijal
t = 300;
na = 1.0e17;
nd = 1.0e14;
nisq = 1.04e20;
q = 1.602e-19;
k = 1.38e-23;
% izracunati kontaktni potencijal
vc = (k*t/q)*(log(na*nd/nisq))
vs = -1.0:0.1:0.7;
jct_pot = vc - vs;
% plot curve
plot(vs,jct_pot)
title('Spojni potencijal u odnosu na izvor napona')
xlabel('Izvor napona, V')
ylabel('Potencijal pn-spoja, V')
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
>> pr5_5
vc =
0.6535
gdje su:
VS prikljueni napon na pn-spoju
q naboj elektrona
T apsolutna temperatura
k Boltzmann-ova konstanta
IS reverzna struja zasienja za koju vrijedi:
gdje su:
A prijelazno podruje diode
LP, LN difuzijske duine upljina i elektrona
pn, np ravnotene koncentracije manjinskih nositelja
DP, DN difuzijske koeficijenti upljina i elektrona
Budui da su
93
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
jednadba postaje
(qVs/kT)
gdje su:
i
Za silicij na sobnoj temperaturi je:
94
5. Fizika poluvodia
___________________________________________________________________________
to pojednostavljuje izraz u :
Primjer 5.6
% Struja zasienja
t = 25:5:125;
is = 1.0e-15*(1.15).^(t-25);
plot(t,is)
title('Struja reverznog zasienja u odnosu na temperaturu')
xlabel('Temperatura, C')
ylabel('Struja, A')
95
6. DIODA
6.1 Karakteristika diode
Dioda je poluvodiki elektroniki element s dva prikljuka (anodom i katodom). Ve sam
elektroniki simbol diode a) podsjea da se radi o elementu koji vodi struju samo u jednom
smjeru. Njezina strujno/naponska karakteristika prikazana je dijagramom b):
6. Dioda
___________________________________________________________________________
za koji su:
Da bi se dobio dinamiki, diferencijalni otpor diode u nekoj radnoj toki, jednadba se treba
derivirati u odnosu na v, pa imamo:
Sljedei problem je kako odrediti konstantu n i struju zasienja IS ako su zadani podaci
odgovarajuih parova napona i struje diode.
Jednadba diode moe se pisati kao:
to logaritmiranjem daje:
97
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Ako se crta krivulja od v u odnosu na ln(i) onda imamo pravac s nagibom 1/nVT i presjecitem
y-osi od ln(IS).
Primjer 6.1
Za propusno polariziranu diodu zadanu odgovarajuim parovima napona i struje, treba nai
reverznu struju zasienja IS i parametar diode n.
Rjeenje
% Diodni parametri
vt = 25.67e-3;
v = [0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7];
i = [0.133e-12 1.79e-12 24.02e-12 321.66e-12 4.31e-9 57.69e-9
772.58e-9];
%
lni = log(i); % prirodni log struje
% koeficijenti dobiveni najboljim nadopunjavanjem linearnog
modela
p_fit = polyfit(v,lni,1);
% linearna jedndzba je y = m*x + b
b = p_fit(2);
m = p_fit(1);
ifit = m*v + b;
%
98
6. Dioda
___________________________________________________________________________
% Izracunati Is i n
Is = exp(b)
n = 1/(m*vt)
% nacrtati v vu odnosu na ln(i) i najbolji fit-model
plot(v,ifit,'b', v, lni,'or')
axis([0,0.8,-35,-10])
xlabel('Napon (V)')
ylabel('ln(i)')
title('Najbolji fit linearni model')
koji pozivom daje:
>> pr6_1
Is =
9.9525e-015
n =
1.5009
i sliku:
gdje su:
kS = 0.072 /0C
T1 i T2 su dvije razliite temperature
99
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Budui da je e0.72 priblino jednako 2, gornja jednadba moe se pojednostavniti i napisati
kao:
Primjer 6.2
Struja zasienja diode na 250C je 10-12 A. Uz pretpostavku da je emisijska konstanta diode
jednaka 1.9 treba nacrtati i/v karakteristiku diode za temperature T1 = 00C i T2=100 0C.
Rjeenje
% Temperaturni efekti na diodnoj karakteristici
%
k = 1.38e-23; q = 1.6e-19;
t1 = 273 + 0;
t2 = 273 + 100;
ls1 = 1.0e-12;
ks = 0.072;
ls2 = ls1*exp(ks*(t2-t1));
v = 0.45:0.01:0.7;
l1 = ls1*exp(q*v/(k*t1));
l2 = ls2*exp(q*v/(k*t2));
plot(v,l1,'ro',v,l2,'b+')
axis([0.45,0.75,0,10])
title('Diodna I-V krivulja za dvije temperature')
xlabel('Napon (V)')
ylabel('Struja (A)')
text(0.5,8,'o je za 100 stupnjeva C')
text(0.5,7, '+ je za 0 stupnjeva C')
100
6. Dioda
___________________________________________________________________________
6.2 Analiza strujnih krugova s diodom
Na slici je prikazan krug s diodom koji se sastoji od istosmjernog (dc) napona izvora VDC,
otpora R i diode. Treba odrediti struju diode ID i napon na diodi VD.
Iz ovih dviju jednadbi mogu se nai struja diode ID i napon diode VD.
Postoji nekoliko metoda kako nai ID i VD. Jedan pristup je nacrtati gornje jednadbe i nai
presjecite pravca i nelinearne krivulje. U njihovom presjecitu nalazi se traena radna toka.
Primjer 6.3
Za strujni krug sa serijskim spojem naponskog izvora, otpornika i diode zadano je:
R=10 k, VDC= 10V, IS=10-12 i n=2.0 (uz pretpostavku da je temperatura 250C).
a) Koristiti Matlab program za crtanje propusne karakteristike diode i radnog pravca
troila
b) Iz crtea procijeniti radnu toke diode.
Rjeenje
% Odredjivanje radne tocke
% koristeci graficku tehniku
%
% jednadzba diode
k = 1.38e-23;q = 1.6e-19;
t1 = 273 + 25; vt = k*t1/q;
v1 = 0.25:0.05:1.1;
i1 = 1.0e-12*exp(v1/(2.0*vt));
% radni pravac 10=(1.0e4)i2 + v2
101
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
vdc = 10;
r = 1.0e4;
v2 = 0:2:10;
i2 = (vdc - v2)/r;
% plot
plot(v1,i1,'r', v2,i2,'b')
axis([0,2, 0, 0.0015])
title('Graphicka metoda - radna tocka')
xlabel('Napon (V)')
ylabel('Struja(A)')
text(0.4,1.05e-3,'Radni pravac')
text(1.08,0.3e3,'Krivulja
diode')
102
6. Dioda
___________________________________________________________________________
Uz pretpostavku da je dioda idealna, dioda vodi kad je napon izvora pozitivan vs>0 , pa je
pritom napon na otporu:
Primjer 6.4
Krug za punjenje baterije prikazan je slikom. Napon baterije je 11.8 V. Izvor izmjeninog
napona je vs(t) = 18 sin (120 t) V, a otpor R=100 .
