Úvod

V nasledujúcich kapitolách sa budeme zaoberať mechanickým

pohybom častíc, resp. telies.
Mechanický pohyb – proces, pri ktorom sa mení poloha častice
(telesa) v priestore vzhľadom na iné častice (telesá).
Mechanika – oblasť fyziky, v ktorej sa študuje mechanický pohyb.

Pri skúmaní mechanického pohybu môžeme uvažovať dve hľadiská

– podľa nich delenie mechaniky na kinematiku a dynamiku.
Kinematika – sa zaoberá matematickým popisom pohybu
(hľadaním funkčných závislostí medzi parametrami
pohybu a časom).
Dynamika – hľadá súvislosť charakteru pohybu s jeho príčinou.

1. Kinematika hmotného bodu

Základné pojmy

Vzťažná ( referenčná ) sústava – skupina telies, ktoré podľa dohody

budeme považovať za nehybné a vzhľadom ku
ktorým budeme vyšetrovať pohyb iných telies
vzťažných sústav – ľubovolne veľa
pohyb tých istých častíc (telies) v rôznych vzťažných sústavách
vyzerá rôzne – pohyb je pojem relatívny
praktické dôvody – voľba takej vzťažnej sústavy, v ktorej
vyšetrovaný pohyb vyzerá čo najjednoduchšie

pojem izolované teleso – teleso so zanedbateľnou interakciou

s okolitými telesami,
s ním spojená vzťažná sústava – inerciálna vzťažná sústava
všetky ostatné sústavy, ktoré sú voči inerciálnej v kľude, resp.
v rovnomernom priamočiarom pohybe – inerciálne
ostatné – neinerciálne
Vzťažná sústava spojená so Zemou
– často používaná pre popis pohybov na Zemi – určitá neinercialita
(rozobrané neskôr)
Vzťažná sústava spojená so stálicami
– splňuje podmienky inerciálnej sústavy
pojem hmotný bod ( častica ) – teleso, ktorého rozmery pri vyšetro-
vaní jeho pohybu môžeme zanedbať
Podobne, namiesto vzťažného telesa môžeme zaviesť vzťažný bod
⇒ popis pohybu vzhľadom na vzťažný bod

1.1. Polohový vektor, dráha, rýchlosť a zrýchlenie

hmotného bodu (častice)

pojem karteziánska súradnicová sústava

– tri navzájom ⊥ osi vychádzajúce zo vzťažného bodu (počiatku)
označenie S (X,Y,Z)
poloha častice v tejto sústave – tri údaje x , y , z – tzv. súradnice
častice
Z

s (t )
z G
r Platí tiež:
G G
r = r. ρ
O ν y Y
x ϕ G
k G
G j
X i

Polohu častice je možné udať jednoznačne aj

G G G G
G r = x i + y j + zk
polohovým vektorom r , pričom platí .
pojem pravotočivá súradná sústava
G G G
– vo fyzike používaná prednostne, v nej platí: i × j =k

iný typ súradníc – sférické súradnice – r ,ν , ϕ

– vhodné pre popis pohybov v 3D priestore, platia transformačné
vzťahy:
x = r cosν cosϕ
y = r cosν sin ϕ
z = r sinν

pre rovinné pohyby často používané – polárne súradnice – r , ϕ

Y – transformačné vzťahy:

G x = r cos ϕ
r y = r sin ϕ

φ
O X

Pohyb častice je možné popísať jednou vektorovou rovnicou:

G G
r = r (t ) ,
čo je rovnocenné s tromi skalárnymi rovnicami:
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )

Súhrn všetkých polôh častice vzhľadom na vzťažný bod

– trajektória ( resp. dráha častice ) , ozn. s = s (t ) .

