Kontrol Sistemleri Tasarımı

Frekans Analiz Yöntemleri I Bode Eğrileri
Prof.Dr. Galip Cansever

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever

1

Frekans cevabı analizi 1930 ve 1940 lı yıllarda Nyquist ve Bode tarafından geliştirilmiştir ve 1948 de Evans tarafından geliştirilen kök yer eğrilerinden öncedir. Frekans metodunun zaman tanım aralığındaki metodalara göre belirgin avantajları vardır: 1) Fiziksel datalardan transfer fonksiyonunun modellenmesi 2) Faz ilerletici kompansatör tasarlarken kararlı hal hatasının ve geçici cevap şartlarının karşılanması 3) Lineer olmayan sistemlerin kararlılığının bulunmasında 4) Kök yer eğrisi çizimindeki belirsizliklere karşı
Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 2

HP 35670A Dinamik Sinyal Analizörü fiziksel sistemden frekans Cevabı bilgilerini toplar.Elde edilen bilgi analizde, tasarımda veya Sistemin matematiksel modelinin elde edilmesinde kullanılabilir.
Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 3

Kararlı halde, lineer bir sisteme sinüsoidal bir giriş uygulandığında sistem aynı frekansta bir sinüoidal üretir. Bu çıkış cevabı giriş ile aynı frekansta olmasıyla beraber genlik ve faz açısı ile girişten farklılaşır. Bu farklılıklar frekansın fonksiyonudur.

M 1Cos (ωt + φ1 )

M 1∠φ1

İle gösterilir.

Sistemini inceleyelim
Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 4

Giriş Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Sistemin girişi f(t) sinüsoidali ise kararlı hal çıkış fonksiyonu aynı frekansta olan x(t)dir.Galip Cansever Çıkış 5 .

Kararlı hal çıkış sinüsoidali: M 0 (ω )∠φ0 (ω ) = M i (ω ) M (ω )∠[φi (ω ) + φ (ω )] Dolayısıyla sistemin fonksiyonu: M 0 (ω ) M (ω ) = M i (ω ) Sistemin fazı ise: φ (ω ) = φ 0 (ω ) − φ i (ω ) Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 6 .

Galip Cansever 7 .Giriş Fonksiyonu: r (t ) = ACosωt + BSinωt 2 2 −1 B r (t ) = A + B Cos (ωt − tan ( )) A −1 B 2 2 φi = − tan ( ) Mi = A + B A A − jB M ie jφ i Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

As + Bω C (s) = 2 G(s) 2 s +ω Zorlanmış Çözüm ile Doğal Çözümü kesirlere ayırma yöntemi ile elde edebiliriz.Galip Cansever 8 . As + Bω G (s) C (s) = ( s + jω )( s − jω ) K1 K2 C (s) = + ( s + jω ) ( s − j ω ) Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

Dr. +e c(t ) = M i M G ( 2 c(t ) = M i M G Cos (ωt + φi + φG ) e − j (ωt +φi +φG ) j (ωt +φi +φG ) ) M 0 ∠φ0 = M i ∠φi M G ∠φG G ( jω ) = M G ∠φG G ( jω ) = G ( s ) s → j ω 9 Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever .M i M G − j (φi +φG ) M i M G j (φi +φG ) e e css = 2 + 2 ( s + jω ) ( s − jω ) Ters Laplas alındığında.

Frekans Cevabının Çizilmesi Bir G(s) sisteminin frekans yanıtı bir iki şekilde çizilebilir: 1) Genlik ve fazın frekansın bir fonksiyonu cinsinden ayrı ayrı çizilmesi 2) Kutupsal olarak genlik ve fazörün aynı eğri üzerinde çizilmesi Örnek: 1 G ( s) = s+2 Sistemini analitik olarak ifade ediniz.Galip Cansever . frekans yanıtını genlik ve faözörü ayrı ayrı eğriler olarak ve aynı eğri olarak çiziniz. s=jw için 1 G ( jω ) = jω + 2 2 − jω G ( jω ) = 2 ω +4 10 Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

