Szymon SCHMIDT, Adam KEMPSKI

Uniwersytet Zielonogrski, Instytut Inynierii Elektrycznej

Analiza pracy falownikw napicia z tward i mikk komutacj w kontekcie kompatybilnoci elektromagnetycznej (EMC)
Streszczenie. Artyku ten zawiera analiz pracy falownika napicia z tward komutacj oraz falownika rezonansowego o podstawowej topologii, na podstawie symulacji komputerowych w programie PSpice. Gwny nacisk zosta pooony na zbadanie wpywu procesw czeniowych na generowanie prdw zaburze przewodzonych. Abstract. This paper contains a consideration of operation of hard-switching inverter and resonant inverters based on computer simulations in PSpice program. There is an examination of an influence of transistors switchings on generation of electromagnetic interferences. (Analysis of Inverters operation with hard and soft switching in context of electromagnetic compatibility (EMC))

Sowa kluczowe: twarda komutacja, mikka komutacja, zaburzenia przewodzone, kompatybilno elektromagnetyczna Keywords: hard-switching, soft-switching, conducted EMI, electromagnetic compatibility

Wstp W ostatnich latach mona odnotowa znaczcy wzrost liczby zastosowa ukadw przeksztatnikowych w napdach o regulowanej prdkoci. Zwizane jest to z wprowadzaniem na rynek nowych, bardzo wydajnych i szybkich tranzystorw mocy IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). W typowych zastosowaniach, tranzystory IGBT pracuj przy napiciach 600 1700V i prdach sigajcych 1000 A, zmieniajc swj stan w czasie okoo 200 500ns. Zastosowanie takich elementw pprzewodnikowych w falownikach sterowanych metod szerokoci impulsu (PWM - Pulse Width Modulation) pozwala zdecydowanie zwikszy jako przeksztacania napicia staego na wielofazowe napicie przemienne, wykorzystywane do zasilania ukadw napdowych o regulowanej prdkoci (ASD Adjustable Speed Drive). W wikszoci przypadkw w napdach elektrycznych wykorzystuje si falowniki napicia z tward komutacj, poniewa oferuj one prostot zarwno budowy jak i sterowania. Gwnym problemem wystpujcym w falownikach z tward komutacj s due straty czeniowe. Denie do ograniczenia strat czeniowych i zapewnienia moliwie krtkich czasw martwych spowodowao konieczno znacznego skrcenia czasu narostu i opadania napicia (du/dt). To, z kolei, moe by przyczyn pojawienia si w systemie prdw zaburze elektromagnetycznych wysokiej czstotliwoci, gwnie wskutek pasoytniczych sprze w samym przeksztatniku oraz w ukadzie obcienia. Prdy zaburze elektromagnetycznych mog zakca dziaanie urzdze wraliwych, znajdujcych si w ssiedztwie ukadu przeksztatnikowego oraz dziaanie ukadw sterowania samego przeksztatnika. Stwierdzono rwnie, e w ukadach napdowych, z zasilaniem falownikowym, wystpiy nieoczekiwanie dodatkowe, niekorzystne efekty. Gdy zostan zastosowane odpowiednio dugie kable zasilajce, w silniku mog powsta przepicia, na skutek wielokrotnych odbi fal wdrownych. Przepicia te, o wartoci szczytowej sigajcej dwukrotnej wartoci napicia zasilania falownika, mog doprowadzi do przebicia izolacji uzwoje silnika. Chwilowa niesymetria wyjciowych napi fazowych powoduje, e w punkcie neutralnym systemu powstaje rne od zera napicie, zwane napiciem zaburze wsplnych:

Napicie to, poprzez ukady pojemnoci pasoytniczych, moe spowodowa adowanie wau silnika indukcyjnego, co z kolei, moe prowadzi do powstania wyadowczych prdw w oyskach silnika. Ponadto, mimo to, e prdy zaburze maj wysok czstotliwo, ich dua amplituda moe powodowa bdne dziaanie zabezpiecze upywnociowych w systemie. Zasadniczym celem wprowadzenia ukadw mikkiej komutacji byo ograniczenie strat czeniowych, poprzez realizacj procesw czeniowych, bd w warunkach zerowego napicia na czniku, bd zerowego prdu, pyncego przez cznik. Jednoczenie, procesy komutacyjne, prowadzone w warunkach zerowego napicia, w naturalny sposb mog ograniczy problemy zwizane z kompatybilnoci elektromagnetyczn ukadu. Artyku ten zawiera analiz pracy falownika z tward komutacj oraz topologii falownikw z rezonansowym obwodem poredniczcym, gwnie w kontekcie wpywu procesw czeniowych na generowanie zaburze przewodzonych. Analizy wykonano na podstawie symulacji komputerowych w programie PSpice. Falownik o komutacji twardej Na rysunku 1 przedstawiono falownika o komutacji twardej. podstawowy schemat

Rys.1. Schemat falownika o komutacji twardej

u n (t ) =

u A (t ) + u B (t ) + u C (t ) 3

gdzie uA(t), uB(t), uC(t) napicia fazowe

Podczas przeczania cznikw, elementy te s naraone na cakowite napicie zasilania. Jest to powodem znacznych strat czeniowych. Poniewa przy sterowaniu silnikami duych mocy niepodane s oscylacje momentu, wymagana jest dua czstotliwo przeczania. Pomimo bardzo krtkich czasw czeniowych tranzystorw IGBT, w takich przypadkach straty na tych elementach s znaczne i mog doprowadzi do zniszczenia ukadu przeksztatnika. Ponadto, strome zbocza napicia na czniku pprzewodnikowym powoduj powstawanie prdw zaburze, wskutek istnienia pojemnoci pasoytniczych w ukadzie obcienia. Na rysunku 2 przedstawiono model symulacyjny ukadu przeksztatnika z tward komutacj z obcieniem RL.

Rys.2. Model symulacyjny ukadu przeksztatnika z tward komutacj zasilajcego obcienie RL

Sprzenia pojemnociowe w ukadzie obcienia reprezentuje ukad pojemnoci doziemnych C1, C2, C3. Reprezentacj przewodu uziemienia PE jest indukcyjno L7 i rezystancja R7. Modele elementw aktywnych (tranzystory IGBT, diody mocy) przyjto z bibliotek modeli rzeczywistych przyrzdw pprzewodnikowych. Przebieg prdu i napicia podczas przeczania twardego, moc tracona na czniku, oraz prd zaburze w przewodzie PE przedstawiono na rysunku 3.
UCE Ic

a)

2ms/dz 400V/dz 2ms/dz 400V/dz

b)

c)

2ms/dz 400V/dz 2ms/dz 400V/dz

T ime

1us/dz 25A/dz 250V/dz

d)

1us/dz 5kW/dz
P

Rys.4. Generacja napicia zaburze wsplnych w ukadzie z tward komutacj, gdzie: a,b,c napicia fazowe na wyjciu falownika, d napicie zaburze wsplnych

IPE

1us/dz 10A/dz
T ime

Prdy zaburze wsplnych powstaj przy kadej skokowej zmianie wartoci napicia zaburze wsplnych, jak pokazano na rysunku 5.
0,2ms/dz 400V/dz
a)

Rys.3. Przebieg prdu i napicia podczas przeczania, moc tracona na czniku, oraz prd zaburze w przewodzie PE

Poniewa w trakcie przeczenia napicie UCE narasta w warunkach, w ktrych prd ma niezerow warto, w przebiegu traconej na czniku mocy wystpuje wyrany pik. Pomimo braku bezporedniego poczenia przewodw zasilajcych obcienie z przewodem ochronnym, pojawia si w nim prd zaburze o duej amplitudzie, pyncy poprzez doziemne pojemnoci pasoytnicze. Przepyw prdu zaburze w przewodzie PE mona rozpatrywa jako wynik dziaania tzw. napicia zaburze wsplnych. Nazwa ta wynika std, e prdy generowane w ten sposb pyn w jednym kierunku i nie sumuj si do zera w punkcie neutralnym obcienia. rdem napicia zaburze wsplnych jest chwilowa niesymetria napi na wyjciu falownika trjfazowego. Rysunek 4 pokazuje przebiegi czasowe napi fazowych na wyjciu falownika i wynikajcy z nich przebieg napicia zaburze wsplnych. Napicie to ma ksztat funkcji schodkowej, o amplitudzie rwnej poowie napicia obwodu poredniczcego.

0,2ms/dz 10A/dz
b)

T ime

Rys.5. Przebieg czasowy napicia zaburze wsplnych (a) i prdu w przewodzie PE (b)

Falowniki rezonansowe przegld rozwiza Mikk komutacj mona uzyskiwa za pomoc dodatkowych obwodw zawierajcych ukad rezonansowy i pomocniczy cznik do wyzwalania rezonansu. Obwody takie powinny spenia dwa zaoenia, mianowicie powinny redukowa straty przy przeczeniach (zarwno dla cznikw gwnych jak i dodatkowych), a take nie powinny wprowadza zmian w sterowaniu falownikiem, tzn. nie powinny wprowadza adnych zmian w algorytmie PWM, wykorzystywanym przy twardej komutacji. Dodatkowo obwody takie powinny by odpowiednio proste i relatywnie tanie.

rezonansowy (RDCL) quasi-rezonansowy (QRDCL) strona UDC przeczany w zerze napiciowym (DC-Rail ZVT) przeczany w zerze prdowym (DC-Rail ZCS) pooenie obwodu rezonansowego przeczany w zerze napiciowym (ZVT) strona UAC przeczany w zerze prdowym (ZCT) 6 dodatkowych cznikw mniej ni 6 dodatkowych cznikw