Rýchlosť častice
– jedna z charakteristík pohybu - popisuje zmenu polohy častice
G
( zmenu smeru a veľkosti r ).
zavedenie veličiny:

Platí :
t´ G G G
trajektória ∆s r ′ = r + ∆r ⇒
B G G G G
G ∆r t ∆r = r ′ − r ,
r′ G A
r označme
∆t = t ′ − t .
O
G G
G ∆r ∆r G
Zaveďme novú veličinu vp = a označme ∆lim ako v .
∆t t → 0 ∆t

G
G dr
Potom
v= – tzv. okamžitá rýchlosť častice,
dt
(v skratke - rýchlosť častice v bode A).
G
V limite ∆t → 0 smer vektora ∆r konverguje ku smeru dotyčnice
G G G
ku trajektórii v bode A ; to isté platí pre smer v ( v bude rovn. s ∆ r ).
G G
Ďalej platí: ∆r → ∆ s , teda dr = ds ,
G G
G G G dr G dr G ds G
môžeme napísať v = v .τ = .τ = ⋅ τ = ⋅τ
dt dt dt
G
Orientácia vektora v – okamžitý smer pohybu častice .
∆s
definícia : vs = – stredná ( priemerná ) rýchlosť .
∆t
 G
Zložky vektora v v karteziánskej súradnej sústave:
G G dx G dy G dz G
G dr d G G
v= =
dt dt
(
xi + yj + zk = i +
dt dt
j+ k
dt
) ,

dx dy dz
teda vx = , vy = , vz = .
dt dt dt
G
Pre veľkosť vektora rýchlosti platí: v = vx2 + v 2y + vz2 ,

jednotka rýchlosti v SI : 1ms-1 .

Zrýchlenie častice
– ďalšia charakteristika pohybu - popisuje zmenu smeru a veľkosti
G
rýchlosti v
zavedenie veličiny:
G G
G Prenesme v i v ′ do
v′ spoločného počiatku:
t´ G
G ∆v G
B v v
G t G
r′ G A v′
r
Platí :
G G G
∆v = v ′ − v
O ∆t = t ′ − t
G G
G ∆v ∆v G
Zaveďme novú veličinu ap = a označme ∆lim ako a .
∆t t → 0 ∆t
G
K dv
Potom
a= – tzv. okamžité zrýchlenie častice.
dt
 G 2G
G d G d ⎛ dr ⎞ d r
Platí tiež:
a = v = ⎜ ⎟= 2
dt dt ⎝ dt ⎠ dt
G
Všeobecný smer vektora a – viď obrázok ( pre zrýchlený pohyb
v smere šípky):

G
a A
O G
r
G
Zložky vektora a v karteziánskej súradnej sústave:
G G dv x G dv y G dv z G
G dv d G G
a= =
dt dt
(
vxi + v y j + vz k =
dt
i+
dt
) j+
dt
k

G d 2x G d 2 y G d 2z G
alebo a= 2i + 2 j+ 2k
dt dt dt

d 2x d2y d 2z
teda ax = 2 , ay = 2 , az = 2 .
dt dt dt
G
Pre veľkosť vektora zrýchlenia platí: a = a x2 + a 2y + az2 ,

jednotka zrýchlenia v SI : 1ms-2 .

1.2. Uhlová rýchlosť a uhlové zrýchlenie

Uhlová rýchlosť
– charakteristika pohybu pri krivočiarych pohyboch ( my sa obme-
dzíme na pohyby v rovine )

G
α Poloha bodu A udaná
A uhlom otočenia sprie-
G
vodiča OA → α
ϑ α
O význačný smer

ľubovoľná krivka v rovine

G
definícia vektora α – uhol otočenia sprievodiča hmotného bodu
G G
α = α .ϑ ,
G
kde jednotkový vektor ϑ je ⊥ na rovinu pohybu a smeruje na tú
stranu, z ktorej vidíme otáčanie v kladnom zmysle ( proti pohybu
hodinových ručičiek ).

Pomocou uhlu otočenia zavedieme veličinu uhlová rýchlosť :

G
α2 G
B ωs B
G α2 A A
α1 ∆α
α1
O O

G ∆α dα
Nech ω = lim = α
∆ t →0 ∆t dt , pričom odčítanie voči význačnému
smeru je vždy v zmysle narastania α .
 G
definícia vektora ω – uhlová rýchlosť
G
dα
G
ω= ,
dt
pre rovinné pohyby platí tiež :
G dα G G
ω= ⋅ϑ , teda
G
ω má smer ϑ .
dt
jednotka uhlovej rýchlosti v SI : 1rad.s-1 .

Uhlové zrýchlenie

Uvažujme pohyby v rovine, uhlové zrýchlenie zavedieme pomocou

uhlovej rýchlosti.