log ω −1 ω 2 ω2 + 4 . 20 log M (ω ) = 20 log Açı ise. 11 Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof. Bir M kazancının desibel değeri 20log(M) dir. 1 φ (ω ) = − tan ( ). log ω Eksen takımıyla çizilir. Dolayısıyla Bode eğrimizde genlik . Ayrıca hem kazanç hemde frekans eksenleri logaritmiktir.Galip Cansever .Dr.Bu sistemin genliği: G ( jω ) = M (ω ) = 1 ω2 + 4 G(jω)’nın fazı ise: φ (ω ) = − tan ( ) −1 ω 2 Bode eğrilerinde genelde genlik desibel(dB) cinsinden ifade edilir.

Dr.Galip Cansever 12 .Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.

Galip Cansever 13 .Genlik ile açı kutupsal olarak çizildiğinde ise M (ω )∠φ (ω ) = ∠ − tan ( ) 2 ω2 + 4 1 −1 ω Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

Galip Cansever 14 . Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Logaritmik Çizimin Avantajları Elle hızlıca çizmek mümkün Genlik ve frekans için çok geniş sınırlar kolayca gösterilebilir Çok karmaşık transfer fonksiyonları kolayca çizilebilir ve çarpım veya bölüm halinde olan terimler basitçe grafiksel toplama ve çıkarma ile daha kolay anlaşılabilir. Rakam katlandıkça dB değeri 6dB artar.Dr.

.( s + z n ) G (s) = m s ( s + p1 )( s + p2 ). ( s + z n ) s ( s + p1 ) ( s + p2 ) .. ( s + pn ) m s → jω Eğer herbir kutup ve sıfırın genlik cevabını biliyorsak toplam genlik cevabını bulabiliriz.. Bu sistemin genlik frekans cevabı her bir terim genlik frekans cevaplarının çarpımıdır.Galip Cansever 15 .. G ( jω ) = K ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ....( s + pn ) Sistemini dikkate alalım. K ( s + z1 )( s + z 2 )....Asimptotik Yaklaşımlar: Bode Eğrileri Logaritimik genlik ve faz frekans eğrilerinin logaritmik açısal hıza göre çizimleri düz çizgilerin toplamı yaklaşımı ile basitleştirilebilir.. Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.....Dr......

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.. − 20 log (s m ) − 20 log (s + p1 ) − .....Galip Cansever 16 .Logaritmik olarak çalışırsak toplam genlik ifadesini elde etmemiz kolaylaşır.Dr. Desibel olarak yazacak olursak: 20 log G( jω) = 20 log K + 20 log (s + z1 ) + 20 log (s + z2 ) + .. s → jω Eğer her bir terimi biliyorsak cebrik toplamları ile sonucu kolayca elde edebiliriz.. paydadaki çarpımlar ise çıkartılacak. Ayrıca her bir terimin düz çizgi yaklaşımını biliyorsak bu düz çizgilerin toplanıp çıkartılması ile grafik kolayca çizilebilir. Zira paydaki(sıfırlar) çarpımlar toplanacak...

Dr. Yüksek frekanslarda.Galip Cansever 17 . G ( jω ) ≈ a Desibel cinsinden genlik: 20log M=20log a M = G ( jω ) ve sabittir. ω a ) olur. ω >>a G ( jω ) = ( jω + a ) = a ( j ω a ) G ( jω ) = a ( )∠90 = ω∠90 a 0 ω 0 Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.G(s)=(s+a)’nın Bode Çizimi G ( jω ) = ( jω + a ) = a (1 + j Düşük frekanslarda.

2. Her katlayan frekans 20log ω ve 6db artmasına sebep olur ve eğri 6dB/oktav’lık eğim ile artar.Dr. Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.16.Desibel cinsinden genlik: 20log M=20log a 20 log M = 20 log a + 20 log (a<ω<∞) ω a = 20 log ω Eğer dB veya 20log M’yi20log ω’ya göre çizicek olursak.Galip Cansever 18 .32. yukarıdaki denklem doğru denklemi olur: y=20x Eğrinin eğimi 20 dir.Burada oktav frekansın katlayanıdır.8.4....

a frekansına da köşe frekansı denir. (s+a)’nın Bode Genlik Eğrisi Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Düz eğri yaklaşımına asimptot denir.Dr. Düşük frekans yaklaşımına düşük frekans asimptotu. yüksek frekans yaklaşımına yüksek frekans asimptotu denir.Galip Cansever 19 .

