2008.01.09.

Translatorni mehaniki sistemi

Modeli fizikih sistema
Modeliranje i simulacija sistema

Promenljive
Osnovne promenljive:
x rastojanje [m]
v brzina [m/s]
a ubrzanje [m /s2]
f sila [N]
Dodatne promenljive:
w energija [J]
p snaga [W]

Sve su funkcije
vremena

dx
dt

dv d 2 x

dt dt 2

p f v
p

dw
dt
t1

w(t ) p(t )dt w(t0 )

to

2008.01.09.

Elementi i njihovi zakoni

Posmatramo elemente i pojave:
Masa
Trenje
Elastinost

Masa tela

Masa tela M [kg]

II Njutonov zakon:

d
( M v) f
dt

Energija
Kinetika
Potencijalna

za M=const

dv
f
dt

wk 12 M v 2
wp Mgh

2008.01.09.

Trenje

f f (v)

esta oznaka:

Sila trenja se javlja kada se dva tela dodiruju i

kredu razliitim brzinama

v v2 v1

v2

zanemarujemo
trenje

Linearizovana zavisnost: f c v
c koeficijent trenja (viskoznosti) [Nm/s]
direktno je srazmeren povri dodira, a
obrnuto srazmeren debljini uljanog filma.

c0

v1

v2

m
v1

Karakteristika
trenja

povlaenje

suvo

linearno

A
v

-A

Elastinost

Opruga
Pod dejstvom spoljanje sile f opruga se istee za x
do - istegnutost opruge bez dejstva sile

Sila u opruzi: f f (x)

Za mala istezanja vai

(linearizovano ponaanje) f k x
k - koeficijent elastinosti [N/m]

x
f

do+x

x x2 x1

x1
f

x2
f

do+x1+x2

Energija opruge: wp 12 k (x) 2

2008.01.09.

Zakonitosti kod uzajamnog dejstva elemenata

1.

Dalamberov zakon (drugauja formulacija II Njutnovog zakona)

( f

dv
dt

) M

ext i

2.

) M

ext i

v2

inercijalna sila
D`Alambert-ova sila

fk

fk

fk

dv
0
dt

Zakon akcije i reakcije (III Njutnov zakon)

3.

( f

m
v1

Zakon pomeraja: suma pomeraja du zatvorene putanje je 0

x1
B1

B2
k

x2

M1

x1 ( x2 x1 )
x2 0

pomeraj
B1

pomeraj
B2

pomeraj
k

Dobijanje modela sistema primer 1

Kombinuju se zakonitosti elemenata i

zakonitosti interakcije (meusobnih
veza) elemenata

x2

x1

M1
k1

Za svako telo posmatramo sile

koje na njega deluju

k1 x1
M 1x1
c( x2 x1 )
k2 ( x2 x1 )
M 2 x2

M2
fa(t)

k2
M1

c( x2 x1 )
k2 ( x2 x1 )

M2

fa

Na osnovu Dalamberovog zakona

piemo jednaine
c( x2 x1 ) k2 ( x2 x1 ) M 1x1 k1 x1 0
f a (t ) c( x2 x1 ) k 2 ( x2 x1 ) M 2 x2 0
M 1x1 cx1 (k1 k 2 ) x1 cx2 k2 x2 0
cx1 k2 x2 M 2 x2 cx2 k2 x2 f a (t )

2008.01.09.

Primer 2

z(t)
M2
c1

fa(t)
c2

k2

k2 ( x z )
c2 z
M 2 ( x z)

k1

M1

c1 x
c3 x
M 1x

c3

x(t)

M2

fa
c2 z

M1

k1 x

Primer 3
k1
k2
B/2

x1

x2

M2

B/2

k3

M1

M 1x1 k1 x1 k 2 x2
k 2 x2 k3 x2 M 2 ( x1 x2 )

fa(t)

M2

M1

k 3 x2

M2g

f a k3 x2 Bx2 M 1 g

2008.01.09.

Primer 4
x1
f(t)

M1
k1
B1

M2
k2

x2
B2

f (t )
M 1x1

B1 x1
k1 ( x1 x2 )

M1

M 2 x2

k1 ( x1 x2 )
M2

M2g

k 2 x2 B2 x2