Matlab programom treba:
a) nacrtati ulazni napon
b) nacrtati struju kroz diodu
c) izraunati kut voenja diode
d) izraunati vrnu (tjemenu) vrijednost
Pretpostaviti da je dioda idealna.
Rjeenje
Kad je ulazni napon vs vei od VB dioda vodi i njezina struja id dana je sa:
103
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Dioda prestaje voditi kad je vs<VB
pa je zbog simetrije:
Matlab program
% Krug za punjenje baterije
period = 1/60;
period2 = period*2;
inc =period/100;
npts = period2/inc;
vb = 11.8;
t = [];
for i = 1:npts
t(i) = (i-1)*inc;
vs(i) = 18*sin(120*pi*t(i));
if vs(i) > vb
idiode(i) = (vs(i) -vb)/r;
else
idiode(i) = 0;
end
end
subplot(211), plot(t,vs)
%title('Ulazni napon')
xlabel('Vrijeme (s)')
ylabel('Napon (V)')
text(0.027,10, 'Ulazni napon')
subplot(212), plot(t,idiode)
%title('Struja diode')
xlabel('Vrijeme (s)')
ylabel('Struja(A)')
text(0.027, 0.7e-3, 'Struja diode')
% kut vodjenja
theta1 = asin(vb/18); theta2 = pi - theta1;
kut = (theta2 -theta1)/(2*pi)
% vrsna vrijednost struje
vrsna_vr = (18*sin(pi/2) - vb)/r
% pcurrent = max(idiode)
koji pozivom daje:
>> pr6_4
kut =
0.2724
vrsna_vr =
6.2000e-004
104
6. Dioda
___________________________________________________________________________
i prikazuje:
105
7. TRANZISTOR
7.1 Bipolarni tranzistor
Bipolarni tranzistor (BJT bipolar junction transistor) sastoji se od dva pn-spoja u
redoslijedu pnp ili npn. Rad BJT zasniva se na ponaanju veinskih i manjinskih nositelja.
Npn i pnp tranzistori imaju ovakve simbole:
NPN tranzistor
PNP tranzistor
tj.
7. Tranzistor
__________________________________________________________________________
odnosno:
gdje su :
IES i ICS struje zasienja od baze-emiter, odnosno baze-kolektor,
R je reverzno strujno pojaanje u spoju zajednike baze,
F je strujno pojaanje u spoju zajednike baze.
U oznakama R dolazi od reverznog (engl. reverse), a F od unaprijednog (engl. forward).
Reverzno i unaprijedno strujno pojaanje su povezani relacijama:
gdje je IS struja zasienja .
gdje je A povrina emitera, a JS gustoa struje zasienja za koju vrijedi:
gdje su
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
U sluaju pnp tranzistora, smjer dioda u nacrtanom modelu je obrnut. Nadalje, naponski
polariteti u jednadbama su takoer obrnuti. Rezultirajue Eber-Moll-ove jednabe za pnp
tranzistor tako postaju:
Unaprijedno aktivno
Ovo podruje odgovara propusnom prednaponu emiter-baza spoja i reverznom prednaponu na
baza-kolektor spoju. To je normalno radno podruje tranzistora koje se koristi za pojaavanje
signala. Ako je VBE>0.5 V i VBC<0.3V onda se jednadbe mogu napisati kao
108
7. Tranzistor
__________________________________________________________________________
Uvrtenjem gornjih jednadbi u donju i sreivanjem dobije se:
Oevidno je da vrijedi:
Reverzno aktivno
Reverzno aktivno podruje odgovara reverznom prednaponu na emiter-baza spoju i
propusnom prednaponu baza-kolektor spoja. Ebers-Mollov model u reverzno-aktivnom
podruju (VBC>0.5V i VBE<0.3V) pojednostavljuje se na:
to daje
109
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Podruje zasienja i zapiranja
Podruje zasienja odgovara propusno polariziranom i baza-emiter i baza-kolektor spoju.
Tranzistor u podruju zasienja ponaa se kao sklopka u ukljuenom ("ON") stanju.
Podruje zapiranja odgovara reverzno polariziranom spoju baza-emiter i baza-kolektor.
Kolektorska i bazna struja su vrlo male u odnosu na tijek kad je tranzistor u aktivnom
unaprijednom ili podruju zasienja. U najveem broju primjena, adekvatno je pretpostaviti
da je IC=IB=IE=0, kad je BJT u podruju zapiranja. Za takvo stanje tranzistora u ulozi sklopke
kae se da je iskljuena ili u poloaju "OFF".
Primjer 7.1
Neka BJT ima emitersko podruje od 5.0 mm2, F=120, R=0.3 prijenosna gustoa struje
JS=210-10 A/mm2 i T=3000K. Treba nacrtati IE u odnosu na VBE za VBC=-1V. Treba
pretpostaviti da je 0<VBE<0.7 V.
Rjeenje
Upotrebom navedenih jednadbi u Matlab programu:
% ulazne karakteristike BJT
k=1.381e-23; temp=300; q=1.602e-19;
cur_den=2e-10; area=5.0; beta_f=120; beta_r=0.3;
vt=k*temp/q; is=cur_den*area;
alpha_f=beta_f/(1+beta_f);
alpha_r = beta_r/(1+beta_r);
ies=is/alpha_f;
vbe=0.3:0.01:0.65;
ics=is/alpha_r;
m=length(vbe);
for i = 1:m
ifr(i) = ies*exp((vbe(i)/vt)-1);
ir1(i) = ics*exp((-1.0/vt)-1);
ie1(i) = abs(-ifr(i) + alpha_r*ir1(i));
end
plot(vbe,ie1)
title('Ulazne karakteristike BJT')
xlabel('Napon baza-emiter, V')
ylabel('Struja emitera, \muA')
dobije se:
110
7. Tranzistor
__________________________________________________________________________
Eksperimentalna prouavanja pokazuju da kolektorska struja BJT u propusnom aktivnom
podruju linearno raste s naponom izmeu kolektora i emitera (VCE). Tako se jednadbe mogu
preurediti pa vrijedi:
Primjer 7.2
Npn tranzistor ima s emitersko podruje od 5.5 mm2, F=0.98, R=0.35, VAF=250V i
prijenosnu gustou struje JS=210-9 A/mm2. Pretpostaviti temperaturu T=3000K. Treba
nacrtati izlazne karakteristike za VBE = 0.65V. Zanemariti efekt od VAF na izlaznu struju IC.
Rjeenje
111
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
N-kanalni
P-kanalni
MOSFET
MOSFET moe raditi u tri podruja: zapiranju, triodnom i zasienju.
112
7. Tranzistor
__________________________________________________________________________
Podruje zapiranja
Zapiranje (engl. cut-off) se ostvaruje kad je za n-kanalni MOSFET napon na vratima nii od
okidnog (engl. treshold) VT :
Triodno podruje
Kada je VGS>VT i VDS malen, MOSFET radi u triodnom podruju i ponaa se kao nelinearni,
naponom kontrolirani otpor. Njegova I-V karakteristika dana je s:
uz uvjet:
gdje je:
Podruje zasienja
MOSFET e biti u zasienju ako je:
113
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Mjesto razdvajanja triodnog podruja od podruja zasienja dobije se uvrtavajui uvjet
Primjer 7.3
Za n-kanalni obogaeni tip MOSFET-a sa kn=1 mA/V2 i VT =1.5 V, upotrebom Matlab
programa nacrtati I-V karakteristike za VGS=4, 6 i 8 V i za VDS izmeu 0 i 12 V.
Rjeenje
% I-V MOSFET karakteristike
%
kn=1e-3; vt=1.5;
vds=0:0.5:12;
vgs=4:2:8;
m=length(vds);
n=length(vgs);
for i=1:n
for j=1:m
if vgs(i) < vt
cur(i,j)=0;
elseif vds(j) >= (vgs(i) - vt)
cur(i,j)=kn * (vgs(i) - vt)^2;
elseif vds(j) < (vgs(i) - vt)
cur(i,j)=kn*(2*(vgs(i)-vt)*vds(j) - vds(j)^2);
end
end
end
plot(vds,cur(1,:),'r',vds,cur(2,:),'b',vds,cur(3,:),'g')
xlabel('Vds, V')
ylabel('Struja izvoda, A')
title('I-V MOSFET karakteristika' )
text(6, 0.009, 'Vgs = 4 V')
text(6, 0.023, 'Vgs = 6 V')
text(6, 0.045, 'Vgs = 8 V')
114
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Iz sheme idealnog pojaala moe se izraziti izlazni napon V0:
iz ega slijedi da su dva ulazna napona takoer jednaka. Ova injenica uvodi pojam
virtualnog kratkog spoja. Nadalje, kako je ulazni otpor vrlo velik, pretpostavlja se da nikakva
struja ne tee u pojaalo.
Kad god postoji veza s izlaza OP pojaala na invertirajui ulaz ostvaruje se negativna
povratna veza.
a) invertirajua
116
Predznak minus govori da su VIN i VO pomaknuti u fazi za 1800. Ulazna impedancija ZIN dana
je s:
a ulazni otpor je R1. Obino je R2>R1 tako da je |V0| > |VIN |. Uz pretpostavku vrlo velikog
pojaanja otvorene petlje i visokog ulaznog otpora, pojaanje invertirajueg pojaala ovisi o
vanjskim komponentama R1 i R2, te ne ovisi o pojaanju otvorene petlje.
Ako se u opoj shemi za impedancije uzmu Z1=R1 i Z2 = 1 / jC, dobije se integrator kao na
slici:
117
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
a budui da je IR=IC gornji izraz postaje:
a budui da je:
slijedi:
118
i takoer:
Primjer 8.1
Za sklop na slici:
a) izvedite izraz za prijenosnu funkciju V0/VIN (j).
b) Ako je C = 1 nF i R1 = 2 K, treba nacrtati amplitudni odziv
za R2 koji je jednak:
i)
100 K
ii)
300 K
iii)
5000 K
119
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Rjeenje
a)
120
121
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Budui da je ulazna impedancija jako velika (i1=0) jednadba se pojednostavljuje:
Primjer 8.2
Za sklop na slici, potrebno je:
122
123
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
ylabel('Faza')
axis([1.0e-2,1.0e6,0,75])
text(2.0e-2,60,'Fazni odziv ')
to pozivom daje polove i nule:
>> pr8_2
Nula je
z =
-100
Polovi su
p =
-1000
>>
kao i amplitudni i fazni dijagram:
124
9. MAGNETIZAM
9.1 Magnetske veliine
Magnetske silnice (silnica = linija sile) prikazane su zatvorenim
linijama koje izlaze iz sjevernog pola magneta (N) i zavravaju na
junom (S), te se nastavljaju kroz tijelo magneta od junog do
sjevernog pola.
Skup svih silnica zove se magnetski tok i oznauje simbolom . Jae magnetsko polje
ima vei tok nego slabije polje. Magnetski tok mjeri se u Wb (itaj: Weber).
Gustoa toka B je broj magnetskih silnica po jedinici povrine A okomite na smjer
magnetskog toka:
B=
[T ]
Temeljni zakon odnosa magnetskog polja i struja koja polje stvaraju dan je relacijom
(Amperov zakon ili zakon protjecanja):
JJG JJG
v H dl = I
l
gdje je H jedna od temeljnih magnetskih veliina i naziva se jakost magentskog toka, te ima
svojstva vektora.
Primijeni li se zakon protjecanja na ravni vodi kojim tee struja jakosti I, za magnetsko
polje na koncentrinim krunicama (silnicama) oko vodia vrijedi:
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
H dl = I
vrijedi:
dl = l = 2 r
to daje
H=
I
I
[ A / m]
=
l 2 r
Jakost magnetskog polja dakle, opada s udaljenou od osi vodia. Ona je takoer povezana
preko permabilnosti materijala s gustoom toka, pa vrijedi:
B= H
[T ]
0 = 4 10 7
[Vs / Am]
126
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
Jezgre od neferomagnetskih materijala ponaaju se slino kao vakuum: njihova
relativna permeabilnost priblino je jednaka jedinici (diamagnetski materijali r < 1,
paramagnetski materijali r > 1).
Permeabilnost vakuuma je konstantna veliina i oznauje se kao apsolutna
permeabilnost. Permeabilnost feromagnetskih materijala pak nije konstantna veliina. Ona
ovisi o prethodnom magnetiziranju materijala, iznosu polja H i temperaturi.
a) Remanentni magnetizam
b) Koercitivnost
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Bmax uz -Hmax. Slinim postupkom (smanjivanje uzbude, tj. struje do nule i poveanjem do
+Hmax) zatvara se ciklus, a nastala krivulja zove se petlja histereze.
Magnetski materijali dijele se s obzirom na koercitivnost na meke i tvrde materijale.
Meki materijali imaju malu koercitivnost, dakle usku petlju histereze, i veliku relativnu
permeabilnost. Ti materijali koriste se za jezgre transformatora, statore i rotore elektrinih
strojeva, releje i sl. Tvrdi magnetski materijali imaju veliku koercitivnost i veliku
remanenciju. Slue za izradu trajnih magneta, a proizvode se od legura elika s dodatkom
volframa, kobalta, nikla, aluminija i titana.
Feromagnetici gube svoja magnetska svojstva kad im temperatura prijee stanovitu
vrijednost (Curieeva taka - za eljezo oko 760C). Sve magnetske veliine dane su u tablici
s pripadnim simbolima i jedinicama:
Primjer 9.1
Treba nacrtati za okoli ravnog vodia protjecanog strujom ovisnost jakosti magnetskog polja
H o promjeru vodia i struji.
Rjeenje
% Izracunavanje jakosti polja H oko ravnog vodica
%
udaljenost=input('Maksimalna udaljenost (npr. d=30): ');
promjer=input('Promjer vodica (npr. R=3): ');
while 1
struja=input('Jakost struje (npr. I=5, 0 za kraj): ');
if (struja>0)
r=0:0.1:udaljenost;
R=promjer;
I=struja;
H=[];
for i=1:length(r)
if r(i)<R
H(i)=I*r(i)/(2 * pi * R.^2);
else
H(i)=I/(2 * pi *r(i));
end
128
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
end
plot(r,H);
title('H=f(I,r)');
xlabel('r [m]'); ylabel('H [A/m]');
hold on;
else
hold off;
break;
end
if I<=0
break;
end
end
disp ('Svrsetak!');
>> Pr9_1
Maksimalna udaljenost (npr. d=30): 50
Promjer vodica (npr. R=3): 3
Jakost struje (npr. I=5, 0 za kraj): 5
Jakost struje (npr. I=5, 0 za kraj): 10
Jakost struje (npr. I=5, 0 za kraj): 13
Jakost struje (npr. I=5, 0 za kraj): 0
Svrsetak!
129
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
9.2 Magnetski krug
A
gdje su Rm tzv. "magnetski otpor" ili reluktancija, a MMS "magnetomotorna sila" (esto se
oznauje sa -).
Dobiveni izraz slian je izrazu za Ohmov zakon:
= B A= H A=
I=
E
1 l
EMS
R
pa se stoga izraz naziva Ohmov zakon za magnetske krugove. Tok odgovara elektrinoj
struji I, magnetomotorna sila MMS elektromotornoj sili EMS, a permeabilnost specifinoj
vodljivosti metalnog vodia.
U sluaju sloenog magnetskog kruga, dobivenog na primjer
umetanjem zranog raspora u jednostavni magnetski krug, prilike se
mijenjaju. Magnetski otpor zranog raspora razlikuje se od
magnetskog otpora feromagnetskog materijala. S obzirom da ukupni
otpor raste, magnetski se tok smanjuje (uz konstantnu struju). Ako bi
se eljela ista indukcija kao u sluaju bez zranog raspora, bilo bi
potrebno vie amper-zavoja uzbude. Ako uzmemo u obzir samo dva
medija (eljezo i zrak) onda vrijedi:
NI
1
130
l1
1 l2
+
A1 2 A2
MMS
Rm1 + Rm 2
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
dok bi tonija ekvivalentna shema po odsjecima bila:
Dobro je uoiti da se i ovdje serijski spoj magnetskih otpora dobiva njihovim zbrajanjem (kao
to bi se njihov paralelan spoj dobio kao reciprona vrijednost zbroja pojedinanih
recipronih vrijednosti). Iz pojednostavljenog izraza slijedi
l1 l2
+
=N I
A1 1 A2 2
odakle je
B1
l1
+ B2
l2
=NI
odnosno H 1ll + H 2 l 2 = N I
to je ve poznati Amperov zakonom koji odgovara drugom Kirchhoffovu zakonu u
elektrinim krugovima.
Openito, za magnetski krug sa i razliitih odsjeaka kroz koji prolazi isti tok vrijedi:
NI
1 l
i Ai
i
i
Svaki gibljivi naboj stvara magnetsko polje. Kako je magnetsko polje karakterizirano
silom kojom se dva pola magneta privlae ili odbijaju, to znai da e i na gibljivi naboj u
magnetskom polju djelovati sila.
Pritom nije vano kojeg je porijekla magnetsko polje koje djeluje silom - je li to
magnetsko polje permanentnog magneta, elektromagneta ili polje vodia kojim tee struja.
9.3.1. Sila na naboj
Ako se naboj giba u magnetskom polju, na njega djeluje sila F koja ovisi o naboju Q i
brzini naboja v, te magnetskoj indukciji B magnetskog polja:
F =Q vB
ili, izraeno skalarno
F = Q v B sin
gdje je kut izmeu v i B vektora.
131
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Izraz u zagradi predouje vanjski umnoak ("ex-produkt") vektora v i B .
Magnetska sila na vodi kojim tee elektrina struja proizlazi iz ve opisane sile na svaki
pojedini naboj koji se kree u magnetskom polju. Koritenjem izraza za magnetsku silu na
naboj dobiva se izraz za silu na vodi kojim tee struja. Ako je vodi postavljen okomito na
magnetske silnice vrijedi:
dl
dQ
dF = B dQ v = B dQ = B
dl = B I dl
dt
dt
pa je na duljini l ukupna sila jednaka:
F=BIl
132
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
9.3.3. Sila izmeu dva vodia kroz koje tee struja
Izmeu dva vodia kroz koje teku
struje javlja se sila. Zbog jednostavnosti
izvoda pretpostavlja se da su vodii ravni,
dugi i meusobno paralelni na udaljenosti
d.
Iz slike se vidi da e sila F1, kojom
magnetsko polje H1 (nastalo strujom I1)
privlai vodi kroz koji tee struja I2, biti
jednaka:
F1 = B1 I 2 l = 0 H 1 I 2 l
u polju jakosti H 1 =
I1
2 d
to daje:
F1 =
0 I1 I 2l
2 d
[N ]
Treba uoiti da i magnetsko polje struje I2 djeluje istom silom na vodi kojim tee struja I1.
Takvo djelovanje dviju struja naziva se elektrodinamiko djelovanje. Lako je pokazati da e
se dva paralelna vodia u kojima teku struje u istom smjeru meusobno privlaiti, dok e se u
paralelnim vodiima u kojima teku struje u razliitom smjeru vodii meusobno odbijati. U
internacionalnom SI sustavu jedinica definirana je jedinica jednog ampera (A) na temelju
predoenog elektrodinamikog djelovanja - dva vodia razmaknuta d=1 m, kroz koje tee
struja od 1 A, tj. I1=I2=1 A, privlae se silom od:
0 111 4 10 7
F=
=
= 2 10 7
2 1
2
[N ]
133
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Magnetski se zavoj nije nalazio u polju iste jakosti prije i poslije udaljavanja (jakost
polja i broj silnica koje kroz zavoj prolaze opada s udaljenou). Uzrok je dakle promjena
magnetskog toka. A posljedica svakako je elektrino polje, jer bez njega nema ni struje.
Opisanu pojavu vrijedno je poblie razmotriti. Ako se vodi duljine l kree u
magnetskom polju brzinom v okomito na
polje indukcije B, onda na svaki naboj u
tom vodiu djeluje sila F=QvB. No kako
ta sila prema ima suprotan smjer za
naboje razliitog polariteta, slijedi da e
se slobodan, negativan naboj vodia
pomaknuti na jednu, a pozitivan naboj na
drugu stranu. Pokusom bi se to moglo
provjeriti tako da se vodi prilikom
gibanja prepolovi. Svaka polovica bila bi
nabijena, i to nabojem suprotnog
polariteta.
Elektromagnetska indukcija
a) gibanje vodia
b) stvaranje naboja i elektrinog polja
Na slici b) prikazane su i silnice elektrinog polja koje nastaje zbog prisutnosti
nabijenih krajeva vodia. Ta se pojava naziva elektromagnetska indukcija, a dobiveni naboj
inducirani naboj.
Ako se to kretanje vodia ostvari na vodljivom okviru, inducirani e naboj potei
okvirom i struja e tei dok se vodi po okviru giba. Ta se struja naziva inducirana struja.
Izraz za iznos induciranog naboja najlake se dobiva preko energetskih odnosa. Naime,
pomak naboja Q od toke a do b znai rad ostvaren silom F na putu l. Iznos sile je poznat, pa
slijedi:
W
W = F l = Q l v B [J ]
a kako je iz elektrostatike poznato e =
Q
slijedi:
e=l v B
Uzimajui u obzir i vektorska obiljeja promatranih veliina, taj se izraz moe pisati i kao:
e=l vB
d = B dA = B l ds
Taj se pomak dogodio u infinitezimalnom vremenu dt, pa izraz postaje:
134
d
ds
=l B =l Bv.
dt
dt
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
e=
d
dt
135
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
povrina poveava, poveava se i magnetski tok. Inducirana struja pak nastoji smanjiti iznos
toka (jer generira drugi tok suprotnog smjera).
Kad bi se vodi kretao u suprotnom smjeru, i struja bi imala suprotan smjer od
prikazanog. U tom bi sluaju polje opadalo, a inducirana struja bi ga podravala (uveavala).
To na stanovit nain predstavlja analogiju s mehanikim naelom inercije. Kad god
pokuamo promijeniti postojee stanje prirodnog sustava, sustav e uiniti sve mogue da nas
u tome sprijei. Negativan predznak Faradayeva zakona u skladu je s Lenzovim zakonom.
d
dt
e = N
d
d (B A cos )
d
= N
= N B A sin
dt
dt
dt
d
to uvrtenjem
dt
e = N B A sin
Znai da rotacija N zavoja u magnetskom polju daje napon harmonikog (sinusnog) oblika.
Ako se najvea trenutna vrijednost napona oznai s Em:
136
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
Em = N B A
e = Em sin
2
t
T
gdje je T - vrijeme jednog okretaja.
Primjer 9.2
Pokazati Matlab programom kako se promjenom frekvencije f mijenja valni oblik induciranog
napona e.
Rjeenje
% Usporedba induciranog napona razlicitih
frekvencija
%
t=0:0.1:2*pi;
T=[2 4 6];
hold on
for j=1:3
plot(t,sin(2*pi*t/T(j)));
end
137
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
9.4.3. Samoindukcija
Istosmjerna struja stvara stalni (konstantni) magnetski tok, a izmjenina izmjenini. Svaki
promjenljivi tok, a to znai i izmjenini, inducira napon. U zavojnici kojom tee izmjenina
struja inducirat e se, dakle, napon zbog promjene vlastite struje (koja mijenja magnetski tok).
Dakako, napon e se inducirati, prema Faradayevu zakonu kako god se tok mijenja. Ta se
pojava induciranja napona proizvedenog od vlastitog promjenljivog toka zove samoindukcija.
Neka je idealna zavojnica s N zavoja smjetena na prstenastu feromagnetsku jezgru:
Uvrtenjem d =
NA
es = N
l
dt
NA
l
di
di
odakle slijedi
es = N
es = N
N A di
l
dt
d
dobiva se:
dt
N 2 A di
l
dt
es = L
di
dt
Induktivitet od 1H ima zavojnica u kojoj se pri strujnoj promjeni od 1A/s inducira napon od
1V: [H ] = [Vs / A] = [Wb / A] . Prema II. Kirchhoffovu zakonu mora vrijediti : es+e=0.
9.4.4. Meuindukcija
Zanimljivo je promotriti utjecaj promjenljivog toka jednog svitka (zavojnice) na drugi
svitak koji obuhvaa itav ili dio promjenljivog toka. Neka se na istu feromagnetsku jezgru
namota dodatna zavojnica s N2 zavoja, kako je prikazano na slici :
Promjenljiva struja u prvoj zavojnici stvara promjenljivo magnetsko polje d1/dt koje
d
prolazi jezgrom. Zbog samoindukcije u prvoj e se zavojnici inducirati napon: e1 = N1 1 .
dt
138
9. Magnetizam
___________________________________________________________________________
Meutim i druga zavojnica obuhvaa isti promjenljivi tok. Zato e se i u njoj inducirati napon,
d
ovisno o broju njezinih zavoja e2 = N 2 1 .
dt
Treba jo pogledati o emu ovisi promjenljivi tok 1, napisati uzrok njegove promjene.
Ni
Slino kao kod samindukcije slijedi 1 = B A = H 1 A = 1 1 A to uvrtenjem daje:
l
e2 =
N1 N 2 A di1
l
dt
= M
di1
dt
N12 A
2
N12
N2
N 21
N2
N 22 A
i potpuno analogno
L2 =
= 1
=
= 2
1 l
1 l
l
Rm
l
Rm
A
A
Povezujui gornje izraze dobije se:
L R L2 Rm
N N
= L1 L2
M= 1 2 = 1 m
Rm
Rm
L1 =
Ta je veza dobivena za sluaj potpunog magnetskog vezanja - sav tok od prve zavojnice
prolazi kroz drugu zavojnicu. Ako to nije sluaj, u proraun meuinduktiviteta treba uzeti i
dodatni faktor k magnetskog vezanja (k<1):
M = k L1 L2
e2 =
N2
e1
N1
Vidi se da se naponi primara i sekundara odnose kao omjeri njihova broja zavoja. Izlazni
napon se moe mijenjati (poveavati ili smanjivati) s razliitim brojem zavoja. Po tom naelu
radi transformator.
139
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Dobro je odmah uoiti da je inducirani napon takoer promjenljiv, to u praksi znai
da se izmjenini napon primara transformira u izmjenini napon eljenog iznosa na
sekundaru. Kod idealnog transformatora (bez gubitaka), snage na primarnoj i sekundarnoj
strani su jednake, to znai da je pri viem sekundarnom naponu (vei broj zavoja sekundara),
sekundarna struja manja. Dobiti vei napon na sekundarnoj strani (poveanjem broja zavoja)
mogue je samo uz smanjenje sekundarne struje.
Transformatori tako i slue pri prijenosu energije na velike udaljenosti. Visokonaponski
dalekovodi imaju vrlo visok napon, uz malu struju, ime se minimiziraju gubici uslijed
zagrijavanja prijenosnog vodia.
L i2
2
0
Dok tee izmjenina struja kroz zavojnicu induktiviteta L, ona sadri magnetsku energiju
1 2
L i . Ako napon na zavojnici koji je struju prouzrokovao nestane, onda e ta energija
2
troei se nastojati odrati tok struje, pa njezin iznos nee trenutano pasti na nulu.
W = dW = L i di =
W=
1 2 1 N2A H l
H2
Li =
=
Al
2
2
l N
2
140
H2
2
V=
B2
BH
V=
V
2
2
dobivena energija A 2 A 1 A g
=
=
= A2
<1
dovedena energija A 1
A1
A2 + Ag
Pritom je kod motora dobivena energija mehanika, a dovedena elektrika, dok je kod
generatora obratno. Moe se izraziti i omjerom dobivene i dovedene snage:
= P2
P1
ivotna dob elektrinog stroja ovisi o njegovom zagrijavanju, posljedici gubitaka energije koji
se preteno pretvaraju u toplinu.
Gubici u elektrinom stroju:
- gubici u vodiima zbog prolaza struje kroz namot otpora R (omski otpor)
- gubici u eljezu zbog pojave histereze i vrtlonih struja
- dielektriki gubici gubici u izolaciji (dolaze do izraaja kod vrlo visokih napona)
- gubici trenja i ventilacije mehaniki gubici kod rotacijskih strojeva
Zakoni na kojima se temelji princip rada elektrinih strojeva:
- zakon elektromagnetske indukcije
- zakon protjecanja
- zakon sile u magnetskom polju
10.1.1 Princip izvedbe elektrinih strojeva
Elektrini stroj treba imati dva osnovna dijela:
- magnetski dio (jezgra od feromagnetskog materijala)
- elektrini dio (izveden od dva ili vie namota)
za izradu elektrinih strojeva koriste se:
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
- konstrukcijski materijali
- magnetski materijali
- vodljivi materijali
- izolacijski materijali
Pretvorba mehanike energije u elektrinu i obratno postoji samo onda, ako postoji relativno
gibanje vodia prema magnetskom polju, zato se rotacijski elektrini strojevi sastoje od dva
osnovna dijela:
Nepomini dio ili stator - sastavljen je od eljezne jezgre , kuita, namota i prikljunica.
Pomini dio ili rotor - sastavljen je od eljezne jezgre, namota kliznih kontakata, osovine i
ventilatora.
Izmeu statora i rotora nalazi se zrani raspor koji omoguuje gibanje, jer se u njemu
elektromagnetskim putem stvara magnetsko polje indukcije B.
142
=0
,
P 0 P Fe
Kratki spoj najvee optereenje, gubici i zagrijavanje su najvei (opasnost od pregaranja).
=0
P k PCu = I k2 R
f
p
s -1
143
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Prema izvedbi rotora postoje dvije izvedbe sinkronih strojeva:
a) Strojevi s neistaknutim polovima (okrugli ili cilindrini rotor)
TURBOGENERATORI
b) Strojevi s istaknutim polovima HIDROGENERATORI
a) TURBOGENERATOR (p=1)
b) HIDROGENERATOR (p=3)
Presjek sinkronog stroja
10.2.1 Princip izvedbe sinkronog stroja
Uobiajena izvedba sinkronog stroja:
- armaturni (radni) namot nalazi se na statoru raspodijeljen po utorima
- uzbudni dio stroja nalazi se na rotoru (koncentriran za hidrorotor, raspodijeljen za
turborotor)
Uzbuda magnetskog toka stvara se prolazom uzbudne (primarne) struje kroz uzbudni namot.
Istosmjerni se izvor prikljuuje preko kliznih kolutova i etkica (kontaktno) ili se preko
inverznog stroja i rotorskog ispravljaa ostvaruje bezkontaktni prijenos energije za uzbudu.
Umjesto tiristorskog ispravljaa nekad je sluio istosmjerni generator.
10.2.2 Princip rada sinkronog generatora
Da bi se inducirao napon u armaturnom namotu sinkronog generatora treba postojati
vremenska promjena magnetskog toka. Prolazom istosmjerne uzbudne struje kroz uzbudni
namot, uzbuuje se konstantni magnetski tok koji je nepokretan kada rotor miruje, a rotirajui
kad rotira. Pri rotaciji uzrokovanoj pogonskim strojem (npr. turbina) magnetski tok polova
presjeca vodie statorskog namota u kojima se inducira izmjenini napon karakteriziran
frekvencijom, oblikom i iznosom.
Frekvencija induciranog napona odreena je izrazom:
f =
np
60
Oblik induciranog napona obino odstupa od sinusnog za niz nepoeljnih viih harmonikih
lanova.
Da bi se u trofaznom sinkronom generatoru inducirala tri fazna napona meusobno
pomaknuta za 120, moraju u utorima statora biti smjetena tri fazna armaturna namota iji su
poetni zavoji prostorno meusobno pomaknuti za kut:
144
= 120
p
e = BAv
Ukupni inducirani napon jedne faze odreen je izrazom:
E = 4,44 f N
145
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
10.2.4 Optereenje sinkronog generatora i reakcija armature
Optereenje je pogonsko stanje kod kojega kroz armaturni namot tee sekundarna struja I2
(struja optereenja). U pojedinanom radu sinkronog generatora to se dogaa, kada se na
stezaljke generatora prikljue troila. Pogonski stroj treba mehanikom energijom pokrivati
elektrinu energiju troila. U paralelnom radu to se dogaa, kada pogonski stroj daje rotoru
sinkronog generatora vie mehanike energije od one u praznom hodu i uzbudna struja je vea
od struje I10.
U praznom hodu (I2=0) nema padova napona, pa je napon stezaljki U2 jednak induciranom
naponu. Kod optereenja (I20) naponi su razliiti, zbog padova napona i djelovanja
magnetskog toka armature na tok polova (reakcija armature).
Trofazna struja I2 stvara okretno magnetsko polje konstantnog iznosa, koje rotira prema
mirnom statoru sinkronom brzinom ns, dakle istom brzinom kojom rotira i uzbudni dio stroja
zbog mehanike vrtnje rotora. To znai da okretno polje statora i magnetsko polje rotora
miruju jedno prema drugom, jer imaju jednaku (sinkronu) brzinu vrtnje. Smjer vrtnje
okretnog polja ovisi o redoslijedu faza i obratno.
Kod optereenog sinkronog stroja postoje dva magnetska toka:
- magnetski tok polova
- tok armature A
Oba toka rotiraju sinkronom brzinom, prvi zbog mehanikih, a drugi zbog elektrinih razloga.
Oni daju rezultirajui tok , koji takoer rotira sinkronom brzinom.
Promjena optereenja uzrokuje promjenu napona na stezaljkama zbog dva razloga:
- pada napona u armaturnom namotu
- djelovanja reakcija armature
Vanjske karakteristike pokazuju ovisnost napona stezaljki U2 o struji optereenja I2 /U2=f(I2)/
pri konstantnoj uzbudi, a za razne faktore snage cos2.