Düşük frekanslarda G ( jω ) ≈ a İfadesine göre açı O0 olmalıdır.Galip Cansever ω 0 İfadesine göre açı 9O0 olmalıdır.Dr.Faz cevabını inceleyecek olursak: G ( jω ) = ( jω + a ) = a (1 + j (G ( jω ) = a + aj ) ω a ) İfadesine göre köşe frekansında(ω=a) açı 450 olmalıdır. 20 . Yüksek frekanslarda G ( jω ) = a ( )∠90 = ω∠90 a 0 Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.

Galip Cansever 21 .(s+a)’nın Bode Faz Eğrisi Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

Galip Cansever 22 .Dr.Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 23 .Dr.

a (rad/s) ’ya ulaşıncaya kadar sabittir. Yüksek frekanslarda: 1 G (s) = s a( ) a s → jω 1 = jω a( ) a 1 a ∠ − 900 = 1 ∠ − 900 = ω a ω Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr. Bode eğrisi köse frekansı.G(s)=1/(s+a)’nın Bode Çizimi G (s) = 1 1 = s (s + a) a ( + 1) a Bu transfer fonksiyonu 20log(1/a) düşük frekans asimptotuna sahiptir.Galip Cansever 24 .

Fazı ise sabit +900 dir G(s)=1/s’in Bode Çizimi G(s)=1/s Bode eğrisi -6dB/oktav(20dB/dekad) lık eğimli ve ω=1’de 0dB den geçen bir doğrudur.dB olarak.Galip Cansever 25 . 20log ω genliğindedir. 1 ω 20 log M = 20 log − 20 log = − 20 log ω a a G(s)=s’in Bode Çizimi G(s)=s sadece yüksek frekans asimptotuna sahiptir. Fazı ise sabit -900 dir Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof. s=jω.Dr. Böylece Bode eğrisi +6dB/oktav(20dB/dekad) lık eğimli ve ω=1’de 0dB den geçen bir doğrudur.

Galip Cansever 26 .G(s)=s Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

Dr.G(s)=1/s Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 27 .

Dr.Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 28 .

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 29 .

1 değeri bütün (s+a) ifadeleri için düşük frekanstır(s=0) böylece 3K G ( j 0.Örnek: K ( s + 3) G(s) = s ( s + 1)( s + 2) Bode eğrisini çiziniz? İlk olarak köşe frekansları:-1.1) = = 15K (0.Galip Cansever K genlik eğrisini yukarı veya aşağı kaydır 30 . -2. -3. Genlik eğrisi en küçük köşe frekansından 1 dekad önce başlamalı ve en yüksek köşe frekansından 1 dekad sonrasına kadar devam etmelidir.1)(1)(2) Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr. Öyleyse 0.1 rad ile 100 rad arası uygun bir seçimdir. ω=0.

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 31 .Dr.

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 32 .

ω=1 değerinde. Paydadaki s teriminden dolayı hemen -6dB/oktav’lık eğimle düşüşe geçiyor. Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof. (s+1)terimi bir 6dB/oktav’lık eğim daha ekiliyor ve eğri toplam -12dB/oktav’lık eğim ile düşüşüne devam ediyor.1 değerinde. (s+2)terimi bir -6dB/oktav’lık eğim daha ekiliyor ve eğri toplam -18dB/oktav’lık eğime sahip oluyor. köşe frekansının 1 dekad öncesi ve 1 dekad sonrasında kırılmaların olması biraz daha dikkat gerektirir.Bode eğrisi ω=0. Daha sonra ω=2 değerinde. (s+3)terimi bir 6dB/oktav’lık pozitif eğim ekliyor ve eğrinin toplam eğimi 12dB/oktav oluyor ve bundan sonra başka köşe frekansı olmadığı için eğri bu eğimle devam eder.Dr.Galip Cansever 33 .52dB değeri ile başlıyor. ω=3 değerinde. 20log15=23. Bode faz eğriside benzer şekilde elde edilebilir.