G Platí :
ω2 G G G
∆ω = ω2 − ω1
B(2)
G A(1) ∆ t = t2 − t1
ω1 G
G ∆ω
O Zaveďme ε ako ∆lim
t →0 ∆t ,

potom

G
definícia vektora ε – uhlové zrýchlenie
G
G dω
ε= .
dt
G G
Smer ε – v smere ϑ
G pri zrýchlenom pohybe
– v smere − ϑ pri spomalenom pohybe.
jednotka uhlového zrýchlenia v SI : 1rad.s-2 .
1.3. Rozklad zrýchlenia na tangenciálnu a normálovú
zložku
G
Jeden z možných ortogonálnych rozkladov zrýchlenia a sme už
zrealizovali – rozklad do smeru osí X, Y, Z :
G G G G
a = ax i + a y j + az k .
V ďalšom odvodíme zložky pre iný ortogonálny rozklad vektora
zrýchlenia – do smeru pohybu (tangenciálny smer) a do smeru
kolmého k trajektórii (normálový smer).

Zavedenie pomocných pojmov (veličín) pre krivočiary pohyb:

krivosť krivky, polomer krivosti, oskulačná kružnica.

Uvažujme časť krivočiarej trajektórie medzi bodmi A a B:

G G G
Pre vektory τ a τ ′ platí,
τ′ B
G
∆s τ že majú tangenciálny smer
G G
k trajektórii a τ = τ ′ ,
A
∆s – dĺžka krivky (trajektórie)
medzi bodmi A a B .
G
G G τ
Prenesme vektory τ a τ ′ do spoločného ∆ϕ
počiatku → G
τ′
potom stredná krivosť krivky (trajektórie) na úseku ∆s :
∆ϕ
Ks =
∆s
a po limitnom prechode ∆s → 0 , krivosť krivky v danom bode:
∆ ϕ dϕ
K = lim = .
∆s → 0 ∆ s ds
definícia: polomer krivosti krivky (trajektórie) v danom bode:
1 ds
R= = . (∗)
K dϕ

definícia: pojem oskulačná kružnica ( kružnica krivosti )

trajektórie v danom bode A :
limitná kružnica, ktorá prechádza bodom A a dvomi
blízkymi bodmi krivky, neobmedzene sa blížiacimi
k bodu A.
Jej polomer je definovaný hore uvedeným vzťahom (∗) .
G
Rozklad zrýchlenia a pri krivočiarom pohybe
tangenciála
s

G G
a at
A
G
stred krivosti
an
S
normála
ku krivke s

oskulačná
kružnica

Položme vzťažný bod O do stredu G

oskulačnej kružnice a zakreslime v
do obr. vpravo charakteristiky pohybu.
G G
Platí : r = r. ρ G A
G
v = v.τ
G G r
G G ω
ω = ω.ϑ
S≡O
Jednotkové vektory v priestore (v šikmom pohľade) :
G
τ
G G
ϑ ρ G G
τ =ϑ ×ρ
G
⇒
S≡O

G
Upravme vektor a :
G G
G dv d G dv G dτ
a= = (v.τ ) = ⋅τ + v ⋅ . (∗ ∗)
dt dt dt dt
Úpravou posledného výrazu v (∗ ∗) :
G G G G
dτ d G G dϑ G G dρ G dρ r
= ϑ ×ρ =
dt dt
(dt
× ρ +ϑ × )
dt
=ϑ × ⋅ =
dt r
└-┘ r – polomer
=0! oskulač. kružnice
G
1 G dr 1 G G v G G v G
= ⋅ϑ × = ⋅ ϑ × v = ⋅ ϑ × τ = ⋅ (− ρ )
r dt r r r
Dosadením tohto výsledku do (∗ ∗) dostaneme

G dv G v 2 G
a= ⋅τ − ⋅ ρ
dt r ,
G G G G G
kde a = at + a n = at .τ + a n . (− ρ ) ,

dv v2
at = an =
pričom dt , r .
G
Ide o ortogonálny rozklad ⇒ a = a t2 + a n2 .
1.4. Klasifikácia pohybov

G
Podľa tvaru dráhy : – priamočiare τ = konšt . ( vG = v.τG )
G
– krivočiare τ ≠ konšt .

Priamočiary pohyb častice

G
Podľa hodnoty a :
G
a=0 – rovnomerný priamočiary pohyb
G
a = konšt ≠ 0 – rovnomerne zrýchlený priamočiary pohyb
G
a ≠ konšt – nerovnomerne zrýchlený priamočiary pohyb
G G
G G G d r G dv
Všeobecne platí : r = r. ρ , v = ,
a=
dt dt .
Priamočiare pohyby vyšetrujeme tak, že dráhu pohybu stotožníme
s niektorou súradnicovou osou ( napr. X ) :

G dráha s
r A X
O

G G G G dx G
potom platí : r = r.ρ = x.i ⇒ v= ⋅i
dt
G d 2x G
a = 2 ⋅i
dt
dx d 2x
( Pozor !
dt , resp. dt 2 môžu byť i < 0 )
Pri riešení týchto pohybov stačí uvažovať vyjadrenia
dx d 2x dv
v skalárnom tvare : v = , a = a =
dt dt 2 , resp. dt .
Príklad: Odvoďte závislosť rýchlosti častice a jej polohy na čase pri
priamočiarom rovnomerne zrýchlenom pohybe.
dv
Riešenie: platí a = = konšt. ⇒ dv = adt ,
dt
v = ∫ adt = at + C = at + v0 ,
dx
v= ⇒ dx = vdt ⇒ x = ∫ vdt = ∫ (at + v0 )dt =
dt
1 2
= at + v0 t + x0
2
v = at + v0
1 2
Zhrnutie: x= at + v 0 t + x0
2

Príklad: Odvoďte závislosť rýchlosti častice a jej polohy na čase pri

priamočiarom nerovnomerne zrýchlenom pohybe s a = kt .
a = kt
1 2
v = ∫ kt dt = kt + v0
2
⎛1 ⎞ 1
x = ∫ v (t ) dt = ∫ ⎜ kt 2 + v0 ⎟dt = kt 3 + v0t + s0
⎝2 ⎠ 6

Všeobecný priamočiary pohyb :

a = a (t )
v = ∫ a (t )dt

s=∫ ( ∫ a(t )dt )dt

Kruhový pohyb častice

už sme definovali :
G G
α = α .ϑ
G G
G v G dα
ω=
ω G
r dt
G
α G dω
O ε=
dt
pre kruhový pohyb
podmienka :
os otáčania G
r = r = konšt.
G G G G
Pohyb častice je možné popisovať veličinami v , a alebo ω ,ε .
Odvoďme vzťahy, ktoré platia medzi týmito charakteristikami.

sledujme pohyb v krátkom intervale dt :

ds ds dα
r v= = r⋅ = rω ,
dt dt
dα
⇒ súvis
veľkosti obvodovej a uhlovej
rýchlosti :

v = rω
G
v
upravujme vektor :
G G G G G G G G
G G
( ) ( )
v = v.τ = v. ϑ × ρ = rω ϑ × ρ = ωϑ × rρ = ω × r ,
teda vzťah medzi vektormi obvodovej a uhlovej rýchlosti :
G G G
v =ω×r
 G
upravujme vektor a :
G G G
G dv d G G dω G G dr G G G G
a= = (ω × r ) = ×r +ω× =ε ×r +ω×v
dt dt dt dt
G G G G G
teda a =ε ×r +ω×v
G G
at + an
Pozn.: Odvodené vzťahy platia pre ľubovolný kruhový pohyb.
Pre veľkosť zložiek zrýchlenia platí :
dv d dω
at = = (r.ω ) = r. = r. ε
dt dt dt
v 2 r 2ω 2
an = = = r. ω 2
r r
kruhové pohyby:
G G
– rovnomerný kruhový pohyb ε = 0 (ω = konšt.)
G
– rovnomerne zrychlený kruhový pohyb ε = konšt.
G
– nerovnomerne zrychlený kruhový pohyb ε ≠ konšt.
Rovnomerný kruhový pohyb
G dω dα
ε =0 ε= =0 ⇒ ω = konšt. , ω = ⇒
dt dt
dv v2
α = ∫ ω dt = ωt + α 0 a súčasne: a t = = 0 , a n = ≠ 0
dt r
2π r 2π r 2π
ide o pohyb periodický , s periódou T = = =
v rω ω
Rovnomerne zrýchlený kruhový pohyb
G dω
ε = konšt.≠ 0 ε= ⇒ ω = ∫ ε dt = ε t + ω0
dt
dα 1
ω= ⇒ α = ∫ ω dt = ε t 2 + ω0 t + α 0
dt 2