Professional Documents
Culture Documents
Bin dch: Lm Qunh Trang L Trng Hin Nguyn Minh Trung on Hip
i hc Bch Khoa Thnh ph H Ch Minh - Chng trnh PFIEV
y l bn dch c b sung t ti liu The robot builders BONAZA : 99 Inexpensive robotics projects
ca Gordon McComb
Ti xin chn thnh cm n cc bn ti ng h v gip rt nhiu trong qu trnh bin dch cng nh
ph bin trang web ny n mi ngi. Trong ti liu dch c nhiu im sai st do yu cu v thi gian
dch, mong cc bn thng cm.
Gii thiu
ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h - ta cp in ng c
quay nhng chng quay bao nhiu th ta khng bit, k c i vi ng c bc l ng
c quay mt gc xc nh ty vo s xung nhn c. Vic thit lp mt h thng iu
khin xc nh nhng g ngn cn chuyn ng quay ca ng c hoc lm ng c
khng quay cng khng d dng.
Mt khc, ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip vng kn. Tn hiu ra
ca ng c c ni vi mt mch iu khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s
c hi tip v mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn cn chuyn ng
quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra cha t c v tr mong
mun. Mch iu khin tip tc chnh sai lch cho ng c t c im chnh xc.
ng c servo c nhiu kiu dng v kch thc, c s dng trong nhiu my khc
nhau, t my tin iu khin bng my tnh cho n cc m hnh my bay v xe hi. ng
dng mi nht ca ng c servo l trong cc robot, cng loi vi cc ng c dng trong
m hnh my bay v xe hi.
Cc ng c servo iu khin bng lin lc v tuyn c gi l ng c servo R/C (radiocontrolled). Trong thc t, bn thn ng c servo khng phi c iu khin bng v
tuyn, n ch ni vi my thu v tuyn trn my bay hay xe hi. ng c servo nhn tn
hiu t my thu ny. Nh vy c ngha l ta khng cn phi iu khin robot bng tn
hiu v tuyn bng cch s dng mt ng c servo, tr khi ta mun th. Ta c th iu
khin ng c servo bng my tnh, mt b vi x l hay thm ch mt mch in t n
gin dng IC 555.
Hot ng ca servo
1. Motor
Electronics Board
Positive Power Wire (Red)
Signal Wire (Yellow or White)
Negative or Ground Wire (Black)
Potentiometer
Output Shaft/Gear
Servo Attachment Horn/Wheel/Arm
Servo Case
Integrated Control Chip
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Hnh 1: mt ng c servo R/C kch thc chun in hnh dng trong m hnh my bay v
xe ua. Ngoi ra cn c nhiu loi kch thc thng dng khc.
Cng sut cung cp cho ng c bn trong servo cng t l vi lch gia v tr hin ti
ca trc ra vi v tr n cn n. Nu servo gn v tr ch, ng c c truyn ng vi
tc thp. iu ny m bo rng ng c khng vt qu im nh n. Nhng nu
servo xa v tr ch n s c truyn ng vi vn tc ti a n ch cng nhanh
cng tt. Khi trc ra n v tr mong mun, ng c gim tc. Qu trnh tng chng nh
phc tp ny din ra trong khong thi gian rt ngn - mt servo trung bnh c th quay
60o trong vng - giy.
V di xung c th thay i ty theo hng ch to nn ta phi chn servo v my thu v
tuyn thuc cng mt hng m bo s tng thch. i vi robot, ta phi lm mt vi
th nghim xc nh di xung ti u.
Vai tr ca Vn k
Vn k trong servo gi vai tr chnh trong vic cho php nh v tr ca trc ra. Vn k
c gn vo trc ra (trong mt vi servo, Vn k chnh l trc ra). Bng cch ny, v tr
ca Vn k phn nh chnh xc v tr trc ra ca servo. Ta bit Vn k hot ng nh
cung cp mt in p bin thin cho mch iu khin, nh hnh 20.4.
Khi cn chy bn trong Vn k chuyn ng, in th s thay i.
Mch iu khin trong servo so snh in th ny vi di cc xung s a vo v pht
tn hiu sai s nu in th khng ng. Tn hiu sai s ny t l vi lch gia v tr
ca Vn k v di ca tn hiu vo. Mch iu khin s kt hp tn hiu sai s ny
quay ng c. Khi in th ca Vn k v di cc xung s bng nhau, tn hiu sai s
c loi b v ng c ngng.
Cc gii hn quay
Cc servo khc nhau gc quay c vi cng tn hiu 1 2 ms (hoc bt k) c cung
cp. Cc servo chun c thit k quay ti v lui t 90o 180o khi c cung cp ton
b chiu di xung. Phn ln servo c th quay c 180o hay gn 180o.
Nu ta c iu khin servo vt qu nhng gii hn c hc ca n , trc ra ca ng c s
ng vt cn bn trong, dn n cc bnh rng b mi mn hay b r. Hin tng ny ko
di hn vi giy s lm bnh rng ca ng c b ph hy.