Galip Cansever 34 .Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 35 .Dr.

Düşük frekanslarda. 20 log M = 20 log G ( jω ) = 20 log ωn Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof. G ( s ) ≈ ωn = ωn ∠0 2 2 0 Düşük frekanslarda genlik ise.G(s)=s2+2ζωns+ ωn2 ‘in Bode Çizimi İkinci derece sistemlerin Bode eğrilerinin çizimlerini inceleyeceğiz.Dr. G ( s ) = s + 2ζω n s + ωn 2 2 Birinci derece sistemlerin aksine ikinci derece sistemlerde ζ’nin bazı değerleri için gerçek frekans cevabı ile asimptotik yaklaşımdaki frekans cevabı arasındaki fark ihmal edilebilecek seviyeden büyük olabilir.Galip Cansever 2 36 .

2 20 log M = 20 log G ( jω ) = 20 log ω = 40 log ω (Eğim 40dB/oktav yada 40dB/dekad) Dikkat edilecek olursa ω=ωn iken düşük ve yüksek frekans asimptotları aynıdır. G ( s) ≈ s 2 2 2 0 G ( jω ) ≈ −ω = ω ∠180 Yüksek frekanslarda genlik ise. Dolayısıyla ωn ikinci derece sistemin köşe frekansıdır.Galip Cansever 37 .Yüksek frekanslarda. Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.

Dr.Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 38 .

Faz’ı ise düşük frekanslarda 0 derece. Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 39 .1ωn ile 10ωn arasında açı -900/dekad açı ile azalır ve 10ωn’den sonra -180 decede kalır. Doğal frekansta açı: G( jω ) = s + 2ζωn s + ωn 2 2 ω= ωn için sonuç j 2ζωn s → jω = (ωn − ω ) + j2ζωnω 2 2 2 olduğundan doğal frekanstaki açı 900.Dr.1ωn ile 10ωn arasında açı 900/dekad ile yükselir. G(s)= ωn2/( s2+2ζωns+ ωn2) ‘in Bode Çizimi Genlik eğrisi doğal frekansta kırılır ve -12dB/oktav (40dB/dekad) lık eğim ile azalır. Faz düşük frekanslarda 0 derecedir ve 0. Dolayısıyla 0. yüksek frekanslarda ise 180 derecedir.

‘nin değişen ζ değerleri için Bode Genlik Eğrileri Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 40 .Dr.

Galip Cansever 41 .Dr.‘nin değişen ζ değerleri için Bode Faz Eğrileri Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.

Dr.‘nin değişen ζ değerleri için Bode Genlik Eğrileri Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 42 .

‘nin değişen ζ değerleri için Bode Faz Eğrileri Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 43 .Dr.

-3 deki sıfır.44dB olarak bulunur.Dr. Bode eğrisi bu değer ile başlar ve ilk köşe frekansı -2 ye kadar bu değer ile devam eder. 5 rad/s’de ise ikinci derece terim devreye girer ve +40dB/dekad’lık bir pozitif eğim oluşturarak sonsuza kadar devam eder. –2 deki kutup -20dB/dekad lık bir eğimle bir sonraki köşe frekansı -3’e kadar devam eder.Galip Cansever 44 . +20dB/dekad’lık bir pozitif eğim oluşturur ki net eğim bu noktadan sonra 0 olur. Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Örnek: ( s + 3) G(s) = ( s + 2)( s 2 + 2 s + 25) Bode eğrisini çiziniz? G(s)’nin düşük frekans değeri s=0 alınarak 3/50 yada 24.

Dr.Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 45 .

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 46 .Dr.

Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Dr.Galip Cansever 47 .

Dr.Kontrol Sistemleri Tasarımı Prof.Galip Cansever 48 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful