10

. Lagrange.
9.1 .
, n, o
. q1 , q2 ,..., qn ,
. , qk ,
, .

.
,
.
.
, , . ,
q1 , q2 ,
.
, :
x x q1 , q2

y y q1 , q2
, , :
x x q1 , q2 , q3
y y q1 , q2 , q3
z z q1 , q2 , q3
q

q1 , q2 ,...

(q1 q1 , q2 q2 ,...) .
:
x
x
x
q1
q2 ...
q1
q2

y
y
q1
q2 ...
q1
q2

z
z
q1
q2 ...
q1
q2
x
, , q.

q1
, n
q1 , q2 ,..., qn , ,

q1 , q2 ,..., qn

(q1 q1 , q2 q2 ,..., qn qn ) ,

, i,

xi xi , yi yi , zi zi , ,

xi , yi , zi

xi
qk
k 1 qk
n

xi

yi
qk
k 1 qk
n

yi

(9.1.1)

zi
qk
k 1 qk
q.
n

zi

9.2

r F ,

W F . r X x Y y Z z ,

F X , Y , Z ( F ). x, y, z

qk :
n
x
y
z
Y
Z
qk Qk qk ,
qk
qk
qk
k 1
k 1
x
y
z
Qk X
Y
Z
qk
qk
qk
Qk
n

W X

qk . Qk qk , Qk
qk qk .
,

Fi (i 1, 2,..., N ) :
N
N
W Fi . ri X i xi Yi yi Z i zi
i 1

i 1

xi ,...,
, :
n
n
N
x
y
z
W X i i Yi i Z i i qk Qk qk
qk
qk
qk
k 1 i 1
k 1
N

x
y
z
(9.2.1)
, Qk X i i Yi i Z i i
qk
qk
qk
i 1
qk .
( )
Qk . ,
Qk qk
Qk , qk
qk ( ). ..
,
L , ,

L . L
.
9.3

,
, ,
V
X
x
V
Y
y
V
Z
z
V(x,y,z), . Qk
:
V x V y V z
V

Qk

qk
x qk y qk z qk
V
.
qk
.. , q1 r ,
V
V
Qr
.
, Q
r

V=V(r) ( ), , Q 0 .

, Qk

q2 ,

:
N
V xi V yi V zi
V
(9.3.1)

Qk

yi qk zi qk
qk
i 1 xi qk
9.4 Lagrange

qk ,

F ma . , , :
:
1
T m x 2 y 2 z 2
2
n
n
x qk
x

qk x q, q ,
, x x(q1 , q2 ,..., qn ) x(q) , , x
k 1 qk t
k 1 qk
, y z .
( n 1,2, 3, ).
, q :
1
T m x 2 q, q y 2 q, q z 2 q, q .
2

 x
T
y
z
m x
y
z

qk
qk
qk
qk
n
x
x
x
,
( x

qk )
qk qk
k 1 qk

x
T
y
z
m x
y
z

qk
qk
qk
qk
, t:

d T
x
y
z
d x
d y
d z
mx
my
mz
mx
my
mz
dt qk
dt qk
dt qk
dt qk
qk
qk
qk
f (q1 , q2 ,..., qn ) :
d
f
f
f (q1 , q2 ,..., qn )
q1
q2 ...
q1
q2
dt
x
, f
, :
qn

(9.4.1)

d x
2 x
2 x
2 x
qn
q1
q2 ...

dt qk q1qk
q2 qk
qn qk
A,
x
x
x
x
q1
q2 ...
qn
q1
q2
qn
d x
x
,
. , y, z.

dt qk qk
d

.
dt
qk
m
x 2
x
2
, mx
. , (9.4.1) (, mx X , ) :

qk
qk
x
y
z
m 2
d T

x y 2 z 2
X
Y
Z

dt qk
qk
qk
qk qk 2

Qk

d T
T
(9.4.2)
Qk
dt qk
qk
,
Lagrange, .
V
, , Qk
, ,
qk
(9.4.2) :

d T
T
V T (T V )
Qk

dt qk
qk
qk qk
qk
V
V=V(q)
0 , :
qk
d L
L

dt qk qk

(9.4.3)

L=T-V

(9.4.4)

Lagrange .
(9.4.3) Lagrange .
9.5 Lagrange

xi , i ( x x1 , y x2 , z x3 ).
( )
N
1
3N 1
, T mi xi 2 yi 2 zi 2 mi xi 2 .
(9.5.1)
i 1 2
i 1 2
xi
qk .
, xi xi (q1 , q2 ,..., qn , t ) xi (q, t )
( ..
).
,
n
x
x
(9.5.2)
xi i qk i ,
t
k 1 qk
i=1,2,...,3, , k=1,2,...,n, n
.
, , T T (q, q , t ) .
3N

x
1
2

i
m
x

i i mi xi

qk
2
i 1
x
x
, (9.5.2) i i
qk qk
, (9.5.3), :
x
T 3 N
mi xi i
qk i 1
qk
:
x 3 N
d T 3 N
d xi
mi
xi i mi xi
dt qk i 1
qk i 1
dt qk
, , (9.2.1), :

T 3 N

qk i 1 qk

(9.5.3)

(9.5.4)

3N

Qk X i
i 1

xi
qk

,
d xi 3 N 1
T
2
.

mi xi
dt qk i 1 qk 2
qk
i 1
, (9.5.4) :
d T
T
Qk
(9.5.5)
dt qk
qk
k=1,2,..., n
(9.5.5) Lagrange .
V
. ,
, , Qk
qk
, Lagrange, L=T-V,
(9.5.5) :
d L
L

(9.5.6)
dt qk qk
k=1,2,..., n
,
V
Qk Qk
Lagrange (
qk
) L=T-V, , (9.5.5) :
d L
L
Qk
(9.5.7)
dt qk
qk
k=1,2,..., n.
[ .. ].
3N

m x

i i