1 dodatkowy cznik 2 dodatkowe czniki 3 dodatkowe czniki 6 dodatkowych cznikw

Rys.6. Podzia falownikw realizujcych mikkie przeczanie

W ostatnich latach zostao opracowanych wiele technik mikkiego przeczania [1], [2]. Ze wzgldu na pooenie ukadu rezonansowego mona dokona podziau przedstawionego na rysunku 6 [3]: Osignicie warunkw mikkiego przeczania we wszystkich topologiach, oprcz najprostszej, podstawowej topologii falownika rezonansowego (RDCL - Resonant DC Link), wymaga zastosowania dodatkowych cznikw. Zwiksza si rwnie zoono obwodw sterowania. Dotyczy to w szczeglnoci przeksztatnikw AC/AC z modulacj PWM. Wiksza ilo elementw i dodatkowe koszty sprawiaj, e rozwizania takie s niechtnie uywane w przemyle. Z punktu widzenia kompatybilnoci elektromagnetycznej znaczenie maj, z naturalnych wzgldw, jedynie przeksztatniki rezonansowe przeczane w zerze napiciowym. W ramach pracy wykonano badanie symulacyjne najprostszych topologii przeksztatnikw rezonansowych: falownika rezonansowego (RDCL) oraz falownika rezonansowego z aktywnie poziomowanym napiciem rezonansowym (ACRDCL Actively Clamped Resonant DC Link). Poniewa problemy zwizane z EMC pojawiaj si jedynie w momentach przecze cznikw, wnioski z analiz mog by rozcignite na szersz klas falownikw rezonansowych. Wyniki bada w falownikach rezonansowych Na rysunku 7 pokazano podstawow topologi falownika z rezonansowym obwodem poredniczcym (RDCL).

0,1ms/dz 200V/dz

T ime

Rys.8. Napicie w obwodzie poredniczcym

Na rysunku 9 pokazano przebiegi czasowe prdu i napicia, mocy traconej na czniku oraz prdu zaburze w przewodzie PE. Jak mona byo oczekiwa, niemal zerowa warto napicia w trakcie przeczania, spowodowaa, e straty podczas przeczania zostay znacznie ograniczone w stosunku do ukadu z przeczaniem twardym. Zmniejszona stromo narostu napicia daa w wyniku zdecydowanie mniejsz warto prdu zaburze przewodzonych wysokiej czstotliwoci. Problemem pojawiajcym si w tego typu topologii jest fakt, e napicie w obwodzie poredniczcym wzrasta do wartoci 2UDC, a co za tym idzie, wzrasta naraenie cznikw w stanie blokowania. Tranzystory IGBT musz by dobrane na okoo 2-krotnie wysze napicie ni w przypadku falownikw z tward komutacj, co niesie ze sob wysze koszty cznikw.
Ic UCE

1us/dz 25A/dz 25V/dz

Rys.7. Schemat falownika rezonansowego

1us/dz 100W/dz
P

Ze wzgldu na istnienie obwodu rezonansowego, napicie w obwodzie poredniczcym oscyluje od zera do dwukrotnej wartoci napicia UDC. Przebieg napicia w obwodzie rezonansowym pokazano na rysunku 8. Aby w ukadzie tym mona byo realizowa przeczanie przy zerowym napiciu, przebieg napicia wyjciowego falownika musi skada si z cakowitej liczby impulsw rezonansowych. Wyklucza to zastosowanie algorytmu modulacji szerokoci impulsw, uywanego w konwencjonalnych falownikach z przeczaniem twardym. W symulowanym ukadzie, czstotliwo rezonansowa zostaa odpowiednio dobrana do czstotliwoci deltamodulacji falownika.

IPE

1us/dz 100mA/dz

T ime

Rys.9. Przebieg prdu i napicia podczas przeczania, moc tracona na czniku, oraz prd zaburze w przewodzie PE

Wad jest rwnie to, e odpowiednio zwiksza si amplituda napicia zaburze wsplnych (rys.10). Zwiksza to amplitud napicia na wale i ryzyko wystpienia prdw oyskowych.

a)

2ms/dz 500V/dz
a)

0,2ms/dz 500V/dz

b)

2ms/dz 500V/dz
0,2ms/dz 200mA/dz
b)

c)

2ms/dz 500V/dz 2ms/dz 500V/dz

T ime

d)
T ime

Rys.10. Generacja napicia zaburze wsplnych w ukadzie RDCL, gdzie a,b,c napicia fazowe na wyjciu falownika, d napicie zaburze wsplnych

Rys.13. Przebieg czasowy napicia zaburze wsplnych i prdu w przewodzie PE

Obecno czstotliwoci rezonansowej w przebiegu napicia zaburze wsplnych powoduje pojawienie si, oprcz skadowej wysokiej czstotliwoci, skadowej prdw zaburze wsplnych o czstotliwoci rezonansowej (rys.11).
0,2ms/dz 500V/dz
a)

Pomimo ograniczenia amplitudy napicia zaburze wsplnych prd zaburze w przewodzie PE o czstotliwoci rezonansowej pozostaje na niemal niezmienionym poziomie. Wnioski Gwn zalet mikkiego przeczania jest lepsze wykorzystanie elementw mocy poprzez redukcj strat mocy przy ich przeczaniu. Przy jednakowej czstotliwoci przeczania falownik z komutacj mikk moe pracowa przy znacznie niszych poziomach strat czeniowych ni falownik z komutacj tward. W wykonanej w pracy analizie symulacyjnej wykorzystano modele cznikw z biblioteki elementw rzeczywistych, co, przynajmniej w czci, pozwolio odzwierciedli zoony charakter zjawisk elektromagnetycznych, towarzyszcych przeczeniu cznika pprzewodnikowego. Jest to szczeglnie wane przy analizie procesw majcych wpyw na poziomy emisji elektromagnetycznej systemu. Znaczne zmniejszenie du/dt przy przeczaniu cznikw w falownikach z mikk komutacj powoduje wielokrotne zmniejszenie poziomw emisji w zakresie wysokich czstotliwoci, co przy obecnie stosowanych tranzystorach IGBT oznacza zakres czstotliwoci powyej 1MHz. Jednoczenie w zakresie niskich czstotliwoci pojawiaj si prdy zaburze o czstotliwoci wynikajcej z rezonansu w obwodzie poredniczcym DC. Moe to powodowa wzrost poziomw zaburze mierzonych w pamie CISPR A, ktre w przeksztatnikowych ukadach napdowych, gdzie wiksza cz prdw zaburze wysokiej czstotliwoci zamyka si drog pojemnociow wewntrz ukadu falownik-silnik, mog w wikszym stopniu oddziaywa na sie zasilajc. Zwikszenie amplitudy napicia zaburze wsplnych, w stosunku do ukadw z przeczaniem twardym, moe powodowa zwikszenie amplitudy i czstoci wystpowania prdw oyskowych. LITERATURA
[1] W a n g K . , J i a n g Y . , D u d o v s k y S . , H u a G . , B o r o y e v i c h D . , L e e F . C ., Novel DC-rail soft switching three-phase voltage source inverter, IEEE Trans. Ind. Applicat., 23(1997), n.2, 509-516 [2] H u a G . , L e e F . C ., A new class of zero-voltage-switched PWM converters Proc. IEEE-HFPC, 1991, 244-251 [3] L i Y ., Unified Zero-Current-Transition Techniques for HighPower Three-Phase PWM Inverters, Praca Doktorska, March 29, 2002 [4] K e m p s k i A . , S m o l e n s k i R . , S t r z e l e c k i R ., Common Mode Current Paths and Their Modeling in PWM Inverter-Fed Drives, PESC '02 , 15511556. Autorzy: Szymon Schmidt, E-mail: szmitu@wp.pl; Adam Kempski E-mail: A.Kempski@iee.uz.zgora.pl; Instytut Inynierii Elektrycznej ul. Podgrna 50 Zielona Gra 65-246

0,2ms/dz 200mA/dz
b)

T ime

Rys.11. Przebieg czasowy napicia zaburze wsplnych (a) i prdu w przewodzie PE (b)

Amplituda prdu IPE bdzie wzrastaa wraz ze wzrostem czstotliwoci rezonansowej, co moe niwelowa korzyci z zastosowania metod mikkiego przeczania, szczeglnie w ukadach o duej czstotliwoci przeczania cznikw. W przeksztatnikowych ukadach napdowych, gdzie wiksza cz prdw zaburze wysokiej czstotliwoci zamyka si drog pojemnociow wewntrz ukadu falownik-silnik [4], prd o czstotliwoci ukadu rezonansowego moe w wikszym stopniu oddziaywa na sie zasilajc. Wyej wymienione problemy mona w pewnym stopniu ograniczy przy zastosowaniu topologii falownika rezonansowego z aktywnie poziomowanym napiciem rezonansowym (ACRDCL Actively Clamped Resonant DC Link) pokazanej na rysunku 12. W ukadzie tym, dla wyduenia czasu, w ktrym powinno wystpi przeczenie cznikw falownika, zastosowano dodatkowy cznik, wczony rwnolegle do gazi falownika.

Rys.12. Schemat falownika rezonansowego ACRDCL

Zastosowanie ukadu poziomujcego z rysunku 12 pozwala na ograniczenie wartoci napicia w obwodzie poredniczcym do okoo 1.3 1.4 napicia UDC (rys.13).