146
Paralelni rad
To je uobiajeni rad sinkronih generatora. Mrea na koju se generator prikljuuje ima obino
znatno veu snagu od snage generatora, te ima U=konst. , f=konst. (kruta mrea).
Za paralelni rad, tj. postupak sinkronizacije mora se prije ukljuivanja postii:
a) Jednake frekvencije napona generatora i napona mree:
fg = fm
b) Jednake iznose napona generatora i napona mree:
Ug = Um
c) Isti redoslijed faza generatora i mree:
(L1L2L3)g = (L1L2L3)m
d) Istofaznost napona generatora i mree:
U=0
Postizanje uvjeta za sinkronizaciju, te ukljuivanje, obavlja se pomou ureaja za automatsku
sinkronizaciju.
10.2.7 Sinkroni motor
Armaturni (radni, statorski) namot prikljuuje se na izmjeninu mreu, a uzbudni (rotorski)
namot na istosmjerni izvor. Brzina vrtnje je sinkrona i odreena izrazom:
60 f
nS = p
147
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Najvanija karakteristika svakog elektromotora je vanjska ili mehanika karakteristika, koja
pokazuje ovisnost n=f(M).
L1
L2
L3
148
ZVIJEZDA SPOJ
TROKUT SPOJ
Zvijezda i trokut spoj statorskog namota
Kliznokolutni asinkroni motor ima izveden rotorski namot po istim principima kao i statorski.
Moe biti spojen u spoj zvijezda ili trokut. Poetak namota svake faze spojen je s kliznim
kolutom (prstenom). Tri klizna koluta smjetena na osovinu meusobno su i prema osovini
izolirana. Po kolutima klize etkice (klizni kontakt) preko kojih se spaja izvan motora
postavljen otpornik tzv. rotorski uputnik. Kolutni asinkroni motori koriste se za teke uvjete
pokretanja, gdje je potreban veliki potezni moment. Tei su, skuplji i osjetljiviji u pogonu od
kaveznih asinkronih motora.
149
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
L1
L2
L3
L1
L2
L3
a) Detaljna
b) Tropolna
Shema kolutnog asinkronog motora
c) Jednopolna
Kavezni ili kratkospojeni asinkroni motor ima stator isti kao i kolutni. Razlika je u izvedbi
rotora. Namot je izraen od bakrenih ili mesinganih tapova uloenih u utore koji su sa svake
strane prstenima kratko spojeni. Motori malih i srednjih snaga esto imaju kavez od legure
aluminija izraen tlanim ili vibracijskim lijevom. Kavezni asinkroni motor je
najjednostavniji, specifino najlaki i najjeftiniji, te najpouzdaniji i najee koriteni
elektromotor. Kavezni namot je jednofazni i viefazni, a broj pari polova kaveznog rotora
prilagouje se broju pari polova statorskog namota.
I2 =
E2 =
Z2
E2
R + X 22
2
2
Zbog djelovanja magnetskog polja na vodi protjecan strujom, nastaje sila na svaki vodi koja
na kraku r prema osi rotacije stvara okretni moment. On je proporcionalan toku i radnoj
komponenti rotorske struje:
M = K I 2 cos 2
Smjer djelovanja momenta je u smjeru vrtnje okretnog polja. Brzina vrtnje rotora uvijek je
manja od sinkrone brzine vrtnje okretnog polja, dakle, rotor se uvijek okree asinkrono.
150
n n r n
s = nS
=
=
nS
nS nS
Brzina vrtnje rotora:
n = n S (1 s) = 60 f (1 s)
p
Srednja vrijednost nazivnog klizanja (kod nazivnog optereenja) iznosi 2 do 8 %.
Motorsko podruje (ukljuujui zalet) ogranieno je s dva pogonska stanja:
- mirovanje: n=0 s=(ns-n)/ns=1 100%
- sinkronizam: n=ns s=0
Frekvencije rotorske i statorske struje odnose se kao odgovarajue brzine vrtnje:
f 2 = n r = nS n = s
f 1 nS
nS
f 2 = f1s
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
10.3.5 Karakteristika momenta asinkronih motora
Kod elektromotora interesantna je karakteristika: M=f(n) i M=f().
Brzina je povezana s klizanjem 's', pa se gornja ovisnost moe prikazati kao: M=f(s)
152
M = P m = P okr
ili
M = KP
n
153
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
a) za visoke tapove
b) za dvokavezni rotor
c) za trokavezni rotor
Utori kaveznog rotora s potiskivanjem struje
Karakteristike momenta za razne izvedbe rotora pri istoj poteznoj struji malo se razlikuju u
linearnom dijelu, ali znatno u podruju zaleta.
U
UY =
3
I
I kY = 3k
154
M p
M pY = 3
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Samo uz ukljueni kondenzator mogue je dobiti pomak izmeu Ir i Ip od 90. Pomona faza
obino se automatski iskljui nakon zaleta.
10.3.11 Jednofazni prikljuak trofaznog asinkronog motora
Kod ovog prikljuka motor ne razvija potezni moment. Jedan od naina pokretanja je pomou
kondenzatora. Motor ima sline karakteristike kao kondenzatorski jednofazni motor s trajno
ukljuenom pomonom fazom.
a)
b)
Jednofazni prikljuak trofaznog motora za oba smjera vrtnje
Potezni moment i snaga se smanjuju:
M p 0,35 M N
Kapacitet pogonskog kondenzatora iznosi:
C=
P 0,7 P N
P
2 f U2
C= P
15,2
10.4
Strojevi istosmjerne struje su elektrini rotacioni strojevi kod kojih u vanjskom strujnom
krugu tee istosmjerna struja.
10.4.1 Princip izvedbe
Sastoji se od tri osnovna dijela:
- statora s uzbudnim namotom (ili kod manjih snaga trajnim magnetom)
- rotora s armaturnim namotom
- kolektora (ili komutatora) koji rotira s rotorom
Na kolektoru su prislonjene etkice koje su spojene sa stezaljkama prikljune kutije.
156
e = BAv
Inducirani napon se mijenja kao B, tj. on je izmjenian. Napon na etkicama koje miruju je
istosmjeran.
157
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Jedan svitak daje jako pulzirajui napon. Kod veeg broja ispunjenih utora po polu napon ima
neznatne pulzacije.
F = BIA
Okretni moment pokrene rotor u istom smjeru u kojem se okretao generator, ali uz suprotan
smjer struje.
U = E I A R A U
b) Motorski rad:
U = E + I A R A + U
158
10.4.5
159
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
U = E I (R A + R N)
Nadkomaundirani
Kompaundirani
Potkompaundirani
Protukompaundirani
160
161
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Radi smanjenja struje pokretanja, u armaturni krug ukljuuje se rotorski otpor (uputnik).
Iz karakteristinih jednadbi dobiju se i karakteristike M=f(I) i n=f(I) :
162
I = IA = IM
L+
L-
= K IM = K I
M = K M I A = K M K I2
Serijski uzbueni motori primjenjuju se za elektrinu vuu.
Karakteristika brzine n=f(I):
n=
+
E = U RA + RM =
U
R A R M = K K'
IA
I
I
KE
KE
KE K
KE K
163
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
164
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
meusobno djeluju. Budui da se struja kontinuirano preklapa izmeu namotaja kako se rotor
okree, struja u svakom statorskom namotaju je ustvari izmjenina sa frekvencijom
proporcionalnoj broju magnetskih polova motora i okretnoj brzini. Brushless DC motori rade
na isti nain, s vanom razlikom da se struja napajanja ne preklapa mehaniki, nego
elektroniki (tranzisorski ili tiristorski), te da uobiajena konstrukcija ima statorski armaturni
namot.
Slika prikazuje dijagram napona meu fazama statora i niza impulsa elektronikog
preklopnog modula. Valni oblik napona je trapezoidan.
Djelovanje brushless DC motora moe se opisati istim skupom jednadbi kao DC
motora:
V = kam + R I
M = kM I
gdje je ka= kM , a oznake oznauju:
V napon motora
ka armaturna konstanta
m mehanika brzina
R otpor namota
M moment motora
kM konstanta momenta
I armaturna struja motora
166
Korani motor promjenljive reluktancije (VR steper variablereluctance) ima eljezni viepolni rotor i laminirani namot statora,
a rotira kad je zub rotora privuen elektromagnetiziranim zubom
statora. Inercija rotora ovakvog motora je mala, a odziv vrlo brz,
to ne doputa vee inercije tereta. Kad namoti nisu napajani,
statiki moment motora jednak je nuli. Openito, korani kut
ovakvih motora je 150.
167
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Za sve ove tipove koranog motora naelo rada je u osnovi isto: kad se magnetiziraju
zavojnice, u statoru se stvore magnetski polovi i rotor se postavlja u odnosu na smjer
proizvedenog polja statora. Reverziranjem faza struja u zavojnicama, ili magnetiziranjem
samo nekih zavojnica (to je mogue u motorima koji imaju vie od dva statorska pola),
postavljanje statorskog magnetskog polja moe zauzeti jedno od konanog (diskretnog, a ne
kontinuiranog) broja pozicija. Ako je struja u zavojnicama pulzirajua u odgovarajuem
redoslijedu, na isti nain e se pomicati i rotor. Tako ovaj motor moe biti vrlo koristan kad
god se eli precizno korano (inkrementalno) pomicanje. To je posebno traeno u
kompjutorskim i upravljakim sustavima (npr. upravljanje ventila u hidraulikim ili
pneumatskim sustavima i sl.).
Primjer 11.1
Za dvofazni korani motor s permanentnim magnetom neka su poznate fazne struje i1 i
i2 , te neka je start motora za niz i1>0 i i2=0. Treba odrediti niz strujne uzbude za puni okret:
ako su:
a) s punim korakom za jednu fazu
b) s punim korakom za dvije faze
c) s polu-korakom.
Rjeenje
S pretpostavljenim poetnim vrijednostima (faza 1 magnetizirana)
motor na slici e biti u mirovanju. Niz za jednu fazu sastoji se od
ukljuivanja dvijuzavojnica u nizu, reverzirajui polaritet struje
svaki drugi put. Onda e se rotor koranog motora s permanentnim
magnetom pozicionirati s obzirom na polaritet magnetskog polja
generiranog svakim parom polova zavojnice. Na primjer, ako je
zavojnica 1 iskljuena, a zavojnica 2 ukljuena s pozitivnim
polaritetom struje, onda e rotor rotirati u smjeru kazaljke na satu
za 900. Tablicom je pokazan niz struja zavojnice i odgovarajua
pozicija motora.
Ako su obje zavojnice aktivirane, onda je mogue da se rotor
postavi izmeu statorskih polova, takoer s poveanjem od 900, ali
pomaknut u fazi za 45 s obzirom na korani niz jedne faze.
Konano, ako se kombiniraju oba niza (to se lako postie, budui
da su naredbe za struje dviju sekvenci razliite), mogue je dobiti
poveanja od 450. To je vidljivo u tablicama. Jo finija rezolucija
zahtijevat e poveanje broja namota i utora (zuba) u statoru ili
mogunost razliitih (diskretnih) iznosa struja u zavojnicama.
168
Primjer 11.2
Za korani motor s promjenljivom reluktancijom treba odrediti strujni uzbudni niz da bi se
postigli koraci od 450.
Rjeenje
Rad ovakvog motora jednostavniji je od koranog motora s
permanentnim magnetom, jer rotor nije magnetiziran, pa
nije potrebno imati bipolarne struje da bi postiglo eljeno
okretanje rotora. Stator je uzbuen preko istosmjernog
(unipolarnog) napajanja. Sklopke pokazane na slici mogu se
upravljati jednostavnim logikim krugom za sve etiri
odijeljene zavojnice.
U
tablici
desno
pokazane su sekvence, nizovi, a na slikama ispod prva
tri odgovarajua koraka, pomaka rotora.
169
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Idealna momentna karakteristika koranog motora prikazana je na slici. Razlikuju se dva
naina rada: locked-step mode i slewing mode.
U prvom nainu rotor se odmara (ili barem
usporava) izmeu koraka. Taj nain se obino
koristi da se postigne zadana pozicija rotora. U
zakljuani-korak nainu ne doputa se
zaustavljanje ili reverziranje rotora, iako se
rotor jo pomie u sinkronizmu s koranim
nizom. Ovaj drugi nain moe se koristiti na
primjer, za premotavanje magnetske vrpce.
Pogon koranog motora sastoji se od DC napajanja i logike s
preklopnim krugovima koja daje odgovajue impulse. U
uzbudnom nainu rada ovi krugovi pripremaju, pojaavaju i
alju korane nizove u jednoj ili dvije faze. U jednofaznoj
uzbudi struja tee u svakom trenutku u samo jednoj fazi to
tedi energiju, a daje i zadovoljavajuu tonost. U dvofaznoj
uzbudi struja tee kroz obje faze u isto vrijeme, to je
pokazano dijagramom:
Jednofazna uzbuda
Dvofazna uzbuda
170
ELEKTROTEHNIKA
___________________________________________________________________________
Struja je sinusna i zbog toga mijenja smjer svaku polovicu ciklusa. Meutim, moment kojeg
motor generira je uvijek u istom smjeru, to rezultira pulzirajuim momentom sa srednjom
vrijednosti razliitom od nule. Kao i u sluaju serijskog DC motora, najbolja metoda za
kontroliranje brzine univerzalnog motora je promjea njegovog ulaznog napona. Poveanjem
ulaznog napona poveava se i brzina motora.
172
LITERATURA
173
174